JPWO2006059562A1 - 経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム、および記録媒体 - Google Patents

Abstract

特定の道路を通行するための車載器が車両に搭載されているか否かを検出する検出部（１０１）と、特定の道路に関する情報を取得する取得部（１０２）と、検出部（１０１）の検出結果と、取得部（１０２）によって取得された情報とに基づいて、目的地点までの経路を探索する経路探索部（１０３）と、を備えることを特徴とする。特定の道路は、自動料金収受システム（ＥＴＣ）の車載器を搭載した車両が通行可能な道路であり、取得部（１０２）は、ＥＴＣの車載器を搭載した車両が通行可能な道路に関する情報を取得する。

Description

本発明は、経路を探索する経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム、および記録媒体に関する。ただし、本発明の利用は、上述した経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム、および記録媒体に限られない。

従来、車両に搭載されるナビゲーション装置などで行われる経路探索は、交通規制の有無や車両の車種など、様々な要素を考慮することによって、ユーザにとって最適な経路を探索している。

また、経路探索において考慮する要素の一つとして、ＥＴＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｔｏｌｌ Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）などの自動料金収受システムを利用する車両（四輪車、二輪車を含む）であるか否かという点を用いる技術が知られている。たとえば、下記特許文献１では、経路探索装置による経路の探索を行う際に、ＥＴＣ車載器が搭載されているかを判断し、その結果に基づいて目的地点までの経路を探索する。

特開２００４−１３２７９８号公報

しかしながら、上述した特許文献１では、ＥＴＣ車載器が搭載されているかの判断は、経路探索装置とＥＴＣ車載器との接続の有無を検出することによって行われる。このとき、経路探索装置とＥＴＣ車載器のメーカーや規格が異なると、接続されていることを検出することができない場合がある。また、接続部の形状が異なるなど、車内に設置してあるにも関わらず経路探索装置に接続していない場合は、ＥＴＣ車載器を搭載していることを認識できない。このため、ＥＴＣ車載器が搭載されているにも関わらず、ＥＴＣ車載器の搭載を考慮した経路を探索することができないという問題が一例として挙げられる。

また、車両がＥＴＣ車載器を搭載している車両については、ＥＴＣ車載器の搭載を考慮した経路探索を行うことができるが、ＥＴＣ車載器を搭載していない車両については、ＥＴＣ車載器の非搭載を考慮した経路探索を行うことができない。このため、ＥＴＣ車載器を搭載していない車両のユーザにとって、最適な経路を探索することができないという問題が一例として挙げられる。

上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる経路探索装置は、特定の道路を通行するための車載器が車両に搭載されているか否かを検出する検出手段と、前記特定の道路に関する情報を取得する取得手段と、前記検出手段の検出結果と、前記取得手段によって取得された情報とに基づいて、目的地点までの経路を探索する経路探索手段と、を備えることを特徴とする。

また、請求項９の発明にかかる経路探索方法は、特定の道路を通行するための車載器が車両に搭載されているか否かを検出する検出工程と、前記特定の道路に関する情報を取得する取得工程と、前記検出工程の検出結果と、前記取得工程によって取得された情報とに基づいて、目的地点までの経路を探索する経路探索工程と、を含むことを特徴とする。

また、請求項１０の発明にかかる経路探索プログラムは、請求項９に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。

また、請求項１１の発明にかかる記録媒体は、請求項１０に記載の経路探索プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能なことを特徴とする。

図１は、実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成を示すブロック図である。 図２は、経路探索装置の処理手順を示すフローチャートである。 図３は、経路探索装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 図４は、経路探索装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。 図５は、ＥＴＣ車載器の搭載の有無の設定画面の一例を示す図である。 図６は、表示部に表示される地図情報の一例を示す図である。 図７は、経路探索装置の経路探索処理手順を示すフローチャートである。 図８は、ＥＴＣ搭載有無判断の処理手順を示すフローチャートである。 図９は、経路探索部が行う経路探索装置の処理の一例を示すフローチャートである。 図１０は、リンクを候補に加えるかを判断する際の動作の処理手順の一例を示すフローチャートである。 図１１は、エラーを表示する際の処理手順の一例を示すフローチャートである。 図１２は、目的地点に到達できない旨を表示する表示画面の一例を示す図である。 図１３は、経路探索処理によって探索される経路の一例を示す説明図である。 図１４は、経路探索処理によって探索される経路の一例を示す説明図である。

符号の説明

１０１ 検出部
１０２ 取得部
１０３，４０７ 経路探索部
１０４ 報知部
１０５，４０６ 入力部
１０６ 地点認識部
１０７ 通行識別部
４０１ 現在地点情報取得部
４０２ 通過情報記憶部
４０３ ＥＴＣ搭載設定部
４０４ 判断部
４０５ 地図情報記憶部
４０８ 表示部
４１０ 接続部
４２０ ＥＴＣ車載器

以下に添付図面を参照して、この発明にかかる経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム、および記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。

（実施の形態）
（経路探索装置の機能的構成）
図１は、実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成を示すブロック図である。経路探索装置１００は、検出部１０１と、取得部１０２と、経路探索部１０３と、報知部１０４と、入力部１０５と、地点認識部１０６と、通行識別部１０７と、によって構成されている。

検出部１０１は、特定の道路を通行するための車載器が車両に搭載されているか否かを検出する。特定の道路を走行するための車載器とは、たとえば、自動料金収受システム（ＥＴＣ）の車載器である。

取得部１０２は、特定の道路に関する情報を取得する。特定の道路とは、車載器の搭載の有無によって、通行条件が変化する道路である。前述の例であれば、ＥＴＣ車載器を搭載した車両が通行可能な道路である。特定の道路の情報の取得は、たとえば、特定の道路の情報を記憶した記憶媒体を経路探索装置１００に備えることによって実現する。

経路探索部１０３は、検出部１０１の検出結果と、取得部１０２によって取得された情報とに基づいて、目的地点までの経路を探索する。基づいて、とは、たとえば、検出部１０１によって車載器が車両に搭載されていると検出された場合には、目的地点までの経路を特定の道路を含めて探索することである。同様に、検出部１０１によって車載器が車両に搭載されていないと検出された場合には、目的地点までの経路を特定の道路を含めずに探索することもできる。

報知部１０４は、経路探索部１０３による目的地点までの経路の探索時に、特定の道路を含めないことによって目的地点までの経路の探索が行えない場合に、その旨を報知する。経路の探索が行えないとは、たとえば、目的地点まで到達する経路を得ることができないことである。

入力部１０５は、車載器が搭載されているか否かの情報の入力を受け付ける。また、地点認識部１０６は、車両の現在地点を認識する。また、通行識別部１０７は、地点認識部１０６によって、車両が特定の道路を通行したことを識別する。通行識別部１０７は、たとえば、地点認識部１０６によって認識された車両の現在位置が、取得部１０２によって取得された特定の道路の位置情報と一致すれば、車両が特定の道路を通行していると識別する。

検出部１０１による車載器が車両に搭載されているか否かの検出は、たとえば、経路探索装置１００に車載器が接続されているか否かを検出することによって行う。また、たとえば、入力部１０５による入力に基づいて、または、通行識別部１０７による車両が特定の道路を通行したことの識別に基づいて、車載器が車両に搭載されているか否かの検出を行うことも可能である。これらの方法のうちいずれか一つを用いてもよいし、複数の方法を組み合わせてもよい。

（経路探索装置の処理手順）
つぎに、経路探索装置１００の処理手順について説明する。図２は、経路探索装置の処理手順を示すフローチャートである。図２において、まず、取得部１０２は、特定の道路に関する情報を取得する（ステップＳ２０１）。つぎに、検出部１０１は、経路探索装置１００に車載器が接続されているかを判断する（ステップＳ２０２）。車載器が接続されている場合は（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、車載器が搭載されていることを検出して（ステップＳ２０３）、ステップＳ２０７に移行する。一方、車載器が接続されていない場合は（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、入力部１０５によって、車載器が搭載されていると入力されたかを判断する（ステップＳ２０４）。

搭載されていると入力された場合は（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、車載器が搭載されていることを検出して（ステップＳ２０３）、ステップＳ２０７に移行する。一方、搭載されていないと入力された場合、あるいは、入力部１０５からの入力がない場合は（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、通行識別部１０７によって、車両が特定の道路を通行したと識別されたかを判断する（ステップＳ２０５）。

特定の道路を通行したと識別されていれば（ステップＳ２０５：Ｙｅｓ）、車載器が搭載されていることを検出して（ステップＳ２０３）、ステップＳ２０７に移行する。一方、特定の道路を通行したと識別されていなければ（ステップＳ２０５：Ｎｏ）、車載器が搭載されていないことを検出して（ステップＳ２０６）、ステップＳ２０８に移行する。

ステップＳ２０３において車載器が搭載されていることが検出された場合、経路探索部１０３は、車載器によって通行可能となる特定の道路を含めて経路を探索する（ステップＳ２０７）。そして、本フローチャートによる一連の処理を終了する。なお、経路探索部１０３による目的地点までの経路の探索には、ステップＳ２０１において、取得部１０２によって取得された特定の道路に関する情報が用いられる。

一方、ステップＳ２０６において車載器が搭載されていないことが検出された場合、経路探索部１０３は、車載器によって通行可能となる特定の道路を含めずに経路を探索する（ステップＳ２０８）。つづいて、報知部１０４は、特定の道路を含めないことによって経路の探索が行えないかを判断する（ステップＳ２０９）。より詳細には、目的地点までの経路の探索が行えず、かつ、その原因は経路中に特定の道路を含めないことにあるか否かを判断する。

特定の道路を通行できないことによって目的地点までの経路の探索が行えない場合は（ステップＳ２０９：Ｙｅｓ）、報知部１０４はその旨を報知する（ステップＳ２１０）。そして、本フローチャートによる一連の処理を終了する。一方、目的地点までの経路の探索が行えた場合や、経路の探索が行えなかった原因が特定の道路を通行できないことではない（たとえば、交通規制が行われている道路を通行しなければならないなど）場合は（ステップＳ２０９：Ｎｏ）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。

以上のように、実施の形態にかかる経路探索装置１００によれば、特定の道路を通行するための車載器が車両に搭載されているかを判断し、搭載されている場合には特定の道路を含めて、搭載されていない場合には特定の道路を含めずに目的地点までの経路を探索することができる。このため、車載器の搭載・非搭載いずれの場合においても、最適な経路を提供することができる。

（経路探索装置のハードウェア構成）
はじめに、実施例にかかる経路探索装置のハードウェア構成について説明する。図３は、経路探索装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図３において、経路探索装置３００は、ＣＰＵ３０１と、ＲＯＭ３０２と、ＲＡＭ３０３と、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）３０４と、ＨＤ（ハードディスク）３０５と、ＣＤ／ＤＶＤドライブ３０６と、着脱可能な記録媒体の一例としてのＣＤ／ＤＶＤ３０７と、入力Ｉ／Ｆ（インターフェース）３０８と、入力キー３０９と、リモコン３１０と、映像Ｉ／Ｆ（インターフェース）３１１と、ディスプレイ（またはタッチパネル）３１２と、音声Ｉ／Ｆ３１３と、スピーカ３１４と、マイク３１５と、通信Ｉ／Ｆ（インターフェース）３１６と、ＧＰＳレシーバ３１７と、移動速度センサ３１８と、角速度センサ３１９と、走行距離センサ３２０と、傾斜センサ３２１と、により構成されている。また、各構成部３０１〜３２１は、バス３３０によってそれぞれ接続されている。

ここで、ＣＰＵ３０１は、経路探索装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２は、ブートプログラムなどのプログラムを記憶している。ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。ＨＤＤ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがってＨＤ３０５に対するデータのリード／ライトを制御する。ＨＤ３０５は、ＨＤＤ３０４の制御で書き込まれたデータを記憶する。

ＣＤ／ＤＶＤドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがってＣＤ／ＤＶＤ３０７に対するデータのリード／ライトを制御する。ＣＤ／ＤＶＤ３０７は、ＣＤ／ＤＶＤドライブ３０６の制御にしたがって記録されたデータの読み出される着脱可能な記録媒体である。また、ＣＤ／ＤＶＤ３０７として、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、この着脱可能な記録媒体としては、ＣＤ／ＤＶＤ３０７のほか、ＣＤ−ＲＯＭ（ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ）、ＭＯ、メモリカードであってもよい。

また、入力Ｉ／Ｆ３０８は、文字、数値、各種指示などの入力をする入力キー３０９や、入力キー３０９の一部または全部を備えたリモコン３１０から送信されてくるデータを入力する。また、図示は省略するが、必要に応じて出力Ｉ／Ｆを設け、この出力Ｉ／Ｆを介して文字や画像を光学的に読み取るスキャナや、文字や画像を印刷するプリンタを接続することができる。さらに、後述する各センサ３１８〜３２１からデータを入力する。

また、映像Ｉ／Ｆ３１１は、映像表示用のディスプレイ（またはタッチパネル）３１２と接続される。映像Ｉ／Ｆ（インターフェース）３１１は、具体的には、たとえば、ディスプレイ（またはタッチパネル）３１２の全体の制御を行うグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ（またはタッチパネル）３１２を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。

ディスプレイ３１２には、アイコン、カーソル、メニュー、ウィンドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。このディスプレイ３１２には、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。また、タッチパネル３１２の場合は、入力Ｉ／Ｆ３０８に接続され、タッチパネル３１２の押下／非押下を検出して入力Ｉ／Ｆ３０８にデータを入力する。

また、音声Ｉ／Ｆ３１３は、音声出力用のスピーカに接続される。音声Ｉ／Ｆ３１３は、具体的には、たとえば、音声デジタルデータのＤ／Ａ変換を行うＤ／Ａコンバータと、Ｄ／Ａコンバータから出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器と、音声アナログデータのＡ／Ｄ変換を行うＡ／Ｄコンバータによって構成されている。また、スピーカ３１４は音声を出力する。マイク３１５は外部からの音声を入力する。

また、通信Ｉ／Ｆ３１６は、外部の通信装置と無線を通じてデータ通信を行う。通信Ｉ／Ｆ３１６は、たとえば、汎用の携帯電話機と同様の構成であり、ＰＤＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ｃｅｌｌｕｌａｒ Ｔｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）方式、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｈａｎｄｙｐｈｏｎｅ Ｓｙｓｔｅｍ）方式のＴＤＭＡ、ＴＤＤあるいはＣＤＭＡ構成などを採用することができる。

ＧＰＳレシーバ３１７は、ＧＰＳ衛星（図示せず）からの電波を受信して経路探索装置３００の本体の現在位置を求めるものである。移動速度センサ３１８は、経路探索装置の移動速度を検出する。経路探索装置３００が車両に設置されている場合、トランスミッションの出力側シャフトから検出する。また、角速度センサ３１９は自車の回転時の角速度を検出し、角速度データと相対方位データとを出力する。

走行距離センサ３２０は、車輪の回転に伴って出力される所定周期のパルス信号のパルス数をカウントすることによって車輪一回転あたりのパルス数を算出し、その一回転あたりのパルス数に基づく走行距離データを出力する。傾斜センサ３２１は、路面の傾斜角度を検出し、傾斜角データを出力する。

（経路探索装置の機能的構成）
つぎに、経路探索装置３００の機能的構成について、図４を用いて説明する。図４は、経路探索装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。経路探索装置３００は、現在地点情報取得部４０１と、通過情報記憶部４０２と、ＥＴＣ搭載設定部４０３と、判断部４０４と、地図情報記憶部４０５と、入力部４０６と、経路探索部４０７と、表示部４０８と、接続部４１０と、によって構成される。また、接続部４１０には、ＥＴＣ車載器４２０が接続される。

現在地点情報取得部４０１は、経路探索装置３００の現在地点情報を取得する。現在地点情報の取得は、具体的には、たとえば、図３に示したＧＰＳレシーバ３１７によって得られるＧＰＳ測位データおよび車両の進行方向の絶対方位データを、図３に示した移動速度センサ３１８、角速度センサ３１９、走行距離センサ３２０および傾斜センサ３２１から得られる各データで補正することによって行う。

現在地点情報取得部４０１が取得する現在地点情報は、経路探索装置３００の３次元情報（経度、緯度、高さ）と進行方向のほか、速度、加速度に関するデータを含んでいる。現在地点情報取得部４０１は、具体的には、たとえば、図３に示したＧＰＳレシーバ３１７および入力Ｉ／Ｆ３０８によって、その機能を実現する。

通過情報記憶部４０２は、現在地点情報取得部４０１がＥＴＣ専用道路を通行していることを認識した場合に、ＥＴＣ専用道路を通過した旨（以下「ＥＴＣ専用道路通過情報」という）を記憶しておく。通過情報記憶部４０２は、具体的には、たとえば図３に示したＲＡＭ３０３またはＨＤＤ３０４によって、その機能を実現する。

ＥＴＣ搭載設定部４０３は、車両にＥＴＣ車載器４２０が搭載されているかの設定を受け付ける。接続部４１０にＥＴＣが接続されている場合であっても、メーカーの違いなどによって、正しく認識されない場合がある。また、接続部４１０とＥＴＣ車載器４２０の規格の違いによって、ＥＴＣ車載器４２０は車両内に設置してあるにも関わらず、経路探索装置３００と接続できない場合がある。このようなとき、ユーザはＥＴＣ搭載設定部４０３によって、ＥＴＣ車載器４２０の搭載の有無を設定することができる。

ここで、ＥＴＣ搭載設定部４０３によるＥＴＣ車載器４２０の搭載の有無の設定の一例を示す。図５は、ＥＴＣ車載器の搭載の有無の設定画面の一例を示す図である。ＥＴＣ搭載設定画面５０１には、ＥＴＣ車載器４２０の搭載の有無を確認する確認メッセージ５０２が表示されている。

また、ＥＴＣ搭載設定画面５０１には、選択ボタン５０３（５０３ａ，５０３ｂ）が表示されている。選択ボタン５０３には、「はい」ボタン５０３ａ、「いいえ」ボタン５０３ｂがあり、一方の背景の色を変えたり、あるいは音声案内などをして、現在選択されている項目がどちらであるかを判断することができる。図示の例では、「いいえ」ボタン５０３ｂの項目が選択されている。そして、設定したい項目を選択した上で選択ボタン５０３のいずれかを押下する。

これにより、ユーザは、接続部４１０にＥＴＣ車載器４２０が接続されていない場合、あるいは通過情報記憶部４０２にＥＴＣ専用道路通過情報が記憶されていない場合などであっても、ＥＴＣ搭載設定画面５０１においてＥＴＣ車載器４２０が搭載されている設定にすることができる。

また、ＥＴＣ車載器４２０が接続部４１０に接続されている場合、あるいは通過情報記憶部４０２にＥＴＣ専用道路通過情報が記憶されている場合には、自動的に「はい」ボタン５０３ａが選択される。ＥＴＣ搭載設定部４０３は、具体的には、たとえば、入力Ｉ／Ｆ３０８によってその機能を実現する。

判断部４０４は、車両にＥＴＣ車載器４２０が搭載されているかを判断する（以下、「ＥＴＣ搭載有無判断」という）。ＥＴＣ搭載有無判断は、具体的には、たとえば、接続部４１０にＥＴＣ車載器４２０が接続されているか、通過情報記憶部４０２にＥＴＣ専用道路通過情報が記憶されているか、あるいはＥＴＣ搭載設定部４０３にＥＴＣ車載器４２０を搭載している旨の設定があったか、などを判断することによって行われる。また、ＥＴＣ搭載有無判断の方法は、上述した方法に限られない。

地図情報記憶部４０５は、地図情報が記憶されている。地図情報は、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを有しており、後述する表示部４０８により２次元あるいは３次元的に描画される。

背景データは、背景の形状をあらわす形状データと、背景の種類をあらわす背景種別データとを有する。背景形状データは、たとえば、地物の名称や住所・電話番号などをあらわすテキストデータ、建物・河川などの地物の種別データなどを含んでいる。

また、道路形状データは、複数のノードと、ノード間を連結するリンクと、を有する道路ネットワークである。ノードは、Ｔ字路などの三叉路、十字路、五叉路などの複数の道路が交差する交差点を示している。リンクは、道路を示している。リンクには形状補間点を有するものもあり、この形状補間点によって曲線道路を表現することができる。

道路形状データは、さらに交通条件データを有する。交通条件データには、たとえば、各ノードについて、信号や横断歩道などの有無、高速道路の出入り口やジャンクションの有無、各リンクについての長さ（距離）、車幅、進行方向、通行禁止、道路種別（高速道路、有料道路、歩行者専用道路など）などの情報が含まれている。

また、前述の道路種別の情報には、ＥＴＣ専用道路であるか否かの情報が含まれている。ＥＴＣ専用道路とは、道路（有料道路、高速道路を含む）、ジャンクション、インターチェンジ、サービスエリア、パーキングエリアなどの入り口あるいは出口に設けられている、ＥＴＣ車載器４２０を搭載した車両のみが通行できるゲートに至る道路をいう。ＥＴＣ車載器４２０を搭載していない車両は、道路の先にあるゲートを通過できないため、ＥＴＣ専用道路には進入することができない。

なお、地図情報記憶部４０５は、経路探索装置３００の外部に設けられていてもよい。この場合には、経路探索装置３００は、たとえば、図３に示した通信Ｉ／Ｆ３１６を通じて、ネットワークを介して地図情報を取得する。地図情報記憶部４０５は、具体的には、たとえば、図３に示したＲＡＭ３０３またはＨＤＤ３０４によってその機能を実現する。

入力部４０６は、任意の地点の入力を受け付ける。任意の地点の入力は、たとえば、図３に示した入力キー３０９、リモコン３１０、タッチパネル３１２の操作をして、表示部４０８に表示された地図情報の任意の一点を指定することによって行う。また、住所や緯度・経度など地図情報上の一点を指定する情報を入力することによって行ってもよい。

入力部４０６に入力された地点は、後述する経路探索部４０７が探索する経路の出発地点、経由地点、あるいは目的地点となる。ユーザは任意の地点を入力部４０６に入力することによって、後述する経路探索部４０７が探索する経路の出発地点、経由地点あるいは目的地点を設定することができる。入力部４０６は、具体的には、たとえば、図３に示した入力Ｉ／Ｆ３０８によってその機能を実現する。

経路探索部４０７は、出発地点から目的地点までの経路を探索する。経路を探索する際には、判断部４０４の判断結果に基づいて、地図情報記憶部４０５が記憶する地図情報を用いて経路を探索する。具体的には、判断部４０４によって車両がＥＴＣ車載器４２０を搭載していると判断された場合には、ＥＴＣ専用道路を含んだ経路を探索する。また、車両がＥＴＣ車載器４２０を搭載していないと判断された場合には、ＥＴＣ専用道路を候補に加えずに出発地点から目的地点までの経路を探索する。

表示部４０８は、経路探索部４０７が探索した経路を、地図情報記憶部４０５が記憶する背景データとともに表示する。また、経路探索部４０７によって目的地点までの経路が探索されなかった場合に、その旨を報知する。具体的には、表示部４０８は、図３に示した映像Ｉ／Ｆ３１１の制御によって、地図情報や探索された経路を図３に示したディスプレイ３１２に表示する。ここで、表示部４０８に表示される地図情報の一例について説明する。

図６は、表示部に表示される地図情報の一例を示す図である。図６において、ディスプレイ３１２の表示画面には、地図情報ＭＰが表示されている。現在地点情報取得部４０１によって取得された現在地点は、出発地点Ｐとして三角マークであらわされている。また、カーソル６０１は、表示画面上の任意の地点にカーソル６０１を合わせ、図３に示した入力キー３０９を押下することによって地点６０２の入力を行うことができる。このように現在地点Ｐや入力された地点６０２は、出発地点、経由地点あるいは目的地点として用いることができる。また、方位情報６０３は、地図情報ＭＰ上の方向を示している。

接続部４１０は、ＥＴＣ車載器４２０と経路探索装置３００を接続する。ＥＴＣ車載器４２０と経路探索装置３００とを接続することによって、相互の機能の利便性を向上させることができる。たとえば、高速道路の料金所手前からＥＴＣ専用レーンを案内したり、ＥＴＣ利用履歴を記録するなどである。接続部４１０は、具体的には、たとえば、図３に示した通信Ｉ／Ｆ３１６によって、その機能を実現する。

なお、実施の形態にかかる経路探索装置１００（図１参照）の各機能は、検出部１０１は判断部４０４が、取得部１０２は地図情報記憶部４０５が、経路探索部１０３は経路探索部４０７が、報知部１０４は表示部４０８が、入力部１０５はＥＴＣ搭載設定部４０３が、地点認識部１０６は現在地点情報取得部４０１が、通行識別部１０７は通過情報記憶部４０２が実現する。

（経路探索装置３００の経路探索処理手順）
つぎに、経路探索装置３００の経路探索処理手順について説明する。図７は、経路探索装置の経路探索処理手順を示すフローチャートである。図７のフローチャートにおいて、まず、探索する経路の出発地点を設定する（ステップＳ７０１）。設定される出発地点は、現在地点情報取得部４０１によって取得された現在地点であってもよく、入力部４０６によって入力された地点であってもよい。

つぎに、探索する経路の目的地点を設定する（ステップＳ７０２）。つづいて、判断部４０４は、車両がＥＴＣ車載器４２０を搭載しているかを判断する（ＥＴＣ搭載有無判断）（ステップＳ７０３）。車両がＥＴＣ車載器４２０を搭載していると判断した場合は（ステップＳ７０３：Ｙｅｓ）、経路探索部４０７は、設定された出発地点から目的地点に至る経路を、ＥＴＣ専用道路を含めて経路探索する（ステップＳ７０４）。一方、ＥＴＣ車載器４２０を搭載していないと判断した場合は（ステップＳ７０３：Ｎｏ）、ＥＴＣ専用道路を含めずに経路探索する（ステップＳ７０５）。

そして、表示部４０８に探索した経路を表示して（ステップＳ７０６）、一連の処理を終了する。なお、上述した例では、出発地点と目的地点に基づいて経路の探索を行うことを想定しているが、出発地点と目的地点を設定する際に、経由地点の設定をしてもよい。経由地点が設定された場合には、経由地点を通過する経路を探索する。

つぎに、図７のステップＳ７０３において、判断部４０４が行うＥＴＣ搭載有無判断の詳細について説明する。図８は、ＥＴＣ搭載有無判断の処理手順を示すフローチャートである。

まず、判断部４０４は、接続部４１０にＥＴＣ車載器４２０が接続されているかを判断する（ステップＳ８０１）。ＥＴＣ車載器４２０が接続されていない場合は（ステップＳ８０１：Ｎｏ）、つぎに、通過情報記憶部４０２にＥＴＣ専用道路通過情報が記憶されているかを判断する（ステップＳ８０２）。ＥＴＣ専用道路通過情報が記憶されていなければ（ステップＳ８０２：Ｎｏ）、つぎに、ＥＴＣ搭載設定部４０３によってＥＴＣが搭載されていると設定されたかを判断する。先に図示した例を用いれば、図５の設定画面において、「はい」ボタン５０３ａが押下されたか否かを判断する（ステップＳ８０３）。

図５の設定画面で、「はい」ボタン５０３ａが押下されなかった場合（ステップＳ８０３：Ｎｏ）、すなわち、「いいえ」ボタン５０３ｂが押下された場合や、いずれのボタン５０３も押下されなかった場合は、車両にはＥＴＣ車載器４２０が搭載されていないと判断し（ステップＳ８０４）、処理を終了する。また、接続部４１０にＥＴＣ車載器４２０が接続されている場合（ステップＳ８０１：Ｙｅｓ）、通過情報記憶部４０２にＥＴＣ専用道路通過情報が保存されている場合（ステップＳ８０２：Ｙｅｓ）、あるいは上述した図５の設定画面で、「はい」ボタン５０３ａが押下された場合（ステップＳ８０３：Ｙｅｓ）は、車両にはＥＴＣ車載器４２０が搭載されていると判断して（ステップＳ８０５）、処理を終了する。

図９は、経路探索部が行う経路探索装置の処理の一例を示すフローチャートである。以下に示す処理は、一般にダイクストラ法と呼ばれる経路探索方法である。ユーザが出発地点および目的地点を指定して経路探索を開始すると、図９に示す経路探索の処理が開始される。なお、以下は表記の便宜上出発地点からの経路探索のみを示しているが、並行して目的地点からも同様の処理を行い、経路探索の処理にかかる時間の短縮を図っている。

まず、出発地点に一番近いリンク（道路）を候補に加える（ステップＳ９０１）。ここで候補とは、最終的に探索される経路の一部となるリンクの候補を示す。また、一番近いとは、出発地点が道路に面していなくても、指定された出発地点を中心とする一定の範囲内に存在するリンクがある場合は、そのリンクを候補に加えるということである。

つぎに、候補となっているリンクが１つ以上あるかどうかを判断する（ステップＳ９０２）。候補が１つ以上ある場合（ステップＳ９０２：Ｙｅｓ）、すなわち、出発地点の周囲にリンクが存在する場合は、候補の中でコストが一番小さいリンク（以下、リンクＬという）を選択する（ステップＳ９０３）。

ここで、コストとは、一般的に「最適な経路」と判断される経路に備わる要素を数値化して、各経路を評価する指標とするものである。たとえば、そのリンクの渋滞度や直進性、料金、右（左）折回数、幅員などの要素を数値によって評価する。そして、それぞれの要素を係数によって重み付けして、足し合わせることによって、積算コストを算出する。

また、経路の探索にあたっては、ユーザがどのような事項（たとえば、時間や料金など）を優先させるかを設定することができる。このとき、ユーザが優先させる事項によって各事項の重み付けの係数の値を変化させることによって、同じ経路でも積算コストを異ならせ、優先させる事項の設定に応じた経路探索を行っている。

図９の説明に戻り、ステップＳ９０２において、候補が１つもない場合（ステップＳ９０２：Ｎｏ）、すなわち、周囲に道路がない場合（たとえば、海洋上を出発地点として指定した場合）は、探索失敗として（ステップＳ９０４）、本フローチャートによる処理を終了する。

つぎに、ステップＳ９０３において、リンクＬを選択し、リンクＬが目的地点に到達したかを判断する（ステップＳ９０５）。リンクＬが目的地に到達した場合は（ステップＳ９０５：Ｙｅｓ）、探索終了として（ステップＳ９０６）本フローチャートによる処理を終了する。

一方、リンクＬが目的地点に到達しなかった場合は（ステップＳ９０５：Ｎｏ）、リンクＬに接続する他のリンクのうちの１つ（以下、リンクＣｎ（ｎ＝１，２，３・・）という）を候補に加えるかを判断する（ステップＳ９０７）。なお、リンクＣｎを候補に加えるか否かの判断の手順については、後述する。

候補に加えない場合は（ステップＳ９０７：Ｎｏ）、ステップＳ９０９に移行する。一方、候補に加える場合は（ステップＳ９０７：Ｙｅｓ）、リンクＣｎのコストを計算し、候補に加える（ステップＳ９０８）。

つぎに、リンクＬに接続する他のリンクＣｎ＋１があるか否かを判断する（ステップＳ９０９）。他のリンクＣｎ＋１がある場合は（ステップＳ９０９：Ｙｅｓ）、リンクＣｎ＋１をリンクＣｎ（ステップＳ９１０）と読み替えて、ステップＳ９０７に戻り、以降の処理を繰り返す。一方、他のリンクＣｎ＋１がない場合は（ステップＳ９０９：Ｎｏ）、候補となっているリンクＣｎをリンクＬと読み替えて（ステップＳ９１１）、ステップＳ９０２に戻り、以降の処理を繰り返す。

以上のような処理を繰り返し、出発地点から目的地点に至る経路が探索される。また、上記の処理は、出発地点および目的地点から並行して行われており、候補となるリンクが際限なく広がるのを防ぎ、経路探索にかかる時間の短縮を図っている。

図１０は、リンクを候補に加えるかを判断する際の動作の処理手順の一例を示すフローチャートである。図１０において、まず、リンクがＥＴＣ専用道路かを判断する（ステップＳ１００１）。リンクがＥＴＣ専用道路でなければ（ステップＳ１００１：Ｎｏ）、ステップＳ１００３に移行する。

そのリンクがＥＴＣ専用道路であれば（ステップＳ１００１：Ｙｅｓ）、つぎに、判断部４０４によって、車両にＥＴＣ車載器４２０が搭載されていると判断されたかを判断する（ステップＳ１００２）。ＥＴＣ車載器４２０が搭載されていると判断された場合は（ステップＳ１００２：Ｙｅｓ）、つづけて、リンクが通行禁止の道路かを判断する（ステップＳ１００３）。リンクが通行禁止の道路でなければ（ステップＳ１００３：Ｎｏ）、つぎに、一方通行の逆走にあたるかを判断する（ステップＳ１００４）。一方通行の逆走にあたらなければ（ステップＳ１００４：Ｎｏ）、時間規制や季節規制にあたるかを判断する（ステップＳ１００５）。時間規制や季節規制にあたらなければ（ステップＳ１００５：Ｎｏ）、リンクを候補に加えて（ステップＳ１００６）、一連の処理を終了する。

なお、車両にＥＴＣ車載器４２０が搭載されていないと判断された場合（ステップＳ１００２：Ｎｏ）、リンクが通行禁止の道路の場合（ステップＳ１００３：Ｙｅｓ）、リンクが一方通行の逆走にあたる場合（ステップＳ１００４：Ｙｅｓ）、あるいはリンクが時間規制や季節規制にあたる場合は（ステップＳ１００５：Ｙｅｓ）、リンクを候補に加えず（ステップＳ１００７）、一連の処理を終了する。

上述したように、ＥＴＣ車載器４２０を搭載していない場合には、ＥＴＣ専用道路を候補に加えず、探索対象から外して経路に含めないようにする。そして、探索された経路の中で最もコストが低く目的地点に到達する経路が推奨ルートとなる。したがってＥＴＣ車載器４２０が搭載されている車両では、ＥＴＣ専用道路を含めた経路の中で最もコストの低い経路が推奨経路となり、ＥＴＣ車載器４２０が搭載されていない車両では、ＥＴＣ専用道路を含めない経路の中で最も積算コストの低い経路が推奨経路となる。

また、本発明の経路探索装置３００は、出発地点から目的地点までの経路を探索した結果、目的地点に到達することができない場合には、目的地に到達できない旨のエラーを表示する。その際の処理の手順について図１１を用いて説明をする。

図１１は、エラーを表示する際の処理手順の一例を示すフローチャートである。図１１において、まず探索した経路が目的地点に到達したかを判断し（ステップＳ１１０１）、経路が目的地点に到達した場合は（ステップＳ１１０１：Ｙｅｓ）、処理を終了する。経路が目的地点に到達してない場合は（ステップＳ１１０１：Ｎｏ）、判断部４０４によって、ＥＴＣ車載器４２０が搭載されていると判断されたかを判断する（ステップＳ１１０２）。ＥＴＣ車載器４２０が搭載されていないと判断された場合は（ステップＳ１１０２：Ｎｏ）、ＥＴＣ専用道路を候補に含めて経路を探索する（ステップＳ１１０３）。

ＥＴＣ専用道路を候補に含めて探索した経路が目的地点に到達したら（ステップＳ１１０４：Ｙｅｓ）、ＥＴＣ専用道路を通らないと目的地点に到達することができない旨を表示し（ステップＳ１１０５）、処理を終了する。なお、ステップＳ１１０２において、ＥＴＣ車載器４２０が搭載されていると判断された場合は（ステップＳ１１０２：Ｙｅｓ）、探索は失敗として画面にエラーを表示して（ステップＳ１１０６）、処理を終了する。

また、ＥＴＣ専用道路を含めて探索しても、経路が目的地点に到達しない場合は（ステップＳ１１０４：Ｎｏ）、交通規制、離島、その他の理由により目的地点までの経路を探索できないと判断し、表示部４０８にエラーを表示して（ステップＳ１１０６）、処理を終了する。

図１２は、目的地点に到達できない旨を表示する表示画面の一例を示す図である。出発地点から目的地点には、ＥＴＣ専用道路を通らなければ到達できない旨のメッセージ１２０１が表示される。また、メッセージ１２０１は、目的地点の変更、または、目的地点の居住地としての登録を行うよう、ユーザに指示する。これにより、ユーザは、目的地点へ到達する経路を得ることができない原因が、車両がＥＴＣ車載器４２０を搭載していないからなのか、交通規制などによってなのかを知ることができる。また、原因に則した対処を講じることができる。

図１３および図１４は、経路探索処理によって探索される経路の一例を示す説明図である。図１３において三角マークで示す出発地点Ｓから、立方体で示す目的地点Ｇまでの経路を探索する。点線で示したリンクＬ６は、ＥＴＣ専用道路である。

経路探索装置３００が搭載されている車両が、ＥＴＣ車載器４２０を搭載している場合は、図１４のＲ１（波線で示す）に示すようなＥＴＣ専用道路Ｌ６を含む経路を探索する。一方、ＥＴＣ車載器４２０を搭載していない場合は、Ｒ２（実線で示す）に示すようなＥＴＣ専用道路Ｌ６を含まない経路を探索する。

ＥＴＣ車載器４２０の搭載の有無を判断できない場合は、ＥＴＣ車載器４２０の搭載の有無に関わらず、Ｒ１あるいはＲ２のような経路を探索することになり、ユーザに余計な回り道をさせたり、通行不可能な経路を探索したりすることとなる。また、たとえば、リンクＬ８およびリンクＬ９が有料道路である場合は、ＥＴＣ車載器４２０が搭載されているにも関わらずＲ１が探索されると、回り道をすることに加えて、通行料金の面でもユーザに負担をかけることとなる。

ＥＴＣ車載器４２０を搭載した車両（ＥＴＣ搭載車）は年々増加しており、料金徴収のための人員を配置しなくてもよいＥＴＣ専用道路も、今後増加することが見込まれる。そのため、ＥＴＣ搭載車のみが走行できる道路を経路に含めるかを判断することは、経路探索の精度上、重要な要素となる。

なお、上述した実施例では、本発明にかかる経路探索装置３００とＥＴＣ車載器４２０とを接続することを想定しているが、経路探索装置３００に接続される装置はＥＴＣ車載器４２０には限られない。たとえば、上述したＥＴＣ専用道路のように、何らかの装置を搭載していなければ通行することができない道路があった場合には、経路探索装置３００とその装置を接続して同様の方法で問題を解決することができる。

以上説明したように、経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム、および記録媒体によれば、車両にＥＴＣ車載器が搭載されている場合に、ＥＴＣ専用道路を考慮して経路探索を行うことができる。このため、ＥＴＣ車載器を搭載している車両およびＥＴＣ車載器を搭載していない車両の双方に最適な経路を探索することができる。

なお、本実施の形態で説明した経路探索方法は、予め用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。

【０００２】
慮した経路探索を行うことができない。このため、ＥＴＣ車載器を搭載していない車両のユーザにとって、最適な経路を探索することができないという問題が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
［０００７］
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる経路探索装置は、道路を示すリンクと、前記リンクによって連結されるノードと、前記リンクが特定の車載器を搭載している車両のみ通行できる道路であるか否かを示す情報を含む道路種別情報と、を記憶する記憶手段と、前記道路種別情報を取得する取得手段と、前記特定の車載器が車両に搭載されているか否かを検出する検出手段と、前記記憶手段に記憶された前記リンク、前記ノードおよび前記道路種別情報に基づいて、目的地点までの経路を探索する経路探索手段と、を備え、前記経路探索手段は、前記検出手段によって前記特定の車載器が車両に搭載されていないと検出された場合には、前記道路種別情報に前記特定の車載器を搭載している車両のみが通行できる道路であると記憶されている前記リンクを目的地までの経路探索の結果に含めないとともに、前記検出手段によって前記特定の車載器が車両に搭載されていると検出された場合には、前記道路種別情報に前記特定の車載器を搭載している車両のみが通行できる道路であると記憶されている前記リンクを候補に加えて目的地までの経路を探索することを特徴とする。
［０００８］
また、請求項８の発明にかかる経路探索方法は、道路を示すリンクと、前記リンクによって連結されるノードと、前記リンクが特定の車載器を搭載している車両のみ通行できる道路であるか否かを示す情報を含む道路種別情報と、を記憶する記憶部から当該道路種別情報を取得する取得工程と、前記特定の車載器が車両に搭載されているか否かを検出する検出工程と、前記記憶部に記憶されている前記リンク、前記ノードおよび前記道路種別情報に基づいて、目的地点までの経路を探索する経路探索工程と、を含み、前記経路探索工程は、前記検出工程によって前記特定の車載器が車両に搭載されていないと検出された場合には、前記道路種別情報に前記特定の車載器を搭載している車両のみが通行できる道路であると記憶されている前記リンクを目的地までの経路探索の結果に含めないとともに、前記検出工程によって前記特定の車載器が車両に搭載されていると検出された場合には、前記道路種別情報に前記特定の車載器を搭載している車両のみが通行できる道路であると記憶されている前記リンクを候補に加えて目的地までの経路を探索することを特徴とする。
［０００９］
また、請求項９の発明にかかる経路探索プログラムは、請求項８に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
［００１０］
また、請求項１０の発明にかかる記録媒体は、請求項９に記載の経路探索プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能なことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
［００１１］
［図１］図１は、実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成を示すブロック図である。
［図２］図２は、経路探索装置の処理手順を示すフローチャートである。
［図３］図３は、経路探索装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
［図４］図４は、経路探索装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
［図５］図５は、ＥＴＣ車載器の搭載の有無の設定画面の一例を示す図である。
［図６］図６は、表示部に表示される地図情報の一例を示す図である。
［図７］図７は、経路探索装置の経路探索処理手順を示すフローチャートである。

本発明は、経路を探索する経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム、および記録媒体に関する。ただし、本発明の利用は、上述した経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム、および記録媒体に限られない。

従来、車両に搭載されるナビゲーション装置などで行われる経路探索は、交通規制の有無や車両の車種など、様々な要素を考慮することによって、ユーザにとって最適な経路を探索している。

また、経路探索において考慮する要素の一つとして、ＥＴＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｔｏｌｌ Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）などの自動料金収受システムを利用する車両（四輪車、二輪車を含む）であるか否かという点を用いる技術が知られている。たとえば、下記特許文献１では、経路探索装置による経路の探索を行う際に、ＥＴＣ車載器が搭載されているかを判断し、その結果に基づいて目的地点までの経路を探索する。

特開２００４−１３２７９８号公報

しかしながら、上述した特許文献１では、ＥＴＣ車載器が搭載されているかの判断は、経路探索装置とＥＴＣ車載器との接続の有無を検出することによって行われる。このとき、経路探索装置とＥＴＣ車載器のメーカーや規格が異なると、接続されていることを検出することができない場合がある。また、接続部の形状が異なるなど、車内に設置してあるにも関わらず経路探索装置に接続していない場合は、ＥＴＣ車載器を搭載していることを認識できない。このため、ＥＴＣ車載器が搭載されているにも関わらず、ＥＴＣ車載器の搭載を考慮した経路を探索することができないという問題が一例として挙げられる。

また、車両がＥＴＣ車載器を搭載している車両については、ＥＴＣ車載器の搭載を考慮した経路探索を行うことができるが、ＥＴＣ車載器を搭載していない車両については、ＥＴＣ車載器の非搭載を考慮した経路探索を行うことができない。このため、ＥＴＣ車載器を搭載していない車両のユーザにとって、最適な経路を探索することができないという問題が一例として挙げられる。

上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる経路探索装置は、道路を示すリンクと、前記リンクによって連結されるノードと、前記リンクが特定の車載器を搭載している車両のみ通行できる道路であるか否かを示す情報を含む道路種別情報と、を記憶する記憶手段と、前記道路種別情報を取得する取得手段と、前記特定の車載器が車両に搭載されているか否かを検出する検出手段と、前記記憶手段に記憶された前記リンク、前記ノードおよび前記道路種別情報に基づいて、目的地点までの経路を探索する経路探索手段と、を備え、前記経路探索手段は、前記検出手段によって前記特定の車載器が車両に搭載されていないと検出された場合には、前記道路種別情報に前記特定の車載器を搭載している車両のみが通行できる道路であると記憶されている前記リンクを目的地までの経路探索の結果に含めないとともに、前記検出手段によって前記特定の車載器が車両に搭載されていると検出された場合には、前記道路種別情報に前記特定の車載器を搭載している車両のみが通行できる道路であると記憶されている前記リンクを候補に加えて目的地までの経路を探索し、前記経路探索手段による前記目的地点までの経路の探索時に、前記道路種別情報に前記特定の車載器を搭載している車両のみが通行できる道路であると記憶されている前記リンクを候補に加えないことによって前記目的地点までの経路の探索が行えない場合に、その旨を報知する報知手段を備えることを特徴とする。

また、請求項５の発明にかかる経路探索方法は、道路を示すリンクと、前記リンクによって連結されるノードと、前記リンクが特定の車載器を搭載している車両のみ通行できる道路であるか否かを示す情報を含む道路種別情報と、を記憶する記憶部から当該道路種別情報を取得する取得工程と、前記特定の車載器が車両に搭載されているか否かを検出する検出工程と、前記記憶部に記憶されている前記リンク、前記ノードおよび前記道路種別情報に基づいて、目的地点までの経路を探索する経路探索工程と、を含み、前記経路探索工程は、前記検出工程によって前記特定の車載器が車両に搭載されていないと検出された場合には、前記道路種別情報に前記特定の車載器を搭載している車両のみが通行できる道路であると記憶されている前記リンクを目的地までの経路探索の結果に含めないとともに、前記検出工程によって前記特定の車載器が車両に搭載されていると検出された場合には、前記道路種別情報に前記特定の車載器を搭載している車両のみが通行できる道路であると記憶されている前記リンクを候補に加えて目的地までの経路を探索し、前記経路探索工程による前記目的地点までの経路の探索時に、前記道路種別情報に前記特定の車載器を搭載している車両のみが通行できる道路であると記憶されている前記リンクを候補に加えないことによって前記目的地点までの経路の探索が行えない場合に、その旨を報知する報知工程を含むことを特徴とする。

また、請求項６の発明にかかる経路探索プログラムは、請求項５に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。

また、請求項７の発明にかかる記録媒体は、請求項６に記載の経路探索プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能なことを特徴とする。

以下に添付図面を参照して、この発明にかかる経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム、および記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。

（実施の形態）
（経路探索装置の機能的構成）
図１は、実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成を示すブロック図である。経路探索装置１００は、検出部１０１と、取得部１０２と、経路探索部１０３と、報知部１０４と、入力部１０５と、地点認識部１０６と、通行識別部１０７と、によって構成されている。

検出部１０１は、特定の道路を通行するための車載器が車両に搭載されているか否かを検出する。特定の道路を走行するための車載器とは、たとえば、自動料金収受システム（ＥＴＣ）の車載器である。

取得部１０２は、特定の道路に関する情報を取得する。特定の道路とは、車載器の搭載の有無によって、通行条件が変化する道路である。前述の例であれば、ＥＴＣ車載器を搭載した車両が通行可能な道路である。特定の道路の情報の取得は、たとえば、特定の道路の情報を記憶した記憶媒体を経路探索装置１００に備えることによって実現する。

経路探索部１０３は、検出部１０１の検出結果と、取得部１０２によって取得された情報とに基づいて、目的地点までの経路を探索する。基づいて、とは、たとえば、検出部１０１によって車載器が車両に搭載されていると検出された場合には、目的地点までの経路を特定の道路を含めて探索することである。同様に、検出部１０１によって車載器が車両に搭載されていないと検出された場合には、目的地点までの経路を特定の道路を含めずに探索することもできる。

報知部１０４は、経路探索部１０３による目的地点までの経路の探索時に、特定の道路を含めないことによって目的地点までの経路の探索が行えない場合に、その旨を報知する。経路の探索が行えないとは、たとえば、目的地点まで到達する経路を得ることができないことである。

入力部１０５は、車載器が搭載されているか否かの情報の入力を受け付ける。また、地点認識部１０６は、車両の現在地点を認識する。また、通行識別部１０７は、地点認識部１０６によって、車両が特定の道路を通行したことを識別する。通行識別部１０７は、たとえば、地点認識部１０６によって認識された車両の現在位置が、取得部１０２によって取得された特定の道路の位置情報と一致すれば、車両が特定の道路を通行していると識別する。

検出部１０１による車載器が車両に搭載されているか否かの検出は、たとえば、経路探索装置１００に車載器が接続されているか否かを検出することによって行う。また、たとえば、入力部１０５による入力に基づいて、または、通行識別部１０７による車両が特定の道路を通行したことの識別に基づいて、車載器が車両に搭載されているか否かの検出を行うことも可能である。これらの方法のうちいずれか一つを用いてもよいし、複数の方法を組み合わせてもよい。

（経路探索装置の処理手順）
つぎに、経路探索装置１００の処理手順について説明する。図２は、経路探索装置の処理手順を示すフローチャートである。図２において、まず、取得部１０２は、特定の道路に関する情報を取得する（ステップＳ２０１）。つぎに、検出部１０１は、経路探索装置１００に車載器が接続されているかを判断する（ステップＳ２０２）。車載器が接続されている場合は（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、車載器が搭載されていることを検出して（ステップＳ２０３）、ステップＳ２０７に移行する。一方、車載器が接続されていない場合は（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、入力部１０５によって、車載器が搭載されていると入力されたかを判断する（ステップＳ２０４）。

搭載されていると入力された場合は（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、車載器が搭載されていることを検出して（ステップＳ２０３）、ステップＳ２０７に移行する。一方、搭載されていないと入力された場合、あるいは、入力部１０５からの入力がない場合は（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、通行識別部１０７によって、車両が特定の道路を通行したと識別されたかを判断する（ステップＳ２０５）。

特定の道路を通行したと識別されていれば（ステップＳ２０５：Ｙｅｓ）、車載器が搭載されていることを検出して（ステップＳ２０３）、ステップＳ２０７に移行する。一方、特定の道路を通行したと識別されていなければ（ステップＳ２０５：Ｎｏ）、車載器が搭載されていないことを検出して（ステップＳ２０６）、ステップＳ２０８に移行する。

ステップＳ２０３において車載器が搭載されていることが検出された場合、経路探索部１０３は、車載器によって通行可能となる特定の道路を含めて経路を探索する（ステップＳ２０７）。そして、本フローチャートによる一連の処理を終了する。なお、経路探索部１０３による目的地点までの経路の探索には、ステップＳ２０１において、取得部１０２によって取得された特定の道路に関する情報が用いられる。

一方、ステップＳ２０６において車載器が搭載されていないことが検出された場合、経路探索部１０３は、車載器によって通行可能となる特定の道路を含めずに経路を探索する（ステップＳ２０８）。つづいて、報知部１０４は、特定の道路を含めないことによって経路の探索が行えないかを判断する（ステップＳ２０９）。より詳細には、目的地点までの経路の探索が行えず、かつ、その原因は経路中に特定の道路を含めないことにあるか否かを判断する。

特定の道路を通行できないことによって目的地点までの経路の探索が行えない場合は（ステップＳ２０９：Ｙｅｓ）、報知部１０４はその旨を報知する（ステップＳ２１０）。そして、本フローチャートによる一連の処理を終了する。一方、目的地点までの経路の探索が行えた場合や、経路の探索が行えなかった原因が特定の道路を通行できないことではない（たとえば、交通規制が行われている道路を通行しなければならないなど）場合は（ステップＳ２０９：Ｎｏ）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。

以上のように、実施の形態にかかる経路探索装置１００によれば、特定の道路を通行するための車載器が車両に搭載されているかを判断し、搭載されている場合には特定の道路を含めて、搭載されていない場合には特定の道路を含めずに目的地点までの経路を探索することができる。このため、車載器の搭載・非搭載いずれの場合においても、最適な経路を提供することができる。

（経路探索装置のハードウェア構成）
はじめに、実施例にかかる経路探索装置のハードウェア構成について説明する。図３は、経路探索装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図３において、経路探索装置３００は、ＣＰＵ３０１と、ＲＯＭ３０２と、ＲＡＭ３０３と、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）３０４と、ＨＤ（ハードディスク）３０５と、ＣＤ／ＤＶＤドライブ３０６と、着脱可能な記録媒体の一例としてのＣＤ／ＤＶＤ３０７と、入力Ｉ／Ｆ（インターフェース）３０８と、入力キー３０９と、リモコン３１０と、映像Ｉ／Ｆ（インターフェース）３１１と、ディスプレイ（またはタッチパネル）３１２と、音声Ｉ／Ｆ３１３と、スピーカ３１４と、マイク３１５と、通信Ｉ／Ｆ（インターフェース）３１６と、ＧＰＳレシーバ３１７と、移動速度センサ３１８と、角速度センサ３１９と、走行距離センサ３２０と、傾斜センサ３２１と、により構成されている。また、各構成部３０１〜３２１は、バス３３０によってそれぞれ接続されている。

ここで、ＣＰＵ３０１は、経路探索装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２は、ブートプログラムなどのプログラムを記憶している。ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。ＨＤＤ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがってＨＤ３０５に対するデータのリード／ライトを制御する。ＨＤ３０５は、ＨＤＤ３０４の制御で書き込まれたデータを記憶する。

ＣＤ／ＤＶＤドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがってＣＤ／ＤＶＤ３０７に対するデータのリード／ライトを制御する。ＣＤ／ＤＶＤ３０７は、ＣＤ／ＤＶＤドライブ３０６の制御にしたがって記録されたデータの読み出される着脱可能な記録媒体である。また、ＣＤ／ＤＶＤ３０７として、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、この着脱可能な記録媒体としては、ＣＤ／ＤＶＤ３０７のほか、ＣＤ−ＲＯＭ（ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ）、ＭＯ、メモリカードであってもよい。

また、入力Ｉ／Ｆ３０８は、文字、数値、各種指示などの入力をする入力キー３０９や、入力キー３０９の一部または全部を備えたリモコン３１０から送信されてくるデータを入力する。また、図示は省略するが、必要に応じて出力Ｉ／Ｆを設け、この出力Ｉ／Ｆを介して文字や画像を光学的に読み取るスキャナや、文字や画像を印刷するプリンタを接続することができる。さらに、後述する各センサ３１８〜３２１からデータを入力する。

また、映像Ｉ／Ｆ３１１は、映像表示用のディスプレイ（またはタッチパネル）３１２と接続される。映像Ｉ／Ｆ（インターフェース）３１１は、具体的には、たとえば、ディスプレイ（またはタッチパネル）３１２の全体の制御を行うグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ（またはタッチパネル）３１２を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。

ディスプレイ３１２には、アイコン、カーソル、メニュー、ウィンドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。このディスプレイ３１２には、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。また、タッチパネル３１２の場合は、入力Ｉ／Ｆ３０８に接続され、タッチパネル３１２の押下／非押下を検出して入力Ｉ／Ｆ３０８にデータを入力する。

また、音声Ｉ／Ｆ３１３は、音声出力用のスピーカに接続される。音声Ｉ／Ｆ３１３は、具体的には、たとえば、音声デジタルデータのＤ／Ａ変換を行うＤ／Ａコンバータと、Ｄ／Ａコンバータから出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器と、音声アナログデータのＡ／Ｄ変換を行うＡ／Ｄコンバータによって構成されている。また、スピーカ３１４は音声を出力する。マイク３１５は外部からの音声を入力する。

また、通信Ｉ／Ｆ３１６は、外部の通信装置と無線を通じてデータ通信を行う。通信Ｉ／Ｆ３１６は、たとえば、汎用の携帯電話機と同様の構成であり、ＰＤＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ｃｅｌｌｕｌａｒ Ｔｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）方式、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｈａｎｄｙｐｈｏｎｅ Ｓｙｓｔｅｍ）方式のＴＤＭＡ、ＴＤＤあるいはＣＤＭＡ構成などを採用することができる。

ＧＰＳレシーバ３１７は、ＧＰＳ衛星（図示せず）からの電波を受信して経路探索装置３００の本体の現在位置を求めるものである。移動速度センサ３１８は、経路探索装置の移動速度を検出する。経路探索装置３００が車両に設置されている場合、トランスミッションの出力側シャフトから検出する。また、角速度センサ３１９は自車の回転時の角速度を検出し、角速度データと相対方位データとを出力する。

走行距離センサ３２０は、車輪の回転に伴って出力される所定周期のパルス信号のパルス数をカウントすることによって車輪一回転あたりのパルス数を算出し、その一回転あたりのパルス数に基づく走行距離データを出力する。傾斜センサ３２１は、路面の傾斜角度を検出し、傾斜角データを出力する。

（経路探索装置の機能的構成）
つぎに、経路探索装置３００の機能的構成について、図４を用いて説明する。図４は、経路探索装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。経路探索装置３００は、現在地点情報取得部４０１と、通過情報記憶部４０２と、ＥＴＣ搭載設定部４０３と、判断部４０４と、地図情報記憶部４０５と、入力部４０６と、経路探索部４０７と、表示部４０８と、接続部４１０と、によって構成される。また、接続部４１０には、ＥＴＣ車載器４２０が接続される。

現在地点情報取得部４０１は、経路探索装置３００の現在地点情報を取得する。現在地点情報の取得は、具体的には、たとえば、図３に示したＧＰＳレシーバ３１７によって得られるＧＰＳ測位データおよび車両の進行方向の絶対方位データを、図３に示した移動速度センサ３１８、角速度センサ３１９、走行距離センサ３２０および傾斜センサ３２１から得られる各データで補正することによって行う。

現在地点情報取得部４０１が取得する現在地点情報は、経路探索装置３００の３次元情報（経度、緯度、高さ）と進行方向のほか、速度、加速度に関するデータを含んでいる。現在地点情報取得部４０１は、具体的には、たとえば、図３に示したＧＰＳレシーバ３１７および入力Ｉ／Ｆ３０８によって、その機能を実現する。

通過情報記憶部４０２は、現在地点情報取得部４０１がＥＴＣ専用道路を通行していることを認識した場合に、ＥＴＣ専用道路を通過した旨（以下「ＥＴＣ専用道路通過情報」という）を記憶しておく。通過情報記憶部４０２は、具体的には、たとえば図３に示したＲＡＭ３０３またはＨＤＤ３０４によって、その機能を実現する。

ＥＴＣ搭載設定部４０３は、車両にＥＴＣ車載器４２０が搭載されているかの設定を受け付ける。接続部４１０にＥＴＣが接続されている場合であっても、メーカーの違いなどによって、正しく認識されない場合がある。また、接続部４１０とＥＴＣ車載器４２０の規格の違いによって、ＥＴＣ車載器４２０は車両内に設置してあるにも関わらず、経路探索装置３００と接続できない場合がある。このようなとき、ユーザはＥＴＣ搭載設定部４０３によって、ＥＴＣ車載器４２０の搭載の有無を設定することができる。

ここで、ＥＴＣ搭載設定部４０３によるＥＴＣ車載器４２０の搭載の有無の設定の一例を示す。図５は、ＥＴＣ車載器の搭載の有無の設定画面の一例を示す図である。ＥＴＣ搭載設定画面５０１には、ＥＴＣ車載器４２０の搭載の有無を確認する確認メッセージ５０２が表示されている。

また、ＥＴＣ搭載設定画面５０１には、選択ボタン５０３（５０３ａ，５０３ｂ）が表示されている。選択ボタン５０３には、「はい」ボタン５０３ａ、「いいえ」ボタン５０３ｂがあり、一方の背景の色を変えたり、あるいは音声案内などをして、現在選択されている項目がどちらであるかを判断することができる。図示の例では、「いいえ」ボタン５０３ｂの項目が選択されている。そして、設定したい項目を選択した上で選択ボタン５０３のいずれかを押下する。

これにより、ユーザは、接続部４１０にＥＴＣ車載器４２０が接続されていない場合、あるいは通過情報記憶部４０２にＥＴＣ専用道路通過情報が記憶されていない場合などであっても、ＥＴＣ搭載設定画面５０１においてＥＴＣ車載器４２０が搭載されている設定にすることができる。

また、ＥＴＣ車載器４２０が接続部４１０に接続されている場合、あるいは通過情報記憶部４０２にＥＴＣ専用道路通過情報が記憶されている場合には、自動的に「はい」ボタン５０３ａが選択される。ＥＴＣ搭載設定部４０３は、具体的には、たとえば、入力Ｉ／Ｆ３０８によってその機能を実現する。

判断部４０４は、車両にＥＴＣ車載器４２０が搭載されているかを判断する（以下、「ＥＴＣ搭載有無判断」という）。ＥＴＣ搭載有無判断は、具体的には、たとえば、接続部４１０にＥＴＣ車載器４２０が接続されているか、通過情報記憶部４０２にＥＴＣ専用道路通過情報が記憶されているか、あるいはＥＴＣ搭載設定部４０３にＥＴＣ車載器４２０を搭載している旨の設定があったか、などを判断することによって行われる。また、ＥＴＣ搭載有無判断の方法は、上述した方法に限られない。

地図情報記憶部４０５は、地図情報が記憶されている。地図情報は、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを有しており、後述する表示部４０８により２次元あるいは３次元的に描画される。

背景データは、背景の形状をあらわす形状データと、背景の種類をあらわす背景種別データとを有する。背景形状データは、たとえば、地物の名称や住所・電話番号などをあらわすテキストデータ、建物・河川などの地物の種別データなどを含んでいる。

また、道路形状データは、複数のノードと、ノード間を連結するリンクと、を有する道路ネットワークである。ノードは、Ｔ字路などの三叉路、十字路、五叉路などの複数の道路が交差する交差点を示している。リンクは、道路を示している。リンクには形状補間点を有するものもあり、この形状補間点によって曲線道路を表現することができる。

道路形状データは、さらに交通条件データを有する。交通条件データには、たとえば、各ノードについて、信号や横断歩道などの有無、高速道路の出入り口やジャンクションの有無、各リンクについての長さ（距離）、車幅、進行方向、通行禁止、道路種別（高速道路、有料道路、歩行者専用道路など）などの情報が含まれている。

また、前述の道路種別の情報には、ＥＴＣ専用道路であるか否かの情報が含まれている。ＥＴＣ専用道路とは、道路（有料道路、高速道路を含む）、ジャンクション、インターチェンジ、サービスエリア、パーキングエリアなどの入り口あるいは出口に設けられている、ＥＴＣ車載器４２０を搭載した車両のみが通行できるゲートに至る道路をいう。ＥＴＣ車載器４２０を搭載していない車両は、道路の先にあるゲートを通過できないため、ＥＴＣ専用道路には進入することができない。

なお、地図情報記憶部４０５は、経路探索装置３００の外部に設けられていてもよい。この場合には、経路探索装置３００は、たとえば、図３に示した通信Ｉ／Ｆ３１６を通じて、ネットワークを介して地図情報を取得する。地図情報記憶部４０５は、具体的には、たとえば、図３に示したＲＡＭ３０３またはＨＤＤ３０４によってその機能を実現する。

入力部４０６は、任意の地点の入力を受け付ける。任意の地点の入力は、たとえば、図３に示した入力キー３０９、リモコン３１０、タッチパネル３１２の操作をして、表示部４０８に表示された地図情報の任意の一点を指定することによって行う。また、住所や緯度・経度など地図情報上の一点を指定する情報を入力することによって行ってもよい。

入力部４０６に入力された地点は、後述する経路探索部４０７が探索する経路の出発地点、経由地点、あるいは目的地点となる。ユーザは任意の地点を入力部４０６に入力することによって、後述する経路探索部４０７が探索する経路の出発地点、経由地点あるいは目的地点を設定することができる。入力部４０６は、具体的には、たとえば、図３に示した入力Ｉ／Ｆ３０８によってその機能を実現する。

経路探索部４０７は、出発地点から目的地点までの経路を探索する。経路を探索する際には、判断部４０４の判断結果に基づいて、地図情報記憶部４０５が記憶する地図情報を用いて経路を探索する。具体的には、判断部４０４によって車両がＥＴＣ車載器４２０を搭載していると判断された場合には、ＥＴＣ専用道路を含んだ経路を探索する。また、車両がＥＴＣ車載器４２０を搭載していないと判断された場合には、ＥＴＣ専用道路を候補に加えずに出発地点から目的地点までの経路を探索する。

表示部４０８は、経路探索部４０７が探索した経路を、地図情報記憶部４０５が記憶する背景データとともに表示する。また、経路探索部４０７によって目的地点までの経路が探索されなかった場合に、その旨を報知する。具体的には、表示部４０８は、図３に示した映像Ｉ／Ｆ３１１の制御によって、地図情報や探索された経路を図３に示したディスプレイ３１２に表示する。ここで、表示部４０８に表示される地図情報の一例について説明する。

図６は、表示部に表示される地図情報の一例を示す図である。図６において、ディスプレイ３１２の表示画面には、地図情報ＭＰが表示されている。現在地点情報取得部４０１によって取得された現在地点は、出発地点Ｐとして三角マークであらわされている。また、カーソル６０１は、表示画面上の任意の地点にカーソル６０１を合わせ、図３に示した入力キー３０９を押下することによって地点６０２の入力を行うことができる。このように現在地点Ｐや入力された地点６０２は、出発地点、経由地点あるいは目的地点として用いることができる。また、方位情報６０３は、地図情報ＭＰ上の方向を示している。

接続部４１０は、ＥＴＣ車載器４２０と経路探索装置３００を接続する。ＥＴＣ車載器４２０と経路探索装置３００とを接続することによって、相互の機能の利便性を向上させることができる。たとえば、高速道路の料金所手前からＥＴＣ専用レーンを案内したり、ＥＴＣ利用履歴を記録するなどである。接続部４１０は、具体的には、たとえば、図３に示した通信Ｉ／Ｆ３１６によって、その機能を実現する。

なお、実施の形態にかかる経路探索装置１００（図１参照）の各機能は、検出部１０１は判断部４０４が、取得部１０２は地図情報記憶部４０５が、経路探索部１０３は経路探索部４０７が、報知部１０４は表示部４０８が、入力部１０５はＥＴＣ搭載設定部４０３が、地点認識部１０６は現在地点情報取得部４０１が、通行識別部１０７は通過情報記憶部４０２が実現する。

（経路探索装置３００の経路探索処理手順）
つぎに、経路探索装置３００の経路探索処理手順について説明する。図７は、経路探索装置の経路探索処理手順を示すフローチャートである。図７のフローチャートにおいて、まず、探索する経路の出発地点を設定する（ステップＳ７０１）。設定される出発地点は、現在地点情報取得部４０１によって取得された現在地点であってもよく、入力部４０６によって入力された地点であってもよい。

つぎに、探索する経路の目的地点を設定する（ステップＳ７０２）。つづいて、判断部４０４は、車両がＥＴＣ車載器４２０を搭載しているかを判断する（ＥＴＣ搭載有無判断）（ステップＳ７０３）。車両がＥＴＣ車載器４２０を搭載していると判断した場合は（ステップＳ７０３：Ｙｅｓ）、経路探索部４０７は、設定された出発地点から目的地点に至る経路を、ＥＴＣ専用道路を含めて経路探索する（ステップＳ７０４）。一方、ＥＴＣ車載器４２０を搭載していないと判断した場合は（ステップＳ７０３：Ｎｏ）、ＥＴＣ専用道路を含めずに経路探索する（ステップＳ７０５）。

そして、表示部４０８に探索した経路を表示して（ステップＳ７０６）、一連の処理を終了する。なお、上述した例では、出発地点と目的地点に基づいて経路の探索を行うことを想定しているが、出発地点と目的地点を設定する際に、経由地点の設定をしてもよい。経由地点が設定された場合には、経由地点を通過する経路を探索する。

つぎに、図７のステップＳ７０３において、判断部４０４が行うＥＴＣ搭載有無判断の詳細について説明する。図８は、ＥＴＣ搭載有無判断の処理手順を示すフローチャートである。

まず、判断部４０４は、接続部４１０にＥＴＣ車載器４２０が接続されているかを判断する（ステップＳ８０１）。ＥＴＣ車載器４２０が接続されていない場合は（ステップＳ８０１：Ｎｏ）、つぎに、通過情報記憶部４０２にＥＴＣ専用道路通過情報が記憶されているかを判断する（ステップＳ８０２）。ＥＴＣ専用道路通過情報が記憶されていなければ（ステップＳ８０２：Ｎｏ）、つぎに、ＥＴＣ搭載設定部４０３によってＥＴＣが搭載されていると設定されたかを判断する。先に図示した例を用いれば、図５の設定画面において、「はい」ボタン５０３ａが押下されたか否かを判断する（ステップＳ８０３）。

図５の設定画面で、「はい」ボタン５０３ａが押下されなかった場合（ステップＳ８０３：Ｎｏ）、すなわち、「いいえ」ボタン５０３ｂが押下された場合や、いずれのボタン５０３も押下されなかった場合は、車両にはＥＴＣ車載器４２０が搭載されていないと判断し（ステップＳ８０４）、処理を終了する。また、接続部４１０にＥＴＣ車載器４２０が接続されている場合（ステップＳ８０１：Ｙｅｓ）、通過情報記憶部４０２にＥＴＣ専用道路通過情報が保存されている場合（ステップＳ８０２：Ｙｅｓ）、あるいは上述した図５の設定画面で、「はい」ボタン５０３ａが押下された場合（ステップＳ８０３：Ｙｅｓ）は、車両にはＥＴＣ車載器４２０が搭載されていると判断して（ステップＳ８０５）、処理を終了する。

図９は、経路探索部が行う経路探索装置の処理の一例を示すフローチャートである。以下に示す処理は、一般にダイクストラ法と呼ばれる経路探索方法である。ユーザが出発地点および目的地点を指定して経路探索を開始すると、図９に示す経路探索の処理が開始される。なお、以下は表記の便宜上出発地点からの経路探索のみを示しているが、並行して目的地点からも同様の処理を行い、経路探索の処理にかかる時間の短縮を図っている。

まず、出発地点に一番近いリンク（道路）を候補に加える（ステップＳ９０１）。ここで候補とは、最終的に探索される経路の一部となるリンクの候補を示す。また、一番近いとは、出発地点が道路に面していなくても、指定された出発地点を中心とする一定の範囲内に存在するリンクがある場合は、そのリンクを候補に加えるということである。

つぎに、候補となっているリンクが１つ以上あるかどうかを判断する（ステップＳ９０２）。候補が１つ以上ある場合（ステップＳ９０２：Ｙｅｓ）、すなわち、出発地点の周囲にリンクが存在する場合は、候補の中でコストが一番小さいリンク（以下、リンクＬという）を選択する（ステップＳ９０３）。

ここで、コストとは、一般的に「最適な経路」と判断される経路に備わる要素を数値化して、各経路を評価する指標とするものである。たとえば、そのリンクの渋滞度や直進性、料金、右（左）折回数、幅員などの要素を数値によって評価する。そして、それぞれの要素を係数によって重み付けして、足し合わせることによって、積算コストを算出する。

また、経路の探索にあたっては、ユーザがどのような事項（たとえば、時間や料金など）を優先させるかを設定することができる。このとき、ユーザが優先させる事項によって各事項の重み付けの係数の値を変化させることによって、同じ経路でも積算コストを異ならせ、優先させる事項の設定に応じた経路探索を行っている。

図９の説明に戻り、ステップＳ９０２において、候補が１つもない場合（ステップＳ９０２：Ｎｏ）、すなわち、周囲に道路がない場合（たとえば、海洋上を出発地点として指定した場合）は、探索失敗として（ステップＳ９０４）、本フローチャートによる処理を終了する。

つぎに、ステップＳ９０３において、リンクＬを選択し、リンクＬが目的地点に到達したかを判断する（ステップＳ９０５）。リンクＬが目的地に到達した場合は（ステップＳ９０５：Ｙｅｓ）、探索終了として（ステップＳ９０６）本フローチャートによる処理を終了する。

一方、リンクＬが目的地点に到達しなかった場合は（ステップＳ９０５：Ｎｏ）、リンクＬに接続する他のリンクのうちの１つ（以下、リンクＣｎ（ｎ＝１，２，３・・）という）を候補に加えるかを判断する（ステップＳ９０７）。なお、リンクＣｎを候補に加えるか否かの判断の手順については、後述する。

候補に加えない場合は（ステップＳ９０７：Ｎｏ）、ステップＳ９０９に移行する。一方、候補に加える場合は（ステップＳ９０７：Ｙｅｓ）、リンクＣｎのコストを計算し、候補に加える（ステップＳ９０８）。

つぎに、リンクＬに接続する他のリンクＣｎ＋１があるか否かを判断する（ステップＳ９０９）。他のリンクＣｎ＋１がある場合は（ステップＳ９０９：Ｙｅｓ）、リンクＣｎ＋１をリンクＣｎ（ステップＳ９１０）と読み替えて、ステップＳ９０７に戻り、以降の処理を繰り返す。一方、他のリンクＣｎ＋１がない場合は（ステップＳ９０９：Ｎｏ）、候補となっているリンクＣｎをリンクＬと読み替えて（ステップＳ９１１）、ステップＳ９０２に戻り、以降の処理を繰り返す。

以上のような処理を繰り返し、出発地点から目的地点に至る経路が探索される。また、上記の処理は、出発地点および目的地点から並行して行われており、候補となるリンクが際限なく広がるのを防ぎ、経路探索にかかる時間の短縮を図っている。

図１０は、リンクを候補に加えるかを判断する際の動作の処理手順の一例を示すフローチャートである。図１０において、まず、リンクがＥＴＣ専用道路かを判断する（ステップＳ１００１）。リンクがＥＴＣ専用道路でなければ（ステップＳ１００１：Ｎｏ）、ステップＳ１００３に移行する。

そのリンクがＥＴＣ専用道路であれば（ステップＳ１００１：Ｙｅｓ）、つぎに、判断部４０４によって、車両にＥＴＣ車載器４２０が搭載されていると判断されたかを判断する（ステップＳ１００２）。ＥＴＣ車載器４２０が搭載されていると判断された場合は（ステップＳ１００２：Ｙｅｓ）、つづけて、リンクが通行禁止の道路かを判断する（ステップＳ１００３）。リンクが通行禁止の道路でなければ（ステップＳ１００３：Ｎｏ）、つぎに、一方通行の逆走にあたるかを判断する（ステップＳ１００４）。一方通行の逆走にあたらなければ（ステップＳ１００４：Ｎｏ）、時間規制や季節規制にあたるかを判断する（ステップＳ１００５）。時間規制や季節規制にあたらなければ（ステップＳ１００５：Ｎｏ）、リンクを候補に加えて（ステップＳ１００６）、一連の処理を終了する。

なお、車両にＥＴＣ車載器４２０が搭載されていないと判断された場合（ステップＳ１００２：Ｎｏ）、リンクが通行禁止の道路の場合（ステップＳ１００３：Ｙｅｓ）、リンクが一方通行の逆走にあたる場合（ステップＳ１００４：Ｙｅｓ）、あるいはリンクが時間規制や季節規制にあたる場合は（ステップＳ１００５：Ｙｅｓ）、リンクを候補に加えず（ステップＳ１００７）、一連の処理を終了する。

上述したように、ＥＴＣ車載器４２０を搭載していない場合には、ＥＴＣ専用道路を候補に加えず、探索対象から外して経路に含めないようにする。そして、探索された経路の中で最もコストが低く目的地点に到達する経路が推奨ルートとなる。したがってＥＴＣ車載器４２０が搭載されている車両では、ＥＴＣ専用道路を含めた経路の中で最もコストの低い経路が推奨経路となり、ＥＴＣ車載器４２０が搭載されていない車両では、ＥＴＣ専用道路を含めない経路の中で最も積算コストの低い経路が推奨経路となる。

また、本発明の経路探索装置３００は、出発地点から目的地点までの経路を探索した結果、目的地点に到達することができない場合には、目的地に到達できない旨のエラーを表示する。その際の処理の手順について図１１を用いて説明をする。

図１１は、エラーを表示する際の処理手順の一例を示すフローチャートである。図１１において、まず探索した経路が目的地点に到達したかを判断し（ステップＳ１１０１）、経路が目的地点に到達した場合は（ステップＳ１１０１：Ｙｅｓ）、処理を終了する。経路が目的地点に到達してない場合は（ステップＳ１１０１：Ｎｏ）、判断部４０４によって、ＥＴＣ車載器４２０が搭載されていると判断されたかを判断する（ステップＳ１１０２）。ＥＴＣ車載器４２０が搭載されていないと判断された場合は（ステップＳ１１０２：Ｎｏ）、ＥＴＣ専用道路を候補に含めて経路を探索する（ステップＳ１１０３）。

ＥＴＣ専用道路を候補に含めて探索した経路が目的地点に到達したら（ステップＳ１１０４：Ｙｅｓ）、ＥＴＣ専用道路を通らないと目的地点に到達することができない旨を表示し（ステップＳ１１０５）、処理を終了する。なお、ステップＳ１１０２において、ＥＴＣ車載器４２０が搭載されていると判断された場合は（ステップＳ１１０２：Ｙｅｓ）、探索は失敗として画面にエラーを表示して（ステップＳ１１０６）、処理を終了する。

また、ＥＴＣ専用道路を含めて探索しても、経路が目的地点に到達しない場合は（ステップＳ１１０４：Ｎｏ）、交通規制、離島、その他の理由により目的地点までの経路を探索できないと判断し、表示部４０８にエラーを表示して（ステップＳ１１０６）、処理を終了する。

図１２は、目的地点に到達できない旨を表示する表示画面の一例を示す図である。出発地点から目的地点には、ＥＴＣ専用道路を通らなければ到達できない旨のメッセージ１２０１が表示される。また、メッセージ１２０１は、目的地点の変更、または、目的地点の居住地としての登録を行うよう、ユーザに指示する。これにより、ユーザは、目的地点へ到達する経路を得ることができない原因が、車両がＥＴＣ車載器４２０を搭載していないからなのか、交通規制などによってなのかを知ることができる。また、原因に則した対処を講じることができる。

図１３および図１４は、経路探索処理によって探索される経路の一例を示す説明図である。図１３において三角マークで示す出発地点Ｓから、立方体で示す目的地点Ｇまでの経路を探索する。点線で示したリンクＬ６は、ＥＴＣ専用道路である。

経路探索装置３００が搭載されている車両が、ＥＴＣ車載器４２０を搭載している場合は、図１４のＲ１（波線で示す）に示すようなＥＴＣ専用道路Ｌ６を含む経路を探索する。一方、ＥＴＣ車載器４２０を搭載していない場合は、Ｒ２（実線で示す）に示すようなＥＴＣ専用道路Ｌ６を含まない経路を探索する。

ＥＴＣ車載器４２０の搭載の有無を判断できない場合は、ＥＴＣ車載器４２０の搭載の有無に関わらず、Ｒ１あるいはＲ２のような経路を探索することになり、ユーザに余計な回り道をさせたり、通行不可能な経路を探索したりすることとなる。また、たとえば、リンクＬ８およびリンクＬ９が有料道路である場合は、ＥＴＣ車載器４２０が搭載されているにも関わらずＲ１が探索されると、回り道をすることに加えて、通行料金の面でもユーザに負担をかけることとなる。

ＥＴＣ車載器４２０を搭載した車両（ＥＴＣ搭載車）は年々増加しており、料金徴収のための人員を配置しなくてもよいＥＴＣ専用道路も、今後増加することが見込まれる。そのため、ＥＴＣ搭載車のみが走行できる道路を経路に含めるかを判断することは、経路探索の精度上、重要な要素となる。

なお、上述した実施例では、本発明にかかる経路探索装置３００とＥＴＣ車載器４２０とを接続することを想定しているが、経路探索装置３００に接続される装置はＥＴＣ車載器４２０には限られない。たとえば、上述したＥＴＣ専用道路のように、何らかの装置を搭載していなければ通行することができない道路があった場合には、経路探索装置３００とその装置を接続して同様の方法で問題を解決することができる。

以上説明したように、経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム、および記録媒体によれば、車両にＥＴＣ車載器が搭載されている場合に、ＥＴＣ専用道路を考慮して経路探索を行うことができる。このため、ＥＴＣ車載器を搭載している車両およびＥＴＣ車載器を搭載していない車両の双方に最適な経路を探索することができる。

なお、本実施の形態で説明した経路探索方法は、予め用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。

実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成を示すブロック図である。 経路探索装置の処理手順を示すフローチャートである。 経路探索装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 経路探索装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。 ＥＴＣ車載器の搭載の有無の設定画面の一例を示す図である。 表示部に表示される地図情報の一例を示す図である。 経路探索装置の経路探索処理手順を示すフローチャートである。 ＥＴＣ搭載有無判断の処理手順を示すフローチャートである。 経路探索部が行う経路探索装置の処理の一例を示すフローチャートである。 リンクを候補に加えるかを判断する際の動作の処理手順の一例を示すフローチャートである。 エラーを表示する際の処理手順の一例を示すフローチャートである。 目的地点に到達できない旨を表示する表示画面の一例を示す図である。 経路探索処理によって探索される経路の一例を示す説明図である。 経路探索処理によって探索される経路の一例を示す説明図である。

符号の説明

１０１ 検出部
１０２ 取得部
１０３，４０７ 経路探索部
１０４ 報知部
１０５，４０６ 入力部
１０６ 地点認識部
１０７ 通行識別部
４０１ 現在地点情報取得部
４０２ 通過情報記憶部
４０３ ＥＴＣ搭載設定部
４０４ 判断部
４０５ 地図情報記憶部
４０８ 表示部
４１０ 接続部
４２０ ＥＴＣ車載器

Claims (11)

1. 特定の道路を通行するための車載器が車両に搭載されているか否かを検出する検出手段と、
   前記特定の道路に関する情報を取得する取得手段と、
   前記検出手段の検出結果と、前記取得手段によって取得された情報とに基づいて、目的地点までの経路を探索する経路探索手段と、
   を備えることを特徴とする経路探索装置。
2. 前記特定の道路は、自動料金収受システム（ＥＴＣ）の車載器を搭載した車両が通行可能な道路であり、
   前記取得手段は、前記ＥＴＣの車載器を搭載した車両が通行可能な道路に関する情報を取得することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
3. 前記経路探索手段は、前記検出手段によって前記車載器が車両に搭載されていると検出された場合には、前記目的地点までの経路を前記特定の道路を含めて探索することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
4. 前記経路探索手段は、前記検出手段によって前記車載器が車両に搭載されていないと検出された場合には、前記目的地点までの経路を前記特定の道路を含めずに探索することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
5. 前記経路探索手段による前記目的地点までの経路の探索時に、前記特定の道路を含めないことによって前記目的地点までの経路の探索が行えない場合に、その旨を報知する報知手段を備えることを特徴とする請求項４に記載の経路探索装置。
6. 前記検出手段は、前記車載器が接続されているか否かを検出することによって、前記車載器が車両に搭載されているか否かを検出することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
7. 前記車載器が搭載されているか否かの情報の入力を受け付ける入力手段を備え、
   前記検出手段は、前記入力手段による情報の入力に基づいて、前記車載器が車両に搭載されているか否かを検出することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
8. 前記車両の現在地点を認識する地点認識手段と、
   前記地点認識手段によって、前記車両が前記特定の道路を通行したことを識別する通行識別手段と、を備え、
   前記検出手段は、前記通行識別手段による識別に基づいて、前記車載器が前記車両に搭載されているか否かを検出することを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の経路探索装置。
9. 特定の道路を通行するための車載器が車両に搭載されているか否かを検出する検出工程と、
   前記特定の道路に関する情報を取得する取得工程と、
   前記検出工程の検出結果と、前記取得工程によって取得された情報とに基づいて、目的地点までの経路を探索する経路探索工程と、
   を含むことを特徴とする経路探索方法。
10. 請求項９に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする経路探索プログラム。
11. 請求項１０に記載の経路探索プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
    
    

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