JPH092318A - 車両の操舵制御装置 - Google Patents
車両の操舵制御装置Info
- Publication number
- JPH092318A JPH092318A JP8071223A JP7122396A JPH092318A JP H092318 A JPH092318 A JP H092318A JP 8071223 A JP8071223 A JP 8071223A JP 7122396 A JP7122396 A JP 7122396A JP H092318 A JPH092318 A JP H092318A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- steering angle
- control circuit
- vehicle
- actuator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0403—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by constructional features, e.g. common housing for motor and gear box
- B62D5/0406—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by constructional features, e.g. common housing for motor and gear box including housing for electronic control unit
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1581—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by comprising an electrical interconnecting system between the steering control means of the different axles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 車両の操舵制御装置において、少くとも舵角
検出器と制御回路との間の電気的接続に、ワイヤハーネ
スを必要とすることなく、適切に接続し得るようにす
る。 【解決手段】 舵角検出器（後輪舵角センサ２１）を操
舵機構（のラック軸２５）近傍に配設すると共に、少く
とも第２の制御回路（サーボユニットＳＶＵ）を舵角検
出器と一体的に形成し操舵機構近傍に配設する。而し
て、第１の制御回路（電子制御ユニットＥＣＵ）にて制
御対象の操舵輪（後輪１５，１６）の目標舵角を設定す
ると共に、舵角検出器にて検出した操舵輪の転舵位置に
基づき実舵角を求め、この実舵角と目標舵角との舵角偏
差に応じて、第２の制御回路にてアクチュエータ（電動
モータ１２）に対する駆動電流を制御し、操舵輪の舵角
制御を行なう。
検出器と制御回路との間の電気的接続に、ワイヤハーネ
スを必要とすることなく、適切に接続し得るようにす
る。 【解決手段】 舵角検出器（後輪舵角センサ２１）を操
舵機構（のラック軸２５）近傍に配設すると共に、少く
とも第２の制御回路（サーボユニットＳＶＵ）を舵角検
出器と一体的に形成し操舵機構近傍に配設する。而し
て、第１の制御回路（電子制御ユニットＥＣＵ）にて制
御対象の操舵輪（後輪１５，１６）の目標舵角を設定す
ると共に、舵角検出器にて検出した操舵輪の転舵位置に
基づき実舵角を求め、この実舵角と目標舵角との舵角偏
差に応じて、第２の制御回路にてアクチュエータ（電動
モータ１２）に対する駆動電流を制御し、操舵輪の舵角
制御を行なう。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の操舵制御装
置に関し、特に、後輪の舵角調整を行なう後輪操舵装置
に好適な構造の操舵制御装置に係る。
置に関し、特に、後輪の舵角調整を行なう後輪操舵装置
に好適な構造の操舵制御装置に係る。
【０００２】
【従来の技術】従来より、四輪車の前輪の舵角補正を行
なう前輪操舵装置や、後輪の舵角調整を行なう後輪操舵
装置が知られている。この後輪操舵装置は、例えば後輪
の目標舵角が車両の運転状態に応じて所定値に設定され
ると共に、後輪の実舵角が検出され、この実舵角と目標
舵角との舵角偏差に応じてアクチュエータが駆動され、
後輪の舵角制御が行なわれるように構成されている。
なう前輪操舵装置や、後輪の舵角調整を行なう後輪操舵
装置が知られている。この後輪操舵装置は、例えば後輪
の目標舵角が車両の運転状態に応じて所定値に設定され
ると共に、後輪の実舵角が検出され、この実舵角と目標
舵角との舵角偏差に応じてアクチュエータが駆動され、
後輪の舵角制御が行なわれるように構成されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】然し乍ら、従来の後輪
操舵装置においては、舵角制御を行なう制御回路は、電
子制御ユニットとして車両の車室内に配置されるのに対
し、アクチュエータ及び後輪舵角センサは車室外に装着
されている。従って、アクチュエータ及び後輪舵角セン
サと電子制御ユニットとを電気的に接続するためには、
ワイヤハーネスを装着しなければならず、配線量が多
く、電気的なノイズに影響を受け易い。
操舵装置においては、舵角制御を行なう制御回路は、電
子制御ユニットとして車両の車室内に配置されるのに対
し、アクチュエータ及び後輪舵角センサは車室外に装着
されている。従って、アクチュエータ及び後輪舵角セン
サと電子制御ユニットとを電気的に接続するためには、
ワイヤハーネスを装着しなければならず、配線量が多
く、電気的なノイズに影響を受け易い。
【０００４】これに対し、例えば目標舵角を設定する第
１の制御回路と、後輪舵角センサの検出舵角と目標舵角
の偏差に基づきアクチュエータに駆動信号を出力する第
２の制御回路を設けることとすれば、配線量が減り、ア
クチュエータとの接続も容易になり、電力損失及び電気
ノイズが低減される。しかし、後輪舵角センサ（舵角検
出器）と第２の制御回路との電気的接続に従前のワイヤ
ハーネスが使用されるのであれば、依然、電気的ノイズ
に対する対策が必要となる。
１の制御回路と、後輪舵角センサの検出舵角と目標舵角
の偏差に基づきアクチュエータに駆動信号を出力する第
２の制御回路を設けることとすれば、配線量が減り、ア
クチュエータとの接続も容易になり、電力損失及び電気
ノイズが低減される。しかし、後輪舵角センサ（舵角検
出器）と第２の制御回路との電気的接続に従前のワイヤ
ハーネスが使用されるのであれば、依然、電気的ノイズ
に対する対策が必要となる。
【０００５】そこで、本発明は、目標舵角と実舵角の舵
角偏差に応じてアクチュエータを制御して操舵輪の舵角
制御を行なう車両の操舵制御装置において、少くとも舵
角検出器と制御回路との間の電気的接続に、ワイヤハー
ネスを必要とすることなく、適切に接続し得るようにす
ることを目的とする。
角偏差に応じてアクチュエータを制御して操舵輪の舵角
制御を行なう車両の操舵制御装置において、少くとも舵
角検出器と制御回路との間の電気的接続に、ワイヤハー
ネスを必要とすることなく、適切に接続し得るようにす
ることを目的とする。
【０００６】更に、上記車両の操舵制御装置において、
第１及び第２の制御回路間の電気的接続を含め、操舵制
御装置として最適な接続構造を構成し得るようにするこ
とを目的とする。
第１及び第２の制御回路間の電気的接続を含め、操舵制
御装置として最適な接続構造を構成し得るようにするこ
とを目的とする。
【０００７】更に、上記車両の操舵制御装置において、
舵角検出器を操舵機構に対し所定位置に容易且つ正確に
配設し得るように構成することを目的とする。
舵角検出器を操舵機構に対し所定位置に容易且つ正確に
配設し得るように構成することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明は、請求項１に記載したように、制御対象の
操舵輪と、該操舵輪を連結する操舵機構と、該操舵機構
を駆動するアクチュエータと、前記操舵輪の転舵位置を
検出する舵角検出器と、前記操舵輪の目標舵角を設定す
る第１の制御回路と、該第１の制御回路と電気的に接続
し、前記目標舵角と前記転舵位置に基づいて求める実舵
角との舵角偏差に応じて前記アクチュエータに対する駆
動電流を制御して前記操舵輪の舵角制御を行なう第２の
制御回路とを備え、前記舵角検出器を前記操舵機構近傍
に配設すると共に、少くとも前記第２の制御回路を前記
舵角検出器と一体的に形成し前記操舵機構近傍に配設し
たものである。尚、前記第１の制御回路も前記舵角検出
器及び前記第２の制御回路と一体に形成し、前記操舵機
構近傍に配設することとしてもよい。あるいは、前記第
１の制御回路を前記車両の車室内に配設することとして
もよい。
め、本発明は、請求項１に記載したように、制御対象の
操舵輪と、該操舵輪を連結する操舵機構と、該操舵機構
を駆動するアクチュエータと、前記操舵輪の転舵位置を
検出する舵角検出器と、前記操舵輪の目標舵角を設定す
る第１の制御回路と、該第１の制御回路と電気的に接続
し、前記目標舵角と前記転舵位置に基づいて求める実舵
角との舵角偏差に応じて前記アクチュエータに対する駆
動電流を制御して前記操舵輪の舵角制御を行なう第２の
制御回路とを備え、前記舵角検出器を前記操舵機構近傍
に配設すると共に、少くとも前記第２の制御回路を前記
舵角検出器と一体的に形成し前記操舵機構近傍に配設し
たものである。尚、前記第１の制御回路も前記舵角検出
器及び前記第２の制御回路と一体に形成し、前記操舵機
構近傍に配設することとしてもよい。あるいは、前記第
１の制御回路を前記車両の車室内に配設することとして
もよい。
【０００９】上記操舵制御装置において、請求項２に記
載のように、更に、前記第２の制御回路を、前記アクチ
ュエータに隣接して配置すると共に、コネクタを介して
前記アクチュエータに電気的に接続するように構成する
ことが望ましい。
載のように、更に、前記第２の制御回路を、前記アクチ
ュエータに隣接して配置すると共に、コネクタを介して
前記アクチュエータに電気的に接続するように構成する
ことが望ましい。
【００１０】また、請求項３に記載のように、前記第１
の制御回路と前記第２の制御回路とを通信手段を介して
電気的に接続するように構成してもよい。
の制御回路と前記第２の制御回路とを通信手段を介して
電気的に接続するように構成してもよい。
【００１１】更に、請求項４に記載のように、前記操舵
機構に対して所定位置に設けたハウジングと、該ハウジ
ングに一端を固定し他端を前記操舵機構方向に延出する
複数の支持部材とを備え、前記舵角検出器を前記第２の
制御回路と共に一つの基板上の所定位置に配設すると共
に、前記複数の支持部材の各々に、前記基板を前記操舵
機構から一定の距離離隔した所定位置に支持する係止部
を設けるとよい。
機構に対して所定位置に設けたハウジングと、該ハウジ
ングに一端を固定し他端を前記操舵機構方向に延出する
複数の支持部材とを備え、前記舵角検出器を前記第２の
制御回路と共に一つの基板上の所定位置に配設すると共
に、前記複数の支持部材の各々に、前記基板を前記操舵
機構から一定の距離離隔した所定位置に支持する係止部
を設けるとよい。
【００１２】
【作用】上記の構成になる請求項１に係る操舵制御装置
においては、舵角検出器が操舵機構近傍に配設されると
共に、少くとも第２の制御回路が舵角検出器と一体的に
形成され操舵機構近傍に配設される。また、請求項２に
係る操舵制御装置においては、第２の制御回路が、アク
チュエータに隣接して配置されると共に、コネクタを介
してアクチュエータに電気的に接続され、更に請求項３
の係る操舵制御装置においては、第１の制御回路と第２
の制御回路とが通信手段を介して電気的に接続される。
而して、請求項１乃至３に係る車両の操舵制御装置にお
いては、第１の制御回路にて制御対象の操舵輪の目標舵
角が設定されると共に、舵角検出器によって操舵輪の転
舵位置が検出され、この転舵位置に基づいて求められる
実舵角と前記目標舵角との舵角偏差に応じて、第２の制
御回路によってアクチュエータに対する駆動電流が制御
され、操舵輪の舵角制御が行なわれる。尚、舵角偏差の
演算は第１及び第２の制御回路の何れで行なうこととし
てもよい。
においては、舵角検出器が操舵機構近傍に配設されると
共に、少くとも第２の制御回路が舵角検出器と一体的に
形成され操舵機構近傍に配設される。また、請求項２に
係る操舵制御装置においては、第２の制御回路が、アク
チュエータに隣接して配置されると共に、コネクタを介
してアクチュエータに電気的に接続され、更に請求項３
の係る操舵制御装置においては、第１の制御回路と第２
の制御回路とが通信手段を介して電気的に接続される。
而して、請求項１乃至３に係る車両の操舵制御装置にお
いては、第１の制御回路にて制御対象の操舵輪の目標舵
角が設定されると共に、舵角検出器によって操舵輪の転
舵位置が検出され、この転舵位置に基づいて求められる
実舵角と前記目標舵角との舵角偏差に応じて、第２の制
御回路によってアクチュエータに対する駆動電流が制御
され、操舵輪の舵角制御が行なわれる。尚、舵角偏差の
演算は第１及び第２の制御回路の何れで行なうこととし
てもよい。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の操舵制御装置の実
施形態について図面を参照しながら説明する。本実施形
態は、車両の前輪の操舵に応じて後輪を操舵する後輪操
舵制御装置に係る。図１は操舵制御装置を搭載した車両
の全体構成を示すもので、前輪１３，１４は前輪操舵機
構１０によりステアリングホイール１９の回動操作に応
じて操舵される。前輪操舵機構１０には、前輪１３，１
４の舵角量に対応するラック軸１０ａの軸方向の位置を
検出する検出器、例えばポテンショメータの前輪舵角セ
ンサ１７が設けられており、その出力信号が、車両に設
置された電子制御ユニットＥＣＵに供給される。また、
ステアリングホイール１９の操舵軸にはロータリエンコ
ーダの操舵角センサ２０が設けられており、その出力信
号が電子制御ユニットＥＣＵに供給される。
施形態について図面を参照しながら説明する。本実施形
態は、車両の前輪の操舵に応じて後輪を操舵する後輪操
舵制御装置に係る。図１は操舵制御装置を搭載した車両
の全体構成を示すもので、前輪１３，１４は前輪操舵機
構１０によりステアリングホイール１９の回動操作に応
じて操舵される。前輪操舵機構１０には、前輪１３，１
４の舵角量に対応するラック軸１０ａの軸方向の位置を
検出する検出器、例えばポテンショメータの前輪舵角セ
ンサ１７が設けられており、その出力信号が、車両に設
置された電子制御ユニットＥＣＵに供給される。また、
ステアリングホイール１９の操舵軸にはロータリエンコ
ーダの操舵角センサ２０が設けられており、その出力信
号が電子制御ユニットＥＣＵに供給される。
【００１４】更に、車両にはヨーレイトセンサ２４が設
けられており、これにより車両重心を通る鉛直軸回りの
車両回転角（ヨー角）の変化速度、即ちヨー角速度（ヨ
ーレイト）が検出され、ヨーレイトγとして電子制御ユ
ニットＥＣＵに供給される。また、車輪の回転速度を検
出する車輪速センサ２２、及び変速機（図示せず）に連
結された車輪の平均車輪速度に相当する速度を検出する
変速機車速センサ２３が設けられており、これらから夫
々速度Ｖｗ，Ｖｍを表す信号が電子制御ユニットＥＣＵ
に供給される。
けられており、これにより車両重心を通る鉛直軸回りの
車両回転角（ヨー角）の変化速度、即ちヨー角速度（ヨ
ーレイト）が検出され、ヨーレイトγとして電子制御ユ
ニットＥＣＵに供給される。また、車輪の回転速度を検
出する車輪速センサ２２、及び変速機（図示せず）に連
結された車輪の平均車輪速度に相当する速度を検出する
変速機車速センサ２３が設けられており、これらから夫
々速度Ｖｗ，Ｖｍを表す信号が電子制御ユニットＥＣＵ
に供給される。
【００１５】後輪１５，１６には後輪操舵機構１１が接
続されており、本発明のアクチュエータを構成する電動
モータ１２の回転に応じて操舵される。本実施形態の後
輪操舵機構１１はサーボユニットＳＶＵ、電動モータ１
２、磁極センサ１８、及び後輪舵角センサ２１を有し、
図２及び図３に示すように構成されている。電子制御ユ
ニットＥＣＵは本発明にいう第１の制御回路の一例で図
４に示すように構成されており、サーボユニットＳＶＵ
は本発明にいう第２の制御回路の一例で図５に示すよう
に構成されている。図２に示すように、本実施形態では
サーボユニットＳＶＵと電動モータ１２とは、ワイヤハ
ーネスを介することなく、コネクタＣＮを介して直接電
気的に接続されており、後輪舵角センサ２１もワイヤハ
ーネスを介することなくサーボユニットＳＶＵと一体化
されている。
続されており、本発明のアクチュエータを構成する電動
モータ１２の回転に応じて操舵される。本実施形態の後
輪操舵機構１１はサーボユニットＳＶＵ、電動モータ１
２、磁極センサ１８、及び後輪舵角センサ２１を有し、
図２及び図３に示すように構成されている。電子制御ユ
ニットＥＣＵは本発明にいう第１の制御回路の一例で図
４に示すように構成されており、サーボユニットＳＶＵ
は本発明にいう第２の制御回路の一例で図５に示すよう
に構成されている。図２に示すように、本実施形態では
サーボユニットＳＶＵと電動モータ１２とは、ワイヤハ
ーネスを介することなく、コネクタＣＮを介して直接電
気的に接続されており、後輪舵角センサ２１もワイヤハ
ーネスを介することなくサーボユニットＳＶＵと一体化
されている。
【００１６】本実施形態の電動モータ１２は三相のブラ
シレスモータで、その軸方向端部には、電動モータ１２
の回転角度を検出する相対舵角センサとして磁極センサ
１８が設けられており、電動モータ１２の出力軸に固着
された永久磁石１８ａ（図２）の回転に伴う磁極の変化
に応じて磁極信号を出力するように構成されている。
尚、例えば二組の磁極センサを設け、一方が故障したと
きにも操舵制御を継続することができるように構成して
もよい。あるいは、これに替え、一般的なロータリエン
コーダを用いることとしてもよい。
シレスモータで、その軸方向端部には、電動モータ１２
の回転角度を検出する相対舵角センサとして磁極センサ
１８が設けられており、電動モータ１２の出力軸に固着
された永久磁石１８ａ（図２）の回転に伴う磁極の変化
に応じて磁極信号を出力するように構成されている。
尚、例えば二組の磁極センサを設け、一方が故障したと
きにも操舵制御を継続することができるように構成して
もよい。あるいは、これに替え、一般的なロータリエン
コーダを用いることとしてもよい。
【００１７】また、後輪１５，１６の絶対舵角量を検出
する手段として、ラック軸２５の移動を検出する後輪舵
角センサ２１が設けられている。後輪舵角センサ２１は
ホールＩＣを有し、ラック軸２５に装着された永久磁石
２１ａ（図２）の移動量に応じて転舵位置を表す信号が
出力される。而して、後輪舵角センサ２１の検出信号に
より後輪舵角の中立点が設定された後、磁極センサ１８
によって相対舵角が求められ、結局磁極センサ１８及び
後輪舵角センサ２１によって後輪１５，１６の実舵角が
求められる。
する手段として、ラック軸２５の移動を検出する後輪舵
角センサ２１が設けられている。後輪舵角センサ２１は
ホールＩＣを有し、ラック軸２５に装着された永久磁石
２１ａ（図２）の移動量に応じて転舵位置を表す信号が
出力される。而して、後輪舵角センサ２１の検出信号に
より後輪舵角の中立点が設定された後、磁極センサ１８
によって相対舵角が求められ、結局磁極センサ１８及び
後輪舵角センサ２１によって後輪１５，１６の実舵角が
求められる。
【００１８】次に、電子制御ユニットＥＣＵは、図４に
示すようにマイクロコンピュータ１、電源ユニット４、
及びインターフェースＩＦ１，ＩＦ２を有し、マイクロ
コンピュータ１はＡ／Ｄ変換器、タイマ及びシリアル通
信回路（図示せず）を内蔵している。電源ユニット４
は、マイクロコンピュータ１の入力ＶＣＣに対して安定
化された電圧（５Ｖ）を供給するもので、パワーオン時
及び電源電圧低下時にマイクロコンピュータ１の入力ポ
ートＲＳＴに対してリセット信号を出力するリセット回
路と、マイクロコンピュータ１の出力ポートＲＰから一
定の周期で供給される信号に基づき異常をチェックし異
常時にリセット信号を入力ポートＲＳＴに出力するウオ
ッチドッグ（Ｗ／Ｄ）タイマ回路を有している。インタ
ーフェースＩＦ１，ＩＦ２は信号の波形整形、増幅、レ
ベル調整を行なう信号処理回路である。
示すようにマイクロコンピュータ１、電源ユニット４、
及びインターフェースＩＦ１，ＩＦ２を有し、マイクロ
コンピュータ１はＡ／Ｄ変換器、タイマ及びシリアル通
信回路（図示せず）を内蔵している。電源ユニット４
は、マイクロコンピュータ１の入力ＶＣＣに対して安定
化された電圧（５Ｖ）を供給するもので、パワーオン時
及び電源電圧低下時にマイクロコンピュータ１の入力ポ
ートＲＳＴに対してリセット信号を出力するリセット回
路と、マイクロコンピュータ１の出力ポートＲＰから一
定の周期で供給される信号に基づき異常をチェックし異
常時にリセット信号を入力ポートＲＳＴに出力するウオ
ッチドッグ（Ｗ／Ｄ）タイマ回路を有している。インタ
ーフェースＩＦ１，ＩＦ２は信号の波形整形、増幅、レ
ベル調整を行なう信号処理回路である。
【００１９】マイクロコンピュータ１の入力ポートに
は、インターフェースＩＦ１を介してヨーレイトセンサ
２４、前輪舵角センサ１７、操舵角センサ２０及び車輪
速センサ２２、変速機車速センサ２３の各出力信号
（γ，δ１，δ２，Ｖｗ，Ｖｍ）が供給される。前輪舵
角δ１，δ２並びにヨーレイトγを表す信号はアナログ
信号であるため、マイクロコンピュータ１に内蔵のＡ／
Ｄ変換器により、所定周期毎にサンプリングされ記憶さ
れる。
は、インターフェースＩＦ１を介してヨーレイトセンサ
２４、前輪舵角センサ１７、操舵角センサ２０及び車輪
速センサ２２、変速機車速センサ２３の各出力信号
（γ，δ１，δ２，Ｖｗ，Ｖｍ）が供給される。前輪舵
角δ１，δ２並びにヨーレイトγを表す信号はアナログ
信号であるため、マイクロコンピュータ１に内蔵のＡ／
Ｄ変換器により、所定周期毎にサンプリングされ記憶さ
れる。
【００２０】本実施形態においては、電子制御ユニット
ＥＣＵとサーボユニットＳＶＵとの間は通信線ＴＸＤ，
ＲＸＤを介して接続されている。即ち、通信線ＴＸＤ及
び通信線ＲＸＤはインターフェースＩＦ２を介してマイ
クロコンピュータ１内のシリアル通信回路と接続されて
おり、マイクロコンピュータ１の出力ポートＴＸＤから
送信され、入力ポートＲＸＤで受信されることにより電
子制御ユニットＥＣＵとサーボユニットＳＶＵ間で情報
の通信が行なわれる。尚、電子制御ユニットＥＣＵは後
輪操舵用の電子制御ユニットに限るものではなく、車両
のシャシー系を総合的に制御する電子制御ユニット、あ
るいはアンチロック、トラクション、サスペンション制
御等に供する電子制御ユニットの何れを利用することと
してもよい。
ＥＣＵとサーボユニットＳＶＵとの間は通信線ＴＸＤ，
ＲＸＤを介して接続されている。即ち、通信線ＴＸＤ及
び通信線ＲＸＤはインターフェースＩＦ２を介してマイ
クロコンピュータ１内のシリアル通信回路と接続されて
おり、マイクロコンピュータ１の出力ポートＴＸＤから
送信され、入力ポートＲＸＤで受信されることにより電
子制御ユニットＥＣＵとサーボユニットＳＶＵ間で情報
の通信が行なわれる。尚、電子制御ユニットＥＣＵは後
輪操舵用の電子制御ユニットに限るものではなく、車両
のシャシー系を総合的に制御する電子制御ユニット、あ
るいはアンチロック、トラクション、サスペンション制
御等に供する電子制御ユニットの何れを利用することと
してもよい。
【００２１】次に、サーボユニットＳＶＵは、図５に示
すように、マイクロコンピュータ８、電源ユニット７
１、インターフェースＩＦ３、抵抗器Ｒ１、ドライバＤ
Ｖ２，ＤＶ３及びリレードライバ６を有し、マイクロコ
ンピュータ８はＡ／Ｄ変換器及びシリアル通信回路（図
示せず）を内蔵している。電源ユニット７１は、マイク
ロコンピュータ８の入力ＶＣＣに対し安定化された電圧
（５Ｖ）を供給するもので、パワーオン時及び電圧低下
時にリセットするリセット回路と、マイクロコンピュー
タ８の出力ポートＲＰから一定の周期で供給される信号
に基づき異常をチェックするウオッチドッグタイマ回路
を有し、これらからリセット信号がマイクロコンピュー
タ８の入力ポートＲＳＴに出力されるように構成されて
いる。
すように、マイクロコンピュータ８、電源ユニット７
１、インターフェースＩＦ３、抵抗器Ｒ１、ドライバＤ
Ｖ２，ＤＶ３及びリレードライバ６を有し、マイクロコ
ンピュータ８はＡ／Ｄ変換器及びシリアル通信回路（図
示せず）を内蔵している。電源ユニット７１は、マイク
ロコンピュータ８の入力ＶＣＣに対し安定化された電圧
（５Ｖ）を供給するもので、パワーオン時及び電圧低下
時にリセットするリセット回路と、マイクロコンピュー
タ８の出力ポートＲＰから一定の周期で供給される信号
に基づき異常をチェックするウオッチドッグタイマ回路
を有し、これらからリセット信号がマイクロコンピュー
タ８の入力ポートＲＳＴに出力されるように構成されて
いる。
【００２２】また、マイクロコンピュータ８の出力ポー
トＲＬＹから出力されるリレー駆動信号と、電子制御ユ
ニットＥＣＵのマイクロコンピュータ１から出力される
サーボユニット許可信号ＥＮＢの２つの信号の論理積に
よりリレードライバ６が駆動され、これによりリレー３
が導通し、電源ラインＰＩＧを介してサーボユニットＳ
ＶＵに電源２の電圧が印加されるように構成されてい
る。尚、サーボユニットＳＶＵ許可信号ＥＮＢは、通信
状態に応じて電子制御ユニットＥＣＵにおいて電動モー
タ１２を駆動するか否かを決定する信号で、通信が正常
に行なわれている場合にハイレベル出力とされ、通信異
常時にはローレベル出力とされる。
トＲＬＹから出力されるリレー駆動信号と、電子制御ユ
ニットＥＣＵのマイクロコンピュータ１から出力される
サーボユニット許可信号ＥＮＢの２つの信号の論理積に
よりリレードライバ６が駆動され、これによりリレー３
が導通し、電源ラインＰＩＧを介してサーボユニットＳ
ＶＵに電源２の電圧が印加されるように構成されてい
る。尚、サーボユニットＳＶＵ許可信号ＥＮＢは、通信
状態に応じて電子制御ユニットＥＣＵにおいて電動モー
タ１２を駆動するか否かを決定する信号で、通信が正常
に行なわれている場合にハイレベル出力とされ、通信異
常時にはローレベル出力とされる。
【００２３】サーボユニットＳＶＵ内のインターフェー
スＩＦ３は、信号の波形整形、増幅、レベル調整を行う
信号処理回路であり、このインターフェースＩＦ３を介
し、電子制御ユニットＥＣＵから出力されるサーボユニ
ットＳＶＵ許可信号ＥＮＢが、マイクロコンピュータ８
の入力ポートＲＳＴに入力される。また、電子制御ユニ
ットＥＣＵとの通信時には、マイクロコンピュータ８の
出力ポートＴＸＤからインターフェースＩＦ３を介して
送信され、入力ポートＲＸＤにて受信される。
スＩＦ３は、信号の波形整形、増幅、レベル調整を行う
信号処理回路であり、このインターフェースＩＦ３を介
し、電子制御ユニットＥＣＵから出力されるサーボユニ
ットＳＶＵ許可信号ＥＮＢが、マイクロコンピュータ８
の入力ポートＲＳＴに入力される。また、電子制御ユニ
ットＥＣＵとの通信時には、マイクロコンピュータ８の
出力ポートＴＸＤからインターフェースＩＦ３を介して
送信され、入力ポートＲＸＤにて受信される。
【００２４】ドライバＤＶ２は、増幅器７４、電流レベ
ル検出器ＭＳ，ＭＯＣ、昇圧回路７５、論理回路７２、
電流制限回路ＣＬ１，ＣＬ２並びにハイサイドゲートド
ライバ７６及びローサイドゲートドライバ７７によって
構成されている。ドライバＤＶ３は、スイッチング素子
（パワーＭＯＳ ＦＥＴ）と保護用のダイオードから成
る六組のスイッチングユニットＵ１１，Ｕ１２，Ｕ１
３，Ｕ２１，Ｕ２２，Ｕ２３によって構成されており、
これらの出力側が、電動モータ１２におけるスター結線
の三相コイルＵ，Ｖ，Ｗの各端子に接続されている。
ル検出器ＭＳ，ＭＯＣ、昇圧回路７５、論理回路７２、
電流制限回路ＣＬ１，ＣＬ２並びにハイサイドゲートド
ライバ７６及びローサイドゲートドライバ７７によって
構成されている。ドライバＤＶ３は、スイッチング素子
（パワーＭＯＳ ＦＥＴ）と保護用のダイオードから成
る六組のスイッチングユニットＵ１１，Ｕ１２，Ｕ１
３，Ｕ２１，Ｕ２２，Ｕ２３によって構成されており、
これらの出力側が、電動モータ１２におけるスター結線
の三相コイルＵ，Ｖ，Ｗの各端子に接続されている。
【００２５】抵抗器Ｒ１はドライバＤＶ３に供給される
電流に応じた電圧を出力するもので、この電圧レベルが
増幅器７４で増幅される。電流レベル検出器ＭＳ，ＭＯ
Ｃは、増幅器７４の出力電圧を夫々しきい値ref1，ref2
と比較して、電流が過大か否かを判別するもので、電流
レベル検出器ＭＳ，ＭＯＣの出力信号Ｓ１及びＳ２は、
マイクロコンピュータ８の入力ポートＭＳ，ＭＯＣ及び
電流制限回路ＣＬ１，ＣＬ２に供給される。また、増幅
器７４の出力側は直接マイクロコンピュータ８の入力ポ
ートＭＩに接続され、抵抗器Ｒ１の下流側も直接マイク
ロコンピュータ８の入力ポートＰＩＧＭに接続されてお
り、これらの電圧値がマイクロコンピュータ８に入力さ
れる。
電流に応じた電圧を出力するもので、この電圧レベルが
増幅器７４で増幅される。電流レベル検出器ＭＳ，ＭＯ
Ｃは、増幅器７４の出力電圧を夫々しきい値ref1，ref2
と比較して、電流が過大か否かを判別するもので、電流
レベル検出器ＭＳ，ＭＯＣの出力信号Ｓ１及びＳ２は、
マイクロコンピュータ８の入力ポートＭＳ，ＭＯＣ及び
電流制限回路ＣＬ１，ＣＬ２に供給される。また、増幅
器７４の出力側は直接マイクロコンピュータ８の入力ポ
ートＭＩに接続され、抵抗器Ｒ１の下流側も直接マイク
ロコンピュータ８の入力ポートＰＩＧＭに接続されてお
り、これらの電圧値がマイクロコンピュータ８に入力さ
れる。
【００２６】電動モータ１２を駆動するためには、Ｕ→
Ｖ，Ｖ→Ｗ，Ｗ→Ｕ，Ｖ→Ｕ，Ｗ→Ｖ，Ｕ→Ｗというよ
うに各端子間に電流を供給し、供給端子を順次切り換え
る必要がある。本実施形態では、六組のスイッチングユ
ニットＵ１１，Ｕ１２，Ｕ１３，Ｕ２１，Ｕ２２，Ｕ２
３のうちの一対を導通することによって、電動モータ１
２の各端子間に電流を供給するように構成されている。
但し、スイッチングユニットＵ１１とＵ２１、Ｕ１２と
Ｕ２２、Ｕ１３とＵ２３という組合せの素子が同時に導
通されると、電源ラインＰＩＧ，ＰＧＮＤ間がショート
してしまうため、これを回避する必要がある。これに対
し、本実施形態では図５に示すように、マイクロコンピ
ュータ８の出力ポートＬＡ１，ＬＢ１，ＬＣ１，ＬＡ
２，ＬＢ２，ＬＣ２からの出力信号に応じて電動モータ
１２の端子間に電流が供給されるので、通常は、電源ラ
インＰＩＧ，ＰＧＮＤ間のショートが生ずることはない
が、論理回路７２にて各出力信号の組合せが識別され、
万一マイクロコンピュータ８の動作に異常が生じた場合
でも、Ｕ１１とＵ２１、Ｕ１２とＵ２２、Ｕ１３とＵ２
３という組合せの素子が同時に導通しないように制御さ
れる。また、論理回路７２には、インターフェースＩＦ
３から（図５のＢＫを介して）サーボユニットＳＶＵ許
可信号ＥＮＢも入力されるので、電動モータ１２が電磁
的に固定されるように設定することもできる。
Ｖ，Ｖ→Ｗ，Ｗ→Ｕ，Ｖ→Ｕ，Ｗ→Ｖ，Ｕ→Ｗというよ
うに各端子間に電流を供給し、供給端子を順次切り換え
る必要がある。本実施形態では、六組のスイッチングユ
ニットＵ１１，Ｕ１２，Ｕ１３，Ｕ２１，Ｕ２２，Ｕ２
３のうちの一対を導通することによって、電動モータ１
２の各端子間に電流を供給するように構成されている。
但し、スイッチングユニットＵ１１とＵ２１、Ｕ１２と
Ｕ２２、Ｕ１３とＵ２３という組合せの素子が同時に導
通されると、電源ラインＰＩＧ，ＰＧＮＤ間がショート
してしまうため、これを回避する必要がある。これに対
し、本実施形態では図５に示すように、マイクロコンピ
ュータ８の出力ポートＬＡ１，ＬＢ１，ＬＣ１，ＬＡ
２，ＬＢ２，ＬＣ２からの出力信号に応じて電動モータ
１２の端子間に電流が供給されるので、通常は、電源ラ
インＰＩＧ，ＰＧＮＤ間のショートが生ずることはない
が、論理回路７２にて各出力信号の組合せが識別され、
万一マイクロコンピュータ８の動作に異常が生じた場合
でも、Ｕ１１とＵ２１、Ｕ１２とＵ２２、Ｕ１３とＵ２
３という組合せの素子が同時に導通しないように制御さ
れる。また、論理回路７２には、インターフェースＩＦ
３から（図５のＢＫを介して）サーボユニットＳＶＵ許
可信号ＥＮＢも入力されるので、電動モータ１２が電磁
的に固定されるように設定することもできる。
【００２７】電動モータ１２の駆動トルクは、各コイル
に供給される駆動電流のＰＷＭ（パルス幅変調）制御に
よって調整される。即ち、マイクロコンピュータ８の出
力ポートＰＷＭから、駆動電流のパルス幅を決定するＰ
ＷＭ信号が出力される。そして、論理回路７２内にはＰ
ＷＭ合成回路が構成されており、ここで上記ＰＷＭ信号
と出力ポートＬＡ２，ＬＢ２，ＬＣ２から出力される相
切換信号が合成され、図５の下方側のスイッチングユニ
ットＵ２１，Ｕ２２，Ｕ２３に対する制御信号が出力さ
れる。
に供給される駆動電流のＰＷＭ（パルス幅変調）制御に
よって調整される。即ち、マイクロコンピュータ８の出
力ポートＰＷＭから、駆動電流のパルス幅を決定するＰ
ＷＭ信号が出力される。そして、論理回路７２内にはＰ
ＷＭ合成回路が構成されており、ここで上記ＰＷＭ信号
と出力ポートＬＡ２，ＬＢ２，ＬＣ２から出力される相
切換信号が合成され、図５の下方側のスイッチングユニ
ットＵ２１，Ｕ２２，Ｕ２３に対する制御信号が出力さ
れる。
【００２８】マイクロコンピュータ８の出力ポートＬＡ
１，ＬＢ１，ＬＣ１から出力される相切換信号は論理回
路７２、電流制限回路ＣＬ１、そしてハイサイドゲート
ドライバ７６を介して、スイッチングユニットＵ１１，
Ｕ１２，Ｕ１３の各ゲート端子に入力される。一方、出
力ポートＬＡ２，ＬＢ２，ＬＣ２から出力される相切換
信号は、論理回路７２内のＰＷＭ合成回路、電流制限回
路ＣＬ１，ＣＬ２、そしてローサイドゲートドライバ７
７を介して、スイッチングユニットＵ２１，Ｕ２２，Ｕ
２３の各ゲート端子に入力される。而して、各ゲート端
子に入力される信号レベルに応じて、スイッチングユニ
ットＵ１１，Ｕ１２，Ｕ１３，Ｕ２１，Ｕ２２，Ｕ２３
が夫々制御される。尚、昇圧回路７５はハイサイドゲー
トドライバ７６に昇圧した電圧を印加するもので、マイ
クロコンピュータ８の入力ポートＣＨＶに昇圧電圧値が
出力される。
１，ＬＢ１，ＬＣ１から出力される相切換信号は論理回
路７２、電流制限回路ＣＬ１、そしてハイサイドゲート
ドライバ７６を介して、スイッチングユニットＵ１１，
Ｕ１２，Ｕ１３の各ゲート端子に入力される。一方、出
力ポートＬＡ２，ＬＢ２，ＬＣ２から出力される相切換
信号は、論理回路７２内のＰＷＭ合成回路、電流制限回
路ＣＬ１，ＣＬ２、そしてローサイドゲートドライバ７
７を介して、スイッチングユニットＵ２１，Ｕ２２，Ｕ
２３の各ゲート端子に入力される。而して、各ゲート端
子に入力される信号レベルに応じて、スイッチングユニ
ットＵ１１，Ｕ１２，Ｕ１３，Ｕ２１，Ｕ２２，Ｕ２３
が夫々制御される。尚、昇圧回路７５はハイサイドゲー
トドライバ７６に昇圧した電圧を印加するもので、マイ
クロコンピュータ８の入力ポートＣＨＶに昇圧電圧値が
出力される。
【００２９】本実施形態の磁極センサ１８は、電動モー
タ１２の回転子の磁極の位置を検出するもので、検出信
号はマイクロコンピュータ８の入力ポートＨＡ，ＨＢ，
ＨＣに入力し、この検出信号に基づきマイクロコンピュ
ータ８にて磁極の位置が検出され、この磁極の位置に基
づいて相切換信号が出力ポートＬＡ１，ＬＢ１，ＬＣ
１，ＬＡ２，ＬＢ２，ＬＣ２から出力される。そして、
前述の後輪舵角センサ２１の検出信号が入力ポートＨＳ
１，ＨＳ２を介してマイクロコンピュータ８に供給さ
れ、後輪舵角センサ２１の検出信号に基づいて最初に設
定される舵角初期値と、磁極センサ１８の出力信号に基
づいて求められる舵角変化量（相対舵角）により、後輪
１５，１６の実舵角が求められる。
タ１２の回転子の磁極の位置を検出するもので、検出信
号はマイクロコンピュータ８の入力ポートＨＡ，ＨＢ，
ＨＣに入力し、この検出信号に基づきマイクロコンピュ
ータ８にて磁極の位置が検出され、この磁極の位置に基
づいて相切換信号が出力ポートＬＡ１，ＬＢ１，ＬＣ
１，ＬＡ２，ＬＢ２，ＬＣ２から出力される。そして、
前述の後輪舵角センサ２１の検出信号が入力ポートＨＳ
１，ＨＳ２を介してマイクロコンピュータ８に供給さ
れ、後輪舵角センサ２１の検出信号に基づいて最初に設
定される舵角初期値と、磁極センサ１８の出力信号に基
づいて求められる舵角変化量（相対舵角）により、後輪
１５，１６の実舵角が求められる。
【００３０】而して、上述の構成になるサーボユニット
ＳＶＵにおいては、図６に示す制御ブロック図に従って
目標舵角に応じて、電動モータ１２のサーボ制御が行な
われる。先ず、電子制御ユニットＥＣＵにて設定される
目標舵角θａ（この演算については周知の方法と同様で
あるので省略する）は、微分部９０にて微分され、微分
ゲイン設定部９１において、微分値Ｄθａから所定の特
性に従って微分ゲインＧθａが求められる。即ち、微分
値Ｄθａの絶対値が所定値（例えば４deg/sec)以下の場
合には微分ゲインＧθａは０に設定され、微分値Ｄθａ
の絶対値が所定値（例えば１２deg/sec)以上の場合には
微分ゲインＧθａは所定値（例えば４）に設定される。
従って、微分値Ｄθａの絶対値が４乃至１２deg/sec の
範囲内にあるときには微分ゲインＧθａは０乃至４の値
となる。
ＳＶＵにおいては、図６に示す制御ブロック図に従って
目標舵角に応じて、電動モータ１２のサーボ制御が行な
われる。先ず、電子制御ユニットＥＣＵにて設定される
目標舵角θａ（この演算については周知の方法と同様で
あるので省略する）は、微分部９０にて微分され、微分
ゲイン設定部９１において、微分値Ｄθａから所定の特
性に従って微分ゲインＧθａが求められる。即ち、微分
値Ｄθａの絶対値が所定値（例えば４deg/sec)以下の場
合には微分ゲインＧθａは０に設定され、微分値Ｄθａ
の絶対値が所定値（例えば１２deg/sec)以上の場合には
微分ゲインＧθａは所定値（例えば４）に設定される。
従って、微分値Ｄθａの絶対値が４乃至１２deg/sec の
範囲内にあるときには微分ゲインＧθａは０乃至４の値
となる。
【００３１】一方、磁極センサ１８によって電動モータ
１２の回転角θｍが検出され、舵角変換部８９を介して
実舵角θｒとして出力され、これが減算部９２に供給さ
れる。磁極センサ１８の出力は前述のように相対的な舵
角であり、実舵角を表すものではないが、舵角変換部８
９にて後輪舵角センサ２１の出力に基づき補正されるの
で、舵角変換部８９からは実舵角θｒが出力される。
１２の回転角θｍが検出され、舵角変換部８９を介して
実舵角θｒとして出力され、これが減算部９２に供給さ
れる。磁極センサ１８の出力は前述のように相対的な舵
角であり、実舵角を表すものではないが、舵角変換部８
９にて後輪舵角センサ２１の出力に基づき補正されるの
で、舵角変換部８９からは実舵角θｒが出力される。
【００３２】而して、減算部９２においては、目標舵角
θａから実舵角θｒが減算され、舵角偏差Δθａが求め
られる。この舵角偏差Δθａは舵角偏差不感帯付与部２
５を介して処理され、舵角偏差Δθａの絶対値が所定値
α以下の場合には出力の偏差θｄが０とされる。これに
より舵角偏差Δθａの値が小さいときには制御が呈しす
るように構成されている。このようにして求められた偏
差θｄは、微分部９４及び比例部９６に送られる。比例
部９６では偏差θｄに所定の比例ゲインが乗算され、比
例項Ｐｓが得られる。また、微分部９４では偏差θｄが
微分され、舵角偏差微分値Ｄθｄが得られる。
θａから実舵角θｒが減算され、舵角偏差Δθａが求め
られる。この舵角偏差Δθａは舵角偏差不感帯付与部２
５を介して処理され、舵角偏差Δθａの絶対値が所定値
α以下の場合には出力の偏差θｄが０とされる。これに
より舵角偏差Δθａの値が小さいときには制御が呈しす
るように構成されている。このようにして求められた偏
差θｄは、微分部９４及び比例部９６に送られる。比例
部９６では偏差θｄに所定の比例ゲインが乗算され、比
例項Ｐｓが得られる。また、微分部９４では偏差θｄが
微分され、舵角偏差微分値Ｄθｄが得られる。
【００３３】そして、舵角偏差微分値Ｄθｄに対し、前
述のように微分ゲイン設定部９１にて設定された微分ゲ
インＧθａが乗算部９５にて乗算され、微分項Ｄｓが得
られる。続いて、比例項Ｐｓと微分項Ｄｓが加算部９７
にて加算され、舵角制御量、即ち舵角値θｃが得られ
る。この舵角値θｃに対し舵角偏差リミッタ９８によっ
て舵角制限がかけられ、舵角値θｃに比例して制御量Ｏ
ｃが設定されると共に、制御量Ｏｃが所定の上限値（例
えば１．５deg ）以上または所定の下限値（例えば−
１．５deg ）以下にならないように設定される。
述のように微分ゲイン設定部９１にて設定された微分ゲ
インＧθａが乗算部９５にて乗算され、微分項Ｄｓが得
られる。続いて、比例項Ｐｓと微分項Ｄｓが加算部９７
にて加算され、舵角制御量、即ち舵角値θｃが得られ
る。この舵角値θｃに対し舵角偏差リミッタ９８によっ
て舵角制限がかけられ、舵角値θｃに比例して制御量Ｏ
ｃが設定されると共に、制御量Ｏｃが所定の上限値（例
えば１．５deg ）以上または所定の下限値（例えば−
１．５deg ）以下にならないように設定される。
【００３４】このようにして求められた制御量Ｏｃは偏
差−デューティ変換部９９にてデューティＤｙに変換さ
れ、パルス幅変調（ＰＷＭ）部８７に供給される。この
パルス幅変調部８７においてはデューティＤｙに応じた
パルス信号Ｐｗが形成され、モータドライバ８８に出力
される。而して、モータドライバ８８により、これに供
給されるパルス信号Ｐｗに応じて、電動モータ１２がサ
ーボ制御され回転駆動される。尚、上記ＰＤ制御に積分
項を追加することとしてもよい。
差−デューティ変換部９９にてデューティＤｙに変換さ
れ、パルス幅変調（ＰＷＭ）部８７に供給される。この
パルス幅変調部８７においてはデューティＤｙに応じた
パルス信号Ｐｗが形成され、モータドライバ８８に出力
される。而して、モータドライバ８８により、これに供
給されるパルス信号Ｐｗに応じて、電動モータ１２がサ
ーボ制御され回転駆動される。尚、上記ＰＤ制御に積分
項を追加することとしてもよい。
【００３５】前述の後輪舵角センサ２１は、図２及び図
３に示すように配置されているが、その支持構造につい
て図７乃至図１０を参照して詳述する。図７に示すよう
に、サーボユニットＳＶＵのハウジング４０の永久磁石
２１ａと対向する側の面には、図８に示す支持部材３０
が図７及び図９に示すように配置されインサート成形さ
れている。支持部材３０は例えば金属製のプレートによ
って、図８に正面を示し図９に平面を示す形状に形成さ
れたもので、四角柱の突起３０ａが端面３０ｂから軸方
向に延出形成されている。本実施形態においては、永久
磁石２１ａと対向する側のハウジング４０には、図７に
示すように段部が形成されており、その上段４０ａと下
段４０ｂに各支持部材３０の基部が埋設されているが、
本発明にいう係止部たる各支持部材３０の端面３０ｂ
が、対向する永久磁石２１ａの板面に対し平行となるよ
うに固定されている。
３に示すように配置されているが、その支持構造につい
て図７乃至図１０を参照して詳述する。図７に示すよう
に、サーボユニットＳＶＵのハウジング４０の永久磁石
２１ａと対向する側の面には、図８に示す支持部材３０
が図７及び図９に示すように配置されインサート成形さ
れている。支持部材３０は例えば金属製のプレートによ
って、図８に正面を示し図９に平面を示す形状に形成さ
れたもので、四角柱の突起３０ａが端面３０ｂから軸方
向に延出形成されている。本実施形態においては、永久
磁石２１ａと対向する側のハウジング４０には、図７に
示すように段部が形成されており、その上段４０ａと下
段４０ｂに各支持部材３０の基部が埋設されているが、
本発明にいう係止部たる各支持部材３０の端面３０ｂ
が、対向する永久磁石２１ａの板面に対し平行となるよ
うに固定されている。
【００３６】一方、後輪舵角センサ２１は図１０に示す
基板３１上に配置される（但し、図１０には後輪舵角セ
ンサ２１を省略して示している）。基板３１は矩形板
で、四隅に矩形ないし正方形の孔３１ａが穿設されてい
る。この基板３１の孔３１ａの各々に各支持部材３０の
突起３０ａが嵌挿され、基板３１が端面３０ｂに当接し
た状態で各突起３０ａが基板３１に溶着され、図７に示
す状態となる。
基板３１上に配置される（但し、図１０には後輪舵角セ
ンサ２１を省略して示している）。基板３１は矩形板
で、四隅に矩形ないし正方形の孔３１ａが穿設されてい
る。この基板３１の孔３１ａの各々に各支持部材３０の
突起３０ａが嵌挿され、基板３１が端面３０ｂに当接し
た状態で各突起３０ａが基板３１に溶着され、図７に示
す状態となる。
【００３７】而して、基板３１は永久磁石２１ａに対し
て一定の距離を隔てて平行に配置されてハウジング４０
に固定されるので、後輪舵角センサ２１と永久磁石２１
ａとの間隙は一定の値となる。このように、支持部材３
０がインサート成形によってハウジング４０に固定され
ると共に、基板３１が支持部材３０の端面３０ｂに当接
した状態で固定されるので、後輪舵角センサ２１と永久
磁石２１ａとの間隙の管理を精緻に行なうことができ
る。
て一定の距離を隔てて平行に配置されてハウジング４０
に固定されるので、後輪舵角センサ２１と永久磁石２１
ａとの間隙は一定の値となる。このように、支持部材３
０がインサート成形によってハウジング４０に固定され
ると共に、基板３１が支持部材３０の端面３０ｂに当接
した状態で固定されるので、後輪舵角センサ２１と永久
磁石２１ａとの間隙の管理を精緻に行なうことができ
る。
【００３８】尚、上記実施形態においては、図２に示す
ように電子制御ユニットＥＣＵとサーボユニットＳＶＵ
は別体として形成され、コネクタＣＮを介して接続され
ているが、これらを一体に形成し、後輪舵角センサ２１
と共に後輪操舵機構１１近傍に配設することとしてもよ
い。また、上記実施形態は後輪操舵制御装置に係るもの
であるが、前輪操舵機構１０側に適用し、前輪舵角セン
サ１７と電子制御ユニットＥＣＵを一体化してラック軸
１０ａ近傍に設けることもできる。
ように電子制御ユニットＥＣＵとサーボユニットＳＶＵ
は別体として形成され、コネクタＣＮを介して接続され
ているが、これらを一体に形成し、後輪舵角センサ２１
と共に後輪操舵機構１１近傍に配設することとしてもよ
い。また、上記実施形態は後輪操舵制御装置に係るもの
であるが、前輪操舵機構１０側に適用し、前輪舵角セン
サ１７と電子制御ユニットＥＣＵを一体化してラック軸
１０ａ近傍に設けることもできる。
【００３９】
【発明の効果】本発明は前述のように構成されているの
で以下に記載の効果を奏する。即ち、請求項１に係る操
舵制御装置は、舵角検出器を操舵機構近傍に配設すると
共に、少くとも第２の制御回路を舵角検出器と一体的に
形成し操舵機構近傍に配設するように構成されているの
で、配線量が少なく、電力損失及び電気ノイズを低減す
ることができる。
で以下に記載の効果を奏する。即ち、請求項１に係る操
舵制御装置は、舵角検出器を操舵機構近傍に配設すると
共に、少くとも第２の制御回路を舵角検出器と一体的に
形成し操舵機構近傍に配設するように構成されているの
で、配線量が少なく、電力損失及び電気ノイズを低減す
ることができる。
【００４０】また、請求項２に記載の操舵制御装置は、
更に、第２の制御回路を、アクチュエータに隣接して配
置すると共に、コネクタを介してアクチュエータに電気
的に接続するように構成されているので、容易且つ確実
に配線することができる。
更に、第２の制御回路を、アクチュエータに隣接して配
置すると共に、コネクタを介してアクチュエータに電気
的に接続するように構成されているので、容易且つ確実
に配線することができる。
【００４１】更に、請求項３に係る操舵制御装置は、第
１の制御回路を車両の車室内に配設すると共に、第１の
制御回路と第２の制御回路とを通信手段を介して電気的
に接続するように構成されているので、配線量を一層低
減することができる。
１の制御回路を車両の車室内に配設すると共に、第１の
制御回路と第２の制御回路とを通信手段を介して電気的
に接続するように構成されているので、配線量を一層低
減することができる。
【００４２】請求項４に係る操舵制御装置によれば、ハ
ウジングに一端が固定された支持部材の係止部によって
基板が支持され、この基板に舵角検出器が配設されるよ
うに構成されているので、舵角検出器を操舵機構に対し
て所定の位置に正確に配置し支持することができる。
ウジングに一端が固定された支持部材の係止部によって
基板が支持され、この基板に舵角検出器が配設されるよ
うに構成されているので、舵角検出器を操舵機構に対し
て所定の位置に正確に配置し支持することができる。
【図１】本発明の一実施形態に係る車両の操舵制御装置
の全体構成図である。
の全体構成図である。
【図２】本発明の一実施形態における後輪操舵機構の一
部を示す断面図である。
部を示す断面図である。
【図３】本発明の一実施形態における後輪操舵機構の一
部を示す部分断面図である。
部を示す部分断面図である。
【図４】本発明の一実施形態に供する電子制御ユニット
の回路構成図である。
の回路構成図である。
【図５】本発明の一実施形態に供するサーボユニットの
回路構成図である。
回路構成図である。
【図６】本発明の一実施形態におけるモータのサーボ制
御に係る制御ブロック図である。
御に係る制御ブロック図である。
【図７】本発明の一実施形態における舵角検出器の支持
部の構造を拡大して示す断面図で、図３のＡ−Ａ線断面
図である。
部の構造を拡大して示す断面図で、図３のＡ−Ａ線断面
図である。
【図８】本発明の一実施形態における支持部材の正面図
である。
である。
【図９】図７に示す舵角検出器の支持部において基板を
除去した状態を示す平面図である。
除去した状態を示す平面図である。
【図１０】本発明の一実施形態に供する基板の平面図で
ある。
ある。
１，８ マイクロコンピュータ ２ バッテリ， ３ リレー ４，７１ 電源ユニット ５ モータドライバ １０ 前輪操舵機構， １１ 後輪操舵機構 １２ 電動モータ １３，１４ 前輪， １５，１６ 後輪 １７ 前輪舵角センサ， １８ 磁極センサ １９ ステアリングホイール ２０ 操舵角センサ， ２１ 後輪舵角センサ ２２ 車輪速センサ， ２３ 変速機車速センサ ２４ ヨーレイトセンサ ２５ ラック軸 ３０ 支持部材， ３１ 基板 ４０ ハウジング ＥＣＵ 電子制御ユニット ＳＶＵ サーボユニット
Claims (4)
- 【請求項１】 制御対象の操舵輪と、該操舵輪を連結す
る操舵機構と、該操舵機構を駆動するアクチュエータ
と、前記操舵輪の転舵位置を検出する舵角検出器と、前
記操舵輪の目標舵角を設定する第１の制御回路と、該第
１の制御回路と電気的に接続し、前記目標舵角と前記転
舵位置に基づいて求める実舵角との舵角偏差に応じて前
記アクチュエータに対する駆動電流を制御して前記操舵
輪の舵角制御を行なう第２の制御回路とを備え、前記舵
角検出器を前記操舵機構近傍に配設すると共に、少くと
も前記第２の制御回路を前記舵角検出器と一体的に形成
し前記操舵機構近傍に配設したことを特徴とする車両の
操舵制御装置。 - 【請求項２】 前記第２の制御回路を、前記アクチュエ
ータに隣接して配置すると共に、コネクタを介して前記
アクチュエータに電気的に接続するように構成したこと
を特徴とする請求項１記載の車両の操舵制御装置。 - 【請求項３】 前記第１の制御回路と前記第２の制御回
路とを通信手段を介して電気的に接続するように構成し
たことを特徴とする請求項１又は２記載の車両の操舵制
御装置。 - 【請求項４】 前記操舵機構に対して所定位置に設けた
ハウジングと、該ハウジングに一端を固定し他端を前記
操舵機構方向に延出する複数の支持部材とを備え、前記
舵角検出器を前記第２の制御回路と共に一つの基板上の
所定位置に配設すると共に、前記複数の支持部材の各々
に、前記基板を前記操舵機構から一定の距離離隔した所
定位置に支持する係止部を設けたことを特徴とする請求
項１記載の車両の操舵制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07122396A JP3601170B2 (ja) | 1995-04-19 | 1996-02-29 | 車両の操舵制御装置 |
| US08/633,376 US5791432A (en) | 1995-04-19 | 1996-04-17 | Steering control apparatus for an automotive vehicle |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7-119387 | 1995-04-19 | ||
| JP11938795 | 1995-04-19 | ||
| JP07122396A JP3601170B2 (ja) | 1995-04-19 | 1996-02-29 | 車両の操舵制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH092318A true JPH092318A (ja) | 1997-01-07 |
| JP3601170B2 JP3601170B2 (ja) | 2004-12-15 |
Family
ID=26412334
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP07122396A Expired - Fee Related JP3601170B2 (ja) | 1995-04-19 | 1996-02-29 | 車両の操舵制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5791432A (ja) |
| JP (1) | JP3601170B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6750574B2 (en) | 2001-05-25 | 2004-06-15 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Motor for use with motorized power steering apparatus |
| JP2009074698A (ja) * | 2002-03-27 | 2009-04-09 | Aisin Aw Co Ltd | シフト位置検出装置付制御装置 |
| JP2014232034A (ja) * | 2013-05-29 | 2014-12-11 | アイシン精機株式会社 | 直動機構の変位検知装置、及び該装置を備えた車両の後輪操舵装置 |
| KR102081835B1 (ko) * | 2019-11-29 | 2020-02-26 | 바우컴퍼니주식회사 | 작업능력 향상을 위한 4륜조향 시스템을 가진 작업차량 |
Families Citing this family (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6653829B1 (en) | 1999-09-17 | 2003-11-25 | Delphi Technologies, Inc. | Low cost approach to measuring high resolution rotary position of electric machines |
| US6486658B2 (en) | 2000-02-16 | 2002-11-26 | Delphi Technologies, Inc. | Encoder for a permanent magnet sinusoidal brushless motor in an electric power steering system |
| US6386311B2 (en) * | 2000-02-18 | 2002-05-14 | Delphi Technologies, Inc. | Limited independent steering device |
| DE50113829D1 (de) | 2000-10-27 | 2008-05-21 | Vdo Automotive Ag | Verfahren und Einrichtung zur Bestimmung eines Lenkwinkels eines Kraftfahrzeuges |
| US6460649B2 (en) | 2001-02-16 | 2002-10-08 | Delphi Technologies, Inc. | Passive starting of a torque-ripple-free electric power steering system |
| WO2002066310A1 (en) * | 2001-02-16 | 2002-08-29 | Delphi Technologies, Inc. | Passive starting of a torque-ripple-free electric power steering system |
| EP1435090A2 (en) | 2001-10-01 | 2004-07-07 | Delphi Technologies, Inc. | Method and apparatus for calibrating and initializing an electronically commutated motor |
| US6561307B1 (en) * | 2001-12-28 | 2003-05-13 | Meritor Heavy Vehicle Technology, Llc | Independent suspension steering system |
| CN101216100B (zh) * | 2002-03-27 | 2011-02-09 | 爱信艾达株式会社 | 带换档位置检测装置的控制装置 |
| KR101120826B1 (ko) * | 2003-06-30 | 2012-03-15 | 콘티넨탈 오토모티브 게엠베하 | 센서용 안전 장치 |
| US6976555B2 (en) * | 2003-06-30 | 2005-12-20 | Visteon Global Technologies, Inc. | Motor vehicle steering system |
| US8352305B2 (en) * | 2005-09-30 | 2013-01-08 | Starcom Mediavest Group, Inc. | Automated broadcast advertising transaction system and method |
| JP4365855B2 (ja) * | 2006-12-21 | 2009-11-18 | 三菱電機株式会社 | 車両用操舵装置 |
| JP6115320B2 (ja) * | 2013-05-29 | 2017-04-19 | アイシン精機株式会社 | 直動機構の変位検知装置、及び該装置を備えた車両の後輪操舵装置 |
| CN104210535B (zh) | 2013-05-29 | 2017-10-24 | 爱信精机株式会社 | 直线运动机构的位移检测装置及车辆后轮转向装置 |
| DE102013220921A1 (de) * | 2013-10-16 | 2015-04-16 | Zf Friedrichshafen Ag | Lenkwinkelvorrichtung für ein Kraftfahrzeug |
| JP6314660B2 (ja) | 2014-05-28 | 2018-04-25 | アイシン精機株式会社 | センサ実装基板、該基板を備えた変位検知装置、及び該装置を備えた車両の後輪操舵装置 |
| DE102016120988A1 (de) * | 2016-11-03 | 2018-05-03 | Trw Automotive Safety Systems Gmbh | Kabelbaum für ein Gassackmodul eines Fahrzeuginsassensicherheitssystems, Gassackmodul, Fahrzeugverkabelung und Fahrzeuginsassensicherheitssystem mit einem derartigen Kabelbaum sowie Herstellungsverfahren |
| GB201907846D0 (en) | 2019-06-03 | 2019-07-17 | Trw Ltd | Handwheel actuator assembly |
| US11498619B2 (en) * | 2020-01-15 | 2022-11-15 | GM Global Technology Operations LLC | Steering wheel angle bias correction for autonomous vehicles using angle control |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2662790B2 (ja) * | 1988-02-29 | 1997-10-15 | 自動車機器株式会社 | 電動式動力舵取装置 |
| BR8907710A (pt) * | 1988-10-12 | 1991-07-30 | Zahnradfabrik Friedrichshafen | Instalacao para dirigir as rodas traseiras de veiculos com rodas dianteiras e traseiras dirigiveis |
| JPH0730455Y2 (ja) * | 1989-08-07 | 1995-07-12 | 本田技研工業株式会社 | 車輌用操舵装置 |
| JPH0764262B2 (ja) * | 1989-11-22 | 1995-07-12 | マツダ株式会社 | 車両の後輪操舵装置 |
| US5248009A (en) * | 1990-09-12 | 1993-09-28 | Nsk Ltd. | Vehicle rear wheels steering apparatus |
| JPH0516821A (ja) * | 1991-07-10 | 1993-01-26 | Toyota Motor Corp | 車両の後輪操舵装置 |
| JPH05131946A (ja) * | 1991-11-13 | 1993-05-28 | Toyota Motor Corp | 車両の後輪操舵制御装置 |
| JP3028905B2 (ja) * | 1994-01-31 | 2000-04-04 | アイシン精機株式会社 | 後輪操舵アクチュエ−タ |
| JP3414851B2 (ja) * | 1994-07-13 | 2003-06-09 | 本田技研工業株式会社 | 電動ステアリング装置 |
-
1996
- 1996-02-29 JP JP07122396A patent/JP3601170B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1996-04-17 US US08/633,376 patent/US5791432A/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6750574B2 (en) | 2001-05-25 | 2004-06-15 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Motor for use with motorized power steering apparatus |
| JP2009074698A (ja) * | 2002-03-27 | 2009-04-09 | Aisin Aw Co Ltd | シフト位置検出装置付制御装置 |
| JP2014232034A (ja) * | 2013-05-29 | 2014-12-11 | アイシン精機株式会社 | 直動機構の変位検知装置、及び該装置を備えた車両の後輪操舵装置 |
| KR102081835B1 (ko) * | 2019-11-29 | 2020-02-26 | 바우컴퍼니주식회사 | 작업능력 향상을 위한 4륜조향 시스템을 가진 작업차량 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5791432A (en) | 1998-08-11 |
| JP3601170B2 (ja) | 2004-12-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3601170B2 (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
| CN107531279B (zh) | 电动助力转向控制装置 | |
| JP3216388B2 (ja) | 電動モータ駆動式四輪操舵装置 | |
| JP5948843B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JPH06211152A (ja) | 車輌の操舵装置 | |
| EP1892178B1 (en) | Vehicle steering system | |
| JPH07246947A (ja) | 車輌の操舵制御装置 | |
| JP2003500718A (ja) | 車両内の電子的に制御される操作素子の，モデル支援される安全監視を具備する制御システム | |
| JP7234968B2 (ja) | 転舵装置 | |
| US20220289274A1 (en) | Electric power steering apparatus, control device used in electric power steering apparatus, and control method | |
| JP4836195B2 (ja) | 車載用モータ制御装置 | |
| JP2002166842A (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
| JPH08216910A (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
| JP3034400B2 (ja) | 車両の後輪操舵装置 | |
| JP3238231B2 (ja) | ブラシレスモータの異常検出装置 | |
| JP3477889B2 (ja) | 後輪操舵装置 | |
| JP2992179B2 (ja) | 車両の後輪操舵装置 | |
| JP3139872B2 (ja) | ブラシレスモータの異常検出装置 | |
| JPH07329808A (ja) | 操舵制御装置の異常検出装置 | |
| JP2000128004A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPH08228496A (ja) | ブラシレスモータの駆動装置 | |
| JP3477890B2 (ja) | 後輪操舵装置 | |
| JPH0733042A (ja) | 電気モ−タ駆動機器の電圧補償装置 | |
| JPH08253164A (ja) | 後輪操舵装置 | |
| JP2997150B2 (ja) | 車両の後輪操舵装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040601 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040615 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040806 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040831 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040913 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081001 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091001 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101001 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111001 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121001 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131001 Year of fee payment: 9 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |