JP3097610B2 - 誘導機可変速駆動装置 - Google Patents

誘導機可変速駆動装置

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JP3097610B2
JP3097610B2 JP09201709A JP20170997A JP3097610B2 JP 3097610 B2 JP3097610 B2 JP 3097610B2 JP 09201709 A JP09201709 A JP 09201709A JP 20170997 A JP20170997 A JP 20170997A JP 3097610 B2 JP3097610 B2 JP 3097610B2
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千春 大澤
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    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
    • H02P5/74—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors controlling two or more ac dynamo-electric motors
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    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/06—Rotor flux based control involving the use of rotor position or rotor speed sensors
    • H02P21/08—Indirect field-oriented control; Rotor flux feed-forward control
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  • Power Engineering (AREA)
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Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、１台のインバータ
で複数台の誘導機を駆動する誘導機可変速駆動装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】図１７は、従来の代表的な誘導機可変速
駆動装置を示す図である。誘導機可変速駆動装置はイン
バータ１、誘導機２（２1〜２N）、電流検出器３（３U,
３V,３W）、速度検出器（４1〜４N）、検出電流ベクト
ル回転手段５、基準角周波数演算手段６、すべり角周波
数指令演算手段８3、磁化電流指令演算手段９、振幅演算
手段３０1，３０2、比例積分演算手段３１、加算手段１
２6、積分手段１３、乗算手段１４、指令電圧ベクトル
回転手段１５2から構成される。図１７の誘導機可変速
駆動装置の動作は次のとおりである。磁化電流指令演算
手段９は一次磁束指令値φ1 *を入力とし、数式１に従っ
て磁化電流指令値ｉM *を演算する。
【０００３】
【数１】
【０００４】ここで、Ｌ1は誘導機１台あたりの一次イ
ンダクタンス、Ｎは誘導機台数である。検出電流ベクト
ル回転手段５は、位相指令値θ*と電流検出器３による
電流検出値ｉU，ｉV，ｉWとから数式２に従って三相二
相変換を行う。
【０００５】
【数２】
【０００６】振幅演算手段３０1は、数式３に従って電
流振幅検出値Ｉを演算する。また、振幅演算手段３０2
は、磁化電流指令値ｉM *とトルク電流指令値ｉT *とを入
力し、数式４に従って電流振幅指令値Ｉ*を演算する。
【０００７】
【数３】
【０００８】
【数４】
【０００９】基準角周波数演算手段６は、Ｎ個の速度検
出器４1，４2，…，４Nによる速度検出値ωr1，ωr2，
…，ωrNを基に、力行時は速度が最も遅い誘導機の回転
子角周波数を、回生時は速度が最も速い誘導機の回転子
角周波数を基準角周波数ωRとして出力する。すべり角
周波数演算手段８3は、数式５によりすべり角周波数指
令値ωS *を演算する。
【００１０】
【数５】
【００１１】ここでＲ2は誘導機１台あたりの二次抵抗
である。加算手段１２6では、電流振幅指令値Ｉ*と電流
振幅検出値Ｉとの偏差の比例積分演算結果、すべり角周
波数指令値ωS *、基準角周波数ωRを加算してインバー
タの角周波数指令値（以下、一次角周波数指令値）ω1 *
を算出する。乗算手段１４は、一次角周波数指令値ω1 *
と一次磁束指令値φ1 *とを掛け合わせ、電圧振幅指令値
Ｖ*を算出する。積分手段１３は、一次角周波数指令値
ω1 *を積分し、位相指令値θ*を算出する。指令電圧ベ
クトル回転手段１５2は、電圧振幅指令値Ｖ*と位相指令
値θ*とから三相電圧指令値ｖU *，ｖV *，ｖW *を数式６
に従って演算し、インバータ１に伝えている。
【００１２】
【数６】
【００１３】以上のように誘導機可変速駆動装置を制御
することで、負荷の掛かっている誘導機の一次磁束を一
定とし、かつ、電流振幅がその指令値と等しくなるよう
にしている。
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】従来方式では、電圧振
幅指令値Ｖ*を一次角周波数指令値ω1 *と一次磁束指令
値φ1 *とからのフィードフォワードにより決定してい
る。そのため、誘導機の低速領域、即ち一次角周波数指
令値ω1 *が小さい場合には、電圧指令値振幅が小さいの
で、電圧振幅指令値と実際の電圧との誤差が相対的に大
きくなる。その結果、所望の磁化電流が流れず、一次磁
束とその指令値との誤差が増大し、負荷の掛かっている
誘導機のトルクや回転速度が低下するという問題があっ
た。また、従来方式では、各誘導機の負荷状態に応じて
すべりを調節していないため、各誘導機の負荷に不平衡
がある場合には、負荷の掛かっている誘導機の一次磁束
が指令値どおりにならず、トルクや回転速度が低下する
という問題があった。従って、本発明の課題は、低速領
域や各誘導機の負荷に不平衡がある場合でも、負荷の掛
かっている誘導機の一次磁束と一次磁束指令値との誤差
を低減して、トルクや回転速度の低下を抑制できる誘導
機の可変速駆動装置を実現することにある。
【００１５】
【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
めに、請求項１の発明は、１台のインバータと、前記イ
ンバータの交流電流を検出する１組の電流検出器と、前
記インバータに接続されたＮ（Ｎは２以上の整数）台の
誘導機と、前記誘導機に接続されたＮ個の速度検出器
と、前記Ｎ個の速度検出器の出力信号から負荷の最も重
い誘導機（以下、重負荷誘導機ともいう）の回転角周波
数を演算する基準角周波数演算手段と、電流指令の二次
側成分と一次磁束指令との位相差を演算する一次磁束・
二次電流指令位相差演算手段と、前記位相差を入力とす
るすべり角周波数指令演算手段と、前記すべり角周波数
指令演算手段と前記基準角周波数演算手段の出力とを加
算する加算手段と、前記加算手段の出力（以下、一次角
度周波数指令値ともいう）を積分する積分手段と、前記
電流検出器の出力（以下、電流検出値ともいう）を前記
積分手段の出力に基づいて一次磁束指令に直交する成分
（以下、ｑ軸成分ともいう）と平行な成分（以下、ｄ軸
成分ともいう）とに変換する検出電流ベクトル回転手段
と、電流指令値のｄ軸成分と電流検出値のｄ軸成分とを
入力とするｄ軸電流調節手段と、電流指令値のｑ軸成分
と電流検出値のｑ軸成分とを入力とするｑ軸電流調節手
段と、ｄ軸電圧指令値とｑ軸電圧指令値とを前記積分手
段の出力に基づいて三相の電圧指令値に変換する指令電
圧ベクトル回転手段とを備えたものである。
【００１６】また、請求項２の発明は、１台のインバー
タと、前記インバータの交流電流を検出する１組の電流
検出器と、前記インバータに接続されたＮ（Ｎは２以上
の整数）台の誘導機と、前記誘導機に接続されたＮ個の
速度検出器と、前記Ｎ個の速度検出器の出力信号から重
負荷誘導機の回転角周波数を演算する基準角周波数演算
手段と、電流指令の二次側成分と誘起電圧指令との位相
差を演算する誘起電圧・二次電流指令位相差演算手段
と、前記位相差を入力とするすべり角周波数指令演算手
段と、前記すべり角周波数指令演算手段と前記基準角周
波数演算手段の出力とを加算する加算手段と、前記加算
手段の出力を積分する積分手段と、前記積分手段の出力
に基づいて電流検出値をｑ軸成分とｄ軸成分とに変換す
る検出電流ベクトル回転手段と、電流指令値のｄ軸成分
と電流検出値のｄ軸成分とを入力とするｄ軸電流調節手
段と、電流指令値のｑ軸成分と電流検出値のｑ軸成分と
を入力とするｑ軸電流調節手段と、ｄ軸電圧指令値とｑ
軸電圧指令値とを前記積分手段の出力に基づいて三相の
電圧指令値に変換する指令電圧ベクトル回転手段とを備
えたものである。
【００１７】さらに請求項３の発明は、請求項１記載の
誘導機可変速駆動装置において、電流指令の二次側成分
と一次磁束指令との位相差およびトルク電流指令値を入
力とする二次無効電流指令演算手段と、前記二次無効電
流指令演算手段の出力をｄ軸電流指令値に加算するため
の加算手段とを設けたものである。
【００１８】さらに請求項４の発明は、請求項２記載の
誘導機可変速駆動装置において、電流指令の二次側成分
と誘起電圧指令との位相差およびトルク電流指令値を入
力とする二次無効電流指令演算手段と、前記二次無効電
流指令演算手段の出力をｄ軸電流指令値に加算するため
の加算手段とを設けたものである。
【００１９】さらに請求項５の発明は、請求項１または
３記載の誘導機可変速駆動装置において、Ｎ個の速度検
出器の出力信号を入力とし、負荷の掛かっている誘導機
の台数を演算する有負荷誘導機数演算手段を設け、有負
荷誘導機数を一次磁束・二次電流指令位相差演算手段に
入力するものである。
【００２０】さらに請求項６の発明は、請求項２または
４記載の誘導機可変速駆動装置において、Ｎ個の速度検
出器の出力信号を入力とし、負荷の掛かっている誘導機
の台数を演算する有負荷誘導機数演算手段を設け、有負
荷誘導機数を誘起電圧・二次電流指令位相差演算手段に
入力するものである。
【００２１】さらに請求項７の発明は、請求項１，２，
３，４，５または６の何れか１項に記載の誘導機可変速
駆動装置において、インバータの交流電圧を検出する１
組の電圧検出器と、前記電圧検出器の出力（以下、電圧
検出値ともいう）をｑ軸成分とｄ軸成分とに変換する電
圧ベクトル回転手段と、前記電圧ベクトル回転手段の出
力と検出電流ベクトル回転手段の出力とを入力とする誘
起電圧演算手段と、前記誘起電圧演算手段の出力、一次
磁束指令値および一次角周波数指令値を入力とする一次
磁束調節手段と、一次磁束調節手段の出力をｄ軸電流指
令値に加算するための加算手段とを設けたものである。
【００２２】さらに請求項８の発明は、請求項１，２，
３，４，５または６の何れか１項に記載の誘導機可変速
駆動装置において、三相電圧指令値を入力とする電圧推
定手段と、前記電圧推定手段の出力（以下、三相推定電
圧値ともいう）をｑ軸成分とｄ軸成分とに変換する電圧
ベクトル回転手段と、前記電圧ベクトル回転手段の出力
と検出電流ベクトル回転手段の出力とを入力とする誘起
電圧演算手段と、前記誘起電圧演算手段の出力、一次磁
束指令値および一次角周波数指令値を入力とする一次磁
束調節手段と、一次磁束調節手段の出力をｄ軸電流指令
値に加算するための加算手段とを設けたものである。
【００２３】さらに請求項９の発明は、請求項１，２，
３，４，５または６の何れか１項に記載の誘導機可変速
駆動装置において、ｄ軸電圧指令値とｑ軸電圧指令値と
を入力とする電圧推定手段と、検出電流ベクトル回転手
段の出力と前記電圧推定手段の出力（以下、二相推定電
圧値ともいう）とを入力とする誘起電圧演算手段と、前
記誘起電圧演算手段の出力、一次磁束指令値および一次
角周波数指令値を入力とする一次磁束調節手段と、一次
磁束調節手段の出力をｄ軸電流指令値に加算するための
加算手段とを設けたものである。
【００２４】さらに請求項１０の発明は、請求項１，
２，３，４，５または６の何れか１項に記載の誘導機可
変速駆動装置において、インバータの交流電圧を検出す
る１組の電圧検出器と、前記電圧検出器の出力をｑ軸成
分とｄ軸成分とに変換する電圧ベクトル回転手段と、前
記電圧ベクトル回転手段の出力と検出電流ベクトル回転
手段の出力とを入力とする誘起電圧演算手段と、誘起電
圧ｄ軸成分に応じて一次角周波数指令値の補償量を演算
する角周波数補償量演算手段とを設けたものである。
【００２５】さらに請求項１１の発明は、請求項１，
２，３，４，５または６の何れか１項に記載の誘導機可
変速駆動装置において、三相電圧指令値を入力とする電
圧推定手段と、三相推定電圧値をｑ軸成分とｄ軸成分と
に変換する電圧ベクトル回転手段と、前記電圧ベクトル
回転手段の出力と検出電流ベクトル回転手段の出力とを
入力とする誘起電圧演算手段と、誘起電圧ｄ軸成分に応
じて一次角周波数指令値の補償量を演算する角周波数補
償量演算手段とを設けたものである。
【００２６】さらに請求項１２の発明は、請求項１，
２，３，４，５または６の何れか１項に記載の誘導機可
変速駆動装置において、ｄ軸電圧指令値を入力とする電
圧推定手段と、検出電流ベクトル回転手段の出力と前記
電圧推定手段の出力とを入力とする誘起電圧演算手段
と、誘起電圧ｄ軸成分に応じて一次角周波数指令値の補
償量を演算する角周波数補償量演算手段とを設けたもの
である。
【００２７】さらに請求項１３の発明は、請求項７，
８，９，１０，１１または１２の何れか１項に記載の誘
導機可変速駆動装置において、Ｎ個の速度検出器の出力
信号を入力として負荷の掛かっている誘導機の台数を演
算する有負荷誘導機数演算手段を設け、有負荷誘導機数
演算手段の出力を誘起電圧演算手段に入力するものであ
る。
【００２８】さらに請求項１４の発明は、請求項７，
８，９，１０，１１または１２の何れか１項に記載の誘
導機可変速駆動装置において、ｑ軸電流調節手段に比例
積分演算を使用し、積分項を誘起電圧演算手段に入力す
るものである。
【００２９】以下、本発明の作用を説明する。本発明
は、１台のインバータで複数台の誘導機を駆動する場
合、負荷の掛かっている誘導機の一次磁束と一次磁束指
令とを等しくさせることで、負荷の掛かっている誘導機
のトルクと回転速度の低下を抑制できることに鑑みてな
されている。
【００３０】（１）請求項１，２の発明について 請求項１，２の発明は、負荷の掛かっている誘導機の一
次磁束ベクトルの向きと一次磁束指令ベクトルの向きと
の誤差をフィードフォワード補償により低減することを
目的とし、インバータから供給すべき電力の角周波数
は、重負荷誘導機の回転角周波数と、二次電流ベクトル
の向きに応じたすべり角周波数との和であることに鑑み
てなされている。始めに、重負荷誘導機の回転速度を基
準にして一次角周波数を与える時の動作について記述す
る。インバータから一次角周波数ω1の電力を供給され
る誘導機では、数式７の関係が成立する。ここで、ω2
は誘導機の回転角周波数（電気角換算）、ωSはすべり
角周波数、ｓはすべりである。
【００３１】
【数７】 ω2＝ω1−ωS ＝（１−ｓ）・ω1
【００３２】従って、一次角周波数指令値ω1 *を数式８
のとおりに与えた時の誘導機のすべり角周波数ωSは、
数式９のとおりとなる。
【００３３】
【数８】ω1 *＝ωR＋ωS *
【００３４】
【数９】
【００３５】ここで、ωRは基準角周波数すなわち重負
荷誘導機の回転角周波数、ωS *はすべり角周波数指令値
である。一般に、重負荷誘導機の回転速度は、力行時に
は最も遅く、回生時には最も速い。従って、重負荷誘導
機の回転速度を基準にして一次角周波数を与えること
で、重負荷誘導機のすべりを指令値どおりとし、かつ、
軽負荷の誘導機のすべりを小さくすることができる。
【００３６】次に、二次電流ベクトルの向きとすべり角
周波数ωSとの関係について記述し、すべり角周波数指
令値ωS *を導出する。１台の誘導機をＬ形等価回路で表
すと図１８のとおりとなる。ここで、Ｒ1は一次抵抗、
Ｒ2は二次抵抗、Ｌ1は一次インダクタンス、ＬLは二次
もれインダクタンス、ｓはすべり、ｉ1は一次電流、ｉ2
は二次電流、ｉMは磁化電流、ｅ1は誘起電圧である。図
１８より、誘起電圧ｅ1と二次電流ｉ2とには数式１０の
関係があることがわかる。
【００３７】
【数１０】
【００３８】Ｎ（Ｎは２以上の整数）台の誘導機を並列
に接続した時の等価回路は図１９で近似できるので、Ｎ
台の誘導機の二次電流の和ｉ2SUMは数式１１で表すこと
ができる。
【００３９】
【数１１】
【００４０】ここで、図２０に示すように、Ｎ台の誘導
機の二次電流の和ｉ2SUMと誘起電圧ｅ1との位相差をα
とおく。図２０のベクトル図は、一次磁束を基準として
いる。αは数式１１から容易に導出でき、数式１２のと
おりである。
【００４１】
【数１２】
【００４２】また、誘起電圧ｅ1と一次磁束φ1との位相
差は常に９０°なので、Ｎ台の二次電流の和ｉ2SUMと一
次磁束φ1との位相差βは数式１３のとおりである。
【００４３】
【数１３】
【００４４】誘導機が１台の場合、位相差α1，β1とす
べり角周波数ωSとの関係は数式１４のとおりである。
【００４５】
【数１４】
【００４６】従って、各誘導機間で二次抵抗値Ｒ2と二
次もれインダクタンス値ＬLとに殆ど差は無いとする
と、誘導機がＮ台の場合の位相差α，βとすべり角周波
数ωSとの関係は数式１５で近似することができる。
【００４７】
【数１５】
【００４８】また、すべりをパラメータとした時のＮ台
の二次電流ベクトルの和の軌跡は、図２１に示すよう
に、直径を（Ｎ・φ1）／ＬLとする半円となる。従っ
て、位相差αは図２１から数式１６のとおりに導出でき
る。ここで、ｉ2qは二次電流のｑ軸成分すなわちトルク
電流である。
【００４９】
【数１６】
【００５０】二次電流とすべり角周波数ωSとには数式
１５，１６の関係があるので、すべり角周波数指令値ω
S *を数式１７に示すように一次磁束指令値φ1 *とトルク
電流指令値ｉT *とのフィードフォワードで設定すること
ができる。
【００５１】
【数１７】
【００５２】以上のことより、一次角周波数指令値ω1 *
を数式１８のとおりに与え、かつｑ軸電流の実際値とｄ
軸電流の実際値とがそれぞれの指令値と一致するように
調整することで、一次磁束指令ベクトルの向きと負荷の
掛かっている誘導機の一次磁束ベクトルの向きとの誤差
を低減することができる。
【００５３】
【数１８】
【００５４】（２）請求項３，４の発明について 請求項３，４の発明は、負荷の掛かっている誘導機の一
次磁束の大きさと一次磁束指令値の大きさとの誤差をフ
ィードフォワード補償により低減することを目的とし、
インバータから供給すべき無効電流は磁化電流と二次電
流無効分の総和であることに鑑みてなされている。図１
９の等価回路における各電流ｉ2SUM，ｉM、誘起電圧
ｅ1、一次磁束φ1のベクトルは、一次磁束を基準とする
と図２２のとおりである。一次電流のｑ軸成分（有効
分）はトルク電流の総和ｉT（二次電流有効分の総和ｉ
2q）であり、一次電流のｄ軸成分（無効分）は磁化電流
ｉMと二次電流無効分ｉ2dとの総和である。従って、ｄ
軸電流指令値ｉ1d *を磁化電流指令値ｉM *とすると、二
次側に分流する無効分だけ磁化電流が不足して一次磁束
の大きさが指令値どおりにならない。そのため、一次磁
束の大きさを指令値どおりにするには、二次電流の無効
分相当量を予めｄ軸電流指令値ｉ1d *に上乗せしておく
ことが有効である。二次電流の有効分ｉ2qと無効分ｉ2d
との関係は、図２１から数式１９のとおりに導出でき
る。従って、一次磁束指令値φ1 *とトルク電流指令値ｉ
T *とのフィードフォワードでｄ軸電流指令値ｉ1d *の補
償量を演算することができる。
【００５５】
【数１９】
【００５６】以上のことより、ｄ軸電流指令値ｉ1d *を
数式２０に示すとおりにすることで、磁化電流が不足す
ることを防止して負荷の掛かっている誘導機の一次磁束
の大きさとその指令値の大きさとの誤差を低減すること
ができる。
【００５７】
【数２０】
【００５８】（３）請求項５，６の発明について 請求項５，６の発明は、一部の誘導機の負荷が著しく軽
くなった際に負荷の掛かっている誘導機の一次磁束ベク
トルと一次磁束指令ベクトルとの向きおよび大きさ双方
の誤差をフィードフォワード補償により低減することを
目的とし、負荷の著しく軽い誘導機は等価回路における
二次側のインピーダンスが無限大とみなせることに鑑み
てなされている。Ｎ台の誘導機のうちのｍ台（ｍ≦Ｎ）
に負荷が掛かっている時の等価回路は、図２３のように
表すことができる。負荷が掛かっている誘導機の二次電
流の和ｉ 2SUM’は、図２４に示すように、すべりをパラ
メータとしたときの軌跡がｍによって変化する。従っ
て、負荷の掛かっている誘導機の一次磁束ベクトルの向
きと一次磁束指令のベクトルの向きとの誤差を低減する
には、負荷の掛かっている誘導機数ｍに応じてすべりを
調節することが有効である。すべり角周波数ωSと二次
電流有効分ｉ2qとには数式２１の関係があるので、一次
角周波数指令値ω1 *を数式２２のとおりにすることによ
り、負荷の掛かっている誘導機の一次磁束ベクトルの向
きと一次磁束指令ベクトルの向きとの誤差を低減するこ
とができる。
【００５９】
【数２１】
【００６０】
【数２２】
【００６１】さらに、負荷の掛かっている誘導機の一次
磁束の大きさを指令値どおりにするには、負荷の掛かっ
ている誘導機の二次電流の無効分の総和を予めｄ軸電流
指令値ｉ1d *に上乗せすることが有効である。負荷の掛
かっているｍ台の誘導機の二次電流の有効分の総和と無
効分の総和とには数式２３の関係があるので、ｄ軸電流
指令値ｉ1d *を数式２４に示すとおりにすることによ
り、負荷の掛かっている誘導機の一次磁束の大きさと一
次磁束指令の大きさとの誤差を低減することができる。
【００６２】
【数２３】
【００６３】
【数２４】
【００６４】（４）請求項７，８，９の発明について 請求項７，８，９の発明は、負荷の掛かっている誘導機
の一次磁束の大きさと一次磁束指令値の大きさとの誤差
をフィードバック制御により低減することを目的とし、
負荷の掛かっている誘導機の一次磁束と一次磁束指令値
の大きさの誤差は誘起電圧の指令値と実際値との大きさ
の誤差と比例関係にあることに鑑みてなされている。一
次磁束φ1、インバータ出力電圧ｖ1、誘起電圧ｅ1、一
次電流ｉ1、一次角周波数ω1には、数式２５，２６，２
７に示す関係がある。数式２５，２６，２７において、
添字のｄ，ｑはｄ軸成分、ｑ軸成分を意味している。
【００６５】
【数２５】
【００６６】
【数２６】
【００６７】
【数２７】
【００６８】また、二相の電圧、電流は、前記数式２と
次の数式２８で三相から変換できる。
【００６９】
【数２８】
【００７０】従って、数式２および数式２５〜２８で一
次磁束φ1を求め、数式２９あるいは数式３０に示す比
例積分演算結果をｄ軸電流指令値ｉ1d *に加算すること
で、一次磁束の大きさを指令値に一致させることができ
る。
【００７１】
【数２９】
【００７２】
【数３０】
【００７３】ここで、ｓはラプラス演算子、Ｋpおよび
Ｋp’は比例ゲイン、Ｔiは積分時間である。また、一次
磁束のｑ軸成分φ1qは殆ど零なので、数式２９の代わり
に数式３１、あるいは数式３０の代わりに数式３２に示
す比例積分演算結果をｄ軸電流指令値ｉ1d *に加算する
ことでも同様な効果が得られる。
【００７４】
【数３１】
【００７５】
【数３２】
【００７６】（５）請求項１０，１１，１２の発明につ
いて 請求項１０，１１，１２の発明は、負荷の掛かっている
誘導機の一次磁束ベクトルと一次磁束指令ベクトルの向
きとの誤差をフィードバック制御により低減することを
目的とし、誘導機の一次磁束ベクトルと一次磁束指令ベ
クトルの向きに誤差がある場合には本来零であるべき誘
起電圧のｄ軸成分が零とならないことに鑑みてなされて
いる。誘導機の一次磁束ベクトルｅ1と一次磁束指令ベ
クトルｅ1 *の向きに誤差がある場合の一次磁束と誘起電
圧のベクトル図を図２５に示す。図２５から明らかなよ
うに、このとき誘起電圧のｄ軸成分ｅ1dが零にならな
い。従って、例えば数式３３に示す補正量Δω1 *を使っ
て誘起電圧ｄ軸成分ｅ1dに応じて一次角周波数指令値ω
1 *を補正すると、誘起電圧ｄ軸成分ｅ1dを零に近づける
ことができ、その結果として一次磁束ベクトルの向きと
一次磁束指令ベクトルとの向きの誤差を低減することが
できる。
【００７７】
【数３３】
【００７８】（６）請求項１３の発明について 請求項１３の発明は、一部の誘導機の負荷が著しく軽く
なった際に負荷の掛かっている誘導機の誘起電圧演算精
度の向上を目的とし、負荷の著しく軽い誘導機は等価回
路における二次側のインピーダンスが無限大とみなせる
ことに鑑みてなされている。Ｎ台の誘導機のうちのｍ台
（ｍ≦Ｎ）に負荷が掛かっている時の等価回路は、図２
３のように表すことができる。従って、負荷が掛かって
いる誘導機の誘起電圧ｑ軸成分ｅ1qは数式３４のとおり
である。
【００７９】
【数３４】
【００８０】従って、負荷が掛かっている誘導機数ｍを
検出することで、誘起電圧の演算精度を向上させること
ができる。
【００８１】（７）請求項１４の発明について 請求項１４の発明は、一部の誘導機の負荷が著しく軽く
なった際に負荷の掛かっている誘導機の誘起電圧演算精
度の向上を目的とし、比例積分演算による電流調節手段
の積分項は一次側の電圧降下分に相当することに鑑みて
なされている。ｑ軸電圧指令値ｖ1q *を数式３５に示す
ように誘起電圧分のフィードフォワード量とｑ軸電流の
誤差の比例積分演算量との和とすると、誘起電圧ｑ軸成
分は数式３６のように近似することができる。
【００８２】
【数３５】
【００８３】
【数３６】
【００８４】従って、数式３６で誘起電圧ｑ軸成分ｅ1q
を演算することで、演算精度を向上させることができ
る。
【００８５】
【発明の実施の形態】以下、図に沿って本発明の実施形
態を説明する。図１は、本発明の第１の実施形態を表し
た図であって、請求項１に対応する。誘導機可変速駆動
装置はインバータ１、誘導機２1〜２N、電流検出器３
（３U，３V，３W）、速度検出器４1〜４N、検出電流ベ
クトル回転手段５、基準角周波数演算手段６、一次磁束
・二次電流指令位相差演算手段７1、すべり角周波数指
令演算手段８1、磁化電流指令演算手段９、ｑ軸電流調
節手段１０、ｄ軸電流調節手段１１、加算手段１２1，
１２2、積分手段１３、乗算手段１４、指令電圧ベクト
ル回転手段１５1から構成される。
【００８６】インバータ１、誘導機２1〜２N、電流検出
器３、速度検出器４1〜４N、検出電流ベクトル回転手段
５、基準角周波数演算手段６、磁化電流指令演算手段
９、積分手段１３、乗算手段１４については従来例と動
作が同じなので、その部分の記述は省略してその他の部
分のみ動作を説明する。一次磁束・二次電流指令位相差
演算手段７1は、トルク電流指令値ｉT *と一次磁束指令
値φ1 *とを入力とし、数式３７に従って位相差αを演算
する。
【００８７】
【数３７】
【００８８】すべり角周波数指令演算手段８1は、位相
差αを入力とし、前記数式１５，１７に則ってすべり角
周波数指令値ωS *を演算する。ｑ軸電流調節手段１０
は、トルク電流指令値ｉT *とｑ軸電流ｉ1qとを入力し、
ｑ軸電流ｉ1qをトルク電流指令値ｉT *に一致させる調節
動作を行う。ｄ軸電流調節手段１１は、磁化電流指令値
ｉM *とｄ軸電流ｉ1dとを入力し、ｄ軸電流ｉ1dを磁化電
流指令値ｉM *に一致させる調節動作を行う。加算手段１
２1は、数式１８によりすべり角周波数指令値ωS *と基
準角周波数ωRとを加算して一次角周波数指令値ω1 *を
算出する。加算手段１２2は、乗算手段１４の出力とｑ
軸電流調節手段１０の出力とを加算し、ｑ軸電圧指令値
ｖ1q *を算出する。指令電圧ベクトル回転手段１５1は、
ｑ軸電圧指令値ｖ1q *、ｄ軸電圧指令値ｖ 1d *、位相指令
値θ*から三相電圧指令値ｖU *，ｖV *，ｖW *を数式３８
に従って演算し、インバータ１に伝えている。
【００８９】
【数３８】
【００９０】かくして、図１に示すとおりに制御を行う
ことで、一次磁束指令ベクトルの向きと負荷の掛かって
いる誘導機の一次磁束ベクトルの向きとの誤差を低減す
ることが可能となる。
【００９１】図２は本発明の第２の実施形態を表した図
であって、請求項２に対応する。図２は、図１に示した
実施形態の一次磁束・二次電流指令位相差演算手段７1
の代わりに誘起電圧・二次電流指令位相差演算手段１６
1を設け、すべり角周波数指令演算手段８1の代わりにす
べり角周波数指令演算手段８2を設けたのが特徴であ
る。従って、図１の実施形態と同じ部分は既に説明済み
であるので、その部分の動作の記述は省略して変更部の
みの動作説明を行う。誘起電圧・二次電流指令位相差演
算手段１６1は、トルク電流指令値ｉT *と一次磁束指令
値φ1 *とを入力とし、数式３９に従って位相差βを演算
する。
【００９２】
【数３９】
【００９３】すべり角周波数指令演算手段８2は、位相
差βを入力とし、数式１５，１７に則ってすべり角周波
数指令値ωS *を演算する。また、加算手段１２1は数式
１８により一次角周波数指令値を演算する。かくして、
図２に示すとおりに制御を行うことで、一次磁束指令ベ
クトルの向きと負荷の掛かっている誘導機の一次磁束ベ
クトルの向きとの誤差を低減することが可能となる。
【００９４】図３は本発明の第３の実施形態を表した図
であって、請求項３に対応する。図３は、図１に示す実
施形態に二次無効電流指令演算手段１７1と加算手段１
２3とを設けたのが特徴である。従って、図１の実施形
態と同じ部分は既に説明済みであるので、その部分の動
作の記述は省略して変更部のみの動作説明を行う。二次
無効電流指令演算手段１７1は、トルク電流指令値ｉT *
と位相差αとを入力とし、数式４０に従って二次無効電
流指令値ｉ2d *を演算する。
【００９５】
【数４０】ｉ2d *＝ｉT *・ｔａｎα
【００９６】加算手段１２3は、磁化電流指令値ｉM *と
二次無効電流指令値ｉ2d *とを加算し、数式２０により
ｄ軸電流指令値ｉ1d *を演算する。かくして、図３に示
すとおりに制御を行うことで、磁化電流が不足すること
を防止して負荷の掛かっている誘導機の一次磁束の大き
さと一次磁束指令値の大きさとの誤差を低減することが
できる。
【００９７】図４は本発明の第４の実施形態を表した図
であって、請求項４に対応する。図４は、図２に示す実
施形態に二次無効電流指令演算手段１７2と加算手段１
２3とを設けたのが特徴である。従って、図２の実施形
態と同じ部分は既に説明済みであるので、その部分の動
作の記述は省略して変更部のみの動作説明を行う。二次
無効電流指令演算手段１７2は、トルク電流指令値ｉT *
と位相差βとを入力とし、数式４１に従って二次無効電
流指令値ｉ2d *を演算する。
【００９８】
【数４１】ｉ2d *＝ｉT *・ｔａｎ（９０°−β）
【００９９】加算手段１２3は、磁化電流指令値ｉM *と
二次無効電流指令値ｉ2d *とを加算し、数式２０によっ
てｄ軸電流指令値ｉ1d *を演算する。かくして、図４に
示すとおりに制御を行うことで、磁化電流が不足するこ
とを防止して負荷の掛かっている誘導機の一次磁束の大
きさと一次磁束指令値の大きさとの誤差を低減すること
ができる。
【０１００】図５は本発明の第５の実施形態を表した図
であって、請求項５のうち請求項１に従属する発明の実
施形態に対応する。図５は、図１に示す実施形態に有負
荷誘導機数演算手段１８を設け、有負荷誘導機数演算手
段１８の出力ｍを一次磁束・二次電流指令位相差演算手
段７2に入力しているのが特徴である。従って、図１の
実施形態と同じ部分は既に説明済みであるので、その部
分の動作の記述は省略して変更部のみの動作説明を行
う。有負荷誘導機数演算手段１８は、Ｎ個の速度検出器
４1，４2，…，４Nによる速度検出値ωr1，ωr2，…，
ωrNを入力とし、力行時は最も遅い速度から一定速度差
以内の誘導機の台数ｍを演算し、回生時は最も早い速度
から一定速度差以内の誘導機の台数ｍを演算する。一次
磁束・二次電流指令位相差演算手段７2は、トルク電流
指令値ｉT *、一次磁束指令値φ1 *、有負荷誘導機台数ｍ
とを入力とし、数式３７のＮをｍとして位相差αを演算
する。この位相差αが入力されるすべり角周波数指令演
算手段８1の出力ωS *とωRとから、数式２２により一次
角周波数指令値ω1 *を求める。かくして、図５に示すと
おりに制御を行うことで、一部の誘導機の負荷が著しく
軽くなった場合でも、負荷の掛かっている誘導機の一次
磁束ベクトルの向きと一次磁束指令ベクトルの向きとの
誤差を低減することが可能となる。
【０１０１】図６は本発明の第６の実施形態を表した図
であって、請求項５のうち請求項３に従属する発明の実
施形態に対応する。図６は、図３に示す実施形態に図５
に示す実施形態の有負荷誘導機数演算手段１８を設け、
有負荷誘導機数演算手段１８の出力ｍを一次磁束・二次
電流指令位相差演算手段７2に入力しているのが特徴で
ある。この一次磁束・二次電流指令位相差演算手段７2
から出力される位相差βとトルク電流指令値ｉT *とが二
次無効電流指令演算手段１７1に入力され、その出力で
あるｉ2d *と磁化電流指令値ｉ M *とから前記数式２４に
よりｉ1d *が求められる。かくして、図６に示すとおり
に制御を行うことで、一部の誘導機の負荷が著しく軽く
なった場合でも、負荷の掛かっている誘導機の磁化電流
が不足することを防止して、一次磁束の大きさと一次磁
束指令値の大きさとの誤差を低減することができる。
【０１０２】図７は本発明の第７の実施形態を表した図
であって、請求項６のうち請求項２に従属する発明の実
施形態に対応する。図７は、図２に示す実施形態に、図
５に示す実施形態の有負荷誘導機数演算手段１８を設
け、有負荷誘導機数演算手段１８の出力ｍを誘起電圧・
二次電流指令位相差演算手段１６2に入力しているのが
特徴であり、数式２２により一次角周波数指令値ω1 *を
求める。かくして、図７に示すとおりに制御を行うこと
で、一部の誘導機の負荷が著しく軽くなった場合でも、
負荷の掛かっている誘導機の一次磁束ベクトルの向きと
一次磁束指令ベクトルの向きとの誤差を低減することが
できる。
【０１０３】図８は本発明の第８の実施形態を表した図
であって、請求項６のうち請求項４に従属する発明の実
施形態に対応する。図８は、図４に示す実施形態に、図
５に示す実施形態の有負荷誘導機数演算手段１８を設
け、有負荷誘導機数演算手段１８の出力ｍを誘起電圧・
二次電流指令位相差演算手段１６2に入力しているのが
特徴であり、数式２４によりｉ1d *が求められる。かく
して、図８に示すとおりに制御を行うことで、一部の誘
導機の負荷が著しく軽くなった場合でも、負荷の掛かっ
ている誘導機の磁化電流が不足することを防止して、一
次磁束の大きさと一次磁束指令値の大きさとの誤差を低
減することができる。
【０１０４】図９は本発明の第９の実施形態を表した図
であって、請求項７に対応している。なお、この発明は
請求項１〜６の発明の何れかに適用可能である。図９
は、図３に示す実施形態に、電圧検出手段１９、電圧ベ
クトル回転手段２０、誘起電圧演算手段２１1、一次磁
束調節手段２２を設けたのが特徴である。従って、図３
の実施形態と同じ部分は既に説明済みであるので、その
部分の動作の記述は省略して変更部のみの動作説明を行
う。電圧ベクトル回転手段２０は、位相指令値θ*と電
圧検出手段１９による電圧検出値ｖU，ｖV，ｖWとから
数式２８に従って三相二相変換を行う。誘起電圧演算手
段２１1は、数式４２に従って誘起電圧ｑ軸成分ｅ1qを
演算する。
【０１０５】
【数４２】
【０１０６】一次磁束調節手段２２は、一次磁束指令値
φ1 *、一次角周波数指令値ω1 *、誘起電圧ｑ軸成分演算
値ｅ1qとを入力し、前記数式３１あるいは数式３２に従
って磁化電流補正量ΔｉMを演算する。加算手段１２
4は、磁化電流指令値ｉM *、二次無効電流指令値ｉ2d *、
磁化電流補正量ΔｉMを加算し、ｄ軸電流指令値ｉ1d *を
算出する。かくして、図９に示すとおりに制御を行うこ
とで、負荷の掛かっている誘導機に過不足なく磁化電流
を供給することができ、一次磁束の大きさと一次磁束指
令値の大きさとの誤差を低減することが可能となる。
【０１０７】図１０は本発明の第１０の実施形態を表し
た図であって、請求項８に対応する。この発明も請求項
１〜６の発明の何れかに適用可能である。図１０は、図
９に示す実施形態の電圧検出手段１９の代わりに電圧推
定手段２４を設け、電圧推定手段２４に三相電圧指令値
ｖU *，ｖV *，ｖW *を入力したのが特徴である。従って、
図９の実施形態と同じ部分は既に説明済みであるので、
その部分の動作の記述は省略して変更部のみの動作説明
を行う。電圧推定手段２４では、三相電圧指令値ｖU *，
ｖV *，ｖW *から三相電圧推定値ｖU #，ｖV #，ｖW #を推定
する。以後の動作は、図９に示す実施形態と同様であ
る。かくして、図１０に示すとおりに制御を行うこと
で、負荷の掛かっている誘導機に過不足なく磁化電流を
供給することができ、一次磁束の大きさと一次磁束指令
値の大きさとの誤差を低減することが可能となる。
【０１０８】図１１は本発明の第１１の実施形態を表し
た図であって、請求項９に対応する。この発明も請求項
１〜６の発明の何れかに適用可能である。図１１は、図
９に示す実施形態に電圧推定手段２５を設け、電圧推定
手段２５に二相の電圧指令値ｖ1d *，ｖ1q *を入力し、電
圧推定手段２５の出力を誘起電圧演算手段２１1に入力
しているのが特徴である。以後の動作は、図９に示す実
施形態と同様である。従って、図９の実施形態と同じ部
分は既に説明済みであるので、その部分の記述は省略し
て変更部のみの動作説明を行う。電圧推定手段２５で
は、二相電圧指令値ｖ1d *，ｖ1q *から二相電圧推定値ｖ
1d #，ｖ1q #を推定する。かくして、図１１に示すとおり
に制御を行うことで、負荷の掛かっている誘導機に過不
足なく磁化電流を供給することができ、一次磁束の大き
さと一次磁束指令値の大きさとの誤差を低減することが
可能となる。
【０１０９】図１２は本発明の第１２の実施形態を表し
た図であって、請求項１０に対応する。この発明も請求
項１〜６の発明の何れかに適用可能である。図１２は、
図９に示す実施形態に角周波数補償量演算手段２３を設
け、その演算結果を加算手段１２5で一次角周波数指令
値ω1 *に加算しているのが特徴である。従って、図９の
実施形態と同じ部分は既に説明済みであるので、その部
分の動作の記述は省略して追加部のみの動作説明を行
う。角周波数補償量演算手段２３は、誘起電圧演算手段
２１1にて数式４３で演算される誘起電圧ｄ軸成分演算
値ｅ1dを入力し、前記数式３３に従って補償量Δω 1 *を
演算する。
【０１１０】
【数４３】
【０１１１】かくして、図１２に示すとおりに制御を行
うことで、誘起電圧ｄ軸成分ｅ1dを零に近づけることが
でき、その結果として一次磁束ベクトルの向きと一次磁
束指令ベクトルの向きとの誤差を低減することが可能と
なる。
【０１１２】図１３は本発明の第１３の実施形態を表し
た図であって、請求項１１に対応する。この発明も請求
項１〜６の発明の何れかに適用可能である。図１３は、
図１０に示す実施形態に、図１２に示す角周波数補償量
演算手段２３を設け、その演算結果を加算手段１２5で
一次角周波数指令値ω1 *に加算しているのが特徴であ
り、基本的な動作は図１０と同様である。かくして、図
１３に示すとおりに制御を行うことで、誘起電圧ｄ軸成
分ｅ1dを零に近づけることができ、その結果として一次
磁束ベクトルの向きと一次磁束指令ベクトルの向きとの
誤差を低減することが可能となる。
【０１１３】図１４は本発明の第１４の実施形態を表し
た図であって、請求項１２に対応する。この発明も請求
項１〜６の発明の何れかに適用可能である。図１４は、
図１１に示す実施形態に、図１２に示す角周波数補償量
演算手段２３を設け、その演算結果を加算手段１２5で
一次角周波数指令値ω1 *に加算しているのが特徴であ
り、基本的な動作は図１１と同様である。かくして、図
１４に示すとおりに制御を行うことで、誘起電圧ｄ軸成
分ｅ1dを零に近づけることができ、その結果として一次
磁束ベクトルの向きと一次磁束指令ベクトルの向きとの
誤差を低減することが可能となる。
【０１１４】図１５は本発明の第１５の実施形態を表し
た図であって、請求項１３に対応する。この発明は、請
求項７〜１２の発明の何れかに適用可能である。図１５
は、図１３に示す実施形態に、図５に示す実施形態の有
負荷誘導機数演算手段１８を設け、有負荷誘導機数ｍを
誘起電圧演算手段２１2に入力しているのが特徴であ
る。従って、図５の実施形態及び図１３の実施形態と同
じ部分は既に説明済みであるので、その部分の動作の記
述は省略して追加部のみの動作説明を行う。誘起電圧演
算手段２１2は、誘起電圧ｑ軸成分ｅ1qを前記数式３４
に従って演算する。かくして、図１５に示すとおりに制
御を行うことで、負荷の掛かっている誘導機の誘起電圧
ｑ軸成分ｅ1qの演算精度を向上することができる。
【０１１５】図１６は本発明の第１６の実施形態を表し
た図であって、請求項１４に対応する。図１６は、図１
３に示す実施形態のｑ軸電流調節手段１０に比例積分演
算を使用し、積分項を誘起電圧演算手段２１3に入力し
ているのが特徴である。従って、図１３の実施形態と同
じ部分は既に説明済みであるので、その部分の動作の記
述は省略して追加部のみの動作説明を行う。ｑ軸電流調
節手段１０は数式３５に則って比例積分演算を行い、誘
起電圧演算手段２１3は前記数式３６に従って誘起電圧
ｑ軸成分ｅ1qを演算する。かくして、図１６に示すとお
りに制御を行うことで、負荷の掛かっている誘導機の誘
起電圧ｑ軸成分ｅ1qの演算精度を向上することができ
る。
【０１１６】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、全
速度領域において負荷の掛かっている誘導機の一次磁束
ベクトルと一次磁束指令ベクトルの向きおよび大きさ双
方の誤差を低減することができ、その結果として低減領
域でも負荷の掛かっている誘導機のトルクや回転速度が
低下するのを抑制できるという利点がある。また、負荷
の掛かっている誘導機の数を演算する手段を追加するこ
とで、各誘導機の負荷に不平衡がある場合でも負荷の掛
かっている誘導機のトルクや回転速度の低下を抑制でき
るという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態を示す図である。
【図２】本発明の第２の実施形態を示す図である。
【図３】本発明の第３の実施形態を示す図である。
【図４】本発明の第４の実施形態を示す図である。
【図５】本発明の第５の実施形態を示す図である。
【図６】本発明の第６の実施形態を示す図である。
【図７】本発明の第７の実施形態を示す図である。
【図８】本発明の第８の実施形態を示す図である。
【図９】本発明の第９の実施形態を示す図である。
【図１０】本発明の第１０の実施形態を示す図である。
【図１１】本発明の第１１の実施形態を示す図である。
【図１２】本発明の第１２の実施形態を示す図である。
【図１３】本発明の第１３の実施形態を示す図である。
【図１４】本発明の第１４の実施形態を示す図である。
【図１５】本発明の第１５の実施形態を示す図である。
【図１６】本発明の第１６の実施形態を示す図である。
【図１７】誘導機可変速駆動装置の従来技術を示す図で
ある。
【図１８】本発明の作用を説明するための誘導機等価回
路図である。
【図１９】本発明の作用を説明するための誘導機等価回
路図である。
【図２０】本発明の作用を説明するための図である。
【図２１】本発明の作用を説明するための図である。
【図２２】本発明の作用を説明するための図である。
【図２３】本発明の作用を説明するための等価回路図で
ある。
【図２４】本発明の作用を説明するための図である。
【図２５】本発明の作用を説明するための図である。
【符号の説明】
１ インバータ ２ 誘導機 ３ 電流検出器 ４ 速度検出器 ５ 検出電流ベクトル回転手段 ６ 基準角周波数演算手段 ７ 一次磁束・二次電流指令位相差演算手段 ８ すべり角周波数指令演算手段 ９ 磁化電流指令演算手段 １０ ｑ軸電流調節手段 １１ ｄ軸電流調節手段 １２ 加算手段 １３ 積分手段 １４ 乗算手段 １５ 指令電圧ベクトル回転手段 １６ 誘起電圧・二次電流指令位相差演算手段 １７ 二次無効電流指令演算手段 １８ 有負荷誘導機数演算手段 １９ 電圧検出手段 ２０ 電圧ベクトル回転手段 ２１ 誘起電圧演算手段 ２２ 一次磁束調節手段 ２３ 角周波数補償量演算手段 ２４ 電圧推定手段 ３０ 振幅演算手段 ３１ 比例積分演算手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平７−241094（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−343293（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−261385（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H02P 5/50

Claims (14)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 １台のインバータと、前記インバータの
    交流電流を検出する１組の電流検出器と、前記インバー
    タに接続されたＮ（Ｎは２以上の整数）台の誘導機と、
    前記誘導機に接続されたＮ個の速度検出器と、前記Ｎ個
    の速度検出器の出力信号から負荷の最も重い誘導機（以
    下、重負荷誘導機ともいう）の回転角周波数を演算する
    基準角周波数演算手段と、電流指令の二次側成分と一次
    磁束指令との位相差を演算する一次磁束・二次電流指令
    位相差演算手段と、前記位相差を入力とするすべり角周
    波数指令演算手段と、前記すべり角周波数指令演算手段
    と前記基準角周波数演算手段の出力とを加算する加算手
    段と、前記加算手段の出力（以下、一次角度周波数指令
    値ともいう）を積分する積分手段と、前記電流検出器の
    出力（以下、電流検出値ともいう）を前記積分手段の出
    力に基づいて一次磁束指令に直交する成分（以下、ｑ軸
    成分ともいう）と平行な成分（以下、ｄ軸成分ともい
    う）とに変換する検出電流ベクトル回転手段と、電流指
    令値のｄ軸成分と電流検出値のｄ軸成分とを入力とする
    ｄ軸電流調節手段と、電流指令値のｑ軸成分と電流検出
    値のｑ軸成分とを入力とするｑ軸電流調節手段と、ｄ軸
    電圧指令値とｑ軸電圧指令値とを前記積分手段の出力に
    基づいて三相の電圧指令値に変換する指令電圧ベクトル
    回転手段とを備えたことを特徴とする誘導機可変速駆動
    装置。
  2. 【請求項２】 １台のインバータと、前記インバータの
    交流電流を検出する１組の電流検出器と、前記インバー
    タに接続されたＮ（Ｎは２以上の整数）台の誘導機と、
    前記誘導機に接続されたＮ個の速度検出器と、前記Ｎ個
    の速度検出器の出力信号から重負荷誘導機の回転角周波
    数を演算する基準角周波数演算手段と、電流指令の二次
    側成分と誘起電圧指令との位相差を演算する誘起電圧・
    二次電流指令位相差演算手段と、前記位相差を入力とす
    るすべり角周波数指令演算手段と、前記すべり角周波数
    指令演算手段と前記基準角周波数演算手段の出力とを加
    算する加算手段と、前記加算手段の出力を積分する積分
    手段と、前記積分手段の出力に基づいて電流検出値をｑ
    軸成分とｄ軸成分とに変換する検出電流ベクトル回転手
    段と、電流指令値のｄ軸成分と電流検出値のｄ軸成分と
    を入力とするｄ軸電流調節手段と、電流指令値のｑ軸成
    分と電流検出値のｑ軸成分とを入力とするｑ軸電流調節
    手段と、ｄ軸電圧指令値とｑ軸電圧指令値とを前記積分
    手段の出力に基づいて三相の電圧指令値に変換する指令
    電圧ベクトル回転手段とを備えたことを特徴とする誘導
    機可変速駆動装置。
  3. 【請求項３】 請求項１記載の誘導機可変速駆動装置に
    おいて、 電流指令の二次側成分と一次磁束指令との位相差および
    トルク電流指令値を入力とする二次無効電流指令演算手
    段と、前記二次無効電流指令演算手段の出力をｄ軸電流
    指令値に加算するための加算手段とを設けたことを特徴
    とする誘導機可変速駆動装置。
  4. 【請求項４】 請求項２記載の誘導機可変速駆動装置に
    おいて、 電流指令の二次側成分と誘起電圧指令との位相差および
    トルク電流指令値を入力とする二次無効電流指令演算手
    段と、前記二次無効電流指令演算手段の出力をｄ軸電流
    指令値に加算するための加算手段とを設けたことを特徴
    とする誘導機可変速駆動装置。
  5. 【請求項５】 請求項１または３記載の誘導機可変速駆
    動装置において、 Ｎ個の速度検出器の出力信号を入力とし、負荷の掛かっ
    ている誘導機の台数を演算する有負荷誘導機数演算手段
    を設け、有負荷誘導機数を一次磁束・二次電流指令位相
    差演算手段に入力することを特徴とする誘導機可変速駆
    動装置。
  6. 【請求項６】 請求項２または４記載の誘導機可変速駆
    動装置において、 Ｎ個の速度検出器の出力信号を入力とし、負荷の掛かっ
    ている誘導機の台数を演算する有負荷誘導機数演算手段
    を設け、有負荷誘導機数を誘起電圧・二次電流指令位相
    差演算手段に入力することを特徴とする誘導機可変速駆
    動装置。
  7. 【請求項７】 請求項１，２，３，４，５または６の何
    れか１項に記載の誘導機可変速駆動装置において、 インバータの交流電圧を検出する１組の電圧検出器と、
    前記電圧検出器の出力（以下、電圧検出値ともいう）を
    ｑ軸成分とｄ軸成分とに変換する電圧ベクトル回転手段
    と、前記電圧ベクトル回転手段の出力と検出電流ベクト
    ル回転手段の出力とを入力とする誘起電圧演算手段と、
    前記誘起電圧演算手段の出力、一次磁束指令値および一
    次角周波数指令値を入力とする一次磁束調節手段と、一
    次磁束調節手段の出力をｄ軸電流指令値に加算するため
    の加算手段とを設けたことを特徴とする誘導機可変速駆
    動装置。
  8. 【請求項８】 請求項１，２，３，４，５または６の何
    れか１項に記載の誘導機可変速駆動装置において、 三相電圧指令値を入力とする電圧推定手段と、前記電圧
    推定手段の出力（以下、三相推定電圧値ともいう）をｑ
    軸成分とｄ軸成分とに変換する電圧ベクトル回転手段
    と、前記電圧ベクトル回転手段の出力と検出電流ベクト
    ル回転手段の出力とを入力とする誘起電圧演算手段と、
    前記誘起電圧演算手段の出力、一次磁束指令値および一
    次角周波数指令値を入力とする一次磁束調節手段と、一
    次磁束調節手段の出力をｄ軸電流指令値に加算するため
    の加算手段とを設けたことを特徴とする誘導機可変速駆
    動装置。
  9. 【請求項９】 請求項１，２，３，４，５または６の何
    れか１項に記載の誘導機可変速駆動装置において、 ｄ軸電圧指令値とｑ軸電圧指令値とを入力とする電圧推
    定手段と、検出電流ベクトル回転手段の出力と前記電圧
    推定手段の出力（以下、二相推定電圧値ともいう）とを
    入力とする誘起電圧演算手段と、前記誘起電圧演算手段
    の出力、一次磁束指令値および一次角周波数指令値を入
    力とする一次磁束調節手段と、一次磁束調節手段の出力
    をｄ軸電流指令値に加算するための加算手段とを設けた
    ことを特徴とする誘導機可変速駆動装置。
  10. 【請求項１０】 請求項１，２，３，４，５または６の
    何れか１項に記載の誘導機可変速駆動装置において、 インバータの交流電圧を検出する１組の電圧検出器と、
    前記電圧検出器の出力をｑ軸成分とｄ軸成分とに変換す
    る電圧ベクトル回転手段と、前記電圧ベクトル回転手段
    の出力と検出電流ベクトル回転手段の出力とを入力とす
    る誘起電圧演算手段と、誘起電圧ｄ軸成分に応じて一次
    角周波数指令値の補償量を演算する角周波数補償量演算
    手段とを設けたことを特徴とする誘導機可変速駆動装
    置。
  11. 【請求項１１】 請求項１，２，３，４，５または６の
    何れか１項に記載の誘導機可変速駆動装置において、 三相電圧指令値を入力とする電圧推定手段と、三相推定
    電圧値をｑ軸成分とｄ軸成分とに変換する電圧ベクトル
    回転手段と、前記電圧ベクトル回転手段の出力と検出電
    流ベクトル回転手段の出力とを入力とする誘起電圧演算
    手段と、誘起電圧ｄ軸成分に応じて一次角周波数指令値
    の補償量を演算する角周波数補償量演算手段とを設けた
    ことを特徴とする誘導機可変速駆動装置。
  12. 【請求項１２】 請求項１，２，３，４，５または６の
    何れか１項に記載の誘導機可変速駆動装置において、 ｄ軸電圧指令値を入力とする電圧推定手段と、検出電流
    ベクトル回転手段の出力と前記電圧推定手段の出力とを
    入力とする誘起電圧演算手段と、誘起電圧ｄ軸成分に応
    じて一次角周波数指令値の補償量を演算する角周波数補
    償量演算手段とを設けたことを特徴とする誘導機可変速
    駆動装置。
  13. 【請求項１３】 請求項７，８，９，１０，１１または
    １２の何れか１項に記載の誘導機可変速駆動装置におい
    て、 Ｎ個の速度検出器の出力信号を入力として負荷の掛かっ
    ている誘導機の台数を演算する有負荷誘導機数演算手段
    を設け、有負荷誘導機数演算手段の出力を誘起電圧演算
    手段に入力することを特徴とする誘導機可変速駆動装
    置。
  14. 【請求項１４】 請求項７，８，９，１０，１１または
    １２の何れか１項に記載の誘導機可変速駆動装置におい
    て、 ｑ軸電流調節手段に比例積分演算を使用し、積分項を誘
    起電圧演算手段に入力することを特徴とする誘導機可変
    速駆動装置。
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