JPS6061610A - 自動車用距離測定装置 - Google Patents
自動車用距離測定装置Info
- Publication number
- JPS6061610A JPS6061610A JP17066983A JP17066983A JPS6061610A JP S6061610 A JPS6061610 A JP S6061610A JP 17066983 A JP17066983 A JP 17066983A JP 17066983 A JP17066983 A JP 17066983A JP S6061610 A JPS6061610 A JP S6061610A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distance
- distance measuring
- measuring apparatus
- short
- lens
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
- G01C3/02—Details
- G01C3/06—Use of electric means to obtain final indication
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔、発明の技術分野〕
この発明は近距離から遠距離まで正確に距離を測定する
ことができる自動車用距離測定装置に関するものである
。
ことができる自動車用距離測定装置に関するものである
。
通常、自動車用の車間距離計は５ｍ位の近距離から１０
０ｆｉ位の遠距離まで測定する必要があるが、レーダの
ようＫ、電波や光を発射し、その反射波を検出する方法
は遠距離では他車の発する電波や光との干渉、電波や光
の減衰、鏡面反射などにょ）、測定した距離に誤シが生
じ易い。それに対し、対象物のイメージを光学系により
、イメージセンサの上に結像させる方法はコントラスト
さえ得られれば他車との干渉や光の減衰などによシ、測
定した距離に誤りが生じない。そして、距離を測定する
場合５通常２つの光学系を用い、その２つの光学系によ
って得られたイメージを比較することによシ、距離を測
定することができる。すなわち、第１図は従来の二眼方
式による距離測定装置を示す原理図である。同図におい
て、１ａおよび１ｂはそれぞれ焦点距離ｆの左レンズお
よび右レンズ。
０ｆｉ位の遠距離まで測定する必要があるが、レーダの
ようＫ、電波や光を発射し、その反射波を検出する方法
は遠距離では他車の発する電波や光との干渉、電波や光
の減衰、鏡面反射などにょ）、測定した距離に誤シが生
じ易い。それに対し、対象物のイメージを光学系により
、イメージセンサの上に結像させる方法はコントラスト
さえ得られれば他車との干渉や光の減衰などによシ、測
定した距離に誤りが生じない。そして、距離を測定する
場合５通常２つの光学系を用い、その２つの光学系によ
って得られたイメージを比較することによシ、距離を測
定することができる。すなわち、第１図は従来の二眼方
式による距離測定装置を示す原理図である。同図におい
て、１ａおよび１ｂはそれぞれ焦点距離ｆの左レンズお
よび右レンズ。
２ｍおよび２ｂはそれぞれ第２図（Ａ）に示すイメージ
信号を出力する左イメージセンサおよび第２図（Ｅｌ）
Ｋ示すイメージ信号を出力する右イメージセンナ、３は
対象物である。
信号を出力する左イメージセンサおよび第２図（Ｅｌ）
Ｋ示すイメージ信号を出力する右イメージセンナ、３は
対象物である。
なお、上記左イメージセンサ２ａおよび右イメージセン
サ２ｂは小さなセンサアレイからなっており、１つのセ
グメント毎に、その明るさに対応した電気信号を出力す
る。この信号を電気的に順次取り出すと、時間とともに
、各セグメントの出力が得られるので、第２図（Ｎおよ
び第２図（Ｂ）に示すイメージ信号が得られる。
サ２ｂは小さなセンサアレイからなっており、１つのセ
グメント毎に、その明るさに対応した電気信号を出力す
る。この信号を電気的に順次取り出すと、時間とともに
、各セグメントの出力が得られるので、第２図（Ｎおよ
び第２図（Ｂ）に示すイメージ信号が得られる。
次に、上記構成による二眼方式による距離測定装置の動
作について説明する。まず、左レンズ１ａおよび右レン
ズ１ｂによシ、対象物３の像はそれぞれ左イメージセン
サ２ａおよび右イメージセンサ２ｂ上に結像される。こ
のときの対象物３までの距離Ｒは左レンズ１ａと右レン
ズ１ｂの間隔なＬとし、左右の像のずれ人（第２図（Ａ
）および第２図によ請求めることができる。
作について説明する。まず、左レンズ１ａおよび右レン
ズ１ｂによシ、対象物３の像はそれぞれ左イメージセン
サ２ａおよび右イメージセンサ２ｂ上に結像される。こ
のときの対象物３までの距離Ｒは左レンズ１ａと右レン
ズ１ｂの間隔なＬとし、左右の像のずれ人（第２図（Ａ
）および第２図によ請求めることができる。
しかしながら、従来の自動車用距離測定装置では各セグ
メントのピッチを小さくする程１分解能が高くなるが、
ある視野を確保するにはセグメントの数が多くなる。逆
にセグメントの数を限定すれば、近距離での視野が非常
に狭くなり、コントラストが検知できないことがある。
メントのピッチを小さくする程１分解能が高くなるが、
ある視野を確保するにはセグメントの数が多くなる。逆
にセグメントの数を限定すれば、近距離での視野が非常
に狭くなり、コントラストが検知できないことがある。
また、左イメージセンサ２ａのイメージ信号と右イメー
ジセンサ２ｂのイメージ信号のずれが、各イメージセン
サの有効幅を越えると、左イメージ信号と右イメージ信
号とは全く関係がなくなシ、誤った測定値を算出するこ
とになる。したがって、自動車用距離測定装置としては
視野を例えば１００ｍで道路の一車線分、例えば４ｆｒ
Ｌ位に選ぶことにより、１０ｆｆｌでは０．４ｆｆｌの
視野を確保することができる。そして、車間距離が１０
ｆｆ１以下になることは高速の走行ではあまりないが、
車線変更による割り込み。
ジセンサ２ｂのイメージ信号のずれが、各イメージセン
サの有効幅を越えると、左イメージ信号と右イメージ信
号とは全く関係がなくなシ、誤った測定値を算出するこ
とになる。したがって、自動車用距離測定装置としては
視野を例えば１００ｍで道路の一車線分、例えば４ｆｒ
Ｌ位に選ぶことにより、１０ｆｆｌでは０．４ｆｆｌの
視野を確保することができる。そして、車間距離が１０
ｆｆ１以下になることは高速の走行ではあまりないが、
車線変更による割り込み。
合流などではありえないことではない。このとき、 ゛
ｌＱｍ以下での測定では誤った値を算出し易くなるなど
の欠点があった。
ｌＱｍ以下での測定では誤った値を算出し易くなるなど
の欠点があった。
したがって、この発明の目的は他車の発する電波や光の
干渉、電波や光の減衰などによらず、十分な視野が得ら
れ、かつ距離が正確に測定できる一方、近距離では他車
に干渉されず、また周囲の明るさに関係なく、高速で距
離を測定することができる自動車用距離測定装置を提供
するものである。
干渉、電波や光の減衰などによらず、十分な視野が得ら
れ、かつ距離が正確に測定できる一方、近距離では他車
に干渉されず、また周囲の明るさに関係なく、高速で距
離を測定することができる自動車用距離測定装置を提供
するものである。
このような目的を達成するだめ、この発明は左側光学系
および右側光学系により、それぞれ左イメージセンサお
よび右イメージセンサに結像した左右のイメージを比較
し、三角測量の原理で距離を計測する遠距離用距離計と
、赤外線ビームを放射し、その光点が結像する位置を検
出することによって、距離を計測する近距離用距離計と
を備え、対象物が近距離用距離計１の検出範囲に入った
ときにはその近距離用距離用の値を優先して測定距離と
するものであシ、以下実施例を用いて詳細に説明する。
および右側光学系により、それぞれ左イメージセンサお
よび右イメージセンサに結像した左右のイメージを比較
し、三角測量の原理で距離を計測する遠距離用距離計と
、赤外線ビームを放射し、その光点が結像する位置を検
出することによって、距離を計測する近距離用距離計と
を備え、対象物が近距離用距離計１の検出範囲に入った
ときにはその近距離用距離用の値を優先して測定距離と
するものであシ、以下実施例を用いて詳細に説明する。
第３図はこの発明に係る自動車用距離測定装置の一実施
例を示すブロック図である。同図において、４ａおよび
４ｂはそれぞれ左増幅器および右増幅器、５ａおよび５
ｂはスイッチ、６はこの左増幅器４ａおよび右増幅器４
ｂからそれぞれ出力するイメージ信号をデジタル信号に
変換する〜を変換器、ＴはこのＡ／変換器６から出力す
るデジタル信号を一時記憶する記憶装置、８は赤外線を
発する赤外線発光素子、９はこの赤外線発光素子８から
発射された赤外線をビーム状にする第ルンズ。
例を示すブロック図である。同図において、４ａおよび
４ｂはそれぞれ左増幅器および右増幅器、５ａおよび５
ｂはスイッチ、６はこの左増幅器４ａおよび右増幅器４
ｂからそれぞれ出力するイメージ信号をデジタル信号に
変換する〜を変換器、ＴはこのＡ／変換器６から出力す
るデジタル信号を一時記憶する記憶装置、８は赤外線を
発する赤外線発光素子、９はこの赤外線発光素子８から
発射された赤外線をビーム状にする第ルンズ。
１０は対象物３（第４図参照）からの反射光を絞る第２
レンズ、１１はセンサアレイ、１２は比較器、１３は近
距離であることを検出し、近距離用距離計の算出した値
を優先的に採用し１表示すると共に、必要ならば警報を
発するコンピュータである。
レンズ、１１はセンサアレイ、１２は比較器、１３は近
距離であることを検出し、近距離用距離計の算出した値
を優先的に採用し１表示すると共に、必要ならば警報を
発するコンピュータである。
なお、上記左レンズ１ａおよび右レンズ１ｂ、左−、イ
メージセンサ２ａおよび右イメージセンサ２ｂ。
メージセンサ２ａおよび右イメージセンサ２ｂ。
左増幅器４ａおよび右増幅器４ｂ、スイツチ５ａおよび
５ｂ、／Ｄ変換器６．記憶装置７によシ、遠距離用距離
計１４を構成する。また、赤外線発光素子８．第ルンズ
９．第２レンズ１０．センサアレイ１１．比較器１２に
よシ、近距龍用距離計１５を構成し、対象物３までの距
離測定原理を第４図に示す。
５ｂ、／Ｄ変換器６．記憶装置７によシ、遠距離用距離
計１４を構成する。また、赤外線発光素子８．第ルンズ
９．第２レンズ１０．センサアレイ１１．比較器１２に
よシ、近距龍用距離計１５を構成し、対象物３までの距
離測定原理を第４図に示す。
次に、上記構成による自動車用距離測定装置の動作につ
いて説明する。まず、遠距離用距離！１１４において、
左レンズ１ａおよび右レンズ１ｈＫより、対象物３の像
はそれぞれ左イメージセンサ２ａおよび右イメージセン
サ２ｂ上に結像される。そして、この左イメージセンサ
２ａおよび右イメージセンサ２ｂから出力する各イメー
ジ信号はそれぞれ左増幅器４ａおよび右増幅器４ｂで増
幅されたのち、スイッチ５ａおよび５ｂを介して例変換
器６に入力する。したがって、この増幅されたイメージ
信号はこの’／ｎ変換器６によりデジタル化され、記憶
装置７に記憶される。したがって、コンピュータ１３は
この記憶装置Ｉに記憶されたイメージ信号を読み出し、
順次シフトしながら比較して、ずれの値Ａを探し出し、
距離を演算によりめることができる。一方、近距離用距
離計１５において、赤外線発光素子８から発射された赤
外線は第ルンズ９によりビーム状になり、対象物３に当
って乱反射される。したがって、対象物３上に出来た赤
外線で照射されたスポットの像は第２レンズ１０によシ
センサアレイ１１上に結像される。このため、対象物３
″＆での距離をＲとし、赤外線発光素子８とセンサアレ
イ１１との基線間隔をＬとし、第２レンズ１０の焦点距
離をｆとし、センサアレイ１１上の像の位置を基線上か
ら測って示され、対象物３までの距離Ｒを演算によりめ
ることができる。なお、赤外線発光素子８から発射され
、第ルンズ９によってビーム状に絞られた赤外線が対象
物が遠くて、反射光が弱い場合には、センサアレイ１１
で検知できないため、距離が遠いと判定される。そして
、近距離になり、反射光が強くなると、センサアレイ１
１上でのスポットの位置を比較器１２で判定し、その出
力をコンピュータ１３に入力することによシ、コンピュ
ータ１３は近距離であることを検知して、近距離用距離
計の算出した値を優先的に採用し、表示すると共に必要
ならば警報を発することができる。
いて説明する。まず、遠距離用距離！１１４において、
左レンズ１ａおよび右レンズ１ｈＫより、対象物３の像
はそれぞれ左イメージセンサ２ａおよび右イメージセン
サ２ｂ上に結像される。そして、この左イメージセンサ
２ａおよび右イメージセンサ２ｂから出力する各イメー
ジ信号はそれぞれ左増幅器４ａおよび右増幅器４ｂで増
幅されたのち、スイッチ５ａおよび５ｂを介して例変換
器６に入力する。したがって、この増幅されたイメージ
信号はこの’／ｎ変換器６によりデジタル化され、記憶
装置７に記憶される。したがって、コンピュータ１３は
この記憶装置Ｉに記憶されたイメージ信号を読み出し、
順次シフトしながら比較して、ずれの値Ａを探し出し、
距離を演算によりめることができる。一方、近距離用距
離計１５において、赤外線発光素子８から発射された赤
外線は第ルンズ９によりビーム状になり、対象物３に当
って乱反射される。したがって、対象物３上に出来た赤
外線で照射されたスポットの像は第２レンズ１０によシ
センサアレイ１１上に結像される。このため、対象物３
″＆での距離をＲとし、赤外線発光素子８とセンサアレ
イ１１との基線間隔をＬとし、第２レンズ１０の焦点距
離をｆとし、センサアレイ１１上の像の位置を基線上か
ら測って示され、対象物３までの距離Ｒを演算によりめ
ることができる。なお、赤外線発光素子８から発射され
、第ルンズ９によってビーム状に絞られた赤外線が対象
物が遠くて、反射光が弱い場合には、センサアレイ１１
で検知できないため、距離が遠いと判定される。そして
、近距離になり、反射光が強くなると、センサアレイ１
１上でのスポットの位置を比較器１２で判定し、その出
力をコンピュータ１３に入力することによシ、コンピュ
ータ１３は近距離であることを検知して、近距離用距離
計の算出した値を優先的に採用し、表示すると共に必要
ならば警報を発することができる。
なお、上述の赤外線ビームを発射する近距離用距離計１
５ではビームの照射時間は１ｍルｓｃｃ位の短時間で、
信号処理もｔｌとんど同時に行なわれるので、車間距離
が接近し、警報を出す場合に有効であシ、しかも、近距
離では他車との干渉もはとんどないので、周囲の明るさ
に関係なく、高速で距離を測定することができる。
５ではビームの照射時間は１ｍルｓｃｃ位の短時間で、
信号処理もｔｌとんど同時に行なわれるので、車間距離
が接近し、警報を出す場合に有効であシ、しかも、近距
離では他車との干渉もはとんどないので、周囲の明るさ
に関係なく、高速で距離を測定することができる。
以上詳細に説明したように、この発明に係る自動車用距
離測定装置によれば、近距離から遠距離までの車間距離
を計測することができるうえ、近距離では十分に高速に
検出することができる効果がある。
離測定装置によれば、近距離から遠距離までの車間距離
を計測することができるうえ、近距離では十分に高速に
検出することができる効果がある。
第１図は従来の二眼方式による距離測定装置を示す原理
図、第２図（５）および第２図（Ｂ）はそれぞれ第１図
におけるイメージ信号を示す波形図、第３図はこの発明
に係る自動車用距離測定装置の一実施例を示すブロック
図、第４図は第３図の発光方式による近距離用距離計を
示す原理図である。 １＠−・・憂・左レンズ、１ｂ＠・・φ右レンズ。 ２ａ・・・・左イメージセンサ、２ｂ・・・・右イメー
ジセンサ、３・・・・対象物、４ａ・・・・左増幅器、
４ｂ・・・・右増幅器、５ａ・・・・スイッチ、５ｂ・
・・・スイッチ、６・・・・〜う変換器、７・・・・記
憶装置、８・・・・赤外線発光素子、９・・・・第ルン
ズ、１０・・・・第２レンズ、１１・・・・センサアレ
イ、１２・・・・比較器、１３・・・・コンピュータ。 １４・・・・遠距離用距離計、１５・・・・近距離用距
離計。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。 代 理 人 大 岩 増 雄 第 １ 図 フｎ 第２図 第３図 ４ 手続補正書（自発） ↑、１１／１・庁長官殿 １、￥Ｉ１．ｆ’ｌの表示 ｎ顆間５８−１７０６６９
号２、発明の名（ｊ、 自動車用距離測定装置３、補正
をする者 事ｆ′１．との関係 １．１′許出出１人住 所 東京
都千代日」区丸の山王Ｉ’ｌ」２番３号名 称 （６０
１）二菱電機株式会社 代表者片山仁八部 １１、代理人 住 所 東京都千代１１１区丸の内ｉ Ｉ’ｌ ＋ ２
計；３シ；三菱？Ｉｉ機株式会社内 明細書の発明の詳細な説明の欄 ６、補正の内容 （１１明細書第２頁第９〜１０行の「減衰な、と（よ、
蜆、！ ・！’１１ ３い〕１ ゛ 測定した距離に誤シが」を「減衰などによる誤りが」と
補正する。 （２）同書第９頁第２行のｒ １ ｗｎ ｓｅｃ Ｊを
ｒ １ ｎｌ５ｅｃＪと補正する。 以上
図、第２図（５）および第２図（Ｂ）はそれぞれ第１図
におけるイメージ信号を示す波形図、第３図はこの発明
に係る自動車用距離測定装置の一実施例を示すブロック
図、第４図は第３図の発光方式による近距離用距離計を
示す原理図である。 １＠−・・憂・左レンズ、１ｂ＠・・φ右レンズ。 ２ａ・・・・左イメージセンサ、２ｂ・・・・右イメー
ジセンサ、３・・・・対象物、４ａ・・・・左増幅器、
４ｂ・・・・右増幅器、５ａ・・・・スイッチ、５ｂ・
・・・スイッチ、６・・・・〜う変換器、７・・・・記
憶装置、８・・・・赤外線発光素子、９・・・・第ルン
ズ、１０・・・・第２レンズ、１１・・・・センサアレ
イ、１２・・・・比較器、１３・・・・コンピュータ。 １４・・・・遠距離用距離計、１５・・・・近距離用距
離計。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。 代 理 人 大 岩 増 雄 第 １ 図 フｎ 第２図 第３図 ４ 手続補正書（自発） ↑、１１／１・庁長官殿 １、￥Ｉ１．ｆ’ｌの表示 ｎ顆間５８−１７０６６９
号２、発明の名（ｊ、 自動車用距離測定装置３、補正
をする者 事ｆ′１．との関係 １．１′許出出１人住 所 東京
都千代日」区丸の山王Ｉ’ｌ」２番３号名 称 （６０
１）二菱電機株式会社 代表者片山仁八部 １１、代理人 住 所 東京都千代１１１区丸の内ｉ Ｉ’ｌ ＋ ２
計；３シ；三菱？Ｉｉ機株式会社内 明細書の発明の詳細な説明の欄 ６、補正の内容 （１１明細書第２頁第９〜１０行の「減衰な、と（よ、
蜆、！ ・！’１１ ３い〕１ ゛ 測定した距離に誤シが」を「減衰などによる誤りが」と
補正する。 （２）同書第９頁第２行のｒ １ ｗｎ ｓｅｃ Ｊを
ｒ １ ｎｌ５ｅｃＪと補正する。 以上
Claims (1)
- 左側光学系および右側光学系によシ、それぞれ左イメー
ジセンサおよび右イメージセンナに結像した左右のイメ
ージを比較し、三角測量の原理で距離を計測する遠距離
用距離側と、赤外線ビームを放射し、その光点が結像す
る位置を検出することＫよって、距離を計測する近距離
用距離計とを備え、対象物が近距離用距離計の検出範囲
に入ったときにはその近距離用距離計の値を優先して測
定距離とすることを特徴とする自動車用距離測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17066983A JPS6061610A (ja) | 1983-09-14 | 1983-09-14 | 自動車用距離測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17066983A JPS6061610A (ja) | 1983-09-14 | 1983-09-14 | 自動車用距離測定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6061610A true JPS6061610A (ja) | 1985-04-09 |
Family
ID=15909177
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17066983A Pending JPS6061610A (ja) | 1983-09-14 | 1983-09-14 | 自動車用距離測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6061610A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03277988A (ja) * | 1990-03-28 | 1991-12-09 | Mitsubishi Electric Corp | 車間距離制御装置 |
-
1983
- 1983-09-14 JP JP17066983A patent/JPS6061610A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03277988A (ja) * | 1990-03-28 | 1991-12-09 | Mitsubishi Electric Corp | 車間距離制御装置 |
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