JP3152483B2 - 測距装置 - Google Patents
測距装置Info
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- JP3152483B2 JP3152483B2 JP4073092A JP4073092A JP3152483B2 JP 3152483 B2 JP3152483 B2 JP 3152483B2 JP 4073092 A JP4073092 A JP 4073092A JP 4073092 A JP4073092 A JP 4073092A JP 3152483 B2 JP3152483 B2 JP 3152483B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】 本発明は、測距対象に向けて投
光する投光手段と、該投光された光束の前記測距対象か
らの反射光を受光する受光部から成る受光回路とを備え
た測距装置の改良に関するものである。
光する投光手段と、該投光された光束の前記測距対象か
らの反射光を受光する受光部から成る受光回路とを備え
た測距装置の改良に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、アクティブタイプの測距装置
において、測距精度を上げるため、様々な提案がされて
いる。例えば、測距対象物へ光を投射しその反射光（信
号光）を受光することにより、対象物までの距離を測定
する測距装置において、３つの互いに異なる測距範囲を
測距するための受光手段をそれぞれ備えたものが提案さ
れている。この従来例を図８により説明する。
において、測距精度を上げるため、様々な提案がされて
いる。例えば、測距対象物へ光を投射しその反射光（信
号光）を受光することにより、対象物までの距離を測定
する測距装置において、３つの互いに異なる測距範囲を
測距するための受光手段をそれぞれ備えたものが提案さ
れている。この従来例を図８により説明する。
【０００３】図８において、近距離から遠距離、つまり
中距離の範囲（例えば 1.2〜３ｍ）で反射される信号光
を受光するための第１の受光手段１０１と、近距離（例
えば1.2〜 0.8ｍ）で反射される信号光を受光するため
の第２の受光手段１０２と、遠距離（例えば３ｍ〜∞）
で反射される信号光を受光するための第３の受光手段１
０３（１０３ａ，１０３ｂ）を備えたものである。
中距離の範囲（例えば 1.2〜３ｍ）で反射される信号光
を受光するための第１の受光手段１０１と、近距離（例
えば1.2〜 0.8ｍ）で反射される信号光を受光するため
の第２の受光手段１０２と、遠距離（例えば３ｍ〜∞）
で反射される信号光を受光するための第３の受光手段１
０３（１０３ａ，１０３ｂ）を備えたものである。
【０００４】このうち、第１，２の受光手段１０１，１
０２は、半導体位置検出器（以下、ＰＳＤと記す）を用
いて広い測距範囲を得ている。しかしながら、ＰＳＤは
抵抗層を有するため、抵抗ノイズが発生し、反射光量が
低下する遠距離被写体、及びセンサの長さを延ばさなけ
ればならない至近側は、Ｓ／Ｎ比が劣化し、精度が悪く
なる。
０２は、半導体位置検出器（以下、ＰＳＤと記す）を用
いて広い測距範囲を得ている。しかしながら、ＰＳＤは
抵抗層を有するため、抵抗ノイズが発生し、反射光量が
低下する遠距離被写体、及びセンサの長さを延ばさなけ
ればならない至近側は、Ｓ／Ｎ比が劣化し、精度が悪く
なる。
【０００５】そこで、前記反射光量が低下する遠距離被
写体に対する改善策として、遠距離用の第３の受光手段
１０３として、２分割された１対のシリコンフォトセル
（以下、ＳＰＣと記す）を用い、それぞれの出力比によ
り受光位置を検出し、測距させていた。又、前記センサ
の長さを延ばさなければならない至近側に対する改善策
として、図８に示す様に中距離用の第１の受光手段１０
１と近距離用の第２の受光手段１０２に分割させ、ＰＳ
Ｄの長さを縮めてＳ／Ｎ比を良くして測距精度を向上さ
せていた。
写体に対する改善策として、遠距離用の第３の受光手段
１０３として、２分割された１対のシリコンフォトセル
（以下、ＳＰＣと記す）を用い、それぞれの出力比によ
り受光位置を検出し、測距させていた。又、前記センサ
の長さを延ばさなければならない至近側に対する改善策
として、図８に示す様に中距離用の第１の受光手段１０
１と近距離用の第２の受光手段１０２に分割させ、ＰＳ
Ｄの長さを縮めてＳ／Ｎ比を良くして測距精度を向上さ
せていた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来例では、第１の受光手段１０１と第２，３の受光手
段１０２，１０３の様にセンサが複数あると、図９に示
す様に測距点１０５，１６（被写体にて反射された投射
光のスポット像）が２つ存在する事になり、パララック
スによるズレが発生してしまう。つまり、例えばある被
写体Ａが「２ｍ」の場所に居たとすると、 1.2〜３ｍの
測距可能範囲を持つ第１の受光手段１０１にて測距でき
得る距離であるにもかかわらず、前記各センサの配置関
係より該第１の受光手段１０１では検知できず、第２，
３の受光手段１０２，１０３によってのみしか検知され
得ない場合には、測距不能になったり、精度の悪い測距
値になるといった問題点があった。なお、図９におい
て、１０４は測距マ−クである。
従来例では、第１の受光手段１０１と第２，３の受光手
段１０２，１０３の様にセンサが複数あると、図９に示
す様に測距点１０５，１６（被写体にて反射された投射
光のスポット像）が２つ存在する事になり、パララック
スによるズレが発生してしまう。つまり、例えばある被
写体Ａが「２ｍ」の場所に居たとすると、 1.2〜３ｍの
測距可能範囲を持つ第１の受光手段１０１にて測距でき
得る距離であるにもかかわらず、前記各センサの配置関
係より該第１の受光手段１０１では検知できず、第２，
３の受光手段１０２，１０３によってのみしか検知され
得ない場合には、測距不能になったり、精度の悪い測距
値になるといった問題点があった。なお、図９におい
て、１０４は測距マ−クである。
【０００７】本発明の目的は、上記の点に鑑み、測距不
能になることや、測距精度が低下してしまうといったこ
とを防止することのできる測距装置を提供することであ
る。
能になることや、測距精度が低下してしまうといったこ
とを防止することのできる測距装置を提供することであ
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】 上記目的を達成するた
めに、請求項１記載の本発明は、測距対象に向けて投光
する投光手段と、該投光された光束の前記測距対象から
の反射光を受光する受光部から成る受光回路とを備え、
投光により前記測距対象からの反射光を受光した受光部
の出力により距離データを測定する測距装置において、
前記受光回路の受光部として、第１の距離範囲に位置す
る測距対象からの反射光を受光する受光部であって、前
記測距対象が位置する距離に応じた前記反射光の該受光
部における受光位置の変位方向が該受光部の長手方向と
なるように配される第１の受光部と、前記第１の距離範
囲とは異なる第２の距離範囲に位置する測距対象からの
反射光を受光する受光部であって、前記測距対象が位置
する距離に応じた前記反射光の該受光部における受光位
置の変位方向が該受光部の長手方向となるように配さ
れ、 かつ、前記第１の受光部の長手方向に垂直な位置
に配される第２の受光部とを設け、各距離範囲毎に異な
る受光部の出力により距離データを求めるとともに、各
受光部による出力で適正な距離データが得られない時
に、所定の受光部の出力により得られた距離データを測
定結果として決定する決定手段を設けた測距装置とする
ものである。 同じく上記目的を達成するために、請求項
２記載の本発明は、測距対象に向けて投光する投光手段
と、該投光された光束の前記測距対象からの反射光を受
光する受光部から成る受光回路とを備え、投光により前
記測距対象からの反射光を受光した受光部の出力により
距離データを測定する測距装置において、前記受光回路
の受光部として、第１の距離範囲に位置する測距対象か
らの反射光を受光する受光部であって、前記測距対象が
位置する距離に応じた前記反射光の該受光部における受
光位置の変位方向が該受光部の長手方向となるように配
される第１の受光部と、前記第１の距離範囲とは異なる
第２の距離範囲に位置する測距対象からの反射光を受光
する受光部であって、前記測距対象が位置する距離に応
じた前記反射光の該受光部における受光位置の変位方向
が該受光部の長手方向となるように配され、 かつ、前
記第１の受光部の長手方向に垂直な位置に配される第２
の受光部とを設け、各距離範囲毎に異なる受光部の出力
により距離データを求めるとともに、各受光部による出
力で適正な距離データが得られない時に、予め決め られ
た距離データを測定結果として決定する決定手段を設け
た測距装置とするものである。 同じく上記目的を達成す
るために、請求項３記載の本発明は、測距対象に向けて
投光する投光手段と、該投光された光束の前記測距対象
からの反射光を受光する受光部から成る受光回路とを備
え、投光により前記測距対象からの反射光を受光した受
光部の出力により距離データを測定する測距装置におい
て、前記受光回路の受光部として、第１の距離範囲に位
置する測距対象からの反射光を受光する受光部であっ
て、前記測距対象が位置する距離に応じた前記反射光の
該受光部における受光位置の変位方向が該受光部の長手
方向となるように配される第１の受光部と、前記第１の
距離範囲とは異なる第２の距離範囲に位置する測距対象
からの反射光を受光する受光部であって、前記測距対象
が位置する距離に応じた前記反射光の該受光部における
受光位置の変位方向が該受光部の長手方向となるように
配され、 かつ、前記第１の受光部の長手方向に垂直な
位置に配される第２の受光部とを設け、各距離範囲毎に
異なる受光部の出力により距離データを求めるととも
に、各受光部による出力で適正な距離データが得られな
い時に、前記第１及び第２の受光部の出力より得られた
複数の距離データに応じて決定される距離データを測定
結果として決定する決定手段を設けた測距装置とするも
のである。
めに、請求項１記載の本発明は、測距対象に向けて投光
する投光手段と、該投光された光束の前記測距対象から
の反射光を受光する受光部から成る受光回路とを備え、
投光により前記測距対象からの反射光を受光した受光部
の出力により距離データを測定する測距装置において、
前記受光回路の受光部として、第１の距離範囲に位置す
る測距対象からの反射光を受光する受光部であって、前
記測距対象が位置する距離に応じた前記反射光の該受光
部における受光位置の変位方向が該受光部の長手方向と
なるように配される第１の受光部と、前記第１の距離範
囲とは異なる第２の距離範囲に位置する測距対象からの
反射光を受光する受光部であって、前記測距対象が位置
する距離に応じた前記反射光の該受光部における受光位
置の変位方向が該受光部の長手方向となるように配さ
れ、 かつ、前記第１の受光部の長手方向に垂直な位置
に配される第２の受光部とを設け、各距離範囲毎に異な
る受光部の出力により距離データを求めるとともに、各
受光部による出力で適正な距離データが得られない時
に、所定の受光部の出力により得られた距離データを測
定結果として決定する決定手段を設けた測距装置とする
ものである。 同じく上記目的を達成するために、請求項
２記載の本発明は、測距対象に向けて投光する投光手段
と、該投光された光束の前記測距対象からの反射光を受
光する受光部から成る受光回路とを備え、投光により前
記測距対象からの反射光を受光した受光部の出力により
距離データを測定する測距装置において、前記受光回路
の受光部として、第１の距離範囲に位置する測距対象か
らの反射光を受光する受光部であって、前記測距対象が
位置する距離に応じた前記反射光の該受光部における受
光位置の変位方向が該受光部の長手方向となるように配
される第１の受光部と、前記第１の距離範囲とは異なる
第２の距離範囲に位置する測距対象からの反射光を受光
する受光部であって、前記測距対象が位置する距離に応
じた前記反射光の該受光部における受光位置の変位方向
が該受光部の長手方向となるように配され、 かつ、前
記第１の受光部の長手方向に垂直な位置に配される第２
の受光部とを設け、各距離範囲毎に異なる受光部の出力
により距離データを求めるとともに、各受光部による出
力で適正な距離データが得られない時に、予め決め られ
た距離データを測定結果として決定する決定手段を設け
た測距装置とするものである。 同じく上記目的を達成す
るために、請求項３記載の本発明は、測距対象に向けて
投光する投光手段と、該投光された光束の前記測距対象
からの反射光を受光する受光部から成る受光回路とを備
え、投光により前記測距対象からの反射光を受光した受
光部の出力により距離データを測定する測距装置におい
て、前記受光回路の受光部として、第１の距離範囲に位
置する測距対象からの反射光を受光する受光部であっ
て、前記測距対象が位置する距離に応じた前記反射光の
該受光部における受光位置の変位方向が該受光部の長手
方向となるように配される第１の受光部と、前記第１の
距離範囲とは異なる第２の距離範囲に位置する測距対象
からの反射光を受光する受光部であって、前記測距対象
が位置する距離に応じた前記反射光の該受光部における
受光位置の変位方向が該受光部の長手方向となるように
配され、 かつ、前記第１の受光部の長手方向に垂直な
位置に配される第２の受光部とを設け、各距離範囲毎に
異なる受光部の出力により距離データを求めるととも
に、各受光部による出力で適正な距離データが得られな
い時に、前記第１及び第２の受光部の出力より得られた
複数の距離データに応じて決定される距離データを測定
結果として決定する決定手段を設けた測距装置とするも
のである。
【０００９】
【００１０】
【実施例】以下、本発明を図示の実施例に基づいて詳細
に説明する。
に説明する。
【００１１】図１は本発明に係る測距用の各センサ（受
光手段）の構造を示すものであり、図中、１はＰＳＤよ
り成る中距離用の第１の受光手段、２は同じくＰＳＤよ
り成る近距離測距用の第２の受光手段、３（３ａ，３
ｂ）２分割ＳＰＣより成る遠距離測距用の第３の受光手
段である。４，５は投光手段であるところのｉＲＥＤ２
５（後述）より投射された信号光が被写体で反射され、
第２の受光手段２及び第３の受光手段３上に集光したス
ポット像、６は投光手段であるところのｉＲＥＤ２６
（後述）により投射た光が被写体で反射され、第１の受
光手段１上に集光したスポット像である。７〜１２は上
記の第１乃至第３の受光手段１〜３それぞれの出力ライ
ンである。
光手段）の構造を示すものであり、図中、１はＰＳＤよ
り成る中距離用の第１の受光手段、２は同じくＰＳＤよ
り成る近距離測距用の第２の受光手段、３（３ａ，３
ｂ）２分割ＳＰＣより成る遠距離測距用の第３の受光手
段である。４，５は投光手段であるところのｉＲＥＤ２
５（後述）より投射された信号光が被写体で反射され、
第２の受光手段２及び第３の受光手段３上に集光したス
ポット像、６は投光手段であるところのｉＲＥＤ２６
（後述）により投射た光が被写体で反射され、第１の受
光手段１上に集光したスポット像である。７〜１２は上
記の第１乃至第３の受光手段１〜３それぞれの出力ライ
ンである。
【００１２】図２は図１の各々のセンサによって検出可
能な測距範囲をそれぞれ示すものある。
能な測距範囲をそれぞれ示すものある。
【００１３】図中、１４は第３の受光手段３の測距範囲
を、１５は第２の受光手段２の測距範囲を、１６は第１
の受光手段１の測距範囲を、それぞれ表わしている。
を、１５は第２の受光手段２の測距範囲を、１６は第１
の受光手段１の測距範囲を、それぞれ表わしている。
【００１４】図３は図１の各々のセンサの測距範囲を表
現したものである。
現したものである。
【００１５】 図中、１７は第３の受光手段３の測距範
囲を、１８は第１の受光手段１の測距範囲を、１９は第
２の受光手段２の測距範囲を、それぞれ表わした線であ
る。また、これらの線１７〜１９において、実線は測距
精度の良い部分を表わし、破線は精度は良くないが、そ
れなりの測距ができる部分を表わしている。
囲を、１８は第１の受光手段１の測距範囲を、１９は第
２の受光手段２の測距範囲を、それぞれ表わした線であ
る。また、これらの線１７〜１９において、実線は測距
精度の良い部分を表わし、破線は精度は良くないが、そ
れなりの測距ができる部分を表わしている。
【００１６】図４は図１の各センサを使って距離検出を
行う測距装置の概略構成を示すシステムブロック図であ
る。
行う測距装置の概略構成を示すシステムブロック図であ
る。
【００１７】図４において、２５，２６はアクティブ方
式の測距を行う為に被写体へ向けて信号光を投射する前
出のｉＲＥＤ、２１は前記ｉＲＥＤ２５，２６を駆動す
るｉＲＥＤ駆動回路、２２はｉＲＥＤ２５，２６の発光
タイミングを選択する選択回路である。
式の測距を行う為に被写体へ向けて信号光を投射する前
出のｉＲＥＤ、２１は前記ｉＲＥＤ２５，２６を駆動す
るｉＲＥＤ駆動回路、２２はｉＲＥＤ２５，２６の発光
タイミングを選択する選択回路である。
【００１８】１は前出のＰＳＤより成る第１の受光手
段、２は同じく前出のＰＳＤより成る第２の受光手段、
３（３ａ，３ｂ）は前出の第３の受光手段である。２４
は前述の３つの受光手段を選択するセンサ選択回路、２
３は選択されたセンサ信号を距離情報に変える測距演算
回路である。
段、２は同じく前出のＰＳＤより成る第２の受光手段、
３（３ａ，３ｂ）は前出の第３の受光手段である。２４
は前述の３つの受光手段を選択するセンサ選択回路、２
３は選択されたセンサ信号を距離情報に変える測距演算
回路である。
【００１９】 次に、図５のフローチャートを用いて、
２つの投光手段と３つの受光手段を用いて距離情報を得
る場合における動作について説明する。 ［ステップ１０１］ 近距離を測距するためのｉＲＥＤ
２５を選択し、点灯させる。 ［ステップ１０２］ 近距離測距用のセンサである第２
の受光手段２を選択する。 ［ステップ１０３］ 前記第２の受光手段２からの測距
データを取り込み、演算する。 ［ステップ１０４］ 上記ステップ１０３での演算結果
を距離データＬ２として記憶する。 ［ステップ１０５］ ここでは第２の受光手段２によっ
て正確に測距可能である近距離範囲内であるか否かを判
定し、近距離範囲内であればステップ１１７へ進み、近
距離範囲外であれば場合はステップ１０６へ進む。 ［ステップ１０６］ 中距離を測距するためのｉＲＥＤ
２６を選択し、点灯させる。 ［ステップ１０７］ 中距離測距用のセンサである第１
の受光手段１を選択する。 ［ステップ１０８］ 前記第１の受光手段１からの測距
データを取り込み、演算する。 ［ステップ１０９］ 上記ステップ１０８での演算結果
を距離データＬ１として記憶する。 ［ステップ１１０］ ここでは第１の受光手段１によっ
て正確に測距可能である中距離範囲内であるか否かを判
定し、中距離範囲内であればステップ１１８へ進み、中
距離範囲外であればステップ１１１へ進む。 ［ステップ１１１］ 遠距離を測距するためのｉＲＥＤ
２５を選択し、点灯させる。 ［ステップ１１２］ 遠距離測距用のセンサである第３
の受光手段３を選択する。 ［ステップ１１３］ 前記第３の受光手段３からの測距
データを取り込み、演算する。 ［ステップ１１４］ 上記ステップ１１３での演算結果
を距離データＬ３として記憶する。 ［ステップ１１５］ ここでは第３の受光手段３によっ
て正確に測距可能である中距離範囲内であるか否かを判
定し、遠距離範囲内であればステップ１１９へ進み、遠
距離範囲外であればステップ１１６へ進む。 ［ステップ１１６］ ここでは、何れの測距可能範囲
（正確に測距できる範囲）になく、測距不能となってし
まうので（この場合、被写体は第１の受光手段１と第２
の受光手段２の測距範囲の中間に居る可能性が高い）、
前記記憶した距離データＬ２（３つのセンサの中では少
しはまともな距離データである）を読み出す。 ［ステップ１１７］ 上記ステップ１１７にて読み出し
た距離データＬ２を最終的な距離データとする。
２つの投光手段と３つの受光手段を用いて距離情報を得
る場合における動作について説明する。 ［ステップ１０１］ 近距離を測距するためのｉＲＥＤ
２５を選択し、点灯させる。 ［ステップ１０２］ 近距離測距用のセンサである第２
の受光手段２を選択する。 ［ステップ１０３］ 前記第２の受光手段２からの測距
データを取り込み、演算する。 ［ステップ１０４］ 上記ステップ１０３での演算結果
を距離データＬ２として記憶する。 ［ステップ１０５］ ここでは第２の受光手段２によっ
て正確に測距可能である近距離範囲内であるか否かを判
定し、近距離範囲内であればステップ１１７へ進み、近
距離範囲外であれば場合はステップ１０６へ進む。 ［ステップ１０６］ 中距離を測距するためのｉＲＥＤ
２６を選択し、点灯させる。 ［ステップ１０７］ 中距離測距用のセンサである第１
の受光手段１を選択する。 ［ステップ１０８］ 前記第１の受光手段１からの測距
データを取り込み、演算する。 ［ステップ１０９］ 上記ステップ１０８での演算結果
を距離データＬ１として記憶する。 ［ステップ１１０］ ここでは第１の受光手段１によっ
て正確に測距可能である中距離範囲内であるか否かを判
定し、中距離範囲内であればステップ１１８へ進み、中
距離範囲外であればステップ１１１へ進む。 ［ステップ１１１］ 遠距離を測距するためのｉＲＥＤ
２５を選択し、点灯させる。 ［ステップ１１２］ 遠距離測距用のセンサである第３
の受光手段３を選択する。 ［ステップ１１３］ 前記第３の受光手段３からの測距
データを取り込み、演算する。 ［ステップ１１４］ 上記ステップ１１３での演算結果
を距離データＬ３として記憶する。 ［ステップ１１５］ ここでは第３の受光手段３によっ
て正確に測距可能である中距離範囲内であるか否かを判
定し、遠距離範囲内であればステップ１１９へ進み、遠
距離範囲外であればステップ１１６へ進む。 ［ステップ１１６］ ここでは、何れの測距可能範囲
（正確に測距できる範囲）になく、測距不能となってし
まうので（この場合、被写体は第１の受光手段１と第２
の受光手段２の測距範囲の中間に居る可能性が高い）、
前記記憶した距離データＬ２（３つのセンサの中では少
しはまともな距離データである）を読み出す。 ［ステップ１１７］ 上記ステップ１１７にて読み出し
た距離データＬ２を最終的な距離データとする。
【００２０】なお、上記ステップ１０５において近距離
範囲内であると判定された場合は、前述したようにこの
ステップに来、云うまでもなく、ステップ１０４におい
て記憶した距離デ−タＬ２を読み出し、これを最終的な
距離デ−タとすることになる。
範囲内であると判定された場合は、前述したようにこの
ステップに来、云うまでもなく、ステップ１０４におい
て記憶した距離デ−タＬ２を読み出し、これを最終的な
距離デ−タとすることになる。
【００２１】上記のステップ１１０において中距離範囲
内であると判定された場合には、前述した様にステップ
１１８へ進む。 ［ステップ１１８］ ここではステップ１０９において
記憶した距離デ−タＬ１を読み出し、これを最終的な測
距デ−タとする。
内であると判定された場合には、前述した様にステップ
１１８へ進む。 ［ステップ１１８］ ここではステップ１０９において
記憶した距離デ−タＬ１を読み出し、これを最終的な測
距デ−タとする。
【００２２】上記のステップ１１５において遠距離離範
囲内であると判定された場合には、前述した様にステッ
プ１１９へ進む。 ［ステップ１１９］ ここではステップ１１４において
記憶した距離デ−タＬ３を読み出し、これを最終的な測
距デ−タとする。［ステップ１２０］ 一連の測距動作
を終了する。
囲内であると判定された場合には、前述した様にステッ
プ１１９へ進む。 ［ステップ１１９］ ここではステップ１１４において
記憶した距離デ−タＬ３を読み出し、これを最終的な測
距デ−タとする。［ステップ１２０］ 一連の測距動作
を終了する。
【００２３】 この様に、この実施例では、３つのセン
サで順次測距を行い、どのセンサにおいても正確な測距
が不能と判定した場合には、少しは精度の良いデータが
得られているであろう近距離用の第２の受光手段２の距
離データを最終的な距離データとするようにしているた
め、パララックスが存在する、つまり２つの測距点を有
する測距装置においても、測距精度の低下をある程度防
止することができる。
サで順次測距を行い、どのセンサにおいても正確な測距
が不能と判定した場合には、少しは精度の良いデータが
得られているであろう近距離用の第２の受光手段２の距
離データを最終的な距離データとするようにしているた
め、パララックスが存在する、つまり２つの測距点を有
する測距装置においても、測距精度の低下をある程度防
止することができる。
【００２４】 図６は本発明の第２の実施例における測
距動作を示すフローチャートであり、以下これにしたが
って説明する。なお、図５の動作と同じ部分はステップ
番号の第１０位桁以下の数字を同一としている。 ［ステップ２０１］ 近距離を測距するためのｉＲＥＤ
２５を選択し、点灯させる。 ［ステップ２０２］ 近距離測距用のセンサである第２
の受光手段２を選択する。 ［ステップ２０３］ 前記第２の受光手段２からの測距
データを取り込み、演算する。 ［ステップ２０４］ 上記ステップ２０３での演算結果
を距離データＬ２として記憶する。 ［ステップ２０５］ ここでは近距離範囲内であるか否
かを判定し、近距離範囲２内であればステップ２１７へ
進み、近距離範囲外であればステップ２０６へ進む。 ［ステップ２０６］ 中距離を測距するためのｉＲＥＤ
２６を選択し、点灯させる。 ［ステップ２０７］ 中距離測距用のセンサである第１
の受光手段１を選択する。 ［ステップ２０８］ 前記第１の受光手段１からの測距
データを取り込み、演算する。 ［ステップ２０９］ 上記ステップ２０８での演算結果
を距離データＬ１として記憶する。 ［ステップ２１０］ ここでは中距離範囲内であるか否
かを判定し、中距離範囲内であればステップ２１８へ進
み、中距離範囲外であればステップ２１１へ進む。 ［ステップ２１１］ 遠距離を測距するためのｉＲＥＤ
２５を選択し、点灯させる。 ［ステップ２１２］ 遠距離測距用のセンサである第３
の受光手段３を選択する。 ［ステップ２１３］ 前記第３の受光手段からの測距デ
ータを取り込み、演算する。 ［ステップ２１４］ 上記ステップ２１３での演算結果
を距離データＬ３として記憶する。 ［ステップ２１５］ ここでは中距離範囲内であるか否
かを判定し、遠距離範囲内であればステップ２１９へ進
み、遠距離範囲外であればステップ２２１へ進む。 ［ステップ２２１］ ここでは、センサの構造上、第１
の受光手段１と第２の受光手段２の測距可能範囲の中間
にある可能性が高いので、指定距離データを距離データ
とする。なお、指定距離データとは、前記第１の受光手
段１と第２の受光手段２の測距可能範囲がそれぞれ「３
ｍ〜∞」，「1.2 〜0.8 ｍ」であった場合、その中間の
「２ｍ」のデータである。
距動作を示すフローチャートであり、以下これにしたが
って説明する。なお、図５の動作と同じ部分はステップ
番号の第１０位桁以下の数字を同一としている。 ［ステップ２０１］ 近距離を測距するためのｉＲＥＤ
２５を選択し、点灯させる。 ［ステップ２０２］ 近距離測距用のセンサである第２
の受光手段２を選択する。 ［ステップ２０３］ 前記第２の受光手段２からの測距
データを取り込み、演算する。 ［ステップ２０４］ 上記ステップ２０３での演算結果
を距離データＬ２として記憶する。 ［ステップ２０５］ ここでは近距離範囲内であるか否
かを判定し、近距離範囲２内であればステップ２１７へ
進み、近距離範囲外であればステップ２０６へ進む。 ［ステップ２０６］ 中距離を測距するためのｉＲＥＤ
２６を選択し、点灯させる。 ［ステップ２０７］ 中距離測距用のセンサである第１
の受光手段１を選択する。 ［ステップ２０８］ 前記第１の受光手段１からの測距
データを取り込み、演算する。 ［ステップ２０９］ 上記ステップ２０８での演算結果
を距離データＬ１として記憶する。 ［ステップ２１０］ ここでは中距離範囲内であるか否
かを判定し、中距離範囲内であればステップ２１８へ進
み、中距離範囲外であればステップ２１１へ進む。 ［ステップ２１１］ 遠距離を測距するためのｉＲＥＤ
２５を選択し、点灯させる。 ［ステップ２１２］ 遠距離測距用のセンサである第３
の受光手段３を選択する。 ［ステップ２１３］ 前記第３の受光手段からの測距デ
ータを取り込み、演算する。 ［ステップ２１４］ 上記ステップ２１３での演算結果
を距離データＬ３として記憶する。 ［ステップ２１５］ ここでは中距離範囲内であるか否
かを判定し、遠距離範囲内であればステップ２１９へ進
み、遠距離範囲外であればステップ２２１へ進む。 ［ステップ２２１］ ここでは、センサの構造上、第１
の受光手段１と第２の受光手段２の測距可能範囲の中間
にある可能性が高いので、指定距離データを距離データ
とする。なお、指定距離データとは、前記第１の受光手
段１と第２の受光手段２の測距可能範囲がそれぞれ「３
ｍ〜∞」，「1.2 〜0.8 ｍ」であった場合、その中間の
「２ｍ」のデータである。
【００２５】上記のステップ２０５において近距離範囲
内であると判定された場合には、前述した様にステップ
２１７へ進む。 ［ステップ２１７］ ここではステップ２０４において
記憶した距離デ−タＬ２を読み出し、これを最終的な測
距デ−タとする。
内であると判定された場合には、前述した様にステップ
２１７へ進む。 ［ステップ２１７］ ここではステップ２０４において
記憶した距離デ−タＬ２を読み出し、これを最終的な測
距デ−タとする。
【００２６】上記のステップ２１０において中距離範囲
３内であると判定された場合には、前述した様にステッ
プ２１８へ進む。 ［ステップ２１８］ ここではステップ２０９において
記憶した距離デ−タＬ１を読み出し、これを最終的な測
距デ−タとする。
３内であると判定された場合には、前述した様にステッ
プ２１８へ進む。 ［ステップ２１８］ ここではステップ２０９において
記憶した距離デ−タＬ１を読み出し、これを最終的な測
距デ−タとする。
【００２７】上記のステップ２１５において遠距離離範
囲内であると判定された場合には、前述した様にステッ
プ２１９へ進む。 ［ステップ２１９］ ここではステップ２１４において
記憶した距離デ−タＬ３を読み出し、これを最終的な測
距デ−タとする。 ［ステップ２２０］ 一連の測距動作を終了する。
囲内であると判定された場合には、前述した様にステッ
プ２１９へ進む。 ［ステップ２１９］ ここではステップ２１４において
記憶した距離デ−タＬ３を読み出し、これを最終的な測
距デ−タとする。 ［ステップ２２０］ 一連の測距動作を終了する。
【００２８】この様に、この実施例では、３つのセンサ
で順次測距を行い、どのセンサにおいても正確な測距が
不能になった場合は、予め設定されている指定の測距デ
−タを最終的な距離デ−タとするようにしているため、
パララックスが存在する測距装置においても、測距精度
の低下を防止することができる。
で順次測距を行い、どのセンサにおいても正確な測距が
不能になった場合は、予め設定されている指定の測距デ
−タを最終的な距離デ−タとするようにしているため、
パララックスが存在する測距装置においても、測距精度
の低下を防止することができる。
【００２９】 図７は本発明の第３の実施例における測
距動作を示すフローチャートであり、以下これにしたが
って説明する。なお、図５の動作と同じ部分はステップ
番号の第１０位桁以下の数値を同一としている。 ［ステップ３０１］ 近距離を測距するためのｉＲＥＤ
２５を選択し、点灯させる。 ［ステップ３０２］ 近距離測距用のセンサである第２
の受光手段２を選択する。 ［ステップ３０３］ 前記第２の受光手段２からの測距
データを取り込み、演算する。 ［ステップ３０４］ 上記ステップ３０３での演算結果
を距離データＬ２として記憶する。 ［ステップ３０５］ ここでは近距離範囲内であるか否
かを判定し、近距離範囲内であればステップ３１７へ進
み、近距離範囲外であれば場合はステップ３０６へ進
む。 ［ステップ３０６］ 中距離を測距するためのｉＲＥＤ
２６を選択し、点灯させる。 ［ステップ３０７］ 中距離測距用のセンサである第１
の受光手段１を選択する。 ［ステップ３０８］ 前記第１の受光手段１からの測距
データを取り込み、演算する。 ［ステップ３０９］ 上記ステップ３０８での演算結果
を距離データＬ１として記憶する。 ［ステップ３１０］ ここでは中距離範囲内であるか否
かを判定し、中距離範囲内であればステップ３１８へ進
み、中距離範囲外であれば場合はステップ３１１へ進
む。 ［ステップ３１１］ 遠距離を測距するためのｉＲＥＤ
２５を選択し、点灯させる。 ［ステップ３１２］ 遠距離測距用のセンサである第３
の受光手段３を選択する。 ［ステップ３１３］ 前記第３の受光手段３からの測距
データを取り込み、演算する。 ［ステップ３１４］ 上記ステップ３１３での演算結果
を距離データＬ３として記憶する。 ［ステップ３１５］ ここでは遠距離範囲内であるか否
かを判定し、遠距離範囲内であればステップ３１９へ進
み、遠距離範囲外であれば場合はステップ３２１へ進
む。 ［ステップ３２１］ ここでは、センサの構造上、第１
の受光手段１と第２の受光手段１の測距可能範囲の中間
にある可能性が高いので、それぞれの測距結果である距
離データＬ１，Ｌ２を評価・演算し、この結果を最終的
な距離データとする。
距動作を示すフローチャートであり、以下これにしたが
って説明する。なお、図５の動作と同じ部分はステップ
番号の第１０位桁以下の数値を同一としている。 ［ステップ３０１］ 近距離を測距するためのｉＲＥＤ
２５を選択し、点灯させる。 ［ステップ３０２］ 近距離測距用のセンサである第２
の受光手段２を選択する。 ［ステップ３０３］ 前記第２の受光手段２からの測距
データを取り込み、演算する。 ［ステップ３０４］ 上記ステップ３０３での演算結果
を距離データＬ２として記憶する。 ［ステップ３０５］ ここでは近距離範囲内であるか否
かを判定し、近距離範囲内であればステップ３１７へ進
み、近距離範囲外であれば場合はステップ３０６へ進
む。 ［ステップ３０６］ 中距離を測距するためのｉＲＥＤ
２６を選択し、点灯させる。 ［ステップ３０７］ 中距離測距用のセンサである第１
の受光手段１を選択する。 ［ステップ３０８］ 前記第１の受光手段１からの測距
データを取り込み、演算する。 ［ステップ３０９］ 上記ステップ３０８での演算結果
を距離データＬ１として記憶する。 ［ステップ３１０］ ここでは中距離範囲内であるか否
かを判定し、中距離範囲内であればステップ３１８へ進
み、中距離範囲外であれば場合はステップ３１１へ進
む。 ［ステップ３１１］ 遠距離を測距するためのｉＲＥＤ
２５を選択し、点灯させる。 ［ステップ３１２］ 遠距離測距用のセンサである第３
の受光手段３を選択する。 ［ステップ３１３］ 前記第３の受光手段３からの測距
データを取り込み、演算する。 ［ステップ３１４］ 上記ステップ３１３での演算結果
を距離データＬ３として記憶する。 ［ステップ３１５］ ここでは遠距離範囲内であるか否
かを判定し、遠距離範囲内であればステップ３１９へ進
み、遠距離範囲外であれば場合はステップ３２１へ進
む。 ［ステップ３２１］ ここでは、センサの構造上、第１
の受光手段１と第２の受光手段１の測距可能範囲の中間
にある可能性が高いので、それぞれの測距結果である距
離データＬ１，Ｌ２を評価・演算し、この結果を最終的
な距離データとする。
【００３０】ここで、これら距離デ−タＬ１，Ｌ２の評
価・演算としては、 Ｌ＝（Ｌ１＋Ｌ２）／２ なる相加平均を行うことにより、より良好な結果が得ら
れた。また、テ−ブルを用いて、距離デ−タＬ１が近距
離範囲に近い場合にはこのデ−タの重み付けｇ1を大き
くし、距離デ−タＬ２の重み付けｇ2 を小さくし、 Ｌ＝ｇ1 ×Ｌ１＋ｇ2 ×Ｌ２ なる演算により最終的な距離デ−タを算出する方法であ
ってもよい。
価・演算としては、 Ｌ＝（Ｌ１＋Ｌ２）／２ なる相加平均を行うことにより、より良好な結果が得ら
れた。また、テ−ブルを用いて、距離デ−タＬ１が近距
離範囲に近い場合にはこのデ−タの重み付けｇ1を大き
くし、距離デ−タＬ２の重み付けｇ2 を小さくし、 Ｌ＝ｇ1 ×Ｌ１＋ｇ2 ×Ｌ２ なる演算により最終的な距離デ−タを算出する方法であ
ってもよい。
【００３１】上記のステップ３０５において近距離範囲
内であると判定された場合には、前述した様にステップ
３１７へ進む。 ［ステップ３１７］ ここではステップ３０４において
記憶した距離デ−タＬ２を読み出し、これを測距デ−タ
とする。
内であると判定された場合には、前述した様にステップ
３１７へ進む。 ［ステップ３１７］ ここではステップ３０４において
記憶した距離デ−タＬ２を読み出し、これを測距デ−タ
とする。
【００３２】上記のステップ３１０において中距離範囲
内であると判定された場合には、前述した様にステップ
３１８へ進む。 ［ステップ３１８］ ここではステップ３０９において
記憶した距離デ−タＬ１を読み出し、これを測距デ−タ
とする。
内であると判定された場合には、前述した様にステップ
３１８へ進む。 ［ステップ３１８］ ここではステップ３０９において
記憶した距離デ−タＬ１を読み出し、これを測距デ−タ
とする。
【００３３】上記のステップ３１５において遠距離離範
囲内であると判定された場合には、前述した様にステッ
プ３１９へ進む。 ［ステップ３１９］ ここではステップ３１４において
記憶した距離デ−タＬ３を読み出し、これを測距デ−タ
とする。 ［ステップ３２０］ 一連の測距動作を終了する。
囲内であると判定された場合には、前述した様にステッ
プ３１９へ進む。 ［ステップ３１９］ ここではステップ３１４において
記憶した距離デ−タＬ３を読み出し、これを測距デ−タ
とする。 ［ステップ３２０］ 一連の測距動作を終了する。
【００３４】この様に、この実施例では、３つのセンサ
で順次測距を行い、どのセンサにおいても測距不能にな
った場合は、中距離用の第１の受光手段１にて得られる
距離デ−タと近距離用の第２の受光手段２にて得られる
距離デ−タを評価・演算して最終的な距離デ−タとする
ようにしているため、パララックスが存在する測距装置
においても、測距精度の低下を防止することができる。
で順次測距を行い、どのセンサにおいても測距不能にな
った場合は、中距離用の第１の受光手段１にて得られる
距離デ−タと近距離用の第２の受光手段２にて得られる
距離デ−タを評価・演算して最終的な距離デ−タとする
ようにしているため、パララックスが存在する測距装置
においても、測距精度の低下を防止することができる。
【００３５】
【発明の効果】 以上説明したように、本発明によれ
ば、測距不能になることや、測距精度が低下してしまう
といったことを防止することができる測距装置を提供で
きるものである。
ば、測距不能になることや、測距精度が低下してしまう
といったことを防止することができる測距装置を提供で
きるものである。
【００３６】
【図１】本発明の第１の実施例における測距用センサの
構成図である。
構成図である。
【図２】図１の各センサの特性を示す図である。
【図３】図１の各センサの測距可能範囲を示す図であ
る。
る。
【図４】本発明の第１の実施例における測距装置のブロ
ック図である。
ック図である。
【図５】本発明の第１の実施例における測距装置の動作
を示すフロ−チャ−トである。
を示すフロ−チャ−トである。
【図６】本発明の第２の実施例における測距装置の動作
を示すフロ−チャ−トである。
を示すフロ−チャ−トである。
【図７】本発明の第３の実施例における測距装置の動作
を示すフロ−チャ−トである。
を示すフロ−チャ−トである。
【図８】本発明に係る従来の測距装置にセンサ配置を示
す図である。
す図である。
【図９】本発明に係る２つの測距点を有する測距装置が
持つパララックスの問題点について説明するための図で
ある。
持つパララックスの問題点について説明するための図で
ある。
１ 第１の受光手段 ２ 第２の受光手段 ３ 第３の受光手段 ２０ 制御回路 ２３ 測距演算回路 ２４ センサ選択回路 ２５，２６ ｉＲＥＤ
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平１−224617（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−8710（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−1514（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−266435（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01C 3/00 - 3/32 G02B 7/28 - 7/32
Claims (4)
- 【請求項１】 測距対象に向けて投光する投光手段と、
該投光された光束の前記測距対象からの反射光を受光す
る受光部から成る受光回路とを備え、投光により前記測
距対象からの反射光を受光した受光部の出力により距離
データを測定する測距装置において、前記受光回路の受光部として、第１の距離範囲に位置す
る測距対象からの反射光を受光する受光部であって、前
記測距対象が位置する距離に応じた前記反射光の該受光
部における受光位置の変位方向が該受光部の長手方向と
なるように配される第１の受光部と、前記第１の距離範
囲とは異なる第２の距離範囲に位置する測距対象からの
反射光を受光する受光部であって、前記測距対象が位置
する距離に応じた前記反射光の該受光部における受光位
置の変位方向が該受光部の長手方向となるように配さ
れ、 かつ、前記第１の受光部の長手方向に垂直な位置
に配される第２の受光部とを設け、 各距離範囲毎に異なる受光部の出力により距離データを
求めるとともに、各受光部による出力で適正な距離デー
タが得られない時に、所定の受光部の出力により得られ
た距離データを測定結果として決定する決定手段を 設け
たことを特徴とする測距装置。 - 【請求項２】 測距対象に向けて投光する投光手段と、
該投光された光束の前記測距対象からの反射光を受光す
る受光部から成る受光回路とを備え、投光により前記測
距対象からの反射光を受光した受光部の出力により距離
データを測定する測距装置において、前記受光回路の受光部として、第１の距離範囲に位置す
る測距対象からの反射光を受光する受光部であって、前
記測距対象が位置する距離に応じた前記反射光の該受光
部における受光位置の変位方向が該受光部の長手方向と
なるように配される第１の受光部と、前記第１の距離範
囲とは異なる第２の距離範囲に位置する測距対象からの
反射光を受光する受光部であって、前記測距対象が位置
する距離に応じた前記反射光の該受光部における受光位
置の変位方向が該受光部の長手方向となるように配さ
れ、 かつ、前記第１の受光部の長手方向に垂直な位置
に配される第２の受光部とを設け、 各距離範囲毎に異なる受光部の出力により距離データを
求めるとともに、各受光部による出力で適正な距離デー
タが得られない時に、予め決められた距離データを測定
結果として決定する決定手段を 設けたことを特徴とする
測距装置。 - 【請求項３】 測距対象に向けて投光する投光手段と、
該投光された光束の前記測距対象からの反射光を受光す
る受光部から成る受光回路とを備え、投光により前記測
距対象からの反射光を受光した受光部の出力により距離
データを測定する測距装置において、前記受光回路の受光部として、第１の距離範囲に位置す
る測距対象からの反射光を受光する受光部であって、前
記測距対象が位置する距離に応じた前記反射光の該受光
部における受光位置の変位方向が該受光部の長手方向と
なるように配される第１の受光部と、前記第１の距離範
囲とは異なる第２の距離範囲に位置する測距対象からの
反射光を受光する受光部であって、前記測距対象が位置
する距離に応じた前記反射光の該受光部における受光位
置の変位方向が該受光部の長手方向となるように配さ
れ、 かつ、前記第１の受光部の長手方向に垂直な位置
に配される第２の受光部とを設け、 各距離範囲毎に異なる受光部の出力により距離データを
求めるとともに、各受光部による出力で適正な距離デー
タが得られない時に、前記第１及び第２の受光部の出力
より得られた複数の距離データに応じて決定される距離
データを測定結果として決定する決定手段を 設けたこと
を特徴とする測距装置。 - 【請求項４】 前記第２の距離範囲は、前記第１の距離
範囲よりも遠距離を含み、前記所定の受光部は、前記第
１の受光部であることを特徴とする請求項１に記載の測
距装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4073092A JP3152483B2 (ja) | 1992-01-31 | 1992-01-31 | 測距装置 |
| US08/141,682 US5485262A (en) | 1991-08-02 | 1993-10-26 | Distance measuring apparatus, having plural positioning sensors to measure different distance ranges |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4073092A JP3152483B2 (ja) | 1992-01-31 | 1992-01-31 | 測距装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05209745A JPH05209745A (ja) | 1993-08-20 |
| JP3152483B2 true JP3152483B2 (ja) | 2001-04-03 |
Family
ID=12588747
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4073092A Expired - Fee Related JP3152483B2 (ja) | 1991-08-02 | 1992-01-31 | 測距装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3152483B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100721614B1 (ko) * | 2005-05-13 | 2007-05-25 | 최준성 | 복수의 센서를 이용하여 계측 범위를 확장시킨 계측장치 및계측방법 |
-
1992
- 1992-01-31 JP JP4073092A patent/JP3152483B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05209745A (ja) | 1993-08-20 |
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|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |