JP2608996B2 - 車両の走行状態記憶装置 - Google Patents
車両の走行状態記憶装置Info
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- JP2608996B2 JP2608996B2 JP4810291A JP4810291A JP2608996B2 JP 2608996 B2 JP2608996 B2 JP 2608996B2 JP 4810291 A JP4810291 A JP 4810291A JP 4810291 A JP4810291 A JP 4810291A JP 2608996 B2 JP2608996 B2 JP 2608996B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、走行中の車両の周辺
を撮像する撮像装置により得られた画像を記憶するよう
にした車両の走行状態記憶装置に関するものである。
を撮像する撮像装置により得られた画像を記憶するよう
にした車両の走行状態記憶装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両の走行状態を記憶する装置と
しては、衆知のように車両総重量が８トン以上のトラッ
クに装着が義務付けられている運行記録計があり、これ
は車両の走行速度と走行距離を記録紙に自動的に記録す
るようにしたものである。又、車両の点検部位の異常を
表示する装置が特開昭５４−５６４６７号公報等に開示
されている。
しては、衆知のように車両総重量が８トン以上のトラッ
クに装着が義務付けられている運行記録計があり、これ
は車両の走行速度と走行距離を記録紙に自動的に記録す
るようにしたものである。又、車両の点検部位の異常を
表示する装置が特開昭５４−５６４６７号公報等に開示
されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記したように、従来
装置においては、自車両の運転状態や異常部位は記録又
は表示されるようになっているが、自車両が走行した周
囲状況は記憶されていなかった。このため、交通事故や
走行路面の異常に遭遇した場合に、交通事故の相手ある
いは路面の異常に対して車両がどのように対応したかあ
るいは相手がどのように動いたかを知ることができず、
交通事故の責任判断や車両の異常運転の原因究明が困難
であるなどの課題があった。
装置においては、自車両の運転状態や異常部位は記録又
は表示されるようになっているが、自車両が走行した周
囲状況は記憶されていなかった。このため、交通事故や
走行路面の異常に遭遇した場合に、交通事故の相手ある
いは路面の異常に対して車両がどのように対応したかあ
るいは相手がどのように動いたかを知ることができず、
交通事故の責任判断や車両の異常運転の原因究明が困難
であるなどの課題があった。
【０００４】この発明は上記のような課題を解決するた
めに成されたものであり、交通事故や異常運転の原因究
明が容易な車両の走行状態記憶装置を得ることを目的と
する。
めに成されたものであり、交通事故や異常運転の原因究
明が容易な車両の走行状態記憶装置を得ることを目的と
する。
【０００５】
【課題を解決するための手段】第１の発明に係る車両の
走行状態記憶装置は、車両の周辺を撮像する撮像手段
と、この撮像手段により撮像された画像の複数の部分領
域に夫々ウインドウを設定するウインドウ設定手段と、
このウインドウ内に対象物が存在するとき捕えられた対
象物までの距離を検出する手段と、距離情報を撮像手段
により撮像された画像情報と共に記憶する画像情報記憶
手段を設けたものである。第２の発明に係る車両の走行
状態記憶装置は、撮像手段と、ウインドウ設定手段と、
距離検出手段の他に、車両の走行速度を検出する手段
と、対象物までの距離及び車両の走行速度を画像情報と
共に記憶する画像情報記憶手段を設けたものである。
走行状態記憶装置は、車両の周辺を撮像する撮像手段
と、この撮像手段により撮像された画像の複数の部分領
域に夫々ウインドウを設定するウインドウ設定手段と、
このウインドウ内に対象物が存在するとき捕えられた対
象物までの距離を検出する手段と、距離情報を撮像手段
により撮像された画像情報と共に記憶する画像情報記憶
手段を設けたものである。第２の発明に係る車両の走行
状態記憶装置は、撮像手段と、ウインドウ設定手段と、
距離検出手段の他に、車両の走行速度を検出する手段
と、対象物までの距離及び車両の走行速度を画像情報と
共に記憶する画像情報記憶手段を設けたものである。
【０００６】
【作用】第１の発明においては、車両の周辺が撮像手段
により撮像され、撮像された画像の複数の部分領域に予
めウインドウが設定され、ウインドウ内に捕えられた対
象物までの距離が撮像された画像と共に画像情報として
記憶される。又、第２の発明においては、車両の走行速
度が検出され、対象物までの距離と走行速度が画像と共
に画像情報として記憶される。
により撮像され、撮像された画像の複数の部分領域に予
めウインドウが設定され、ウインドウ内に捕えられた対
象物までの距離が撮像された画像と共に画像情報として
記憶される。又、第２の発明においては、車両の走行速
度が検出され、対象物までの距離と走行速度が画像と共
に画像情報として記憶される。
【０００７】
【実施例】以下、この発明の実施例を図面とともに説明
する。図１はこの発明による走行状態記憶装置を走行車
両に搭載し、前方を走行する先行車との車間距離を測定
する場合の実施例を示し、１，２は上下の光学系を構成
するレンズ、３，４はレンズ１，２に対応して配設され
た２次元のイメージセンサ、５は自車両の前方を走行す
る先行車、６，７はアナログデジタル変換器、８，９は
メモリ、１０はマイクロコンピュータ、１１は上側のイ
メージセンサ４により撮像された画像を表示する表示画
面であり、マイクロコンピュータ１０により制御され
る。１２はイメージセンサ４の視界内において監視すべ
き部分領域を画像上で指定するウインドウを設定するウ
インドウ設定装置であり、設定されたウインドウ１５〜
１９は図２に示すように表示画面１１の所定位置に予め
配置されている。１３は自車両の走行速度を検出する車
速検出装置、１４は表示画面１１に表示された画像情報
を記憶する画像記憶装置であり、例えばビデオテープレ
コーダで構成されている。
する。図１はこの発明による走行状態記憶装置を走行車
両に搭載し、前方を走行する先行車との車間距離を測定
する場合の実施例を示し、１，２は上下の光学系を構成
するレンズ、３，４はレンズ１，２に対応して配設され
た２次元のイメージセンサ、５は自車両の前方を走行す
る先行車、６，７はアナログデジタル変換器、８，９は
メモリ、１０はマイクロコンピュータ、１１は上側のイ
メージセンサ４により撮像された画像を表示する表示画
面であり、マイクロコンピュータ１０により制御され
る。１２はイメージセンサ４の視界内において監視すべ
き部分領域を画像上で指定するウインドウを設定するウ
インドウ設定装置であり、設定されたウインドウ１５〜
１９は図２に示すように表示画面１１の所定位置に予め
配置されている。１３は自車両の走行速度を検出する車
速検出装置、１４は表示画面１１に表示された画像情報
を記憶する画像記憶装置であり、例えばビデオテープレ
コーダで構成されている。
【０００８】上記構成において、例えば上側のイメージ
センサ４により撮像された自車両前方の画像の中に図３
に示すように先行車５の像５ａが表示されたとすると、
マイクロコンピュータ１０は先行車像５ａを捕えている
ウインドウ１７内の画素信号をメモリ９から読み出し、
車間距離演算の基準画像信号とする。又、下側のイメー
ジセンサ３の画像信号がメモリされているメモリ８の中
でウインドウ１７に対応する領域をマイクロコンピュー
タ１０が選択し、上記基準画像信号に対してメモリ８の
該当するウインドウ内の画像信号を１画素づつ順次シフ
トしながら上下画素毎の信号の差の絶対値の総和を演算
して行く。即ち、ウインドウ１７内の画と最も整合する
画の位置を１画素づつ順次シフトしながら求める。この
とき演算に関与する領域は、図４に示すようにウインド
ウ１７内の基準画像信号に対してメモリ８内の画像とし
てはウインドウ１７の位置に対応する領域２２であり、
画像の部分領域のみを処理することにより処理の簡素化
を図っている。このように上下の画素を比較した場合、
その差信号の絶対値の総和が最小になるときの画素のシ
フト量をｎ画素、画素のピッチをＰ、レンズ１，２の基
線長をＬ、レンズ１，２の焦点距離をｆ、先行車５まで
の距離をＲとすれば、Ｒは数１で求められる。
センサ４により撮像された自車両前方の画像の中に図３
に示すように先行車５の像５ａが表示されたとすると、
マイクロコンピュータ１０は先行車像５ａを捕えている
ウインドウ１７内の画素信号をメモリ９から読み出し、
車間距離演算の基準画像信号とする。又、下側のイメー
ジセンサ３の画像信号がメモリされているメモリ８の中
でウインドウ１７に対応する領域をマイクロコンピュー
タ１０が選択し、上記基準画像信号に対してメモリ８の
該当するウインドウ内の画像信号を１画素づつ順次シフ
トしながら上下画素毎の信号の差の絶対値の総和を演算
して行く。即ち、ウインドウ１７内の画と最も整合する
画の位置を１画素づつ順次シフトしながら求める。この
とき演算に関与する領域は、図４に示すようにウインド
ウ１７内の基準画像信号に対してメモリ８内の画像とし
てはウインドウ１７の位置に対応する領域２２であり、
画像の部分領域のみを処理することにより処理の簡素化
を図っている。このように上下の画素を比較した場合、
その差信号の絶対値の総和が最小になるときの画素のシ
フト量をｎ画素、画素のピッチをＰ、レンズ１，２の基
線長をＬ、レンズ１，２の焦点距離をｆ、先行車５まで
の距離をＲとすれば、Ｒは数１で求められる。
【０００９】
【数１】
【００１０】こうして、ウインドウ１７内の対象物まで
の距離を検出することができる。同様にして、イメージ
センサ３，４の視界内に隣りの車線を走行している他の
先行車が入ってきて、図３に示すようにその先行車像２
５が表示画面１１のウインドウ１９により捕えられる
と、マイクロコンピュータ１０はウインドウ１９内の画
像信号を基準画像信号として、図４に示すようにメモリ
９内の画像のウインドウ１９に対応するメモリ８内の画
像の領域２４を選択し、この領域２４内でウインドウ１
９内の画と最も整合する画の位置を求める。そして、数
１により上記他の先行車と自車両との車間距離を演算す
る。こうして、複数の先行車が走行している場合でも、
それぞれの先行車との車間距離を同時に知ることができ
る。
の距離を検出することができる。同様にして、イメージ
センサ３，４の視界内に隣りの車線を走行している他の
先行車が入ってきて、図３に示すようにその先行車像２
５が表示画面１１のウインドウ１９により捕えられる
と、マイクロコンピュータ１０はウインドウ１９内の画
像信号を基準画像信号として、図４に示すようにメモリ
９内の画像のウインドウ１９に対応するメモリ８内の画
像の領域２４を選択し、この領域２４内でウインドウ１
９内の画と最も整合する画の位置を求める。そして、数
１により上記他の先行車と自車両との車間距離を演算す
る。こうして、複数の先行車が走行している場合でも、
それぞれの先行車との車間距離を同時に知ることができ
る。
【００１１】以上のように、表示画面１１内に設定され
ているウインドウ１５〜１９により捕えられた対象物は
図４に示すようにウインドウ１５〜１９にそれぞれ対応
する演算領域２０〜２４内で画像比較され、ウインドウ
１５〜１９毎に対象物までの距離を検出することができ
る。こうして検出された距離情報は、図３の距離表示２
６，２７のようにマイクロコンピュータ１０により表示
画面１１に表示される。距離表示２６，２７はそれぞれ
距離演算の基準画像としたウインドウ１７，１９に対応
しており、各ウインドウ１７，１９で捕らえられた対象
物までの距離が表示画面１１を見れば判るようになって
いる。又、車速検出装置１３で検出された自車両の走行
速度情報もマイクロコンピュータ１０により表示画面１
１に車速表示２８として表示される。これらの表示はイ
メージセンサ４により撮像された時々刻々変化する前方
視界の画像に重畳され、所定の時間々隔毎（例えば０．
２秒毎）に更新された情報が表示される。又、このよう
に表示画面１１に表示された画像情報は、自車両が走行
している間、画像記憶装置１４により連続して記憶され
る。そして、交通事故等に遭遇して車速検出装置１３の
出力信号により自車両が停止したことを検知すると、画
像記憶装置１４は作動を停止する。
ているウインドウ１５〜１９により捕えられた対象物は
図４に示すようにウインドウ１５〜１９にそれぞれ対応
する演算領域２０〜２４内で画像比較され、ウインドウ
１５〜１９毎に対象物までの距離を検出することができ
る。こうして検出された距離情報は、図３の距離表示２
６，２７のようにマイクロコンピュータ１０により表示
画面１１に表示される。距離表示２６，２７はそれぞれ
距離演算の基準画像としたウインドウ１７，１９に対応
しており、各ウインドウ１７，１９で捕らえられた対象
物までの距離が表示画面１１を見れば判るようになって
いる。又、車速検出装置１３で検出された自車両の走行
速度情報もマイクロコンピュータ１０により表示画面１
１に車速表示２８として表示される。これらの表示はイ
メージセンサ４により撮像された時々刻々変化する前方
視界の画像に重畳され、所定の時間々隔毎（例えば０．
２秒毎）に更新された情報が表示される。又、このよう
に表示画面１１に表示された画像情報は、自車両が走行
している間、画像記憶装置１４により連続して記憶され
る。そして、交通事故等に遭遇して車速検出装置１３の
出力信号により自車両が停止したことを検知すると、画
像記憶装置１４は作動を停止する。
【００１２】こうして、交通事故等に遭遇する寸前まで
の自車両の前方周辺状況、複数の対象物までの距離、自
車両の走行情報などを記憶しておくことができる。そし
て、記憶された画像情報を再生することにより、交通事
故等に遭遇した状況、そのときの自車両の走行状態、前
方の複数の対象物の状態等を立体的に判断することがで
きる。
の自車両の前方周辺状況、複数の対象物までの距離、自
車両の走行情報などを記憶しておくことができる。そし
て、記憶された画像情報を再生することにより、交通事
故等に遭遇した状況、そのときの自車両の走行状態、前
方の複数の対象物の状態等を立体的に判断することがで
きる。
【００１３】なお、上記実施例では、自車両の走行情報
として走行速度のみを表示したが、ブレーキの操作状態
あるいはアクセルペダルの操作量等も表示することがで
きる。
として走行速度のみを表示したが、ブレーキの操作状態
あるいはアクセルペダルの操作量等も表示することがで
きる。
【００１４】
【発明の効果】以上のようにこの発明によれば、ウイン
ドウに捕えられた対象物までの距離とが検出され、これ
らが撮像手段により撮像された画像と共に画像情報記憶
手段により記憶されるので、交通事故や走行路面の異常
に遭遇した場合に、交通事故の相手あるいは路面の異常
に対して車両がどのように対応したかあるいは相手がど
のように動いたかを立体的に知ることができ、交通事故
の責任判断や車両の異常運転の原因究明が容易となる。
又、自車両の走行速度を併せて記憶しておくことによ
り、原因究明がより容易となる。
ドウに捕えられた対象物までの距離とが検出され、これ
らが撮像手段により撮像された画像と共に画像情報記憶
手段により記憶されるので、交通事故や走行路面の異常
に遭遇した場合に、交通事故の相手あるいは路面の異常
に対して車両がどのように対応したかあるいは相手がど
のように動いたかを立体的に知ることができ、交通事故
の責任判断や車両の異常運転の原因究明が容易となる。
又、自車両の走行速度を併せて記憶しておくことによ
り、原因究明がより容易となる。
【図１】この発明装置の構成図である。
【図２】この発明によるウインドウを設定された表示画
面の説明図である。
面の説明図である。
【図３】この発明による先行車像が入った状態の表示画
面の説明図である。
面の説明図である。
【図４】この発明による表示画面において各ウインドウ
内の基準画像と比較される画像領域の説明図である。
内の基準画像と比較される画像領域の説明図である。
１，２ レンズ ３，４ イメージセンサ ５ 先行車 ８，９ メモリ １０ マイクロコンピュータ １１ 表示画面 １２ ウインドウ設定装置 １３ 車速検出装置 １４ 画像記憶装置
Claims (2)
- 【請求項１】 車両の周辺を撮像する撮像手段と、この
撮像手段により撮像された画像の複数の部分領域に夫々
ウインドウを設定するウインドウ設定手段と、このウイ
ンドウ内に対象物が存在するとき捕えられた対象物まで
の距離を検出する手段と、検出された距離情報を撮像手
段により撮像された画像情報と共に記憶する画像情報記
憶手段を備えたことを特徴とする車両の走行状態記憶装
置。 - 【請求項２】 車両の周辺を撮像する撮像手段と、この
撮像手段により撮像された画像の複数の部分領域に夫々
ウインドウを設定するウインドウ設定手段と、このウイ
ンドウ内に対象物が存在するとき捕えられた対象物まで
の距離を検出する手段と、車両の走行速度を検出する手
段と、検出された対象物までの距離と走行速度とを撮像
手段により撮像された画像情報と共に記憶する画像情報
記憶手段を備えたことを特徴とする車両の走行状態記憶
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4810291A JP2608996B2 (ja) | 1991-03-13 | 1991-03-13 | 車両の走行状態記憶装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4810291A JP2608996B2 (ja) | 1991-03-13 | 1991-03-13 | 車両の走行状態記憶装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04297823A JPH04297823A (ja) | 1992-10-21 |
| JP2608996B2 true JP2608996B2 (ja) | 1997-05-14 |
Family
ID=12793954
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4810291A Expired - Fee Related JP2608996B2 (ja) | 1991-03-13 | 1991-03-13 | 車両の走行状態記憶装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2608996B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017535755A (ja) * | 2014-09-24 | 2017-11-30 | パナビジョン インターナショナル，エル．ピー． | 動画カメラフォーカス用途における距離測定デバイス |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113538193A (zh) * | 2021-06-30 | 2021-10-22 | 东莞市绿灯网络科技有限公司 | 基于人工智能和计算机视觉的交通事故处理方法和系统 |
-
1991
- 1991-03-13 JP JP4810291A patent/JP2608996B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017535755A (ja) * | 2014-09-24 | 2017-11-30 | パナビジョン インターナショナル，エル．ピー． | 動画カメラフォーカス用途における距離測定デバイス |
| US10587792B2 (en) | 2014-09-24 | 2020-03-10 | Panavision International, L.P. | Distance measurement device |
| US11494929B2 (en) | 2014-09-24 | 2022-11-08 | Panavision International, L.P. | Distance measurement device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04297823A (ja) | 1992-10-21 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |