JPH09152349A - ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】再探索時に、現在位置が案内対象道路上にない
場合であっても案内経路を探索し、有利な経路を新たな
案内経路とする。また、地図画面内には必要最小限の情
報のみを表示し、自車の進行方向を考慮して再探索を行
う。 【解決手段】再探索時には、現在位置が案内対象道路上
であるか否かを判別し、案内対象道路上にあると判別し
た場合は、現在位置から最終案内地点までの経路を設定
する。案内対象道路上にないと判別した場合には、現在
位置近傍の案内対象道路上の地点から最終案内地点まで
の経路を再探索し、有利な経路を新たな案内経路として
設定する。ディスプレイに表示する地図画面Ｈ１には、
現在位置マークＨ２、案内経路Ｈ３、登録目的地ＴＰ又
は登録目的地の方向を示す方向マークＨ４〜Ｈ６のみを
表示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、現在位置が案内
経路上にない場合に、改めて案内経路の設定が可能なナ
ビゲーション装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のナビゲーション装置では、使用者
により目的地が登録された後に、この目的地までの経路
がマニュアル操作で登録されたり、自動的に目的地まで
の最短経路または最適経路や推奨経路が求められたりす
る。そして、この目的地までの経路は、案内経路として
地図画面上に太線等の目立つ線で表示され、この案内経
路に従って自車が移動するように経路案内が行われる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ナビゲーション装置には、現在位置が出発時に設定され
た案内経路を外れた場合に、現在位置から新たに案内経
路を探索する再探索機能を有するものがある。しかし、
自車が案内経路から外れたときに、現在位置が道路デー
タにない地点である場合には、新たな案内経路の探索は
行われず、出発時に設定された案内経路が表示されたま
まであるか、或いは出発時に設定された案内経路が消去
されてしまうこともある。このため、出発時に設定され
た案内経路の他に目的地までの最適な道路が存在して
も、この最適な道路が新たな案内経路とされることはな
く、また、当初の案内経路が消去されてしまうと運転者
は目的地までの経路が解らなくなる。

【０００４】さらに、再探索が行われるときに、再探索
された新たな経路が、自車の進行方向とは逆方向の地点
から開始されるのでは、その開始地点まで戻らなければ
ならないので、面倒である。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明は、現在位置が既に設定された案内経路から外
れたため、新たな経路を再探索するときに、現在位置が
案内対象道路上にない場合でも、現在位置の近傍の案内
対象道路上の地点から目的地までの案内経路を探索す
る。さらに、この再探索された新たな経路と既に設定さ
れた案内経路との何れが有利であるかを判別し、有利な
経路を新たな案内経路とする。これによって、再探索時
に現在位置が案内対象道路上になくても、目的地まで有
利に到達できる案内経路が表示されるので、その後も運
転者は目的地まで案内経路の表示に従って走行すること
ができる。なお、上記目的地までの案内経路は、現在位
置の近傍の案内対象道路上の地点から最終案内地点まで
の全経路でも良いし、または現在位置の近傍の案内対象
道路上の地点から上記案内経路に到達するまでの経路で
も良い。

【０００６】また、本発明は、自車の進行方向を考慮し
て探索エリアを設定し、この探索エリア内において、現
在位置の近傍の案内対象道路上の地点を検索することに
より、進行方向を大きく変更することのない案内経路を
再探索することができる。

【０００７】

【発明の実施の形態】

１．実施例の要約 以下に説明する本発明に係る実施例は、移動手段の現在
位置を検出する現在位置検出手段（図３のステップ５
０）と、目的地を設定するための目的地設定手段（図３
のステップ５１）と、この目的地設定手段によって設定
された目的地までの案内経路を設定する案内経路設定手
段（図３のステップ５２）と、この案内経路設定手段に
より設定された案内経路及び上記現在位置を表示手段に
表示する経路表示制御手段（図３のステップ５３）と、
上記現在位置が上記案内経路設定手段により設定された
案内経路から外れているか否かを判別する経路外れ判別
手段（図１１のステップ１４２）と、この経路外れ判別
手段により現在位置が上記案内経路から外れていると判
別されたときに、現在位置が案内対象道路上にあるか否
かを判別する位置判別手段（図１４のステップ１６２、
１６４）と、この位置判別手段により、現在位置が案内
対象道路上にないと判別された場合に、現在位置近傍の
案内対象道路上の地点から上記目的地設定手段によって
設定された目的地までの経路を設定する再探索手段（図
１４のステップ１６６〜１７２、ステップ１８２〜１８
６）と、この再探索手段により設定された新たな経路と
既に設定された案内経路との何れが有利であるか否かを
判別する経路判別手段（図１４のステップ１７４、１９
４）と、この経路判別手段により新たな経路が有利であ
ると判別されたときに、この新たな経路を新たな案内経
路とする案内経路変更手段（図１４のステップ１７８）
とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置であ
る。

【０００８】また、 以下に説明する本発明に係る実施
例は、移動手段の現在位置を検出する現在位置検出手段
（図３のステップ５０）と、目的地を設定するための目
的地設定手段（図３のステップ５１）と、この目的地設
定手段によって設定された目的地までの案内経路を設定
する案内経路設定手段（図３のステップ５２）と、この
案内経路設定手段により設定された案内経路及び上記現
在位置を表示手段に表示する経路表示制御手段（図３の
ステップ５３）と、上記現在位置が上記案内経路設定手
段により設定された案内経路から外れているか否かを判
別する経路外れ判別手段（図１１のステップ１４２）
と、この経路外れ判別手段により現在位置が上記案内経
路から外れていると判別されたときに、現在位置が案内
対象道路上にあるか否かを判別する位置判別手段（図１
４のステップ１６２、１６４）と、この位置判別手段に
より、現在位置が案内対象道路上にないと判別された場
合に、現在位置近傍の案内対象道路上の地点から上記目
的地設定手段によって設定された目的地までの経路を設
定する再探索手段（図１４のステップ１６６〜１７２、
ステップ１８２〜１８６）と、この再探索手段により設
定された新たな経路と既に設定された案内経路との何れ
が有利であるか否かを判別する経路判別手段（図１４の
ステップ１７４、１９４）と、前記現在位置検出手段に
より検出された現在位置に基づいて案内経路に沿って案
内を報知するための報知手段（図３のステップ５３）と
を有し、前記再探索手段は、現在位置から案内対象道路
上にある案内開始地点までの距離を算出（図１４、１９
のステップ１６６、１８２、図２１のステップ２４４）
し、前記報知手段は、前記再探索手段により算出された
案内開始地点までの距離を報知する（図１１のステップ
１５０）ことを特徴とするナビゲーション装置である。

【０００９】また、以下に示す実施例は、移動手段の現
在位置を検出する現在位置検出手段（図３のステップ５
０）と、目的地を設定するための目的地設定手段（図３
のステップ５１）と、この目的地設定手段によって設定
された目的地までの案内経路を設定する案内経路設定手
段（図３のステップ５２）と、この案内経路設定手段に
より設定された案内経路及び上記現在位置を表示手段に
表示する経路表示制御手段（図３のステップ５３）と、
上記現在位置が上記案内経路設定手段により設定された
案内経路から外れているか否かを判別する経路外れ判別
手段（図１１のステップ１４２）と、この経路外れ判別
手段により現在位置が上記案内経路から外れていると判
別されたときに、現在位置が案内対象道路上にあるか否
かを判別する位置判別手段（図１４、１９のステップ１
６２）と、上記移動手段の進行方向を検出する進行方向
検出手段（図１の相対方位センサ２２）と、上記位置判
別手段により、現在位置が案内対象道路上にないと判別
された場合に、上記進行方向検出手段により検出された
上記移動手段の進行方向に探索エリアを設定する探索エ
リア設定手段（図２０、２１のステップ２２４）と、こ
の探索エリア設定手段により設定された探索エリア内に
あって、現在位置近傍の案内対象道路上の地点を探索す
る地点探索手段（図２０のステップ２２６、図２１のス
テップ２２４）と、この地点探索手段により探索された
地点から上記目的地設定手段によって設定された目的地
までの経路を設定する再探索手段（図１４のステップ１
６６〜１７２、ステップ１８２〜１８６）とを備えたこ
とを特徴とするナビゲーション装置である。

【００１０】なお、上記経路外れ判別手段によって判別
される案内経路は、上記再探索手段によって再探索され
た経路であっても良い。

【００１１】２．全体回路 図１は、ナビゲーション装置の全体回路を示す。中央処
理装置１は、ＣＰＵ２によってナビゲーション装置の動
作制御や演算を行う。第１ＲＯＭ３には、ＣＰＵ２で実
行されるシステムプログラムや、表示制御と音声案内制
御に必要なプログラム及び各種パラメータ等が記憶され
ている。ＲＡＭ４には、外部から入力されたデータ及び
演算のために用いられる各種パラメータや演算結果等が
記憶される。第２ＲＯＭ５には、ルート案内及び地図表
示に必要な表示データが記憶されている。時計６は時間
情報を発生する。センサ入力インタフェイス７は、現在
位置検出装置２０の絶対方位センサ２１、相対方位セン
サ２２、距離センサ２３から検出データを受け取り、Ｃ
ＰＵ２へ送る。通信インタフェイス８は、データバス２
８に接続された装置との間で各種データの送受を行う。

【００１２】画像プロセッサ９は、画像メモリ１０に記
憶されている画像データを読み出して、ＣＲＴや液晶デ
ィスプレイ、プラズマディスプレイ等の画像表示が可能
なディスプレイ３３に画像データを出力する。画像メモ
リ１０は、ディスプレイ３３の画面に表示される画像デ
ータを記憶し、画像プロセッサ９との間で画像データの
送受を行う。画像プロセッサ９は、ＣＰＵ２からの指令
によって後述する目標物や道路等のデータを表示用デー
タに変換して、ディスプレイ３３の画面に表示する画像
データを形成する。このとき、画面のスクロールのため
に、ディスプレイ３３に表示される画面の周囲の画像も
形成されて、画像メモリ１０に保存される。第２ＲＯＭ
５には、案内音声用の合成または肉声を録音した音声波
形データが記憶されており、ＣＰＵ２によって必要とさ
れる音声波形データが読み出され、音声プロセッサ１１
へ送られる。音声プロセッサ１１は、入力された音声波
形データからアナログ波形の音声波形を形成し、スピー
カ１３へ送る。

【００１３】現在位置検出装置２０は、自車の現在位置
を検出するためのデータを得るための装置である。絶対
方位センサ２１は、例えば地磁気を検出して絶対方位と
なる南北方向を示すデータを出力する地磁気センサであ
る。相対方位センサ２２は、絶対方位センサ２１により
検出される絶対方位に対する自車の進行方向の偏差を示
すデータを出力するものであり、例えば光ファイバジャ
イロや圧電振動ジャイロ等のジャイロ装置や車輪の操舵
角を検出する操舵角センサである。距離センサ２３は、
自車の走行距離を示すデータを出力するものであり、例
えば走行距離メータに連動したデジタルカウンタであ
る。

【００１４】ＧＰＳ受信装置２５は、ＧＰＳ（Global P
ositioning System ）の信号を受信して位置データを出
力する。ビーコン受信装置２６は、ＧＰＳの補正データ
やＶＩＣＳ（道路交通情報通信システム）等の情報提供
システムからのビーコンを受信して、その受信データを
出力する。データ送受信装置２７は、セルラフォーンや
ＦＭ多重信号、電話回線等を利用した双方向式の現在位
置情報提供システムやＡＴＩＳ（交通情報サービス）等
との間で現在位置情報の送受信を行う。

【００１５】入出力装置３０は、出発地、目的地、通過
地点等の目的地設定に必要な情報を入力したり、ナビゲ
ーション動作中に案内情報を出力する。ディスプレイ３
３の画面上には、透明なタッチパネル３４が設けられて
いる。このタッチパネルは、透明タッチスイッチを平面
マトリクス状に配置したものである。プリンタ３５は、
通信インタフェイス８を介して出力される地図や施設ガ
イド等の各種情報を印刷する。情報記憶装置３７は、ナ
ビゲーション動作に必要な、地図データ、交差点デー
タ、ノードデータ、道路データ、写真データ、目的地点
データ、案内地点データ、詳細目的地データ、目的地読
みデータ、その他のデータとして表示案内データ、音声
案内データ等が記憶されたデータベースである。この情
報記憶装置は、例えばＩＣメモリ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＩＣ
メモリカード、光ディスク、磁気ディスク等の記録媒体
とその読取り装置で構成されている。

【００１６】３．データ群 図２は、ＲＡＭ４内に記憶されるデータ群の一部を示
す。外部データＧＤには、上記情報記憶装置３７に記憶
されているデータの全部または一部が複写される。現在
位置データＭＰは、現在位置検出装置２０によって検出
された自車の現在位置データである。絶対方位データＺ
Ｄは、絶対方位センサ２１からのデータに基づいて求め
られた南北方向を示すデータである。相対方位角データ
θは、相対方位センサ２２からのデータに基づいて求め
られた自車の進行方向が絶対方位に対してなす角度であ
る。走行距離データＭＬは、距離センサ２３からのデー
タに基づいて求められた自車の走行距離である。現在位
置情報ＰＩは、ビーコン受信装置２６またはデータ送受
信装置２７から入力された現在位置に関するデータであ
る。ＶＩＣＳデータＶＤとＡＴＩＳデータＡＤは、ビー
コン受信装置２６またはデータ送受信装置２７から入力
されたＶＩＣＳまたはＡＴＩＳのデータである。登録目
的地データＴＰは、使用者が登録した目的地の位置や名
称等の目的地に関するデータである。案内経路データＭ
Ｗは、後述する経路探索処理（ステップ５２）で検索さ
れた目的地までの最適な経路または推奨される経路を示
すデータである。案内開始地点データＳＰは、経路探索
処理（ステップ５２）で決定される、ナビゲーション動
作の開始地点の地図上の座標データである。最終案内地
点データＥＰは経路探索処理（ステップ５２）で決定さ
れる、ナビゲーション動作の終了地点の地図上の座標デ
ータである。目的地方向データＭＨは後述する案内・表
示処理（ステップ５３）で求められる目的地の方向を示
すデータである。交点データＣＰは、案内経路と地図画
面の端部との交点の座標データである。

【００１７】４．全体処理 図３は、ＣＰＵ２によって実行される全体処理のフロー
チャートである。この処理は、電源投入によってスター
トし、電源オフによって終了する。スタート時にはＣＰ
Ｕ２、ＲＡＭ４、画像メモリ９等のイニシャライズ処理
が行われる。そして、現在位置取得処理（ステップ５
０）、目的地設定処理（ステップ５１）、経路探索処理
（ステップ５２）、案内・表示処理（ステップ５３）が
繰り返し実行される。

【００１８】現在位置取得処理（ステップ５０）では、
上記現在位置検出装置２０から送られたデータに基づい
て自車の現在位置が演算される。この現在位置の演算処
理では、ＧＰＳ受信装置２５から入力されたデータから
緯度及び経度が算出されて、この緯度及び経度は現在位
置データＭＰとしてＲＡＭ４に記憶される。この現在位
置データＭＰは、ビーコン受信装置２６またはデータ送
受信装置２７から入力された現在位置に関する情報によ
って修正される。

【００１９】また、絶対方位データＺＤと、相対方位角
データθと、走行距離データＭＬとに基づいて、自車位
置を特定する演算処理が行われる。この演算処理によっ
て求められた自車位置は、外部データＧＤ内の地図デー
タと照合され、地図画面上の現在位置が正確に表示され
るように補正が行われる。この補正処理によって、トン
ネル内等のＧＰＳ信号が受信できないときでも自車の現
在位置を正確に求めることができる。

【００２０】目的地設定処理（ステップ５１）では、目
的地の設定操作処理が実行される。目的地の設定操作処
理では、使用者による目的地設定モードを選択する操作
により、目的地設定入力画面がディスプレイ３３に表示
される。使用者は、地域、住所、電話番号、名称等の検
索項目の何れかから目的地を特定することができる。な
お、例えば、さらに観光地、各種施設等のジャンル別メ
ニューから１つのジャンルを選択すると、選択されたジ
ャンルに記憶されている複数の目的地がリストの形でデ
ィスプレイ３３に表示されるようにしても良い。さら
に、各目的地の詳細な案内を表示させることもできる。
目的地が決まったら、使用者が目的地の確定を指示する
操作を行うことにより、確定した目的地に関するデータ
が登録目的地データＴＰとしてＲＡＭ４に記憶される。
なお、この目的地設定処理（ステップ５１）は、新たな
目的地設定操作が行われない場合にはジャンプされる。

【００２１】経路探索処理（ステップ５２）では、登録
目的地データＴＰと、現在位置データＭＰと、道路デー
タとに基づいて、目的地までの案内経路が探索される。
そして、この案内経路を構成する道路の道路ナンバデー
タが出発地から目的地までの道順に従って並べられ、こ
の並べられた道路ナンバデータが案内経路データＭＷと
してＲＡＭ４に記憶される。例えば、図４に示すよう
に、出発地から目的地まで行く場合には、目的地設定処
理（ステップ５１）において、使用者が目的地を入力す
ることによって、現在位置が出発地とされ、入力された
目的地が登録目的地とされる。そして、この出発地から
目的地までに至る最適な経路または推奨される経路（図
中太線で示す）が自動的に探索される。この案内経路
は、交差点Ｋ１〜Ｋ７に挟まれた道路の中から、出発地
から順次連続する道路を選択して、最短距離で、幹線道
路を多く使用して、円滑に目的地まで到達できるような
経路である。そして、この案内経路を構成する道路ナン
バデータが案内経路データＭＷとしてＲＡＭ４に記憶さ
れる。図４に示される場合には、案内経路データＭＷに
は、道路ナンバデータ１、３、７、１１、１４が、この
順番に並べられてＲＡＭ４に記憶される。ここで、案内
経路として選択される道路は、案内対象道路に限られ、
非案内対象道路は除かれる。

【００２２】また、次の案内・表示処理（ステップ５
３）の処理中に、現在位置が案内経路から外れた場合に
は、所定のスイッチ操作または音声入力に応答して、或
いは自動的に、経路探索処理（ステップ５２）が実行さ
れて、案内経路の再設定が行われる。なお、この経路探
索処理（ステップ５２）は、案内経路に変更がなければ
ジャンプされる。

【００２３】案内・表示処理（ステップ５３）では、上
記経路検索処理（ステップ５２）で求められた案内経路
が、ディスプレイ３３に表示された地図画面中に赤、
青、その他目立つ色の太線で表示される。また、現在位
置を示す現在位置マークと現在位置に対する目的地の方
向を示す目的地方向マークが表示される。そして、この
案内経路に従って自車が走行できるように、案内がスピ
ーカ１３から音声によって発音されたり、案内が地図画
面中に表示される。地図画面には、少なくとも案内経路
と現在位置マークと目的地方向マーク、または目的地の
位置表示、若しくは目的地までの距離、或いは案内経路
上の交差点までの距離とが表示され、他の道路、建物、
施設、地名等の地理的情報は表示されないようにしても
良い。このように表示することにより、経路の視認性が
向上し、運転者は経路案内情報を容易に確認することが
できる。なお、案内経路の表示は、デフォルメされた表
示であっても良く、例えば、現在位置から前方にあり、
案内経路上にあって案内が行われる交差点において進む
方向を表示するようにしても良い。この場合、現在位置
から表示された交差点までの距離を表示しても良い。ま
た、目的地までの距離は、例えば、現在位置が案内経路
上であれば、現在位置から目的地までの案内経路上の走
行距離を目的地までの距離とし、現在位置が案内経路か
ら外れたときには、現在位置から目的地までの直線距離
を目的地までの距離とするようにしても良い。

【００２４】このように、必要最小限の情報のみをディ
スプレイ３３に表示することにより、自車の進む方向が
一目で確認できる。なお、交差点等の予め決められた案
内地点に自車が近付いたときには、案内地点付近の拡大
地図が表示され、案内表示が行われるとともに、音声に
よる案内が発音される。また、現在位置は自車の進行に
応じて修正され、現在位置の移動に伴って地図画面が自
動的にスクロールされる。

【００２５】５．道路データ 図５は、上記情報記憶装置３７に記憶されている道路デ
ータファイルの中の道路データの一部を示す。この道路
データファイルには、地図データファイルに記憶されて
いる地域の範囲内に存在する一定幅以上の道路の全てに
関する情報が含まれている。この道路データファイルに
含まれる道路数をｎとすれば、ｎ本の道路に関する各道
路の道路データが含まれており、各道路データは、道路
ナンバデータ、案内対象フラグ、道路属性データ、形状
データ、案内データ、長さデータから構成されている。
道路ナンバデータは、地図データに含まれる道路の全て
を分断して、分断された道路毎に付した識別番号であ
る。案内対象フラグには案内対象道路であれば“１”、
非案内対象道路であれば“０”が記憶されている。な
お、案内対象道路は主幹道路や一般道路等の所定幅以上
の道路であり、非案内対象道路はあぜ道や路地等の所定
幅以下の狭い道路である。道路属性データは、高架道
路、地下道、高速道路、有料道路等の属性を示すデータ
である。形状データは、道路の形状を示すデータであ
り、道路の始点、終点、及び始点から終点までの間のノ
ードの座標データを記憶したものである。例えば、図４
に示す場合には、道路ナンバが１、４、１４の道路にノ
ードが設けられ、各ノードにノードナンバＮ１〜Ｎ４が
付されている。そして、これらのノードナンバＮ１ 〜
Ｎ４の座標データが、始点、終点の座標データと共に形
状データとして記憶されている。

【００２６】案内データは、交差点名称データ、注意点
データ、道路名称データ、道路名称音声データ、行き先
データから構成されている。交差点名称データは、道路
の終点が交差点である場合に、その交差点の名称を表す
データである。注意点データは、踏切、トンネル入口、
トンネル出口、幅員減少点等の道路上の注意点に関する
データである。道路名称音声データは、音声案内に使用
される道路名称を表す音声データである。

【００２７】行き先データは、道路の終点に連続する道
路（これを、行き先とする）に関するデータであり、行
き先数ｋと、行き先毎のデータから構成されている。行
き先に関するデータは、行き先の道路ナンバを示す行き
先道路ナンバデータ、行き先の道路名称を示す行き先名
称データ、行き先の道路名称を音声案内するための行き
先名称音声データ、行き先の道路が向いている方向を示
す行き先方向データ、行き先の道路に入るために右車線
に寄ったり、左車線に寄ったり、中央を走行したりする
ことを案内するための走行案内データから構成されてい
る。長さデータは、道路の始点から終点までの長さと、
始点から各ノードまでの長さ、及び各ノードの間の長さ
のデータである。

【００２８】６．経路探索処理 図６は上記経路探索処理（ステップ５２）のフローチャ
ートを示す。先ず、再探索か否かが判別される（ステッ
プ６０）。これは、ＲＡＭ４に記憶されている再探索フ
ラグＳＦによって判別される。この再探索フラグＳＦ
は、図１１に示す案内・表示処理（ステップ５３）で、
現在位置が案内経路から外れたときにオンにセットされ
る（ステップ１４４）。また、再探索処理（ステップ７
２）が終了したときには、再探索フラグＳＦはオフにリ
セットされる（ステップ７４）。

【００２９】ここで、再探索フラグＳＦがオフの場合に
は、再探索は要求されていないので、次に経路設定が要
求されているか否かが判別される（ステップ６２）。こ
れは、経路設定フラグＫＦがオンであるか否かの判別で
ある。この経路設定フラグＫＦは、目的地設定処理（ス
テップ５１）で、使用者によって目的地が登録されたと
きにオンにセットされ、案内経路データＭＷがＲＡＭ４
に記憶された時（ステップ７０）にオフにリセットされ
る。

【００３０】この経路設定フラグＫＦがオンのときに
は、新規に案内経路を探索する処理が行われる（ステッ
プ６４〜７０）。ステップ６４では、目的地までの経路
の案内が開始される地点となる案内開始地点が決定され
る。またステップ６６では、経路の案内が終了する地点
となる最終案内地点が決定される。そして、この案内開
始地点から最終案内地点までの経路が探索される（ステ
ップ６８）。探索された経路は、案内経路データＭＷと
してＲＡＭ４に記憶される（ステップ７０）。

【００３１】案内経路の探索（ステップ６８）では、前
述したように、案内開始地点がある道路に連続する道路
が順次選択されて、最終案内地点までの道順に従って道
路ナンバデータが並べられる。例えば、案内開始地点が
ある道路の道路ナンバが、案内経路データＭＷの先頭ア
ドレスに記憶され、次にこの道路データの中の行き先デ
ータに基づいて、この道路に連続する道路データが読み
出される。そして、この読み出された道路データの中か
ら最適な道路が選択される。この選択の条件は種々ある
が、例えば、道路属性データに基づく優先順位に従って
選択される。この選択された道路の道路ナンバが次のア
ドレスに記憶される。そして、連続する道路の選択が、
最終案内地点に到達するまで行われる。

【００３２】また、案内経路の全体が探索されたとき、
選択された道路の長さデータが順次合計されることによ
り、案内経路全体の長さが求められる。また、最終案内
地点に近い道路から順に案内経路全体の長さから各始
点、終点、ノードの長さデータが引かれることにより、
各始点、終点、ノードにおける最終案内地点までの距離
が求められ、各始点、終点、ノードの座標データに対応
させて記憶される。また、案内経路として選択される道
路は、案内対象道路に限られており、前述したように、
案内対象道路か否かは案内対象フラグによって判別され
る。

【００３３】なお、案内経路を探索する場合に交通規制
の情報を選択の条件に加えても良いし、単純に、目的地
までの最短距離の経路を検索しても良い。さらに、推奨
される経路を複数求めて、使用者にこれらの推奨経路の
中から選択させるようにしても良い。

【００３４】７．案内開始地点決定処理 図７は、経路探索処理（ステップ５２）内において実行
される案内開始地点決定処理（ステップ６４）のフロー
チャートを示す。前述したように、案内経路は案内対象
道路で構成されるので、非案内対象道路または道路デー
タに記憶されていない地点が現在位置の場合には、現在
位置から最短距離にある案内対象道路上の地点が案内開
始地点とされる。

【００３５】まず、ＣＰＵ２に現在位置データＭＰが読
み込まれ（ステップ８０）、現在位置が案内対象道路の
上であるか否かが判別される（ステップ８２）。例え
ば、現在位置データＭＰの座標上に道路データが存在し
ており、この道路データの中の案内対象フラグが“１”
であるときに案内対象道路であると判別される。現在位
置が案内対象道路上であれば、この現在位置データＭＰ
が案内開始地点データＳＰとしてＲＡＭ４に記憶される
（ステップ１００）。例えば、図８に示す現在位置ＭＰ
１のように、案内対象道路ＡＤ１上にある場合には、こ
の現在位置ＭＰ１が案内開始地点とされる。

【００３６】また、現在位置が案内対象道路上にないと
きには、次に、現在位置が非案内対象道路上であるか否
かが判別される（ステップ８４）。例えば、現在位置デ
ータＭＰの座標上に道路データが存在しており、この道
路データの中の案内対象フラグが“０”であるときに非
案内対象道路であると判別される。ここで、現在位置が
道路データ上に無い場合には、現在位置が案内対象道路
上にも非案内対象道路上にも無く、現在位置が施設の敷
地内または駐車場や空き地内などの非道路上にあること
になる。

【００３７】この場合には、現在位置から所定距離範囲
内に存在する案内対象道路の始点データ及びノードデー
タが読み出される（ステップ８６）。そして、読み出さ
れた始点データ及びノードデータのそれぞれと、現在位
置との距離が計算される（ステップ８８）。このステッ
プ８８で求められた距離の長短が比較されることによ
り、現在位置から最短距離にある始点またはノード（こ
れを、最短地点とする）が求められる（ステップ９
０）。なお、最短地点が複数ある場合には、登録目的地
ＴＰに最も近いものが選ばれる。この場合、例えば、各
最短地点からの各案内経路の道路データの合計数の最も
少ないものが選ばれる。そして、この最短地点の座標が
案内開始地点データＳＰとしてＲＡＭ４に記憶される
（ステップ９２）。

【００３８】例えば、図８に示される現在位置ＭＰ３の
ように、非道路上である場合には、現在位置ＭＰ３から
所定距離の範囲内にある案内対象道路ＡＤ１、ＡＤ２上
のノードＮＤ１、ＮＤ４、ＮＤ８、ＮＤａ、ＮＤｂの座
標が求められる（ステップ８６）。そして、現在位置Ｍ
Ｐ３の座標と各ノードＮＤ１、ＮＤ４、ＮＤ８、ＮＤ
ａ、ＮＤｂの座標との差に基づいて、現在位置ＭＰ３か
ら各ノードＮＤ１、ＮＤ４、ＮＤ８、ＮＤａ、ＮＤｂま
での直線距離が求められ（ステップ８８）、最短距離に
あるノードＮＤ８が求められ（ステップ９０）、このノ
ードＮＤ８が案内開始地点とされる（ステップ９２）。
現在位置ＭＰ３が非道路上であるから、自車の進行方向
に無関係に最短距離にあるノードＮＤ８を案内開始地点
としても良いし、自車の進行方向とは逆方向にあるノー
ドＮＤ１、ＮＤａは案内開始地点の候補から除外しても
良い。また、目的地方向とは逆方向にあるノードＮＤｂ
を案内開始地点の候補から除外しても良い。

【００３９】他方、上記ステップ８４で現在位置が非案
内対象道路上であると判別されたときには、この非案内
対象道路の道路データが読み出され、現在位置からこの
現在位置がある非案内対象道路と案内対象道路との交点
までに至る経路の長さが求められる（ステップ９４）。
現在位置が存在する非案内対象道路から案内対象道路に
到達するまでに、複数の経路が存在する場合には、それ
ぞれの経路の長さが求められる。現在位置から案内対象
道路までの長さは、現在位置から案内対象道路までに存
在する非案内対象道路の道路データの中の現在位置から
終点までの長さデータまたは始点から終点までの長さデ
ータを読み出して合計して求める。さらに、求められた
各経路の長さが大小比較され、この中から最短のものが
求められる（ステップ９６）。そして、この最短の経路
と案内対象道路との交点の座標が案内開始地点データＳ
ＰとしてＲＡＭ４に記憶される（ステップ９８）。

【００４０】例えば、図８に示される現在位置ＭＰ２の
ように、非案内対象道路ＮＡ２上にある場合には、この
現在位置ＭＰ２から非案内対象道路ＮＡ１〜ＮＡ６と案
内対象道路ＡＤ１、ＡＤ２との交点ＮＤ１〜ＮＤ５まで
に至る経路の長さが求められる（ステップ９４）。図８
においては、非案内対象道路ＮＡ１〜ＮＡ６と案内対象
道路ＡＤ１、ＡＤ２との交点が案内対象道路ＡＤ１、Ａ
Ｄ２のノードＮＤ１〜ＮＤ５に一致しているが、非案内
対象道路と案内対象道路との交点が案内対象道路のノー
ドに一致しない場合もある。

【００４１】図８の場合には、先ず、現在位置ＭＰ２の
座標とノードＮＤ６の座標の差に基づいて、現在位置Ｍ
Ｐ２からノードＮＤ６までの長さＮＬａが求められる。
そして、非案内対象道路の長さＮＡ１と距離ＮＬａを合
計した長さが、現在位置ＭＰ２から非案内対象道路ＮＡ
１と案内対象道路ＡＤ２との交点ＮＤ４までの経路の長
さである。同様にして、距離ＮＬａと非案内対象道路Ｎ
Ａ３〜ＮＡ６の長さを合計することにより、現在位置Ｍ
Ｐ２から交点ＮＤ２、ＮＤ３、ＮＤ５までの経路の長さ
が求められる。ここで、交点ＮＤ１は自車の進行方向と
は逆方向にあるので、案内開始地点の候補から除外され
る。そして、現在位置ＭＰ２から最短距離にある交点Ｎ
Ｄ４が案内開始地点とされる（ステップ９８）。

【００４２】なお、現在位置が非道路上である場合に
は、次のようにして案内開始地点を決定しても良い。例
えば、図８に示すように、非道路上にある現在位置ＭＰ
３から所定距離の範囲にある案内対象道路ＡＤ１、ＡＤ
２上のノードＮＤ１、ＮＤ４、ＮＤ８、ＮＤａ、ＮＤｂ
の座標を求め（ステップ８６）、これらの座標と現在位
置の座標とから、現在位置ＭＰ３から案内対象道路ＡＤ
１、ＡＤ２に下ろした垂線Ｖ１、Ｖ２の長さ、及び垂線
Ｖ１、Ｖ２と案内対象道路ＡＤ１、ＡＤ２との交点ＶＰ
１、ＶＰ２の座標を求める。そして、垂線Ｖ１、Ｖ２の
短い方が選択され、この垂線Ｖ２と案内対象道路ＡＤ２
との交点ＶＰ１が案内開始地点とされる。この場合に
は、上記最短地点を案内開始地点とする場合よりも、さ
らに現在位置に近い地点を案内開始地点とすることがで
きる。以上のような案内開始地点の決定は、各案内開始
地点までの各経路の車幅、自車の進行方向等によって重
み付けが行われて、対比決定されても良い。

【００４３】８．最終案内地点決定処理 図９は、経路探索処理（ステップ５２）内において実行
される最終案内地点決定処理（ステップ６６）のフロー
チャートを示す。上述のように、案内経路は案内対象道
路で構成される。従って、目的地が、非案内対象道路ま
たは道路データに記憶されていない地点にある場合に
は、目的地から最短距離にある案内対象道路上の地点が
最終案内地点とされる。

【００４４】まず、ＣＰＵ２に登録目的地の座標データ
ＴＰが読み込まれ（ステップ１０２）、登録目的地が案
内対象道路の上であるか否かが判別される（ステップ１
０４）。例えば、登録目的地データＴＰの座標上に道路
データが存在しており、この道路データの中の案内対象
フラグが“１”であるときに案内対象道路であると判別
される。登録目的地が案内対象道路上であれば、この登
録目的地データＴＰが最終案内地点データＥＰとしてＲ
ＡＭ４に記憶される（ステップ１２２）。

【００４５】また、登録目的地が案内対象道路上にない
ときには、次に、登録目的地が非案内対象道路上である
か否かが判別される（ステップ１０６）。例えば、登録
目的地データＴＰの座標上に道路データが存在してお
り、この道路データの中の案内対象フラグが“０”であ
るときに非案内対象道路であると判別される。ここで、
登録目的地置が道路データ上に無い場合には、登録目的
地が案内対象道路上にも非案内対象道路上にも無いか
ら、登録目的地は非道路上にあることになる。

【００４６】この場合には、登録目的地から所定距離範
囲内に存在する案内対象道路の終点データ及びノードデ
ータが読み出される（ステップ１０８）。そして、読み
出された終点データ及びノードデータのそれぞれと、登
録目的地との距離が計算される（ステップ１１０）。こ
のステップ１１０で求められた距離の長短が比較される
ことにより、登録目的地から最短距離にある終点または
ノード（これを、最短終点とする）が求められる（ステ
ップ１１２）。なお、最短終点が複数ある場合には、登
録目的地ＴＰに最も近いものが選ばれる。この場合、例
えば、各最短終点からの各案内経路の道路データの合計
数の最も少ないものが選ばれる。そして、この最短終点
の座標が最終案内地点データＥＰとしてＲＡＭ４に記憶
される（ステップ１１４）。

【００４７】上記ステップ１０６で登録目的地が非案内
対象道路上であると判別されたときには、この非案内対
象道路の道路データが読み出され、登録目的地からこの
登録目的地がある非案内対象道路と案内対象道路との交
点までの経路の長さが求められる（ステップ１１６）。
登録目的地が存在する非案内対象道路から案内対象道路
に到達するまでに、複数の経路が存在する場合には、そ
れぞれの経路の長さが求められる。登録目的地から案内
対象道路までの長さは、登録目的地から案内対象道路ま
でに存在する非案内対象道路の道路データまでの登録目
的地から終点までの長さデータまたは始点から終点まで
の長さデータを読み出して合計して求める。さらに、求
められた各経路の長さが大小比較され、この中から最短
のものが求められる（ステップ１１８）。そして、この
最短の経路と案内対象道路との交点の座標が最終案内地
点データＥＰとしてＲＡＭ４に記憶される（ステップ１
２０）。

【００４８】例えば、図１０に示すように、登録目的地
ＴＰ１が案内対象道路ＡＤ２上にある場合には、この登
録目的地ＴＰ１が最終案内地点とされる（ステップ１２
２）。また、登録目的地ＴＰ２が非案内対象道路ＮＡ６
上にある場合には、この登録目的地ＴＰ２から非案内対
象道路ＮＡ１〜ＮＡ６と案内対象道路ＡＤ１、ＡＤ２と
の交点ＮＤ１〜ＮＤ５までに至る経路の長さが求められ
る（ステップ１１６）。図１０においては、非案内対象
道路ＮＡ１〜ＮＡ６と案内対象道路ＡＤ１、ＡＤ２との
交点が、案内対象道路ＡＤ１、ＡＤ２のノードＮＤ１〜
ＮＤ５に一致しているが、非案内対象道路と案内対象道
路との交点が案内対象道路のノードに一致しない場合も
ある。

【００４９】図１０の場合には、先ず、登録目的地ＴＰ
２の座標とノードＮＤ７の座標の差に基づいて、登録目
的地ＴＰ２からノードＮＤ７までの長さＮＬｂが求めら
れる。そして、非案内対象道路ＮＡ５の長さと長さＮＬ
ｂを合計した長さが登録目的地ＴＰ２から非案内対象道
路ＮＡ５と案内対象道路ＡＤ１との交点ＮＤ２までの経
路の長さである。同様にして、長さＮＬｂと非案内対象
道路ＮＡ１〜ＮＡ４の長さを合計することにより、登録
目的地ＴＰ２から交点ＮＤ１、ＮＤ４、ＮＤ５までの距
離が求められる。さらに、非案内対象道路ＮＡ６の長さ
から長さＮＬｂを引くことにより、登録目的地ＴＰ２か
らノードＮＤ３までの経路の長さが求められる。そし
て、登録目的地ＴＰ２から最短距離にある交点ＮＤ３が
最終案内地点とされる（ステップ１２０）。

【００５０】さらに、登録目的地ＴＰ３が非道路上であ
る場合には、登録目的地ＴＰ３から所定距離の範囲内に
ある案内対象道路ＡＤ１、ＡＤ２上のノードＮＤ３、Ｎ
Ｄ５、ＮＤｃ、ＮＤｄの座標が求められる（ステップ１
０８）。そして、登録目的地ＴＰ３の座標と各ノードＮ
Ｄ３、ＮＤ５、ＮＤｃ、ＮＤｄの座標との差に基づい
て、登録目的地ＴＰ３から各ノードＮＤ３、ＮＤ５、Ｎ
Ｄｃ、ＮＤｄまでの直線距離が求められ（ステップ１１
０）、最短距離にあるノードＮＤ３が最終案内地点とさ
れる（ステップ１１４）。

【００５１】なお、登録目的地が非道路上である場合に
は、上記案内開始地点の場合と同様に、登録目的地ＴＰ
３から案内対象道路ＡＤ１、ＡＤ２へ下ろした垂線Ｖ
３、Ｖ４の長さと、交点ＶＰ３、ＶＰ４の座標を求め
て、短い方の垂線Ｖ３の交点ＶＰ３を最終案内地点とし
ても良い。以上のような最終案内地点の決定は、各最終
案内開始地点までの各経路の車幅、自車の進行方向等に
よって重み付けが行われて対比決定されても良い。

【００５２】９．案内・表示処理 図１１は、案内・表示処理（ステップ５３）のフローチ
ャートを示す。この処理が開始されると、先ず、ＣＰＵ
２によってＲＡＭ４から現在位置データＭＰが読み込ま
れる（ステップ１３０）。さらに、ＲＡＭ４から地図デ
ータ及び案内経路データＭＷが読み込まれる（ステップ
１３２、１３４）。そして、現在位置を含む地図画面デ
ータが作成される（ステップ１３６）。この地図画面デ
ータは、現在位置がディスプレイ３３に表示される地図
画面の中心となるように、地図データの中から選択され
たデータであり、画像プロセッサ９へ送られる。また、
自車の進行方向が常に地図画面の上方向に向くように表
示方向データが発生され、画像プロセッサ９において、
この表示方向データに応じて地図画面データが回転され
る。なお、自車の前方の上方を多く表示するフロントワ
イドモードが指定された場合には、現在位置の前方の表
示面積を広くするため、現在位置が地図画面の中心より
少し下方になるよに、地図データが作成される。

【００５３】そして、現在位置ＭＰに対する登録目的地
ＴＰの方向が求められる（ステップ１３８）。例えば、
登録目的地ＴＰの座標と現在位置ＭＰの座標とを結ぶ直
線の傾き角θｍを計算することによって登録目的地ＴＰ
の方向が求められる。傾き角θｍを求める基準は、南北
方向または東西方向であっても良いし、ディスプレイ３
３に表示される画像の座標系における座標軸であっても
良い。求められた傾き角θｍは、目的地方向データＭＨ
としてＲＡＭ４に記憶される。

【００５４】次に、ディスプレイ３３に表示されるデー
タが画像プロセッサ９へ送られることにより、ディスプ
レイ３３に案内経路、現在位置及び目的地方向マークの
みが表示される（ステップ１４０）。例えば、図１２に
示すように、ディスプレイ３３に表示された地図画面Ｈ
１の中心より少し下方に現在位置マークＨ２が表示され
る。地図画面Ｈ１は自車の進行方向が真上方向となるよ
うに表示される。さらに、地図画面Ｈ１には案内経路Ｈ
３が表示される。目的地方向マークは、登録目的地ＴＰ
の方向が分かり易いマークであれば良く、例えば、登録
目的地ＴＰと現在位置マークＨ２とを結ぶ直線Ｈ４、或
いは登録目的地ＴＰの方向を示す矢印Ｈ５である。直線
Ｈ４及び矢印Ｈ５は、赤色等の目立つ色で表示したり、
実線の他に、細線、鎖線で表示しても良いし、点滅させ
ても良い。矢印Ｈ５は、現在位置マークＨ２の近傍に表
示しても良いし、現在位置マークＨ２から離れた所定位
置に表示しても良い。矢印Ｈ５は直線Ｈ４上、または直
線Ｈ４付近のどこへ表示しても良く、地図画面の端の方
へ表示しても良い。

【００５５】また、案内経路Ｈ３の端に目的地の方向、
または案内経路Ｈ３の端における進行方向を示すマーク
Ｈ６を表示しても良い。この方向マークＨ６は、案内経
路Ｈ３と地図画面Ｈ１の端との交点ＣＰ上に表示され
る。例えば、上記案内経路データＭＷを構成する道路の
中から、画像プロセッサ９によってディスプレイ３３に
表示されている座標の範囲内に含まれる道路データが読
み出される。そして、この道路データの中から、登録目
的地ＴＰに最も近い道路が求められる。上述のように、
案内経路データＭＷには、案内開始地点から最終案内地
点までの間を結ぶ道路ナンバデータが順番に並べられて
記憶されている。従って、この順番（アドレスナンバ）
が最も大きい道路ナンバが登録目的地に最も近い道路で
ある。さらにこの道路の形状データの中から、ディスプ
レイ３３に表示されている座標範囲内のものが読み出さ
れる。そして、この形状データの中で、最も順番（アド
レスナンバ）が大きい形状データＮＤ１が選択される。
さらに、この形状データＮＤ１と、この次のアドレスナ
ンバの形状データＮＤ２とを結ぶ直線がディスプレイ３
３の画面端部と交差する点の座標データが求められる。
この求められた座標データは、交点データＣＰとしてＲ
ＡＭ４に記憶される。

【００５６】そして、第２ＲＯＭ５には、方向マークＨ
６に用いられる矢印のキャラクタパターンデータが記憶
されており、上記登録目的地の方向または案内経路の端
における進行方向を示す矢印となるように回転される。
このキャラクタパターンデータは画像プロセッサ９へ送
られて、画像データに組み込まれることによって、方向
マークＨ６が案内経路Ｈ３の端に表示される。このと
き、矢印の先端が交点データＣＰの座標に一致するよう
に、方向マークＨ６の表示位置が決められる。

【００５７】地図画面Ｈ１には、現在位置マークＨ２、
案内経路Ｈ３、目的地方向マークＨ４〜Ｈ６のみが表示
され、これら以外の地理的情報は表示されない。このよ
うに、ディスプレイ３３に必要最低限の情報を表示する
ことによって、運転者は、他の地理的情報に注意を引か
れることがなく、短時間で進路を確認することができ
る。なお、案内経路Ｈ３の現在位置マークＨ２の後方部
分ＰＳＳは、自車が通過した経路であるから、消去して
も良いし、表示の色を変更したり、細線や破線などで表
示しても良い。また、登録目的地ＴＰが地図画面Ｈ１内
に入ったときには、登録目的地ＴＰの座標に登録目的地
を表示する目的地マークが表示される。このとき、上記
方向マークＨ４〜Ｈ６は消去されても良いし、表示され
ていても良い。

【００５８】次に、現在位置が案内経路上であるか否か
が判別される（ステップ１４２）。例えば、現在位置デ
ータＭＰの座標が案内経路データＭＷを構成する道路の
道路データの座標に一致している場合には、案内経路上
に現在位置が存在し、不一致の場合には、現在位置が案
内経路から外れていると判別される。ここで、現在位置
が案内経路から外れていると判別されたときには、再検
索フラグＳＦがオンに設定される（ステップ１４４）。
これにより、次に経路探索処理（ステップ５２）が実行
されるときには、再探索処理（ステップ７２）が実行さ
れる。例えば図１３に示すように、現在位置マークＨ２
が案内経路Ｈ３から外れた位置に表示される。地図画面
Ｈ１には、現在位置マークＨ２と案内経路Ｈ３と方向マ
ークＨ４〜Ｈ６または目的地マークのみが表示されてい
るため、現在位置マークＨ２が案内経路Ｈ３から外れる
と、現在位置から案内経路Ｈ３へ至る経路が分からな
い。そこで、新たな案内経路を再探索して地図画面Ｈ１
に表示することにより、運転者が道に迷わないように目
的地まで案内する。

【００５９】次に、現在位置がノード等の予め決められ
た案内地点に近付いたときには（ステップ１４６）、案
内地点付近の拡大地図が表示され、案内表示が行われる
とともに音声による案内が発音される（ステップ１４
８）。これは、案内地点データファイルからＣＰＵ２に
よって読み出された案内地点の座標データ、案内表示画
像データ、案内音声データ等に基づいて行われる。

【００６０】その他の処理（ステップ１５０）では、再
探索処理（ステップ７２）が実行されたときに、再探索
された案内経路の案内開始地点と現在位置との距離が、
音声またはディスプレイ３３の表示により報知される。
この距離は、再探索処理内で計算される（図１４、１９
のステップ１６６、１８２、図２１のステップ２４
４）。その他に、例えば、地図画面Ｈ１の縮尺を変更す
る処理、現在位置の移動に伴って地図画面を自動的にス
クロールさせる処理、使用者の要求に応じて案内情報を
表示する処理等が行われる。

【００６１】１０．再探索処理 図１４は、経路探索処理（ステップ５２）内において実
行される再探索処理（ステップ７２）のフローチャート
を示す。この処理は、既に決定された案内経路から現在
位置が外れた場合に開始されるのであるから、最終案内
地点は変更されない。従って、再探索処理では、新たに
案内開始地点が決定されて、この新しい案内開始地点か
ら最終案内地点までの経路が新たに探索される。

【００６２】先ず、ＣＰＵ２によってＲＡＭ４から現在
位置データＭＰが読み込まれる（ステップ１６０）。そ
して、現在位置が案内対象道路の上であるか否かが判別
される（ステップ１６２）。例えば、現在位置データＭ
Ｐの座標上に道路データが存在しており、この道路デー
タの中の案内対象フラグが“１”であるときに案内対象
道路であると判別される。現在位置が案内対象道路上で
あれば、この現在位置が新たな案内開始地点となるか
ら、この現在位置から最終案内地点までの経路が探索さ
れる（ステップ１８０）。例えば、図１５に示すよう
に、案内対象道路ＡＤ１が案内経路ＭＷであり、現在位
置ＭＰ４が案内対象道路ＡＤ２上にある場合には、この
現在位置ＭＰ４が案内開始地点とされ、この現在位置Ｍ
Ｐ４から最終案内地点ＥＰまでの経路が探索される。こ
の経路の探索は、図６に示した案内経路探索処理（ステ
ップ６８）と同じ処理によって行われる。そして、ＲＡ
Ｍ４に記憶されている案内経路データＭＷが消去され、
ステップ１８０で検索された新たな案内経路データＭＷ
がＲＡＭ４に記憶される（ステップ１７８）。再探索処
理が開始される前にＲＡＭ４に記憶されている案内経路
データＭＷは、目的地設定処理（ステップ５１）によっ
て登録目的地ＴＰが設定された直後に設定された案内経
路のデータの場合と、この再探索処理（ステップ７２）
で再探索された案内経路データの場合があり、これは、
以下の説明でも同じである。

【００６３】新たな案内経路データＭＷがＲＡＭ４に記
憶されると、再探索処理（ステップ７２）は終了し、再
探索フラグＳＦがオフにリセットされる（図６のステッ
プ７４）。そして、次に案内・表示処理（ステップ５
３）が実行されることにより、新たな案内経路が地図画
面Ｈ１に表示される。例えば、図１２に示される案内経
路Ｈ３が新たな案内経路となった案内対象道路ＡＤ２で
あり、ＲＡＭ４に記憶されていた案内経路であった案内
対象道路ＡＤ１は表示されない。但し、現在位置ＭＰ４
が案内開始地点となるから、新たな案内経路が表示され
た直後には、現在位置ＭＰ４の後方部分ＰＳＳは表示さ
れない。

【００６４】他方、現在位置が案内対象道路上にないと
きには、次に、現在位置が非案内対象道路上であるか否
かが判別される（ステップ１６４）。例えば、現在位置
データＭＰの座標上に道路データが存在しており、この
道路データの中の案内対象フラグが“０”であるときに
非案内対象道路であると判別される。ここで、現在位置
が非案内対象道路上であると判別されたときには、この
非案内対象道路の道路データが読み出され、現在位置か
らこの現在位置がある非案内対象道路を経由して非案内
対象道路と案内対象道路との交点までに至る経路の長さ
が求められる（ステップ１６６）。現在位置が存在する
非案内対象道路から案内対象道路に到達するまでに、複
数の経路が存在する場合には、それぞれの経路の長さが
求められる。現在位置から案内対象道路までの経路の長
さは、現在位置から案内対象道路までに存在する非案内
対象道路の道路データの中の現在位置から終点までの長
さデータまたは始点から終点までの長さデータを読み出
して合計して求める。さらに、求められた各交点から最
終案内地点ＥＰまでの経路が探索される（ステップ１６
８）。この経路の探索は、図６に示した案内経路探索処
理（ステップ６８）と同じ処理によって行われ、上記各
交点が案内開始地点とされる。

【００６５】さらに、求められた各経路の全体の距離Ｌ
ｎ（ｎ＝１〜ｎ）が計算される。この距離Ｌｎは、上記
ステップ１６６で求められた距離と、上記交点から最終
案内地点ＥＰに至る経路の長さとの合計値である。そし
て、各距離Ｌｎが大小比較され、この中から最短距離の
ものが求められる（ステップ１７２）。

【００６６】次に、上記ステップ１７２で求められた最
短距離の経路がＲＡＭ４に記憶されている案内経路であ
るか否かが判別される（ステップ１７４）。ここで、ス
テップ１７２で求められた経路がＲＡＭ４に記憶されて
いる案内経路であれば、案内経路を変更する必要はない
から、案内経路データＭＷは保存される（ステップ１７
６）。他方、ステップ１７２で求められた経路がＲＡＭ
４に記憶されている案内経路でない場合には、新たに求
められた経路の方がＲＡＭ４に記憶されている案内経路
よりも短いので、ＲＡＭ４に記憶されている案内経路デ
ータＭＷが消去され、この新たに求められた経路を構成
する道路データが新たな案内経路データＭＷとしてＲＡ
Ｍ４に記憶される（ステップ１７８）。再探索処理（ス
テップ７２）が終了すると、再探索フラグＳＦがオフに
リセットされる（図６のステップ７４）。そして、次に
案内・表示処理（ステップ５３）が実行されることによ
り、再探索された案内経路が地図画面Ｈ１に表示され
る。

【００６７】例えば、図１５に示される現在位置ＭＰ５
のように、現在位置が非案内対象道路ＮＡ２上にある場
合には、この現在位置ＭＰ５から非案内対象道路ＮＡ１
〜ＮＡ６と案内対象道路ＡＤ１、ＡＤ２との交点ＮＤ１
〜ＮＤ５までに至る経路の距離が求められる（ステップ
１６６）。これは、前記案内開始地点決定処理（ステッ
プ６４）のステップ８８の処理と同じである。図１５に
おいては、非案内対象道路ＮＡ１〜ＮＡ６と案内対象道
路ＡＤ１、ＡＤ２との交点が、案内対象道路ＡＤ１、Ａ
Ｄ２のノードＮＤ１〜ＮＤ５に一致しているが、非案内
対象道路と案内対象道路との交点が案内対象道路のノー
ドに一致しない場合もある。

【００６８】そして、各交点ＮＤ１〜ＮＤ５から最終案
内地点ＥＰまでの経路が探索され、各経路の距離Ｌｎが
計算され（ステップ１７０）、最短のものが選択される
（ステップ１７２）。図１５を見た場合には、現在位置
ＭＰ５から最も近いノードＮＤ４から開始される経路が
最短距離と考えられるが、最終案内地点までの経路全体
の距離を比較するため、ノードＮＤ４以外の地点が案内
開始地点となる場合もある。ここで、最短距離の経路が
ノードＮＤ３を案内開始地点とする経路であったとする
と、案内・表示処理（ステップ５３）で表示される地が
画面Ｈ１には、図１６に示すように、再探索処理が開始
される以前に表示されていた案内経路Ｈ３が表示され
る。非案内対象道路ＮＡ１〜ＮＡ６は表示されないが、
運転者は、非案内対象道路を進めば、現在位置の移動に
伴って案内経路Ｈ３の表示が移動するので、案内経路Ｈ
３へ到達することができる。なお、図１６中の実線部分
のみがディスプレイ３３に表示され、破線部分は表示さ
れない。以下の図面においても同じである。

【００６９】また、最短距離の経路がノードＮＤ４を案
内開始地点とする経路であったとすると、案内・表示処
理（ステップ５３）で表示される地図画面Ｈ１には、図
１７に示すように、ノードＮＤ４がある案内対象道路Ａ
Ｄ２が案内経路Ｈ３として表示され、再探索処理が開始
される以前に表示されていた案内経路（案内対象道路Ａ
Ｄ１）は消去される。

【００７０】他方、上記ステップ１６４で現在位置が非
案内対象道路上ではないと判別されたときには、現在位
置は、道路データにはない地点であることになる。すな
わち、現在位置が施設の敷地内または駐車場や空き地内
などにある場合である。この場合には、現在位置から最
短距離にある案内対象道路上の始点またはノードの座標
が求められる（ステップ１８２）。このステップ１８２
では、図６のステップ８６〜９２の処理と同じ処理が行
われる。

【００７１】例えば、図１５に示される現在位置ＭＰ６
のように、現在位置が非道路上である場合には、現在位
置ＭＰ６から所定距離の範囲内にある案内対象道路ＡＤ
１、ＡＤ２上のノードＮＤ１、ＮＤ２、ＮＤ４、ＮＤ５
の座標が求められる。そして、現在位置ＭＰ６の座標と
各ノードＮＤ１、ＮＤ２、ＮＤ４、ＮＤ５の座標との差
に基づいて、現在位置ＭＰ６から各ノードＮＤ１、ＮＤ
２、ＮＤ４、ＮＤ５までの直線距離が求められる。さら
に、最短距離にあるノードＮＤ４が選択される。現在位
置ＭＰ６が非道路上であるから、自車の進行方向に無関
係に最短距離にあるノードＮＤ４を案内開始地点として
も良いし、自車の進行方向とは逆方向にあるノードは案
内開始地点の候補から除外しても良い。

【００７２】次に、現在位置からノードＮＤ４及び案内
対象道路ＡＤ２を経由して最終案内地点ＥＰに至る経路
全体の距離Ｌｂが求められる。この経路の探索は、案内
経路の探索処理（図６のステップ６８）と同一の処理に
よって行われ、ノードＮＤ４が案内開始地点とされる。
また、この経路全体の距離Ｌｂは、上記ステップ１８２
で求められた現在位置からノードＮＤ４までの距離と、
ノードＮＤ４から最終案内地点ＥＰに至る経路の長さと
の合計値である。

【００７３】次に、現在位置ＭＰ６から最短距離にある
案内経路ＭＷ上の始点またはノードの座標が求められる
（ステップ１９０）。図１５に示す場合には、案内経路
ＭＷの一部である案内対象道路ＡＤ１上のノードＮＤ２
の座標が求められる。そして、このノードＮＤ２から最
終案内地点ＥＰまでの距離Ｌａが求められる（ステップ
１９２）。この距離Ｌａは、ステップ６８で既に計算さ
れ、ノードＮＤ２の座標データと共にＲＡＭ４に記憶さ
れている。

【００７４】そして、距離Ｌａと距離Ｌｂとの大小が比
較される（ステップ１９４）。ここで、Ｌｂ＜Ｌａであ
れば、現在位置ＭＰ６がある案内対象道路ＡＤ２を使用
した経路の方が当初の案内経路ＭＷよりも最終案内地点
までの距離が短いことになるから、案内経路を案内対象
道路ＡＤ２を使用した経路に変更する（ステップ１７
８）。これによって、ステップ１８４で検索された経路
を構成する道路データが新たな案内経路データＭＷとし
てＲＡＭ４に記憶される。この場合のディスプレイ３３
の表示は図１７と同じである。他方、ステップ１９４で
Ｌｂ＞Ｌａであれば、案内対象道路ＡＤ２を使用した経
路よりも当初の案内経路ＭＷの方が最終案内地点までの
距離が短いことになるから、案内経路ＭＷの変更は行わ
れない（ステップ１７６）。この場合のディスプレイ３
３の表示は図１６と同じである。

【００７５】なお、現在位置が非道路上である場合に
は、図８に示した現在位置ＭＰ３における案内対し地点
の決定処理と同様に、現在位置ＭＰ６から案内対象道路
ＡＤ１、ＡＤ２に下ろした垂線Ｖ１、Ｖ２の長さと、こ
の垂線Ｖ１、Ｖ２と案内対象道路ＡＤ１、ＡＤ２との交
点ＶＰ１、ＶＰ２の座標とから、現在位置ＭＰ６から最
短距離の地点を求めても良い。この場合には、上記始点
またはノードを案内開始地点とする場合よりも、さらに
現在位置に近い地点を案内開始地点とすることができ
る。

【００７６】１１．経路探索処理の他の例 図１８は経路探索処理（ステップ５２）の他の例のフロ
ーチャートを示す。なお、図１８において図６、１４と
同じ符号のステップは、それらのステップと同一の処理
を実行するものとする。この処理は、経路設定フラグＫ
Ｆまたは再探索フラグＳＦがオンのときに開始される
（ステップ２００）。そして、新規に案内経路を設定す
る場合には、図６に示した経路探索処理（ステップ５
２）と同様の処理（ステップ６４、６６、６８、７０）
によって案内経路が設定される。この後、経路設定フラ
グＫＦがオフにリセットされる（ステップ２０２）。

【００７７】他方、再探索が要求されたときにも、新規
に案内経路を設定する場合と同様に、案内開始地点決定
処理（ステップ６４）、最終案内地点決定処理（ステッ
プ６６）及び案内経路探索処理（ステップ６８）によっ
て、案内経路が探索される。従って、図１４に示したよ
うな再探索処理（ステップ７２）は行われない。

【００７８】そして、再探索である場合には（ステップ
６０がＹＥＳ）、新たに探索された経路がＲＡＭ４に記
憶されている案内経路データＭＷが新たに検索された経
路データに変換される（ステップ１７８）。ここで、再
探索された案内経路は新たに決定された案内開始地点か
ら開始されるから、再探索された案内経路が再探索が行
われる前の案内経路と同一であっても、地図画面Ｈ１に
表示される案内経路Ｈ３は、新たに決定された案内開始
地点から始まる経路に変更される。そして、案内経路の
変更が行われた後、再探索フラグＳＦがオフにリセット
される（ステップ２０２）。

【００７９】このように、新規に案内経路を設定する処
理と、再探索を行う処理とを共通の処理で構成すること
により、処理プログラムを簡素化できる。例えば、現在
位置が案内対象道路上に無い場合に、図１４の処理のよ
うに、現在位置から案内対象道路上の地点を経由して最
終案内地点に至るまでの経路の全長を求めて、長さの長
短を比較する必要が無くなる。

【００８０】１２．再探索処理の他の例 図１９は再探索処理（ステップ７２）の他の例のフロー
チャートを示す。なお、図１９において、図１４と同じ
符号のステップは、それらのステップと同一の処理を実
行するものとする。図１４に示した再探索処理では、目
的地までの経路を設定する手段として、現在位置が案内
経路から外れた場合に、現在位置または現在位置の近傍
における案内対象道路上の地点から最終案内地点までの
全経路が探索される処理（ステップ１６８、１８０、１
８４）を示した。これに対して、図１９に示す再探索処
理では、現在位置または現在位置の近傍における案内対
象道路上の地点から、再探索処理が開始される前の案内
経路へ戻る経路を探索する。

【００８１】現在位置が案内対象道路上である場合（ス
テップ１６２がＹＥＳ）には、現在位置から案内経路に
到達するための経路が探索される（ステップ２１０）。
ここで、案内経路とはＲＡＭ４に記憶されている案内経
路データＭＷで表される経路である。このステップ２１
０では、現在位置から最終案内地点ＥＰに至る道路デー
タを順次探索して接続して行き、案内経路データＭＷに
含まれる道路データが現れるまでの経路を求める処理が
行われる。そして、ＲＡＭ４に記憶されている案内経路
データＭＷが消去され、ステップ２１０で検索された新
たな案内経路データＭＷがＲＡＭ４に記憶される（ステ
ップ１７８）。

【００８２】また、現在位置が非案内対象道路上である
場合（ステップ１６４がＹＥＳ）には、現在位置からこ
の現在位置からある非案内対象道路と案内対象道路との
交点に至るまでの経路の長さが求められ（ステップ１６
６）、各交点から案内経路へ至るまでの経路が探索され
る（ステップ２１２）。このステップ２１２では、各交
点から最終案内地点ＥＰに至る道路データを順次探索し
て接続して行き、案内経路データＭＷに含まれる道路デ
ータが現れるまでの経路を求める処理が行われる。さら
に、求められた各経路の全体の距離Ｌｎが計算される
（ステップ１７０）。そして、各距離Ｌｎの中から最短
距離のものが求められる（ステップ１７２）。

【００８３】次に、上記ステップ１７２で求められた最
短距離の経路が経由する交点が案内経路上の地点である
か否かが判別される（ステップ２１４）。ここで、経由
する交点が案内経路上である場合には、案内経路上の交
点へ進めば良いことになるので、案内経路を変更する必
要はなく、ＲＡＭ４に記憶されている案内経路データＭ
Ｗは保存される（ステップ１７６）。他方、経由する交
点が案内経路上の地点ではない場合には、新たに求めら
れた経路の方が、案内経路上の交点へ進むよりも有利で
あることになるので、ＲＡＭ４に記憶されている案内経
路データＭＷが新たに求められた経路データに変更され
る（ステップ１７８）。

【００８４】また、現在位置が非道路上である場合（ス
テップ１６４がＮＯ）には、案内対象道路上にあって、
現在位置から最短距離にある地点が求められる（ステッ
プ１８２）。そして、求められた地点から案内経路に至
る経路が探索される（ステップ２１６）。このステップ
２１６では、ステップ１８２で求められた地点から最終
案内地点ＥＰに至る道路データを順次探索して接続して
行き、案内経路データＭＷに含まれる道路データが現れ
るまでの経路を求める処理が行われる。

【００８５】次に、ステップ１８２で求められた地点
が、案内経路上の地点であるか否かが判別される（ステ
ップ２１８）。ここで、ステップ１８２で求められた地
点が案内経路上の地点ではない場合には、ステップ２１
６で求められた経路データは、ＲＡＭ４に記憶されてい
る案内経路データと交換される（ステップ１７８）。他
方、ステップ１８２で求められた地点が案内経路上の地
点である場合には、案内経路へ戻る経路が非案内対象道
路のみを経由するので、案内経路を変更する必要がな
い。従って、この場合には、ＲＡＭ４に記憶されている
案内経路データＭＷは保存される（ステップ１７６）。
なお、図１４の場合と同様に、ステップ１８２におい
て、現座位置から案内対象道路へ垂線を下ろして、この
垂線と案内対象道路との交点のうち最短距離にある地点
を案内開始地点としても良い。

【００８６】このように、目的地までの経路を再探索す
る手段として、現在位置または現在位置の近傍における
案内対象道路上の地点から、再探索処理が開始される前
の案内経路に到達する経路を探索する処理を行うことに
より、最終目的地までの全経路を探索するよりも処理を
簡素化でき、再探索動作を迅速に行える。

【００８７】１３．自車の進行方向を考慮した再探索処
理 上記実施例では、現在位置が案内経路から外れ、現在位
置が案内対象道路上にない場合に、現在位置の近傍にお
ける案内対象道路上の地点を探索して、この地点から最
終案内地点ＥＰまたは案内経路へ至る経路を探索する例
を示した。ここで、上記案内対象道路上の地点が自車の
進行方向とは逆方向にあると、Ｕターンを必要とするの
で、進行方向に存在する地点を選択することが好まし
い。そこで、例えば、図１４または図１９のステップ１
６６の代わりに、図２０に示す処理を実行し、ステップ
１８２の代わりに、図２１に示す処理を実行する。な
お、図２１中で、図２０のステップと同一の符号が付さ
れたステップは同一の処理を行う。

【００８８】図１４、１９の例では、現在位置が案内経
路から外れ、非案内対象道路上にある場合には、現在位
置から、この現在位置がある非案内対象道路から案内対
象道路に至る経路と案内対象道路との交点が探索される
（図１４、１９のステップ１６６）。また、現在位置が
非道路上にある場合には、現在位置から最短距離にあっ
て案内対象道路上にある地点が検索される（図１４、１
９のステップ１８２）。本実施例では、この交点または
地点を探索するときに、自車の進行方向を考慮して探索
エリアを設定する。

【００８９】図２０に示すように、図１４、１９のステ
ップ１６４の判定がＹＥＳとなったときには、次に、自
車の進行方向を示す相対方位角データθがＲＡＭ４から
ＣＰＵ２に読み込まれる（ステップ２２０）。さらに、
自車の現在位置データＭＰがＲＡＭ４からＣＰＵ２へ読
み込まれる（ステップ２２２）。そして、自車の進行方
向を考慮した探索エリアが設定される。この探索エリア
は、自車から予め決められた基準距離前方の地点を中心
とする所定半径の円内、または自車の前方に予め決めら
れた基準角度の扇形に設定された範囲、または両者の組
み合わせによって決められた範囲である。

【００９０】次に、このステップ２２４で設定された探
索エリア内に、現在位置がある非案内対象道路から案内
対象道路へ至る経路と案内対象道路との交点が存在する
か否かが判別される（ステップ２２８）。ここで、交点
が存在すれば、現在位置から交点までの経路の長さが求
められる（ステップ２３０）。このステップ２３０の処
理は、図１４のステップ１６６で行われる交点までの距
離を求める処理と同じである。そして、図１４のステッ
プ１６８、または図１９のステップ２１２へ進む。

【００９１】他方、上記探索エリアに上記交点がない場
合には、探索エリアが変更される（ステップ２３２）。
探索エリアの変更は、上記基準距離または基準角度を増
加させることにより、探索エリアを拡大させることによ
り行われる。そして、探索エリアの変更が限界に達して
いるか否かが判別される（ステップ２３４）。探索エリ
アを無限に拡大するわけに行かないので、一定の限界を
設けてある。ここで、探索エリアが限界に達していなけ
れば、再度、上記交点の探索が行われ（ステップ２２
６）、限界に達するまで、探索エリアを変更しながら上
記交点の探索が行われる（ステップ２２６、２２８、２
３２、２３４）。

【００９２】他方、探索エリアが限界に達したときに
は、再探索ができない旨、或いは案内経路へ戻ることを
示唆する案内をディスプレイ３３に表示し、または音声
によって報知する（ステップ２３６）。この場合には、
再探索処理７２は終了され、図６のステップ７４へ進
む。これにより、このまま走行することは目的地へ到達
するための経路として不適当であることが運転者に知ら
される。

【００９３】また、図２１に示すように、図１４、１９
のステップ１６４の判定がＮＯとなったときには、次
に、自車の進行方向を示す相対方位角データθと自車の
現在位置データＭＰがＲＡＭ４からＣＰＵ２へ読み込ま
れ（ステップ２２０、２２２）、探索エリアが設定され
る（ステップ２２４）。

【００９４】次に、このステップ２２４で設定された探
索エリア内で案内対象道路が探索され（ステップ２４
０）、探索エリア内に案内対象道路があるか否かが判別
される（ステップ２４２）。ここで、探索エリア内に案
内対象道路が存在すれば、この案内対象道路上の地点
で、現在位置から最短距離の地点が求められる（ステッ
プ２４４）。このステップ２４４の処理は、図１４のス
テップ１８２の処理と同じである。そして、図１４のス
テップ１８４、または図１９のステップ２１６へ進む。

【００９５】他方、上記探索エリアに案内対象道路がな
い場合には、探索エリアが変更され（ステップ２３
２）、探索エリアの変更が限界に達しているか否かが判
別される（ステップ２３４）。ここで、探索エリアが限
界に達していなければ、再度、上記案内対象道路の探索
が行われ（ステップ２４０）、限界に達するまで、探索
エリアを変更しながら案内対象道路の探索が行われる
（ステップ２４０、２４２、２３２、２３４）。他方、
探索エリアが限界に達したときには、再探索ができない
旨をディスプレイ３３に表示し、または音声によって報
知する（ステップ２３６）。そして、再探索処理７２は
終了され、図６のステップ７４へ進む。

【００９６】１４．探索エリア設定処理及び探索エリア
変更処理 図２２は上記探索エリア設定処理（ステップ２２４）の
一例を示す。この処理では、自車から予め決められた基
準距離前方の地点を中心とする所定半径の円内が探索エ
リアに設定される。なお、ＲＡＭ４には予め基準距離Ｒ
ａが記憶されている。この基準距離データＲａがＣＰＵ
２に読み込まれる（ステップ２５０）。そして、自車か
らこの基準距離Ｒａだけ前方の位置の座標が求められ、
この座標を中心として半径Ｒａの円の探索エリアが設定
される（ステップ２５２）。そして、ステップ２２６ま
たはステップ２４０へ進む。

【００９７】例えば、図２４に示すように、現在位置Ｍ
Ｐａが案内経路ＭＷから外れて、非案内対象道路ＮＡａ
上にあり、自車の進行方向が図中上方であるとする。こ
の場合、現在位置ＭＰａから自車の進行方向の直線前方
へ基準距離Ｒａの地点Ｅｃが求められる（ステップ２５
０）。そして、この地点Ｅｃを中心として半径Ｒａの円
ＣＬが設定され、この円ＣＬの内部が探索エリアＳＥａ
とされる（ステップ２５２）。そして、非案内対象道路
ＮＡａと案内対象道路ＡＤａとの交点ＮＤｅが探索エリ
アＳＥａ内にあるので、現在位置からこの交点ＮＤｅま
での距離が求められる（図２０のステップ２３０）。そ
して、この交点ＮＤｅから最終案内地点ＥＰまでの経路
が求められる（図１４のステップ１６８）。または、こ
の交点ＮＤｅから案内経路ＭＷへ至る経路が求められる
（図１９のステップ２１２）。

【００９８】また、現在位置が非道路上にある場合に
は、案内対象道路ＡＤａが探索エリアＳＥａを通過して
いるので、この案内対象道路ＡＤａ上で、現在位置ＭＰ
ａから最短距離の地点ＶＰａが求められる（図２１のス
テップ２４４）。そして、この地点ＶＰａから最終案内
地点ＥＰまでの経路が求められる（図１４のステップ１
８４）。または、この地点ＶＰａから案内経路ＭＷへ至
る経路が求められる（図１９のステップ２１６）。

【００９９】なお、現在位置が経路から外れた場合に、
新たな経路を再探索する処理が行われるが、まず、移動
手段の現在位置が案内の対象道路上か否かが判断され
る。次に、現在位置に最も近いノードを検索する。この
場合、現在位置から案内対象道路に対して垂線を引き、
該垂線と道路の交点（ＶＰａ）に最も近いノード（ＮＤ
ｅ）が案内開始地点として決定され、目的地までの経路
が探索される。

【０１００】また、さらに進行方向を考慮して案内開始
地点を決定しても良い。この場合、進行方向と反対方向
にノードがあっても、進行方向側にあるノードを見つけ
ることができ、面倒なＵターンを避けることができ、よ
り良い経路を案内することができる。

【０１０１】図２３は上記探索エリア変更処理（ステッ
プ２３２）の一例を示す。この処理では、基準距離Ｒａ
を予め決められた増加量αずつ増加させる演算が行われ
る（ステップ２５４）。そして、αだけ増加した基準距
離Ｒａ（＝Ｒａ＋α）の半径の探索エリアが設定される
（ステップ２５６）。例えば、図２４に示すように、現
在位置ＭＰａの直線前方Ｒａ（＝Ｒａ＋α）の地点Ｅｃ
ｎを中心とする半径Ｒａ（＝Ｒａ＋α）の円ＣＬｎが求
められ、この円ＣＬｎ内が新たな探索エリアＳＥａとさ
れる。そして、非案内対象道路と案内対象道路との交
点、または案内対象道路が、探索エリアＳＥａ内に存在
しない場合には、さらに探索エリアＳＥａの半径がαず
つ大きくなる（ステップ２５４）。

【０１０２】なお、増加量αの大きさは限定されない。
例えば、増加量αを小さな値に設定して、少しずつ探索
エリアＳＥａを拡大していっても良い。この場合には、
探索エリアＳＥａが拡大されていく過程で、最初に探索
された案内対象道路上の地点が、新たな経路の開始地点
とされる。

【０１０３】図２５は上記探索エリア設定処理（ステッ
プ２２４）の他の例を示す。この処理では、自車の前方
に予め決められた基準角度の扇形をした探索エリアが設
定される。なお、ＲＡＭ４には予め基準角度θｓと基準
半径Ｒｂが記憶されている。先ず、基準半径データＲｂ
がＣＰＵ２に読み込まれる（ステップ２６０）。そし
て、現在位置を中心として半径Ｒｂの円が設定される
（ステップ２６２）。次に、上記基準角度θｓが読み込
まれ（ステップ２６６）、上記半径Ｒｂの円からこの基
準角度θｓを中心角とする扇形を設定し、この扇形の内
部を探索エリアとする（ステップ２６６）。

【０１０４】例えば、図２７に示すように、現在位置Ｍ
Ｐａが案内経路ＭＷから外れて、非案内対象道路ＮＡａ
上にあり、自車の進行方向が図中上方であるとする。こ
の場合、現在位置ＭＰａを中心として半径Ｒｂの円ＣＭ
が設定され（ステップ２６２）、さらに、中心角θｓの
扇形ＦＧが設定される。そして、この扇形ＦＧの内部が
探索エリアＳＥｂとされる（ステップ２６６）。図２７
の場合には、非案内対象道路ＮＡａと案内対象道路ＡＤ
ａとの交点ＮＤｅが探索エリアＳＥｂ内にあるので、現
在位置からこの交点ＮＤｅまでの距離が求められる（図
２０のステップ２３０）。そして、この交点ＮＤｅから
最終案内地点ＥＰまでの経路が求められる（図１４のス
テップ１６８）。または、この交点ＮＤｅから案内経路
ＭＷへ至る経路が求められる（図１９のステップ２１
２）。

【０１０５】また、現在位置が非道路上にある場合に
は、案内対象道路ＡＤａが探索エリアＳＥｂを通過して
いるので、この案内対象道路ＡＤａ上で、現在位置ＭＰ
ａから最短距離の地点ＶＰａが求められる（図２１のス
テップ２４４）。そして、この地点ＶＰａから最終案内
地点ＥＰまでの経路が求められる（図１４のステップ１
８４）。または、この地点ＶＰａから案内経路ＭＷへ至
る経路が求められる（図１９のステップ２１６）。

【０１０６】図２６は上記探索エリア変更処理（ステッ
プ２３２）の他の例を示す。この処理は、図２５の探索
エリア設定処理と併せて実行される。この処理では、基
準半径Ｒｂを予め決められた増加量βずつ増加させる演
算が行われる（ステップ２７０）。そして、βだけ増加
した基準半径Ｒｂ（＝Ｒｂ＋β）の半径の円が現在位置
を中心として設定される（ステップ２７２）。例えば、
図２７に示すように、現在位置ＭＰａを中心とする半径
Ｒｂ（＝Ｒｂ＋β）の円ＣＭｎが求められ（ステップ２
７２）、この円ＣＭｎから中心角θｓの扇形ＦＧｎが求
められる。そして、この扇形ＦＧｎの内部が新たな探索
エリアＳＥｂとされる（ステップ２７４）。そして、非
案内対象道路と案内対象道路との交点、または案内対象
道路が、探索エリアＳＥｂ内に存在しない場合には、さ
らに探索エリアＳＥｂの半径がβずつ大きくなる（ステ
ップ２７０）。

【０１０７】なお、増加量βの大きさは限定されない。
例えば、増加量βを小さな値に設定して、少しずつ探索
エリアＳＥｂを拡大していっても良い。この場合には、
探索エリアＳＥｂが拡大されていく過程で、最初に探索
された案内対象道路上の地点が、新たな経路の開始地点
とされる。

【０１０８】図２８は上記探索エリア変更処理（ステッ
プ２３２）のさらに他の例を示す。この処理も、図２５
の探索エリア設定処理と併せて行われる。この処理で
は、この処理では、基準角度θｓを予め決められた増加
量△θずつ増加させる演算が行われる（ステップ２８
０）。そして、図２５のステップ２６２で設定された半
径Ｒｂの円から、中心角がθ＋△θの扇形が求められ、
この扇形の内部が新たな探索エリアＳＥｂとされる（ス
テップ２８２）。例えば、図２７に示すように、現在位
置ＭＰａを中心とする半径Ｒｂの円ＣＭが求められ（図
２５のステップ２６２）、この円ＣＭから中心角θｓ
（＝θｓ＋△θ）の扇形ＦＧｍが求められる。そして、
この扇形ＦＧｍの内部が新たな探索エリアＳＥｂとされ
る（ステップ２８２）。そして、非案内対象道路と案内
対象道路との交点、または案内対象道路が、探索エリア
ＳＥｂ内に存在しない場合には、さらに探索エリアＳＥ
ｂの中心角θｓが△θずつ大きくなる（ステップ２８
０）。

【０１０９】なお、増加量△θの大きさは限定されな
い。例えば、増加量△θを小さな値に設定して、少しず
つ探索エリアＳＥｂを拡大していっても良い。この場合
には、探索エリアＳＥｂが拡大されていく過程で、最初
に探索された案内対象道路上の地点が、新たな経路の開
始地点とされる。

【０１１０】図２９は上記探索エリア変更処理（ステッ
プ２３２）のさらに他の例を示す。この処理も、図２５
の探索エリア設定処理と併せて行われる。この処理は、
図２６の処理と図２８の処理の組み合わせであり、基準
半径Ｒｂを増加量βずつ増加させる演算（ステップ２９
０）と、基準角度θｓを増加量△θずつ増加させる演算
が行われる（ステップ２９４）。そして、βだけ増加し
た基準半径Ｒｂ（＝Ｒｂ＋β）の半径の円が現在位置を
中心として設定され（ステップ２９２）、この半径Ｒｂ
（＝Ｒｂ＋β）の円から、中心角がθ＋△θの扇形が求
められ、この扇形の内部が新たな探索エリアＳＥｂとさ
れる（ステップ２９６）。そして、非案内対象道路と案
内対象道路との交点、または案内対象道路が、この探索
エリアＳＥｂ内に存在しない場合には、さらに探索エリ
アＳＥｂの半径がβずつ大きくなり（ステップ２９
０）、かつ中心角θｓが△θずつ大きくなる（ステップ
２９４）。なお、探索エリア変更処理（ステップ２３
２）が行われる毎に、基準半径Ｒｂを増加させる処理
（ステップ２９０、２９２）と中心角θｓを増加させる
処理（ステップ２９４、２９６）との何れか一方を、一
回ずつ、または複数回ずつ、交互に行っても良い。

【０１１１】図３０は上記探索エリア設定処理（ステッ
プ２２４）のさらに他の例を示す。この処理は、上記図
２２の処理と図２５の処理との組み合わせであり、自車
から基準距離Ｒａだけ前方の地点を中心とする半径Ｒａ
の円を、自車の前方に基準角度θｓの中心角の扇形によ
って切り取った範囲が探索エリアに設定される。なお、
ＲＡＭ４には予め基準距離Ｒａと基準角度θｓが記憶さ
れている。先ず、基準距離データＲａがＣＰＵ２に読み
込まれ（ステップ３００）、自車からこの基準距離Ｒａ
だけ前方の位置の座標が求められ、この座標を中心とし
て半径Ｒａの円が設定される（ステップ３０２）。そし
て、基準角度θｓが読み込まれて（ステップ３０４）、
この基準角度θｓを中心角とする扇形によって円が切り
取られ、この範囲が探索エリアとされる（ステップ３０
６）。

【０１１２】例えば、図３１に示すように、現在位置Ｍ
Ｐａが案内経路ＭＷから外れて、非案内対象道路ＮＡａ
上にあり、自車の進行方向が図中上方であるとする。こ
の場合、現在位置ＭＰａから自車の進行方向の直線前方
へ基準距離Ｒａの地点Ｅｃが求められ、この地点Ｅｃを
中心として半径Ｒａの円ＣＬが設定される（ステップ３
０２）。そして、中心角θｓの扇形ＦＧが設定され、こ
の扇形ＦＧと円ＣＬとの重複範囲が探索エリアＳＥｃと
される（ステップ３０６）。

【０１１３】ステップ３０６では、図２５のように、基
準半径Ｒｂを用いて扇形ＦＧを求めて、円ＣＬとの重複
範囲を計算しても良いし、中心角θｓをなす２直線が円
ＣＬと交わる点Ｐ１、Ｐ２を求めて、これら２直線とＰ
１とＰ２を結ぶ円弧とで囲まれた範囲を求めても良い。
また、この場合の探索エリア変更処理（ステップ２３
２）は、図２３、２６、２８、２９の何れかの処理、ま
たは図２３の処理と図２６、２８、２９の何れかを組み
合わせた処理である。

【０１１４】また、次のような処理も可能である。すな
わち、再探索を実行する場合に、まず、現在位置検出手
段により検出された現在位置が、経路上を走行している
か否かを判断する。その後、経路を外れていると判断さ
れた場合には、図３２に示すように、現在位置ＭＰから
案内対象道路ＡＤに対して垂線ＳＵを下ろし、該垂線と
道路ＡＤとの交点に最も近いノードＮＯ５を算出し、該
ノードＮＯ５を案内開始地点として、目的地までの経路
の探索を実行する。探索された経路と現在の経路ＭＷと
を比較して、経路として良い方を案内する。図中のＮＯ
１〜ＮＯ９は、案内対象道路ＡＤのノードである。

【０１１５】また、案内開始地点を算出する時に、移動
手段の進行方向を条件に、進行方向前方にある案内対象
道路上のノードを案内開始地点として算出するように構
成しても良い。すなわち、図３２に示すように、現在位
置ＭＰが案内経路ＭＷから外れているときに、自車の進
行方向ＳＤが案内対象道路と交差する地点Ｃｐを求め、
この交差地点Ｃｐに最も近いノードＮＯ８を案内開始地
点とする。また、非案内対象道路と案内対象道路との交
点であることを条件に付加することにより、交差地点Ｃ
ｐに最も近い交点ＮＯ７を求め、これを案内開始地点と
するように構成しても良い。

【０１１６】なお、現在位置から案内開始地点までの距
離を求めて報知するようにしても良い。この場合、現在
位置と案内開始地点とを結ぶ直線距離を報知しても良い
し、あるいは現在位置から案内開始地点に至る実際の道
路を走行したときの実走行距離を報知しても良い。

【０１１７】なお、本発明は上記実施例に限定されず、
本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。
例えば、道路データファイルに記憶されている道路デー
タに案内対象道路と非案内対象道路の区別が設けられて
いない場合、或いは道路データに案内対象道路という概
念がない場合には、上記各実施例において、現在位置ま
たは登録目的地が非案内対象道路上にある場合の処理を
省略する。すなわち、図７のステップ８４、９４〜９
８、図９のステップ１０６、１１６〜１２０、図１４の
ステップ１６４〜１７４を省略する。そして、案内対象
道路上か否かの判別（図７のステップ８２、図９のステ
ップ１０４、図１４のステップ１６２）では、現在位置
または登録目的地が道路データファイルに記憶されてい
る道路上にあるか否かを判別する。これにより、現在位
置が道路データファイルに記憶されている道路上であれ
ば、案内経路は変更されず、現在位置が道路データファ
イルに記憶されている道路以外の地点にあれば、前述の
ように新たな案内経路の再探索が行われる。

【０１１８】また、図１４のステップ１８２〜１８６を
ステップ１６６〜１７２と同様の処理に置き換えても良
い。すなわち、現在位置が非道路上にある場合には、先
ず、現在位置から所定距離の範囲にある案内対象道路上
の始点、終点、ノードの座標が求められ、それぞれの地
点を経由して現在位置から最終案内地点ＥＰに至るまで
の経路の全長Ｌｎが計算される。そして、この中から最
短距離の経路が求められて、これが再探索処理が開始さ
れる前の案内経路でなければ、新たに求められた経路が
新たな案内経路とされる。図１４のステップ１８２〜１
８６は、現在位置から最短距離にある案内対象道路上の
地点から求められた経路であり、これが最終案内地点ま
での最短経路とは限らない。そこで、経路の全長に基づ
いて最短距離か否かを判別することにより、最終案内地
点までの最短経路が求められる。

【０１１９】また、再探索処理（ステップ７２）のステ
ップ１６８、１７０、１８４、１８６の処理の代わり
に、現在位置から案内対象道路までの直線距離または非
案内対象道路を経由した経路の長さが最短の地点を求
め、この地点が再探索処理の開始前の案内経路上の地点
でなければ、この地点から最終案内地点までの経路を新
たな案内経路とするようにしても良い。これにより、現
在位置から案内対象道路上の地点を経由して最終案内地
点に至るまでの経路の全長を求めて、長短を比較する処
理（ステップ１６８〜１７２、１８４〜１９４）が省略
できる。

【０１２０】さらに、再探索処理の開始前の案内経路へ
戻る道が、上記経路が最短の地点までの距離のｘ倍以下
であれば、再探索処理の開始前の案内経路をそのまま案
内経路として表示しても良い。前記「ｘ」は、予め決め
られた数値である。また、上記再探索処理（ステップ７
２）においては、現在位置から最終案内地点ＥＰまたは
案内経路へ至る経路の全長が求められるが（ステップ１
７０、１８０）、これは、現在位置から案内対象道路と
非案内対象道路との交点、または現在位置から最短距離
にある案内対象道路上の地点までの距離は含めずに、前
記交点または案内対象道路上の地点から最終案内地点Ｅ
Ｐまたは案内経路へ至る経路の長さを求めても良い。

【０１２１】また、上記実施例のように、案内対象道路
へ至る経路に進行方向による重み付けを行う他に、案内
対象道路へ至る経路の、到達の難易等に基づいて重み付
けをしても良い。例えば、上記のように、現在位置から
案内対象道路までの経路の長さが最短距離の地点であっ
ても、再探索処理の開始前の案内経路に戻る道が自車の
進行方向にあり、直線道路を経由して到達できるのであ
れば、再探索処理の開始前の案内経路をそのまま案内経
路として表示する。

【０１２２】さらに、上記再探索処理（ステップ７２）
は、案内・表示処理（ステップ５３）で現在位置が案内
経路から外れたときに、自動的に開始されても良いし、
所定のスイッチ操作または音声入力によって使用者が再
探索処理の開始を指示したときに開始されても良い。ま
た、ディスプレイ３３に表示される地図画面Ｈ１には、
上記のように現在位置Ｈ２、案内経路Ｈ３及び方向マー
クＨ４〜Ｈ６のみを表示しても良いし、その他の道路、
建物、施設、地名、方角、縮尺、案内マーク等の地理的
情報を表示するようにしても良い。また、上記案内開始
地点決定処理（ステップ６４）、最終案内地点決定処理
（ステップ６６）、再探索処理（ステップ７２）の何れ
かまたは２以上が、現在位置または登録目的地が案内対
象道路上にない場合には、単に、案内経路設定不可能の
旨の案内またはエラー表示を行う処理であっても良い。

【０１２３】また、図２０、２１に示した処理の中で、
探索エリアの変更が限界に達したときに、探索エリアの
設定方向を自車の進行方向に限らず、横方向や斜め後方
へ拡大したり、さらに全方向に拡大しても良い。また、
図２３の処理において、探索エリアＳＥａの半径を固定
値とし、中心Ｅｃまでの距離Ｒａを増加させるようにし
ても良いし、この処理を図２３の処理に組み合わせても
良い。また、図２６、２８、２９の処理において、中心
角θｓを固定値として、扇形ＦＧを現在位置ＭＰａの直
線前方に対して左右に傾けても良いし、この処理を図２
６、２８、２９の処理に組み合わせても良い。

【０１２４】なお、上記説明では、案内対象道路、非案
内対象道路などの場合分けがしてあるが、案内対象道路
とは単に、経路案内ができるように記憶された道路であ
っても良い。また、上記のように非案内対象道路として
場合分けをして記憶手段に記憶しなくても良いことは言
うまでもない。さらに、非案内対象道路は単に、案内対
象の道路以外の場所であっても良い。

【０１２５】また、再探索処理（ステップ７２）で何れ
が有利な案内経路であるかを判別するときに、最初に設
定された案内経路と再探索された経路とを比較しても良
い。また、既に再探索処理が行われた後に、再び再探索
処理が行われたときには、前回の再探索処理で探索され
た案内経路と、今回の再探索処理で探索された案内経路
とを比較しても良い。

【０１２６】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、現在位
置が案内経路から外れた場合に、現在走行する道路が案
内対象の道路外であっても、経路を探索して運転者に新
たな経路情報を報知することができる。

【０１２７】また、新たに探索された経路とそれまで案
内されていた案内経路とを比較して、目的地への走行に
より適している経路を案内することができるため、運転
者は目的地にいたる経路をいち早く認識でき、不慣れな
土地でも安心して走行することができる。

【０１２８】また、改めて経路を探索する際に、進行方
向を考慮して経路を探索することができ、新たな経路が
見つかると進行方向に基づいて経路の情報が案内される
ので、運転者は進行方向に対して不要なＵターンを避け
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 ナビゲーション装置の全体回路図である。

【図２】 ＲＡＭ４内に記憶されるデータの一部を示す
図である。

【図３】 全体処理のフローチャートを示す図である。

【図４】 全体処理のフローチャートを示す図である。

【図５】 情報記憶装置３７に記憶されている道路デー
タファイルの内容を示す図である。

【図６】 経路探索処理のフローチャートを示す図であ
る。

【図７】 案内開始地点決定処理のフローチャートを示
す図である。

【図８】 現在位置と案内対象道路及び非案内対象道路
の例を示す図である。

【図９】 最終案内地点決定処理のフローチャートを示
す図である。

【図１０】登録目的地と案内対象道路と非案内対象道路
の例を示す図である。

【図１１】案内・表示処理のフローチャートを示す図で
ある。

【図１２】地図画面Ｈ１と現在位置Ｈ２と案内経路Ｈ３
及び方向マークＨ４〜Ｈ６の表示例を示す図である。

【図１３】現在位置が案内経路から外れたときのディス
プレイの表示例を示す図である。

【図１４】再探索処理のフローチャートを示す図であ
る。

【図１５】現在位置と案内対象道路と非案内対象道路の
例を示す図である。

【図１６】再探索処理で案内経路の変更がない場合のデ
ィスプレイの表示例を示す図である。

【図１７】再探索処理で案内経路が変更された場合のデ
ィスプレイの表示例を示す図である。

【図１８】経路探索処理の他の例のフローチャートを示
す図である。

【図１９】再探索処理の他の例のフローチャートを示す
図である。

【図２０】現在位置が非案内経路上にある場合における
進行方向を考慮した再探索処理のフローチャートを示す
図である。

【図２１】現在位置が非道路上にある場合における進行
方向を考慮した再探索処理のフローチャートを示す図で
ある。

【図２２】探索エリア設定処理の一例のフローチャート
を示す図である。

【図２３】探索エリア変更処理の一例のフローチャート
を示す図である。

【図２４】探索エリアの設定及び変更の一例を示す図で
ある。

【図２５】探索エリア設定処理の他の例のフローチャー
トを示す図である。

【図２６】探索エリア変更処理の他の例のフローチャー
トを示す図である。

【図２７】探索エリアの設定及び変更の他の例を示す図
である。

【図２８】探索エリア変更処理のさらに他の例のフロー
チャートを示す図である。

【図２９】探索エリア変更処理のさらに他の例のフロー
チャートを示す図である。

【図３０】探索エリア設定処理のさらに他の例のフロー
チャートを示す図である。

【図３１】探索エリアの設定のさらに他の例を示す図で
ある。

【図３２】再探索処理の他の例を示す図である。

【符号の説明】

１…中央処理装置、２…ＣＰＵ、３、５…ＲＯＭ、４…
ＲＡＭ、９…画像プロセッサ、１０…画像メモリ、１１
…音声プロセッサ、１３…スピーカ、２０…現在位置検
出装置、２１…絶対方位センサ、２２…相対方位セン
サ、２３…距離センサ、２５…ＧＰＳ受信装置、２６…
ビーコン受信装置、２７…データ送受信装置、３０…入
出力装置、３３…ディスプレイ、３４…タッチパネル、
３７…情報記憶装置、Ｈ１…地図画面、Ｈ２…現在位
置、Ｈ３…案内経路、Ｈ４〜Ｈ６…方向マーク、ＡＤ
１、ＡＤ２…案内対象道路、ＮＡ１〜ＮＡ６…非案内対
象道路、ＳＥａ、ＳＥｂ、ＳＥｃ…探索エリア。

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動手段の現在位置を検出する現在位置
   検出手段と、 目的地を設定するための目的地設定手段と、 この目的地設定手段によって設定された目的地までの案
   内経路を設定する案内経路設定手段と、 この案内経路設定手段により設定された案内経路及び上
   記現在位置を表示手段に表示する経路表示制御手段と、 上記現在位置が上記案内経路設定手段により設定された
   案内経路から外れているか否かを判別する経路外れ判別
   手段と、 この経路外れ判別手段により現在位置が上記案内経路か
   ら外れていると判別されたときに、現在位置が案内対象
   道路上にあるか否かを判別する位置判別手段と、 この位置判別手段により、現在位置が案内対象道路上に
   ないと判別された場合に、現在位置近傍の案内対象道路
   上の地点から上記目的地設定手段によって設定された目
   的地までの経路を設定する再探索手段と、 この再探索手段により設定された新たな経路及び既に設
   定された案内経路のうちの何れが有利であるか否かを判
   別する経路判別手段と、 この経路判別手段により有利であると判別された経路を
   新たな案内経路とする案内経路変更手段とを備えたこと
   を特徴とするナビゲーション装置。
2. 【請求項２】 移動手段の現在位置を検出する現在位置
   検出手段と、 目的地を設定するための目的地設定手段と、 この目的地設定手段によって設定された目的地までの案
   内経路を設定する案内経路設定手段と、 この案内経路設定手段により設定された案内経路及び上
   記現在位置を表示手段に表示する経路表示制御手段と、 上記現在位置が上記案内経路設定手段により設定された
   案内経路から外れているか否かを判別する経路外れ判別
   手段と、 この経路外れ判別手段により現在位置が上記案内経路か
   ら外れていると判別されたときに、現在位置が案内対象
   道路上にあるか否かを判別する位置判別手段と、 この位置判別手段により、現在位置が案内対象道路上に
   ないと判別された場合に、現在位置近傍の案内対象道路
   上の地点から上記目的地設定手段によって設定された目
   的地までの経路を設定する再探索手段と、 この再探索手段により設定された新たな経路及び既に設
   定された案内経路のうちの何れが有利であるか否かを判
   別する経路判別手段と、 前記現在位置検出手段により検出された現在位置に基づ
   いて案内経路に沿って案内を報知するための報知手段
   と、 を有し、 前記再探索手段は、現在位置から案内対象道路上にある
   案内開始地点までの距離を算出し、 前記報知手段は、前記再探索手段により算出された案内
   開始地点までの距離を報知することを特徴とするナビゲ
   ーション装置。
3. 【請求項３】 前記再探索手段により算出される案内開
   始地点までの距離は、現在位置と案内開始地点とを結ぶ
   直線距離であることを特徴とする請求項２記載のナビゲ
   ーション装置。
4. 【請求項４】 前記再探索手段により算出される案内開
   始地点までの距離は、現在位置から案内開始地点に至る
   実走行距離であることを特徴とする請求項２記載のナビ
   ゲーション装置。
5. 【請求項５】 移動手段の現在位置を検出する現在位置
   検出手段と、 目的地を設定するための目的地設定手段と、 この目的地設定手段によって設定された目的地までの案
   内経路を設定する案内経路設定手段と、 この案内経路設定手段により設定された案内経路及び上
   記現在位置を表示手段に表示する経路表示制御手段と、 上記現在位置が上記案内経路設定手段により設定された
   案内経路から外れているか否かを判別する経路外れ判別
   手段と、 この経路外れ判別手段により現在位置が上記案内経路か
   ら外れていると判別されたときに、現在位置が案内対象
   道路上にあるか否かを判別する位置判別手段と、 上記移動手段の進行方向を検出する進行方向検出手段
   と、 上記位置判別手段により、現在位置が案内対象道路上に
   ないと判別された場合に、上記進行方向検出手段により
   検出された上記移動手段の進行方向に探索エリアを設定
   する探索エリア設定手段と、 この探索エリア設定手段により設定された探索エリア内
   にあって、現在位置近傍の案内対象道路上の地点を探索
   する地点探索手段と、 この地点探索手段により探索された地点から上記目的地
   設定手段によって設定された目的地までの経路を設定す
   る再探索手段とを備えたことを特徴とするナビゲーショ
   ン装置。
6. 【請求項６】 前記探索エリアは、現在位置から所定距
   離前方を中心とする所定範囲のエリアであることを特徴
   とする請求項５記載のナビゲーション装置。
7. 【請求項７】 前記探索エリアは、現在位置の進行方向
   に対して所定角度幅のエリアであることを特徴とする請
   求項５記載のナビゲーション装置。
8. 【請求項８】 自車の現在位置を検出する現在位置検出
   手段と、 目的地を設定するための目的地設定手段と、 現在位置が案内対象道路上にあるか否かを判別する位置
   判別手段と、 この位置判別手段により現在位置が案内対象道路上にあ
   ると判別された場合には、現在位置を案内開始地点とす
   る第１の案内開始地点決定手段と、 上記位置判別手段により現在位置が案内対象道路上にな
   いと判別された場合に、現在位置から直線距離で最短距
   離の案内対象道路上の地点、または現在位置から非案内
   対象道路を経由して最短距離で到達する案内対象道路上
   の地点、または現在位置から最短距離にある案内対象道
   路上の始点、終点若しくはノードが設定されている地点
   を案内開始地点とする第２の案内開始地点決定手段と、 上記目的地設定手段により設定された目的地が案内対象
   道路上にあるか否かを判別する目的地判別手段と、 この目的地判別手段により目的地が案内対象道路上にあ
   ると判別された場合には、目的地を最終案内地点とする
   第１の最終案内地点決定手段と、 上記目的地判別手段により目的地が案内対象道路上にな
   いと判別された場合に、目的地から直線距離で最短距離
   の案内対象道路上の地点、または目的地から非案内対象
   道路を経由して最短距離で到達する案内対象道路上の地
   点、または目的地から最短距離にある案内対象道路上の
   始点、終点若しくはノードが設定されている地点を最終
   案内地点とする第２の最終案内地点決定手段と、 上記第１または第２の案内開始地点決定手段によって決
   定された案内開始地点から、上記第１または第２の最終
   案内地点決定手段によって決定された最終案内地点まで
   の最短距離の、または最適な、或いは推奨される案内経
   路を設定する案内経路設定手段と、 この案内経路設定手段により設定された案内経路及び上
   記現在位置を地図画面または経路案内画面等を表示する
   表示手段に表示する経路表示制御手段と、 この経路表示手段により表示された現在位置に対する上
   記目的地設定手段により設定された目的地の方向を求め
   る目的地方向検出手段と、 この目的地方向検出手段によって求められた目的地の方
   向、または上記目的地の位置を上記表示手段に表示する
   目的地表示制御手段と、 上記現在位置が上記案内経路設定手段により設定された
   案内経路から外れているか否かを判別する経路外れ判別
   手段と、 この経路外れ判別手段により現在位置が上記案内経路か
   ら外れていると判別されたときに、上記位置判別手段に
   より現在位置が案内対象道路上にあると判別された場合
   に、現在位置から上記最終案内地点までの、或いは上記
   案内経路へ戻るための最短距離の、または最適な、或い
   は推奨される案内経路を再探索する第１の再探索手段
   と、 上記経路外れ判別手段により現在位置が上記案内経路か
   ら外れていると判別され、上記位置判別手段により現在
   位置が案内対象道路上でないと判別された場合に、現在
   位置から直線距離で最短距離の案内対象道路上の地点、
   または現在位置から非案内対象道路を経由して最短距離
   で到達する案内対象道路上の地点、または現在位置から
   非案内対象道路を経由して到達することができる案内対
   象道路上の複数の地点、または現在位置から最短距離に
   ある案内対象道路上の始点、終点若しくはノードが設定
   されている地点から上記最終案内地点に至るまでの、或
   いは上記案内経路へ戻るための、または現在位置から前
   記各地点を経由して上記最終案内地点に至るまでの、或
   いは上記案内経路へ戻るための、最短距離の、または最
   適な、或いは推奨される案内経路を再探索する第２の再
   探索手段と、 上記第１または第２の再探索手段により探索された新た
   な経路と既に設定された案内経路との何れが短距離また
   は有利であるか否かを判別する経路判別手段と、 上記経路外れ判別手段により現在位置が上記案内経路か
   ら外れていると判別されたときに、上記位置判別手段に
   より現在位置が案内対象道路上でないと判別された場合
   に、現在位置から直線距離で最短距離の案内対象道路上
   の地点、または現在位置から非案内対象道路を経由して
   最短距離で到達する案内対象道路上の地点、または現在
   位置から最短距離にある案内対象道路上の始点、終点若
   しくはノードが設定されている地点を求める最短地点検
   出手段と、 この最短地点検出手段により検出された地点から上記最
   終案内地点までの、或いは上記案内経路へ戻るための最
   短距離の、または最適な、或いは推奨される案内経路を
   再探索する第４の再探索手段と、 上記経路判別手段によって短距離であると判別された新
   たな経路、または上記第４の再探索手段によって探索さ
   れた経路を、新たな案内経路とする案内経路変更手段と
   を備えたことを特徴とするナビゲーション装置、または
   これら各手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１
   記載のナビゲーション装置。