JPH09263289A - ペダル付電動車両 - Google Patents
ペダル付電動車両Info
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- JPH09263289A JPH09263289A JP7594996A JP7594996A JPH09263289A JP H09263289 A JPH09263289 A JP H09263289A JP 7594996 A JP7594996 A JP 7594996A JP 7594996 A JP7594996 A JP 7594996A JP H09263289 A JPH09263289 A JP H09263289A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 自走最大設定速度付近での駆動力の不連続感
を解消して快適な乗り心地を確保することができるペダ
ル付電動車両を提供すること。 【構成】 足漕ぎペダル２１と、踏力検出手段と、車速
検出手段と、一定の自走モータ出力Ｂ又は踏力に比例す
る踏力比例補助力Ａを出力するパワーユニット（電動力
発生手段）１５及び自走指示手段を備える電動三輪自転
車（ペダル付電動車両）１において、車速Ｖが自走最大
設定速度Ｖmax 以下であって、且つ、自走指示があった
場合には、前記自走モータ出力Ｂと踏力比例補助力Ａを
比較してその何れか大きい方を電動補助力として指示
し、それ以外の場合には踏力比例補助力Ａを電動補助力
として指示するコントローラ（制御手段）１５を設け
る。本発明によれば、自走最大設定速度Ｖmax 到達直前
と直後での電動補助力の変動がより小さく抑えられ、当
該電動三輪自転車１快適な乗心地を確保することができ
る。
を解消して快適な乗り心地を確保することができるペダ
ル付電動車両を提供すること。 【構成】 足漕ぎペダル２１と、踏力検出手段と、車速
検出手段と、一定の自走モータ出力Ｂ又は踏力に比例す
る踏力比例補助力Ａを出力するパワーユニット（電動力
発生手段）１５及び自走指示手段を備える電動三輪自転
車（ペダル付電動車両）１において、車速Ｖが自走最大
設定速度Ｖmax 以下であって、且つ、自走指示があった
場合には、前記自走モータ出力Ｂと踏力比例補助力Ａを
比較してその何れか大きい方を電動補助力として指示
し、それ以外の場合には踏力比例補助力Ａを電動補助力
として指示するコントローラ（制御手段）１５を設け
る。本発明によれば、自走最大設定速度Ｖmax 到達直前
と直後での電動補助力の変動がより小さく抑えられ、当
該電動三輪自転車１快適な乗心地を確保することができ
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、一定の自走モータ
出力による自走と電動補助力（自走モータ出力又は踏力
比例補助力）による電動補助走行が可能なペダル付電動
車両に関する。
出力による自走と電動補助力（自走モータ出力又は踏力
比例補助力）による電動補助走行が可能なペダル付電動
車両に関する。
【０００２】
【従来の技術】一定の電動力（自走モータ出力）による
定速での自走の他に人力（踏力）による走行が可能であ
って、両走行の切り換えを簡単な構造で自動的に行い、
ライダーが足腰の運動をすることも可能なペダル付電動
車両が提案されている（特開平７−１３２８７４号公報
参照）。
定速での自走の他に人力（踏力）による走行が可能であ
って、両走行の切り換えを簡単な構造で自動的に行い、
ライダーが足腰の運動をすることも可能なペダル付電動
車両が提案されている（特開平７−１３２８７４号公報
参照）。
【０００３】ところで、現行の道路交通法では歩行者と
して扱われる電動車両の最大速度（自走最大設定速度）
は６ｋｍ／ｈに規定されているため、斯かる電動車両に
おいてはその最大速度範囲内で人力と電動補助力（自走
モータ出力）のハイブリッド駆動が行われている。
して扱われる電動車両の最大速度（自走最大設定速度）
は６ｋｍ／ｈに規定されているため、斯かる電動車両に
おいてはその最大速度範囲内で人力と電動補助力（自走
モータ出力）のハイブリッド駆動が行われている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】斯かる電動車両の人力
ＦM 、電動補助力ＦA 、合力（人力ＦM と電動補助力Ｆ
A との合力）Ｆ及び車速Ｖの経時変化を図８にそれぞれ
示すが、図示のように車速Ｖが自走最大設定速度Ｖmax
よりも小さい時間ｔ0 〜ｔ1 の間においては、その間に
加えられる人力ＦM の大きさに拘らず一定の電動補助力
ＦA が出力され、従って、車両は人力ＦM と電動補助力
ＦA を合成した合力Ｆ（＝ＦM ＋ＦA ）を駆動力として
駆動される。
ＦM 、電動補助力ＦA 、合力（人力ＦM と電動補助力Ｆ
A との合力）Ｆ及び車速Ｖの経時変化を図８にそれぞれ
示すが、図示のように車速Ｖが自走最大設定速度Ｖmax
よりも小さい時間ｔ0 〜ｔ1 の間においては、その間に
加えられる人力ＦM の大きさに拘らず一定の電動補助力
ＦA が出力され、従って、車両は人力ＦM と電動補助力
ＦA を合成した合力Ｆ（＝ＦM ＋ＦA ）を駆動力として
駆動される。
【０００５】而して、図示のように時間ｔ1 において車
速Ｖが自走最大設定速度Ｖmax を超えた瞬間に電動補助
力ＦA の供給は遮断され（ＦA ＝０）、車速Ｖが自走最
大設定速度Ｖmax を超えている時間ｔ1 〜ｔ2 の間は車
両は人力ＦM のみによって駆動される。このように車速
Ｖが自走最大設定速度Ｖmax を超えた瞬間に電動補助力
ＦA の供給が突然遮断されるため、合力（駆動力）Ｆが
図示のように時間ｔ1において不連続的に急減してしま
う。
速Ｖが自走最大設定速度Ｖmax を超えた瞬間に電動補助
力ＦA の供給は遮断され（ＦA ＝０）、車速Ｖが自走最
大設定速度Ｖmax を超えている時間ｔ1 〜ｔ2 の間は車
両は人力ＦM のみによって駆動される。このように車速
Ｖが自走最大設定速度Ｖmax を超えた瞬間に電動補助力
ＦA の供給が突然遮断されるため、合力（駆動力）Ｆが
図示のように時間ｔ1において不連続的に急減してしま
う。
【０００６】そして、合力（駆動力）Ｆが低下したため
に図示のように時間ｔ2 において車速Ｖが自走最大設定
速度Ｖmax 以下に下がると、瞬間的に電動補助力ＦA が
突然付加されるため、合力（駆動力）Ｆが不連続的に急
増する。以下、同様にして合力（駆動力）は時間ｔ3 に
おいて急減し、時間ｔ4 において急増する。
に図示のように時間ｔ2 において車速Ｖが自走最大設定
速度Ｖmax 以下に下がると、瞬間的に電動補助力ＦA が
突然付加されるため、合力（駆動力）Ｆが不連続的に急
増する。以下、同様にして合力（駆動力）は時間ｔ3 に
おいて急減し、時間ｔ4 において急増する。
【０００７】以上のように、自走最大設定速度Ｖmax を
境として合力（駆動力）Ｆが急減と急増を繰り返す所謂
ハンチング現象が発生し、ライダーに不快感を与えてし
まう。
境として合力（駆動力）Ｆが急減と急増を繰り返す所謂
ハンチング現象が発生し、ライダーに不快感を与えてし
まう。
【０００８】本発明は上記問題に鑑みてなされたもの
で、その目的とする処は、自走最大設定速度付近での駆
動力の不連続感を解消して快適な乗り心地を確保するこ
とができるペダル付電動車両を提供することにある。
で、その目的とする処は、自走最大設定速度付近での駆
動力の不連続感を解消して快適な乗り心地を確保するこ
とができるペダル付電動車両を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明は、足漕ぎペダルと、該足漕ぎ
ペダルを介して入力される踏力を検出する踏力検出手段
と、車速を検出する車速検出手段と、一定の自走モータ
出力又は踏力に比例する踏力比例補助力を出力する電動
力発生手段及び自走指示信号を出力する自走指示手段を
備えるペダル付電動車両において、前記自走指示手段に
よる自走指示があった場合には、予め定めた自走最大設
定速度を超えない速度で自走するよう自走モータ出力を
発生せしめ、自走指示中に足漕ぎにより車速が自走最大
設定速度を超えた場合には、踏力比例補助力を電動補助
力として指示し、自走指示がない場合には、車速に拘ら
ず踏力比例補助力を電動補助力として指示する制御手段
を設けたことを特徴とする。
め、請求項１記載の発明は、足漕ぎペダルと、該足漕ぎ
ペダルを介して入力される踏力を検出する踏力検出手段
と、車速を検出する車速検出手段と、一定の自走モータ
出力又は踏力に比例する踏力比例補助力を出力する電動
力発生手段及び自走指示信号を出力する自走指示手段を
備えるペダル付電動車両において、前記自走指示手段に
よる自走指示があった場合には、予め定めた自走最大設
定速度を超えない速度で自走するよう自走モータ出力を
発生せしめ、自走指示中に足漕ぎにより車速が自走最大
設定速度を超えた場合には、踏力比例補助力を電動補助
力として指示し、自走指示がない場合には、車速に拘ら
ず踏力比例補助力を電動補助力として指示する制御手段
を設けたことを特徴とする。
【００１０】又、請求項２記載の発明は、同様のペダル
付電動車両において、車速検出手段によって検出される
車速が自走最大設定速度以下であって、且つ、自走指示
手段による自走指示があった場合には、自走モータ出力
と踏力比例補助力を比較してその何れか大きい方を電動
補助力として指示し、それ以外の場合には踏力比例補助
力を電動補助力として指示する制御手段を設けたことを
特徴とする。
付電動車両において、車速検出手段によって検出される
車速が自走最大設定速度以下であって、且つ、自走指示
手段による自走指示があった場合には、自走モータ出力
と踏力比例補助力を比較してその何れか大きい方を電動
補助力として指示し、それ以外の場合には踏力比例補助
力を電動補助力として指示する制御手段を設けたことを
特徴とする。
【００１１】従って、請求項１記載の発明によれば、自
走指示があった場合には、予め定めた自走最大設定速度
を超えない速度で自走するよう自走モータ出力を発生せ
しめ、自走指示中に足漕ぎにより車速が自走最大設定速
度を超えた場合には、踏力比例補助力を電動補助力とし
て指示する制御手段を設けたため、足漕ぎにより車速が
自走最大設定速度を超えた際の駆動力の急減を避けるこ
とができ、当該ペダル付電動車両に快適な乗心地を確保
することができる。
走指示があった場合には、予め定めた自走最大設定速度
を超えない速度で自走するよう自走モータ出力を発生せ
しめ、自走指示中に足漕ぎにより車速が自走最大設定速
度を超えた場合には、踏力比例補助力を電動補助力とし
て指示する制御手段を設けたため、足漕ぎにより車速が
自走最大設定速度を超えた際の駆動力の急減を避けるこ
とができ、当該ペダル付電動車両に快適な乗心地を確保
することができる。
【００１２】又、請求項２記載の発明によれば、車速が
自走最大設定速度以下であって、且つ、自走指示があっ
た場合には、自走モータ出力と踏力比例補助力を比較し
てその何れか大きい方が電動補助力として出力されるた
め、自走最大設定速度到達直前と直後での電動補助力の
変動がより小さく抑えられ、当該ペダル付電動車両に更
に快適な乗心地を確保することができる。尚、車速が自
走最大設定速度以下であっても、自走指示がなされない
場合には、踏力比例補助力による電動補助走行が行われ
る。
自走最大設定速度以下であって、且つ、自走指示があっ
た場合には、自走モータ出力と踏力比例補助力を比較し
てその何れか大きい方が電動補助力として出力されるた
め、自走最大設定速度到達直前と直後での電動補助力の
変動がより小さく抑えられ、当該ペダル付電動車両に更
に快適な乗心地を確保することができる。尚、車速が自
走最大設定速度以下であっても、自走指示がなされない
場合には、踏力比例補助力による電動補助走行が行われ
る。
【００１３】
［第１発明］以下に第１発明の実施の形態を添付図面に
基づいて説明する。
基づいて説明する。
【００１４】先ず、本発明に係るペダル付電動車両の一
形態としての電動三輪自動車１の概略構成を図１に基づ
いて説明する。
形態としての電動三輪自動車１の概略構成を図１に基づ
いて説明する。
【００１５】即ち、図１は電動三輪自転車１の側面図で
あり、該電動三輪自転車１は揺動式の自転車であって、
前輪２やシート３を支持する前フレーム４は、後二輪５
を支持する後フレーム６に対して揺動自在に構成されて
おり、その中立状態への復帰は揺動復元機構７によって
なされる。
あり、該電動三輪自転車１は揺動式の自転車であって、
前輪２やシート３を支持する前フレーム４は、後二輪５
を支持する後フレーム６に対して揺動自在に構成されて
おり、その中立状態への復帰は揺動復元機構７によって
なされる。
【００１６】ところで、上記前フレーム４は車体前方に
位置するヘッドパイプ８を有し、該ヘッドパイプ８には
ハンドルステム９が回動自在に挿通している。そして、
ハンドルステム９の上端にはハンドル１０が結着され、
同ハンドルステム９の下端にはフロントフォーク１１が
結着されており、該フロントフォーク１１の下端部には
前記前輪２が前車軸１２によって回転自在に軸支されて
いる。
位置するヘッドパイプ８を有し、該ヘッドパイプ８には
ハンドルステム９が回動自在に挿通している。そして、
ハンドルステム９の上端にはハンドル１０が結着され、
同ハンドルステム９の下端にはフロントフォーク１１が
結着されており、該フロントフォーク１１の下端部には
前記前輪２が前車軸１２によって回転自在に軸支されて
いる。
【００１７】又、前フレーム４は前記ヘッドパイプ８か
ら車幅方向中央部を車体後方に向かって延出する大径の
メインパイプ１３を有しており、該メインパイプ１３の
前半部分にはパワーユニット１４及びコントローラ１５
が取り付けられており、これらは上カバー１６ａと下カ
バー１６ｂによって覆われている。そして、メインパイ
プ１３に立設されたシートパイプ１７の上端部には前記
シート３が支持されており、該シート３の下方にはアウ
ターボックス１８がシートパイプ１７に沿って設けられ
ている。尚、このアウターボックス１８の上部には開閉
自在な蓋１８ａが設けられており、この蓋１８ａを開く
ことにより、後述のバッテリ３０（図２参照）を収容し
た不図示のインナーボックスをアウターボックス１８に
対して出し入れすることができる。
ら車幅方向中央部を車体後方に向かって延出する大径の
メインパイプ１３を有しており、該メインパイプ１３の
前半部分にはパワーユニット１４及びコントローラ１５
が取り付けられており、これらは上カバー１６ａと下カ
バー１６ｂによって覆われている。そして、メインパイ
プ１３に立設されたシートパイプ１７の上端部には前記
シート３が支持されており、該シート３の下方にはアウ
ターボックス１８がシートパイプ１７に沿って設けられ
ている。尚、このアウターボックス１８の上部には開閉
自在な蓋１８ａが設けられており、この蓋１８ａを開く
ことにより、後述のバッテリ３０（図２参照）を収容し
た不図示のインナーボックスをアウターボックス１８に
対して出し入れすることができる。
【００１８】ところで、前記パワーユニット１４は車速
と自走指示に応じて一定の自走モータ出力又は踏力に比
例する踏力比例補助力を発生するとともに、自走モータ
出力又は踏力比例補助力とペダルからの人力を合成して
その合力を駆動力として後輪に伝達するものであって、
これにはクランク軸１９が回転自在に軸支されており、
該クランク軸１９の左右にはクランク２０が取り付けら
れ、各クランク２０の端部には足漕ぎペダル２１が軸支
されている。尚、一定の自走モータ出力は押しボタンの
ＯＮ／ＯＦＦ、スロットル操作等によって得られる。
と自走指示に応じて一定の自走モータ出力又は踏力に比
例する踏力比例補助力を発生するとともに、自走モータ
出力又は踏力比例補助力とペダルからの人力を合成して
その合力を駆動力として後輪に伝達するものであって、
これにはクランク軸１９が回転自在に軸支されており、
該クランク軸１９の左右にはクランク２０が取り付けら
れ、各クランク２０の端部には足漕ぎペダル２１が軸支
されている。尚、一定の自走モータ出力は押しボタンの
ＯＮ／ＯＦＦ、スロットル操作等によって得られる。
【００１９】又、パワーユニット１４の合力軸３８（図
３参照）にはスプロケット２２が結着されており、該ス
プロケット２２と後フレーム６に支持された中間軸２３
に結着されたスプロケット２４の間には無端状のチェー
ン２５が巻装され、中間軸２３に結着された別のスプロ
ケット２６と後車軸２７に結着されたスプロケット２８
の間には無端状のチェーン２９が巻装されている。
３参照）にはスプロケット２２が結着されており、該ス
プロケット２２と後フレーム６に支持された中間軸２３
に結着されたスプロケット２４の間には無端状のチェー
ン２５が巻装され、中間軸２３に結着された別のスプロ
ケット２６と後車軸２７に結着されたスプロケット２８
の間には無端状のチェーン２９が巻装されている。
【００２０】ここで、補助動力系の電気回路構成と駆動
力伝達系の構成を図２、図３に基づいてそれぞれ説明す
る。尚、図２は補助動力系の電気回路図、図３は駆動力
伝達系の構成と駆動力伝達経路を示すブロック図であ
る。
力伝達系の構成を図２、図３に基づいてそれぞれ説明す
る。尚、図２は補助動力系の電気回路図、図３は駆動力
伝達系の構成と駆動力伝達経路を示すブロック図であ
る。
【００２１】図２に示す電気回路において、３０は不図
示のインナーボックスと共に前記アウターボックス１８
（図１参照）内に収納されるバッテリ、１５は前記コン
トローラ、３１は前記パワーユニット１４に含まれる電
動モータ、３２は電源スイッチである。そして、コント
ローラ１５には自走制御機能、踏力比例制御機能、比較
選択機能、車速計測機能及びブレーキ連動停止機能が具
備されており、これには自走指示信号を出力する自走指
示器３３と、ペダル２１を介してクランク軸１９に入力
されるライダーの踏力を検出する踏力センサ３４と、車
速を検出する車速センサ３５及び車両の制動を検出する
ブレーキセンサ３６が電気的に接続されている。
示のインナーボックスと共に前記アウターボックス１８
（図１参照）内に収納されるバッテリ、１５は前記コン
トローラ、３１は前記パワーユニット１４に含まれる電
動モータ、３２は電源スイッチである。そして、コント
ローラ１５には自走制御機能、踏力比例制御機能、比較
選択機能、車速計測機能及びブレーキ連動停止機能が具
備されており、これには自走指示信号を出力する自走指
示器３３と、ペダル２１を介してクランク軸１９に入力
されるライダーの踏力を検出する踏力センサ３４と、車
速を検出する車速センサ３５及び車両の制動を検出する
ブレーキセンサ３６が電気的に接続されている。
【００２２】而して、ライダーがペダル２１を漕いだ場
合には、図３に示すように、上記踏力（人力）はクラン
ク軸１９及び一方向クラッチ３７を経て合力軸３８に伝
達されるが、その伝達経路上で該踏力と車速が前記踏力
センサ３４、車速センサ３５（図２参照）によってそれ
ぞれ検出され、それらの検出信号はコントローラ１５に
入力される。又、コントローラ１５には前記自走指示器
３３からの自走指示信号が入力される。
合には、図３に示すように、上記踏力（人力）はクラン
ク軸１９及び一方向クラッチ３７を経て合力軸３８に伝
達されるが、その伝達経路上で該踏力と車速が前記踏力
センサ３４、車速センサ３５（図２参照）によってそれ
ぞれ検出され、それらの検出信号はコントローラ１５に
入力される。又、コントローラ１５には前記自走指示器
３３からの自走指示信号が入力される。
【００２３】すると、コントローラ１５は、これに入力
される各種信号とメモリ３９に記憶された各種データに
基づいて所定の電動補助力を算出し、その電動補助力に
見合う制御信号（出力指示信号）を電動モータ３１に対
して出力する。
される各種信号とメモリ３９に記憶された各種データに
基づいて所定の電動補助力を算出し、その電動補助力に
見合う制御信号（出力指示信号）を電動モータ３１に対
して出力する。
【００２４】而して、電動モータ３１が発生する電動補
助力は減速機４０及び一方向クラッチ４１を経て前記合
力軸３８に伝達され、チェーン２５を介して中間軸２３
上の一方向クラッチ４２、変速機構４３及び図１に示し
たチェーン２９を経て左右一対の後輪５に伝達される。
助力は減速機４０及び一方向クラッチ４１を経て前記合
力軸３８に伝達され、チェーン２５を介して中間軸２３
上の一方向クラッチ４２、変速機構４３及び図１に示し
たチェーン２９を経て左右一対の後輪５に伝達される。
【００２５】以上において、本実施の形態に係る電動三
輪自転車１においては、自走指示器３３によって自走指
示がなされた場合には、コントローラ１５は、予め定め
た自走最大設定速度を超えない速度で自走するよう自走
モータ出力を発生せしめ、自走指示中に足漕ぎにより車
速が自走最大設定速度を超えた場合には、踏力比例補助
力を電動補助力として指示し、自走指示がない場合には
車速に拘らず踏力比例補助力を電動補助力として指示す
る。
輪自転車１においては、自走指示器３３によって自走指
示がなされた場合には、コントローラ１５は、予め定め
た自走最大設定速度を超えない速度で自走するよう自走
モータ出力を発生せしめ、自走指示中に足漕ぎにより車
速が自走最大設定速度を超えた場合には、踏力比例補助
力を電動補助力として指示し、自走指示がない場合には
車速に拘らず踏力比例補助力を電動補助力として指示す
る。
【００２６】ここで、上記駆動制御方法を図４及び図５
に基づいて説明する。尚、図４は駆動制御（電動補助力
指示）手順を示すフローチャート、図５は踏力、電動補
助力、合力（駆動力：踏力と電動補助力の合力）及び車
速の経時変化を示す図である。
に基づいて説明する。尚、図４は駆動制御（電動補助力
指示）手順を示すフローチャート、図５は踏力、電動補
助力、合力（駆動力：踏力と電動補助力の合力）及び車
速の経時変化を示す図である。
【００２７】電動三輪自転車１が走行すると、先ず、車
速センサ３５によって車速Ｖが検出され（図４のSTEP
１）、次に踏力センサ３４によって踏力ＦM が検出され
（STEP２）、検出された踏力ＦM に比例する踏力比例補
助力Ａがコントローラ１５によって演算される（STEP
３）。尚、ライダーが自走指示を出力してペダル２１を
漕がない場合には、踏力センサ３４によって検出される
踏力ＦM は０（ＦM ＝０）となり、従って、コントロー
ラ１５によって演算される踏力比例補助力Ａも０となる
（Ａ＝０）。
速センサ３５によって車速Ｖが検出され（図４のSTEP
１）、次に踏力センサ３４によって踏力ＦM が検出され
（STEP２）、検出された踏力ＦM に比例する踏力比例補
助力Ａがコントローラ１５によって演算される（STEP
３）。尚、ライダーが自走指示を出力してペダル２１を
漕がない場合には、踏力センサ３４によって検出される
踏力ＦM は０（ＦM ＝０）となり、従って、コントロー
ラ１５によって演算される踏力比例補助力Ａも０となる
（Ａ＝０）。
【００２８】上述のように踏力比例補助力Ａが演算され
ると、車速Ｖが自走最大設定速度Ｖmax 以下であるか否
か（Ｖ≦Ｖmax ？）が判断され（STEP４）、図５に示す
時間ｔ0 〜ｔ1 、ｔ2 〜ｔ3 におけるように車速Ｖが自
走最大設定速度Ｖmax 以下である場合には、自走指示器
３３によって自走指示がなされたか否かが判断される
（STEP５）。この判断結果がＹＥＳである場合、つま
り、車速Ｖが自走最大設定速度Ｖmax 以下であって、且
つ、自走指示がなされている場合には、当該電動三輪自
転車１が自走最大設定速度Ｖmax を超えない速度で自走
するよう一定の自走モータ出力Ｂが電動補助力として指
示され（STEP６）、従って、当該電動三輪自転車１は電
動モータ３１から出力される一定の自走モータ出力Ｂを
駆動力として自走最大設定速度Ｖmax 以下の車速Ｖで自
走することとなり、自走モータ出力Ｂによる電動補助走
行が行われる。
ると、車速Ｖが自走最大設定速度Ｖmax 以下であるか否
か（Ｖ≦Ｖmax ？）が判断され（STEP４）、図５に示す
時間ｔ0 〜ｔ1 、ｔ2 〜ｔ3 におけるように車速Ｖが自
走最大設定速度Ｖmax 以下である場合には、自走指示器
３３によって自走指示がなされたか否かが判断される
（STEP５）。この判断結果がＹＥＳである場合、つま
り、車速Ｖが自走最大設定速度Ｖmax 以下であって、且
つ、自走指示がなされている場合には、当該電動三輪自
転車１が自走最大設定速度Ｖmax を超えない速度で自走
するよう一定の自走モータ出力Ｂが電動補助力として指
示され（STEP６）、従って、当該電動三輪自転車１は電
動モータ３１から出力される一定の自走モータ出力Ｂを
駆動力として自走最大設定速度Ｖmax 以下の車速Ｖで自
走することとなり、自走モータ出力Ｂによる電動補助走
行が行われる。
【００２９】これに対して、STEP５での判断結果がＮＯ
である場合、つまり、車速Ｖが自走最大設定速度Ｖmax
以下であって、且つ、自走指示がなされていない場合に
は、踏力比例補助力Ａが電動補助力として指示され（ST
EP７）、従って、当該電動三輪自転車１は電動モータ３
１から出力される踏力比例補助力Ａと踏力ＦM の合力Ｆ
（＝Ａ＋ＦM ）を駆動力として走行することとなり、踏
力比例補助力Ａによる電動補助走行が行われる。
である場合、つまり、車速Ｖが自走最大設定速度Ｖmax
以下であって、且つ、自走指示がなされていない場合に
は、踏力比例補助力Ａが電動補助力として指示され（ST
EP７）、従って、当該電動三輪自転車１は電動モータ３
１から出力される踏力比例補助力Ａと踏力ＦM の合力Ｆ
（＝Ａ＋ＦM ）を駆動力として走行することとなり、踏
力比例補助力Ａによる電動補助走行が行われる。
【００３０】他方、STEP４の判断結果がＮＯである場
合、つまり、図５に示す時間ｔ1 〜ｔ2 、ｔ3 〜におけ
るように車速Ｖが自走最大設定速度Ｖmax を超えた場合
には、自走指示の有無に拘らず踏力比例補助力Ａが電動
補助力として指示され（STEP７）、当該電動三輪自転車
１は電動モータ３１から出力される踏力比例補助力Ａと
踏力ＦM の合力Ｆ（＝Ａ＋ＦM ）を駆動力として走行す
ることとなり、踏力比例補助力Ａによる電動補助走行が
行われる。
合、つまり、図５に示す時間ｔ1 〜ｔ2 、ｔ3 〜におけ
るように車速Ｖが自走最大設定速度Ｖmax を超えた場合
には、自走指示の有無に拘らず踏力比例補助力Ａが電動
補助力として指示され（STEP７）、当該電動三輪自転車
１は電動モータ３１から出力される踏力比例補助力Ａと
踏力ＦM の合力Ｆ（＝Ａ＋ＦM ）を駆動力として走行す
ることとなり、踏力比例補助力Ａによる電動補助走行が
行われる。
【００３１】尚、本実施の形態においては、自走指示が
なされていない場合には、車速Ｖに拘らず上記と同様に
踏力比例補助力Ａが電動補助力として指示され、当該電
動三輪自転車１は踏力比例補助力Ａによる電動補助走行
が行われる。
なされていない場合には、車速Ｖに拘らず上記と同様に
踏力比例補助力Ａが電動補助力として指示され、当該電
動三輪自転車１は踏力比例補助力Ａによる電動補助走行
が行われる。
【００３２】以上のように、本実施の形態においては、
自走指示があった場合には、予め定めた自走最大設定速
度Ｖmax を超えない速度で自走するよう自走モータ出力
Ｂを発生せしめ、自走指示中に足漕ぎにより車速Ｖが自
走最大設定速度Ｖmax を超えた場合には、踏力比例補助
力Ａを電動補助力として指示するコントローラ１５を設
けたため、図５に示すように、足漕ぎにより車速Ｖが自
走最大設定速度Ｖmaxを超えた際の駆動力（合力Ｆ）の
急減を避けることができ、当該電動三輪自転車１に快適
な乗心地を確保することができる。 ［第２発明］次に、第２発明を図１に示した電動三輪自
転車１に適用した実施の形態について説明する。尚、本
実施の形態に係る電動三輪自転車１の構成と補助動力系
の電気回路構成及び駆動力伝達系の構成は前記第１発明
と同様であるため、これらについての説明は省略し、以
下、図１乃至図３に付した符号を用いて説明する。
自走指示があった場合には、予め定めた自走最大設定速
度Ｖmax を超えない速度で自走するよう自走モータ出力
Ｂを発生せしめ、自走指示中に足漕ぎにより車速Ｖが自
走最大設定速度Ｖmax を超えた場合には、踏力比例補助
力Ａを電動補助力として指示するコントローラ１５を設
けたため、図５に示すように、足漕ぎにより車速Ｖが自
走最大設定速度Ｖmaxを超えた際の駆動力（合力Ｆ）の
急減を避けることができ、当該電動三輪自転車１に快適
な乗心地を確保することができる。 ［第２発明］次に、第２発明を図１に示した電動三輪自
転車１に適用した実施の形態について説明する。尚、本
実施の形態に係る電動三輪自転車１の構成と補助動力系
の電気回路構成及び駆動力伝達系の構成は前記第１発明
と同様であるため、これらについての説明は省略し、以
下、図１乃至図３に付した符号を用いて説明する。
【００３３】本実施の形態に係る電動三輪自転車１にお
いては、自走指示器３３によって自走指示を出力した場
合であって、ライダーがペダル２１を漕がない場合に
は、コントローラ１５は一定の自走モータ出力を電動補
助力としてこれに見合う制御信号を電動モータ３１に対
して出力し、従って、当該電動三輪自転車１は電動モー
タ３１から出力される自走モータ出力を駆動力として所
定の自走最大設定速度以下の一定速度で自走せしめられ
る。
いては、自走指示器３３によって自走指示を出力した場
合であって、ライダーがペダル２１を漕がない場合に
は、コントローラ１５は一定の自走モータ出力を電動補
助力としてこれに見合う制御信号を電動モータ３１に対
して出力し、従って、当該電動三輪自転車１は電動モー
タ３１から出力される自走モータ出力を駆動力として所
定の自走最大設定速度以下の一定速度で自走せしめられ
る。
【００３４】一方、ライダーがペダル２１を漕いだ場合
であって、車速が自走最大設定速度以下であっても自走
指示がなされていない場合及び自走指示の有無に拘らず
車速が自走最大設定速度を超えた場合には、コントロー
ラ１５は、踏力センサ３４によって検出された踏力に比
例する踏力比例補助力を演算してこれを電動補助力と
し、その大きさに見合う制御信号を電動モータ３１に対
して出力する。従って、当該電動三輪自転車１は電動モ
ータ３１から出力される踏力比例補助力と踏力の合力を
駆動力として走行することとなり、踏力比例補助力によ
る電動補助走行が行われる。
であって、車速が自走最大設定速度以下であっても自走
指示がなされていない場合及び自走指示の有無に拘らず
車速が自走最大設定速度を超えた場合には、コントロー
ラ１５は、踏力センサ３４によって検出された踏力に比
例する踏力比例補助力を演算してこれを電動補助力と
し、その大きさに見合う制御信号を電動モータ３１に対
して出力する。従って、当該電動三輪自転車１は電動モ
ータ３１から出力される踏力比例補助力と踏力の合力を
駆動力として走行することとなり、踏力比例補助力によ
る電動補助走行が行われる。
【００３５】又、車速が自走最大設定速度以下であっ
て、且つ、自走指示がなされた場合には、コントローラ
１５は自走モータ出力と踏力比例補助力を比較して何れ
か大きい方を電動補助力としてこれに見合う制御信号を
出力し、従って、当該電動三輪自転車１は電動モータ３
１から出力される電動補助力（一定の自走モータ出力又
は踏力に比例する踏力比例補助力）と踏力の合力を駆動
力として走行することとなり、自走モータ出力又は踏力
比例補助力による電動補助走行が行われる。
て、且つ、自走指示がなされた場合には、コントローラ
１５は自走モータ出力と踏力比例補助力を比較して何れ
か大きい方を電動補助力としてこれに見合う制御信号を
出力し、従って、当該電動三輪自転車１は電動モータ３
１から出力される電動補助力（一定の自走モータ出力又
は踏力に比例する踏力比例補助力）と踏力の合力を駆動
力として走行することとなり、自走モータ出力又は踏力
比例補助力による電動補助走行が行われる。
【００３６】ここで、以上説明した駆動制御方法を図６
及び図７に基づいて説明する。尚、図６は駆動制御（電
動補助力指示）手順を示すフローチャート、図７は踏
力、電動補助力、合力（駆動力：踏力と電動補助力の合
力）及び車速の経時変化を示す図である。
及び図７に基づいて説明する。尚、図６は駆動制御（電
動補助力指示）手順を示すフローチャート、図７は踏
力、電動補助力、合力（駆動力：踏力と電動補助力の合
力）及び車速の経時変化を示す図である。
【００３７】電動三輪自転車１が走行すると、先ず、車
速センサ３５によって車速Ｖが検出され（図６のSTEP
１）、次に踏力センサ３４によって踏力ＦM が検出され
（STEP２）、検出された踏力ＦM に比例する踏力比例補
助力Ａがコントローラ１５によって演算される（STEP
３）。尚、ライダーが自走指示を出力してペダル２１を
漕がない場合には、踏力センサ３４によって検出される
踏力ＦM は０（ＦM ＝０）となり、従って、コントロー
ラ１５によって演算される踏力比例補助力Ａも０となる
（Ａ＝０）。
速センサ３５によって車速Ｖが検出され（図６のSTEP
１）、次に踏力センサ３４によって踏力ＦM が検出され
（STEP２）、検出された踏力ＦM に比例する踏力比例補
助力Ａがコントローラ１５によって演算される（STEP
３）。尚、ライダーが自走指示を出力してペダル２１を
漕がない場合には、踏力センサ３４によって検出される
踏力ＦM は０（ＦM ＝０）となり、従って、コントロー
ラ１５によって演算される踏力比例補助力Ａも０となる
（Ａ＝０）。
【００３８】上述のように踏力比例補助力Ａが演算され
ると、車速Ｖが自走最大設定速度Ｖmax 以下であるか否
か（Ｖ≦Ｖmax ？）が判断され（STEP４）、車速Ｖが自
走最大設定速度Ｖmax 以下である場合には、自走指示器
３３によって自走指示がなされたか否かが判断される
（STEP５）。この判断結果がＹＥＳである場合、つま
り、車速Ｖが自走最大設定速度Ｖmax 以下であって、且
つ、自走指示がなされている場合には、図７に示す自走
モータ出力Ｂと踏力比例補助力Ａの大小が比較され、自
走モータ出力Ｂが踏力比例補助力Ａよりも大きいか否か
（Ｂ＞Ａ？）が判断される（STEP６）。
ると、車速Ｖが自走最大設定速度Ｖmax 以下であるか否
か（Ｖ≦Ｖmax ？）が判断され（STEP４）、車速Ｖが自
走最大設定速度Ｖmax 以下である場合には、自走指示器
３３によって自走指示がなされたか否かが判断される
（STEP５）。この判断結果がＹＥＳである場合、つま
り、車速Ｖが自走最大設定速度Ｖmax 以下であって、且
つ、自走指示がなされている場合には、図７に示す自走
モータ出力Ｂと踏力比例補助力Ａの大小が比較され、自
走モータ出力Ｂが踏力比例補助力Ａよりも大きいか否か
（Ｂ＞Ａ？）が判断される（STEP６）。
【００３９】上記判断結果がＹＥＳであって、図７に示
す時間ｔ0 〜ｔ1 、ｔ3 〜ｔ4 におけるように自走モー
タ出力Ｂが踏力比例補助力Ａよりも大きい（Ｂ＞Ａ）場
合には、その大きい方の自走モータ出力Ｂが電動補助力
として指示され（STEP７）、従って、当該電動三輪自転
車１は電動モータ３１から出力される一定の自走モータ
出力Ｂと踏力ＦM の合力Ｆ（＝Ｂ＋ＦM ）を駆動力とし
て走行することとなり、自走モータ出力Ｂによる電動補
助走行が行われる。尚、ライダーがペダル２１を漕いで
いない場合には、前述のように踏力ＦM と踏力比例補助
力Ａは共に０（ＦM ＝Ａ＝０）であるため、STEP６の判
断結果は常にＹＥＳとなり、当該電動三輪自転車１は電
動モータ３１から出力される一定の自走モータ出力Ｂを
駆動力として自走最大設定速度Ｖmax 以下の一定速度で
自走する。
す時間ｔ0 〜ｔ1 、ｔ3 〜ｔ4 におけるように自走モー
タ出力Ｂが踏力比例補助力Ａよりも大きい（Ｂ＞Ａ）場
合には、その大きい方の自走モータ出力Ｂが電動補助力
として指示され（STEP７）、従って、当該電動三輪自転
車１は電動モータ３１から出力される一定の自走モータ
出力Ｂと踏力ＦM の合力Ｆ（＝Ｂ＋ＦM ）を駆動力とし
て走行することとなり、自走モータ出力Ｂによる電動補
助走行が行われる。尚、ライダーがペダル２１を漕いで
いない場合には、前述のように踏力ＦM と踏力比例補助
力Ａは共に０（ＦM ＝Ａ＝０）であるため、STEP６の判
断結果は常にＹＥＳとなり、当該電動三輪自転車１は電
動モータ３１から出力される一定の自走モータ出力Ｂを
駆動力として自走最大設定速度Ｖmax 以下の一定速度で
自走する。
【００４０】これに対して、STEP６の判断結果がＮＯで
あって、図７に示す時間ｔ1 〜ｔ2、ｔ4 〜ｔ5 におけ
るように踏力比例補助力Ａの方が自走モータ出力Ｂより
も大きい（Ａ＞Ｂ）場合には、その大きい方の踏力比例
補助力Ａが電動補助力として指示され（STEP８）、従っ
て、当該電動三輪自転車１は電動モータ３１から出力さ
れる踏力比例補助力Ａと踏力ＦM の合力Ｆ（＝Ａ＋Ｆ
M ）を駆動力として走行することとなり、踏力比例補助
力Ａによる電動補助走行が行われる。
あって、図７に示す時間ｔ1 〜ｔ2、ｔ4 〜ｔ5 におけ
るように踏力比例補助力Ａの方が自走モータ出力Ｂより
も大きい（Ａ＞Ｂ）場合には、その大きい方の踏力比例
補助力Ａが電動補助力として指示され（STEP８）、従っ
て、当該電動三輪自転車１は電動モータ３１から出力さ
れる踏力比例補助力Ａと踏力ＦM の合力Ｆ（＝Ａ＋Ｆ
M ）を駆動力として走行することとなり、踏力比例補助
力Ａによる電動補助走行が行われる。
【００４１】他方、STEP５の判断結果がＮＯである場
合、つまり、車速Ｖが自走最大設定速度Ｖmax 以下であ
って、且つ、自走指示がなされていない場合には、踏力
比例補助力Ａが電動補助力として指示され（STEP８）、
当該電動三輪自転車１は電動モータ３１から出力される
踏力比例補助力Ａと踏力ＦM の合力Ｆ（＝Ａ＋ＦM ）を
駆動力として走行することとなり、踏力比例補助力Ａに
よる電動補助走行が行われる。
合、つまり、車速Ｖが自走最大設定速度Ｖmax 以下であ
って、且つ、自走指示がなされていない場合には、踏力
比例補助力Ａが電動補助力として指示され（STEP８）、
当該電動三輪自転車１は電動モータ３１から出力される
踏力比例補助力Ａと踏力ＦM の合力Ｆ（＝Ａ＋ＦM ）を
駆動力として走行することとなり、踏力比例補助力Ａに
よる電動補助走行が行われる。
【００４２】又、自走指示の有無に拘らず、図７に示す
時間ｔ2 〜ｔ3 、ｔ5 〜におけるように車速Ｖが自走最
大設定速度Ｖmax を超えた場合には、上記と同様に踏力
比例補助力Ａが電動補助力として指示され（STEP８）、
当該電動三輪自転車１は電動モータ３１から出力される
踏力比例補助力Ａと踏力ＦM の合力Ｆ（＝Ａ＋ＦM ）を
駆動力として走行することとなり、踏力比例補助力Ａに
よる電動補助走行が行われる。
時間ｔ2 〜ｔ3 、ｔ5 〜におけるように車速Ｖが自走最
大設定速度Ｖmax を超えた場合には、上記と同様に踏力
比例補助力Ａが電動補助力として指示され（STEP８）、
当該電動三輪自転車１は電動モータ３１から出力される
踏力比例補助力Ａと踏力ＦM の合力Ｆ（＝Ａ＋ＦM ）を
駆動力として走行することとなり、踏力比例補助力Ａに
よる電動補助走行が行われる。
【００４３】以上のように、本実施の形態においては、
車速Ｖが自走最大設定速度Ｖmax 以下であって、且つ、
自走指示があった場合には、自走モータ出力Ｂと踏力比
例補助力Ａを比較してその何れか大きい方が電動補助力
として出力されるため、自走最大設定速度Ｖmax 到達直
前と直後での電動補助力の変動がより小さく抑えられ、
当該電動三輪自転車１に更に快適な乗心地を確保するこ
とができる。
車速Ｖが自走最大設定速度Ｖmax 以下であって、且つ、
自走指示があった場合には、自走モータ出力Ｂと踏力比
例補助力Ａを比較してその何れか大きい方が電動補助力
として出力されるため、自走最大設定速度Ｖmax 到達直
前と直後での電動補助力の変動がより小さく抑えられ、
当該電動三輪自転車１に更に快適な乗心地を確保するこ
とができる。
【００４４】尚、以上は第１及び第２発明を電動三輪自
転車に適用した形態について述べたが、第１及び第２発
明はその他任意のペダル付電動車両に対して同様に適用
可能であることは勿論である。
転車に適用した形態について述べたが、第１及び第２発
明はその他任意のペダル付電動車両に対して同様に適用
可能であることは勿論である。
【００４５】
【発明の効果】以上の説明で明らかなように、請求項１
記載の発明によれば、自走指示があった場合には、予め
定めた自走最大設定速度を超えない速度で自走するよう
自走モータ出力を発生せしめ、自走指示中に足漕ぎによ
り車速が自走最大設定速度を超えた場合には、踏力比例
補助力を電動補助力として指示する制御手段を設けたた
め、足漕ぎにより車速が自走最大設定速度を超えた際の
駆動力の急減を避けることができ、当該ペダル付電動車
両に快適な乗心地を確保することができるという効果が
得られる。
記載の発明によれば、自走指示があった場合には、予め
定めた自走最大設定速度を超えない速度で自走するよう
自走モータ出力を発生せしめ、自走指示中に足漕ぎによ
り車速が自走最大設定速度を超えた場合には、踏力比例
補助力を電動補助力として指示する制御手段を設けたた
め、足漕ぎにより車速が自走最大設定速度を超えた際の
駆動力の急減を避けることができ、当該ペダル付電動車
両に快適な乗心地を確保することができるという効果が
得られる。
【００４６】又、請求項２記載の発明によれば、車速が
自走最大設定速度以下であって、且つ、自走指示があっ
た場合には、自走モータ出力と踏力比例補助力を比較し
てその何れか大きい方が電動補助力として出力されるた
め、自走最大設定速度到達直前と直後での電動補助力の
変動がより小さく抑えられ、当該ペダル付電動車両に更
に快適な乗心地を確保することができるという効果が得
られる。
自走最大設定速度以下であって、且つ、自走指示があっ
た場合には、自走モータ出力と踏力比例補助力を比較し
てその何れか大きい方が電動補助力として出力されるた
め、自走最大設定速度到達直前と直後での電動補助力の
変動がより小さく抑えられ、当該ペダル付電動車両に更
に快適な乗心地を確保することができるという効果が得
られる。
【図１】本発明に係る電動三輪自転車の側面図である。
【図２】本発明に係る電動三輪自転車の補助動力系の電
気回路図である。
気回路図である。
【図３】本発明に係る電動三輪自転車の駆動力伝達系の
構成と駆動力伝達経路を示すブロック図である。
構成と駆動力伝達経路を示すブロック図である。
【図４】第１発明に係る電動三輪自転車における駆動制
御（電動補助力指示）手順を示すフローチャートであ
る。
御（電動補助力指示）手順を示すフローチャートであ
る。
【図５】第１発明に係る電動三輪自転車における踏力、
電動補助力、合力（駆動力）及び車速の経時変化を示す
図である。
電動補助力、合力（駆動力）及び車速の経時変化を示す
図である。
【図６】第２発明に係る電動三輪自転車における駆動制
御（電動補助力指示）手順を示すフローチャートであ
る。
御（電動補助力指示）手順を示すフローチャートであ
る。
【図７】第２発明に係る電動三輪自転車における踏力、
電動補助力、合力（駆動力）及び車速の経時変化を示す
図である。
電動補助力、合力（駆動力）及び車速の経時変化を示す
図である。
【図８】従来の電動車両の人力、電動補助力、合力（駆
動力）及び車速の経時変化を示す図である。
動力）及び車速の経時変化を示す図である。
１ 電動三輪自転車 １４ パワーユニット（電動力発生手段） １５ コントローラ（制御手段） ２１ 足漕ぎペダル ３３ 自走指示器（自走指示手段） ３４ 踏力センサ（踏力検出手段） ３５ 車速センサ（車速検出センサ） Ａ 踏力比例補助力 Ｂ 自走モータ出力 ＦM 踏力 Ｆ 合力（駆動力） Ｖ 車速 Ｖmax 自走最大設定速度
Claims (2)
- 【請求項１】 足漕ぎペダルと、該足漕ぎペダルを介し
て入力される踏力を検出する踏力検出手段と、車速を検
出する車速検出手段と、一定の自走モータ出力又は踏力
に比例する踏力比例補助力を出力する電動力発生手段及
び自走指示信号を出力する自走指示手段を備えるペダル
付電動車両において、 前記自走指示手段による自走指示があった場合には、予
め定めた自走最大設定速度を超えない速度で自走するよ
う自走モータ出力を発生せしめ、自走指示中に足漕ぎに
より車速が自走最大設定速度を超えた場合には、踏力比
例補助力を電動補助力として指示し、自走指示がない場
合には、車速に拘らず踏力比例補助力を電動補助力とし
て指示する制御手段を設けたことを特徴とするペダル付
電動車両。 - 【請求項２】 足漕ぎペダルと、該足漕ぎペダルを介し
て入力される踏力を検出する踏力検出手段と、車速を検
出する車速検出手段と、一定の自走モータ出力又は踏力
に比例する踏力比例補助力を出力する電動力発生手段及
び自走指示信号を出力する自走指示手段を備えるペダル
付電動車両において、 前記車速検出手段によって検出される車速が自走最大設
定速度以下であって、且つ、前記自走指示手段による自
走指示があった場合には、前記自走モータ出力と踏力比
例補助力を比較してその何れか大きい方を電動補助力と
して指示し、それ以外の場合には踏力比例補助力を電動
補助力として指示する制御手段を設けたことを特徴とす
るペダル付電動車両。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07594996A JP3642442B2 (ja) | 1996-03-29 | 1996-03-29 | ペダル付電動車両 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07594996A JP3642442B2 (ja) | 1996-03-29 | 1996-03-29 | ペダル付電動車両 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09263289A true JPH09263289A (ja) | 1997-10-07 |
| JP3642442B2 JP3642442B2 (ja) | 2005-04-27 |
Family
ID=13590987
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP07594996A Expired - Fee Related JP3642442B2 (ja) | 1996-03-29 | 1996-03-29 | ペダル付電動車両 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3642442B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001239982A (ja) * | 2000-03-01 | 2001-09-04 | Honda Motor Co Ltd | 電動自転車 |
| JP2001239979A (ja) * | 2000-03-01 | 2001-09-04 | Honda Motor Co Ltd | 電動自転車 |
| JP2001239980A (ja) * | 2000-03-01 | 2001-09-04 | Honda Motor Co Ltd | 電動自転車 |
| EP1129934A2 (en) | 2000-03-01 | 2001-09-05 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Motor-driven bicycle |
| EP1129933A2 (en) | 2000-03-01 | 2001-09-05 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Motor-driven bicycle |
| CN105480116A (zh) * | 2015-12-25 | 2016-04-13 | 上海蓥光电子科技有限公司 | 一种电机控制方法及系统、电动车 |
| JP2020040503A (ja) * | 2018-09-10 | 2020-03-19 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 電動自転車及び電動自転車の制御方法 |
-
1996
- 1996-03-29 JP JP07594996A patent/JP3642442B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001239982A (ja) * | 2000-03-01 | 2001-09-04 | Honda Motor Co Ltd | 電動自転車 |
| JP2001239979A (ja) * | 2000-03-01 | 2001-09-04 | Honda Motor Co Ltd | 電動自転車 |
| JP2001239980A (ja) * | 2000-03-01 | 2001-09-04 | Honda Motor Co Ltd | 電動自転車 |
| EP1129934A2 (en) | 2000-03-01 | 2001-09-05 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Motor-driven bicycle |
| EP1129932A2 (en) | 2000-03-01 | 2001-09-05 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Motor-driven bicycle |
| EP1129933A2 (en) | 2000-03-01 | 2001-09-05 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Motor-driven bicycle |
| EP1129934A3 (en) * | 2000-03-01 | 2004-05-19 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Motor-driven bicycle |
| EP1129932A3 (en) * | 2000-03-01 | 2004-05-19 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Motor-driven bicycle |
| CN100335355C (zh) * | 2000-03-01 | 2007-09-05 | 本田技研工业株式会社 | 电动自行车 |
| CN105480116A (zh) * | 2015-12-25 | 2016-04-13 | 上海蓥光电子科技有限公司 | 一种电机控制方法及系统、电动车 |
| JP2020040503A (ja) * | 2018-09-10 | 2020-03-19 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 電動自転車及び電動自転車の制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3642442B2 (ja) | 2005-04-27 |
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