JPH0372930B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0372930B2 JPH0372930B2 JP58170670A JP17067083A JPH0372930B2 JP H0372930 B2 JPH0372930 B2 JP H0372930B2 JP 58170670 A JP58170670 A JP 58170670A JP 17067083 A JP17067083 A JP 17067083A JP H0372930 B2 JPH0372930 B2 JP H0372930B2
- Authority
- JP
- Japan
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- image sensor
- inter
- line image
- image signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 11
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
- G01C3/02—Details
- G01C3/06—Use of electric means to obtain final indication
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
- G01C3/02—Details
- G01C3/06—Use of electric means to obtain final indication
- G01C3/08—Use of electric radiation detectors
- G01C3/085—Use of electric radiation detectors with electronic parallax measurement
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は左右の二つの光学系により、結像し
たイメージを電気的に比較し、三角測量の原理に
より距離を計測する車間距離計に関するものであ
る。
たイメージを電気的に比較し、三角測量の原理に
より距離を計測する車間距離計に関するものであ
る。
自動車の車間距離を計測する車間距離計は振動
の多い自動車に装着するため、可動部分をなく
し、全て電気的に距離を求める必要がある。そこ
で、一般に、左右２つの光学系により結像された
イメージを電気的に比較し、三角測量の原理で距
離を計測する車間距離計が使用されている。すな
わち、第１図は従来の車間距離計を示すブロツク
図である。同図において、１ａおよび１ｂは基準
線間隔Ｌで配置され、焦点距離ｆの左レンズおよ
び右レンズ、２ａおよび２ｂはそれぞれ第２図Ａ
および第２図Ｂに示すイメージ信号を出力するラ
イン形の左イメージセンサおよび右イメージセン
サ、３は対象物、４ａおよび４ｂはスイツチ、５
は増幅器、６はこの増幅器５から出力するアナロ
グのイメージ信号をデジタル信号に変換するＡ／
Ｄ変換器、７はこのデジタル信号を一時記憶する
記憶装置、８は演算により対象物３までの距離を
求めるコンピユータである。
の多い自動車に装着するため、可動部分をなく
し、全て電気的に距離を求める必要がある。そこ
で、一般に、左右２つの光学系により結像された
イメージを電気的に比較し、三角測量の原理で距
離を計測する車間距離計が使用されている。すな
わち、第１図は従来の車間距離計を示すブロツク
図である。同図において、１ａおよび１ｂは基準
線間隔Ｌで配置され、焦点距離ｆの左レンズおよ
び右レンズ、２ａおよび２ｂはそれぞれ第２図Ａ
および第２図Ｂに示すイメージ信号を出力するラ
イン形の左イメージセンサおよび右イメージセン
サ、３は対象物、４ａおよび４ｂはスイツチ、５
は増幅器、６はこの増幅器５から出力するアナロ
グのイメージ信号をデジタル信号に変換するＡ／
Ｄ変換器、７はこのデジタル信号を一時記憶する
記憶装置、８は演算により対象物３までの距離を
求めるコンピユータである。
次に、上記構成による車間距離計の動作につい
て説明する。まず、対象物３のイメージは左レン
ズ１ａおよび右レンズ１ｂによつてそれぞれライ
ン形の左イメージセンサ２ａおよび右イメージセ
ンサ２ｂに結像される。したがつて、左イメージ
センサ２ａおよび右イメージセンサ２ｂ上には明
るい部分と暗い部分のコントラストとして投影さ
れるため、対象物３のイメージを、第２図Ａおよ
び第２図Ｂに示すように、左イメージ信号および
右イメージ信号として取り出される。そして、こ
の左イメージ信号および右イメージ信号はそれぞ
れスイツチ４ａおよび４ｂを介して順次増幅器５
で増幅される。そして、この増幅された左イメー
ジ信号および右イメージ信号はそれぞれＡ／Ｄ変
換器６でデジタル信号に変換されたのち、記憶装
置７に記憶される。したがつて、コンピユータ８
はこの記憶装置７に記憶された内容を順次読み込
み、左イメージ信号と右イメージ信号とを比較す
る。例えば第２図Ｂに示す右イメージ信号を順次
左にシフトし、第２図Ａに示す左イメージ信号と
比較してゆき、一致点を探し出す。そして、その
ときのシフト量Ａを求めることにより、対象物３
までの距離Ｒは Ｒ＝Ｌ・ｆ／Ａ により、演算で求めることができる。
て説明する。まず、対象物３のイメージは左レン
ズ１ａおよび右レンズ１ｂによつてそれぞれライ
ン形の左イメージセンサ２ａおよび右イメージセ
ンサ２ｂに結像される。したがつて、左イメージ
センサ２ａおよび右イメージセンサ２ｂ上には明
るい部分と暗い部分のコントラストとして投影さ
れるため、対象物３のイメージを、第２図Ａおよ
び第２図Ｂに示すように、左イメージ信号および
右イメージ信号として取り出される。そして、こ
の左イメージ信号および右イメージ信号はそれぞ
れスイツチ４ａおよび４ｂを介して順次増幅器５
で増幅される。そして、この増幅された左イメー
ジ信号および右イメージ信号はそれぞれＡ／Ｄ変
換器６でデジタル信号に変換されたのち、記憶装
置７に記憶される。したがつて、コンピユータ８
はこの記憶装置７に記憶された内容を順次読み込
み、左イメージ信号と右イメージ信号とを比較す
る。例えば第２図Ｂに示す右イメージ信号を順次
左にシフトし、第２図Ａに示す左イメージ信号と
比較してゆき、一致点を探し出す。そして、その
ときのシフト量Ａを求めることにより、対象物３
までの距離Ｒは Ｒ＝Ｌ・ｆ／Ａ により、演算で求めることができる。
しかしながら、従来の車間距離計は自動車に、
前方を向けて固定されるため、視界は運転状況に
より様々に変化する。例えば視界については道路
わきにある様々の建造物による影響を避けるため
に、100ｍの距離でほぼ道路の幅位にすると、視
野角は２度位になる。この場合、車首を少し振つ
たり、道路の片側に寄つたりすると、視野が外れ
て、先行の車が見えなくなることがあつた。ま
た、後部座席に乗車する人員や、トランクに積載
する荷物の重さによつて、視野が上下方向に変化
し、先行車が視野から外れることがあつた。その
他、夜間は、車体は暗くてほとんど見えないが、
テールランプやライセンスランプは照明している
ので見えている。したがつて、夜間は視野がその
位置にくることが望ましいが、ほとんどの場合、
暗い車体を見てしまい、イメージ信号がほとんど
得られない。また、昼間でも、距離が近くなつて
くると、視野が狭くなり、大型のトラツクやワゴ
ン、バスなどでは十分なコントラストの生じる部
分が見えなくなるなどの欠点があつた。
前方を向けて固定されるため、視界は運転状況に
より様々に変化する。例えば視界については道路
わきにある様々の建造物による影響を避けるため
に、100ｍの距離でほぼ道路の幅位にすると、視
野角は２度位になる。この場合、車首を少し振つ
たり、道路の片側に寄つたりすると、視野が外れ
て、先行の車が見えなくなることがあつた。ま
た、後部座席に乗車する人員や、トランクに積載
する荷物の重さによつて、視野が上下方向に変化
し、先行車が視野から外れることがあつた。その
他、夜間は、車体は暗くてほとんど見えないが、
テールランプやライセンスランプは照明している
ので見えている。したがつて、夜間は視野がその
位置にくることが望ましいが、ほとんどの場合、
暗い車体を見てしまい、イメージ信号がほとんど
得られない。また、昼間でも、距離が近くなつて
くると、視野が狭くなり、大型のトラツクやワゴ
ン、バスなどでは十分なコントラストの生じる部
分が見えなくなるなどの欠点があつた。
したがつて、この発明の目的は対象物が視野か
ら外れる状態をなくし、あるいは対象物のコント
ラストが得られない状態をなくし、確実に車間距
離を測定することができる車間距離計を提供する
ものである。
ら外れる状態をなくし、あるいは対象物のコント
ラストが得られない状態をなくし、確実に車間距
離を測定することができる車間距離計を提供する
ものである。
このような目的を達成するため、この発明は左
側光学系および右側光学系のそれぞれに多段のラ
インイメージセンサをその結像位置に対応する各
段のイメージセンサが基準線上にあり、かつ所定
の間隔をおいて配置し、この多段のラインイメー
ジセンサのそれぞれからイメージ信号を得たの
ち、左側光学系および右側光学系のそれぞれに対
応する段のイメージ信号をシフトしながら順次比
較して、それぞれの段での距離演算結果を求め、
それらの結果の履歴から判定して、車間距離を求
めるものであり、以下実施例を用いて詳細に説明
する。
側光学系および右側光学系のそれぞれに多段のラ
インイメージセンサをその結像位置に対応する各
段のイメージセンサが基準線上にあり、かつ所定
の間隔をおいて配置し、この多段のラインイメー
ジセンサのそれぞれからイメージ信号を得たの
ち、左側光学系および右側光学系のそれぞれに対
応する段のイメージ信号をシフトしながら順次比
較して、それぞれの段での距離演算結果を求め、
それらの結果の履歴から判定して、車間距離を求
めるものであり、以下実施例を用いて詳細に説明
する。
第３図はこの発明に係る車間距離計の一実施例
を示すブロツク図である。同図において、９は例
えば３本のラインイメージセンサ９ａ〜９ｃから
なる左イメージセンサ、１０は例えば３本のライ
ンイメージセンサ１０ａ〜１０ｃからなる右イメ
ージセンサである。
を示すブロツク図である。同図において、９は例
えば３本のラインイメージセンサ９ａ〜９ｃから
なる左イメージセンサ、１０は例えば３本のライ
ンイメージセンサ１０ａ〜１０ｃからなる右イメ
ージセンサである。
なお、左イメージセンサ９のラインイメージセ
ンサ９ａ〜９ｃおよび右イメージセンサ１０のラ
インイメージセンサ１０ａ〜１０ｃの視野につい
て説明すると、自動車を見た場合、第４図に示す
視野になるように配置されており、ラインイメー
ジセンサ９ａおよび１０ａは上段左寄りに配置さ
れ、例えば第５図Ａに示す上段イメージ信号を出
力し、ラインイメージセンサ９ｂおよび１０ｂは
中段中央に配置され、例えば第５図Ｂに示す中段
イメージ信号を出力し、ラインイメージセンサ９
ｃおよび１０ｃは下段右寄りに配置され、例えば
第５図Ｃに示す下段イメージ信号を出力する。こ
の第５図Ａに示す上段イメージ信号ではあまりコ
ントラストはないが、第５図Ｂに示す中段イメー
ジ信号および第５図ｃに示す下段イメージ信号で
はコントラストが生じている。特に夜間の場合、
テールランプやライセンスランプが照明されるた
め、下段右寄りに配置されるラインイメージセン
サ９ｃおよび１０ｃから出力する下段イメージ信
号に大きなコントラストが生ずる。
ンサ９ａ〜９ｃおよび右イメージセンサ１０のラ
インイメージセンサ１０ａ〜１０ｃの視野につい
て説明すると、自動車を見た場合、第４図に示す
視野になるように配置されており、ラインイメー
ジセンサ９ａおよび１０ａは上段左寄りに配置さ
れ、例えば第５図Ａに示す上段イメージ信号を出
力し、ラインイメージセンサ９ｂおよび１０ｂは
中段中央に配置され、例えば第５図Ｂに示す中段
イメージ信号を出力し、ラインイメージセンサ９
ｃおよび１０ｃは下段右寄りに配置され、例えば
第５図Ｃに示す下段イメージ信号を出力する。こ
の第５図Ａに示す上段イメージ信号ではあまりコ
ントラストはないが、第５図Ｂに示す中段イメー
ジ信号および第５図ｃに示す下段イメージ信号で
はコントラストが生じている。特に夜間の場合、
テールランプやライセンスランプが照明されるた
め、下段右寄りに配置されるラインイメージセン
サ９ｃおよび１０ｃから出力する下段イメージ信
号に大きなコントラストが生ずる。
次に上記構成による車間距離計の動作について
説明する。まず、左イメージセンサ９のラインイ
メージセンサ９ａ〜９ｃから出力する上段イメー
ジ信号、中段イメージ信号および下段イメージ信
号、右イメージセンサ１０のラインイメージセン
サ１０ａ〜１０ｃから出力する上段イメージ信
号、中段イメージ信号および下段イメージ信号は
それぞれスイツチ４ａ〜４ｆで切換えられたの
ち、増幅器５に入力し、増幅される。そして、こ
の増幅器５で増幅された各イメージ信号はＡ／Ｄ
変換器６でデジタル化されたのち、記憶装置７に
記憶される。そして、この記憶装置７に記憶され
た記憶内容は順次コンピユータ８に読み込まれ、
順次シフトしながら、上段の左右のイメージ信
号、中段の左右のイメージ信号、および下段の左
右のイメージ信号をそれぞれ比較し、信号が一致
するときのシフト量を探し出す。この場合、上段
イメージ信号による一致、中段イメージ信号によ
る一致、下段イメージ信号による一致、により３
つの結果が得られるが、この３つの結果がほぼ同
じ結果であれば中段イメージ信号による値を採用
する。すなわち、基本的には中段ラインイメージ
センサ９ｂおよび１０ｂによる距離を測定する
が、この中段ラインイメージセンサ９ｂおよび１
０ｂのイメージ信号に不都合があるときには上段
ラインイメージセンサ９ａおよび１０ａのイメー
ジ信号、あるいは下段ラインイメージセンサ９ｃ
および10cのイメージ信号から得られた演算値を
採用する。例えばゆるやかな左カーブに入つたと
き、まず下段右寄りのラインイメージセンサ９ｃ
および１０ｃの視野から先行車が外れてくるの
で、上段左寄りのラインイメージセンサ９ａおよ
び１０ａ、中段中央のラインイメージセンサ９ｂ
および１０ｂではそれぞれの値を維持している
が、下段右寄りのラインイメージセンサ９ｃおよ
び１０ｃによるイメージ信号の値が遠距離の値に
なつてしまうので、このときには中段中央のライ
ンイメージセンサ９ｂおよび１０ｂによるイメー
ジ信号の値を採用すればよい。また、カーブの曲
率半径が小さくなるか、車間距離が開いている
と、中段中央のラインイメージセンサ９ｂおよび
１０ｂ、下段右寄りのラインイメージセンサ９ｃ
および１０ｃの視野からも外れてしまう。このと
き、上段左寄りのラインイメージセンサ９ａおよ
び１０ａのイメージ信号の値がその前の値を維持
しており、他の中段中央のラインイメージセンサ
９ｂおよび１０ｂのイメージ信号および下段右寄
りのラインイメージセンサ９ｃおよび１０ｃのイ
メージ信号の値は遠距離の値になるが、前の値を
維持している上段左寄りのラインイメージセンサ
９ｃおよび１０ｃのイメージ信号の値を採用する
ことになる。また、車首を振つたり、道路の片側
によつて視野から外れてくる場合についても同様
にできることはもちろんである。次に、後部の積
載荷重が重くなり、車首が上を向いた場合には上
段左寄りのラインイメージセンサ９ａおよび１０
ａの視野は先行車より外れやすい。このときには
先行車の前に、トラツクやバスなどの背の高い車
両が走行していると、それまでの距離を示すこと
がある。あるいは空を見ることによつて、コント
ラストがなく、測定不能となる場合もあるが、下
段右寄りのラインイメージセンサ９ｃおよび１０
ｃは常に先行車を視野内にとらえており、その値
を採用すればよい。すなわち、上下方向の視野が
外れる場合には上段左寄りのラインイメージセン
サ９ａおよび１０ａのイメージ信号の値が遠距離
を示しており、測定不能になるときには、中段中
央のラインイメージセンサ９ｂおよび１０ｂ、ま
たは下段右寄りのラインイメージセンサ９ｃおよ
び１０ｃのイメージ信号を採用し、下段右寄りの
ラインイメージセンサ９ｃおよび１０ｃのイメー
ジ信号の値が、道路を視野の中に入れることによ
り、近距離または測定不能になるときには上段左
寄りのラインイメージセンサ９ａおよび１０ａ、
中段中央のラインイメージセンサ９ｂおよび１０
ｂのイメージ信号の値を採ればよいことはもちろ
んである。また、夜間の場合にはテールランプや
ライセンスランプなどで照明された部分のイメー
ジを検出することにより、コントラストのあるイ
メージ信号が得られるので、上段左寄りのライン
イメージセンサ９ａおよび１０ａ、中段中央のラ
インイメージセンサ９ｂおよび１０ｂ、下段右寄
りのラインイメージセンサ９ｃおよび１０ｃのう
ちのいずれかのラインイメージセンサから得られ
るコントラストのあるイメージ信号を用いて測定
することはもちろんである。
説明する。まず、左イメージセンサ９のラインイ
メージセンサ９ａ〜９ｃから出力する上段イメー
ジ信号、中段イメージ信号および下段イメージ信
号、右イメージセンサ１０のラインイメージセン
サ１０ａ〜１０ｃから出力する上段イメージ信
号、中段イメージ信号および下段イメージ信号は
それぞれスイツチ４ａ〜４ｆで切換えられたの
ち、増幅器５に入力し、増幅される。そして、こ
の増幅器５で増幅された各イメージ信号はＡ／Ｄ
変換器６でデジタル化されたのち、記憶装置７に
記憶される。そして、この記憶装置７に記憶され
た記憶内容は順次コンピユータ８に読み込まれ、
順次シフトしながら、上段の左右のイメージ信
号、中段の左右のイメージ信号、および下段の左
右のイメージ信号をそれぞれ比較し、信号が一致
するときのシフト量を探し出す。この場合、上段
イメージ信号による一致、中段イメージ信号によ
る一致、下段イメージ信号による一致、により３
つの結果が得られるが、この３つの結果がほぼ同
じ結果であれば中段イメージ信号による値を採用
する。すなわち、基本的には中段ラインイメージ
センサ９ｂおよび１０ｂによる距離を測定する
が、この中段ラインイメージセンサ９ｂおよび１
０ｂのイメージ信号に不都合があるときには上段
ラインイメージセンサ９ａおよび１０ａのイメー
ジ信号、あるいは下段ラインイメージセンサ９ｃ
および10cのイメージ信号から得られた演算値を
採用する。例えばゆるやかな左カーブに入つたと
き、まず下段右寄りのラインイメージセンサ９ｃ
および１０ｃの視野から先行車が外れてくるの
で、上段左寄りのラインイメージセンサ９ａおよ
び１０ａ、中段中央のラインイメージセンサ９ｂ
および１０ｂではそれぞれの値を維持している
が、下段右寄りのラインイメージセンサ９ｃおよ
び１０ｃによるイメージ信号の値が遠距離の値に
なつてしまうので、このときには中段中央のライ
ンイメージセンサ９ｂおよび１０ｂによるイメー
ジ信号の値を採用すればよい。また、カーブの曲
率半径が小さくなるか、車間距離が開いている
と、中段中央のラインイメージセンサ９ｂおよび
１０ｂ、下段右寄りのラインイメージセンサ９ｃ
および１０ｃの視野からも外れてしまう。このと
き、上段左寄りのラインイメージセンサ９ａおよ
び１０ａのイメージ信号の値がその前の値を維持
しており、他の中段中央のラインイメージセンサ
９ｂおよび１０ｂのイメージ信号および下段右寄
りのラインイメージセンサ９ｃおよび１０ｃのイ
メージ信号の値は遠距離の値になるが、前の値を
維持している上段左寄りのラインイメージセンサ
９ｃおよび１０ｃのイメージ信号の値を採用する
ことになる。また、車首を振つたり、道路の片側
によつて視野から外れてくる場合についても同様
にできることはもちろんである。次に、後部の積
載荷重が重くなり、車首が上を向いた場合には上
段左寄りのラインイメージセンサ９ａおよび１０
ａの視野は先行車より外れやすい。このときには
先行車の前に、トラツクやバスなどの背の高い車
両が走行していると、それまでの距離を示すこと
がある。あるいは空を見ることによつて、コント
ラストがなく、測定不能となる場合もあるが、下
段右寄りのラインイメージセンサ９ｃおよび１０
ｃは常に先行車を視野内にとらえており、その値
を採用すればよい。すなわち、上下方向の視野が
外れる場合には上段左寄りのラインイメージセン
サ９ａおよび１０ａのイメージ信号の値が遠距離
を示しており、測定不能になるときには、中段中
央のラインイメージセンサ９ｂおよび１０ｂ、ま
たは下段右寄りのラインイメージセンサ９ｃおよ
び１０ｃのイメージ信号を採用し、下段右寄りの
ラインイメージセンサ９ｃおよび１０ｃのイメー
ジ信号の値が、道路を視野の中に入れることによ
り、近距離または測定不能になるときには上段左
寄りのラインイメージセンサ９ａおよび１０ａ、
中段中央のラインイメージセンサ９ｂおよび１０
ｂのイメージ信号の値を採ればよいことはもちろ
んである。また、夜間の場合にはテールランプや
ライセンスランプなどで照明された部分のイメー
ジを検出することにより、コントラストのあるイ
メージ信号が得られるので、上段左寄りのライン
イメージセンサ９ａおよび１０ａ、中段中央のラ
インイメージセンサ９ｂおよび１０ｂ、下段右寄
りのラインイメージセンサ９ｃおよび１０ｃのう
ちのいずれかのラインイメージセンサから得られ
るコントラストのあるイメージ信号を用いて測定
することはもちろんである。
なお、上述の実施例ではラインイメージセンサ
を３本設けた場合について説明したが、必要に応
じて、その本数を調節すればよいことはもちろん
である。ライン数を数多くとれば、テレビのよう
な画面を構成し、左右の画面を比較することとな
り、それだけ誤りの少ない測定が可能となる。
を３本設けた場合について説明したが、必要に応
じて、その本数を調節すればよいことはもちろん
である。ライン数を数多くとれば、テレビのよう
な画面を構成し、左右の画面を比較することとな
り、それだけ誤りの少ない測定が可能となる。
以上詳細に説明したように、この発明に係る車
間距離計によれば、左側光学系および右側光学系
のそれぞれに所定間隔をおいて配置された多段の
ラインイメージセンサに結像される全てが視野に
なるので、１つのラインイメージセンサの視野か
ら先行車が外れたり、あるいはコントラストが得
られない場合でも、他のラインイメージセンサに
よつて、確実に車間距離を測定することができ
る。また、それぞれのラインイメージセンサの信
号全体をパターンとして比較するので、拡がりの
ある物体の検出が誤差なくできる効果がある。
間距離計によれば、左側光学系および右側光学系
のそれぞれに所定間隔をおいて配置された多段の
ラインイメージセンサに結像される全てが視野に
なるので、１つのラインイメージセンサの視野か
ら先行車が外れたり、あるいはコントラストが得
られない場合でも、他のラインイメージセンサに
よつて、確実に車間距離を測定することができ
る。また、それぞれのラインイメージセンサの信
号全体をパターンとして比較するので、拡がりの
ある物体の検出が誤差なくできる効果がある。
第１図は従来の車間距離計を示すブロツク図、
第２図Ａおよび第２図Ｂは第１図の各イメージセ
ンサから出力するイメージ信号の波形図、第３図
はこの発明に係る車間距離計の一実施例を示すブ
ロツク図、第４図は第３図の各ラインイメージセ
ンサの視野を説明するための図、第５図Ａ、第５
図Ｂおよび第５図Ｃは第３図の各ラインイメージ
センサから出力するイメージ信号の波形図であ
る。 １ａ……左レンズ、１ｂ……右レンズ、２ａ…
…左イメージセンサ、２ｂ……右イメージセン
サ、３……対象物、４ａおよび４ｂ……スイツ
チ、５……増幅器、６……Ａ／Ｄ変換器、７……
記憶装置、８……コンピユータ、９……左イメー
ジセンサ、９ａ〜９ｃ……ラインイメージセン
サ、１０……右イメージセンサ、１０ａ〜１０ｃ
……ラインイメージセンサ。なお、図中、同一符
号は同一または相当部分を示す。
第２図Ａおよび第２図Ｂは第１図の各イメージセ
ンサから出力するイメージ信号の波形図、第３図
はこの発明に係る車間距離計の一実施例を示すブ
ロツク図、第４図は第３図の各ラインイメージセ
ンサの視野を説明するための図、第５図Ａ、第５
図Ｂおよび第５図Ｃは第３図の各ラインイメージ
センサから出力するイメージ信号の波形図であ
る。 １ａ……左レンズ、１ｂ……右レンズ、２ａ…
…左イメージセンサ、２ｂ……右イメージセン
サ、３……対象物、４ａおよび４ｂ……スイツ
チ、５……増幅器、６……Ａ／Ｄ変換器、７……
記憶装置、８……コンピユータ、９……左イメー
ジセンサ、９ａ〜９ｃ……ラインイメージセン
サ、１０……右イメージセンサ、１０ａ〜１０ｃ
……ラインイメージセンサ。なお、図中、同一符
号は同一または相当部分を示す。
Claims (1)
- １ 左側光学系および右側光学系により左イメー
ジセンサおよび右イメージセンサにそれぞれ結像
した左右のイメージを比較することによつて車間
距離を測定する車間距離計において、左側光学系
および右側光学系のそれぞれに多段のラインイメ
ージセンサをその結像位置に対応する各段のイメ
ージセンサが基準線上にあり、かつ所定の間隔を
おいて配置し、この多段のラインイメージセンサ
のそれぞれからイメージ信号を得たのち、左側光
学系および右側光学系のそれぞれに対応する段の
イメージ信号をシフトしながら順次比較して、そ
れぞれの段での距離演算結果を求め、それらの結
果の履歴から判断して、車間距離を求めることを
特徴とする車間距離計。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17067083A JPS6061611A (ja) | 1983-09-14 | 1983-09-14 | 車間距離計 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17067083A JPS6061611A (ja) | 1983-09-14 | 1983-09-14 | 車間距離計 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6061611A JPS6061611A (ja) | 1985-04-09 |
| JPH0372930B2 true JPH0372930B2 (ja) | 1991-11-20 |
Family
ID=15909197
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17067083A Granted JPS6061611A (ja) | 1983-09-14 | 1983-09-14 | 車間距離計 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6061611A (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61182516A (ja) * | 1985-02-09 | 1986-08-15 | Canon Inc | 距離測定方法 |
| US6027138A (en) * | 1996-09-19 | 2000-02-22 | Fuji Electric Co., Ltd. | Control method for inflating air bag for an automobile |
| JP3708655B2 (ja) * | 1997-01-23 | 2005-10-19 | ビステオン・ジャパン株式会社 | 物体認識装置 |
| DE19814691B4 (de) * | 1997-04-01 | 2008-11-27 | Fuji Electric Co., Ltd., Kawasaki | Vorrichtung zur Erfassung der Haltung eines Insassen |
| US6116640A (en) * | 1997-04-01 | 2000-09-12 | Fuji Electric Co., Ltd. | Apparatus for detecting occupant's posture |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57136110A (en) * | 1981-02-17 | 1982-08-23 | Aisin Seiki Co Ltd | Object detector |
| JPS5848884A (ja) * | 1981-09-17 | 1983-03-22 | Aisin Seiki Co Ltd | 物体検知装置 |
-
1983
- 1983-09-14 JP JP17067083A patent/JPS6061611A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57136110A (en) * | 1981-02-17 | 1982-08-23 | Aisin Seiki Co Ltd | Object detector |
| JPS5848884A (ja) * | 1981-09-17 | 1983-03-22 | Aisin Seiki Co Ltd | 物体検知装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6061611A (ja) | 1985-04-09 |
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