JPS5944566B2 - 移動物標検知方式 - Google Patents
移動物標検知方式Info
- Publication number
- JPS5944566B2 JPS5944566B2 JP51139358A JP13935876A JPS5944566B2 JP S5944566 B2 JPS5944566 B2 JP S5944566B2 JP 51139358 A JP51139358 A JP 51139358A JP 13935876 A JP13935876 A JP 13935876A JP S5944566 B2 JPS5944566 B2 JP S5944566B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving target
- output
- detection method
- length
- doppler
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
- G01S13/52—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds
- G01S13/56—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds for presence detection
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Length-Measuring Devices Using Wave Or Particle Radiation (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は移動物標の長さを正確に測定することのできる
移動物標検知方式に関するものである。
移動物標検知方式に関するものである。
従来、道路を走行する車輌１０の時間オキユパンシイお
よび速度を測定するには第１図のように超音波あるいは
マイクロ波センサ１１によるビームを道路１２に向けて
投射し、反射波があるレベル以上の強さで受信される期
間を時間オキユパンシイとし、この間観測されるドップ
ラ信号周波数より速度を計算して出力していた。この方
法はビームの大きさすなわち感知領域の大きさ分ｌ’だ
け車長ｌに加えられたものを速度りで徐した値Ｔｉ時間
が時間オキユパンシイとして出力されるが物標の反射の
大小、感度設定のバラツキ、アンテナの指向性の大小等
によつて実効的な感知領域長ｌ’が変化し出力値Ｔｉに
影響を与える。
よび速度を測定するには第１図のように超音波あるいは
マイクロ波センサ１１によるビームを道路１２に向けて
投射し、反射波があるレベル以上の強さで受信される期
間を時間オキユパンシイとし、この間観測されるドップ
ラ信号周波数より速度を計算して出力していた。この方
法はビームの大きさすなわち感知領域の大きさ分ｌ’だ
け車長ｌに加えられたものを速度りで徐した値Ｔｉ時間
が時間オキユパンシイとして出力されるが物標の反射の
大小、感度設定のバラツキ、アンテナの指向性の大小等
によつて実効的な感知領域長ｌ’が変化し出力値Ｔｉに
影響を与える。
すなわち１１’
Ｔｌ■ − ＋ 一
本発明はこれらの欠点を除去しできるだけ物標の移動方
向に厚みの少ない存在感知領域を形成し、物標の反射の
大小、感知領域の大小による影響を少なくするとともに
物標の速度が測定値に与える影響を小さくした移動物標
測定方式を提供するものである。
向に厚みの少ない存在感知領域を形成し、物標の反射の
大小、感知領域の大小による影響を少なくするとともに
物標の速度が測定値に与える影響を小さくした移動物標
測定方式を提供するものである。
以下その一実施例について説明する。第２図は測定状態
を示すもので、センサ１１より超音波あるいはマイクロ
波ビームを道路１２に投射する。Ａはビームの存在領域
で、Ｂは速度測定領域、Ｃは存在感知領域である。放射
したマイクロ波ビームの受信波をホモターン検波してド
ップラ信号を得る。これらドップラ波は一波ごとに移動
物標の速度方向の正負弁別を行うことができる。例えば
マイクロ波レーダにおいては受信波を分岐して二つの検
波器に同位相で供給し、一方送信出力の一部を二つの検
波器にπ／２位相を供給して検波させると二つの検波器
のドップラ信号の位相差は移動物標の速度方向の正負に
よつて逆転する。第２図のようにセンサ１１を設置した
例について第３図において説明するとａのようなドップ
ラ信号にしきい値Ｄを設けて感知領域の大きさをきめて
感知領域内を物標が移動する間、発生する従来の考え方
による時間オキユパンシイ信号をｂとする。
を示すもので、センサ１１より超音波あるいはマイクロ
波ビームを道路１２に投射する。Ａはビームの存在領域
で、Ｂは速度測定領域、Ｃは存在感知領域である。放射
したマイクロ波ビームの受信波をホモターン検波してド
ップラ信号を得る。これらドップラ波は一波ごとに移動
物標の速度方向の正負弁別を行うことができる。例えば
マイクロ波レーダにおいては受信波を分岐して二つの検
波器に同位相で供給し、一方送信出力の一部を二つの検
波器にπ／２位相を供給して検波させると二つの検波器
のドップラ信号の位相差は移動物標の速度方向の正負に
よつて逆転する。第２図のようにセンサ１１を設置した
例について第３図において説明するとａのようなドップ
ラ信号にしきい値Ｄを設けて感知領域の大きさをきめて
感知領域内を物標が移動する間、発生する従来の考え方
による時間オキユパンシイ信号をｂとする。
これは移動物標１０の先端が感知領域に進入した時点か
ら移動物標１０の後端が感知領域を脱出する時点まで続
く信号である。次に信号ｂの継続時間中ドツプラ信号の
正負方向弁別を行つたとする。
ら移動物標１０の後端が感知領域を脱出する時点まで続
く信号である。次に信号ｂの継続時間中ドツプラ信号の
正負方向弁別を行つたとする。
例えば接近状態を″Ｆ゛遠去状態を゛０゛とすると、ｃ
のように移動物標１０の先端がセンサ１１の直下をすぎ
るまでは方向弁別出力ば１”であり、直下をすぎた時点
から移動物標１０の後端が直下をすぎるまでは８Ｆ゛゛
０゛混在する状態となる。これはセンサ１１の直下通過
前の移動物標１０の部分の反射とセンサ１１の直下通過
後の移動物標１０の部分の反射との大小関係がいろいろ
に変わるためである。移動物標１０の後端がセンサ１１
の直下を通過し終ると方向弁別出力は“Ｏ゛となる。こ
の方向弁別出力をｄのようなＴｎゝＴｎ＋１９ｔ０＋１
Ｆｔｎ＋２Ｐｔ０＋２〜Ｔｎ＋３，・・・・・・の単位
時間Ｔ。ごとにその間に方向弁別出力の反転があつたか
否かを調べ、あれば″１−なければ゛Ｏ゛とするような
信号を作ると１単位時間おくれを考慮した場合１，０の
混在する期間を信号として取出したものはｅのようにな
る。これを時間オキユパンシイ出力とすることができる
。時間オキユパンシイｅの精度はＴ。そのものであるの
で、この場合の存在感知領域Ｃの長さｆは、ｆ＝ＶＸＴ
Ｏとなる。
のように移動物標１０の先端がセンサ１１の直下をすぎ
るまでは方向弁別出力ば１”であり、直下をすぎた時点
から移動物標１０の後端が直下をすぎるまでは８Ｆ゛゛
０゛混在する状態となる。これはセンサ１１の直下通過
前の移動物標１０の部分の反射とセンサ１１の直下通過
後の移動物標１０の部分の反射との大小関係がいろいろ
に変わるためである。移動物標１０の後端がセンサ１１
の直下を通過し終ると方向弁別出力は“Ｏ゛となる。こ
の方向弁別出力をｄのようなＴｎゝＴｎ＋１９ｔ０＋１
Ｆｔｎ＋２Ｐｔ０＋２〜Ｔｎ＋３，・・・・・・の単位
時間Ｔ。ごとにその間に方向弁別出力の反転があつたか
否かを調べ、あれば″１−なければ゛Ｏ゛とするような
信号を作ると１単位時間おくれを考慮した場合１，０の
混在する期間を信号として取出したものはｅのようにな
る。これを時間オキユパンシイ出力とすることができる
。時間オキユパンシイｅの精度はＴ。そのものであるの
で、この場合の存在感知領域Ｃの長さｆは、ｆ＝ＶＸＴ
Ｏとなる。
ＴＯの大きさは物標１０がセンサ１１の直下を通過する
とき方向弁別出力が゛１゛または゛０゛のいずれか一方
に最も長く拘束される可能性を実験的に調べてそれより
も少し大きくしておけばよい。このようにして信号ｅの
出力時間Ｔ２は次のようになる。そして実際にはｌ′》
ｆとなるため、従来の方式に較べて、センサのビームの
大きさや、移動物標の反射の大小に殆んど関係のない、
きわめて薄い感知領域Ｃを移動物標の進行方向に直交す
るよう形成することができる。
とき方向弁別出力が゛１゛または゛０゛のいずれか一方
に最も長く拘束される可能性を実験的に調べてそれより
も少し大きくしておけばよい。このようにして信号ｅの
出力時間Ｔ２は次のようになる。そして実際にはｌ′》
ｆとなるため、従来の方式に較べて、センサのビームの
大きさや、移動物標の反射の大小に殆んど関係のない、
きわめて薄い感知領域Ｃを移動物標の進行方向に直交す
るよう形成することができる。
この結果従来の方式に較べ物標１０の長さに対する時間
オキユパンシイの比例関係は大巾に改善され、測定確度
も向上する。また移動物標の長さの測定においても従来
の方式においてとした場合に比べ、 ｌ−（Ｔ２−ＴＯ） となり１７ｖの実測における変動分よりＴ。
オキユパンシイの比例関係は大巾に改善され、測定確度
も向上する。また移動物標の長さの測定においても従来
の方式においてとした場合に比べ、 ｌ−（Ｔ２−ＴＯ） となり１７ｖの実測における変動分よりＴ。
の値は小さいので、本方式によつて確度の高い測定がで
きる。しかしＴ。
きる。しかしＴ。
を速度の違う物標に対してもつねに一定値に固定してお
くと物標１０の速度が大きいと第２図におけるｆは１２
−×ＴＯであるから大きくなつて移動物標の長さの測定
精度を下げ、物標の速度が小さいと第２図におけるｆは
小さすぎてドツプラ波が少なすぎ物標１０がセンサ１１
の直下に存在しても方向弁別器出力が反転し得ない場合
が生ずる。したがつてセンサビームはアンテナ直下を含
み速度測定を行なうように充分なだけ車輌進入方向を向
けた感知領域長１８を形づくるよう構成する。移動物標
１０が進入した直後にドツプラ波形が速度測定に充分な
品質である部品を選び、短時間でドツプラ周波数あるい
はドツプラ周期を測定し、速度ｖを算出してＴ。＝Ｋｖ
（Ｋは定数）なるように単位時間を決めておくと、速度
の大小にかかわらず一定移動距離ごとに、方向弁別出力
の反転があつたかどうか検討することができ、ｌ＝ＶＴ
２−１８ とおくことにより車長測定において測定確度は長さの単
位で比較的小さい一定範囲におさえることが可能であり
、実用上有利である。
くと物標１０の速度が大きいと第２図におけるｆは１２
−×ＴＯであるから大きくなつて移動物標の長さの測定
精度を下げ、物標の速度が小さいと第２図におけるｆは
小さすぎてドツプラ波が少なすぎ物標１０がセンサ１１
の直下に存在しても方向弁別器出力が反転し得ない場合
が生ずる。したがつてセンサビームはアンテナ直下を含
み速度測定を行なうように充分なだけ車輌進入方向を向
けた感知領域長１８を形づくるよう構成する。移動物標
１０が進入した直後にドツプラ波形が速度測定に充分な
品質である部品を選び、短時間でドツプラ周波数あるい
はドツプラ周期を測定し、速度ｖを算出してＴ。＝Ｋｖ
（Ｋは定数）なるように単位時間を決めておくと、速度
の大小にかかわらず一定移動距離ごとに、方向弁別出力
の反転があつたかどうか検討することができ、ｌ＝ＶＴ
２−１８ とおくことにより車長測定において測定確度は長さの単
位で比較的小さい一定範囲におさえることが可能であり
、実用上有利である。
上記実施例より明らかなように本発明によれば移動方向
に厚みの少ない存在感知領域を設けることにより移動物
標の長さを正確に測定することができる特徴がある。
に厚みの少ない存在感知領域を設けることにより移動物
標の長さを正確に測定することができる特徴がある。
第１図は従来の移動物標検知方式における測定領域の側
面図、第２図は本発明による移動物標検知方式を用いた
測定領域の一例を示す側面図、第３図はその動作波形図
である。 １０・・・・・・移動物標、１１・・・・・・センサ。
面図、第２図は本発明による移動物標検知方式を用いた
測定領域の一例を示す側面図、第３図はその動作波形図
である。 １０・・・・・・移動物標、１１・・・・・・センサ。
Claims (1)
- １ ドップラ信号により移動物標の正負方向の弁別機能
を有するレーダによつて移動物標の存在する間、ドップ
ラ信号より検出される速度に反比例してきめられる一定
単位時間ごとに、その時間内に方向弁別回路出力に正負
の反転が存在したか否かを検出し、反転の存在する単位
時間の継続する期間を時間オキュパンシイ出力とし、こ
の出力と速度との積を求めて移動物標の長さを測定する
ことを特徴とする移動物標検知方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP51139358A JPS5944566B2 (ja) | 1976-11-18 | 1976-11-18 | 移動物標検知方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP51139358A JPS5944566B2 (ja) | 1976-11-18 | 1976-11-18 | 移動物標検知方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5363895A JPS5363895A (en) | 1978-06-07 |
| JPS5944566B2 true JPS5944566B2 (ja) | 1984-10-30 |
Family
ID=15243457
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP51139358A Expired JPS5944566B2 (ja) | 1976-11-18 | 1976-11-18 | 移動物標検知方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5944566B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63136752U (ja) * | 1987-02-27 | 1988-09-08 | ||
| JPH0335400Y2 (ja) * | 1985-11-06 | 1991-07-26 |
-
1976
- 1976-11-18 JP JP51139358A patent/JPS5944566B2/ja not_active Expired
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0335400Y2 (ja) * | 1985-11-06 | 1991-07-26 | ||
| JPS63136752U (ja) * | 1987-02-27 | 1988-09-08 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5363895A (en) | 1978-06-07 |
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