JPH10309092A - 誘導機可変速駆動装置 - Google Patents

誘導機可変速駆動装置

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JPH10309092A
JPH10309092A JP9201709A JP20170997A JPH10309092A JP H10309092 A JPH10309092 A JP H10309092A JP 9201709 A JP9201709 A JP 9201709A JP 20170997 A JP20170997 A JP 20170997A JP H10309092 A JPH10309092 A JP H10309092A
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康 松本
Chiharu Osawa
千春 大澤
Tetsuya Mizukami
哲也 水上
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    • H02PCONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
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    • H02P5/74Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors controlling two or more ac dynamo-electric motors
    • HELECTRICITY
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    • H02PCONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/06Rotor flux based control involving the use of rotor position or rotor speed sensors
    • H02P21/08Indirect field-oriented control; Rotor flux feed-forward control
    • H02P21/09Field phase angle calculation based on rotor voltage equation by adding slip frequency and speed proportional frequency

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Abstract

(57)【要約】 【課題】 低速領域や各誘導機の負荷に不平衡がある時
も、有負荷誘導機の一次磁束とその指令値との誤差を低
減してトルクや回転速度の低下を抑制する。 【解決手段】 インバータ1と、電流検出器3と、N台
の誘導機2と、速度検出器4と、その出力信号から負荷
の最も重い誘導機の回転角周波数を演算する基準角周波
数演算手段6と、電流指令の二次側成分と一次磁束指令
との位相差を演算する位相差演算手段71と、前記位相
差を入力とするすべり角周波数指令演算手段81と、こ
の演算手段81と基準角周波数演算手段6の出力とを加
算する加算手段121と、その出力を積分する積分手段
13と、電流検出器3の出力を積分手段13の出力に基
づきq軸・d軸成分に変換する検出電流ベクトル回転手
段5と、d軸・q軸電流調節手段11,10と、d軸・
q軸電圧指令値を積分手段13の出力に基づき三相電圧
指令値に変換する指令電圧ベクトル回転手段151とを
備える。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、1台のインバータ
で複数台の誘導機を駆動する誘導機可変速駆動装置に関
する。
【0002】
【従来の技術】図17は、従来の代表的な誘導機可変速
駆動装置を示す図である。誘導機可変速駆動装置はイン
バータ1、誘導機2(21〜2N)、電流検出器3(3U,
V,3W)、速度検出器(41〜4N)、検出電流ベクト
ル回転手段5、基準角周波数演算手段6、すべり角周波
数指令演算手段83、磁化電流指令演算手段9、振幅演算
手段301,302、比例積分演算手段31、加算手段1
6、積分手段13、乗算手段14、指令電圧ベクトル
回転手段152から構成される。図17の誘導機可変速
駆動装置の動作は次のとおりである。磁化電流指令演算
手段9は一次磁束指令値φ1 *を入力とし、数式1に従っ
て磁化電流指令値iM *を演算する。
【0003】
【数1】
【0004】ここで、L1は誘導機1台あたりの一次イ
ンダクタンス、Nは誘導機台数である。検出電流ベクト
ル回転手段5は、位相指令値θ*と電流検出器3による
電流検出値iU,iV,iWとから数式2に従って三相二
相変換を行う。
【0005】
【数2】
【0006】振幅演算手段301は、数式3に従って電
流振幅検出値Iを演算する。また、振幅演算手段302
は、磁化電流指令値iM *とトルク電流指令値iT *とを入
力し、数式4に従って電流振幅指令値I*を演算する。
【0007】
【数3】
【0008】
【数4】
【0009】基準角周波数演算手段6は、N個の速度検
出器41,42,…,4Nによる速度検出値ωr1,ωr2
…,ωrNを基に、力行時は速度が最も遅い誘導機の回転
子角周波数を、回生時は速度が最も速い誘導機の回転子
角周波数を基準角周波数ωRとして出力する。すべり角
周波数演算手段83は、数式5によりすべり角周波数指
令値ωS *を演算する。
【0010】
【数5】
【0011】ここでR2は誘導機1台あたりの二次抵抗
である。加算手段126では、電流振幅指令値I*と電流
振幅検出値Iとの偏差の比例積分演算結果、すべり角周
波数指令値ωS *、基準角周波数ωRを加算してインバー
タの角周波数指令値(以下、一次角周波数指令値)ω1 *
を算出する。乗算手段14は、一次角周波数指令値ω1 *
と一次磁束指令値φ1 *とを掛け合わせ、電圧振幅指令値
*を算出する。積分手段13は、一次角周波数指令値
ω1 *を積分し、位相指令値θ*を算出する。指令電圧ベ
クトル回転手段152は、電圧振幅指令値V*と位相指令
値θ*とから三相電圧指令値vU *,vV *,vW *を数式6
に従って演算し、インバータ1に伝えている。
【0012】
【数6】
【0013】以上のように誘導機可変速駆動装置を制御
することで、負荷の掛かっている誘導機の一次磁束を一
定とし、かつ、電流振幅がその指令値と等しくなるよう
にしている。
【0014】
【発明が解決しようとする課題】従来方式では、電圧振
幅指令値V*を一次角周波数指令値ω1 *と一次磁束指令
値φ1 *とからのフィードフォワードにより決定してい
る。そのため、誘導機の低速領域、即ち一次角周波数指
令値ω1 *が小さい場合には、電圧指令値振幅が小さいの
で、電圧振幅指令値と実際の電圧との誤差が相対的に大
きくなる。その結果、所望の磁化電流が流れず、一次磁
束とその指令値との誤差が増大し、負荷の掛かっている
誘導機のトルクや回転速度が低下するという問題があっ
た。また、従来方式では、各誘導機の負荷状態に応じて
すべりを調節していないため、各誘導機の負荷に不平衡
がある場合には、負荷の掛かっている誘導機の一次磁束
が指令値どおりにならず、トルクや回転速度が低下する
という問題があった。従って、本発明の課題は、低速領
域や各誘導機の負荷に不平衡がある場合でも、負荷の掛
かっている誘導機の一次磁束と一次磁束指令値との誤差
を低減して、トルクや回転速度の低下を抑制できる誘導
機の可変速駆動装置を実現することにある。
【0015】
【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
めに、請求項1の発明は、1台のインバータと、前記イ
ンバータの交流電流を検出する1組の電流検出器と、前
記インバータに接続されたN(Nは2以上の整数)台の
誘導機と、前記誘導機に接続されたN個の速度検出器
と、前記N個の速度検出器の出力信号から負荷の最も重
い誘導機(以下、重負荷誘導機ともいう)の回転角周波
数を演算する基準角周波数演算手段と、電流指令の二次
側成分と一次磁束指令との位相差を演算する一次磁束・
二次電流指令位相差演算手段と、前記位相差を入力とす
るすべり角周波数指令演算手段と、前記すべり角周波数
指令演算手段と前記基準角周波数演算手段の出力とを加
算する加算手段と、前記加算手段の出力(以下、一次角
度周波数指令値ともいう)を積分する積分手段と、前記
電流検出器の出力(以下、電流検出値ともいう)を前記
積分手段の出力に基づいて一次磁束指令に直交する成分
(以下、q軸成分ともいう)と平行な成分(以下、d軸
成分ともいう)とに変換する検出電流ベクトル回転手段
と、電流指令値のd軸成分と電流検出値のd軸成分とを
入力とするd軸電流調節手段と、電流指令値のq軸成分
と電流検出値のq軸成分とを入力とするq軸電流調節手
段と、d軸電圧指令値とq軸電圧指令値とを前記積分手
段の出力に基づいて三相の電圧指令値に変換する指令電
圧ベクトル回転手段とを備えたものである。
【0016】また、請求項2の発明は、1台のインバー
タと、前記インバータの交流電流を検出する1組の電流
検出器と、前記インバータに接続されたN(Nは2以上
の整数)台の誘導機と、前記誘導機に接続されたN個の
速度検出器と、前記N個の速度検出器の出力信号から重
負荷誘導機の回転角周波数を演算する基準角周波数演算
手段と、電流指令の二次側成分と誘起電圧指令との位相
差を演算する誘起電圧・二次電流指令位相差演算手段
と、前記位相差を入力とするすべり角周波数指令演算手
段と、前記すべり角周波数指令演算手段と前記基準角周
波数演算手段の出力とを加算する加算手段と、前記加算
手段の出力を積分する積分手段と、前記積分手段の出力
に基づいて電流検出値をq軸成分とd軸成分とに変換す
る検出電流ベクトル回転手段と、電流指令値のd軸成分
と電流検出値のd軸成分とを入力とするd軸電流調節手
段と、電流指令値のq軸成分と電流検出値のq軸成分と
を入力とするq軸電流調節手段と、d軸電圧指令値とq
軸電圧指令値とを前記積分手段の出力に基づいて三相の
電圧指令値に変換する指令電圧ベクトル回転手段とを備
えたものである。
【0017】さらに請求項3の発明は、請求項1記載の
誘導機可変速駆動装置において、電流指令の二次側成分
と一次磁束指令との位相差およびトルク電流指令値を入
力とする二次無効電流指令演算手段と、前記二次無効電
流指令演算手段の出力をd軸電流指令値に加算するため
の加算手段とを設けたものである。
【0018】さらに請求項4の発明は、請求項2記載の
誘導機可変速駆動装置において、電流指令の二次側成分
と誘起電圧指令との位相差およびトルク電流指令値を入
力とする二次無効電流指令演算手段と、前記二次無効電
流指令演算手段の出力をd軸電流指令値に加算するため
の加算手段とを設けたものである。
【0019】さらに請求項5の発明は、請求項1または
3記載の誘導機可変速駆動装置において、N個の速度検
出器の出力信号を入力とし、負荷の掛かっている誘導機
の台数を演算する有負荷誘導機数演算手段を設け、有負
荷誘導機数を一次磁束・二次電流指令位相差演算手段に
入力するものである。
【0020】さらに請求項6の発明は、請求項2または
4記載の誘導機可変速駆動装置において、N個の速度検
出器の出力信号を入力とし、負荷の掛かっている誘導機
の台数を演算する有負荷誘導機数演算手段を設け、有負
荷誘導機数を誘起電圧・二次電流指令位相差演算手段に
入力するものである。
【0021】さらに請求項7の発明は、請求項1,2,
3,4,5または6の何れか1項に記載の誘導機可変速
駆動装置において、インバータの交流電圧を検出する1
組の電圧検出器と、前記電圧検出器の出力(以下、電圧
検出値ともいう)をq軸成分とd軸成分とに変換する電
圧ベクトル回転手段と、前記電圧ベクトル回転手段の出
力と検出電流ベクトル回転手段の出力とを入力とする誘
起電圧演算手段と、前記誘起電圧演算手段の出力、一次
磁束指令値および一次角周波数指令値を入力とする一次
磁束調節手段と、一次磁束調節手段の出力をd軸電流指
令値に加算するための加算手段とを設けたものである。
【0022】さらに請求項8の発明は、請求項1,2,
3,4,5または6の何れか1項に記載の誘導機可変速
駆動装置において、三相電圧指令値を入力とする電圧推
定手段と、前記電圧推定手段の出力(以下、三相推定電
圧値ともいう)をq軸成分とd軸成分とに変換する電圧
ベクトル回転手段と、前記電圧ベクトル回転手段の出力
と検出電流ベクトル回転手段の出力とを入力とする誘起
電圧演算手段と、前記誘起電圧演算手段の出力、一次磁
束指令値および一次角周波数指令値を入力とする一次磁
束調節手段と、一次磁束調節手段の出力をd軸電流指令
値に加算するための加算手段とを設けたものである。
【0023】さらに請求項9の発明は、請求項1,2,
3,4,5または6の何れか1項に記載の誘導機可変速
駆動装置において、d軸電圧指令値とq軸電圧指令値と
を入力とする電圧推定手段と、検出電流ベクトル回転手
段の出力と前記電圧推定手段の出力(以下、二相推定電
圧値ともいう)とを入力とする誘起電圧演算手段と、前
記誘起電圧演算手段の出力、一次磁束指令値および一次
角周波数指令値を入力とする一次磁束調節手段と、一次
磁束調節手段の出力をd軸電流指令値に加算するための
加算手段とを設けたものである。
【0024】さらに請求項10の発明は、請求項1,
2,3,4,5または6の何れか1項に記載の誘導機可
変速駆動装置において、インバータの交流電圧を検出す
る1組の電圧検出器と、前記電圧検出器の出力をq軸成
分とd軸成分とに変換する電圧ベクトル回転手段と、前
記電圧ベクトル回転手段の出力と検出電流ベクトル回転
手段の出力とを入力とする誘起電圧演算手段と、誘起電
圧d軸成分に応じて一次角周波数指令値の補償量を演算
する角周波数補償量演算手段とを設けたものである。
【0025】さらに請求項11の発明は、請求項1,
2,3,4,5または6の何れか1項に記載の誘導機可
変速駆動装置において、三相電圧指令値を入力とする電
圧推定手段と、三相推定電圧値をq軸成分とd軸成分と
に変換する電圧ベクトル回転手段と、前記電圧ベクトル
回転手段の出力と検出電流ベクトル回転手段の出力とを
入力とする誘起電圧演算手段と、誘起電圧d軸成分に応
じて一次角周波数指令値の補償量を演算する角周波数補
償量演算手段とを設けたものである。
【0026】さらに請求項12の発明は、請求項1,
2,3,4,5または6の何れか1項に記載の誘導機可
変速駆動装置において、d軸電圧指令値を入力とする電
圧推定手段と、検出電流ベクトル回転手段の出力と前記
電圧推定手段の出力とを入力とする誘起電圧演算手段
と、誘起電圧d軸成分に応じて一次角周波数指令値の補
償量を演算する角周波数補償量演算手段とを設けたもの
である。
【0027】さらに請求項13の発明は、請求項7,
8,9,10,11または12の何れか1項に記載の誘
導機可変速駆動装置において、N個の速度検出器の出力
信号を入力として負荷の掛かっている誘導機の台数を演
算する有負荷誘導機数演算手段を設け、有負荷誘導機数
演算手段の出力を誘起電圧演算手段に入力するものであ
る。
【0028】さらに請求項14の発明は、請求項7,
8,9,10,11または12の何れか1項に記載の誘
導機可変速駆動装置において、q軸電流調節手段に比例
積分演算を使用し、積分項を誘起電圧演算手段に入力す
るものである。
【0029】以下、本発明の作用を説明する。本発明
は、1台のインバータで複数台の誘導機を駆動する場
合、負荷の掛かっている誘導機の一次磁束と一次磁束指
令とを等しくさせることで、負荷の掛かっている誘導機
のトルクと回転速度の低下を抑制できることに鑑みてな
されている。
【0030】(1)請求項1,2の発明について 請求項1,2の発明は、負荷の掛かっている誘導機の一
次磁束ベクトルの向きと一次磁束指令ベクトルの向きと
の誤差をフィードフォワード補償により低減することを
目的とし、インバータから供給すべき電力の角周波数
は、重負荷誘導機の回転角周波数と、二次電流ベクトル
の向きに応じたすべり角周波数との和であることに鑑み
てなされている。始めに、重負荷誘導機の回転速度を基
準にして一次角周波数を与える時の動作について記述す
る。インバータから一次角周波数ω1の電力を供給され
る誘導機では、数式7の関係が成立する。ここで、ω2
は誘導機の回転角周波数(電気角換算)、ωSはすべり
角周波数、sはすべりである。
【0031】
【数7】 ω2=ω1−ωS =(1−s)・ω1
【0032】従って、一次角周波数指令値ω1 *を数式8
のとおりに与えた時の誘導機のすべり角周波数ωSは、
数式9のとおりとなる。
【0033】
【数8】ω1 *=ωR+ωS *
【0034】
【数9】
【0035】ここで、ωRは基準角周波数すなわち重負
荷誘導機の回転角周波数、ωS *はすべり角周波数指令値
である。一般に、重負荷誘導機の回転速度は、力行時に
は最も遅く、回生時には最も速い。従って、重負荷誘導
機の回転速度を基準にして一次角周波数を与えること
で、重負荷誘導機のすべりを指令値どおりとし、かつ、
軽負荷の誘導機のすべりを小さくすることができる。
【0036】次に、二次電流ベクトルの向きとすべり角
周波数ωSとの関係について記述し、すべり角周波数指
令値ωS *を導出する。1台の誘導機をL形等価回路で表
すと図18のとおりとなる。ここで、R1は一次抵抗、
2は二次抵抗、L1は一次インダクタンス、LLは二次
もれインダクタンス、sはすべり、i1は一次電流、i2
は二次電流、iMは磁化電流、e1は誘起電圧である。図
18より、誘起電圧e1と二次電流i2とには数式10の
関係があることがわかる。
【0037】
【数10】
【0038】N(Nは2以上の整数)台の誘導機を並列
に接続した時の等価回路は図19で近似できるので、N
台の誘導機の二次電流の和i2SUMは数式11で表すこと
ができる。
【0039】
【数11】
【0040】ここで、図20に示すように、N台の誘導
機の二次電流の和i2SUMと誘起電圧e1との位相差をα
とおく。図20のベクトル図は、一次磁束を基準として
いる。αは数式11から容易に導出でき、数式12のと
おりである。
【0041】
【数12】
【0042】また、誘起電圧e1と一次磁束φ1との位相
差は常に90°なので、N台の二次電流の和i2SUMと一
次磁束φ1との位相差βは数式13のとおりである。
【0043】
【数13】
【0044】誘導機が1台の場合、位相差α1,β1とす
べり角周波数ωSとの関係は数式14のとおりである。
【0045】
【数14】
【0046】従って、各誘導機間で二次抵抗値R2と二
次もれインダクタンス値LLとに殆ど差は無いとする
と、誘導機がN台の場合の位相差α,βとすべり角周波
数ωSとの関係は数式15で近似することができる。
【0047】
【数15】
【0048】また、すべりをパラメータとした時のN台
の二次電流ベクトルの和の軌跡は、図21に示すよう
に、直径を(N・φ1)/LLとする半円となる。従っ
て、位相差αは図21から数式16のとおりに導出でき
る。ここで、i2qは二次電流のq軸成分すなわちトルク
電流である。
【0049】
【数16】
【0050】二次電流とすべり角周波数ωSとには数式
15,16の関係があるので、すべり角周波数指令値ω
S *を数式17に示すように一次磁束指令値φ1 *とトルク
電流指令値iT *とのフィードフォワードで設定すること
ができる。
【0051】
【数17】
【0052】以上のことより、一次角周波数指令値ω1 *
を数式18のとおりに与え、かつq軸電流の実際値とd
軸電流の実際値とがそれぞれの指令値と一致するように
調整することで、一次磁束指令ベクトルの向きと負荷の
掛かっている誘導機の一次磁束ベクトルの向きとの誤差
を低減することができる。
【0053】
【数18】
【0054】(2)請求項3,4の発明について 請求項3,4の発明は、負荷の掛かっている誘導機の一
次磁束の大きさと一次磁束指令値の大きさとの誤差をフ
ィードフォワード補償により低減することを目的とし、
インバータから供給すべき無効電流は磁化電流と二次電
流無効分の総和であることに鑑みてなされている。図1
9の等価回路における各電流i2SUM,iM、誘起電圧
1、一次磁束φ1のベクトルは、一次磁束を基準とする
と図22のとおりである。一次電流のq軸成分(有効
分)はトルク電流の総和iT(二次電流有効分の総和i
2q)であり、一次電流のd軸成分(無効分)は磁化電流
Mと二次電流無効分i2dとの総和である。従って、d
軸電流指令値i1d *を磁化電流指令値iM *とすると、二
次側に分流する無効分だけ磁化電流が不足して一次磁束
の大きさが指令値どおりにならない。そのため、一次磁
束の大きさを指令値どおりにするには、二次電流の無効
分相当量を予めd軸電流指令値i1d *に上乗せしておく
ことが有効である。二次電流の有効分i2qと無効分i2d
との関係は、図21から数式19のとおりに導出でき
る。従って、一次磁束指令値φ1 *とトルク電流指令値i
T *とのフィードフォワードでd軸電流指令値i1d *の補
償量を演算することができる。
【0055】
【数19】
【0056】以上のことより、d軸電流指令値i1d *
数式20に示すとおりにすることで、磁化電流が不足す
ることを防止して負荷の掛かっている誘導機の一次磁束
の大きさとその指令値の大きさとの誤差を低減すること
ができる。
【0057】
【数20】
【0058】(3)請求項5,6の発明について 請求項5,6の発明は、一部の誘導機の負荷が著しく軽
くなった際に負荷の掛かっている誘導機の一次磁束ベク
トルと一次磁束指令ベクトルとの向きおよび大きさ双方
の誤差をフィードフォワード補償により低減することを
目的とし、負荷の著しく軽い誘導機は等価回路における
二次側のインピーダンスが無限大とみなせることに鑑み
てなされている。N台の誘導機のうちのm台(m≦N)
に負荷が掛かっている時の等価回路は、図23のように
表すことができる。負荷が掛かっている誘導機の二次電
流の和i 2SUM’は、図24に示すように、すべりをパラ
メータとしたときの軌跡がmによって変化する。従っ
て、負荷の掛かっている誘導機の一次磁束ベクトルの向
きと一次磁束指令のベクトルの向きとの誤差を低減する
には、負荷の掛かっている誘導機数mに応じてすべりを
調節することが有効である。すべり角周波数ωSと二次
電流有効分i2qとには数式21の関係があるので、一次
角周波数指令値ω1 *を数式22のとおりにすることによ
り、負荷の掛かっている誘導機の一次磁束ベクトルの向
きと一次磁束指令ベクトルの向きとの誤差を低減するこ
とができる。
【0059】
【数21】
【0060】
【数22】
【0061】さらに、負荷の掛かっている誘導機の一次
磁束の大きさを指令値どおりにするには、負荷の掛かっ
ている誘導機の二次電流の無効分の総和を予めd軸電流
指令値i1d *に上乗せすることが有効である。負荷の掛
かっているm台の誘導機の二次電流の有効分の総和と無
効分の総和とには数式23の関係があるので、d軸電流
指令値i1d *を数式24に示すとおりにすることによ
り、負荷の掛かっている誘導機の一次磁束の大きさと一
次磁束指令の大きさとの誤差を低減することができる。
【0062】
【数23】
【0063】
【数24】
【0064】(4)請求項7,8,9の発明について 請求項7,8,9の発明は、負荷の掛かっている誘導機
の一次磁束の大きさと一次磁束指令値の大きさとの誤差
をフィードバック制御により低減することを目的とし、
負荷の掛かっている誘導機の一次磁束と一次磁束指令値
の大きさの誤差は誘起電圧の指令値と実際値との大きさ
の誤差と比例関係にあることに鑑みてなされている。一
次磁束φ1、インバータ出力電圧v1、誘起電圧e1、一
次電流i1、一次角周波数ω1には、数式25,26,2
7に示す関係がある。数式25,26,27において、
添字のd,qはd軸成分、q軸成分を意味している。
【0065】
【数25】
【0066】
【数26】
【0067】
【数27】
【0068】また、二相の電圧、電流は、前記数式2と
次の数式28で三相から変換できる。
【0069】
【数28】
【0070】従って、数式2および数式25〜28で一
次磁束φ1を求め、数式29あるいは数式30に示す比
例積分演算結果をd軸電流指令値i1d *に加算すること
で、一次磁束の大きさを指令値に一致させることができ
る。
【0071】
【数29】
【0072】
【数30】
【0073】ここで、sはラプラス演算子、Kpおよび
p’は比例ゲイン、Tiは積分時間である。また、一次
磁束のq軸成分φ1qは殆ど零なので、数式29の代わり
に数式31、あるいは数式30の代わりに数式32に示
す比例積分演算結果をd軸電流指令値i1d *に加算する
ことでも同様な効果が得られる。
【0074】
【数31】
【0075】
【数32】
【0076】(5)請求項10,11,12の発明につ
いて 請求項10,11,12の発明は、負荷の掛かっている
誘導機の一次磁束ベクトルと一次磁束指令ベクトルの向
きとの誤差をフィードバック制御により低減することを
目的とし、誘導機の一次磁束ベクトルと一次磁束指令ベ
クトルの向きに誤差がある場合には本来零であるべき誘
起電圧のd軸成分が零とならないことに鑑みてなされて
いる。誘導機の一次磁束ベクトルe1と一次磁束指令ベ
クトルe1 *の向きに誤差がある場合の一次磁束と誘起電
圧のベクトル図を図25に示す。図25から明らかなよ
うに、このとき誘起電圧のd軸成分e1dが零にならな
い。従って、例えば数式33に示す補正量Δω1 *を使っ
て誘起電圧d軸成分e1dに応じて一次角周波数指令値ω
1 *を補正すると、誘起電圧d軸成分e1dを零に近づける
ことができ、その結果として一次磁束ベクトルの向きと
一次磁束指令ベクトルとの向きの誤差を低減することが
できる。
【0077】
【数33】
【0078】(6)請求項13の発明について 請求項13の発明は、一部の誘導機の負荷が著しく軽く
なった際に負荷の掛かっている誘導機の誘起電圧演算精
度の向上を目的とし、負荷の著しく軽い誘導機は等価回
路における二次側のインピーダンスが無限大とみなせる
ことに鑑みてなされている。N台の誘導機のうちのm台
(m≦N)に負荷が掛かっている時の等価回路は、図2
3のように表すことができる。従って、負荷が掛かって
いる誘導機の誘起電圧q軸成分e1qは数式34のとおり
である。
【0079】
【数34】
【0080】従って、負荷が掛かっている誘導機数mを
検出することで、誘起電圧の演算精度を向上させること
ができる。
【0081】(7)請求項14の発明について 請求項14の発明は、一部の誘導機の負荷が著しく軽く
なった際に負荷の掛かっている誘導機の誘起電圧演算精
度の向上を目的とし、比例積分演算による電流調節手段
の積分項は一次側の電圧降下分に相当することに鑑みて
なされている。q軸電圧指令値v1q *を数式35に示す
ように誘起電圧分のフィードフォワード量とq軸電流の
誤差の比例積分演算量との和とすると、誘起電圧q軸成
分は数式36のように近似することができる。
【0082】
【数35】
【0083】
【数36】
【0084】従って、数式36で誘起電圧q軸成分e1q
を演算することで、演算精度を向上させることができ
る。
【0085】
【発明の実施の形態】以下、図に沿って本発明の実施形
態を説明する。図1は、本発明の第1の実施形態を表し
た図であって、請求項1に対応する。誘導機可変速駆動
装置はインバータ1、誘導機21〜2N、電流検出器3
(3U,3V,3W)、速度検出器41〜4N、検出電流ベ
クトル回転手段5、基準角周波数演算手段6、一次磁束
・二次電流指令位相差演算手段71、すべり角周波数指
令演算手段81、磁化電流指令演算手段9、q軸電流調
節手段10、d軸電流調節手段11、加算手段121
122、積分手段13、乗算手段14、指令電圧ベクト
ル回転手段151から構成される。
【0086】インバータ1、誘導機21〜2N、電流検出
器3、速度検出器41〜4N、検出電流ベクトル回転手段
5、基準角周波数演算手段6、磁化電流指令演算手段
9、積分手段13、乗算手段14については従来例と動
作が同じなので、その部分の記述は省略してその他の部
分のみ動作を説明する。一次磁束・二次電流指令位相差
演算手段71は、トルク電流指令値iT *と一次磁束指令
値φ1 *とを入力とし、数式37に従って位相差αを演算
する。
【0087】
【数37】
【0088】すべり角周波数指令演算手段81は、位相
差αを入力とし、前記数式15,17に則ってすべり角
周波数指令値ωS *を演算する。q軸電流調節手段10
は、トルク電流指令値iT *とq軸電流i1qとを入力し、
q軸電流i1qをトルク電流指令値iT *に一致させる調節
動作を行う。d軸電流調節手段11は、磁化電流指令値
M *とd軸電流i1dとを入力し、d軸電流i1dを磁化電
流指令値iM *に一致させる調節動作を行う。加算手段1
1は、数式18によりすべり角周波数指令値ωS *と基
準角周波数ωRとを加算して一次角周波数指令値ω1 *
算出する。加算手段122は、乗算手段14の出力とq
軸電流調節手段10の出力とを加算し、q軸電圧指令値
1q *を算出する。指令電圧ベクトル回転手段151は、
q軸電圧指令値v1q *、d軸電圧指令値v 1d *、位相指令
値θ*から三相電圧指令値vU *,vV *,vW *を数式38
に従って演算し、インバータ1に伝えている。
【0089】
【数38】
【0090】かくして、図1に示すとおりに制御を行う
ことで、一次磁束指令ベクトルの向きと負荷の掛かって
いる誘導機の一次磁束ベクトルの向きとの誤差を低減す
ることが可能となる。
【0091】図2は本発明の第2の実施形態を表した図
であって、請求項2に対応する。図2は、図1に示した
実施形態の一次磁束・二次電流指令位相差演算手段71
の代わりに誘起電圧・二次電流指令位相差演算手段16
1を設け、すべり角周波数指令演算手段81の代わりにす
べり角周波数指令演算手段82を設けたのが特徴であ
る。従って、図1の実施形態と同じ部分は既に説明済み
であるので、その部分の動作の記述は省略して変更部の
みの動作説明を行う。誘起電圧・二次電流指令位相差演
算手段161は、トルク電流指令値iT *と一次磁束指令
値φ1 *とを入力とし、数式39に従って位相差βを演算
する。
【0092】
【数39】
【0093】すべり角周波数指令演算手段82は、位相
差βを入力とし、数式15,17に則ってすべり角周波
数指令値ωS *を演算する。また、加算手段121は数式
18により一次角周波数指令値を演算する。かくして、
図2に示すとおりに制御を行うことで、一次磁束指令ベ
クトルの向きと負荷の掛かっている誘導機の一次磁束ベ
クトルの向きとの誤差を低減することが可能となる。
【0094】図3は本発明の第3の実施形態を表した図
であって、請求項3に対応する。図3は、図1に示す実
施形態に二次無効電流指令演算手段171と加算手段1
3とを設けたのが特徴である。従って、図1の実施形
態と同じ部分は既に説明済みであるので、その部分の動
作の記述は省略して変更部のみの動作説明を行う。二次
無効電流指令演算手段171は、トルク電流指令値iT *
と位相差αとを入力とし、数式40に従って二次無効電
流指令値i2d *を演算する。
【0095】
【数40】i2d *=iT *・tanα
【0096】加算手段123は、磁化電流指令値iM *
二次無効電流指令値i2d *とを加算し、数式20により
d軸電流指令値i1d *を演算する。かくして、図3に示
すとおりに制御を行うことで、磁化電流が不足すること
を防止して負荷の掛かっている誘導機の一次磁束の大き
さと一次磁束指令値の大きさとの誤差を低減することが
できる。
【0097】図4は本発明の第4の実施形態を表した図
であって、請求項4に対応する。図4は、図2に示す実
施形態に二次無効電流指令演算手段172と加算手段1
3とを設けたのが特徴である。従って、図2の実施形
態と同じ部分は既に説明済みであるので、その部分の動
作の記述は省略して変更部のみの動作説明を行う。二次
無効電流指令演算手段172は、トルク電流指令値iT *
と位相差βとを入力とし、数式41に従って二次無効電
流指令値i2d *を演算する。
【0098】
【数41】i2d *=iT *・tan(90°−β)
【0099】加算手段123は、磁化電流指令値iM *
二次無効電流指令値i2d *とを加算し、数式20によっ
てd軸電流指令値i1d *を演算する。かくして、図4に
示すとおりに制御を行うことで、磁化電流が不足するこ
とを防止して負荷の掛かっている誘導機の一次磁束の大
きさと一次磁束指令値の大きさとの誤差を低減すること
ができる。
【0100】図5は本発明の第5の実施形態を表した図
であって、請求項5のうち請求項1に従属する発明の実
施形態に対応する。図5は、図1に示す実施形態に有負
荷誘導機数演算手段18を設け、有負荷誘導機数演算手
段18の出力mを一次磁束・二次電流指令位相差演算手
段72に入力しているのが特徴である。従って、図1の
実施形態と同じ部分は既に説明済みであるので、その部
分の動作の記述は省略して変更部のみの動作説明を行
う。有負荷誘導機数演算手段18は、N個の速度検出器
1,42,…,4Nによる速度検出値ωr1,ωr2,…,
ωrNを入力とし、力行時は最も遅い速度から一定速度差
以内の誘導機の台数mを演算し、回生時は最も早い速度
から一定速度差以内の誘導機の台数mを演算する。一次
磁束・二次電流指令位相差演算手段72は、トルク電流
指令値iT *、一次磁束指令値φ1 *、有負荷誘導機台数m
とを入力とし、数式37のNをmとして位相差αを演算
する。この位相差αが入力されるすべり角周波数指令演
算手段81の出力ωS *とωRとから、数式22により一次
角周波数指令値ω1 *を求める。かくして、図5に示すと
おりに制御を行うことで、一部の誘導機の負荷が著しく
軽くなった場合でも、負荷の掛かっている誘導機の一次
磁束ベクトルの向きと一次磁束指令ベクトルの向きとの
誤差を低減することが可能となる。
【0101】図6は本発明の第6の実施形態を表した図
であって、請求項5のうち請求項3に従属する発明の実
施形態に対応する。図6は、図3に示す実施形態に図5
に示す実施形態の有負荷誘導機数演算手段18を設け、
有負荷誘導機数演算手段18の出力mを一次磁束・二次
電流指令位相差演算手段72に入力しているのが特徴で
ある。この一次磁束・二次電流指令位相差演算手段72
から出力される位相差βとトルク電流指令値iT *とが二
次無効電流指令演算手段171に入力され、その出力で
あるi2d *と磁化電流指令値i M *とから前記数式24に
よりi1d *が求められる。かくして、図6に示すとおり
に制御を行うことで、一部の誘導機の負荷が著しく軽く
なった場合でも、負荷の掛かっている誘導機の磁化電流
が不足することを防止して、一次磁束の大きさと一次磁
束指令値の大きさとの誤差を低減することができる。
【0102】図7は本発明の第7の実施形態を表した図
であって、請求項6のうち請求項2に従属する発明の実
施形態に対応する。図7は、図2に示す実施形態に、図
5に示す実施形態の有負荷誘導機数演算手段18を設
け、有負荷誘導機数演算手段18の出力mを誘起電圧・
二次電流指令位相差演算手段162に入力しているのが
特徴であり、数式22により一次角周波数指令値ω1 *
求める。かくして、図7に示すとおりに制御を行うこと
で、一部の誘導機の負荷が著しく軽くなった場合でも、
負荷の掛かっている誘導機の一次磁束ベクトルの向きと
一次磁束指令ベクトルの向きとの誤差を低減することが
できる。
【0103】図8は本発明の第8の実施形態を表した図
であって、請求項6のうち請求項4に従属する発明の実
施形態に対応する。図8は、図4に示す実施形態に、図
5に示す実施形態の有負荷誘導機数演算手段18を設
け、有負荷誘導機数演算手段18の出力mを誘起電圧・
二次電流指令位相差演算手段162に入力しているのが
特徴であり、数式24によりi1d *が求められる。かく
して、図8に示すとおりに制御を行うことで、一部の誘
導機の負荷が著しく軽くなった場合でも、負荷の掛かっ
ている誘導機の磁化電流が不足することを防止して、一
次磁束の大きさと一次磁束指令値の大きさとの誤差を低
減することができる。
【0104】図9は本発明の第9の実施形態を表した図
であって、請求項7に対応している。なお、この発明は
請求項1〜6の発明の何れかに適用可能である。図9
は、図3に示す実施形態に、電圧検出手段19、電圧ベ
クトル回転手段20、誘起電圧演算手段211、一次磁
束調節手段22を設けたのが特徴である。従って、図3
の実施形態と同じ部分は既に説明済みであるので、その
部分の動作の記述は省略して変更部のみの動作説明を行
う。電圧ベクトル回転手段20は、位相指令値θ*と電
圧検出手段19による電圧検出値vU,vV,vWとから
数式28に従って三相二相変換を行う。誘起電圧演算手
段211は、数式42に従って誘起電圧q軸成分e1q
演算する。
【0105】
【数42】
【0106】一次磁束調節手段22は、一次磁束指令値
φ1 *、一次角周波数指令値ω1 *、誘起電圧q軸成分演算
値e1qとを入力し、前記数式31あるいは数式32に従
って磁化電流補正量ΔiMを演算する。加算手段12
4は、磁化電流指令値iM *、二次無効電流指令値i2d *
磁化電流補正量ΔiMを加算し、d軸電流指令値i1d *
算出する。かくして、図9に示すとおりに制御を行うこ
とで、負荷の掛かっている誘導機に過不足なく磁化電流
を供給することができ、一次磁束の大きさと一次磁束指
令値の大きさとの誤差を低減することが可能となる。
【0107】図10は本発明の第10の実施形態を表し
た図であって、請求項8に対応する。この発明も請求項
1〜6の発明の何れかに適用可能である。図10は、図
9に示す実施形態の電圧検出手段19の代わりに電圧推
定手段24を設け、電圧推定手段24に三相電圧指令値
U *,vV *,vW *を入力したのが特徴である。従って、
図9の実施形態と同じ部分は既に説明済みであるので、
その部分の動作の記述は省略して変更部のみの動作説明
を行う。電圧推定手段24では、三相電圧指令値vU *
V *,vW *から三相電圧推定値vU #,vV #,vW #を推定
する。以後の動作は、図9に示す実施形態と同様であ
る。かくして、図10に示すとおりに制御を行うこと
で、負荷の掛かっている誘導機に過不足なく磁化電流を
供給することができ、一次磁束の大きさと一次磁束指令
値の大きさとの誤差を低減することが可能となる。
【0108】図11は本発明の第11の実施形態を表し
た図であって、請求項9に対応する。この発明も請求項
1〜6の発明の何れかに適用可能である。図11は、図
9に示す実施形態に電圧推定手段25を設け、電圧推定
手段25に二相の電圧指令値v1d *,v1q *を入力し、電
圧推定手段25の出力を誘起電圧演算手段211に入力
しているのが特徴である。以後の動作は、図9に示す実
施形態と同様である。従って、図9の実施形態と同じ部
分は既に説明済みであるので、その部分の記述は省略し
て変更部のみの動作説明を行う。電圧推定手段25で
は、二相電圧指令値v1d *,v1q *から二相電圧推定値v
1d #,v1q #を推定する。かくして、図11に示すとおり
に制御を行うことで、負荷の掛かっている誘導機に過不
足なく磁化電流を供給することができ、一次磁束の大き
さと一次磁束指令値の大きさとの誤差を低減することが
可能となる。
【0109】図12は本発明の第12の実施形態を表し
た図であって、請求項10に対応する。この発明も請求
項1〜6の発明の何れかに適用可能である。図12は、
図9に示す実施形態に角周波数補償量演算手段23を設
け、その演算結果を加算手段125で一次角周波数指令
値ω1 *に加算しているのが特徴である。従って、図9の
実施形態と同じ部分は既に説明済みであるので、その部
分の動作の記述は省略して追加部のみの動作説明を行
う。角周波数補償量演算手段23は、誘起電圧演算手段
211にて数式43で演算される誘起電圧d軸成分演算
値e1dを入力し、前記数式33に従って補償量Δω 1 *
演算する。
【0110】
【数43】
【0111】かくして、図12に示すとおりに制御を行
うことで、誘起電圧d軸成分e1dを零に近づけることが
でき、その結果として一次磁束ベクトルの向きと一次磁
束指令ベクトルの向きとの誤差を低減することが可能と
なる。
【0112】図13は本発明の第13の実施形態を表し
た図であって、請求項11に対応する。この発明も請求
項1〜6の発明の何れかに適用可能である。図13は、
図10に示す実施形態に、図12に示す角周波数補償量
演算手段23を設け、その演算結果を加算手段125
一次角周波数指令値ω1 *に加算しているのが特徴であ
り、基本的な動作は図10と同様である。かくして、図
13に示すとおりに制御を行うことで、誘起電圧d軸成
分e1dを零に近づけることができ、その結果として一次
磁束ベクトルの向きと一次磁束指令ベクトルの向きとの
誤差を低減することが可能となる。
【0113】図14は本発明の第14の実施形態を表し
た図であって、請求項12に対応する。この発明も請求
項1〜6の発明の何れかに適用可能である。図14は、
図11に示す実施形態に、図12に示す角周波数補償量
演算手段23を設け、その演算結果を加算手段125
一次角周波数指令値ω1 *に加算しているのが特徴であ
り、基本的な動作は図11と同様である。かくして、図
14に示すとおりに制御を行うことで、誘起電圧d軸成
分e1dを零に近づけることができ、その結果として一次
磁束ベクトルの向きと一次磁束指令ベクトルの向きとの
誤差を低減することが可能となる。
【0114】図15は本発明の第15の実施形態を表し
た図であって、請求項13に対応する。この発明は、請
求項7〜12の発明の何れかに適用可能である。図15
は、図13に示す実施形態に、図5に示す実施形態の有
負荷誘導機数演算手段18を設け、有負荷誘導機数mを
誘起電圧演算手段212に入力しているのが特徴であ
る。従って、図5の実施形態及び図13の実施形態と同
じ部分は既に説明済みであるので、その部分の動作の記
述は省略して追加部のみの動作説明を行う。誘起電圧演
算手段212は、誘起電圧q軸成分e1qを前記数式34
に従って演算する。かくして、図15に示すとおりに制
御を行うことで、負荷の掛かっている誘導機の誘起電圧
q軸成分e1qの演算精度を向上することができる。
【0115】図16は本発明の第16の実施形態を表し
た図であって、請求項14に対応する。図16は、図1
3に示す実施形態のq軸電流調節手段10に比例積分演
算を使用し、積分項を誘起電圧演算手段213に入力し
ているのが特徴である。従って、図13の実施形態と同
じ部分は既に説明済みであるので、その部分の動作の記
述は省略して追加部のみの動作説明を行う。q軸電流調
節手段10は数式35に則って比例積分演算を行い、誘
起電圧演算手段213は前記数式36に従って誘起電圧
q軸成分e1qを演算する。かくして、図16に示すとお
りに制御を行うことで、負荷の掛かっている誘導機の誘
起電圧q軸成分e1qの演算精度を向上することができ
る。
【0116】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、全
速度領域において負荷の掛かっている誘導機の一次磁束
ベクトルと一次磁束指令ベクトルの向きおよび大きさ双
方の誤差を低減することができ、その結果として低減領
域でも負荷の掛かっている誘導機のトルクや回転速度が
低下するのを抑制できるという利点がある。また、負荷
の掛かっている誘導機の数を演算する手段を追加するこ
とで、各誘導機の負荷に不平衡がある場合でも負荷の掛
かっている誘導機のトルクや回転速度の低下を抑制でき
るという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1の実施形態を示す図である。
【図2】本発明の第2の実施形態を示す図である。
【図3】本発明の第3の実施形態を示す図である。
【図4】本発明の第4の実施形態を示す図である。
【図5】本発明の第5の実施形態を示す図である。
【図6】本発明の第6の実施形態を示す図である。
【図7】本発明の第7の実施形態を示す図である。
【図8】本発明の第8の実施形態を示す図である。
【図9】本発明の第9の実施形態を示す図である。
【図10】本発明の第10の実施形態を示す図である。
【図11】本発明の第11の実施形態を示す図である。
【図12】本発明の第12の実施形態を示す図である。
【図13】本発明の第13の実施形態を示す図である。
【図14】本発明の第14の実施形態を示す図である。
【図15】本発明の第15の実施形態を示す図である。
【図16】本発明の第16の実施形態を示す図である。
【図17】誘導機可変速駆動装置の従来技術を示す図で
ある。
【図18】本発明の作用を説明するための誘導機等価回
路図である。
【図19】本発明の作用を説明するための誘導機等価回
路図である。
【図20】本発明の作用を説明するための図である。
【図21】本発明の作用を説明するための図である。
【図22】本発明の作用を説明するための図である。
【図23】本発明の作用を説明するための等価回路図で
ある。
【図24】本発明の作用を説明するための図である。
【図25】本発明の作用を説明するための図である。
【符号の説明】
1 インバータ 2 誘導機 3 電流検出器 4 速度検出器 5 検出電流ベクトル回転手段 6 基準角周波数演算手段 7 一次磁束・二次電流指令位相差演算手段 8 すべり角周波数指令演算手段 9 磁化電流指令演算手段 10 q軸電流調節手段 11 d軸電流調節手段 12 加算手段 13 積分手段 14 乗算手段 15 指令電圧ベクトル回転手段 16 誘起電圧・二次電流指令位相差演算手段 17 二次無効電流指令演算手段 18 有負荷誘導機数演算手段 19 電圧検出手段 20 電圧ベクトル回転手段 21 誘起電圧演算手段 22 一次磁束調節手段 23 角周波数補償量演算手段 24 電圧推定手段 30 振幅演算手段 31 比例積分演算手段

Claims (14)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 1台のインバータと、前記インバータの
    交流電流を検出する1組の電流検出器と、前記インバー
    タに接続されたN(Nは2以上の整数)台の誘導機と、
    前記誘導機に接続されたN個の速度検出器と、前記N個
    の速度検出器の出力信号から負荷の最も重い誘導機(以
    下、重負荷誘導機ともいう)の回転角周波数を演算する
    基準角周波数演算手段と、電流指令の二次側成分と一次
    磁束指令との位相差を演算する一次磁束・二次電流指令
    位相差演算手段と、前記位相差を入力とするすべり角周
    波数指令演算手段と、前記すべり角周波数指令演算手段
    と前記基準角周波数演算手段の出力とを加算する加算手
    段と、前記加算手段の出力(以下、一次角度周波数指令
    値ともいう)を積分する積分手段と、前記電流検出器の
    出力(以下、電流検出値ともいう)を前記積分手段の出
    力に基づいて一次磁束指令に直交する成分(以下、q軸
    成分ともいう)と平行な成分(以下、d軸成分ともい
    う)とに変換する検出電流ベクトル回転手段と、電流指
    令値のd軸成分と電流検出値のd軸成分とを入力とする
    d軸電流調節手段と、電流指令値のq軸成分と電流検出
    値のq軸成分とを入力とするq軸電流調節手段と、d軸
    電圧指令値とq軸電圧指令値とを前記積分手段の出力に
    基づいて三相の電圧指令値に変換する指令電圧ベクトル
    回転手段とを備えたことを特徴とする誘導機可変速駆動
    装置。
  2. 【請求項2】 1台のインバータと、前記インバータの
    交流電流を検出する1組の電流検出器と、前記インバー
    タに接続されたN(Nは2以上の整数)台の誘導機と、
    前記誘導機に接続されたN個の速度検出器と、前記N個
    の速度検出器の出力信号から重負荷誘導機の回転角周波
    数を演算する基準角周波数演算手段と、電流指令の二次
    側成分と誘起電圧指令との位相差を演算する誘起電圧・
    二次電流指令位相差演算手段と、前記位相差を入力とす
    るすべり角周波数指令演算手段と、前記すべり角周波数
    指令演算手段と前記基準角周波数演算手段の出力とを加
    算する加算手段と、前記加算手段の出力を積分する積分
    手段と、前記積分手段の出力に基づいて電流検出値をq
    軸成分とd軸成分とに変換する検出電流ベクトル回転手
    段と、電流指令値のd軸成分と電流検出値のd軸成分と
    を入力とするd軸電流調節手段と、電流指令値のq軸成
    分と電流検出値のq軸成分とを入力とするq軸電流調節
    手段と、d軸電圧指令値とq軸電圧指令値とを前記積分
    手段の出力に基づいて三相の電圧指令値に変換する指令
    電圧ベクトル回転手段とを備えたことを特徴とする誘導
    機可変速駆動装置。
  3. 【請求項3】 請求項1記載の誘導機可変速駆動装置に
    おいて、 電流指令の二次側成分と一次磁束指令との位相差および
    トルク電流指令値を入力とする二次無効電流指令演算手
    段と、前記二次無効電流指令演算手段の出力をd軸電流
    指令値に加算するための加算手段とを設けたことを特徴
    とする誘導機可変速駆動装置。
  4. 【請求項4】 請求項2記載の誘導機可変速駆動装置に
    おいて、 電流指令の二次側成分と誘起電圧指令との位相差および
    トルク電流指令値を入力とする二次無効電流指令演算手
    段と、前記二次無効電流指令演算手段の出力をd軸電流
    指令値に加算するための加算手段とを設けたことを特徴
    とする誘導機可変速駆動装置。
  5. 【請求項5】 請求項1または3記載の誘導機可変速駆
    動装置において、 N個の速度検出器の出力信号を入力とし、負荷の掛かっ
    ている誘導機の台数を演算する有負荷誘導機数演算手段
    を設け、有負荷誘導機数を一次磁束・二次電流指令位相
    差演算手段に入力することを特徴とする誘導機可変速駆
    動装置。
  6. 【請求項6】 請求項2または4記載の誘導機可変速駆
    動装置において、 N個の速度検出器の出力信号を入力とし、負荷の掛かっ
    ている誘導機の台数を演算する有負荷誘導機数演算手段
    を設け、有負荷誘導機数を誘起電圧・二次電流指令位相
    差演算手段に入力することを特徴とする誘導機可変速駆
    動装置。
  7. 【請求項7】 請求項1,2,3,4,5または6の何
    れか1項に記載の誘導機可変速駆動装置において、 インバータの交流電圧を検出する1組の電圧検出器と、
    前記電圧検出器の出力(以下、電圧検出値ともいう)を
    q軸成分とd軸成分とに変換する電圧ベクトル回転手段
    と、前記電圧ベクトル回転手段の出力と検出電流ベクト
    ル回転手段の出力とを入力とする誘起電圧演算手段と、
    前記誘起電圧演算手段の出力、一次磁束指令値および一
    次角周波数指令値を入力とする一次磁束調節手段と、一
    次磁束調節手段の出力をd軸電流指令値に加算するため
    の加算手段とを設けたことを特徴とする誘導機可変速駆
    動装置。
  8. 【請求項8】 請求項1,2,3,4,5または6の何
    れか1項に記載の誘導機可変速駆動装置において、 三相電圧指令値を入力とする電圧推定手段と、前記電圧
    推定手段の出力(以下、三相推定電圧値ともいう)をq
    軸成分とd軸成分とに変換する電圧ベクトル回転手段
    と、前記電圧ベクトル回転手段の出力と検出電流ベクト
    ル回転手段の出力とを入力とする誘起電圧演算手段と、
    前記誘起電圧演算手段の出力、一次磁束指令値および一
    次角周波数指令値を入力とする一次磁束調節手段と、一
    次磁束調節手段の出力をd軸電流指令値に加算するため
    の加算手段とを設けたことを特徴とする誘導機可変速駆
    動装置。
  9. 【請求項9】 請求項1,2,3,4,5または6の何
    れか1項に記載の誘導機可変速駆動装置において、 d軸電圧指令値とq軸電圧指令値とを入力とする電圧推
    定手段と、検出電流ベクトル回転手段の出力と前記電圧
    推定手段の出力(以下、二相推定電圧値ともいう)とを
    入力とする誘起電圧演算手段と、前記誘起電圧演算手段
    の出力、一次磁束指令値および一次角周波数指令値を入
    力とする一次磁束調節手段と、一次磁束調節手段の出力
    をd軸電流指令値に加算するための加算手段とを設けた
    ことを特徴とする誘導機可変速駆動装置。
  10. 【請求項10】 請求項1,2,3,4,5または6の
    何れか1項に記載の誘導機可変速駆動装置において、 インバータの交流電圧を検出する1組の電圧検出器と、
    前記電圧検出器の出力をq軸成分とd軸成分とに変換す
    る電圧ベクトル回転手段と、前記電圧ベクトル回転手段
    の出力と検出電流ベクトル回転手段の出力とを入力とす
    る誘起電圧演算手段と、誘起電圧d軸成分に応じて一次
    角周波数指令値の補償量を演算する角周波数補償量演算
    手段とを設けたことを特徴とする誘導機可変速駆動装
    置。
  11. 【請求項11】 請求項1,2,3,4,5または6の
    何れか1項に記載の誘導機可変速駆動装置において、 三相電圧指令値を入力とする電圧推定手段と、三相推定
    電圧値をq軸成分とd軸成分とに変換する電圧ベクトル
    回転手段と、前記電圧ベクトル回転手段の出力と検出電
    流ベクトル回転手段の出力とを入力とする誘起電圧演算
    手段と、誘起電圧d軸成分に応じて一次角周波数指令値
    の補償量を演算する角周波数補償量演算手段とを設けた
    ことを特徴とする誘導機可変速駆動装置。
  12. 【請求項12】 請求項1,2,3,4,5または6の
    何れか1項に記載の誘導機可変速駆動装置において、 d軸電圧指令値を入力とする電圧推定手段と、検出電流
    ベクトル回転手段の出力と前記電圧推定手段の出力とを
    入力とする誘起電圧演算手段と、誘起電圧d軸成分に応
    じて一次角周波数指令値の補償量を演算する角周波数補
    償量演算手段とを設けたことを特徴とする誘導機可変速
    駆動装置。
  13. 【請求項13】 請求項7,8,9,10,11または
    12の何れか1項に記載の誘導機可変速駆動装置におい
    て、 N個の速度検出器の出力信号を入力として負荷の掛かっ
    ている誘導機の台数を演算する有負荷誘導機数演算手段
    を設け、有負荷誘導機数演算手段の出力を誘起電圧演算
    手段に入力することを特徴とする誘導機可変速駆動装
    置。
  14. 【請求項14】 請求項7,8,9,10,11または
    12の何れか1項に記載の誘導機可変速駆動装置におい
    て、 q軸電流調節手段に比例積分演算を使用し、積分項を誘
    起電圧演算手段に入力することを特徴とする誘導機可変
    速駆動装置。
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