JP3510964B2 - 車載用ナビゲーション装置の誘導経路探索方法 - Google Patents
車載用ナビゲーション装置の誘導経路探索方法Info
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Description
な誘導経路を探索し、その誘導経路に沿って車両を目的
地まで案内する車載用ナビゲーション装置の誘導経路探
索方法に関する。
タを記録したCD−ROM又はICカード等の地図デー
タ記憶装置と、液晶ディスプレイ等のディスプレイ装置
と、ジャイロ、GPS(Global Positioning System )
及び走行距離センサ等の車両の現在位置及び現在方位を
検出する車両移動検出装置等を有し、車両の現在位置を
含む地図データを地図データ記憶装置から読み出し、該
地図データに基づいて車両位置の周囲の地図画像をディ
スプレイ画面に描画すると共に、車両位置マーク(ロケ
ーション)を地図画像に重ね合わせて表示し、車両の移
動に応じて地図画像をスクロール表示したり、地図画像
を画面に固定し車両位置マークを移動させたりして、車
両が現在どこを走行しているのかを一目で判るようにし
ている。
は、ユーザが所望の目的地に向けて道路を間違うことな
く容易に走行できるようにした経路誘導機能が搭載され
ている。この経路誘導機能によれば、地図データを用い
て出発地から目的地までを結ぶ最もコストが低い経路を
横型探索法又はダイクストラ法等のシミュレーション計
算を行って自動探索し、その探索した経路を誘導経路と
して記憶しておき、走行中、地図画像上に誘導経路を他
の道路とは色を変えて太く描画して画面表示したり、車
両が誘導経路上の進路を変更すべき交差点に一定距離内
に近づいたときに、地図画像上の進路を変更すべき交差
点に進路を示す矢印を表示したりすることで、ユーザを
目的地まで案内する。
員、道路種別(一般道か高速道かなど)、右折及び左折
等に応じた定数を乗じた値や車両の走行予測時間などで
あり、誘導経路としての適正の程度を数値化したもので
ある。距離が同一の2つの経路があったとしても、ユー
ザが例えば有料道路を使用するか否か、距離を優先する
か時間を優先するかなどを指定することにより、コスト
は異なったものとなる。
憶されている地図は、1/12500 、1/25000 、1/50000 及
び1/100000等の縮尺レベルに応じて適当な大きさの経度
幅及び緯度幅に区切られており、道路等は経度及び緯度
で表現された頂点(ノード)の座標集合として記憶され
ている。道路は2以上のノードの連結からなり、2つの
ノードを連結した部分を道路リンクという。また、地図
データは、(1)道路リスト、ノードテーブル及び交差
点構成ノードリスト等からなる道路レイヤ、(2)地図
画面上に道路、建築、施設、公園及び河川等を表示する
ための背景レイヤ、(3)市町村名などの行政区画名、
道路名、交差点名及び建物の名前等の文字や地図記号等
を表示するための文字・記号レイヤなどから構成され
る。
車載用ナビゲーション装置では、例えば目的地で知人と
待ち合わせをした場合に、誘導経路に沿って車両を走行
させると、目的地に到着する時間が早すぎて、目的地で
予定の時間まで長時間待たなければならないことがあ
る。このような場合、目的地に到着する時間が遅くなっ
ても、有料道路を通らずに通行料金を倹約したほうがよ
いことがある。
望時間までに到着し、且つ通行料金を可能な限り倹約で
きる誘導経路を探索する車載用ナビゲーション装置の誘
導経路探索方法を提供することである。
ータを記憶した地図データ記憶手段と、車両の位置を検
出する車両位置検出手段とを有し、車両を目的地まで案
内する車載用ナビゲーション装置の誘導経路探索方法に
おいて、目的地及び到着希望時間が設定されると、前記
到着希望時間までに前記目的地に到着可能な経路のう
ち、有料道路の通行区間が最も少ない経路を誘導経路と
して探索することを特徴とする車載用ナビゲーション装
置の誘導経路探索方法により解決する。
した地図データ記憶手段と、車両の位置を検出する車両
位置検出手段とを有し、車両を目的地まで案内する車載
用ナビゲーション装置の誘導経路探索方法において、目
的地及び到着希望時間が設定されると、 (i) 高速優先
で前記目的地までの最も所要時間が短い第1の誘導経路
候補を探索し、その第1の誘導経路候補に沿って走行し
たときの前記目的地への第1の到着予想時間を求め、前
記第1の到着予想時間が前記到着希望時間よりも所定時
間以上早いときに、 (ii) 前記第1の誘導経路候補に含
まれる有料道路の一部区間を通らない場合の最も所要時
間が短い第2の誘導経路候補を探索し、その第2の誘導
経路候補に沿って走行したときの前記目的地への第2の
到着予想時間を求め、 (iii)前記第2の到着予想時間と
前記到着希望時間とを比較して、前記第2の到着予想時
間が前記到着希望時間以前で且つ両者の差が前記所定時
間以内のときに前記第2の誘導経路候補を誘導経路と
し、前記第2の到着予想時間が前記到着希望時間よりも
遅いときは前記第1の誘導経路候補を誘導経路とし、前
記第2の到着予想時間が前記到着希望時間よりも前記所
定時間以上早いときに、 (iv) 前記第2の誘導経路候補
を新たに第1の誘導経路候補として前記(ii)からの処理
を繰り返すことを特徴とする車載用ナビゲーション装置
の誘導経路探索方法により解決する。
発明においては、到着希望時間までに目的地に到着可能
な経路のうち、有料道路の通行区間が最も少ない経路を
誘導経路として探索する。例えば、ユーザにより目的地
と到着希望時間とが設定されると、まず、最も短時間で
目的地まで到着する経路を探索し、その経路を第1の誘
導経路候補とする。そして、この第1の誘導経路候補に
沿って車両が走行したときの目的地への第1の到着予想
時間を求め、前記到着希望時間と比較する。第1の到着
予想時間が前記到着希望時間よりも早く且つ時間差が予
め設定された所定時間以内であれば、前記第1の誘導経
路候補を誘導経路に決定する。
前記所定時間以上早いときは、余裕が十分あるので、第
1の誘導経路候補に含まれる有料道路の一部区間を通ら
ない場合の第2の誘導経路候補を探索し、この第2の誘
導経路候補に沿って車両が走行したときの目的地への第
2の到着予想時間を求める。そして、第2の到着予想時
間と到着希望時間とを比較し、第2の到着予想時間が到
着希望時間よりも早く且つ時間差が前記所定時間以内で
あれば、第2の誘導経路候補を誘導経路に決定する。ま
た、第2の到着予想時間が到着希望時間よりも遅い場合
は、前記第1の誘導経路候補を誘導経路に決定する。
りも前記所定時間以上早い場合は、まだ余裕があるの
で、前記第2の誘導経路候補を新たに第1の誘導経路候
補とし、上記の処理を繰り返す。すなわち、新たに第1
の誘導経路候補とした経路に含まれる有料道路の一部区
間を通らない場合の第2の誘導経路候補を探索し、この
第2の誘導経路候補に沿って車両が走行したときの目的
地への第2の到着予想時間を求める。
希望時間よりも早く到着し且つ到着予想時間が到着希望
時間に近い誘導経路を探索するので、この誘導経路に沿
って走行すれば、到着希望時間よりも前に目的地に到着
することができるとともに、有料道路を通る区間が少な
くいため通行料金を倹約することができる。
て、添付の図面を参照して説明する。図1は、本発明の
実施の形態の誘導経路探索方法を実現する車載用ナビゲ
ーション装置を示すブロック図である。1は地図データ
を記憶したCD−ROMであり、このCD−ROM1に
は道路レイヤ、背景レイヤ及び文字・記号レイヤが記憶
されている。なお、CD−ROMに替えて、DVD−R
OM(Digital Versatile Disk)を使用してもよい。
を操作するための各種操作ボタン等が設けられた操作部
である。3はGPS衛星から送られてくるGPS信号を
受信して現在位置の経度及び緯度を検出するGPS受信
機である。4は自立航法センサであり、この自立航法セ
ンサ4は、車両回転角度を検出するジャイロ等の角度セ
ンサ4aと、一定の走行距離毎にパルスを発生する走行
距離センサ4bとにより構成されている。7は液晶ディ
スプレイ装置であり、ナビゲーション装置本体10は、
このディスプレイ装置7に車両の現在位置の周囲の地図
を表示したり、出発地から目的地までの誘導経路や車両
位置マーク及びその他の案内情報を表示する。
から構成されている。11はCD−ROM1から読み出
された地図データを一時的に記憶する地図バッファであ
る。12は操作部2と接続されるインタフェース、13
はGPS受信機3と接続されるインタフェース、14は
自立航法センサ4に接続されるインタフェースである。
15は制御部であり、この制御部15は、インタフェー
ス13,14から入力される各種情報を基に車両の現在
位置を検出したり、CD−ROM1から所定領域の地図
データを地図バッファ11に読み出したり、設定された
探索条件で出発地から目的地までの最適な経路を探索し
たりする。
データを用いて地図画像を生成する地図描画部、18は
地図描画部17で生成された地図画像を記憶するVRA
Mである。19は制御部15からの指示によりVRAM
18に記憶された地図画像のうちディスプレイ装置7に
表示する範囲の地図画像を読み出す画像読出部であり、
制御部15は画像読出部19を制御することにより、デ
ィスプレイ装置7に表示された地図画像をスムーズにス
クロールさせることができる。
憶する誘導経路記憶部、21は誘導経路を描画する誘導
経路描画部である。誘導経路記憶部20には、制御部1
5によって探索された誘導経路の全ノードが出発地から
目的地まで記録される。誘導経路描画部21は、地図を
表示する際に、誘導経路記憶部20から誘導経路情報
(ノード列)を読み出して、誘導経路を他の道路とは異
なる色及び線幅で描画する。
(操作画面)を生成する操作画面発生部、23は車両位
置マークやカーソル等の各種マークを生成するマーク発
生部である。24は画像合成部であり、画像読出部19
によりVRAM18から読み出した地図画像に、マーク
発生部23で生成した各種マークや、操作画面発生部2
2で生成した操作画面、誘導経路描画部21で描画した
誘導経路などを重ね合わせてディスプレイ装置7に表示
させる。
ン装置において、制御部15は、GPS受信機3で受信
したGPS信号と、自立航法センサ4から入力した信号
とから車両の現在位置を検出し、CD−ROM1から車
両の現在位置を含む領域の地図データを地図バッファ1
1に読み出す。そして、制御部15は、GPS受信機3
及び自立航法センサ4から入力した信号により検出した
自車位置を、地図バッファ11に読み出した地図データ
を用いて、車両が道路上に位置するように補正(マップ
マッチング)する。
表示された地図画像に車両位置マークを重ね合わせて表
示し、車両の移動に伴って車両位置マークを移動させた
り、地図画像をスクロールして、車両の現在位置が一目
で判るようにしている。図2〜図5は本実施の形態のナ
ビゲーション装置の誘導経路探索時の動作を示すフロー
チャートである。
モードにすると、ステップS11において、制御部15
は目的地の設定を要求するメッセージをディスプレイ装
置7に表示する。ユーザが操作部2を操作して目的地を
設定すると、ステップS12に移行し、制御部15は、
経済性優先で誘導経路を探索するか否かの選択を要求す
るメッセージをディスプレイ装置7に表示する。ユーザ
が経済性優先で誘導経路を探索することを選択した場合
(YESの場合)はステップS12からステップS21
に移行し、それ以外の場合(NOの場合)はステップS
13に移行する。
高速優先(有料道路優先)で誘導経路を探索するか否か
の選択を要求するメッセージをディスプレイ装置7に表
示する。ユーザが高速優先で誘導経路を探索することを
選択した場合(YESの場合)は、ステップS14に移
行し、制御部15は車両の現在位置を出発地とし、高速
優先で誘導経路を探索する。すなわち、制御部15は有
料道路の単位長さ当たりのコストを一般道よりも小さく
設定して、目的地までの最もコストが低い経路を探索
し、その経路を誘導経路とする。そして、制御部15
は、誘導経路を構成するノードの列を誘導経路記憶部2
0に記憶した後、ステップS16に移行する。
を選択しなかった場合(NOの場合)は、ステップS1
5に移行し、一般道優先で誘導経路を探索する。すなわ
ち、制御部15は、有料道路の単位長さ当たりのコスト
を一般道よりも大きく設定して有料道路が誘導経路に選
ばれにくい状態とした後、目的地までの最もコストが低
い経路を探索し、その経路を誘導経路とする。そして、
制御部15は、誘導経路を構成するノードの列を誘導経
路記憶部20に記憶した後、ステップS16に移行す
る。
プレイ装置7に地図画像と誘導経路とを重ね合わせて表
示する。このステップS13〜S16までの処理フロー
は従来と同様である。一方、ステップS12でユーザが
経済性優先を選択した場合は、ステップS21に移行
し、制御部15は、到着希望時間の入力を要求するメッ
セージをディスプレイ装置7に表示する。ユーザが操作
部2を介して到着希望時間を入力すると、ステップS2
2に移行し、制御部15は高速優先で目的地に最も早く
到着できる誘導経路候補を探索する。そして、誘導経路
候補が探索されると、ステップS23に移行し、誘導経
路候補に沿って車両が走行したときの目的地への到着予
想時間を計算する。この場合、制御部15は、CD−R
OM1に記録されている法定速度、道路毎の車線の数及
び信号の数や、時間帯等による統計的な渋滞の状況を考
慮して道路毎の車両走行速度を設定し、目的地に到着す
る時間(到着予想時間)を算出する。
15は到着希望時間と到着予想時間とを比較する。そし
て、ステップS25に移行し、両者の時間の差が所定時
間以内(例えば、到着希望時間よりも到着予想時間が早
く、その差が30分以内)であれば(YESの場合)、
ステップS27に移行する。なお、前記所定時間は、ユ
ーザにより任意に変更できるようにしてもよい。
経路候補を誘導経路として、該誘導経路を構成するノー
ドの列を誘導経路記憶部20に記憶する。その後、制御
部15は、ディスプレイ装置7に、地図画像と誘導経路
とを重ね合わせて表示し、更に、到着希望時間及び到着
予想時間を表示する。ステップS25で到着希望時間と
到着予想時間との差が所定時間以内でないとき(NOの
場合)は、ステップS26に移行し、制御部15は到着
予想時間が到着希望時間よりも早いか否かを調べる。到
着予想時間が到着希望時間よりも早い場合(YESの場
合)は、ステップS31に移行し、到着予想時間が到着
希望時間よりも遅い場合(NOの場合)、すなわち、到
着希望時間までに目的地に到着することが不可能な場合
は、ステップS27に移行する。ステップS27では、
制御部15は、ステップS22で探索された誘導経路候
補を誘導経路として、該誘導経路を構成するノードの列
を誘導経路記憶部20に記憶する。その後、制御部15
は、ディスプレイ装置7に、地図画像とともに誘導経路
を重ね合わせて表示し、更に、到着希望時間及び到着予
想時間を表示する。なお、ステップS26でNOの場合
に、ステップS27に移行せず、到着希望時間までに到
着可能な経路がない旨のメッセージをディスプレイ装置
7に表示し、更にステップS21へ移行してユーザに到
着希望時間の再入力を促すようにしてもよい。
誘導経路候補に有料道路が含まれているか否かを調べ
る。有料道路が含まれていない場合(NOの場合)は、
ステップS27に移行し、制御部15はステップS22
で探索された誘導経路候補を誘導経路として、該誘導経
路を構成するノードの列を誘導経路記憶部20に記憶す
る。その後、制御部15は、ディスプレイ装置7に、地
図画像と誘導経路とを重ね合わせて表示し、更に到着希
望時間及び到着予想時間を表示する。
料道路が含まれているとき(YESの場合)は、ステッ
プS32に移行する。ステップS32において、制御部
15は誘導経路候補に有料道路が2個所以上含まれてい
るか否かを調べる。そして、1個所しか含まれていない
場合(NOの場合)はステップS41に移行し、2個所
以上含まれている場合(YESの場合)はステップS3
3に移行する。
誘導経路候補に含まれる有料道路のうち目的地に近いほ
うの有料道路を削除する。すなわち、制御部15は、誘
導経路候補に含まれる有料道路のうち目的地に最も近い
ほうの有料道路のコストを大きな値に置き換え、この有
料道路が誘導経路候補に含まれないようにする。そし
て、ステップS34に移行して目的地までの最もコスト
が低い経路を探索し、その経路を誘導経路候補とする。
このときの探索は、削除した有料道路に置き換わる部分
のみでよいため(その他の部分についてはステップS2
2で探索した経路を使用できるため)、短時間で処理す
ることができる。
15は、ステップS34で探索した誘導経路候補に沿っ
て車両が走行したときの目的地への到着予想時間を演算
する。次に、ステップS36に移行し、制御部15は、
到着希望時間と到着予想時間とを比較する。そして、ス
テップS37において、到着希望時間と到着予想時間と
の差が所定時間以内であれば(YESの場合)ステップ
S27に移行し、制御部15は、ステップS34で探索
した誘導経路候補を誘導経路として、該誘導経路を構成
するノードの列を誘導経路記憶部20に記憶する。その
後、制御部15は、ディスプレイ装置7に、地図画像と
ともに誘導経路を重ね合わせて表示し、更に、到着希望
時間及び到着予想時間を表示する。
着予想時間との差が所定時間以内でないとき(NOの場
合)は、ステップS38に移行し、制御部15は、到着
予想時間が到着希望時間よりも早いか否かを調べる。到
着予想時間が到着希望時間よりも早い場合(YESの場
合)は、ステップS32に戻り、上述の処理を繰り返
す。
S39に移行し、誘導経路候補を元の状態(すなわち、
ステップS32で有料道路を削除する前の状態)に戻
す。そして、ステップS32に戻る。ステップS32で
は、それ以前にステップS33で一旦削除した有料道路
は対象外とし、残りの有料道路が2個所以上あるか否か
を調べる。有料道路が1個所しかない場合(NOの場
合)は、ステップS41に移行する。一方、有料道路が
2個所以上残存する場合は、ステップS33で次の(目
的地に2番目に近い)有料道路を削除し、ステップS3
4以降の処理を繰り返す。ステップS37で到着希望時
間と到着予想時間との差が所定時間以内であれば、ステ
ップS27に進んで、誘導経路候補を誘導経路とし、該
誘導経路を構成するノードの列を誘導経路記憶部20に
記憶する。その後、ディスプレイ装置7に、地図画像と
ともに誘導経路を重ね合わせて表示し、更に、到着希望
時間及び到着予想時間を表示し、処理を終了する。
地に最も近い側の1区間を削除し、すなわちその区間の
コストを極めて大きい値に置き換え、ステップS42に
移行して目的地までの誘導経路候補を探索する。このと
きの探索もステップS41で削除された区間に置き換わ
る部分のみでよいため、短時間で探索が完了する。そし
て、ステップS43において到着予想時間を算出し、ス
テップS44で到着希望時間と到着予想時間とを比較す
る。そして、ステップS45に移行し、到着希望時間と
到着予想時間との差が所定時間以内であれば(YESの
場合)、ステップS27に移行する。そして、制御部1
5は、ステップS42で探索された誘導経路候補を誘導
経路として、該誘導経路を構成するノードの列を誘導経
路記憶部20に記憶する。その後、ディスプレイ装置7
に、地図画像とともに誘導経路を重ね合わせて表示し、
更に、到着希望時間及び到着予想時間を表示して、処理
を終了する。
着希望時間との時間差が所定の時間以内でないときは
(NOの場合)、ステップS46に移行し、到着予想時
間が到着希望時間よりも早いか否か調べる。到着予想時
間が到着希望時間よりも早い場合(YESの場合)は、
ステップS41に戻り、上述の処理を繰り返す。このと
き、ステップS41では一旦削除された区間を除いて最
も目的地に近い区間を削除する。
S47に移行し、誘導経路候補を元の状態(すなわち、
ステップS41で有料道路の区間を削除する前の状態)
に戻す。そして、ステップS27に移行し、制御部15
は、誘導経路候補を誘導経路として、該誘導経路を構成
するノードの列を誘導経路記憶部20に記憶する。その
後、制御部15は、ディスプレイ装置7に、地図画像と
ともに誘導経路を重ね合わせて表示し、更に、到着希望
時間及び到着予想時間を表示する。
御部15は、GPS受信機3及び自立航法センサ4から
の信号により車両の現在位置を検出しながら、車両の移
動に合わせてディスプレイ装置7に表示する地図画像を
スクロールしたり、交差点に近づくと車両の進行方向を
示す矢印を表示するなどして、車両を目的地まで案内す
る。
性優先が選択されると、到着希望時間の入力を要求した
後、最も短時間で目的地に到着する経路を探索して誘導
経路候補とし、この誘導経路候補に沿って走行したとき
の到着予想時間と前記到着希望時間とを比較し、到着予
想時間が到着希望時間よりも所定の時間以上早いとき
に、誘導経路候補に含まれる有料道路の一部区間を通ら
ない場合に最短時間で目的地に到達できる誘導経路候補
を新たに探索するという処理を繰り返し、到着希望時間
よりも前で到着希望時間に最も近い時間に目的地に到着
可能な誘導経路を探索する。これにより、有料道路を通
行する区間が削減され、通行料金を節約できるという効
果が得られる。
合わせて目的地までの到着予想時間を適宜演算し、渋滞
等の影響により到着予想時間が到着希望時間よりも遅く
なるときは、ステップS22からの処理を自動的に行っ
て新たに現在位置から目的地までの誘導経路を探索し、
車両が到着希望時間までに目的地に到着できるようにし
てもよい。また、新たに誘導経路を探索する替わりに、
ステップS33,S41で削除した有料道路及び有料道
路の区間を記憶しておき、車両の現在位置に近いものか
ら順に復活させて、車両が到着希望時間までに目的地に
到着できるようにしてもよい。この場合、ステップS3
3,S41では前述した通り目的地に近いほうから有料
道路及び有料道路の区間を削除するようにしているの
で、車両が目的地に近づいてからでも、これらの有料道
路又は有料道路の区間を復活させることが可能となって
いる。
で誘導経路候補を探索し、その後有料道路又はその区間
を削除するようにしたが、逆に、一般道優先で誘導経路
候補を探索し、到着予想時間が到着希望時間よりも早く
なるまで現在位置に近いほうから有料道路の区間又は有
料道路の個所を増やしていくことにより最適な誘導経路
を探索するようにしてもよい。
3にて有料道路の数を減らし、次にステップS41にて
有料道路の区間を減らすようにしているが、ステップS
26から直接ステップS41へ移行し、最初から有料道
路の区間のみを削除するようにしてもよい。
ビゲーション装置の誘導経路探索方法によれば、目的地
までの到着希望時間までに到着可能な経路のうち、有料
道路の通行区間が最も少ない経路を誘導経路として探索
するので、有料道路を通る区間が削減されて通行料金を
倹約することができるとともに、目的地に早く着きすぎ
て待ち時間が長くなることを回避できるという効果を奏
する。
する車載用ナビゲーション装置を示すブロック図であ
る。
探索時の動作を示すフローチャート(その1)である。
探索時の動作を示すフローチャート(その2)である。
探索時の動作を示すフローチャート(その3)である。
探索時の動作を示すフローチャート(その4)である。
Claims (2)
- 【請求項1】 地図データを記憶した地図データ記憶手
段と、車両の位置を検出する車両位置検出手段とを有
し、車両を目的地まで案内する車載用ナビゲーション装
置の誘導経路探索方法において、 目的地及び到着希望時間が設定されると、前記到着希望
時間までに前記目的地に到着可能な経路のうち、有料道
路の通行区間が最も少ない経路を誘導経路として探索す
ることを特徴とする車載用ナビゲーション装置の誘導経
路探索方法。 - 【請求項2】 地図データを記憶した地図データ記憶手
段と、車両の位置を検出する車両位置検出手段とを有
し、車両を目的地まで案内する車載用ナビゲーション装
置の誘導経路探索方法において、 目的地及び到着希望時間が設定されると、 (i) 高速優先で前記目的地までの最も所要時間が短い
第1の誘導経路候補を探索し、その第1の誘導経路候補
に沿って走行したときの前記目的地への第1の到着予想
時間を求め、前記第1の到着予想時間が前記到着希望時
間よりも所定時間以上早いときに、 (ii) 前記第1の誘導経路候補に含まれる有料道路の一
部区間を通らない場合の最も所要時間が短い第2の誘導
経路候補を探索し、その第2の誘導経路候補に沿って走
行したときの前記目的地への第2の到着予想時間を求
め、 (iii)前記第2の到着予想時間と前記到着希望時間とを
比較して、 前記第2の到着予想時間が前記到着希望時間以前で且つ
両者の差が前記所定時間以内のときに前記第2の誘導経
路候補を誘導経路とし、 前記第2の到着予想時間が前記到着希望時間よりも遅い
ときは前記第1の誘導経路候補を誘導経路とし、 前記第2の到着予想時間が前記到着希望時間よりも前記
所定時間以上早いときに、 (iv) 前記第2の誘導経路候補を新たに第1の誘導経路
候補として前記(ii)からの処理を繰り返すことを特徴と
する車載用ナビゲーション装置の誘導経路探索方法。
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
JP17098197A JP3510964B2 (ja) | 1997-06-12 | 1997-06-12 | 車載用ナビゲーション装置の誘導経路探索方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17098197A JP3510964B2 (ja) | 1997-06-12 | 1997-06-12 | 車載用ナビゲーション装置の誘導経路探索方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JPH112536A JPH112536A (ja) | 1999-01-06 |
JP3510964B2 true JP3510964B2 (ja) | 2004-03-29 |
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ID=15914928
Family Applications (1)
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