KR100563225B1 - 유도전동기의제어장치 - Google Patents

Abstract

[목적] 회생운전시에 있어서도 충분한 토크로 유도기를 제어할수 있는 유도기의 제어장치를 제공하는 것이다.

[구성] 유도기가 회생운전으로된것을 검출하고, 회생운전시에는 q 축자속이 부의 값이 되도록 주파수 혹은 전압을 보정하는 것으로 자속변화에 의한 토크의 감소를 방지하고, 토크부족을 억제 한다.

Description

유도전동기의 제어장치

본 발명은 유도기의 제어장치, 특히 유도기를 동기속도 이상으로 운전하는 회생운전시(回生運轉)에 있어서도, 안정적으로 유도기를 제어할 수 있는 유도기의 제어장치에 관한 것이다.

유도기를 가변속 제어하는 유도기의 제어장치의 제어방법으로서 V/f 제어(전압/주파수 일정제어)가 있다. 이 제어방법은 간단한 구성으로 유도기를 가변속 제어할 수 있다. 그러나, 저속에서는 1차저항에 의한 전압강하 등의 영향으로 유도기 내부의 자속이 작아지게 되므로 출력할 수 있는 토크가 저하된다. 저속에서의 토크 특성을 개선하는 방법으로서, 일본국 특개평 6-22557호에 기재된 것이 있다.

종래기술의 일례를 도 3에 나타낸다. 도 3에서의 제어장치는 전원(1), 3상의 전압 지령 Vu, Vv, Vw 에 근거하여 전력변환을 행하는 전력변환기(2), 제어대상인 유도기(3), 유도기(3)에 흐르는 전류 Iu, Iv로부터 여자전류 Id와 토크전류 Iq를 검출하는 전류성분검출부(4), 전류성분검출부(4)에서 검출된 토크 전류 Iq와 외부로부터 주어진 지령각속도 ωr^* 에서 지령각주파수 ω를 출력하는 주파수 제어부(16), 여자전류 Id와 토크전류 Iq와 지령각주파수 ω로부터 d축 전압지령 Vd와 q축 전압지령 Vq를 출력하는 전압제어부(5), 지령각주파수 ω를 적분하여 위상 θ를 출력하는 적분기(11), 및 위상 θ에 근거하여 d축 전압지령 Vd와 q축 전압 지령 Vq를 2상에서 3상으로 변환하여 3상의 전압지령 Vu, Vv, Vw를 출력하는 2상→3상 회전좌표 변환(15)으로 이루어진다.

주파수제어부(16)는, 유도기의 슬립을 토크전류로부터 추정하고 지령각속도 ωr^* 를 가산하여 지령각주파수 ω를 제어함으로써, 지령각속도 ωr^*에 실제의 회전각속도 ωr을 일치시키고 있다.

전압제어부(5)는, 여자전류지령 Id*와 여자전류 Id의 편차를 구하는 가산기(13), 이 편차를 0으로 하도록 전압보정량 △V를 제어하는 제어기(12) 및 식(1)에 근거하여 전압지령을 연산하고, 또한 전압보정량 △V를 사용하여 식(2)에 의해 d축 전압지령 Vd와 q 축 전압지령 Vq를 연산하여, 출력하는 전압벡터연산부(14)로 구성된다.

여기에서, R1은 유도기의 1차 저항, Lσ는 유도기의 1차 환산의 누설 인덕턴스(Lσ=(L1·L2-M·M)/L2), L1은 유도기의 1차 자기 인덕턴스, L2는 유도기의 2차 자기 인덕턴스, M은 유도기의 상호 인덕턴스이다.

여기에서, K2는 Vd에 대한 Vq의 보정량을 결정하는 게인이다.

각주파수 ω로 회전하는 좌표계에서의 유도기의 상태 방정식은 식 (3)으로 표시된다.

여기에서, R2는 유도기의 2차 저항, ωr은 유도기의 회전각속도, ωs는 유도기의 슬립 각주파수, s는 미분연산자, Φd는 유도기의 d축 자속, Φq는 유도기의 q축 자속이다. R2'은 유도기의 1차 환산 2차 저항인 식(4)으로 표시된다.

식 (3)에 식 (1)을 대입하여, 정상상태 (s=0)에 있어서 d축 자속 Φd, q축 자속 Φq에 대해서 풀면, 여자전류 Id는 여자전류 지령 Id*와 일치하므로(Id=Id*), 식(5), 식(6)이 각각 도출된다.

식(5), 식(6)에서 각주파수 ω나 부하에 의존하지 않고 자속의 크기가 일정하고, 또한 d축에 일치하는 것을 알 수 있다. 이것은, 저속에서도 출력되는 토크가 작아지기 않는 것을 나타내고 있다. 더욱이, 슬립은 식(7)으로 주어지므로 토크전류 Iq로부터 슬립을 추정할 수 있다는 것을 알 수 있다.

한편, 전압보정량 △V는 전력 변환기(2)에서의 전압오차나 전압제어부(5)와 유도기(3)의 정수오차에 의한 영향을 여자전류지령과 여자전류의 편차를 0으로 하는 것으로 보상하고 있다.

전술한 제어방식에서는, 동기속도 이상의 회전수로 유도기가 회전하고 있는 상태, 즉 회생운전시에 충분한 토크를 얻을 수 없는 경우가 있다.

이하의 설명에서는 회전각속도 ωr이 양의 값, 즉 정운전에 대해 설명한다. 회전각속도 ωr이 음의 값, 즉 역운전시에 대해서는, 각주파수 ωs, 토크전류 Iq, 토크 T, q축 자속 Φq의 부호가 반전할 뿐이다.

식 (3)과 등가인 블록도를 도 4에 나타내었다. 도면 중에 나타낸 A점에서 루프 a를 절단한 개루프에 있어서 직류에서의 게인 G는 식 (8)이다.

동기속도 이하의 회전수로 유도기가 회전하고 있는 상태, 즉 역행운전시(力行運轉時)에는 슬립 각주파수 ωs와 회전각속도 ωr의 부호가 일치하기 때문에, 게인 G는 음의 값이 된다. 회생운전시에는 슬립 각주파수 ωs와 회전각속도 ωr 의 부호가 다르기 때문에, 게인 G는 양의 값이 되며, 더욱이 슬립 각주파수 ωs의 절대값이 크게되면 게인 G는 커진다. 일반적으로 알려져 있는 것과 같이 개루프에서의 게인이 1보다 작을 때에는 그 루프는 집속하지만, 게인이 1보다 큰 경우에는 그 루프는 발산한다. 즉, 회생운전시에 슬립 각속도 ωs의 절대값이 커지면 q축 자속 Φq가 발산해 버린다.

식 (3)과 등가인 블록도의 일부를 도 5에 나타내었다. 도 5중에 나타낸 관계 b에 의해, 회생운전시에 슬립 각속도 ωs의 절대값이 커지면, d축 자속 Φd가 양의 값이므로 본래 0인 q축 자속 Φq는 일시적으로 양의 방향으로 커진다. 슬립의 절대값이 큰 경우 전술한 것과 같이 발산이 일어나, q축 자속 Φq의 절대값은 커져 간다. 한편, 회생운전시에는 슬립 각주파수ωs가 음이므로 d축 자속 Φd는 도 5중에 나타낸 관계 c에 의해 작아진다.

또한, 유도기의 토크 T는 식 (9)으로 표시된다.

여기에서, P는 유도기의 극수이다. q축 자속 Φq가 커지고 d축 자속 Φd가 작아지면, 회생운전시에는 d축 전류 Id가 양의 값을 취하고, q축 전류가 음의 값이므로 토크의 절대값은 작아진다. 이때의 d축 자속 Φd 와 q축 자속 Φq의 시간 변화를 도 6에 나타낸다.

이상은 정운전시에 대서 설명하였지만, 역운전시에 있어서도 토크의 절대값이 작아지게 되는 것은 명백하다.

본 발명은 이상 설명한 종래기술에서의 문제점을 해결하는 것으로, 회생운전시에 있어서의 유도기의 토크 부족을 억제하고, 회생운전시에 있어서도 충분한 토크를 출력할 수 있는 유도기의 제어장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명에 따른 제1의 유도기의 제어장치는, 주파수지령에 근거하여 출력주파수와 출력전압을 제어함으로써 유도기를 제어하는 유도기의 제어장치에 있어서, 주파수지령에 근거하여 출력전압을 연산하는 전압제어부와, 유도기의 역행(力行)과 회생을 검출하는 회생판단부와, 상기 회생판단부의 출력에 근거하여 주파수지령을 보정하고 출력주파수를 출력하는 주파수보정부를 설치한 것을 특징으로 하는 것이다.

본 발명에 따른 제2의 유도기의 제어장치는, 주파수지령과 유도기의 전류에 근거하여 출력주파수와 출력전압을 제어함으로써 전동기를 제어하는 유도기의 제어장치에 있어서, 전동기의 역행과 회생을 검출하는 회생판단부와, 주파수지령에 근거하여 연산된 전압을 상기 회생판단부의 출력에 근거하여 보정하는 출력전압제어부를 설치한 것을 특징으로 하는 것이다.

본 발명의 유도기의 제어장치에 따르면, 회생운전시에 있어서, 주파수와 전압의 적어도 한쪽을 보정함으로써, q축 자속은 Φq가 음의 값을 취하기 때문에, 전술한 발산에 의해 q축 자속은 작아져 가고, d축 자속 Φd는 도 5중에 나타낸 관계 d에 의해 커지기 때문에, 식 (9)에 의해 토크의 절대값이 커져, 토크 부족을 억제할 수 있다.

(실시예)

이하, 본 발명의 실시예를 도면에 따라 설명한다. 이때, 실시예에 나타낸 유도기의 제어장치는 블록도로 설명되며, 마이크로프로세서에 의해 구성되어도 된다.

도 1은 본 발명의 일 실시예를 나타낸 것이다. 도 1에 나타낸 제어장치에서는 적분기(11)의 입력은 지령각주파수 ω가 아니고, 지령각주파수 ω를 보정하는 주파수보정부(10)의 출력인 제2지령각주파수 ω' 로 되어 있는 것이 제 3도에 나타낸 종래의 제어장치와 다르다. 도 1의 주파수보정부(10)는 지령각주파수 ω와 토크전류 Iq로 이루어진 유도기가 회생상태인 것을 검출하는 회생판단부(6), 토크전류 Iq에 비례하는 보정량을 출력하는 보정량출력부(7), 회생판단부(6)의 출력에 근거하여 회생시에만 보정량 출력부(10)의 출력을 출력하는 전환기(9), 및 지령 각주파수 ω로부터 전환기(9)의 출력을 감산하는 감산기(8)로 이루어진다. 회생판단부(6)의 구성의 상세한 내용은 후술한다.

다음에, 상기한 제어장치의 동작에 대해 설명한다. 역행시의 동작은 도 3에 나타낸 제어장치에서의 경우와 동일하다. 따라서, 여기에서는 회생운전시만을 설명한다. 또한, 이하의 설명에서는 회전각속도 ωr이 양인 경우, 즉 정운전시에 대해서 설명한다. 회전각주파수 ωr이 음인 경우, 즉 역운전시에서는, 슬립 각주파수 ωs, 토크전류 Iq, 토크 T, q축 자속 Φq의 부호가 반전할 뿐이다.

도 1의 제어장치에 따르면, 회생운전시에는 토크 전류 Iq가 Iq<0이기 때문에 전압제어부(5)에서 사용되는 주파수지령 ω와 적분기(11)의 입력인 제2지령각주파수 ω' 사이에 ω>ω'의 관계가 있다. 이것은 식 (3)의 제 3행으로부터 도출되는 식 (10)에 있어서 슬립 각주파수 ωs가 크게 된 것과 등가이다.

슬립 각주파수 ωs가 커지면 도 3의 제어장치의 경우 0이었던 q축 자속 Φq는 음의 값이 되는 것을 알 수 있다. 이 상태에 있어서도 슬립의 절대값이 큰 경우 전술한 것과 같이 발산은 일어나며, q축 자속 Φq의 절대값은 커져 간다. 한편, d축 자속 Φd는, 회생운전시에는 슬립 각주파수 ωs가 음이기 때문에 전술한 도 5 중에 나타낸 관계 c에 의해, 커져 간다. q축 자속 Φq가 작아지고 d축 자속 Φd가 커지면, 전술한 토크의 산출식인 식(9), 및 회생운전시에는 d축 전류 Id가 양의 값을 취하고 q축 전류가 음의 값이기 때문에, 토크의 절대값은 커진다. 따라서, 토크 부족을 억제할 수 있다.

이때의 d축 자속 Φd와 q축 자속 Φq의 시간 변화를 도 7에 나타내었다.

이상, 정 운전시에 대해 설명하였지만, 역운전시에는 슬립 각주파수 ωs, 토크 전류 Iq, 토크 T, q축 자속 Φq의 부호가 반전될 뿐으로 효과는 동일하다.

도 2에 본 발명에 따른 또 실시예를 나타낸다. 도 2에 나타낸 제어장치에서는 전압벡터연산부(14)에서 사용되는 유도기의 1차저항 R1으로서, 보정된 1차 저항인 보정량연산부(20)의 출력을 사용하는 것이 도 3에 나타낸 제어장치와 다르다. 도 2의 보정량연산부(20)는, 지령각주파수 ω와 토크전류 Iq로부터 유도기가 회생 상태인 것을 검출하는 회생판단부(6), 회생판단부(6)의 출력에 근거하여 회생시에만 1차저항 보정값(17)을 출력하는 전환기(18), 및 전환기(18)의 출력에 1차저항 설정값 R1*를 가산하여 전압 벡터연산부(14)에서 사용되는 유도기의 1차저항 R1을 출력하는 가산기(19)로 구성된다. 회생판단부(6)의 구성의 상세한 내용은 후술한다.

다음에, 본 실시예의 제어장치의 동작에 대해 설명한다. 역행시의 동작은 도 3의 제어장치의 경우와 동일하다. 따라서, 여기에서는 회생운전시만을 설명한다. 또한, 이하의 설명에서는 회전각속도 ωr가 양의 값, 즉 정 운전시에 대해서 설명한다. 회전 각주파수 ωr가 음의 값, 즉 역운전시에 대해서는, 슬립 각주파수 ωs, 토크 전류 Iq, 토크 T, q축 자속 Φq의 부호가 반전할 뿐이다.

도 2의 제어장치에 따르면, 회생운전시에는 전압제어부(5)의 1차저항 R1은 커지고, 토크전류 Iq가 Iq<0이기 때문에 전압제어부(5)의 출력인 q축 전압지령 Vq가 작아진다. 따라서, 토크전류 Iq가 작아져 전술한 식 (10)에 의해 도 3의 제어 장치의 경우 0이었던 q축 자속 Φq는 음의 값이 된다. 이것에 의해, 전술한 도 1의 제어장치와 동일한 동작이 되어, 토크 부족을 억제할 수 있다.

이상, 정운전시에 대해 설명하였지만, 역운전시 슬립 각주파수 ωs, 토크전류 Iq, 토크T, q축 자속 Φq의 부호가 반전할 뿐으로 효과는 동일하다.

전술한 도 1 및 도 2의 실시예에서의 회생판단부(6)는 예를 들면 도 8에 나타낸 구성으로 실현 가능하다. 도 8에 나타낸 회생판단부(6)는, 지령각주파수 ω와 토크 전류 Iq로부터 식 (11)에 근거하여 추정된 추정각속도 ωre를 출력하는 속도 추정부(100), 추정회전각속도 ωre와 토크전류 Iq로부터 회생을 판단하는 회생판정부(101)로 이루어진다.

여기에서, K3는 슬립 정수로서, K3 = R2/(L2·Id*)이다. 판정부(101)에서는, 도 9에 나타낸 상태, 즉 추정회전각속도 ωre의 부호와 토크전류 Iq의 부호가 다른 상태에서는 회생상태라고 판단한다.

또한, 회생판단부(6)의 또 다른 구성으로서는, 도 10에 나타낸 상태, 즉 지령각주파수 ω의 부호와 토크전류 Iq의 부호가 다른 상태에서는 회생상태라고 판단하는 구성도 있다. 이 경우, 전술한 구성에 비해 구성이 간단하다.

더욱이, 유도기의 회전수를 검출할 수 있는 경우, 회생판단부(6)의 구성으로서는, 도 11에 나타낸 상태, 즉 검출된 회전각속도 ωr의 부호와 토크전류 Iq의 부호가 다른 상태에서는 회생상태인 것으로 판단하는 구성으로 할 수도 있다. 이 경우, 전술한 구성에 비해 정밀도가 우수하게 회생 상태를 검출할 수 있다.

이상에서 나타낸 실시예에서는, 토크전류 Iq를 사용했지만, 주파수제어부(16)가 예를 들어 도 12에 나타낸 구성인 경우, 토크전류지령 Iq*에 토크전류 Iq가 일치하도록 제어되기 때문에, 일부 또는 전부에 전류 Iq 대신에 토크전류지령 Iq*를 전압제어부(5), 주파수보정부(10), 보정량연산부(20), 및 속도추정부 (100)에서 사용할 수도 있다. 또한, 도 12에 나타낸 주파수제어부(16)는, 수식 (11)에 따라 추정각속도 ωre를 연산하는 속도추정부(100), 지령각속도 ωr*에 추정각속도 ωre가 일치하도록 지령각속도 ωr*와 추정각속도 ωre의 편차에 근거하여 토크전류지령 Iq*을 제어하는 속도제어부(110), 및 토크전류지령 Iq*에 토크전류 Iq가 일치하도록 토크전류지령 Iq*와 토크전류 Iq의 편차에 근거하여 지령각주파수 ω를 재어하는 전류제어부(111)로 구성된다.

또한, 상기에서 나타낸 실시예 중에서, 전압제어부(5), 주파수보정부(10), 보정량연산부(20), 및 속도추정부(100)에서 토크전류 Iq만 연산에서 사용하는 경우에는 주파수지령부(16)를 생략하고, 지령각속도 ωr* 대신에 지령각주파수 ω' 를 제공하는 구성이어도 좋다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 유도기의 제어장치의 블록도.

도 2는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 유도기의 제어장치의 블록도.

도 3은 종래의 유도기의 제어장치의 블록도.

도 4는 유도기의 동작을 설명하기 위한 블록도.

도 5는 유도기의 동작을 설명하기 위한 블록도.

도 6은 유도기의 동작을 설명하기 위한 자속파형.

도 7은 유도기의 제어원리를 설명하기 위한 자속파형.

도 8은 회생판단부의 구성을 나타낸 블록도.

도 9는 회생판정영역을 나타낸 그래프.

도 10은 회생판정영역을 나타낸 그래프.

도 11은 회생판정영역을 나타낸 그래프.

도 12는 주파수 제어부의 구성을 나타낸 블록도.

Claims (18)

1. 주파수지령에 근거하여 출력주파수와 출력전압을 제어함으로써 유도기를 제어하는 유도기의 제어장치에 있어서,

   상기 주파수지령에 근거하여 제1주파수지령을 연산하는 주파수연산부와,

   상기 제1주파수지령에 근거하여 출력전압을 연산하는 전압제어부와,

   유도기의 전류의 검출값으로부터 유도기의 자속과 직교하는 토크전류를 검출하는 전류성분 검출부와,

   유도기의 역행과 회생을 검출하는 회생판단부와,

   상기 회생판단부의 출력에 근거하여 상기 제1주파수지령을 보정하고 출력주파수를 출력하는 주파수보정부를 설치한 것을 특징으로 하는 유도기의 제어장치.
2. 주파수지령에 근거하여 출력주파수와 출력전압을 제어함으로써 유도기를 제어하는 유도기의 제어장치에 있어서,

   상기 주파수지령에 근거하여 제1주파수지령을 연산하는 주파수연산부와,

   상기 제1주파수지령에 근거하여 출력전압을 연산하는 전압제어부와,

   유도기의 전류의 검출값으로부터 유도기의 자속과 직교하는 토크전류를 검출하는 전류성분검출부와,

   전동기의 역행과 회생을 검출하는 회생판단부와,

   상기 회생판단부의 출력이 회생상태를 나타낼 때에만 상기 전류성분검출부의 출력인 토크전류에 비례한 양을 상기 제1주파수지령에 가산한 양을 출력주파수로서 출력하는 주파수보정부를 설치한 것을 특징으로 하는 유도기의 제어장치.
3. 주파수지령과 유도기의 전류에 근거하여 출력주파수와 출력전압을 제어함으로써 전동기를 제어하는 유도기의 제어장치에 있어서,

   유도기의 전류의 검출값으로부터 유도기의 자속과 직교하는 토크전류를 검출하는 전류성분 검출부와,

   유도기의 역행과 회생을 검출하는 회생판단부와,

   주파수지령에 근거하여 연산된 전압을 상기 회생판단부의 출력에 근거하여 보정하는 전압제어부를 설치한 것을 특징으로 하는 유도기의 제어장치.
4. 주파수지령과 유도기의 전류에 근거하여 출력주파수와 출력전압을 제어함으로써 전동기를 제어하는 유도기의 제어장치에 있어서,

   유도기의 전류의 검출값으로부터 유도기의 자속과 직교하는 토크전류를 검출하는 전류성분 검출부와,

   유도기의 역행과 회생을 검출하는 회생판단부와,

   상기 회생판단부의 출력에 의해 유도기의 1차저항에 의한 전압강하의 보정량을 선택하는 보정량연산부와,

   주파수지령과 상기 보정량연산부의 출력에 근거하여 출력전압을 연산하는 전압제어부를 설치한 것을 특징으로 하는 유도기의 제어장치.
5. 제 1 항, 제 3 항 또는 제 4 항중 어느 한 항에 있어서,

   상기 회생판단부는 주파수지령값의 부호와 상기 전류성분 검출부의 출력인 토크전류의 부호로부터 회생과 역행을 판단하는 것을 특징으로 하는 유도기의 제어장치.
6. 제 2 항에 있어서,

   회생판단부는 주파수지령값의 부호와 토크전류의 부호로부터 회생과 역행을 판단하는 것을 특징으로 하는 유도기의 제어장치.
7. 제 1 항, 제 3 항 또는 제 4 항중 어느 한 항에 있어서,

   상기 회생판단부는 주파수지령값의 부호 및 주파수지령값과 토크전류로부터 추정한 추정속도의 부호로부터 회생과 역행을 판단하는 것을 특징으로 하는 유도기의 제어장치.
8. 제 2 항에 있어서,

   상기 회생판단부는 주파수지령값의 부호 및 주파수지령값과 토크전류로부터 추정한 추정속도의 부호로부터 회생과 역행을 판단하는 것을 특징으로 하는 유도기의 제어장치.
9. 제 2 항, 제 6 항 또는 제 8 항중 어느 한 항에 있어서,

   토크 전류지령에 토크전류가 일치하도록 주파수지령을 제어하는 전류제어부를 설치하고, 전부 또는 일부의 토크전류로 바꾸어 토크 전류지령을 연산에 사용하는 것을 특징으로 하는 유도기의 제어장치.
10. 제 5 항에 있어서,

    토크 전류지령에 토크전류가 일치하도록 주파수지령을 제어하는 전류제어부를 설치하고, 전부 또는 일부의 토크전류로 바꾸어 토크 전류지령을 연산에 사용하는 것을 특징으로 하는 유도기의 제어장치.
11. 제 7 항에 있어서,

    토크 전류지령에 토크전류가 일치하도록 주파수지령을 제어하는 전류제어부를 설치하고, 전부 또는 일부의 토크전류로 바꾸어 토크 전류지령을 연산에 사용하는 것을 특징으로 하는 유도기의 제어장치.
12. 주파수지령에 근거하여 출력주파수와 출력전압을 제어함으로써 유도기를 제어하는 유도기의 제어장치에 있어서,

    출력주파수를 적분함으로써 위상을 연산하는 위상연산부와,

    상기 위상에 근거하여 유도기의 전류검출값으로부터 토크전류를 검출하는 전류성분 검출부와,

    상기 주파수지령에 근거하여 제1주파수지령을 연산하는 주파수연산부와,

    상기 제1주파수지령에 근거하여 출력전압을 연산하는 전압제어부와,

    유도기의 역행과 회생을 검출하는 회생판단부와,

    상기 회생판단부의 출력과 상기 토크전류에 근거하여 상기 제1주파수지령을 보정하고 출력주파수를 출력하는 주파수보정부를 설치하는 것을 특징으로 하는 유도기의 제어장치.
13. 주파수지령에 근거하여 출력주파수와 출력전압을 제어함으로써 유도기를 제어하는 유도기의 제어장치에 있어서,

    출력주파수를 적분함으로써 위상을 연산하는 위상연산부와,

    상기 위상에 근거하여 유도기의 전류검출값으로부터 토크전류를 검출하는 전류성분 검출부와,

    상기 주파수지령에 근거하여 제1주파수지령을 연산하는 주파수연산부와,

    유도기의 역행과 회생을 검출하는 회생판단부와,

    상기 제1주파수지령에 근거하여 연산된 전압을 상기 회생판단부의 출력과 상기 토크전류에 근거하여 보정하고, 출력전압을 연산하는 전압제어부를 설치하는 것을 특징으로 하는 유도기의 제어장치.
14. 제 12 항 또는 제 13 항중 어느 한 항에 있어서,

    주파수지령의 부호와 토크전류의 부호로부터 회생과 역생을 판단하는 것을 특징으로 하는 유도기의 제어장치.
15. 제 12 항 또는 제 13 항중 어느 한 항에 있어서,

    주파수지령과 토크전류로부터 추정속도를 연산하는 속도추정부를 구비하고, 추정속도의 부호와 토크전류의 부호로부터 회생과 역행을 판단하는 것을 특징으로 하는 유도기의 제어장치.
16. 제 12 항 또는 제 13 항중 어느 한 항에 있어서,

    토크전류지령에 토크전류가 일치하도록 주파수지령을 제어하는 전류제어부를 설치하고, 전부 또는 일부의 토크전류로 바꾸어 토크전류지령을 연산에 이용하는 것을 특징으로 하는 유도기의 제어장치.
17. 제 14 항에 있어서,

    토크전류지령에 토크전류가 일치하도록 주파수지령을 제어하는 전류제어부를 설치하고, 전부 또는 일부의 토크전류로 바꾸어 토크전류지령을 연산에 이용하는 것을 특징으로 하는 유도기의 제어장치.
18. 제 15 항에 있어서,

    토크전류지령에 토크전류가 일치하도록 주파수지령을 제어하는 전류제어부를 설치하고, 전부 또는 일부의 토크전류로 바꾸어 토크전류지령을 연산에 이용하는 것을 특징으로 하는 유도기의 제어장치.