JPH0980154A - レーザドップラ車速測定装置 - Google Patents
レーザドップラ車速測定装置Info
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- JPH0980154A JPH0980154A JP26351495A JP26351495A JPH0980154A JP H0980154 A JPH0980154 A JP H0980154A JP 26351495 A JP26351495 A JP 26351495A JP 26351495 A JP26351495 A JP 26351495A JP H0980154 A JPH0980154 A JP H0980154A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 車体と路面との距離が変化しても、その影響
を排除できることにより測定精度を向上させる。 【解決手段】 レーザドップラ車速測定装置１０は、路
面８８に対して互いに異なる一定の角度θ1 ，θ2 でレ
ーザ光Ｌ1 ，Ｌ2 を照射するように車体８６に取り付け
られた二つのレーザドップラ速度計１２，１４と、レー
ザドップラ速度計１２，１４で測定された速度ｖ1 ，ｖ
2 、レーザドップラ速度計１２，１４のレーザ光Ｌ1 ，
Ｌ2 の波長λ1 ，λ2 、レーザ光Ｌ1 ，Ｌ2 と路面８８
との角度θ1 ，θ2 等に基づき、車体８６の速度（車速
ｖg ）を算出する信号処理部１６とを備えている。
を排除できることにより測定精度を向上させる。 【解決手段】 レーザドップラ車速測定装置１０は、路
面８８に対して互いに異なる一定の角度θ1 ，θ2 でレ
ーザ光Ｌ1 ，Ｌ2 を照射するように車体８６に取り付け
られた二つのレーザドップラ速度計１２，１４と、レー
ザドップラ速度計１２，１４で測定された速度ｖ1 ，ｖ
2 、レーザドップラ速度計１２，１４のレーザ光Ｌ1 ，
Ｌ2 の波長λ1 ，λ2 、レーザ光Ｌ1 ，Ｌ2 と路面８８
との角度θ1 ，θ2 等に基づき、車体８６の速度（車速
ｖg ）を算出する信号処理部１６とを備えている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、レーザ光のドップ
ラ効果を利用して、自動車、自動二輪車等の車速を測定
するためのレーザドップラ車速測定装置に関する。
ラ効果を利用して、自動車、自動二輪車等の車速を測定
するためのレーザドップラ車速測定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】最も一般的な車速測定装置は、路面に接
触するタイヤの回転数を検出し、この回転数にタイヤの
半径を乗ずることにより車速を求めるものである。とこ
ろが、このような車速測定装置では、タイヤが空転又は
ロックしたり、タイヤが磨耗したりすると、測定精度が
低下するという問題点があった。これに対し、レーザド
ップラ車速測定装置は、レーザ光のドップラ効果を利用
することにより、路面に非接触で車速を測定できるの
で、前記の問題点が解消される。
触するタイヤの回転数を検出し、この回転数にタイヤの
半径を乗ずることにより車速を求めるものである。とこ
ろが、このような車速測定装置では、タイヤが空転又は
ロックしたり、タイヤが磨耗したりすると、測定精度が
低下するという問題点があった。これに対し、レーザド
ップラ車速測定装置は、レーザ光のドップラ効果を利用
することにより、路面に非接触で車速を測定できるの
で、前記の問題点が解消される。
【０００３】図６は、従来のレーザドップラ車速測定装
置を示す構成図である。以下、この図面に基づき説明す
る。
置を示す構成図である。以下、この図面に基づき説明す
る。
【０００４】従来のレーザドップラ車速測定装置７８
は、レーザドップラ速度計８０と信号処理部８１とから
構成されている。レーザドップラ速度計８０は、前方の
タイヤ８２と後方のタイヤ８４との中間の車体８６に取
り付けられ、路面８８に対して一定の角度θでレーザ光
Ｌを照射する。ここで、車速をｖg 、測定される速度を
ｖとすると、
は、レーザドップラ速度計８０と信号処理部８１とから
構成されている。レーザドップラ速度計８０は、前方の
タイヤ８２と後方のタイヤ８４との中間の車体８６に取
り付けられ、路面８８に対して一定の角度θでレーザ光
Ｌを照射する。ここで、車速をｖg 、測定される速度を
ｖとすると、
【０００５】 ｖ＝ｖg cosθ＝（ｆD λ）／２ ・・・
【０００６】で表せる。式において、ｆD はレーザド
ップラ速度計８０で得られるドップラ周波数、λはレー
ザ光Ｌの波長である。式を変形して、
ップラ速度計８０で得られるドップラ周波数、λはレー
ザ光Ｌの波長である。式を変形して、
【０００７】 ｖg ＝（ｆD λ）／（２ cosθ） ・・・
【０００８】と表せる。信号処理部８１は、式に基づ
き車速ｖg を算出する。
き車速ｖg を算出する。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
レーザドップラ車速測定装置７８では、車体８６と路面
８８との間の距離の変化が誤差となって、測定精度が低
下するという問題点があった。
レーザドップラ車速測定装置７８では、車体８６と路面
８８との間の距離の変化が誤差となって、測定精度が低
下するという問題点があった。
【００１０】以下、この問題点について、図７に基づき
説明する。車体８６と路面８８との間の距離の変化は、
車体８６のサスペンションの伸縮や路面８８の凹凸等に
より発生する。この距離が変化する速度（以下、「車体
路面間距離変化速度」という。）をｖs とすると、測定
される速度ｖは、
説明する。車体８６と路面８８との間の距離の変化は、
車体８６のサスペンションの伸縮や路面８８の凹凸等に
より発生する。この距離が変化する速度（以下、「車体
路面間距離変化速度」という。）をｖs とすると、測定
される速度ｖは、
【００１１】 ｖ＝ｖg cosθ＋ｖs sinθ＝（ｆD λ）／２ ・・・
【００１２】となって、算出される車速ｖg に誤差が含
まれることになる。
まれることになる。
【００１３】
【発明の目的】そこで、本発明の目的は、車体と路面と
の距離が変化しても、その影響を排除できることにより
測定精度を向上させたレーザドップラ車速測定装置を提
供することにある。
の距離が変化しても、その影響を排除できることにより
測定精度を向上させたレーザドップラ車速測定装置を提
供することにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係るレーザドップラ車速測定装置は、ａ）
路面に対して互いに異なる一定の角度でレーザ光を照射
するように車体に取り付けられた複数のレーザドップラ
速度計と、ｂ）これらのレーザドップラ速度計で測定さ
れた速度、当該レーザドップラ速度計のレーザ光の波
長、当該レーザ光と前記路面との角度等に基づき、前記
車体の速度である車速を算出する信号処理部とを備えて
いる。また、前記信号処理部は、ｃ）前記車体と前記路
面との距離が変化する速度である、車体路面間距離変化
速度を算出する機能を備えてもよく、これに加え、ｄ）
前記車体路面間距離変化速度及び前記車速に基づき算出
した前記レーザドップラ速度計の速度と、当該レーザド
ップラ速度計で実際に測定された速度とを比較し、これ
らの速度の差異に対応する誤差を検出する誤差検出手段
を備えてもよい。
に、本発明に係るレーザドップラ車速測定装置は、ａ）
路面に対して互いに異なる一定の角度でレーザ光を照射
するように車体に取り付けられた複数のレーザドップラ
速度計と、ｂ）これらのレーザドップラ速度計で測定さ
れた速度、当該レーザドップラ速度計のレーザ光の波
長、当該レーザ光と前記路面との角度等に基づき、前記
車体の速度である車速を算出する信号処理部とを備えて
いる。また、前記信号処理部は、ｃ）前記車体と前記路
面との距離が変化する速度である、車体路面間距離変化
速度を算出する機能を備えてもよく、これに加え、ｄ）
前記車体路面間距離変化速度及び前記車速に基づき算出
した前記レーザドップラ速度計の速度と、当該レーザド
ップラ速度計で実際に測定された速度とを比較し、これ
らの速度の差異に対応する誤差を検出する誤差検出手段
を備えてもよい。
【００１５】
【発明の実施の形態】図１は、本発明に係るレーザドッ
プラ車速測定装置の第一実施形態を示す構成図である。
図２は、図１のレーザドップラ車速測定装置におけるレ
ーザドップラ速度計を示すブロック図である。以下、こ
れらの図面に基づき説明する。ただし、図７と同一部分
は同一符号を付すことにより重複説明を省略する。
プラ車速測定装置の第一実施形態を示す構成図である。
図２は、図１のレーザドップラ車速測定装置におけるレ
ーザドップラ速度計を示すブロック図である。以下、こ
れらの図面に基づき説明する。ただし、図７と同一部分
は同一符号を付すことにより重複説明を省略する。
【００１６】本実施形態のレーザドップラ車速測定装置
１０は、路面８８に対して互いに異なる一定の角度
θ1 ，θ2 でレーザ光Ｌ1 ，Ｌ2 を照射するように車体
８６に取り付けられた二つのレーザドップラ速度計１
２，１４と、レーザドップラ速度計１２，１４で測定さ
れた速度ｖ1 ，ｖ2 、レーザドップラ速度計１２，１４
のレーザ光Ｌ1 ，Ｌ2 の波長λ1 ，λ2 、レーザ光
Ｌ1 ，Ｌ2 と路面８８との角度θ1 ，θ2 等に基づき、
車体８６の速度（車速ｖg ）を算出する信号処理部１６
とを備えている。
１０は、路面８８に対して互いに異なる一定の角度
θ1 ，θ2 でレーザ光Ｌ1 ，Ｌ2 を照射するように車体
８６に取り付けられた二つのレーザドップラ速度計１
２，１４と、レーザドップラ速度計１２，１４で測定さ
れた速度ｖ1 ，ｖ2 、レーザドップラ速度計１２，１４
のレーザ光Ｌ1 ，Ｌ2 の波長λ1 ，λ2 、レーザ光
Ｌ1 ，Ｌ2 と路面８８との角度θ1 ，θ2 等に基づき、
車体８６の速度（車速ｖg ）を算出する信号処理部１６
とを備えている。
【００１７】レーザドップラ速度計１２は、レーザダイ
オード１２１及びフォトダイオード１２２を一体化した
半導体レーザパッケージ１２３に、レンズ１２４を装着
した自己混合型である。レーザダイオード１２１から出
射されたレーザ光Ｌ1 は、路面８８で反射及び散乱し反
射光Ｌｒとなる。反射光Ｌｒは、ドップラ効果により車
速ｖg の影響を受けたドップラ周波数ｆD1の成分が含ま
れており、その一部が再びレーザダイオード１２１に入
射し、さらにフォトダイオード１２２で受光される。フ
ォトダイオード１２２からは、ドップラ周波数ｆD1の鋸
歯状波信号が出力される。なお、レーザドップラ速度計
１４も、レーザドップラ速度計１２とほぼ同じ構成であ
る。
オード１２１及びフォトダイオード１２２を一体化した
半導体レーザパッケージ１２３に、レンズ１２４を装着
した自己混合型である。レーザダイオード１２１から出
射されたレーザ光Ｌ1 は、路面８８で反射及び散乱し反
射光Ｌｒとなる。反射光Ｌｒは、ドップラ効果により車
速ｖg の影響を受けたドップラ周波数ｆD1の成分が含ま
れており、その一部が再びレーザダイオード１２１に入
射し、さらにフォトダイオード１２２で受光される。フ
ォトダイオード１２２からは、ドップラ周波数ｆD1の鋸
歯状波信号が出力される。なお、レーザドップラ速度計
１４も、レーザドップラ速度計１２とほぼ同じ構成であ
る。
【００１８】信号処理部１６は、増幅器１８１，１８
２、周波数検出器２０１，２０２、速度計算手段２２等
から構成されている。増幅器１８１，１８２は、例えば
オペアンプ等からなり、フォトダイオード１２２から出
力された鋸歯状波信号を増幅する。周波数検出器２０
１，２０２は、例えばＡ／Ｄコンバータ、デジタルカウ
ンタ等からなり、増幅された鋸歯状波信号をデジタル化
して、そのパルス数を計数し、ドップラ周波数のデータ
として出力する。速度計算手段２２は、例えばマイクロ
コンピュータ等からなり、記憶しているプログラムに従
って、ドップラ周波数のデータから車速ｖg 等を算出す
る。
２、周波数検出器２０１，２０２、速度計算手段２２等
から構成されている。増幅器１８１，１８２は、例えば
オペアンプ等からなり、フォトダイオード１２２から出
力された鋸歯状波信号を増幅する。周波数検出器２０
１，２０２は、例えばＡ／Ｄコンバータ、デジタルカウ
ンタ等からなり、増幅された鋸歯状波信号をデジタル化
して、そのパルス数を計数し、ドップラ周波数のデータ
として出力する。速度計算手段２２は、例えばマイクロ
コンピュータ等からなり、記憶しているプログラムに従
って、ドップラ周波数のデータから車速ｖg 等を算出す
る。
【００１９】次に、レーザドップラ車速測定装置１０の
動作について説明する。
動作について説明する。
【００２０】車体８６のサスペンションの伸縮等により
発生した車体路面間距離変化速度をｖs 、レーザドップ
ラ速度計１２，１４で得られるドップラ周波数をｆD1，
ｆD2とすると、レーザドップラ速度計１２，１４で測定
される速度ｖ1 ，ｖ2 は、次式で与えられる。
発生した車体路面間距離変化速度をｖs 、レーザドップ
ラ速度計１２，１４で得られるドップラ周波数をｆD1，
ｆD2とすると、レーザドップラ速度計１２，１４で測定
される速度ｖ1 ，ｖ2 は、次式で与えられる。
【００２１】 ｖ1 ＝ｖg cosθ1 ＋ｖs sinθ1 ＝（ｆD1λ1 ）／２ ・・・ (1)
【００２２】 ｖ2 ＝ｖg cosθ2 ＋ｖs sinθ2 ＝（ｆD2λ2 ）／２ ・・・ (2)
【００２３】（式(1) × sinθ2 ）−（式(2) × sinθ
1 ）により、ｖs を消去すると、
1 ）により、ｖs を消去すると、
【００２４】 ｖg （ cosθ1 sinθ2 − cosθ2 sinθ1 ）＝（ｆD1λ1 sinθ2 ）／２ −（ｆD2λ2 sinθ1 ）／２ ・・・ (3)
【００２５】が得られる。したがって、式(3) よりｖg
は、
は、
【００２６】 ｖg ＝（ｆD1λ1 sinθ2 −ｆD2λ2 sinθ1 ）／２（ cosθ1 sinθ2 − c osθ2 sinθ1 ） ・・・ (4)
【００２７】で与えられる。同様にして、車体路面間距
離変化速度ｖs は、
離変化速度ｖs は、
【００２８】 ｖs ＝（ｆD1λ1 cosθ2 −ｆD2λ2 cosθ1 ）／２（ sinθ1 cosθ2 − s inθ2 cosθ1 ） ・・・ (5)
【００２９】で与えられる。速度計算手段２２では、既
知である波長λ1 ，λ2 及び角度θ1，θ2 のデータと
式(4),(5) がプログラムとして予め記憶されており、ド
ップラ周波数ｆD1，ｆD2のデータを周波数検出器２０
１，２０２から入力することにより、車速ｖg 及び車体
路面間距離変化速度ｖs が算出される。車速ｖg は、式
(4) から明らかなように、車体路面間距離変化速度ｖs
による誤差を含まない正確な値である。
知である波長λ1 ，λ2 及び角度θ1，θ2 のデータと
式(4),(5) がプログラムとして予め記憶されており、ド
ップラ周波数ｆD1，ｆD2のデータを周波数検出器２０
１，２０２から入力することにより、車速ｖg 及び車体
路面間距離変化速度ｖs が算出される。車速ｖg は、式
(4) から明らかなように、車体路面間距離変化速度ｖs
による誤差を含まない正確な値である。
【００３０】図３は、本発明に係るレーザドップラ車速
測定装置の第二実施形態を示す構成図である。図４及び
図５は、図３のレーザドップラ車速測定装置の動作を説
明するための要部構成図である。以下、これらの図面に
基づき説明する。ただし、図１と同一部分は同一符号を
付すことにより重複説明を省略する。
測定装置の第二実施形態を示す構成図である。図４及び
図５は、図３のレーザドップラ車速測定装置の動作を説
明するための要部構成図である。以下、これらの図面に
基づき説明する。ただし、図１と同一部分は同一符号を
付すことにより重複説明を省略する。
【００３１】本実施形態のレーザドップラ車速測定装置
２０の信号処理部２６は、車体路面間距離変化速度ｖs
及び車速ｖg に基づき算出したレーザドップラ速度計１
２，１４の速度ｖ1 ’，ｖ2 ’と、レーザドップラ速度
計１２，１４で実際に測定された速度ｖ1 ，ｖ2 とを比
較し、これらの速度の差異｜ｖ1 −ｖ1 ’｜，｜ｖ2−
ｖ2 ’｜に対応する誤差Ｅｒ1 ，Ｅｒ2 を検出する誤差
検出手段２４を備えている。誤差検出手段２４は、例え
ば速度計算手段２２とともにマイクロコンピュータ等か
らなり、後述する誤差Ｅｒ1 ，Ｅｒ2 を検出する手順を
プログラムとして記憶している。
２０の信号処理部２６は、車体路面間距離変化速度ｖs
及び車速ｖg に基づき算出したレーザドップラ速度計１
２，１４の速度ｖ1 ’，ｖ2 ’と、レーザドップラ速度
計１２，１４で実際に測定された速度ｖ1 ，ｖ2 とを比
較し、これらの速度の差異｜ｖ1 −ｖ1 ’｜，｜ｖ2−
ｖ2 ’｜に対応する誤差Ｅｒ1 ，Ｅｒ2 を検出する誤差
検出手段２４を備えている。誤差検出手段２４は、例え
ば速度計算手段２２とともにマイクロコンピュータ等か
らなり、後述する誤差Ｅｒ1 ，Ｅｒ2 を検出する手順を
プログラムとして記憶している。
【００３２】次に、レーザドップラ車速測定装置２０の
動作について説明する。
動作について説明する。
【００３３】車体８６と路面８８との距離が変化する
と、レーザドップラ速度計１２，１４は、それぞれ異な
る点Ｐ1 ，Ｐ2 の速度を測定することになる（図４及び
図５）。
と、レーザドップラ速度計１２，１４は、それぞれ異な
る点Ｐ1 ，Ｐ2 の速度を測定することになる（図４及び
図５）。
【００３４】このとき、図４に示すように、例えば車体
８６が路面８８に対して平行を保ったまま上下するよう
な場合、実際の車体路面間距離変化速度ｖs と、点
Ｐ1 ，Ｐ2 における車体路面間距離変化速度ｖs1，ｖs2
とは一致する（すなわちｖs ＝ｖs1＝ｖs2）。したがっ
て、式(1),(2) がそのまま成り立つので、誤差Ｅｒ1 ，
Ｅｒ2 は発生しない。
８６が路面８８に対して平行を保ったまま上下するよう
な場合、実際の車体路面間距離変化速度ｖs と、点
Ｐ1 ，Ｐ2 における車体路面間距離変化速度ｖs1，ｖs2
とは一致する（すなわちｖs ＝ｖs1＝ｖs2）。したがっ
て、式(1),(2) がそのまま成り立つので、誤差Ｅｒ1 ，
Ｅｒ2 は発生しない。
【００３５】これに対して、図５に示すように、例えば
路面８８に急峻な凹凸がある場合、点Ｐ1 ，Ｐ2 におけ
る車体路面間距離変化速度ｖs1，ｖs2及び車速ｖg1，ｖ
g2はそれぞれ互いに一致しなくなる（すなわちｖs1≠ｖ
s2，ｖg1≠ｖg2）。したがって、式(1) におけるｖg ，
ｖs と式(2) におけるｖg ，ｖs とが一致しなくなるの
で、誤差Ｅｒ1 ，Ｅｒ2 が発生することになる。この誤
差Ｅｒ1 ，Ｅｒ2 は、なくすことはできないが、その大
きさを誤差検出手段２４において次の手順により検出さ
れる。
路面８８に急峻な凹凸がある場合、点Ｐ1 ，Ｐ2 におけ
る車体路面間距離変化速度ｖs1，ｖs2及び車速ｖg1，ｖ
g2はそれぞれ互いに一致しなくなる（すなわちｖs1≠ｖ
s2，ｖg1≠ｖg2）。したがって、式(1) におけるｖg ，
ｖs と式(2) におけるｖg ，ｖs とが一致しなくなるの
で、誤差Ｅｒ1 ，Ｅｒ2 が発生することになる。この誤
差Ｅｒ1 ，Ｅｒ2 は、なくすことはできないが、その大
きさを誤差検出手段２４において次の手順により検出さ
れる。
【００３６】まず、式(4),(5) により得られた車体路面
間距離変化速度ｖs 及び車速ｖg を式(1),(2) に代入す
ることにより、レーザドップラ速度計１２，１４の速度
ｖ1’，ｖ2 ’を算出する。
間距離変化速度ｖs 及び車速ｖg を式(1),(2) に代入す
ることにより、レーザドップラ速度計１２，１４の速度
ｖ1’，ｖ2 ’を算出する。
【００３７】 ｖ1 ’＝ｖg cosθ1 ＋ｖs sinθ1 ・・・ (6)
【００３８】 ｖ2 ’＝ｖg cosθ2 ＋ｖs sinθ2 ・・・ (7)
【００３９】一方、レーザドップラ速度計１２，１４で
実際に測定された速度ｖ1 ，ｖ2 は、式(1),(2) から、
実際に測定された速度ｖ1 ，ｖ2 は、式(1),(2) から、
【００４０】ｖ1 ＝（ｆD1λ1 ）／２ ・・・ (8)
【００４１】ｖ2 ＝（ｆD2λ2 ）／２ ・・・ (9)
【００４２】で与えられている。したがって、式(6),
(8) 間の差異及び式(7),(9) 間の差異は、誤差Ｅｒ1 ，
Ｅｒ2 を示す。すなわち、式(6) 〜(9) から誤差Ｅ
ｒ1 ，Ｅｒ2の大きさは、
(8) 間の差異及び式(7),(9) 間の差異は、誤差Ｅｒ1 ，
Ｅｒ2 を示す。すなわち、式(6) 〜(9) から誤差Ｅ
ｒ1 ，Ｅｒ2の大きさは、
【００４３】Ｅｒ1 ＝｜ｖ1 −ｖ1 ’｜ ・・・ (10)
【００４４】Ｅｒ2 ＝｜ｖ2 −ｖ2 ’｜ ・・・ (11)
【００４５】で与えられる。また、誤差検出手段２４に
は、誤差Ｅｒ1 ，Ｅｒ2 と設定されたしきい値とを比較
して、誤差Ｅｒ1 ，Ｅｒ2 がしきい値を越えた場合に、
「誤差が大きい」という表示又は警報を出力する機能を
付加してもよい。
は、誤差Ｅｒ1 ，Ｅｒ2 と設定されたしきい値とを比較
して、誤差Ｅｒ1 ，Ｅｒ2 がしきい値を越えた場合に、
「誤差が大きい」という表示又は警報を出力する機能を
付加してもよい。
【００４６】なお、本発明は、いうまでもなく、上記実
施形態に限定されるものではない。例えば、周波数検出
器、速度計算手段、誤差検出手段等はアナログ回路によ
って構成してもよいし、レーザドップラ速度計は三個以
上設けてもよい。
施形態に限定されるものではない。例えば、周波数検出
器、速度計算手段、誤差検出手段等はアナログ回路によ
って構成してもよいし、レーザドップラ速度計は三個以
上設けてもよい。
【００４７】
【発明の効果】本発明に係るレーザドップラ車速測定装
置によれば、路面に対して互いに異なる一定の角度でレ
ーザ光を照射するように車体に取り付けられた複数のレ
ーザドップラ速度計と、これらのレーザドップラ速度計
で測定された速度、レーザ光の波長、レーザ光と路面と
の角度等に基づき車速を算出する信号処理部とを備えた
ことにより、車体路面間距離変化速度に基づく誤差を排
除して車速を算出することができ、これにより測定精度
を向上できる。
置によれば、路面に対して互いに異なる一定の角度でレ
ーザ光を照射するように車体に取り付けられた複数のレ
ーザドップラ速度計と、これらのレーザドップラ速度計
で測定された速度、レーザ光の波長、レーザ光と路面と
の角度等に基づき車速を算出する信号処理部とを備えた
ことにより、車体路面間距離変化速度に基づく誤差を排
除して車速を算出することができ、これにより測定精度
を向上できる。
【００４８】請求項２記載のレーザドップラ車速測定装
置によれば、車体路面間距離変化速度を算出する機能を
信号処理部に設けたので、車体路面間距離変化速度によ
り、車体のサスペンションや路面の状態を認識すること
ができる。
置によれば、車体路面間距離変化速度を算出する機能を
信号処理部に設けたので、車体路面間距離変化速度によ
り、車体のサスペンションや路面の状態を認識すること
ができる。
【００４９】請求項３記載のレーザドップラ車速測定装
置によれば、車体路面間距離変化速度及び車速に基づき
算出したレーザドップラ速度計の速度と、レーザドップ
ラ速度計で実際に測定された速度とを比較し、これらの
速度の差異に対応する誤差を検出する誤差検出手段を設
けたので、測定された車速に含まれる誤差を的確に認識
することができる。
置によれば、車体路面間距離変化速度及び車速に基づき
算出したレーザドップラ速度計の速度と、レーザドップ
ラ速度計で実際に測定された速度とを比較し、これらの
速度の差異に対応する誤差を検出する誤差検出手段を設
けたので、測定された車速に含まれる誤差を的確に認識
することができる。
【図１】本発明に係るレーザドップラ車速測定装置の第
一実施形態を示す構成図である。
一実施形態を示す構成図である。
【図２】図１のレーザドップラ車速測定装置におけるレ
ーザドップラ速度計を示すブロック図である。
ーザドップラ速度計を示すブロック図である。
【図３】本発明に係るレーザドップラ車速測定装置の第
二実施形態を示す構成図である。
二実施形態を示す構成図である。
【図４】図３のレーザドップラ車速測定装置の動作を説
明するための要部構成図である。
明するための要部構成図である。
【図５】図３のレーザドップラ車速測定装置の動作を説
明するための要部構成図である。
明するための要部構成図である。
【図６】従来のレーザドップラ車速測定装置を示す構成
図である。
図である。
【図７】従来のレーザドップラ車速測定装置を示す構成
図である。
図である。
１０，２０ レーザドップラ車速測定装置 １２，１４ レーザドップラ速度計 １６，２６ 信号処理部 ２４ 誤差検出手段 ８６ 車体 ８８ 路面 Ｌ1 ，Ｌ2 レーザ光 λ1 ，λ2 レーザ光の波長 θ1 ，θ2 レーザ光と路面との角度 ｖ1 ，ｖ2 レーザドップラ速度計で測定された速度 ｖg 車速 ｖs 車体路面間距離変化速度
Claims (3)
- 【請求項１】 路面に対して互いに異なる一定の角度で
レーザ光を照射するように車体に取り付けられた複数の
レーザドップラ速度計と、 これらのレーザドップラ速度計で測定された速度、当該
レーザドップラ速度計のレーザ光の波長、当該レーザ光
と前記路面との角度等に基づき、前記車体の速度である
車速を算出する信号処理部とを備えたレーザドップラ車
速測定装置。 - 【請求項２】 前記信号処理部は、 前記車体と前記路面との距離が変化する速度である、車
体路面間距離変化速度を算出する機能を備えたことを特
徴とする請求項１記載のレーザドップラ車速測定装置。 - 【請求項３】 前記信号処理部は、 前記車体路面間距離変化速度及び前記車速に基づき算出
した前記レーザドップラ速度計の速度と、当該レーザド
ップラ速度計で実際に測定された速度とを比較し、これ
らの速度の差異に対応する誤差を検出する誤差検出手段
を備えたことを特徴とする請求項２記載のレーザドップ
ラ車速測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26351495A JPH0980154A (ja) | 1995-09-18 | 1995-09-18 | レーザドップラ車速測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26351495A JPH0980154A (ja) | 1995-09-18 | 1995-09-18 | レーザドップラ車速測定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0980154A true JPH0980154A (ja) | 1997-03-28 |
Family
ID=17390598
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26351495A Withdrawn JPH0980154A (ja) | 1995-09-18 | 1995-09-18 | レーザドップラ車速測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0980154A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011510287A (ja) * | 2008-01-16 | 2011-03-31 | コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ | 自己混合干渉に基づくレーザセンサシステム |
| JP2011515665A (ja) * | 2008-03-13 | 2011-05-19 | コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ | 車両の安全のためのセンサシステム、車両制御システム及び運転手情報システム |
| JP2014235140A (ja) * | 2013-06-05 | 2014-12-15 | 公益財団法人鉄道総合技術研究所 | 速度計測装置 |
| JP2016023537A (ja) * | 2014-07-24 | 2016-02-08 | 国立研究開発法人土木研究所 | たわみ計測方法およびたわみ計測装置 |
| JP2016205879A (ja) * | 2015-04-17 | 2016-12-08 | アクト電子株式会社 | 走行軌跡生成方法及び走行軌跡生成装置 |
| JP2020106508A (ja) * | 2018-09-20 | 2020-07-09 | 日本製鉄株式会社 | 速度測定方法及び速度測定装置 |
-
1995
- 1995-09-18 JP JP26351495A patent/JPH0980154A/ja not_active Withdrawn
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2020106508A (ja) * | 2018-09-20 | 2020-07-09 | 日本製鉄株式会社 | 速度測定方法及び速度測定装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20021203 |