JPH1123307A - 車両用ナビゲーション装置及び記録媒体 - Google Patents

車両用ナビゲーション装置及び記録媒体

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JPH1123307A
JPH1123307A JP9182365A JP18236597A JPH1123307A JP H1123307 A JPH1123307 A JP H1123307A JP 9182365 A JP9182365 A JP 9182365A JP 18236597 A JP18236597 A JP 18236597A JP H1123307 A JPH1123307 A JP H1123307A
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明正 難波
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林田  機八
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 通過希望の道路の選択、指定を簡便に行える
ようにする。 【解決手段】 経路探索や経路案内に関する地図データ
その他の案内データを格納する情報記憶手段と、出発地
又は現在位置や目的地等の地点の入力、通過希望の道路
の指定入力を行う入力手段と、車両の現在位置を検出す
る現在位置検出手段と、地点や探索経路、経路案内を出
力する出力手段と、入力手段により入力された地点に基
づいて目的地までの経路探索を行い、出力手段の出力を
制御する制御手段とを備え、制御手段は、入力手段によ
り入力された出発地又は現在位置や目的地等の地点の位
置関係により道路選択範囲の設定を行い、該設定された
道路選択範囲から道路を選択して該選択された道路を出
力手段より表示出力し、該表示出力された道路から入力
手段により指定された道路を通過希望の道路として優先
的に経路探索を行う。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、出発地又は現在位
置から目的地までの経路探索を行い、該探索した経路に
したがって経路案内を行う車両用ナビゲーション装置及
び記録媒体に関する。
【0002】
【従来の技術】車両用ナビゲーション装置では、出発地
又は現在位置から設定された目的地までの経路探索を行
い、その探索された経路にしたがって案内を行ってい
る。その車両用ナビゲーション装置において経路探索を
行う際に、通過希望の道路を指定し、その通過希望の道
路を通るような経路を探索する装置が提案されている。
また、全国の道路一覧から通過希望の道路を選択して、
その通過希望の道路を優先的に通る経路を探索する装置
も提案されている。さらに、最短距離経路と最短時間経
路と最少費用経路を算出してそれぞれの経路を識別可能
に表示する装置も提案されている(例えば特開平1−1
30299号公報参照)。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の車
両用ナビゲーション装置では、通過希望の道路の選択を
道路リストの中から行っているが、選択対象の道路が膨
大となるため、選択操作が煩雑になるという問題があ
る。すなわち、道路には、高速道路や有料道路、国道、
地方道、……等の種別に分けても、さらにそれぞれの種
別毎に膨大な数の道路が存在するので、このような膨大
な数の道路の中から、出発地、目的地の地点が決まった
とき、通過希望の道路を指定しようとしても、その道路
を指定できる状態にするのに操作が煩雑になる。
【0004】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を解
決するものであって、通過希望の道路の選択、指定を簡
便に行えるようにするものである。
【0005】そのために本発明は、出発地又は現在位置
から目的地までの経路探索を行い、該探索した経路にし
たがって経路案内を行う車両用ナビゲーション装置にお
いて、経路探索や経路案内に関する地図データその他の
案内データを格納する情報記憶手段と、出発地又は現在
位置や目的地等の地点の入力、通過希望の道路の指定入
力を行う入力手段と、車両の現在位置を検出する現在位
置検出手段と、前記地点や探索経路、経路案内を出力す
る出力手段と、前記入力手段により入力された地点に基
づいて目的地までの経路探索を行い、前記出力手段の出
力を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記
入力手段により入力された出発地又は現在位置や目的地
等の地点の位置関係により道路選択範囲の設定を行い、
該設定された道路選択範囲から道路を選択して該選択さ
れた道路を前記出力手段より表示出力し、該表示出力さ
れた道路から前記入力手段により指定された道路を通過
希望の道路として優先的に経路探索を行うことを特徴と
するものである。
【0006】さらに、前記制御手段は、前記出発地又は
現在位置と目的地を基準とした矩形領域や、楕円領域、
それぞれの地点を基準とした所定角度により前記道路選
択範囲の設定を行い、前記情報記憶手段は、複数の地図
データブロックに分割してその中心の代表座標とともに
地図データを格納し、前記制御手段は、前記選択された
道路選択範囲に含まれる前記代表座標のある地図データ
ブロックから道路を選択することを特徴とするものであ
る。
【0007】また、前記制御手段は、前記道路選択範囲
にある道路のうち、長さや道路種別その他の道路情報に
選択条件に基づき、所定の長さ以上の道路、所定の本数
の道路、道路名称のある道路を選択し、道路種別毎に優
先度を決めて所定本の道路を選択して、さらに、前記選
択された道路をリストで、道路種別に分類し、長さ順に
分類し、地域区分し、或いは地図上に表示態様を変えて
前記選択された道路を前記出力手段より表示出力するこ
とを特徴とするものである。
【0008】また、前記制御手段は、経路探索により最
適と判断される推奨経路と、該経路とは異なる迂回経
路、最短経路からなる複数の経路を求めて道路選択範囲
の設定を行い、該複数の経路に含まれる道路を選択し、
前記入力手段により指定された道路のコストを下げて経
路探索を行うことを特徴とするものである。
【0009】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照しつつ説明する。図1は本発明に係る車両用ナビ
ゲーション装置の実施の形態を示す図、図2は情報記憶
装置に格納される案内道路データファイルの構成例を示
す図、図3は交差点データの構成例を示す図である。本
発明に係るナビゲーション装置は、経路案内に関する情
報や各種機能の選択、実行のための情報を入出力する入
出力装置1、自車両の現在位置に関する情報を検出する
現在位置検出装置(現在位置検出手段)2、経路の算出
に必要なナビゲーション用データや経路案内に必要な表
示/音声の案内データとプログラム(OS及び/又はア
プリケーション)等が記憶されている情報記憶装置(情
報記憶手段)3、経路探索処理や経路案内に必要な表示
/音声案内処理を行うと共に、システム全体の制御を行
う中央処理装置4から構成されている。まず、それぞれ
の構成について説明する。
【0010】入出力装置1は、目的地を入力したり、運
転者が必要な時に案内情報を音声及び/又は画面のうち
少なくとも一つから出力できるように、運転者の意志に
よりナビゲーション処理を中央処理装置4に指示すると
共に、処理後のデータなどをプリント出力する機能を備
えている。その機能を実現するための手段として、入力
部には、目的地を電話番号や地図上の座標などにて入力
したり、経路案内をリクエストしたりするタッチスイッ
チ11や操作スイッチを有する。勿論、入力手段として
は、タッチスイッチ11や操作スイッチ等に代えて、リ
モートコントローラ等の入力手段を使用してもよいし、
これらを併用してもよい。さらに、車両前方の風景画像
を撮影するためのビデオカメラ15を備えている。ま
た、出力部には、入力データを画面表示したり、運転者
のリクエストに応じ自動的に経路案内を画面で表示する
ディスプレイ(表示出力手段)12、中央処理装置4で
処理したデータや情報記憶装置3に格納されたデータを
プリント出力するプリンタ13および経路案内を音声で
出力するスピーカ(音声出力手段)16などを備えてい
る。
【0011】ここで、音声入力を可能にするための音声
認識装置やICカードや磁気カードに記録されたデータ
を読み取るための記録カード読取装置を付加することも
できる。また、予め地図データや目的地データなどの運
転者固有のデータが記憶されているパソコンなどの情報
源との間でデータのやりとりを行うためのデータ通信装
置を付加することもできる。
【0012】ディスプレイ12は、カラーCRTやカラ
ー液晶表示器により構成されており、中央処理装置4が
処理する地図データや案内データに基づく経路設定画
面、区間図画面、交差点図画面などナビゲーションに必
要なすべての画面をカラー表示出力すると共に、本画面
に経路案内の設定および経路案内中の案内画面の切替え
操作、各種機能の選択呼び出し操作を行うためのボタン
が表示される。特に、通過交差点名などの通過交差点情
報は、随時、区間図画面にポップアップでカラー表示さ
れる。
【0013】このディスプレイ12は、運転席近傍のイ
ンストルメントパネル内に設けられており、運転者は表
示された地図を見ることにより自車の現在地を確認し、
またこれからの経路についての情報を得ることができ
る。また、ディスプレイ12には機能ボタンの表示に対
応してタッチスイッチ11が設けられており、ボタンを
タッチすることにより入力される信号に基づいて上記の
操作が実行されるように構成されている。このボタンと
タッチスイッチなどから構成される入力信号発生手段は
入力部を構成するものであるが、ここではその詳細な説
明を省略する。
【0014】現在位置検出装置2は、車両の現在位置に
関する情報を検出、或いは受信する装置であり、地磁気
センサ等で構成される絶対方位センサ24、ステアリン
グセンサ、ジャイロ等で構成される相対方位センサ2
5、車輪の回転数から走行距離を検出する距離センサ2
6、衛星航法システム(GPS)を利用したGPS受信
装置21及び通信装置を備えている。前記通信装置は、
交通情報取得手段であるVICS受信装置22及びデー
タ送受信装置23から構成され、VICS(道路交通情
報システム;Vehicle Information & Communication Si
stem)は、道路交通情報をリアルタイムでFM多重(文
字放送)、電波ビーコン、光ビーコンによって車両に伝
送するもので、FM多重は広いエリアにわたり粗い情報
を伝送し、電波ビーコン及び光ビーコンの情報は、ビー
コンを中心として半径10km程度以内の狭いエリアの
詳細な情報であって、車両がビーコンを通過すると受信
できるようになっている。VICS送信データは、各道
路毎に付けられたリンク番号に対して、渋滞度(例え
ば、通行不可、渋滞、混雑、交通量多い、平常等の混雑
の度合い)、渋滞先頭位置、渋滞長、通行規制(工事情
報、通行止め等)、旅行時間(所定速度での所要時間)
から構成されている。また、データ送受信装置23は、
例えば携帯電話やパソコンであり、運転者の要求により
交通情報センター(例えばATIS)との間でナビゲー
ションに必要な情報のやりとりを行うものである。
【0015】情報記憶装置3は、ナビゲーションプログ
ラム及びデータをCD−ROM(以下、単にCDとい
う)、DVD(ディジタル・ビデオディスク)、光C
D、ICカード等の外部記憶媒体に記憶した外部記憶装
置である。プログラムは、地図描画部、経路探索部、経
路案内部、現在位置計算部、目的地設定操作制御部等か
らなり、ナビゲーションの信号処理を行うアプリケーシ
ョン部及びOS部等で構成され、ここに、経路探索など
の処理を行うためのプログラムや経路の表示案内に必要
な表示出力制御、音声案内に必要な音声出力制御を行う
ためのプログラム及びそれに必要なデータ、さらには、
経路案内及び地図表示に必要な表示情報データが格納さ
れている。また、データは、地図データ、交差点デー
タ、道路データ、各種案内データ等、ナビゲーションに
必要なすべてのデータが格納されている。
【0016】具体的には、現在位置検出装置2からの位
置情報、入力装置11からの入力信号に基づき目的地や
通過点を設定し、探索道路データを用いて経路探索を実
行するプログラム(経路探索手段)、通信装置から取得
された交通情報に基づき探索道路データを変換して再度
経路探索を実行させるためのプログラム、探索された経
路を立体的に描画するために変換するプログラム(経路
情報変換手段)、或いは地図描画やマップマッチング、
経路に沿って音声出力タイミングや音声フレーズの内容
を決定するためのプログラム、さらには画像撮影手段で
あるビデオカメラ15から取り込まれた画像から特徴物
を認識したり、認識された特徴物の画像上の相対移動方
向を判定したり、その移動方向から進出路を決定するプ
ログラム等が格納され、これら情報記憶装置3に格納さ
れたプログラムを起動することにより、本発明における
ナビゲーションの各機能が実行される。つまり、本実施
の形態においては、本発明の機能が実現されるためのプ
ログラムが外部記憶媒体である情報記憶装置3に格納さ
れている。
【0017】また、本発明の機能が実現されるためのプ
ログラムの全部又は一部、データの全部又は一部を情報
センタや他の車両からデータ送受信装置23を介して受
信し、ナビゲーション装置内の記録媒体であるフラッシ
ュメモリ41やRAM42に記憶させるようにしてもよ
い。
【0018】中央処理装置4は、種々の演算処理を実行
するCPU40、情報記憶装置3のCDからプログラム
を読み込んで格納するフラッシュメモリ41を備えてい
る。このフラッシュメモリ41は、CDのプログラムの
変更があっても既存のプログラムを消去して書き換え可
能にするものである。また、フラッシュメモリ41のプ
ログラムチェック、更新処理を行うプログラム(プログ
ラム読み込み手段)を格納した第1ROM43a、設定
された目的地の地点座標、道路コードNo.等の探索さ
れた経路案内情報や演算処理中のデータを一時的に格納
するRAM42、経路案内及び地図表示に必要な表示情
報データが格納された第2ROM43bを備えている。
なお、前記した更新処理を行うプログラムを外部記憶装
置に格納しておいてもよい。
【0019】さらに、ディスプレイへの画面表示に使用
する画像データが記憶された画像メモリ44、CPU4
0からの表示制御信号に基づいて画像メモリから画像デ
ータを取り出し、画像処理を施してディスプレイ12に
出力する画像プロセッサ45、CPU40からの音声出
力制御信号に基づいてRAM42から読み出した音声、
フレーズ、1つにまとまった文章、音等を合成してアナ
ログ信号に変換してスピーカ16に出力する音声プロセ
ッサ46、通信装置による入出力データのやり取りを行
う通信インタフェース47および現在位置検出装置2の
センサ信号を取り込むためのセンサ入力インタフェース
48、内部ダイアグ情報に日付や時間を記入するための
時計49などを備えている。
【0020】また、撮影された画像は、CPU40によ
りアナログ信号からデジタル信号に変換され、RAM4
2に記憶される。この画像データから交差点や分岐点の
特徴物が認識され画像認識処理が実行される。この画像
認識処理においては、情報記憶装置3に記憶された画像
データファイルの色、形状情報を参照することにより特
徴物の認識が行われる。
【0021】この中央処理装置4において、現在位置検
出装置2の各センサにより取得されたデータをセンサ入
力インターフェース48より取り込むと、そのデータに
基づきCPU40は、一定時間毎に現在位置座標を算出
し、一時的にRAM42に書き込む。この現在位置座標
は、各種データの検出誤差を考慮してマップマッチング
処理を行ったものである。また、各種センサによる出力
値は、常に補正が行われる。ここで、経路案内は画面表
示と音声出力で行い、音声出力の有無は運転者が選択で
きるように構成されている。
【0022】ナビゲーションに必要なプログラムは、中
央処理装置4のROM43aに予め格納するように構成
してもよいし、情報記憶装置(記憶媒体)3に格納する
ように構成してもよい。なお、情報記憶装置3にプログ
ラムを格納した場合には、例えば情報記憶装置3からプ
ログラムを読み出してフラッシュメモリ41に記憶させ
るようにすると、情報記憶装置3を交換することによ
り、新たなプログラムを更新、実行することが可能とな
る。また、情報記憶装置3から読み出したプログラムを
一時的にRAM42に記憶させてナビゲーション機能を
処理するようにすることもできる。
【0023】情報記憶装置3に格納されている案内(探
索)道路データファイルは、経路探索部により経路を算
出し経路案内を行うために必要なデータであり、その中
の一部を示したのが図2である。案内(探索)道路デー
タファイルは、道路数nのそれぞれに対して、道路番
号、長さ、道路属性データ、形状データのアドレス、サ
イズおよび案内データのアドレス、サイズの各データか
らなる。道路番号は、地図に含まれる道路の全てを交差
点等の分岐点間の道路毎に往路、復路別に設定された識
別番号である。道路属性データは、その道路が高架道
路、地下道、高速道路、国道、一般道、有料道路等の道
路種別を示すデータである。形状データは、道路の形状
を示すデータであり、各道路を複数のノード(節)で分
割したとき、ノード数mのそれぞれに対して東経、北緯
からなる座標と方位データを有している。案内データ
は、交差点(または分岐点)名称、信号機の有無、横断
歩道の有無、分岐点特徴物やランドマーク(交通標識、
ガソリンスタンドやコンビニ等の看板)、注意点(踏切
か、トンネル入口か、出口か、幅員減少点か等の情
報)、道路名称(高速道路、一般道(国道、県道、その
他)の道路種別の情報)、I.C.(名称)、道路名称
音声、及び行き先の各データからなる。なお、道路デー
タに交差点に関する情報を格納しているが、道路データ
とは別個に図3に示すように交差点データを持たせて、
信号機の有無や接続する道路の情報等を格納させてもよ
い。ただし、道路データに接続情報を持たせた方が、あ
る道路からある道路は進入不可である等のデータを持た
せ易くデータ量が少なくて済む。
【0024】図4は本発明に係る車両用ナビゲーション
装置のシステム全体の処理の流れを説明するための図、
図5は図4の経路探索により設定された経路を説明する
ための図である。中央処理装置4のCPU40により、
まずイニシャライズ処理でCD−ROMからナビゲーシ
ョンプログラムが読み出され、フラッシュメモリ41に
格納されて起動されると、図4に示すように現在位置検
出装置2により現在位置を検出する処理を行い、現在位
置を中心としてその周辺地図を表示すると共に、現在位
置の名称等を表示する(ステップS1)。次に、電話番
号や住所、施設名称、登録地点等を用いて目的地を設定
する処理を行い(ステップS2)、現在位置から目的地
までの経路探索処理を行う(ステップS3)。この経路
探索の結果、目的地に到着するまでの経路は、図5に示
すように案内する道路番号を並べた案内道路番号データ
として設定される。経路が決まると、現在位置検出装置
2による現在位置追跡を行いながら、目的地に到着する
まで経路案内の表示出力・音声出力の処理を行う(ステ
ップS4)。
【0025】本発明は、上記ステップS3において経路
探索に行う場合、通過希望の道路を選択、指定すること
により、その指定された通過希望の道路のコストを下
げ、或いは指定された通過希望の道路を通過部分として
決定し、経路探索を行うようにするものであり、その際
に出発地と目的地の位置関係から指定するために最適な
道路の選択肢を与えることができるようにしている。以
下に詳述する。図6は道路を選択するための所定範囲の
設定方法を説明するための図、図7は地図ブロックの選
択と道路の選択方法を説明するための図、図8及び図9
は道路を選択するための所定範囲の設定方法の他の例を
説明するための図である。
【0026】出発地又は現在位置から目的地までの経路
探索を実行する場合、本発明では、出発地又は現在位置
と目的地との位置関係から道路選択範囲を設定し、設定
された道路選択範囲内の道路から希望道路を指定できる
ようにするが、道路選択範囲として、出発地又は現在位
置と目的地を基準として両地点間の距離Lに対して例え
ば両側に0.25Lの幅を持たせた図6(A)に示すよ
うな矩形領域や両地点間の距離Lを長軸として0.25
L×2を短軸とした図6(B)に示すような楕円領域を
設定し、この道路選択範囲にある道路を選択する。ま
た、矩形領域や楕円領域の道路選択範囲から道路を選択
してもよいが、図7に示すように地図ブロックを選択し
てから、この地図ブロック内にある道路を選択してもよ
い。地図ブロックの選択は、例えば地図ブロックの中心
に代表座標を設定し、その代表座標が道路選択範囲内に
あるか否かで判定する。勿論その他の方法として、道路
選択範囲の設定は、図8に示すように出発地又は現在位
置から目的地の方向へ、逆に目的地から出発地又は現在
位置の方向へ所定角度θの範囲で行うようにしてもよい
し、図9に示すように出発地又は現在位置、目的地のそ
れぞれの後方、つまり出発地又は現在位置から目的地と
反対の方向、目的地から出発地又は現在位置と反対の方
向に所定の範囲で領域を延ばすようにしてもよい。
【0027】上記のようにして設定された道路選択範囲
内で道路を選択する場合には、全て選択の対象とし、そ
の範囲内にある道路のノードから道路名称を検索し、そ
の場合、道路選択範囲内の領域に僅かにかかっているだ
けで、範囲外の道路と見なせるような道路、つまり、所
定長さ以下の道路は除外してもよい。そのような道路
は、例えば簡易的に道路選択範囲内にある各道路のノー
ド列について、所定個数以上のノード数があるか否かで
判定することができる。また、設定された道路選択範囲
内にある道路のうち、長さが所定距離以上のものを全て
選択するようにしても、所定本数だけ選択するようにし
てもよいし、道路名称の識別できるもののみ、つまりデ
ータに名称が格納されている道路のみ、或いは高速道
路、有料道路、国道レベルまでのみ選択するというよう
に道路種別で限定してもよい、さらには、予め有料優先
か一般優先かを選択する手段がある場合には、有料優先
で全ての道路、一般優先で有料道路を除くようにした
り、長さや道路種別に基づき優先度を設定して所定本数
の道路を選択するようにしてもよい。
【0028】図10〜図12は通過道路指定の表示画面
の例を示す図、図13は通過道路指定結果の道路表示画
面の例を示す図である。上記のようにして選択された道
路選択範囲内にある道路は、図10に示すように画面に
リスト表示するが、その表示画面は、図11に示すよう
に高速道路、優先道路、国道、……のように道路種別に
分類してその分類に従った順番で表示してもよいし、道
路の長さ順に、或いは、優先度に基づく場合には優先度
順にリスト表示してもよい。また、例えば出発地と目的
地とが入る縮尺の地図に選択された道路を表示してもよ
いし、出発地と目的地とが離れている場合には、地域区
分とともに表示してもよい。
【0029】図10(A)に示すリスト表示に基づき選
択された道路選択範囲内にある道路から通過希望の道路
を指定する場合、例えば名古屋高速道路が指定される
と、図12に示すようにその高速道路のインターチェン
ジ(I.C.)の指定画面に切り換わり、その指定結果
を図13に示すように例えば出発地と目的地とが入る縮
尺の地図に表示する。道路の指定は、順次キー操作等に
より選択肢をカーソルで指定して行ったり、音声入力で
行ってもよい。このような通過希望の道路の指定は、リ
スト表示や地図上に表示された選択道路のうち、1つ又
は複数の道路を指定することができ、それらの中で更に
優先度を入力してもよいし、地図上に指定された道路を
表示する場合には、指定された道路をカラーで識別表示
したり、指定順に点滅表示や表示色を変えるように制御
してもよい。
【0030】図14は出発地と目的地との間に通過点を
設定した例を示す図であり、このような場合にも、出発
地と通過点、通過点と目的地との間で同様に、道路選択
範囲の設定、道路の選択、選択された道路、指定された
道路の表示を行う。通過点を複数入力した場合には、通
過順に2点に基づき道路選択範囲を設定するが、全ての
点を一括考慮して道路選択範囲を設定してもよい。
【0031】次に、本発明の希望通過の道路の指定機能
を備えた車両用ナビゲーション装置の具体的に処理の流
れを説明する。図15は目的地設定から目的地到着まで
の全体の処理の流れを説明するための図、図16は道路
選択範囲決定処理を説明するための図、図17は道路選
択処理を説明するための図、図18及び図19は経路探
索処理を説明するための図、図20は探索結果に基づく
経路情報画面の表示例を示す図である。
【0032】全体の処理では、図15に示すように、ま
ず電話番号入力や住所入力、ジャンル入力、メモリ登録
地点入力等のモードを使って目的地の設定を行った後
(ステップS11)、通過点設定があれば(ステップS
12)、通過点設定(ステップS13)、出発地設定が
あれば(ステップS14)、出発地設定を行い(ステッ
プS15)、出発地設定がなければ、現在位置を取得し
て(ステップS16)、現在位置を出発地として設定す
る(ステップS17)。
【0033】以上の処理により目的地、通過点、出発地
の設定が終了すると、設定された目的地、通過点、出発
地に基づき先に説明したような道路選択範囲の決定処理
を行ってから(ステップS18)、その道路選択範囲内
にある道路の選択処理を行い(ステップS19)、選択
された道路選択範囲内にある道路について表示処理をリ
ストや地図上に行う(ステップS20)。
【0034】次に、表示された道路選択範囲内にある道
路の指定入力を行い(ステップS21)、指定入力され
た道路について通過希望の道路としてコストを下げ、或
いは通過道路として決定し経路探索を行う(ステップS
22)。以後、現在位置を取得して現在位置追跡を行い
ながら(ステップS23)、目的地に到着するまで経路
案内の表示出力・音声出力の処理を行う(ステップS2
4、25)。
【0035】上記ステップS18による道路選択範囲決
定処理では、例えば先に説明した図7の地図ブロックに
よる範囲の決定の場合、図16に示すように全地図ブロ
ックデータを読み込み(ステップS31)、地図ブロッ
クデータの番号n=1を設定してから(ステップS3
2)、地図ブロックデータの番号nの地図ブロックデー
タを取得してその取得されているブロックの中心座標を
取得する(ステップS33)。その中心座標から出発地
と目的地とを結ぶ直線に垂線を下ろし(ステップS3
4)、垂線と直線との交点が出発地と目的地との間にあ
るか否かを調べ(ステップS35)、その判定の結果、
NOであれば選択範囲となるブロックであるか否かを示
すフラグF=0を設定し(ステップS38)、YESで
あればさらにブロックの中心座標と垂線の足間の距離が
所定値以内にあるか否かを調べる(ステップS36)。
その判定の結果、NOであればフラグF=0を設定し
(ステップS38)、YESであればフラグF=1を設
定する(ステップS37)。
【0036】上記ステップS33〜38までの処理によ
り選択範囲となるブロックであるか否かの判定を行い、
これをステップS31で読み込んだ全てのブロックNの
判定が終了するまで、地図ブロックデータの番号nを1
ずつインクリメントしながらステップS33に戻り繰り
返す(ステップS39〜40)。例えば出発地、目的地
及び出発地と目的地を結ぶ線分が全て入るようなエリア
(例えば出発地が名古屋、目的地が大坂であれば中部、
近畿エリア)を対象とする等、選択範囲となるブロック
を選択する前に、予めある程度粗くエリアを決め込んで
おいてもよい。また、ブロック地図データを階層構造で
格納している場合には、出発地と目的地の位置関係から
階層を特定してもよい。この場合には、例えば表示地図
縮尺に対応して階層構造で地図データを格納し、出発地
と目的地との距離に応じて階層を特定する。これは、出
発地と目的地との距離が長いのに全ての道路を選択対象
とすると、選択対象となる道路の数が多くなり、選択し
ずらくなるためである。階層構造では、縮尺が2倍にな
ると単位ブロックの大きさも2倍とするが、上位の階層
ほどデータ量は間引かれ、幹線道路のみとし、最下位の
階層は全ての道路を含むようにする。
【0037】上記ステップS19による道路選択処理で
は、図17に示すように、まず選択範囲内にある全道路
データを読み込み(ステップS41)、道路データの番
号m=1を設定して(ステップS42)、取得されてい
る道路の道路名称を取得する(ステップS43)。次
に、道路データに道路名称が格納されているか否かを調
べ(ステップS44)、NOであれば、選択道路か否か
を示すフラグF=0を設定し(ステップS51)、YE
Sであれば、さらに取得されている道路のノード数を取
得して(ステップS45)、ノード数が所定個数以上あ
るか否かを調べる(ステップS46)。道路名称が格納
されていてもノード数が所定個数以上なければ、選択道
路か否かを示すフラグF=0を設定し(ステップS5
1)、ノード数が所定個数以上あれば、さらに道路種別
に限定があるか否かを調べ(ステップS47)、道路種
別に限定があればその道路種別を取得して(ステップS
48)、その種別が限定範囲内であるか否かを調べて
(ステップS49)、種別が限定範囲外であればフラグ
F=0を設定し(ステップS51)、種別が限定範囲内
の道路及び道路種別に限定がない場合には、その道路の
フラグF=1を設定する(ステップS50)。このよう
にして選択された道路のフラグFには「1」が設定さ
れ、選択されなかった道路のフラグFには「0」が設定
される。
【0038】上記ステップS43〜51までの処理によ
り取得されている各道路について選択を行い、これをス
テップS41で読み込んだ全ての道路データMの選択が
終了するまで、道路データの番号mを1ずつインクリメ
ントしながらステップS43に戻り繰り返す(ステップ
S39〜40)。
【0039】上記ステップS22による経路探索では、
図18に示すように、まず指定された道路のコストを下
げて、つまり指定された道路が経路探索処理において選
択されやすくなるように道路データにおける探索データ
のコスト変更処理を行ってから(ステップS61)、最
適経路探索処理を行い(ステップS62)、探索した経
路を記憶する(ステップS63)。また、高速・有料道
路優先の指定を行えるようにしたシステムの場合には、
図19に示すように指定された道路のコストを下げ(ス
テップS71)、さらに高速・有料道路優先の指定があ
るか否かを調べ(ステップS72)、YESの場合には
高速・有料道路のコストを下げ(ステップS73)、N
Oの場合には高速・有料道路のコストを上げる(ステッ
プS74)。そして、I.C.(インターチェンジ)の
指定があるか否かを調べ(ステップS75)、指定のあ
る場合に指定道路におけるI.C.をリスト表示して
(ステップS76)、その選択があれば(ステップS7
7)、選択されたI.C.を通過点として設定して(ス
テップS78)。最適経路探索処理を実行する(ステッ
プS79)。また、I.C.の指定がなく、またその指
定があってもI.C.の選択がなかった場合には、直ち
に最適経路探索処理を実行する(ステップS79)。
【0040】最適経路の探索処理が終了すると、探索さ
れた経路を記憶して(ステップS80)、図20に示す
ような経路情報画面の表示(ステップS81)を行い、
さらに全経路・区間距離の表示(ステップS82)、全
経路・区間料金の表示(ステップS83)、全経路・区
間所要時間の表示(ステップS84)を行う。その後、
案内開始の指示があるのを待って(ステップS85)、
次の案内処理に移行し、案内開始の指示がなく別ルート
の要求があれば(ステップS86)、図15のステップ
S21に戻って、再度道路指定入力の処理を行う。
【0041】図21は複数の経路探索結果を利用する本
発明の他の実施の形態を示す図、図22は目的地設定か
ら目的地到着までの全体の処理の流れを説明するための
図である。上記の例では、出発地又は現在位置と目的地
を基準として道路選択範囲を設定し、道路を選択した
が、出発地又は現在位置と目的地を基準として複数の経
路探索を行い、その探索した経路に基づき道路を選択を
選択してもよい。
【0042】すなわち、この場合には、図21(A)に
示すように出発地Sから目的地Dまで複数本の経路、例
えば高速道路や幹線道路等の走行しやすさ等を考慮した
推奨経路、この推奨経路に対して別の経路とする迂回経
路、走行しやすさ等を考慮せず探索した最短経路を求め
て、これら探索された経路に含まれる道路のみを図21
(B)に示すようにリスト表示する。この場合の処理
は、図15におけるステップS18の道路選択範囲決定
処理に代えて、図22に示すように推奨経路探索処理
(ステップS91)と迂回経路探索処理(ステップS9
2)と最短経路探索処理(ステップS93)を行って、
これらの経路に含まれる道路のみについて道路選択処理
(ステップS19′)を実行する。したがって、道路選
択範囲は、エリアではなく、出発地から目的地までの進
行可能な道路列となるので、先の実施の形態で示したよ
うなエリアを設定する場合に比べて、不適当な道路が候
補表示される可能性が低くなり、指定操作の無駄をなく
し指定操作をしやすくすることができる。
【0043】なお、本発明は、上記実施の形態に限定さ
れるものではなく、種々の変形が可能である。例えば上
記実施の形態では、選択道路をリスト表示して、その中
から通過希望の道路を指定するようにしたが、選択道路
を地図上に表示してその道路上の点の座標や道路番号や
道路名称を表示した代表座標の点を指定することにより
通過希望の道路を指定するようにしてもよい。
【0044】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、通過希望の道路を指定する際、出発地と目的
地の位置関係から通過希望の道路を選択して、指定対象
として出力するので、通過希望の道路とはなりえない、
おおよそ関係のない道路を除くことができ、効率よく道
路の選択肢を提示することができる。したがって、通過
希望の道路を指定するための無駄な選択操作や指定操作
をなくすことができ、操作の効率化を図ることができ
る。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明に係る車両用ナビゲーション装置の実
施の形態を示す図である。
【図2】 情報記憶装置に格納される案内道路データフ
ァイルの構成例を示す図である。
【図3】 交差点データの構成例を示す図である。
【図4】 本発明に係る車両用ナビゲーション装置のシ
ステム全体の処理の流れを説明するための図である。
【図5】 図4の経路探索により設定された経路を説明
するための図である。
【図6】 道路を選択するための所定範囲の設定方法を
説明するための図である。
【図7】 地図ブロックの選択と道路の選択方法を説明
するための図である。
【図8】 道路を選択するための所定範囲の設定方法の
他の例を説明するための図である。
【図9】 道路を選択するための所定範囲の設定方法の
他の例を説明するための図である。
【図10】 通過道路指定の表示画面の例を示す図であ
る。
【図11】 通過道路指定の表示画面の例を示す図であ
る。
【図12】 通過道路指定の表示画面の例を示す図であ
る。
【図13】 通過道路指定結果の道路表示画面の例を示
す図である。
【図14】 出発地と目的地との間に通過点を設定した
例を示す図である。
【図15】 目的地設定から目的地到着までの全体の処
理の流れを説明するための図である。
【図16】 道路選択範囲決定処理を説明するための図
である。
【図17】 道路選択処理を説明するための図である。
【図18】 経路探索処理を説明するための図である。
【図19】 経路探索処理を説明するための図である。
【図20】 探索結果に基づく経路情報画面の表示例を
示す図である。
【図21】 複数の経路探索結果を利用する本発明の他
の実施の形態を示す図である。
【図22】 目的地設定から目的地到着までの全体の処
理の流れを説明するための図である。
【符号の説明】
1…入出力装置、2…現在位置検出装置、3…情報記憶
装置、4…中央処理装置、11…タッチスイッチ、12
…ディスプレイ、13…プリンタ、15…ビデオカメ
ラ、16…スピーカ、21…GPS受信装置、22…V
ICS情報受信装置、23…データ送受信装置、24…
絶対方位センサ、25…相対方位センサ、25は距離セ
ンサ、40…CPU、41…フラッシュメモリ、42…
RAM、43a…第1ROM、43b…第2ROM、4
4…画像メモリ、45…画像プロセッサ、46…音声プ
ロセッサ、47…通信インターフェース、48…入力イ
ンターフェース

Claims (19)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 出発地又は現在位置から目的地までの経
    路探索を行い、該探索した経路にしたがって経路案内を
    行う車両用ナビゲーション装置において、経路探索や経
    路案内に関する地図データその他の案内データを格納す
    る情報記憶手段と、出発地又は現在位置や目的地等の地
    点の入力、通過希望の道路の指定入力を行う入力手段
    と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前
    記地点や探索経路、経路案内を出力する出力手段と、前
    記入力手段により入力された地点に基づいて目的地まで
    の経路探索を行い、前記出力手段の出力を制御する制御
    手段とを備え、前記制御手段は、前記入力手段により入
    力された出発地又は現在位置や目的地等の地点の位置関
    係により道路選択範囲の設定を行い、該設定された道路
    選択範囲から道路を選択して該選択された道路を前記出
    力手段より表示出力し、該表示出力された道路から前記
    入力手段により指定された道路を通過希望の道路として
    優先的に経路探索を行うことを特徴とする車両用ナビゲ
    ーション装置。
  2. 【請求項2】 前記制御手段は、前記出発地又は現在位
    置と目的地を基準とした矩形領域により前記道路選択範
    囲の設定を行うことを特徴とする請求項1記載の車両用
    ナビゲーション装置。
  3. 【請求項3】 前記制御手段は、前記出発地又は現在位
    置と目的地を基準とした楕円領域により前記道路選択範
    囲の設定を行うことを特徴とする請求項1記載の車両用
    ナビゲーション装置。
  4. 【請求項4】 前記制御手段は、前記出発地又は現在位
    置と目的地のそれぞれの地点を基準とした所定角度によ
    り前記道路選択範囲の設定を行うことを特徴とする請求
    項1記載の車両用ナビゲーション装置。
  5. 【請求項5】 前記情報記憶手段は、複数の地図データ
    ブロックに分割してその中心の代表座標とともに地図デ
    ータを格納し、前記制御手段は、前記選択された道路選
    択範囲に含まれる前記代表座標のある地図データブロッ
    クから道路を選択することを特徴とする請求項2乃至4
    のいずれかに記載の車両用ナビゲーション装置。
  6. 【請求項6】 前記制御手段は、前記道路選択範囲にあ
    る道路のうち、長さや道路種別その他の道路情報に選択
    条件に基づき所定の道路を選択することを特徴とする請
    求項1記載の車両用ナビゲーション装置。
  7. 【請求項7】 前記制御手段は、所定の長さ以上の道路
    を選択することを特徴とする請求項6記載の車両用ナビ
    ゲーション装置。
  8. 【請求項8】 前記制御手段は、所定の本数の道路を選
    択することを特徴とする請求項6記載の車両用ナビゲー
    ション装置。
  9. 【請求項9】 前記制御手段は、道路名称のある道路を
    選択することを特徴とする請求項6記載の車両用ナビゲ
    ーション装置。
  10. 【請求項10】 前記制御手段は、道路種別毎に優先度
    を決めて所定本の道路を選択することを特徴とする請求
    項7記載の車両用ナビゲーション装置。
  11. 【請求項11】 前記制御手段は、前記選択された道路
    をリストで前記出力手段より表示出力することを特徴と
    する請求項1記載の車両用ナビゲーション装置。
  12. 【請求項12】 前記制御手段は、前記選択された道路
    を道路種別に分類することを特徴とする請求項11記載
    の車両用ナビゲーション装置。
  13. 【請求項13】 前記制御手段は、前記選択された道路
    を長さ順に分類することを特徴とする請求項11記載の
    車両用ナビゲーション装置。
  14. 【請求項14】 前記制御手段は、前記選択された道路
    を地域区分することを特徴とする請求項11記載の車両
    用ナビゲーション装置。
  15. 【請求項15】 前記制御手段は、地図上に表示態様を
    変えて前記選択された道路を前記出力手段より表示出力
    することを特徴とする請求項1記載の車両用ナビゲーシ
    ョン装置。
  16. 【請求項16】 前記制御手段は、経路探索により複数
    の経路を求めて道路選択範囲の設定を行い、該複数の経
    路に含まれる道路を選択することを特徴とする請求項1
    記載の車両用ナビゲーション装置。
  17. 【請求項17】 前記制御手段は、前記複数の経路は、
    最適と判断される推奨経路と、該経路とは異なる迂回経
    路、最短経路からなることを特徴とする請求項16記載
    の車両用ナビゲーション装置。
  18. 【請求項18】 前記制御手段は、前記入力手段により
    指定された道路のコストを下げて経路探索を行うことを
    特徴とする請求項1記載の車両用ナビゲーション装置。
  19. 【請求項19】 経路探索や経路案内に関する地図デー
    タその他の案内データを格納する情報記憶手段と、出発
    地又は現在位置や目的地等の地点の入力、通過希望の道
    路の指定入力を行う入力手段と、車両の現在位置を検出
    する現在位置検出手段と、前記地点や探索経路、経路案
    内を出力する出力手段と、前記入力手段により入力され
    た地点に基づいて目的地までの経路探索を行い、前記出
    力手段の出力を制御する制御手段とを備え、出発地又は
    現在位置から目的地までの経路探索を行い、該探索した
    経路にしたがって経路案内を行う車両用ナビゲーション
    装置に用いる記録媒体であって、前記入力手段により入
    力された出発地又は現在位置や目的地等の地点の位置関
    係により道路選択範囲の設定を行い、該設定された道路
    選択範囲から道路を選択して該選択された道路を前記出
    力手段より表示出力し、該表示出力された道路から前記
    入力手段により指定された道路を通過希望の道路として
    優先的に経路探索を行う機能を前記制御手段により実現
    させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取
    り可能な記録媒体。
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