JPH0866099A

JPH0866099A - 誘導電動機制御装置

Info

Publication number: JPH0866099A
Application number: JP6191400A
Authority: JP
Inventors: Sadahiro Matsuura; 貞裕松浦; Shigeru Sato; 繁佐藤
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1994-08-15
Filing date: 1994-08-15
Publication date: 1996-03-08
Anticipated expiration: 2016-04-25
Also published as: JP3161237B2

Abstract

(57)【要約】【目的】常に精度よく回転速度を制御可能な、誘導電
動機制御装置を提供する。【構成】誘導電動機１００のｄ軸及びｑ軸二次磁束を
推定する二次磁束推定器１２４を有しており、誘導電動
機の回転速度を、ｄ軸一次電流とｄ軸二次磁束と誘導電
動機固有の定数から算出した推定速度分子部Ａをｑ軸二
次磁束で除算して推定する速度推定器Ａ１２６と、ｑ軸
一次電流とｑ軸二次磁束と誘導電動機固有の定数から算
出した推定速度分子部Ｂをｄ軸二次磁束で除算して推定
する速度推定器Ｂ１２８とを、速度推定器１３０で切り
替えて制御する誘導電動器制御装置である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は誘導電動機の回転速度を
制御可能とする誘導電動機制御装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】誘導電動機は構造が簡単なため、安価で
保守が容易である反面、制御性が悪いため、精密な位置
・速度制御には不向きとされていたが、近年のエレクト
ロニクスの進歩に伴い、机上の理論であったベクトル制
御が実現レベルとなり脚光を浴び始めている。

【０００３】しかし、ベクトル制御で誘導電動機の回転
速度制御を行おうとすると、エンコーダ等の速度センサ
が必要であり、従来の汎用インバータの置き換えは容易
ではない。そこで、電流値等から誘導電動機の回転速度
を推定する必要があった。

【０００４】以下、従来の誘導電動機制御装置の一例に
ついて説明する。誘導電動機のベクトル制御方式におけ
る、誘導電動機の回転速度を推定する方式として、例え
ば、特開平１−２１４２８７号公報で示されている様
に、誘導電動機の一次電流と一次電圧から二次磁束を求
め、この二次磁束及び二次磁束の積分値に定数を乗じて
回転速度を簡便に推定する方式があった。

【０００５】また、二相モデルにおける誘導電動機の基
礎式は次式の（数１）様に書ける。

【０００６】

【数１】

【０００７】ここで、ｉ_1d、ｉ_1qはそれぞれ固定子側に
流れる一次側のｄ軸及びｑ軸電流であり、ｖ_1d、ｖ_1qは
その電圧、ｉ_2d、ｉ_2qはそれぞれ回転子側に流れる二次
側のｄ軸及びｑ軸電流である．また、Ｒ_j、Ｌ_jはそれぞ
れｊ次側の抵抗及びインダクタンス、Ｍは相互インダク
タンス、θはモータの回転角度、ｐは極対数である．こ
の基礎式から、温度変化による変動が大きい二次抵抗Ｒ
₂を排除して、

【０００８】

【数２】

【０００９】という式から回転速度を推定する方式が知
られており、二次抵抗の変化の影響もなく、理論的に回
転速度を厳密に求めることが可能である。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特開平
１−２１４２８７号公報に記載の方式では、簡単な構造
で実現可能であるが、乗ずる定数に依存したり、回転速
度の推定精度が悪いといった問題点を有していた。

【００１１】また、２つめの二次抵抗を排除する方式で
は（数２）の分母が０となる点で、推定回転速度が無限
大となってしまうため、分母が０となる近傍で推定精度
が著しく悪い上、フィルタ等を用いて平滑化すると応答
性が悪くなるといった問題点を有していた。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに本発明の誘導電動機制御装置は、三相誘導電動機の
固定子に供給する一次交流電流群のそれぞれを測定ある
いは推定する電流検出器と、前記電流検出器の出力を予
め定めたｄ軸方向のｄ軸一次電流と、前記ｄ軸方向との
位相差が９０度であるｑ軸方向のｑ軸一次電流との二相
交流電流に変換するｄｑ軸電流変換器と、前記三相誘導
電動機の回転子側の前記ｄ軸方向のｄ軸二次磁束と前記
ｑ軸方向のｑ軸二次磁束を推定する二次磁束推定器を有
しており、前記ｄ軸一次電流と前記ｄ軸二次磁束と前記
三相誘導電動機固有の定数から推定速度分子部Ａを算出
し、前記推定速度分子部Ａを前記ｑ軸二次磁束で除算し
て前記三相誘導電動機の回転速度を推定する速度推定器
Ａと、前記ｑ軸一次電流と前記ｑ軸二次磁束と前記三相
誘導電動機固有の定数から推定速度分子部Ｂを算出し、
前記推定速度分子部Ｂを前記ｄ軸二次磁束で除算して前
記三相誘導電動機の回転速度を推定する速度推定器Ｂ
と、前記速度推定器Ａと前記速度推定器Ｂとの出力値を
切り換えて前記三相誘導電動機の回転速度と定める推定
速度切換器と、前記三相誘導電動機の指令速度と前記推
定速度切換器の出力とを比較して前記トルク電流成分の
大きさを変化させ、前記トルク電流成分の大きさと予め
定めた前記励磁電流成分の大きさと前記推定速度切換器
の出力から前記一次交流電流群のそれぞれの位相を変化
させて前記三相誘導電動機の回転速度を制御する回転速
度制御手段を具備することを特徴とするものである。

【００１３】

【作用】本発明は上記した構成によって、フィルタ等も
不要となり、常に精度よく誘導電動機の回転速度が制御
可能で、かつ、応答性のよい誘導電動機制御装置を実現
することができる。

【００１４】

【実施例】以下本発明の実施例の誘導電動機制御装置に
ついて、図面を参照しながら説明する。

【００１５】（第１実施例）図１は本発明の第１の実施
例における誘導電動機制御装置の構成を示す全体図であ
る。

【００１６】図１において、１００は三相誘導電動機、
１０２はＰＷＭインバータ、１０４は速度制御器、１０
６は回転／静止座標変換器、１０８は二相／三相変換
器、１１０はすべり周波数演算器、１１２は加算器、１
１４は積分器、１１６は電流制御器、１１８ａ、１１８
ｂ、１１８ｃはそれぞれ電流検出器、１２０、１２２は
三相／二相変換器、１２４は二次磁束推定器、１２６は
速度推定器Ａ、１２８は速度推定器Ｂ、１３０は推定速
度切換器である。

【００１７】図２は誘導電動機の二次磁束の時間変化を
示す概念図である。図３は本発明の第１の実施例におけ
る速度推定器の切換方式を示す概念図である。

【００１８】以上のように構成された誘導電動機制御装
置について、以下図１、図２、図３を用いてその動作を
説明する。

【００１９】従来の誘導電動機制御装置と同様に、ＰＷ
Ｍインバータ１０２は電流制御器１１６からの制御信号
である電圧指令値に従ったパルス幅の信号を三相誘導電
動機１００に供給する。

【００２０】この時、三相誘導電動機１００に供給され
た三相のそれぞれの一次交流電流ｉ_1a、ｉ_1b、ｉ_1cを電
流検出器１１８ａ、１１８ｂ、１１８ｃでそれぞれ検出
する。ここで、一次交流電流を足しあわせると０、即
ち、

【００２１】

【数３】

【００２２】という関係であるので、三相のうちのいず
れか２つを検出し、残りの１つは検出した２つの電流値
から計算してもよい。

【００２３】次に速度制御器１０４は、誘導電動機の回
転速度指令値ω_m ^*と誘導電動機の回転速度推定値ω_meか
ら、トルク電流指令値Ｉ_1q ^*を、例えば次式の、

【００２４】

【数４】

【００２５】のように与えると、回転速度推定値の推定
精度が高ければ、誘導電動機の回転速度を回転速度指令
値に追従させることが可能となり、任意の速度制御が可
能となる。

【００２６】そして、すべり周波数演算器１１０は、予
め一定値に定めた励磁電流指令値Ｉ_1d ^*とトルク電流指
令値Ｉ_1q ^*とを用いて、すべり速度ω_sを、

【００２７】

【数５】

【００２８】の関係式で計算する。このすべり速度ω_s
と誘導電動機の回転速度推定値ω_meを加算器１１２で足
しあわせ、積分器１１４で積分することにより、電気的
位相角θ₀ が求められる。

【００２９】更に回転／静止座標変換器１０６により、
先ほどの励磁電流指令値Ｉ_1d ^*とトルク電流指令値Ｉ_1q ^*
と電気的位相角θ₀ から、

【００３０】

【数６】

【００３１】に従い、位相差が９０度の二相の一次交流
電流指令値に変換される。その後、二相／三相変換器１
０８により、

【００３２】

【数７】

【００３３】に従って三相の一次交流電流指令値
ｉ_1a ^*、ｉ_1b ^*、ｉ_1c ^*に変換される。更に、実際の一次
交流電流がそれぞれこの一次交流電流指令値に追従する
様に電流制御器１１６で電流フィードバック制御を行
う。

【００３４】これは、例えば、電流検出器１１８ａ、１
１８ｂ、１１８ｃの出力を用いて、

【００３５】

【数８】

【００３６】という電圧指令値ｖ_1z（ｚ＝ａ、ｂ、ｃ）
を出力する。これにより、誘導電動機に供給される一次
交流電流が、望みの指令値にするように制御できる。こ
こまでは、従来の速度センサ付きのベクトル制御装置と
同じ構成である。

【００３７】次に、誘導電動機の回転速度を推定する構
成について説明する。三相／二相変換器１２０で、電流
検出器１１８ａ、１１８ｂ、１１８ｃの出力から、

【００３８】

【数９】

【００３９】で、二相の交流電流ｉ_1d、ｉ_1qに変換し、
三相／二相変換器１２２で、三相の電圧指令値ｖ_1z（ｚ
＝ａ、ｂ、ｃ）から、

【００４０】

【数１０】

【００４１】で、二相の交流電圧ｖ_1d、ｖ_1qに変換し、
これらの二相交流電流及び二相交流電圧から、二次磁束
推定器１２４により、

【００４２】

【数１１】

【００４３】

【数１２】

【００４４】に従って、二次磁束ψ_2d、ψ_2qが推定でき
る。ここで、従来例と同様に、二相モデルにおける誘導
電動機の基礎式（数１）から、誘導電動機の回転速度ω
_meを推定する次の２つの式が求められる。

【００４５】

【数１３】

【００４６】

【数１４】

【００４７】これらの２つの式ともに、従来例と同様に
分母が０となる場合があり、その近傍で推定精度が悪
い。

【００４８】しかし、（数１３）の分母である二次磁束
ψ_2qと（数１４）の分母である二次磁束ψ_2dが両方とも
０になることは、誘導電動機に電流が全く流れていない
場合すなわち停止している場合、あるいは速度制御をし
ていないフリーランの場合しかない。つまり誘導電動機
が駆動されている場合は、二次磁束は図２の様になる。

【００４９】そこで、速度推定器Ａ１２６が（数１３）
に従って、まず分子に当たる推定速度分子部Ａを算出
し、これを分母である二次磁束ψ_2qで除算して誘導電動
機の回転速度を推定し、速度推定器Ｂ１２８が（数１
４）に従って、まず分子に当たる推定速度分子部Ｂを算
出し、これを分母である二次磁束ψ_2dで除算して誘導電
動機の回転速度を推定し、推定速度切換器１３０により
二次磁束ψ_2d、ψ_2qの大きさを検査し、これらが０近傍
でない方、即ち、分母が０近傍でない方を選択すれば、
常に精度よく誘導電動機の回転速度を推定できることに
なる。

【００５０】例えば、図３に示したように、二次磁束ψ
_2dの絶対値がある閾値より小さい場合は速度推定器Ａの
出力に切り換え、二次磁束ψ_2dの絶対値が閾値より大き
い場合は速度推定器Ｂの出力に切り換えて誘導電動機の
回転速度と定めればよい。

【００５１】なお、ここでは二相／三相変換器１０８
で、三相の一次交流電流指令値を構成して、三相の一次
交流電流と比較して、電流制御器１１６で、三相の一次
交流電流をそれぞれ制御したが、電流検出器で検出した
三相一次交流電流を三相／二相変換器で二相の一次交流
電流とし、この二相電流と、二相／三相変換器１０８に
入る前の二相の一次交流電流指令値と比較して電流制御
を行い、その後二相の電圧指令値を二相／三相変換器で
三相の電圧指令値として構成してもよい。

【００５２】また、ここでは実際の電圧の代わりに電圧
指令値を用いているが、これにより電圧を検出する電圧
検出器が不要となる利点がある。

【００５３】（第２実施例）次に、第１の実施例では、
推定速度切換器が速度推定器を切り換える際に、二次磁
束が０近傍かどうかを判断していたが、実際に０近傍か
どうかを判断するために、適当な閾値を導入しなければ
ならない。

【００５４】しかし、目標とする回転速度指令値により
この閾値を変動させる必要が生ずる可能性があるため、
回転速度指令値が大きく変動する場合には更に工夫を要
する。

【００５５】そこで、誘導電動機の回転速度指令値が大
きく変動しても、自動的に速度推定器を切り換えて、精
度よく誘導電動機の回転速度を推定することを可能とす
る誘導電動機制御装置の発明について、実施例と共に説
明する。

【００５６】図４は、かかる実施例における誘導電動機
制御装置の構成を示す全体図である。

【００５７】図４において、１００は三相誘導電動機、
１０２はＰＷＭインバータ、１０４は速度制御器、１０
６は回転／静止座標変換器、１０８は二相／三相変換
器、１１０はすべり周波数演算器、１１２は加算器、１
１４は積分器、１１６は電流制御器、１１８ａ、１１８
ｂ、１１８ｃはそれぞれ電流検出器、１２０、１２２は
三相／二相変換器、１２４は二次磁束推定器、１２６は
速度推定器Ａ、１２８は速度推定器Ｂである。

【００５８】２００、２０２は絶対値変換器、２０４は
比較器、２０６は推定速度切換器である。また、図５は
本実施例における速度推定器の切換方式を示す概念図で
ある。以上のように構成された誘導電動機制御装置に
ついて、以下図４、図５を用いてその動作を説明する。

【００５９】第１の実施例の誘導電動機制御装置と同様
に、速度制御器１１４、回転／静止座標変換器１０６、
二相／三相変換器１０８、すべり周波数演算器１１０、
電流制御器１１６の動作は、従来の速度センサ付きベク
トル制御装置と同じであり、三相／二相変換器１２０、
１２２及び二次磁束推定器１２４の動作も第１の実施例
と同様である。

【００６０】第１の実施例では、回転速度切換器が、単
に二次磁束の大きさが０近傍でない方を選択していた
が、本実施例では、まず、二次磁束推定器１２４からの
出力である二次磁束ψ_2d、ψ_2qを、それぞれ絶対値変換
器２００、２０２で絶対値に変換し、比較器２０４でど
ちらが大きいかを検査する。

【００６１】そして、図５に示したように、

【００６２】

【数１５】

【００６３】の場合は、回転速度切換器２０６が、速度
推定器Ａ１２６を選択して実行させ、

【００６４】

【数１６】

【００６５】の場合は、回転速度切換器２０６が、速度
推定器Ｂ１２８を選択して実行させて速度推定時に０で
割ることを回避することにより、精度の良い回転速度推
定を容易に実現可能となる。

【００６６】（第３実施例）次に、第１及び第２の実施
例では、二次磁束の絶対値の大きさで速度推定器を切り
換えていた。

【００６７】本発明の第３の実施例として、二次磁束の
大きさではなく、一次交流電流の電気的位相角から速度
推定器を切り換えることを可能とする誘導電動機制御装
置を提供する。

【００６８】以下本発明の第３の実施例の誘導電動機制
御装置について、図面を参照しながら説明する。

【００６９】図６は本実施例における誘導電動機制御装
置の構成を示す全体図である。図６において、１００は
三相誘導電動機、１０２はＰＷＭインバータ、１０４は
速度制御器、１０６は回転／静止座標変換器、１０８は
二相／三相変換器、１１０はすべり周波数演算器、１１
２は加算器、１１４は積分器、１１６は電流制御器、１
１８ａ、１１８ｂ、１１８ｃはそれぞれ電流検出器、１
２０、１２２は三相／二相変換器、１２４は二次磁束推
定器、１２６は速度推定器Ａ、１２８は速度推定器Ｂで
ある。

【００７０】３００は位相検査器、３０２は推定速度切
換器である。また、図７は本実施例における速度推定器
の切換方式を示す概念図である。

【００７１】以上のように構成された誘導電動機制御装
置について、以下図６、図７を用いてそ動作を説明す
る。

【００７２】第１の実施例の誘導電動機制御装置と同様
に、速度制御器１０４、回転／静止座標変換器１０６、
二相／三相変換器１０８、すべり周波数演算器１１０、
電流制御器１１６の動作は、従来の速度センサ付きベク
トル制御装置と同じであり、三相／二相変換器１２０、
１２２及び二次磁束推定器１２４の動作も第１の実施例
と同様である。

【００７３】第１及び第２の実施例では、二次磁束の大
きさから速度推定器を切り換えていたが、二次磁束は、

【００７４】

【数１７】

【００７５】

【数１８】

【００７６】という関係があるので、位相検査器３００
が積分器１１４の出力を検査し、例えば、図７に示した
ように、

【００７７】

【数１９】

【００７８】の場合は、回転速度切換器３０２により、
速度推定器Ａ１２６を選択して実行させ、

【００７９】

【数２０】

【００８０】の場合は、回転速度切換器３０２により、
速度推定器Ｂ１２８を選択して実行させて速度推定時に
０で割ることを回避させる。これにより、精度の良い回
転速度推定を容易に実現可能となる。

【００８１】（第４実施例）次に、第１及び第２及び第
３の実施例では、誘導電動機が停止状態から始動する際
に、二次磁束ψ_2d、ψ_2qがともに０近傍であり、速度推
定器の推定精度が悪い。

【００８２】そこで、誘導電動機の始動時に速度推定器
から誤信号を出力せず、精度よく誘導電動機の回転速度
を推定することを可能とする本願発明の誘導電動機制御
装置について、実施例と共に説明する。

【００８３】図８は本実施例における誘導電動機制御装
置の構成を示す全体図である。図８において、１００は
三相誘導電動機、１０２はＰＷＭインバータ、１０４は
速度制御器、１０６は回転／静止座標変換器、１０８は
二相／三相変換器、１１０はすべり周波数演算器、１１
２は加算器、１１４は積分器、１１６は電流制御器、１
１８ａ、１１８ｂ、１１８ｃはそれぞれ電流検出器、１
２０、１２２は三相／二相変換器、１２４は二次磁束推
定器、１２６は速度推定器Ａ、１２８は速度推定器Ｂで
ある。

【００８４】４００、４０２は絶対値比較器、４０４は
停止判断器、４０６は推定速度切換器である。

【００８５】図９は誘導電動機が停止時から駆動するま
での二次磁束の時間変化を示す概念図である。

【００８６】以上のように構成された誘導電動機制御装
置について、以下図８、図９を用いてその動作を説明す
る。

【００８７】第１の実施例の誘導電動機制御装置と同様
に、速度制御器１０４、回転／静止座標変換器１０６、
二相／三相変換器１０８、すべり周波数演算器１１０、
電流制御器１１６の動作は、従来の速度センサ付きベク
トル制御装置と同じであり、三相／二相変換器１２０、
１２２及び二次磁束推定器１２４、速度推定器Ａ１２
６、速度推定器Ｂ１２８の動作も第１の実施例と同様で
ある。

【００８８】本実施例では、（数１３）の分母である二
次磁束ψ_2qと（数１４）の分母である二次磁束ψ_2dが両
方とも０になることは、図９に示したように、誘導電動
機に電流が全く流れていない場合すなわち停止している
場合、あるいは速度制御を行っていないフリーランの場
合しかないので、絶対値比較器４００及び４０２で、そ
れぞれ二次磁束ψ_2d、ψ_2qの絶対値と予め定めた正の値
である適当な閾値Ｌと比較し、

【００８９】

【数２１】

【００９０】かつ、

【００９１】

【数２２】

【００９２】の場合で、誘導電動機を駆動開始する際に
は、停止判断器４０４が誘導電動機の回転速度は０であ
る即ち停止していると判断し、推定速度切換器４０６に
より回転速度が０となるよう切り換える。

【００９３】これにより、誘導電動機が停止状態から始
動する際にでも、速度推定器からの誤信号を伝えること
がなくなり、安定した速度制御が可能となる。

【００９４】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、常に精度
よく誘導電動機の回転速度が制御可能で、かつ、応答性
のよい誘導電動機制御装置を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例における誘導電動機制御
装置の構成を示す全体図

【図２】誘導電動機の二次磁束の時間変化を示す概念図

【図３】図１に示す実施例における速度推定器の切換方
式を示す概念図

【図４】本発明の第２の実施例における誘導電動機制御
装置の構成を示す全体図

【図５】同実施例における速度推定器の切換方式を示す
概念図

【図６】本発明の第３の実施例における誘導電動機制御
装置の構成を示す全体図

【図７】同実施例における速度推定器の切換方式を示す
概念図

【図８】本発明の第４の実施例における誘導電動機制御
装置の構成を示す全体図

【図９】誘導電動機が停止時から駆動するまでの二次磁
束の時間変化を示す概念図

【符号の説明】

１００三相誘導電動機１０２ＰＷＭインバータ１０４速度制御器１０６回転／静止座標変換器１０８二相／三相変換器１１０すべり周波数演算器１１２加算器１１４積分器１１６電流制御器１１８ａ電流検出器１１８ｂ電流検出器１１８ｃ電流検出器１２０三相／二相変換器１２２三相／二相変換器１２４二次磁束推定器１２６速度推定器Ａ１２８速度推定器Ｂ１３０推定速度切換器２００絶対値変換器２０２絶対値変換器２０４比較器２０６推定速度切換器３００位相検査器３０２推定速度切換器４００絶対値比較器４０２絶対値比較器４０４停止判断器４０６推定速度切換器

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】三相誘導電動機の固定子に供給する一次交
流電流群のトルク電流成分と励磁電流成分の各成分を独
立に指令し、前記一次交流電流群の大きさと位相を変化
させて前記三相誘導電動機の回転速度を制御する誘導電
動機制御装置において、前記一次交流電流群のそれぞれを測定あるいは推定する
電流検出器と、前記電流検出器の出力を予め定めたｄ軸
方向のｄ軸一次電流と、前記ｄ軸方向との位相差が９０
度であるｑ軸方向のｑ軸一次電流との二相交流電流に変
換するｄｑ軸電流変換器と、前記三相誘導電動機の回転
子側の前記ｄ軸方向のｄ軸二次磁束と前記ｑ軸方向のｑ
軸二次磁束を推定する二次磁束推定器を有しており、前記ｄ軸一次電流と前記ｄ軸二次磁束と前記三相誘導電
動機固有の定数から推定速度分子部Ａを算出し、前記推
定速度分子部Ａを前記ｑ軸二次磁束で除算して前記三相
誘導電動機の回転速度を推定する速度推定器Ａと、前記
ｑ軸一次電流と前記ｑ軸二次磁束と前記三相誘導電動機
固有の定数から推定速度分子部Ｂを算出し、前記推定速
度分子部Ｂを前記ｄ軸二次磁束で除算して前記三相誘導
電動機の回転速度を推定する速度推定器Ｂと、前記速度
推定器Ａと前記速度推定器Ｂとの出力値を切り換えて前
記三相誘導電動機の回転速度と定める推定速度切換器
と、前記三相誘導電動機の指令速度と前記推定速度切換器の
出力とを比較して前記トルク電流成分の大きさを変化さ
せ、前記トルク電流成分の大きさと予め定めた前記励磁
電流成分の大きさと前記推定速度切換器の出力から前記
一次交流電流群のそれぞれの位相を変化させて前記三相
誘導電動機の回転速度を制御する回転速度制御手段を具
備していることを特徴とする誘導電動機制御装置。
【請求項２】推定速度切換器が、ｄ軸二次磁束あるいは
ｑ軸二次磁束のどちらか一方の絶対値と予め定めた閾値
を比較し、前記ｄ軸二次磁束の絶対値が前記閾値より小
さい場合は速度推定器Ａの出力に切り換え、前記ｄ軸二
次磁束の絶対値が前記閾値より大きい場合は速度推定器
Ｂの出力に切り換えて誘導電動機の回転速度と定めるか
若しくは前記ｑ軸二次磁束の絶対値が前記閾値より小さ
い場合は速度推定器Ｂの出力に切り換え、前記ｑ軸二次
磁束の絶対値が前記閾値より大きい場合は速度推定器Ａ
の出力に切り換えて誘導電動機の回転速度と定めること
を特徴とする請求項１記載の誘導電動機制御装置。
【請求項３】推定速度切換器が、ｄ軸二次磁束の絶対値
がｑ軸二次磁束の絶対値より小さい場合は速度推定器Ａ
の出力に切り換え、ｄ軸二次磁束の絶対値がｑ軸二次磁
束の絶対値より大きい場合は速度推定器Ｂの出力に切り
換えて誘導電動機の回転速度と定めることを特徴とする
請求項１記載の誘導電動機制御装置。
【請求項４】推定速度切換器が、一次交流電流群の位相
により速度推定器Ａの出力と速度推定器Ｂの出力とを切
り換えて誘導電動機の回転速度と定めることを特徴とす
る請求項１記載の誘導電動機制御装置。
【請求項５】推定速度切換器が、ｄ軸二次磁束及びｑ軸
二次磁束の絶対値と予め定めた閾値を比較し、前記ｄ軸
二次磁束の絶対値及び前記ｑ軸二次磁束の絶対値がとも
に前記閾値より小さい場合は、誘導電動機が停止してい
るという出力とすることを特徴とする請求項１記載の誘
導電動機制御装置。
【請求項６】回転速度制御手段が、三相誘導電動機の指
令速度と推定速度切換器の出力とを比較してトルク電流
成分の指令値の大きさを変化させるトルク電流指令値生
成手段と、前記トルク電流成分の指令値の大きさと予め
定めた励磁電流成分の指令値の大きさと前記推定速度切
換器の出力から一次交流電流群のそれぞれの指令値の位
相を変化させる位相変換手段と、前記トルク電流成分の
指令値の大きさと前記励磁電流成分の指令値の大きさと
前記位相変換手段の出力から前記一次交流電流群のそれ
ぞれの指令値を生成する一次電流指令値生成手段と、電
流検出器のそれぞれの出力が前記一次電流指令値生成手
段のそれぞれ対応する指令値に一致するように制御信号
群を出力する電流制御手段とを有しており、二次磁束推定器が、前記電流制御手段の制御信号群をｄ
軸方向のｄ軸制御信号とｑ軸方向のｑ軸制御信号との二
相の制御信号に変換するｄｑ軸制御信号変換器を有して
おり、ｄｑ軸電流変換器の出力と、前記ｄｑ軸制御信号
変換器の出力と、三相誘導電動機固有の定数からｄ軸二
次磁束とｑ軸二次磁束を推定することを特徴とする請求
項１記載の誘導電動機制御装置。
【請求項７】回転速度制御手段が、三相誘導電動機の指
令速度と推定速度切換器の出力とを比較してトルク電流
成分の指令値の大きさを変化させるトルク電流指令値生
成手段と、前記トルク電流成分の指令値の大きさと予め
定めた励磁電流成分の指令値の大きさと前記推定速度切
換器の出力から一次交流電流群のそれぞれの指令値の位
相を変化させる位相変換手段と、前記トルク電流成分の
指令値の大きさと前記励磁電流成分の指令値の大きさと
前記位相変換手段の出力からｄ軸一次電流とｑ軸一次電
流のそれぞれの指令値を生成するｄｑ軸電流指令値生成
手段と、ｄｑ軸電流変換器のそれぞれの出力が前記ｄｑ
軸電流指令値生成手段のそれぞれ対応する指令値に一致
するようにｄ軸制御信号とｑ軸制御信号を出力する電流
制御手段と、前記電流制御手段の出力を前記一次交流電
流群を出力するそれぞれの一次交流電流出力器の制御信
号に変換する制御信号分配手段を有しており、二次磁束推定器が、ｄｑ軸電流変換器の出力と、前記電
流制御手段の出力と、三相誘導電動機固有の定数からｄ
軸二次磁束とｑ軸二次磁束を推定することを特徴とする
請求項１記載の誘導電動機制御装置。