JPS6061611A - 車間距離計 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は左右の二つの光学系によシ、結像したイメー
ジを電気的に比較し、三角測量の原理によシ距離を計測
する車間距離計に関するものである。

〔従来技術〕

自動車の車間距離を計測する車間距離計は振動の多い自
動車に装着するため、可動部分をなくし、全て電気的に
距離をめる必要がある。そこで、一般に、左右２つの光
学系により結像されたイメージを電気的に比較し、三角
側ｌの原理で距離を計測する車間距離計が使用されてい
る。すなわち、第１図は従来の車間距離計を示すブロッ
ク図である。同図において、（１ａ）および（１ｂ）は
基準線間隔りで配置され、焦点距離ｆの左レンズおよび
右レンズ、（２ａ）および（２ｂ）はそれぞれ第２図体
）および第２図０３）に示すイメージ信号を出力するラ
イン形の左イメージセンサおよび右イメージセンサ、（
３）は対象物、（４ａ）および（４ｂ）はスイッチ、５
）は増幅器、（６）はこの増幅器５）から出力するアナ
ログのイメージ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変
換器、（７）はこのデジタル信号を一時記憶する記憶装
置、町は演算によυ対象物Ｇ）までの距離請求めるコン
ピュータである。

次に、上記構成による車間距離計の動作について説明す
る。まず、対象物６）のイメージは左レンズ（１ａ）ｉ
□よび右レンズ（１ｂ）によってそれぞれライン形の左
イメージセンサ（２ａ）および右イメージセンサ（２ｂ
）に結像される。しだがって、左イメージセンサ（２ａ
）および右イメージセンサ（２ｂ）上には明るい部分と
暗い部分のコントラストとして投影されるため、対象物
（３）のイメージを、第２１；１（５）および第２図（
ｉ３）に示すように、左イメージ信号および右イメージ
は号として取シ出される。

そして、この左イメージ信号および右イメージ信号はそ
れぞハスイッチ（４ａ）および（４ｂ）を介して頴次増
幅器（５）で増幅される。そして、この増幅された左イ
メージ信号および右イメージ信号はそれぞれＡ／Ｄ変換
器（６）でデジタル信号に変換されたのち、記憶装置σ
〕に記憶される。したがって、コンピュータ町はこの記
憶装置（ｒ）に記憶された内容’（！：　ＩＦ　＊　ａ
　’ｆｉ込み、左イメージ信号と右イメージ信号とを比
較する。例えば第２図０）に示す右イメージ信号を順次
左にシフトし、第２図へ）に示す左イメージ信号と比較
してゆき、一致点を探し出す。

そして、そのときのシフト量Ａをめることにより、対象
物Ｇ）までの距離Ｒは 八 によシ、演算でめることができる。

しかしながら、従来の車間距離計は自動車に、前方を向
けて固定されるため、視界は運転状況によシ様々に変化
する。例えば視界については道路わきにある様々の建造
物による影響を避けるために、１００ｍの距離で＃ユは
道路の幅位にすると、視野角は２度位になる。この場合
、車首を少し振ったシ、道路の片側に寄ったシすると、
視野が外れて、先行の車が見えなくなることがあった。

また、後部座席に乗車する人員や、トランクに積載する
荷物の重さによって、視野が上下方向に変化し、先行車
が視野から外れることがあった。その他、夜間は、車体
は暗くてｔＸとんと見えないが、テールランプやライセ
ンスランプは照明しているので見えている。したがって
、夜間は視野がその位置にくることが望ましいが、はと
んどの場合、暗い車体を見てしまい、イメージ信号がｔ
Ｉとんど得られない。また、昼間でも、距離が近くなっ
てくると、視野が狭くなり、大型のトラックやワゴン。

パスなどでは十分なコントラストの生じる部分が見えな
くなるなどの欠点があった。

〔発明の概要〕

したがって、この発明の目的は対象物が視野から外れる
状態をなくシ、あるいは対象物のコントラストが得られ
ない状態をなくシ、碇実に車間距離を測定することがで
きる車間距離側を提供するものである。

このような目的を達成するため、この発明は右側光学系
および右側光学系のそれぞれに多段のラインイメージセ
ンサを配置し、この多段のラインイメージセンサのそれ
ぞれからイメージ信号を得たのち、左側光学系および右
側光学系のそれぞれに対応する段のイメージを比較して
、車間距離をめるものであり、以下実施例を用いて詳細
に説明する。

し発明の実施例〕 第３図はこの発明に係る車間距離計の一実施例を示すブ
ロック図である。同図において、（９］は例えば３本の
２インイメージセンサ（９ａ）〜（９ｃ）からなる左イ
メージセンサ、（１０）は例えば３本のラインイメージ
センサ（１０ａ）〜（１０ｃ）からなる右イメージセン
サである。

なお、左イメージセンサ（９）のラインイメージセンサ
（９Ｂ）〜（９ｃ）および右イメージセンサ（１０）の
ラインイメージセンサ（１０ａ　）〜（１０Ｃ）の視野
について説明すると、自動車を見た場合、第４（２）に
示す視野になるように配置されておシ、ラインイメージ
センサ（９ａ）および（１０ａ）は上段左寄りに配置さ
れ、例えば第５図６）に示す上段イメージ信号を出力し
、ラインイメージセンサ（９ｂ）および（１０ｂχは中
段中央に配置され、例えば第５図（Ｂ）に示す中段イメ
ージ信号を出力し、ラインイメージ七ン・す゛（９ｃ）
および（１０（’）は下段右寄りに配置され、例えば第
５図（財）に示す下段イメージ信号を出力する。この第
５図体）に示す上段イメージ信号ではあまシコントラス
トはないが、第５図ω）に示す中段イメージ信号および
第５図（Ｃ）に示す下段イメージ信号ではコントラスト
が生じている。特に夜間の場合、テールランプやライセ
ンスランプが照明されるため、下段右寄ＨＣ配置される
ラインイメージセンサ（９ｃ）および（１０ｃ）から出
力する下段イメージ信号に大きなコントラストが生ずる
。

次に上記構成による車間距離計の動作について説明する
。まず、左イメージセンサ０）のラインイメージセンサ
（９ａ）〜（９ｃ）から出力する上段イメージ信号、中
段イメージ信号および下段イメージ信号、右イメージセ
ンサ（１０）のラインイメージセンサ（１０ａ）〜（１
０ｃ）から出力する上段イメージ信号、中段イメージ信
号および下段イメージ信号はそれぞれスイッチ（４ａ）
〜（４ｆ）で切換えられたのち、増幅器（５）に入力し
、増幅される。そして、この増幅器６）で増幅された各
イメージ信号はＡ／Ｄ変換器（６）でデジタル化された
のち、記憶装置ｇ）に記憶される。そして、この記憶装
置σ）に記憶された記憶内容は順次コンピュータ（８）
に読み込まれ、順次シフトしながら、上段の左右のイメ
ージ信号。

中段の左右のイメージ信号、および下段の左右のイメー
ジ信号をそれぞれ比較し、信号が一致するときのシフト
量を探し出す。この場合、上段イメージ信号による一致
、中段イメージ信号による一致、下段イメージ信号によ
る一致、により３つの結果が得られるが、この３つの結
果がほぼ同じ結果であれば中段イメージ信号による値を
採用する。

すなわち、基本的には中段ラインイメージセンサ（９ｂ
）および（１０ｂ）による距離を測定するが、こ　・の
中段ラインイメージセンサ（９ｂ）および（１０ｂ）の
イメージ信号に不都合があるときには上段ラインイメー
ジセンサ（９ａ）および（１０ａ）のイメージ信号、あ
るいは下段ラインイメージセンサ（９Ｃ）および（１０
ｃ）のイメージ信号から得られた演算値を採用する。例
えばゆるやかな左カーブに入ったとき、まず下段右寄り
のラインイメージセンサ（９ｃ）および（１０ｃ）の視
野から先行車が外れてくるので、上段左寄りのラインイ
メージセンサ（９ａ）および（ＩＯＢ）　、中段中央の
ラインイメージセンサ（９ｂ）および（１０ｂ）ではそ
れぞれの値を維持しているが、上段左寄りのラインイメ
ージセンサ（９ａ）および（ＩＱａ）によるイメージ信
号の値が大きな値になってしまうので、このときには中
段中央のラインイメージセンサ（９ｂ）および（ｔａｂ
）によるイメージ信号の値を採用すればよい。また、カ
ーブの曲率半径が小さくなるか、車間距離が開いている
と、中段中央のラインイメージセンサ（９ｂ）および（
１０ｂ）　、下段右寄シのラインイメージセンサ（９ｃ
）および（１０ｃ）の視野からも外れてしまう。

このとき、上段左寄シのラインイメージセンサ（９ａ）
および（１０ａ）のイメージ信号の籠がその前の値全雑
持しておシ、他の中段中央のラインイメージセンサ（９
ｂ）および（１ｏｂ）のイメージ信号および下段右寄シ
のラインイメージセンサ（９Ｃ）および（１０ｃ）のイ
メージ信号の値は遠距離の値になるが、前の値を維持し
ている上段左寄りのラインイメージセンサ（９ｃ）およ
び（１０ｃ）のイメージ信号の値を採用することになる
。また、車首を振ったり、道路の片側によって視野から
外れてくる場合についても同様にできることはもちろん
である。

次に、後部の積載荷重が重くなシ、車首が上を向いだ場
合には上段左寄りのラインイメージセンサ（９ａ）およ
び（１０ａ）の視野は先行車より外れやすい。このとき
には先行車の前に、トラックやバスなどの背の高い車両
が走行していると、それまでの距離を示すことがある。

あるいは空を見ることによって、コントラストがなく、
測定不能となる場合もあるが、下段右寄シのう１ンイメ
ージセンツ゛（９ｃ）および（１０ｃ）は常に先行車を
視野内にとらえており、その値を採用すればよい。すな
わち、上下方向の視野が外れる場合には上段左′シＪり
のラインイメージセンサ（９ａ）および（１０ａ）の・
イメージ信号の値が遠距離を示しておシ、測定不能にな
るときには、中段中央のラインイメージセンサ（９ｂ）
および（１０ｂ）　、　ｉたは下段右寄りのラインイメ
ージセンサ（９ｃ）および（１０ｃ）のイメージ１言号
を採用し、下段右寄シのラインイメージセンサ（９ｃ）
および（１０ｃ）のイメージ信号の値が、道路を視野の
中に入れることによシ、近距離または測定不能になると
きには上段左寄υのラインイメーシセンサ（９ａ）およ
び（１０ａ）　、中段中央のラインイメージセンサ（９
ｂ）および（１０ｂ）のイメージ信号の値を採ればよい
ことはもちろんである。また、夜間の場合にはテールラ
ンプやライセンスランプなどで照明された部分のイメー
ジを検出することによシ、コントラストのあるイメージ
信号が得られるので、上段左寄シのラインイメージセン
サ（９ａ）および（１０ａ）、中段中央のラインイメー
ジセンサ（９ｂ）および（１０ｂ）　、下段右寄りのラ
インイメージセンサ（９ｃ）および（１０ｃ）のうちの
いずれかのラインイメージセンサから得られるコントラ
ストのあるイメージ信号を用いて測定することはもちろ
んである。

なお、上述の実施例ではラインイメージセンサを３本設
けた場合について説明したが、必要に応じて、その本数
を調節すればよいことはもちろんである。

〔発明の効果〕

以上詳細に説明したように、この発明に係る車間距離計
によれば１つのラインイメージセンナの視野から先行車
が外れたり、あるいはコントラストが得られない場合で
も、他のラインイメージセンサによって、確実に車間距
離を測定することができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の車間距離計を示すブロック図、第２図（
Ａ）および第２図俤）は第１図の各イメージセンサから
出力するイメージ信号の波形図、第３図はこの発明に係
る車間距離計の一実施例を示すブロック図、第４図は第
３図の各ラインイメージセンサの視野を説明するだめの
図、第５図囚、第５図０３）および第５図（Ｃ）は第３
図の各ラインイメージセンサから出力するイメージ信号
の波形図である。 （１ａ　）　・・・・右レンズ、（１ｂ）・・・・右レ
ンズ、（２ａ）　・・・・左イメージセンサ、（２ｂ）
・・・・右イメージセンサ、１３）・・・・対象物、（
４ａ）および（４ｂ）・・・・スイッチ、６）・・・・
増幅器、（６）・・・・Ａ／Ｄ変換器、ＣＩ）・・・・
記憶装置、（８）・・・・コンピュータ、＠）・・・・
左イメージセンサ、（９ａ）〜（９ｃ）・・・・ライン
イメージセンサ、（１０）　・・・・右イメージセンサ
、（ｉｏａ）〜（１０ｃ）・・・・ラインイメージセン
ナ。 なお、図中、同一符号は同一ま゛たは相当部分を示す。 代　理　人　大　岩　増　雄 蘂１図 第２図 −Ａ−１ 手続補正書（自発） 昭和５７年ｑ月／７日 ↑、１許庁長官殿　−込 １　、　、ｉｔ件の表示　特願昭５８−１７０６７０号
２、発明の名称　車間距離針 ：３　補止をする者 事件との関係、　を胃′１出願人 住　所　東卓都千代１１１区丸の山王］＋１２番３号名
　称　（６０１）五菱？Ｕ機株式会社代ノ（者片由仁へ
部 ７１代川用人 である。」の後に次の文を加入する。 「ライン数を数多くとれば、テレビのような画面を構成
し、左右の画面を比較することとなり、それだけ誤りの
少ない測定が可能となる。」以上

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 左側光学系および右側光学系により左イメージセン・リ
   ーおよび右イメージセンサにそれぞれ結像した左右のイ
   メージを比較することによって車間距離を測定する車間
   距離計において、左側光学系および右側光学系のそれぞ
   れに多段のラインイメージセンサを配置し、この多段の
   ラインイメージセンサのそれぞれからイメージ信号を得
   たのち、左１］１ｊ光学系および右側光学系のそれぞれ
   に対応する段のイメージを比較して、車間距離をめるこ
   とを特徴とする車間距離側。