JP3850066B2 - 電動車両の駆動力制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、人力駆動系と電力駆動系とを備えた電動車両の駆動力制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
電動モータからの駆動力を駆動輪に供給する電力駆動系を備えた電動車両として、従来例えば、スロットルレバーの回動角度(開度)をポテンショメータで検出し、該ポテンショメータの出力に基づいて上記電動モータへの給電量を制御するようにしたいわゆる自走式の電動車両がある。
【0003】
また運転者からのペダル踏力を検出し、該ペダル踏力の大きさに基づいて上記電動モータからの補助動力を制御するいわゆるアシスト走行を行うようにした補助力付き電動車両がある。
【0004】
そして上記電力駆動系を備えた電動車両において、本願出願人は、電動モータからの駆動力をペダル踏力に基づいて制御するアシストモードと、上記電動モータからの駆動力をスロットルレバー等による駆動力指示値に基づいて制御する自走モードとを切り替えるようにすることを考えている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
ところで上記電動車両では、自走モードにおいて電動モータからの駆動力を外部から指示する方法として、スロットルレバーの開度を検出するためのポテンショメータ等の専用の検出センサを採用しており、それだけコスト高となるという問題がある。
【0006】
また、アシストモードと自走モードとの間での切替時点での駆動力の制御プログラムの如何によっては、電動モータからの駆動力が急変し、走行フィーリングに違和感が感じられるといった問題が懸念される。
【0007】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、自走モードにおける駆動力指示機構のコストを低減でき、走行フィーリングを向上することができる電動車両の駆動力制御装置を提供することを課題としている。
【0008】
【課題を解決するための手段】
図9に示すように、請求項1の発明は、ペダル踏力を駆動輪32に供給する人力駆動系75と、電動モータ44からの駆動力を駆動輪に供給する電力駆動系40とを備えた電動車両1の駆動力制御装置54において、ペダル踏力を検出するペダル踏力検出手段102と、上記電動モータ44からの駆動力を上記ペダル踏力に基づいて制御するアシストモードと上記電動モータ44からの駆動力を駆動力指示値に基づいて制御する自走モードとを切り替える走行モード切替え手段100と、アシストモード走行から自走モード走行に切り替えられた場合、自走モード走行中における上記駆動力指示値を自走モード切替え後のペダル踏力に基づいて求める自走時駆動力指示手段101とを備えたことを特徴としている。
【0009】
請求項2の発明は、請求項1において、アシストモードから自走モードに切り替えられた時には、上記自走時駆動力指示手段101が、それまでのアシストモード走行中におけるペダル踏力,モータ駆動力,ペダル踏力とモータ駆動力の合力,車両速度の何れかに基づいて上記切り替え後所定時間における上記駆動力指示値を求めることを特徴としている。
【0010】
請求項3の発明は、請求項1と同様の電動車両の駆動力制御装置54において、ペダル踏力を検出するペダル踏力検出手段102と、上記電動モータ44からの駆動力をペダル踏力に基づいて制御するアシストモードと上記電動モータ44からの駆動力を駆動力指示値に基づいて制御する自走モードとを切り替える走行モード切替え手段100と、アシストモード走行から自走モード走行に切り替えられた場合、自走モード走行中における上記駆動力指示値をそれまでのアシストモード走行中のペダル踏力,モータ駆動力,ペダル踏力とモータ駆動力の合力の何れかに基づいて求める自走時駆動力指示手段101とを備えたことを特徴としている。
【0011】
請求項4の発明は、請求項1と同様の電動車両の駆動力制御装置54において、ペダル踏力を検出するペダル踏力検出手段102と、上記電動モータ44からの駆動力をペダル踏力に基づいて制御するアシストモードと上記電動モータからの駆動力を駆動力指示値に基づいて制御する自走モードとを切り替える走行モード切替え手段100と、アシストモード走行から自走モード走行に切り替えられた場合、自走モード走行中における上記駆動力指示値をそれまでのアシストモード走行中の車両速度に基づいて求める自走時駆動力指示手段101とを備えたことを特徴としている。
【0012】
請求項5の発明は、請求項1ないし4の何れかにおいて、上記走行モード切替え手段100が、自走モード走行中に切替えスイッチのアシスト側へのオン操作, 制動操作の何れかが検出されたとき自走モードをアシストモードに切り替えることを特徴としている。
【0013】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
図1ないし図5は、請求項1,2,5の発明の一実施形態(第1実施形態)による電動補助自転車の駆動力制御装置を説明するための図であり、図1は上記制御装置が取り付けられた電動補助自転車の側面図、図2,図3は上記制御装置のブロック構成図、図4は上記制御装置のモードの遷移を説明するための図、図5は上記制御装置の動作を説明するためのフローチャート図である。
【0014】
図1において、1は電動補助自転車であり、該自転車1の車体フレーム10はヘッドパイプ12と、該ヘッドパイプ12から車体後方斜め下方に延びるダウンチューブ14と、該ダウンチューブ14の後部から上方に起立するシートチューブ16と、該ダウンチューブ14の後端から後方に延びる左, 右一対のリヤアーム20,20と、該両リヤアーム20,20の後端部と上記シートチューブ16の上端部とを結合する左, 右一対のシートステー22,22とを備えている。
【0015】
上記ヘッドパイプ12には、下端で前輪28を軸支し、上端に操向ハンドル26が固着された前フォーク24が左右へ回動自在に軸支されている。また上記シートチューブ16にはシートポスト30aが高さ調整可能に挿入されており、該シートポスト30aの上端にはサドル30が装着されている。さらにまた、上記リヤアーム20,20の後端間には後輪(駆動輪)32が回転可能に装着されており、この後輪32のハブ34には内装式変速機が内蔵されている。
【0016】
また、40は本自転車1の動力源となる動力ユニット(電力駆動系)であり、この動力ユニット40は、動力ケース42と、この動力ケース42に一体に接続され、後輪32に駆動力を伝達する永久磁石式直流電動モータ44と、該電動モータ44に電流を供給するバッテリ64と、上記電動モータ44の駆動力を制御するコントロールユニット(駆動力制御装置)54とを備えている。
【0017】
上記動力ケース42は上記ダウンチューブ14の後部14a下方に取付けられ、上記電動モータ44は斜め前上方へ突出するように車体カバー41内に配設されており、上記ダウンチューブ14の後部14aと平行になっている。また上記コントロールユニット54は上記ダウンチューブ14の前部14b下方に位置するよう車体カバー41内に取付けられている。
【0018】
上記バッテリ64は多数の電池セルを直列接続してケース内に内蔵してなるもので、上記シートチューブ16と後輪32の前縁との間の空間に配設された電池ケース60内に着脱可能に収納されている。なお、上記電池ケース60の上端開口部は上記左, 右のシートステー22の間に位置しかつ上方に突出しており、上記バッテリ64は左, 右シートステー22,22間を通って上下方向に取付け,取外し可能となっている。
【0019】
上記動力ケース42にはクランク軸46が車幅方向に貫挿され、その両端にクランクアーム48(一方のみ図示)が固定されており、この各クランクアーム48にはクランクペダル50が取付けられている。これによりクランクペダル50に加えられた踏力をチェーン52を介して後輪32に伝達する人力駆動系75が構成されている。
【0020】
上記車体フレーム10のヘッドパイプ12への接続部近傍には、メインスイッチ56が配設されており、また上記操向ハンドル26のハンドルグリップ近傍には、ペダル踏力を電動モータ44により補助して走行するアシストモードと上記電動モータ44の駆動力により走行する自走モードとを切り替える切替スイッチ80が配設されている。
【0021】
また図2,図3に示すように、上記自転車1には、ブレーキ操作を検出するブレーキスイッチ81と、車速を検出する車速センサ83と、ペダル踏力を検出する踏力センサ84と、上記電動モータ44に供給される電流を検出する電流計85とを備えている。なお、上記車速の検出に当たっては、車軸の回転速度から車速を直接検出しても良いし、動力ユニット40等の回転軸の回転速度から車速を間接的に検出しても良い。
【0022】
上記コントロールユニット54は、インターフェース(I/F)86を介して上記切替えスイッチ80からの切替え信号,及び上記ブレーキスイッチ81、車速センサ83,踏力センサ84からの検出信号に基づいてモータ駆動回路87に上記電動モータ44への給電量を制御する制御信号を出力するCPU88を備えている。
【0023】
また、上記コントロールユニット54と上記電動モータ44との間には、リレー駆動回路89により異常時等のモータ停止を行うよう制御されるリレー90が介設されている。なお、91は上記電流計85によりモータ電流を検出するモータ電流検出回路、92はこのコントロールユニット54用の電源回路である。
【0024】
ここで上記コントロールユニット54のCPU88は、上記自走モードにおいて上記電動モータ44が発生すべき駆動力の指示値を走行状態に基づいて、例えば自走モード走行中に検出されたペダル踏力に基づいて求める自走時駆動力指示手段として機能する。より具体的には、例えば自走モード走行中の所定時間におけるペダル踏力の平均値のX倍を上記電動モータ44が発生すべき駆動力の指示値とする。
【0025】
また上記CPU88は、アシストモードから自走モードに切り替えられた時には、該切り替え後所定時間内において上記電動モータ44が発生すべき駆動力の指示値を、それまでのアシストモード走行中におけるペダル踏力,モータ駆動力,ペダル踏力とモータ駆動力の合力,車両速度の何れかに基づいて求める。
【0026】
さらにまた上記CPU88は、自走モード走行中に、切替えスイッチ80のアシストモード側へのオン操作, 上記ブレーキスイッチ81からの制動操作の何れかが検出されたときには、アシストモードに切り替える切替え制御手段としても機能する。
【0027】
なお、上記CPU88は、アシストモード走行中は、上記駆動モータ44からの駆動力をペダル踏力に対して所定のアシスト比、例えば1:1となるように制御し、かつ所定車速以上になると上記アシスト比が徐々に小さくなるように制御する。
【0028】
ここで、上記コントロールユニット54の制御状態(制御モード)と上記自転車1の走行状態(走行モード)との遷移を図4に基づいて説明する。なお、図4において、数字は各モード間の移行条件の番号を示している。
【0029】
まず、電源オンにより電源電圧が上昇する(条件1)と、コントロールユニット54の初期化が行われ、該初期化が正常に終了する(条件2)と、制御開始を待機するスタート待ちモードに移行する。
【0030】
なお、上記初期化中に、上記リレー90の溶着(異常発生1)が検出された時(条件3)は、予め設定された所定時間経過後に自動的に電源を切断するオートパワーオフ待ちモードに移行する。
【0031】
また、上記スタート待ちモード中で、上記ペダル踏力によるアシスト指示がなく、異常が検出されず、かつオートパワーオフ設定時間以内であるとき(条件4)は、上記スタート待ちモードが継続される。
【0032】
上記スタート待ちモード中に、何らかの異常(異常発生2)が検出された時(条件5)は、上記オートパワーオフ待ちモードに移行する。
【0033】
上記スタート待ちモード中に、過電圧(異常発生3), または上記オートパワーオフの設定時間の経過が検出された時(条件6)は、オートパワーオフが実行される。
【0034】
また、上記オートパワーオフ待ちモード中で、上記設定時間内(条件7)であれば、このオートパワーオフ待ちのモードが継続され、上記設定時間が経過する(条件8)と、オートパワーオフが実行される。
【0035】
上記オートパワーオフの実行中に、電源電圧の低下が検出されない時は(条件9)、このオートパワーオフの処理が継続される。
【0036】
上記オートパワーオフの実行中や、上記スタート待ちモード中に、電源電圧の低下が検出された時(条件10, 条件11)は、パワーオフモードとなって電源の供給が停止される。
【0037】
上記スタート待ちモード中に、上記アシスト/自走切替えスイッチ80がアシスト側でかつペダル踏力によるアシスト指示が検出された時(条件12)は、ペダル踏力をモータ44により補助するアシストモードに移行する。
【0038】
また、上記アシストモード中に、上記切替えスイッチ80がアシスト側でかつペダル踏力によるアシスト指示が検出され、さらに異常が検出されない時(条件13)は、上記アシストモードが継続される。
【0039】
上記アシストモード中に、上記アシスト指示が検出されず、かつ車速が所定値以下の時(条件14)は、上記スタート待ちモードに移行する。
【0040】
上記アシストモード中に、何らかの異常(異常発生2)が検出された時(条件15)は、上記オートパワーオフ待ちモードに移行する。
【0041】
上記アシストモード中に、過電圧(異常発生3)が検出された時(条件16)は、上記オートパワーオフが実行される。
【0042】
上記スタート待ちモード中に、上記切替えスイッチ80が自走側でかつ自走指示入力が検出された時(条件17)は、自走モードに移行する。
【0043】
上記自走モード中に、上記切替えスイッチ80は自走でかつ自走指示入力が連続してあり、かつ異常が検出されない時(条件18)は、上記自走モードが継続される。
【0044】
上記自走モード中に、自走指示入力が検出されず、かつ車速が設定値以下のとき(条件19)は、上記スタート待ちモードに移行する。
【0045】
上記アシストモード走行中に、上記切替えスイッチ80が自走側に切り替えられる(条件20)と、上記自走モードに移行する。
【0046】
上記自走モード走行中に、上記切替えスイッチ80がアシスト側に切り替えられ、又はブレーキ操作が検出された時、あるいは所定時間以上ペダル踏力が検出されないとき(条件21)は、上記アシストモードに移行する。
【0047】
上記自走モード中に、何らかの異常(異常発生2)の発生が検出された時(条件22)は、上記パワーオフ待ちモードに移行する。
【0048】
上記自走モード中に、過電圧(異常発生3)が検出された時のような緊急時(条件23)には、上記オートパワーオフが直ちに実行される。
【0049】
次に、上記コントロールユニット54による上記スタート待ちモード, 自走モード, アシストモード間の遷移制御を図5に基づいて説明する。
【0050】
上記アシストモード走行中に切替スイッチ80が自走モード側にオンされると自走モードに切り替えられ(ステップS1)、該自走モードにおけるモータ駆動力指示値は以下のようにして求められる。上記切替え後の自走モード走行中のペダル踏力の平均値(t)が演算され(ステップS4)、この平均値(t)を所定の定数(X)倍、例えば2倍した出力トルク(T)が求められ、上記電動モータ44からの駆動力が上記出力トルクTとなるよう給電量が制御される(ステップS5)。
【0051】
またスタート待ちモード中に上記切替スイッチ80がオンされると自走モードに切り替えられ(ステップS2)、ペダル踏力が検出された時は(ステップS3)、このペダル踏力(t)を所定の定数(X)倍した出力トルク(T)が求められ、上記電動モータ44からの駆動力が上記Tとなるよう給電量が制御される(ステップS5)。
【0052】
そして、ペダル踏力が検出されず、車速が所定の最小値Vmin より小さい時は上記スタート待ちモードに移行し(ステップS6〜S8)、車速が所定の最大値Vmax より大きい時は車速がVmax に制限される(ステップS9, S10)。
【0053】
また、上記ブレーキスイッチ81や切替スイッチ80がアシストモード側にオンされた時はアシストモードに移行し(ステップS11〜S13)、装置等の異常が検出された時は電源が停止され(ステップS14, S15)、異常が検出されないときは上記ステップS4に移行して、この制御が繰り返される。
【0054】
ここでアシストモードから自走モードへの切替後所定時間、例えば数秒間の駆動力指示値は、切替え前におけるアシストモード走行中のペダル踏力の平均値に基づいて、例えば該平均値の2倍の値に設定される。なお、切替え前のアシストモード走行中のモータ駆動力,又はペダル踏力とモータ駆動力との合力,あるいは車両速度に基づいて上記駆動力指示値を設定してもよい。
【0055】
このように、自走モード走行中の電動モータ44への駆動力指示値を、自走モード走行中のペダル踏力平均値あるいはスタート待ちモードからの走行開始時のペダル踏力を例えば2倍した値に基づいて設定するようにしたので、従来のポテンショメータを設けることなくペダル踏力センサ84からのペダル踏力検出値を利用して自走モード走行における電動モータ44への駆動力指示を可変制御することができる。
【0056】
またアシストモード走行中に自走モードに切り替えた時は、切替え前所定時間におけるペダル踏力の平均値に基づいて電動モータ44から出力されるべき駆動力を制御するようにしたので、上記切替時に急激に電動モータからのトルクが変化して走行フィーリングが悪化するといった問題を回避することができる。
【0057】
またスタート待ちモードにおいて自走モードに切り替え時は、走行開始時のペダル踏力に基づいてモータ駆動力を制御するようにしたので、走行開始に必要な適当なトルクを発生させることができる。
【0058】
次に請求項3,5の発明の一実施形態(第2実施形態)を図6,7に基づいて説明する。図6は制御装置のモードの遷移を説明するための図、図7は上記制御装置の動作を説明するためのフローチャート図であり、図4と同一符号は同一又は相当部分を示す。
【0059】
本実施形態は、自走モード走行中の上記電動モータ44への駆動力指示値を、アシストモードから自走モードへの切替え時点の前又は後における所定時間、あるいは前後にわたる所定時間のペダル踏力平均値,又は上記電動モータ44から出力されていたトルクの平均値,あるいはこれらの合力に基づいて求めるようにした例である。なお、本実施形態における駆動力指示値は一定である。
【0060】
ここで図6のモード遷移は、上記条件17,19によるモード遷移が行われないこと、条件18においてペダル踏力の検出がない場合はアシストモードに戻ること、及び上記条件21にペダル踏力の検出条件が加えられること以外は、上記図4におけるモード遷移と同様である。
【0061】
図7において、上記アシストモード中の切替スイッチ80の自走モード側へのオン操作により自走モードに切り替えられる(ステップS21)。この自走モードにおける上記駆動モータ44の駆動力指示値は以下のようにして求められる。上記スイッチ80のオン時点の前又は後の所定時間、あるいは前後にわたる所定時間の上記ペダル踏力と電動モータ44の出力との合力トルクの平均値T(一定値)が該自走モードにおける電動モータ44の駆動力指示値として出力され(ステップS22)、該駆動力指示値(T)が得られるように電動モータ44への給電量が制御される。この場合、車速が所定の最大値Vmax より増大しないよう制御される(ステップS23, S24)。
【0062】
なお、上記自走モードにおける駆動力指示値として、上記スイッチ80のオン時点の前又は後の所定時間、あるいは前後にわたる所定時間における上記ペダル踏力の平均値又は電動モータ44の出力平均値の何れか一方を採用することも可能であり、この場合には、該平均値を所定倍(例えば2倍)とすることが望ましい。
【0063】
また、ペダル踏力の入力, ブレーキスイッチ82, 切替スイッチ80のアシストモード側へのオン操作のいずれかが検出された時はアシストモードに移行し(ステップS25〜S28)、装置等の異常が検出された時は電源が停止され(ステップS29, S30)、いずれも検出されない時は、上記ステップS22に移行し、制御が繰り返される。
【0064】
このように本第2実施形態では、自走モード走行中における電動モータ44への駆動力指示値として、上記モードの切替え時点の前又は後の所定時間、あるいは前後にわたる所定時間のペダル踏力とモータ出力との合力トルクの平均値を採用したので、専用のポテンショメータ等を設けることなく自走モード走行の駆動力指示が可能であり、また自走モードに切り替えた時にトルクが急激に変化して走行フィーリングが低下することを防止できる。
【0065】
なお、本実施形態において、上記駆動力指示値を大きくしたい場合には、一旦アシストモードに切り替え、ペダル踏力を増加しつつアシスト走行を行い、自走モードに切り替える。すると、該切り替え時点でのペダル踏力及びモータ駆動力の合力が上述の場合より大きくなっているので、自走モード走行でのモータ駆動力指示値が増加する。駆動力指示値を小さくしたい場合は上述と逆の操作する。
【0066】
図8は、請求項4,5の発明の一実施形態(第3実施形態)の動作を説明するためのフローチャート図である。これは自走モード走行中の電動モータ44への駆動力指示値を、自走モード切替え時点の前又は後の所定時間あるいは前後にわたる所定時間の平均車両速度に基づいて設定するようにした例である。なお、本実施形態における駆動力指示値は一定であり、またモード遷移は図6に示すモード遷移と同じである。
【0067】
図8において、上記アシストモード中の切替スイッチ80の自走モード側へのオン操作により自走モードに切り替えられ(ステップS41)、上記スイッチ80のオン時点の前又は後の所定時間、あるいは前後にわたる所定時間の車速の平均値Vとなるよう、また車速が所定の最大値Vmax より増大しないよう上記電動モータ44への給電量が制御される(ステップS42〜S44)。
【0068】
また、ペダル踏力の入力, ブレーキスイッチ82, 切替スイッチ80のアシストモード側へのオンのいずれかが検出された時はアシストモードに移行し(ステップS45〜S48)、装置等の異常が検出された時は電源が停止され(ステップS49, S50)、異常が検出されない時はこの制御処理が繰り返される。
【0069】
本第3実施形態では、自走モード走行中における電動モータ44への駆動力指示値を、上記モードの切替え時点の前, 後、あるいは前後にわたる所定時間の車速の平均値に基づいて求めるようにしたので、専用のポテンショメータ等を設けることなく自走モード走行の駆動力指示が可能であり、また自走モードに切り替えた時にトルクが急激に変化して走行フィーリングが低下することを防止できる。また平均車速に基づいてモータトルクを制御するようにしたので、上り坂等でも車速を維持することができる。
【0070】
なお、本実施形態において、自走状態での駆動力指示値を大きくするには、一旦アシストモードに切り替え、アシスト走行にて車速を増加し、自走モードに切り替える。これにより所望の駆動力指示値、ひいては車速が得られる。
【0071】
【発明の効果】
以上のように自走モード走行中における電動モータへの駆動力指示値を、請求項1の発明に係る電動車両の駆動力制御装置では自走モード走行中のペダル踏力に基づいて求め、また請求項3の発明ではアシスト走行時のペダル踏力,モータ駆動力,あるいはその合力に基づいて求め、さらにまた請求項4の発明ではアシスト走行時の車速に基づいて求めるようにしたので、ポテンショメータ等を設けることなく、既存のペダル踏力検出手段,モータ駆動力検出手段,車速検出手段からの検出値を利用して自走モード走行時の駆動力指示を行うことができ、コストを低減できる効果がある。
【0072】
請求項2の発明によれば、アシストモードから自走モードに切り替えた時の、該切替え時から所定時間における電動モータへの駆動力指示値を、それまでのアシストモード走行中におけるペダル踏力,モータ駆動力,ペダル踏力とモータ駆動力の合力,車両速度の何れかに基づいて求めるようにしたので、自走モード切替え時にモータ出力が急激に変化することを防止でき、走行フィーリングを向上できる効果がある。
【0073】
請求項5の発明によれば、自走モード走行中に切替えスイッチのアシスト側へのオン操作, 制動操作の何れかが検出されたとき、自走モードをアシストモードに切り替えるようにしたので、アシストモードへの切り替えを容易確実に行うことができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】請求項1,2,5の発明に係る第1実施形態による駆動力制御装置を備えた電動補助自転車の側面図である。
【図2】上記駆動力制御装置のブロック構成図である。
【図3】上記駆動力制御装置のブロック構成図である。
【図4】上記駆動力制御装置のモードの遷移を説明するための図である。
【図5】上記駆動力制御装置の動作を説明するためのフローチャート図である。
【図6】請求項3,5の発明に係る第2実施形態による駆動力制御装置のモードの遷移を説明するための図である。
【図7】上記第2実施形態装置の動作を説明するためのフローチャート図である。
【図8】請求項4,5の発明に係る第3実施形態による駆動力制御装置の動作を説明するためのフローチャート図である。
【図9】本発明のクレーム構成図である。
【符号の説明】
1 電動車両
32 駆動輪
40 電力駆動系
44 電動モータ
54 駆動力制御装置
75 人力駆動系
100 走行モード切替え手段
101 自走時駆動力指示手段
102 ペダル踏力検出手段
Claims (5)
- ペダル踏力を駆動輪に供給する人力駆動系と、電動モータからの駆動力を駆動輪に供給する電力駆動系とを備えた電動車両の駆動力制御装置において、ペダル踏力を検出するペダル踏力検出手段と、上記電動モータからの駆動力を上記ペダル踏力に基づいて制御するアシストモードと上記電動モータからの駆動力を駆動力指示値に基づいて制御する自走モードとを切り替える走行モード切替え手段と、アシストモード走行から自走モード走行に切り替えられた場合、自走モード走行中における上記駆動力指示値を自走モード切替え後のペダル踏力に基づいて求める自走時駆動力指示手段とを備えたことを特徴とする電動車両の駆動力制御装置。
- 請求項1において、アシストモードから自走モードに切り替えられた時には、上記自走時駆動力指示手段が、それまでのアシストモード走行中におけるペダル踏力,モータ駆動力,ペダル踏力とモータ駆動力の合力,車両速度の何れかに基づいて上記切り替え後所定時間における上記駆動力指示値を求めることを特徴とする電動車両の駆動力制御装置。
- ペダル踏力を駆動輪に供給する人力駆動系と、電動モータからの駆動力を駆動輪に供給する電力駆動系とを備えた電動車両の駆動力制御装置において、ペダル踏力を検出するペダル踏力検出手段と、上記電動モータからの駆動力を上記ペダル踏力に基づいて制御するアシストモードと上記電動モータからの駆動力を駆動力指示値に基づいて制御する自走モードとを切り替える走行モード切替え手段と、アシストモード走行から自走モード走行に切り替えられた場合、自走モード走行中における上記駆動力指示値をそれまでのアシストモード走行中のペダル踏力,モータ駆動力,ペダル踏力とモータ駆動力の合力の何れかに基づいて求める自走時駆動力指示手段とを備えたことを特徴とする電動車両の駆動力制御装置。
- ペダル踏力を駆動輪に供給する人力駆動系と、電動モータからの駆動力を駆動輪に供給する電力駆動系とを備えた電動車両の駆動力制御装置において、ペダル踏力を検出するペダル踏力検出手段と、上記電動モータからの駆動力を上記ペダル踏力に基づいて制御するアシストモードと上記電動モータからの駆動力を駆動力指示値に基づいて制御する自走モードとを切り替える走行モード切替え手段と、アシストモード走行から自走モード走行に切り替えられた場合、自走モード走行中における上記駆動力指示値をそれまでのアシストモード走行中の車両速度に基づいて求める自走時駆動力指示手段とを備えたことを特徴とする電動車両の駆動力制御装置。
- 請求項1ないし4の何れかにおいて、上記走行モード切替え手段が、自走モード走行中に切替えスイッチのアシストモード側へのオン操作, 制動操作の何れかが検出されたとき自走モードをアシストモードに切り替えることを特徴とする電動車両の駆動力制御装置。
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