JPWO2016203506A1 - 経路案内装置及び経路案内方法 - Google Patents

Abstract

画面表示による案内を適切に抑制可能な技術を提供することを目的とする。画像処理部１２は、画像取得部１１で取得された画像に、車両前方の交差点から進行可能な方面及び進行方向を示す案内標識が含まれる場合に、画像から当該案内標識が示す方面を抽出方面として抽出する。経路案内処理部１４は、案内経路と、抽出方面と、方面情報とに基づいて、案内交差点で車両が進行すべき方向に相当する案内方面であって、抽出方面と一致する案内方面を決定した場合に、案内画面を表示せずに、案内標識により視認可能な案内方面についての案内を音声出力する。

Description

本発明は、車両を、設定された経路である案内経路に沿って目的地まで案内する経路案内装置及び経路案内方法に関する。

車両を、案内経路（設定された経路）に沿って目的地まで案内する経路案内装置として、ナビゲーション装置が知られており、そのようなナビゲーション装置について、これまでに様々な技術が提案されている。例えば、特許文献１には、道路に付設された案内標識の画像を撮像し、当該画像から抽出可能な標識情報を表示画面に表示して経路案内する技術が提案されている。

特開２００９−２１０４３１号公報

特許文献１の技術では、あらゆる案内標識について標識情報を画面に表示することによって経路案内を行う。しかしながら、運転者は、交差点では、実際の交通状況を注視する必要があることから、あらゆる案内標識について、画面に表示された標識情報を見ることは困難であるという問題があった。

そこで、本発明は、上記のような問題点を鑑みてなされたものであり、画面表示による案内を適切に抑制可能な技術を提供することを目的とする。

本発明に係る経路案内装置は、車両を、設定された経路である案内経路に沿って目的地まで案内する経路案内装置であって、案内経路に沿って走行中の車両前方の画像を取得する画像取得部と、画像に、車両前方の交差点から進行可能な方面及び進行方向を示す案内標識が含まれる場合に、画像から当該案内標識が示す方面を抽出方面として抽出する画像処理部と、地図情報に含まれる交差点に関する方面についての情報である方面情報を記憶する方面情報記憶部と、地図情報に基づいて、案内経路に含まれる案内交差点で車両が進行すべき方向を視覚的に示す案内画面を表示する経路案内処理部とを備える。経路案内処理部は、案内経路と、抽出方面と、方面情報とに基づいて、案内交差点で車両が進行すべき方向に相当する案内方面であって、抽出方面と一致する案内方面を決定した場合に、案内画面を表示せずに、案内標識により視認可能な案内方面についての案内を音声出力する。

本発明によれば、抽出方面と一致する案内方面を決定した場合に、案内画面を表示せずに、案内標識により視認可能な案内方面を音声出力する。このような構成によれば、画面表示による案内を適切に抑制することができる。

本発明の目的、特徴、態様及び利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 案内標識の一例を示す図である。 実施の形態１に係るナビゲーション装置の案内動作を示す図である。 実施の形態２に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 方面情報に含まれる情報の一例を示す図である。 案内画面の表示を優先する設定が行われる交差点の一例を示す平面図である。 案内経路の一例を示す図である。 案内経路データの一例を示す図である。 実施の形態２に係るナビゲーション装置の案内動作を示すフローチャートである。 実施の形態２に係るナビゲーション装置の案内動作を示すフローチャートである。 実施の形態２に係るナビゲーション装置の案内動作を示すフローチャートである。 実施の形態２に係るナビゲーション装置の案内動作を示す図である。 実施の形態２に係るナビゲーション装置の案内動作を示す図である。 実施の形態２に係るナビゲーション装置の案内動作を示す図である。 実施の形態２に係るナビゲーション装置の案内動作を示す図である。 実施の形態２に係るナビゲーション装置の案内動作を示す図である。 実施の形態２に係るナビゲーション装置の案内動作の一例を説明するための図である。 実施の形態２に係るナビゲーション装置の案内動作を示す図である。 実施の形態２に係るナビゲーション装置の案内動作を示す図である。 実施の形態２に係るナビゲーション装置の案内動作の一例を説明するための図である。 実施の形態２に係るナビゲーション装置の案内動作を示す図である。 変形例に係るナビゲーション装置の案内動作を示す図である。 その他の変形例に係るナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 その他の変形例に係るナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。

＜実施の形態１＞
以下、本発明に係る経路案内装置が、ナビゲーション装置（またはナビゲーションシステム）に適用されている構成を例にして説明する。また以下、当該ナビゲーション装置が搭載され、着目の対象となる車両を「自車両」と記載して説明する。

なお、本発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置は、一般的なナビゲーション装置と同様に、自車両を、設定された経路である案内経路に沿って目的地まで案内する。ここで案内経路には、例えば案内開始の際に探索及び設定された経路（出発地から目的地までの経路など）が適用され、表示及び音声出力の少なくともいずれか１つを適宜用いた案内が適用される。

図１は、本実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。図１のナビゲーション装置１は、画像取得部１１と、画像処理部１２と、方面情報記憶部１３と、経路案内処理部１４とを備えている。画像取得部１１には、例えばカメラまたはカメラを制御する装置もしくは後述するソフトウェアなどが適用され、方面情報記憶部１３には、例えば後述するメモリが適用される。画像処理部１２及び経路案内処理部１４は、例えば後述するプロセッサがメモリに記憶されたプログラム等を実行することによって実現される。次に、ナビゲーション装置１の各構成要素について説明する。

画像取得部１１は、案内経路に沿って走行中の自車両前方の画像を取得する。

画像処理部１２は、画像取得部１１で取得された画像に、自車両前方の交差点から進行可能な方面及び進行方向を示す案内標識が含まれる場合に、画像から当該方面を抽出方面として抽出する。

図２は、案内標識の一例を示す図である。交差点から進行可能な方面は、例えば文字列によって示される地名などの名称であり、図２ではＸＸＸ、ＹＹＹ及びＺＺＺに相当する。交差点から進行可能な進行方向は、例えば矢印によって示される方向であり、図２ではＸＸＸ、ＹＹＹ及びＺＺＺ近くの矢印が示す、上（直進）、左及び右に相当する。画像取得部１１で取得された画像に、図２のような案内標識が含まれる場合に、本実施の形態１に係る画像処理部１２は、ＸＸＸ、ＹＹＹ及びＺＺＺを抽出方面として抽出する。

方面情報記憶部１３は、地図情報に含まれる交差点に関する方面についての情報である方面情報を記憶する。

経路案内処理部１４は、地図情報に基づいて、案内経路に含まれる案内交差点で自車両が進行すべき方向を視覚的に示す案内画面を表示する。なお、案内交差点は、地図情報に含まれる交差点のうち、案内経路の設定とともに設定される案内経路上の交差点である。案内交差点が複数存在する場合には、以下明示しない限り、自車両が現在位置から案内経路上を走行した場合に直近に通過する案内交差点が用いられるものとする。

図３は、上述の案内画面を含む表示画面の一例を示す図である。図３には、道路９１と、案内交差点９２と、自車両９３（図３では三角マークで図示）と、ハッチングが付された案内経路９４と、通常の地図画面９５と、案内画面９６とが示されている。地図画面９５には、案内交差点９２の有無に関わらず、自車両９３周辺の地図や、ユーザに指定された地点周辺の地図が表示される。一方、図３に示されるように、案内画面９６には、案内交差点９２周辺の拡大地図（例えば、自車両９３の現在位置と、ＢＢＢ書店及びＣＣＣコンビニなどのランドマーク９６ａと、自車両９３が進行すべき方向を示す矢印９６ｂとを含む拡大地図）が表示される。

図１に戻って、経路案内処理部１４は、案内経路と、画像処理部１２で抽出された抽出方面と、方面情報記憶部１３に記憶された方面情報とに基づいて、方面情報の方面のうち、案内交差点で自車両が進行すべき方向（例えば案内経路と方面情報とから得られる進むべき方向）に相当する案内方面であって、抽出方面と一致する案内方面を決定する処理を行う。そして、経路案内処理部１４は、その処理にて抽出方面と一致する案内方面を決定できた場合に、図３のような案内画面９６を表示せずに、図２のような実在する案内標識により視認可能な案内方面についての案内を音声出力する。

＜実施の形態１のまとめ＞
以上のような本実施の形態１に係るナビゲーション装置１によれば、案内方面を示す案内標識が実在する場合に、案内画面を表示せずに、案内標識により視認可能な案内方面を音声出力することによって案内を行う。このような構成によれば、案内方面を示す案内標識が実在する場合には、図３のような案内画面９６を表示しないので、運転者などのユーザは、当該案内画面９６の表示に注意を奪われずに、交差点において実際の交通状況を注視することができる。また、ユーザは、実在する案内標識を見たり、抽出方面と一致する案内方面の音声出力を聞いたりすることによって進むべき方面を知ることができる。以上のように、画面表示による案内を適切に抑制することができる。

＜実施の形態２＞
図４は、本発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態２に係るナビゲーション装置１のうち、実施の形態１と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。

図４のナビゲーション装置１は、撮像部３１と、ウィンカスイッチ３２と、方面情報取得部３３と、表示部３６と、音声出力部３７とに通信可能に接続されており、これらを統括的に制御することが可能となっている。

撮像部３１は、案内経路に沿って走行中の自車両前方の画像、及び、自車両が走行している道路の路面の画像を撮像する。撮像部３１には、例えばカメラなどが適用される。撮像部３１で撮像された画像は画像取得部１１（制御部１０）により取得される。

ウィンカスイッチ３２は、自車両が進行しようとする方向（右方向、左方向）を点灯によって、自車両外部に指示するための方向指示器に対して、当該点灯を実行させるためのスイッチである。ウィンカスイッチ３２は、方向指示器の点灯の有無、及び、当該点灯が指示する方向などを制御部１０に出力する。

方面情報取得部３３は、方面情報記憶部１３に記憶されていない新しい方面情報を外部から取得する。方面情報取得部３３には、例えば情報センタから方面情報を受信する通信装置、並びに、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、ブルーレイディスク、及び、着脱可能な半導体メモリから方面情報を読み取るレコーダの少なくともいずれか１つが適用される。方面情報取得部３３で取得された方面情報は、制御部１０（更新処理部２５）の制御により方面情報記憶部１３に記憶される。

表示部３６は、制御部１０（画面生成処理部２３）で生成された画面を表示する。なお、表示部３６には、例えば液晶ディスプレイ、または、ヘッドアップディスプレイなどの表示装置が適用される。

音声出力部３７は、制御部１０（音声生成処理部２４）で生成された音声を音声出力する。なお、音声出力部３７には、例えばスピーカなどの音声出力装置が適用される。

次に、図４のナビゲーション装置１の構成について説明する。図４のナビゲーション装置１は、実施の形態１の構成要素（図１の画像取得部１１、画像処理部１２、方面情報記憶部１３及び経路案内処理部１４）に加え、入力部１５、位置検出部１６、地図情報記憶部１７、登録候補記憶部１８、マップマッチング処理部１９、検索処理部２０、経路探索処理部２１、挙動判定処理部２２、画面生成処理部２３、音声生成処理部２４、及び、更新処理部２５を備えている。

なお、制御部１０は、ナビゲーション装置１の構成要素及びその周辺の構成要素を統括的に制御する部分であり、例えば後述するプロセッサが適用される。方面情報記憶部１３、地図情報記憶部１７及び登録候補記憶部１８には、例えば後述するメモリが適用される。画像処理部１２、経路案内処理部１４、マップマッチング処理部１９、検索処理部２０、経路探索処理部２１、挙動判定処理部２２、画面生成処理部２３、音声生成処理部２４、及び、更新処理部２５は、例えばプロセッサからなる制御部１０がメモリに記憶されたプログラム等を実行することによって実現される。

画像取得部１１は、撮像部３１で撮像された画像（案内経路に沿って走行中の自車両前方の画像、及び、自車両が走行している道路の路面の画像）を取得する。

画像処理部１２は、画像取得部１１で取得された画像に、自車両前方の図２のような案内標識が含まれる場合には、当該画像から案内標識が示す方面（図２では、ＸＸＸ、ＹＹＹ、ＺＺＺ）を抽出方面として抽出するとともに、抽出方面の進行方向（図２では、上、左、右）を抽出する。また、画像処理部１２は、画像取得部１１で取得された路面の画像に、自車両が走行している車線の道路標示（例えば図２０の道路標示９８ａなど）が含まれる場合に、当該画像から道路標示を抽出する。なお、路面の画像に、自車両が走行している車線の道路標示が含まれるか否かの判定は、自車両が走行している車線を判別してから行われる。

方面情報記憶部１３は、実施の形態１と同様に方面情報を記憶する。

図５は、方面情報記憶部１３に記憶される方面情報に含まれる情報の一例を示す図である。図５の方面情報は、交差点に関する方面（以下「交差点関連方面」と記す）について、方面レコード数と、方面レコードとを含んでいる。なお、方面レコードの数は、交差点に関する方面の数（例えば全ての交差点の案内標識で使用される方面の数）と等しく、方面レコードは、当該方面のそれぞれに対して設定されている。

図５の方面レコードは、方面領域情報、方面文字列、方面音声情報、代替方面文字列及び代替方面音声情報からなる。

方面領域情報は、交差点関連方面について規定された地図情報上（地図上）の領域の情報である。交差点関連方面の領域として、例えば、交差点関連方面の代表位置（例えば緯度及び経度）を中心とする予め定められた半径を有する円領域、または、複数の直線などによって画定される多角形領域が適用される。交差点関連方面の領域が、前者の円領域である場合には、方面領域情報には代表位置及び半径が含まれ、後者の多角形領域である場合には、方面領域情報には多角形の頂点の位置（例えば緯度及び経度）が含まれる。なお、交差点関連方面の領域は、複数の交差点に対して規定されてもよいし、一の交差点に対して規定されてもよい。

方面文字列は、交差点関連方面の名称を示す文字列である。方面音声情報は、後述する音声生成処理部２４の処理を経て音声出力部３７にて、交差点関連方面を音声出力するための情報である。この方面音声情報には、例えば、テキスト音声を合成するための発音記号列、または、事前に録音した音声データなどが適用される。

代替方面は、ユーザに分かり易い方面で、例えば交差点関連方面の通称名または交差点関連方面を含む行政区域などが適用される。代替方面文字列は、代替方面を示す文字列であり、代替方面音声情報は、代替方面を音声出力するための情報である。

図４に戻って入力部１５は、ユーザからの操作及び指示を受け付け、当該受け付けた操作及び指示に対応する信号を制御部１０に出力する。なお、入力部１５には、例えば操作スイッチ、タッチパネル及び音声入力装置（音声認識装置）の少なくともいずれか１つである受信装置が適用される。

位置検出部１６は、自車両の現在位置を検出し、当該検出した現在位置を制御部１０に出力する。位置検出部１６には、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機に、車速センサ、加速度センサ及び角速度センサが適宜付加されて構成される。

地図情報記憶部１７は、地図情報を記憶する。この地図情報は、道路網を示す道路網データ、背景（地形、施設、名称、ランドマークなど）を示す背景データ、地点の特徴を示すデータ及びそれらを検索するための検索データからなる地点検索データ、行政区域の名称及び当該行政区域の領域を示す行政区域データ、並びに、経路案内に用いられる経路案内データなどを含む。また、地図情報は、行政区域の名称、経路案内データ等に用いられる音声情報（例えば、テキスト音声を合成するための発音記号列、または、事前に録音した音声データなど）も含んでいる。

道路網データは、交差点を示すノード、及び、交差点間の道路を示すリンクを含み、道路網データが示す道路網は、ノード及びリンクの組み合わせからなる。ノードには、各ノードを識別するためのノード識別子が付与され、リンクには、各リンクを識別するためのリンク識別子が付与される。

本実施の形態２では、道路網データは、各ノードに対応して設けたノードデータと、各リンクに対応して設けたリンクデータとからなる。

ノードデータは、ノードのノード識別子、当該ノードの緯度及び経度を示す座標値、当該ノードに接続しているリンクのリンク識別子を示す接続リンク情報、並びに、当該ノードの案内形態フラグ等を含む。案内形態フラグは、交差点などのノードにおいて、案内方面の音声出力よりも、図３のような案内画面９６の表示を優先する設定を行うためのフラグである。

図６（ａ）に、案内画面の表示を優先する設定が行われる交差点の一例を示す。図６（ａ）は、立体交差点の平面図であり、図６（ａ）の破線は、左右方向の道路の上に、上下方向の道路が架設されていることを示している。

図６（ｂ）に、当該交差点に対する案内標識の一例を示す。図６（ｂ）に示すように、通常、案内標識は道路を簡略化して示すので、ユーザが当該案内標識を見ても、実際にどの方面（道路）に進めばよいかが分り難い。そこで、複雑な交差点のノード、例えば図６（ａ）の立体交差点のノードＮａに対しては、案内画面の表示を優先する設定を行うためのフラグが設定される。なお、案内形態フラグの設定は、ナビゲーション装置１の出荷前に設定されてもよいし、出荷後にユーザによって設定されてもよい。

リンクデータは、リンクのリンク識別子、当該リンクの端点のノードが始点か終点かを示す始点終点識別子、当該リンクの端点間の距離、道路幅員、及び、道路の形状（直線またはカーブなど）を示す形状情報等を含む。

登録候補記憶部１８は、方面情報記憶部１３に記憶（登録）されるべき方面情報の候補、換言すれば、方面情報取得部３３により取得されるべき方面情報の候補を記憶する。本実施の形態２では、方面情報記憶部１３に方面情報として記憶されていない方面が、経路案内の過程で画像処理部１２によって抽出方面として抽出された場合に、当該抽出方面の名称を示す文字列が、方面情報の候補として登録候補記憶部１８に記憶される。

マップマッチング処理部１９は、位置検出部１６で検出された自車両の現在位置を、地図情報の道路網データが示す道路上の位置に整合させるマップマッチングを行う。そして、マップマッチング処理部１９は、マップマッチングにより得られた結果（道路上の位置に整合された現在位置）を示す現在位置情報を生成する。現在位置情報は、現在位置として、道路上の位置の緯度及び経度、並びに、当該道路に対応するリンクのリンク識別子などを含む。

検索処理部２０は、地図情報の地点検索データを用いて、所望の地点を検索する。例えば、所望の施設の名称が入力部１５に入力されると、検索処理部２０は、地点検索データに基づいて、当該施設を検索し、当該施設の位置及び各種情報を取得する。

経路探索処理部２１は、地図情報の道路網データを用いて、例えば、位置検出部１６で検出された現在位置などの出発地から、検索処理部２０で得られた位置（地点）などの目的地までの好適な経路を探索する。この経路探索処理部２１で探索された経路が、上述の案内経路として設定される。経路探索処理部２１は、案内経路を示す案内経路データを生成し、制御部１０のメモリに格納する。なお、後で図８を用いて説明するように、案内経路データは、出発地から目的地まで連なるリンクのリンク列を示す。

挙動判定処理部２２は、案内方面以外の方面に自車両が進む前の挙動として予め定められた挙動が行われたか否かを判定する。

本実施の形態２では、予め定められた挙動は、自車両の方向指示器による、案内方面以外の方面への指示を含む。つまり、ウィンカスイッチ３２から受けた方向指示器の点灯が指示する方向が、案内方面以外の方面に相当すると判定した場合に、挙動判定処理部２２は、上述の予め定められた挙動が行われたと判定する。

また、本実施の形態２では、予め定められた挙動は、道路標示が示す交通規制により案内方面への進行が規制された車線上での、自車両の走行を含む。つまり、画像処理部１２が取得した道路標示が示す交通規制に基づいて、自車両が案内方面に進めない車線上を走行していると判定した場合に、挙動判定処理部２２は、上述の予め定められた挙動が行われたと判定する。

なお、ここで説明した予め定められた挙動は、方向指示器による指示と、自車両の上記車線上での走行との両方を含んでいるが、これに限ったものではなく、それらのうちの片方を含んでもよい。また、画像処理部１２などにより自車両が走行している車線の前方の状態を抽出することができる場合には、当該状態も考慮して、予め定められた挙動が行われたか否かを判定してもよい。

画面生成処理部２３は、地図情報記憶部１７の地図情報、方面情報記憶部１３の方面情報、及び、制御部１０の各構成要素の処理結果に基づいて、地図、現在位置、及び、案内経路の画面、並びに、案内画面などを適宜生成し、表示部３６に出力する。また、画面生成処理部２３は、ユーザインターフェースに必要な画面の生成も行う。

音声生成処理部２４は、地図情報記憶部１７の地図情報に含まれる音声情報、及び、方面情報記憶部１３の方面情報などに含まれる音声情報に基づいて、音声信号を適宜生成し、音声出力部３７に出力する。

更新処理部２５は、方面情報取得部３３により外部から取得された方面情報に基づいて、方面情報記憶部１３に記憶されている方面情報を更新する。なお、方面情報取得部３３により取得される方面情報は、方面情報記憶部１３に追加すべき方面に関する情報でもよく、新規バーションの方面情報でもよく、現バーションの方面情報と新規バーションの方面情報との差分を示す情報でもよい。

さて、経路案内処理部１４は、実施の形態１と同様に、経路探索処理部２１で探索された案内経路と、画像処理部１２で抽出された抽出方面と、方面情報記憶部１３に記憶された方面情報とに基づいて、案内交差点で自車両が進行すべき方向に相当する案内方面であって、抽出方面と一致する案内方面を決定する処理を行う。そして、経路案内処理部１４は、その処理にて抽出方面と一致する案内方面を決定できた場合に、図３のような案内画面９６を表示せずに、図２のような実在する案内標識により視認可能な案内方面についての案内を音声出力する。

本実施の形態２に係る経路案内処理部１４は、これだけでなく、以下の説明で明らかになるように、案内交差点に案内標識が実在しない場合、案内交差点が複雑な立体交差点（案内形態フラグにより案内画面の表示を優先する設定が行われた交差点）である場合、または、自車両が目的地の近くに位置する場合などには、図３のような案内画面９６を表示するように構成されている。

＜起動から経路探索までの動作＞
ナビゲーション装置１が起動すると、画面生成処理部２３により、ユーザが所望する縮尺で、自車両の現在位置を含む地図画面が生成されて表示部３６に表示される。なお、地図画面上には、自車両の現在位置を示す三角形などの図形が重畳される。

案内動作に先立ち、ユーザは、目的地となる地点を検索処理部２０によって検索し、出発地（例えば現在位置）から検索した目的地までの案内経路を経路探索処理部２１によって探索する。

図７は、案内経路の一例を示す図である。図７の案内経路９４は、ハッチングが付されたリンクＬ１〜Ｌ９を、出発地から目的地まで連ねた経路である。なお、図７では説明の簡単化のために、出発地及び目的地のそれぞれをノードに一致させているが、必ずしも一致させなくてもよい。

図８は、図７の案内経路９４の案内経路データの一例を示す図である。案内経路データは、経路長、目的地座標、経路レコード数、及び、経路レコードを含む。経路長は、出発地から目的地までの案内経路９４上の距離を示す。目的地座標は、目的地の緯度及び経度を示す。経路レコード数は、案内経路データに格納する経路レコードの数（図７の案内経路９４では９）を示す。経路レコードは、リンク（図７の案内経路９４ではリンクＬ１〜Ｌ９）を示す情報であり、経路レコード数だけ、出発地から目的地に向かう順に並べられている。

図８の経路レコードは、リンク識別子及び経路方向を含む。リンク識別子は、地図情報のリンク識別子に対応しており、案内経路に含まれるリンクが、道路網データのどのリンクに該当するかを示す。経路方向は、案内経路に沿って出発地から目的地に向かう方向が、リンクのどちらの方向に向かうのかを示す。例えば、案内経路に沿って出発地から目的地に向かう方向が、当該リンクの始点ノードから終点ノードに向かう方向（順方向）である場合には、経路方向には１が設定され、その方向と逆の方向（逆方向）である場合には、経路方向には０が設定される。順方向の時は、終点ノードが案内経路上において始点ノードよりも目的地側に近くなり、逆方向の時は、終点ノードが案内経路上において始点ノードよりも出発地側に近くなる。

例えば、図７の案内経路９４のノードＮ０，Ｎ１がリンクのＬ１始点ノード及び終点ノードである場合、終点ノードであるノードＮ１が案内経路９４上において目的地側にあることから、リンクＬ１の経路方向には順方向（＝１）が設定される。

以上のような案内経路を示す案内経路データが設定された後、画面生成処理部２３により、地図画面上に案内経路が重畳される。その後、自車両を、案内経路に沿って目的地まで案内する案内動作が行われる。

＜案内動作＞
図９〜図１１は、本実施の形態２に係るナビゲーション装置１の案内動作を示すフローチャートである。以下、主に経路案内処理部１４が動作を行うものとして説明するが、これに限ったものではない。また、経路案内処理部１４の要求によって、位置検出部１６などが自車両の検体位置の検出を適宜行い、画面生成処理部２３が画面の生成及び表示制御を適宜行い、音声生成処理部２４が音声出力制御を適宜行うが、それらの動作については、以下の説明では省略することもある。

まず、図９のステップＳ１にて、経路案内処理部１４は、経路案内データの先頭側から順に経路レコードを１つ取得し、当該経路レコードのリンク識別子に対応するリンクデータを道路網データから取得する。なお以下の説明で明らかとなるように、自車両がノードを超えるごとにステップＳ１が行われることから、ステップＳ１では、自車両が現在位置するリンクのリンクデータが取得されることになる。例えば図７の案内経路９４において、経路案内処理部１４は、最初にステップＳ１を行う場合にはリンクＬ１のリンクデータを取得し、次にステップＳ１を行う場合にはリンクＬ２のリンクデータを取得し、以下同様にステップＳ１を行うごとにリンクデータを順次取得することになる。

経路案内処理部１４は、取得したリンクデータの経路方向に基づいて、目的地側のノードについてノード識別子をリンクデータから取得し、当該ノード識別子に対応するノードデータを道路網データから取得する。例えば図７の案内経路９４において、経路案内処理部１４は、リンクＬ１のリンクデータを取得していた場合にはノードＮ１のノードデータを取得し、リンクＬ２のリンクデータを取得していた場合にはノードＮ２のノードデータを取得し、以下同様にステップＳ１を行うごとにノードデータを順次取得することになる。

なお、本実施の形態２ではノードは交差点であり、ステップＳ１で取得されるノードデータは、次にステップＳ１でノードデータを取得するまで案内交差点のノードデータとして用いられる。

ステップＳ２にて、経路案内処理部１４は、経路案内データ（図８）の経路長と、出発地から現在位置までの走行距離とから、次式（１）により、残距離ｒを求める。そして、経路案内処理部１４は、残距離ｒが、予め定められた距離Ｄ０（例えば１Ｋｍ）以下である場合にはステップＳ３に進み、残距離ｒが、距離Ｄ０より大きい場合にはステップＳ４に進む。

ｒ＝経路案内データの経路長−出発地から現在位置までの走行距離 ・・・（１）

ステップＳ３に進んだ場合（自車両の現在位置が目的地に近い場合）、経路案内処理部１４は、それ以降では案内画面で案内する旨の報知を音声出力によって行う。例えば経路案内処理部１４は、目的地から距離Ｄ０程度離れた地点で、「目的地が近づいてきました。これより先は案内画面に従って走行して下さい。」などの報知を音声出力部３７により音声出力する。ただし、この報知は、本ステップＳ３を最初に行う場合にのみ行う。その後、Ａ、つまり図１１のステップＳ４１に進む。

ステップＳ４に進んだ場合、位置検出部１６は、自車両の現在位置を検出し、経路案内処理部１４は、当該現在位置から案内交差点（ステップＳ１で取得したノード）までの案内経路上の距離ｄを求める。例えば、自車両の現在位置が図７のリンクＬ１に位置する場合には、当該現在位置からノードＮ１までのリンクＬ１上の距離を、距離ｄとして求める。

そして、経路案内処理部１４は、距離ｄが、予め定められた距離Ｄ１（例えば１Ｋｍ）以下である場合にはステップＳ５に進み、距離ｄが、距離Ｄ１より大きい場合にはステップＳ４を再度行う。なお、距離Ｄ１には、例えば、交差点と案内標識との間の一般的な距離よりも大きい距離が適用される。したがって、自車両が、案内標識が現れる可能性が高い地点に近づくまでステップＳ４が繰り返される。

ステップＳ５にて、経路案内処理部１４は、案内交差点のノードデータの案内形態フラグを参照して、当該案内交差点に対して、案内画面の表示を優先する設定が行われているか否かを判定する。経路案内処理部１４は、優先する設定が行われていると判定した場合にはステップＳ６に進み、優先する設定が行われていないと判定した場合にはステップＳ７に進む。例えば、図６（ａ）のような立体交差点には、優先する設定が行われていることからステップＳ６に進むことになる。

ステップＳ６に進んだ場合、経路案内処理部１４は、案内画面の表示を優先する設定が行われた案内交差点において、案内画面で案内する旨の報知を音声出力によって行う。例えば図１２に示されるように、経路案内処理部１４は、案内交差点から距離Ｄ１程度離れた地点で、「次の交差点は複雑です。間もなく表示される案内画面に従って走行して下さい。」などの報知を音声出力部３７により音声出力する。その後、Ａ、つまり図１１のステップＳ４１に進む。

ステップＳ７に進んだ場合、経路案内処理部１４は、自車両が進む先の地点で案内標識が現れる可能性があるという旨の報知を音声出力によって行う。例えば図１３、図１４及び図１５に示されるように、経路案内処理部１４は、案内交差点から距離Ｄ１程度離れた地点で、「これより先で案内標識が現れる可能性があります。」などの報知を音声出力部３７により音声出力する。

ステップＳ８にて、位置検出部１６は、自車両の現在位置を検出し、経路案内処理部１４は、当該現在位置から案内交差点までの案内経路上の距離ｄを求める。例えば、自車両の現在位置が図７のリンクＬ１に位置する場合には、当該現在位置からノードＮ１までのリンクＬ１上の距離を、距離ｄとして求める。

そして、経路案内処理部１４は、距離ｄが、予め定められた距離Ｄ２（例えば５００ｍ）以下である場合にはステップＳ９に進み、距離ｄが、距離Ｄ２より大きい場合にはステップＳ８を再度行う。なお、距離Ｄ２には、例えば、交差点と案内標識との間の一般的な距離よりも大きく、かつ距離Ｄ１よりも小さい距離が適用される。したがって、ナビゲーション装置１が案内標識の存在を確認できる可能性が高い地点に、自車両が到達するまでステップＳ８が繰り返される。

ステップＳ９にて、撮像部３１は自車両前方の画像を撮像し、画像取得部１１は撮像部３１から当該画像を取得する。そして、画像処理部１２は画像取得部１１で取得した画像に、図２のような案内標識の画像が含まれる場合には、当該案内標識が示す方面を抽出方面として抽出する。経路案内処理部１４は、画像処理部１２が抽出方面を抽出できたと判定した場合（画像に案内標識の画像が存在すると判定した場合）には、Ｂ、つまり図１０のステップＳ２１に進み、画像処理部１２が抽出方面を抽出できなかったと判定した場合（画像に案内標識の画像が存在しないと判定した場合）には、ステップＳ１０に進む。

なお、この判定を行う時点では、必ずしもユーザの肉眼で案内標識の存在を認識できなくてもよいが、少なくとも画像処理によって案内標識の存在を認識可能となっているものとする。また、案内標識が存在するにも関わらず、画像処理の具合によっては案内標識の画像が存在しないと判定することがあることから、ステップＳ９の一連の動作を複数回行っても抽出方面を抽出できなかったと判定した場合にステップＳ１０に進んでもよい。

ステップＳ１０に進んだ場合、経路案内処理部１４は、案内交差点周辺に関する道路網データ、背景データ及び経路案内データなどから、案内交差点の案内画面を生成し、表示部３６に表示する。また、案内標識が道路に付設されていないことが想定されるので、経路案内処理部１４は、表示部３６に表示される案内画面に従って走行するようにユーザに促す旨の報知を音声出力によって行う。これにより、例えば図１３及び図１６に示されるように、経路案内処理部１４は、案内交差点から距離Ｄ２程度離れた地点で、案内画面を表示部３６により表示するとともに、「案内標識はありません。案内画面に従って走行して下さい。」などの報知を音声出力部３７により音声出力する。その後、Ｃ、つまり図１１のステップＳ４３に進む。

次に、図１０のステップＳ２１以降の案内動作について説明する。

ステップＳ２１にて、ユーザが案内標識を見逃さないように、経路案内処理部１４は、自車両が進む先の地点に案内標識が存在するという旨の報知を音声出力によって行う。例えば、図１４及び図１５に示されるように、案内交差点から距離Ｄ２程度離れた地点で、「間もなく案内標識が見えます。」などの報知を音声出力部３７により音声出力する。

ステップＳ２２にて、撮像部３１は自車両前方の画像を撮像し、画像取得部１１は撮像部３１から当該画像を取得する。そして、経路案内処理部１４は、画像処理部１２により当該画像から抽出された案内標識の画像のサイズが、予め定められたサイズ以上か否かを判定する。経路案内処理部１４は、当該サイズが閾値以上であると判定した場合には、ユーザが肉眼で案内標識の内容を認識することが可能であると判定してステップＳ２３に進む。そうでない場合にはステップＳ２２を再度行う。したがって、ユーザが肉眼で案内標識の内容を認識することが可能となる地点に、自車両が到達するまでステップＳ２２が繰り返される。

ステップＳ２３にて、画像処理部１２は、画像取得部１１が取得した画像から、図２のような案内標識が示す抽出方面及び進行方向をペアで抽出する。例えば、抽出方面として、その名称を示す文字列が抽出され、進行方向として、矢印の向き（例えば、直進を示す上、右上、右、右下、下、左下、左、左上のいずれか）が抽出される。

図１７は、本実施の形態２に係るナビゲーション装置１のステップＳ２３及びＳ２４の動作の一例を説明するための図である。なお、図１７において、自車両はリンクＬ１上に位置しているものとする。図１７の例では、案内標識ＳＡから、方面がＸＸＸであり進行方向が左であるペア、方面がＹＹＹであり進行方向が上であるペア、及び、方面がＺＺＺであり進行方向が右であるペア、という合計３つのペアが抽出される。

図１０のステップＳ２４にて、経路案内処理部１４は、案内経路データと方面情報とに基づいて、案内交差点で自車両が進行すべき方向に相当する案内方面であって、抽出方面と一致する案内方面を決定する処理を行う。

ここではまず、経路案内処理部１４は、方面情報（図５）から、ステップＳ２３で抽出した各抽出方面と同じ方面文字列を持つ各方面レコードを検索し、検索できた場合に各方面レコードの方面領域情報が示す領域を取得する。図１７の例では、抽出方面ＸＸＸ，ＹＹＹ，ＺＺＺに対応する方面レコードの方面領域情報が示す領域として、それぞれ破線の円領域ＡＸ，ＡＹ，ＡＺが図示されている。

次に、経路案内処理部１４は、取得した領域のうち、案内交差点以降の案内経路の部分（案内交差点と目的地との間の案内経路の部分）に対応するリンクを含む領域の方面レコードを選択し、その方面を案内方面として決定する。図１７の例では、円領域ＡＸ，ＡＹ，ＡＺのうち、円領域ＡＸが、案内交差点と目的地との間の案内経路９４のリンクＬ２を含んでいることから、円領域ＡＸの方面ＸＸＸが、案内方面として決定される。なお、以下の説明では、案内方面の進行方向を「案内方向」と記す。図１７の例における案内方向は、案内方面として決定された方面ＸＸＸの進行方向（左）である。

ここで、方面領域情報が示す領域のサイズ、及び、案内経路の形状によっては、上述により案内方面として決定される領域の方面が、複数存在する場合がある。このような場合には、経路案内処理部１４は、それら方面のうち、領域が案内交差点に最も近い方面を案内方面として決定する。なお、ここでいう近さの指標となる距離には、例えば、領域が円領域である場合には円領域の中心位置と案内交差点との間の距離を、領域が多角形領域である場合には各頂点と案内交差点との間の最短距離を適用すればよい。

以上のステップＳ２４にて、経路案内処理部１４は、抽出方面と一致する案内方面を決定できた場合に、案内方面を音声出力する案内が可能であると判定して、ステップＳ２６に進む。

一方、経路案内処理部１４は、抽出方面と一致する案内方面を決定できなかった場合（例えば抽出方面に対応する方面レコードを方面情報から取得できなかった場合、案内経路の上記部分を含む領域が存在しなかった場合など）に、案内方面を音声出力する案内が不可能であると判定して、ステップＳ２５に進む。なお、抽出方面に対応する方面レコードを方面情報から取得できなかった場合には、経路案内処理部１４は、当該抽出方面の文字列を登録候補記憶部１８に記憶する。

ステップＳ２５にて、経路案内処理部１４は、ステップＳ１０と同様に、案内交差点周辺に関する道路網データ、背景データ及び経路案内データなどから、案内交差点の案内画面を生成し、表示部３６に表示する。また、経路案内処理部１４は、案内標識が不明である旨の報知を音声出力によって行う。これにより、例えば図１４に示されるように、経路案内処理部１４は、ユーザが肉眼で案内標識の内容を認識することが可能な地点で、案内画面を表示部３６により表示するとともに、「案内標識が不明です。案内画面に従って走行して下さい。」などの報知を音声出力部３７により音声出力する。その後、Ｃ、つまり図１１のステップＳ４３に進む。

ステップＳ２６に進んだ場合（抽出方面と一致する案内方面を決定できた場合）、経路案内処理部１４は、案内方面の方面レコードの方面音声情報を取得し、当該方面音声情報に基づいて、案内方面を音声出力部３７により音声出力する案内を行う。このとき、案内画面は表示部３６に表示されず、ユーザは、道路に付設された実在する案内標識を見たり、音声出力された案内方面を聞いたりすることによって進むべき方面を知ることができる。以上により、例えば図１５及び図１８に示されるように、経路案内処理部１４は、ユーザが肉眼で案内標識の内容を認識することが可能な地点で、表示部３６により上述の案内画面を表示せずに通常の地図画面９５を表示するとともに、「案内標識に従って、次の交差点を方面ＸＸＸに進んで下さい。」などの報知を音声出力部３７により音声出力する。

ステップＳ２７にて、経路案内処理部１４は、ステップＳ２６で報知された案内方面について、外部（例えばユーザ）が代替方面の案内を要求したか否かを、例えば入力部１５で受け付けた操作及び音声に基づき判定する。経路案内処理部１４は、要求したと判定した場合にはステップＳ２８に進み、要求がないと判定した場合にはステップＳ２９に進む。

ステップＳ２８にて、経路案内処理部１４は、ステップＳ２４で決定した案内方面に対応付けられた代替方面について、代替方面文字列及び代替方面音声情報を方面情報（図５）から取得する。そして、経路案内処理部１４は、取得した代替方面文字列と、案内方向（案内方面の進行方向）とを示す案内標識画面を表示部３６に表示させる。

図１９は、ステップＳ２８における案内標識画面９７の表示例を示す図である。図１９に示されるように、案内標識画面９７は、図３に示すような案内画面９６とは異なる。

図１９では、経路案内処理部１４は、案内標識画面９７において、案内方面ＸＸＸである抽出方面の進行方向とともに、案内方面ＸＸＸ以外の抽出方面ＹＹＹ，ＺＺＺの進行方向を表示している。元の案内標識（図１７の案内標識ＳＡ）に、案内方面ＸＸＸに対応する代替方面ＥＥＥ，ＦＦＦが、案内方面ＸＸＸに付加されている。

ここで図１９の例では、案内方面ＸＸＸの案内方向の矢印を、他の抽出方面ＹＹＹ，ＺＺＺの進行方向の矢印よりも太くする形態で表示することによって、これらを異なる形態で表示している。ただし、案内方向が、それ以外の抽出方面の進行方向と異なる形態で示されるのであれば、これに限ったものではない。例えば、案内方向の矢印を、他の進行方向の矢印と異なる色で表示することによって、これらを異なる形態で表示してもよい。また、経路案内処理部１４は、図１９のような案内標識画面を表示する際に、代替方面音声情報に基づいて、代替方面を音声出力部３７により音声出力する案内を行ってもよい。その後、ステップＳ２９に進む。

ステップＳ２９にて、挙動判定処理部２２は、上述の予め定められた挙動（自車両の方向指示器による、案内方面以外の方面への指示、及び、道路標示が示す交通規制により案内方面への進行が規制された車線上での、自車両の走行）が行われたか否かを判定する。そして、経路案内処理部１４は、挙動判定処理部２２で予め定められた挙動が行われたと判定された場合に、その旨の報知を音声出力によって行う。

例えば、図１７の例において、自車両が、案内交差点（ノードＮ１）に進入する際に、方向指示器が、案内方面ＸＸＸに対応する左方向を指示する点灯を行わずに、右方向を指示する点灯を行っているとする。このような場合には、経路案内処理部１４は、「進行する方向が間違っていませんか。」などの報知を音声出力部３７により音声出力する。

また例えば、自車両が、案内交差点（ノードＮ１）に進入する際に、図２０に示すように、自車両９３が、道路標示９８ａによって、案内方面ＸＸＸに対応する左方向への進行が許可された車線上を走行せずに、道路標示９８ｂ，９８ｃによって、当該左方向への進行が規制（禁止）された車線上を走行しているとする。このような場合には、経路案内処理部１４は、「走行車線が間違っていませんか。」などの報知を音声出力部３７により音声出力する。

ステップＳ３０にて、経路案内処理部１４は、自車両の現在位置が案内交差点を過ぎたか否かを判定する。経路案内処理部１４は、自車両の現在位置が案内交差点を過ぎたと判定した場合には、Ｄ、つまり図１１のステップＳ４４に進み、過ぎていないと判定した場合にはステップＳ２９に戻る。したがって、自車両が案内交差点を過ぎるまで、挙動判定などが繰り返される。

次に、図１１のステップＳ４１以降の案内動作について説明する。

ステップＳ４１にて、位置検出部１６は、自車両の現在位置を検出し、経路案内処理部１４は、当該現在位置から案内交差点までの案内経路上の距離ｄを求める。例えば、自車両の現在位置が図７のリンクＬ７に位置する場合には、当該現在位置からノードＮ７までのリンクＬ７上の距離を、距離ｄとして求める。

そして、経路案内処理部１４は、距離ｄが、予め定められた距離Ｄ３（例えば１００ｍ）以下である場合にはステップＳ４２に進み、距離ｄが、距離Ｄ３より大きい場合にはステップＳ４１を再度行う。なお、距離Ｄ３には、例えば、ユーザの肉眼で案内標識の内容が認識可能と想定される距離が適用される。したがって、ユーザの肉眼で案内標識の内容が認識可能となる地点に、自車両が到達するまでステップＳ４１が繰り返される。

ステップＳ４２にて、経路案内処理部１４は、ステップＳ１０と同様に、案内交差点周辺に関する道路網データ、背景データ及び経路案内データなどから、案内交差点の案内画面を生成し、表示部３６に表示する。これにより、例えば図１２に示されるように、経路案内処理部１４は、ユーザが肉眼で案内標識の内容を認識することが可能な地点（距離Ｄ３に対応する地点）で、案内画面を表示部３６により表示する。図２１は、このステップＳ４２における案内画面の表示例を示す図である。このように、ステップＳ４２に進んだ場合には、図６（ｂ）のような案内標識の画面ではなく、図２１のような案内画面９６を表示する案内を行うので、進むべき方向をユーザに分かり易く知らせることができる。

図１１のステップＳ４３にて、経路案内処理部１４は、図１０のステップＳ３０と同様に、自車両の現在位置が案内交差点を過ぎたか否かを判定する。経路案内処理部１４は、自車両の現在位置が案内交差点を過ぎたと判定した場合には、ステップＳ４４に進み、過ぎていないと判定した場合にはステップＳ４３を再度行う。したがって、自車両が案内交差点を過ぎるまで、ステップＳ４３が繰り返される。

ステップＳ４４にて、経路案内処理部１４は、ステップＳ１０，Ｓ２５，Ｓ４２を経て表示部３６に案内画面が表示されている場合には、案内画面の表示を消去し、通常の地図画面を表示部３６に表示する。または、経路案内処理部１４は、ステップＳ２８を経て表示部３６に図１９のような案内標識画面９７が表示されている場合には、案内標識画面の表示を消去し、通常の地図画面を表示部３６に表示する。

ステップＳ４５にて、経路案内処理部１４は、自車両が、直近に通過した案内交差点から案内方面以外の方面に進んでいるか否かを判定し、案内方面以外の方面に進んでいると判定した場合に、報知を音声出力によって行う。

例えば、自車両が案内交差点を通過してから一定距離を進むまでの間に、撮像部３１が自車両前方の画像を撮像し、画像取得部１１が撮像部３１から当該画像を取得する。そして、画像処理部１２は、当該画像に案内標識が含まれる場合に、当該案内標識が示す方面を抽出し、経路案内処理部１４は、当該抽出された方面のうち、直近に通過した案内交差点の案内方面と一致する方面があるか否かを判定する。

経路案内処理部１４は、一致する方面があると判定した場合に、例えば「案内交差点から方面ＸＸＸに進んでいます。」などの報知を音声出力部３７により音声出力する。例えば、図１７の例において、自車両が、案内交差点（ノードＮ１）から方面ＸＸＸに進んだ場合に、ノードＮ１からの走行距離が一定距離を超えるまでに、画像取得部１１が、案内標識ＳＢを含む画像を取得したとする。案内標識ＳＢは、方面ＸＸＸ，ＵＵＵ，ＶＶＶを示していることから、画像処理部１２は、案内標識ＳＢが示す方面ＸＸＸ，ＵＵＵ，ＶＶＶを抽出する。この結果、経路案内処理部１４は、当該抽出された方面ＸＸＸ，ＵＵＵ，ＶＶＶのうち、直近に通過した案内交差点の案内方面ＸＸＸと一致する方面があると判定して、「案内交差点から方面ＸＸＸに進んでいます。」などの報知を音声出力部３７により音声出力する。

一方、経路案内処理部１４は、一致する方面がないと判定した場合に、例えば「進行方向が間違っていませんか。」などの報知を音声出力部３７により音声出力する。例えば、図１７の例において、自車両が、案内交差点（ノードＮ１）から方面ＹＹＹに進んだ場合に、ノードＮ１からの走行距離が一定距離を超えるまでに、画像取得部１１が、案内標識ＳＣを含む画像を取得したとする。案内標識ＳＣは、方面ＹＹＹ，ＳＳＳ，ＴＴＴを示していることから、画像処理部１２は、案内標識ＳＣが示す方面ＹＹＹ，ＳＳＳ，ＴＴＴを抽出する。この結果、経路案内処理部１４は、当該抽出された方面ＹＹＹ，ＳＳＳ，ＴＴＴのうち、直近の案内方面ＸＸＸと一致する方面がないと判定して、「進行方向が間違っていませんか。」などの報知を音声出力部３７により音声出力する。

なお、ここでは、経路案内処理部１４は、画像から抽出した方面と、直近に通過した案内交差点の案内方面とが一致するか否かに基づいて、自車両が、直近に通過した案内交差点から案内方面以外の方面に進んでいるか否かを判定した。しかしこれに限ったものではなく、例えばこのステップＳ４５にて自車両の現在位置を検出し、経路案内処理部１４は、当該現在位置が案内経路から逸脱して移動しているか否かを判定してもよい。そして、経路案内処理部１４は、現在位置が案内経路を逸脱して移動している場合に、自車両が、直近に通過した案内交差点から案内方面以外の方面に進んでいると判定し、現在位置が案内経路を逸脱せずに移動している場合に、自車両が、直近に通過した案内交差点から案内方面に進んでいると判定してもよい。

ステップＳ４６にて、位置検出部１６は、自車両の現在位置を検出し、経路案内処理部１４は、当該現在位置から、直近に通過した案内交差点までの案内経路上の距離ｄ２を求める。例えば、自車両が、案内交差点（ノードＮ１）を通過して図７のリンクＬ２などに位置する場合、当該自車両の現在位置からノードＮ１までのリンクＬ２上の距離を、距離ｄ２として求める。

そして、経路案内処理部１４は、距離ｄ２が、予め定められた距離Ｄ４（例えば１００ｍ）以下である場合にはステップＳ４５に戻り、距離ｄ２が、距離Ｄ４より大きい場合にはステップＳ４７に進む。したがって、案内交差点を通過してからの自車両の走行距離が距離Ｄ４以下である場合には、案内方面以外の方面に進んでいるかの判定（確認）などが繰り返される。

ステップＳ４７にて、経路案内処理部１４は、案内経路データ（図８）の目的地座標を中心とし、予め定められた近距離（例えば３０ｍ）を半径とする円領域に、自車両の現在位置が含まれるか否かを判定する。経路案内処理部１４は、含まれると判定した場合には、自車両が目的地に到達したとしてステップＳ４８に進み、そうでなければ、Ｅ、つまり図９のステップＳ１に戻る。したがって、自車両が目的地に到達するまで、以上の処理が繰り返される。

ステップＳ４８にて、制御部１０は、図１０のステップＳ２４からステップＳ２５に進んだことによって、抽出方面（名称を示す文字列）が登録候補記憶部１８に記憶されているか否かを判定する。登録されている場合にはステップＳ４９に進み、そうでない場合には案内動作を終了する。なお、以下の説明では、登録候補記憶部１８に記憶されている抽出方面（名称を示す文字列）を「登録候補方面」と記す。

ステップＳ４９にて、制御部１０は、方面情報取得部３３を制御して、登録候補方面を情報センタに送信し、送信した登録候補方面に関する方面レコードを更新情報として情報センタから受信する。そして、制御部１０は、受信した方面レコードを、方面情報記憶部１３に記憶されている方面情報に追加（更新）する。その後、制御部１０は、登録候補記憶部１８に記憶されている抽出方面を消去して、案内動作を終了する。

なお以上の動作において、ステップＳ４８及びＳ４９は、経路案内を開始する前、例えばナビゲーション装置１の起動時などに行われてもよい。また、方面情報にそのバーションを持たせておき、方面情報の更新の際に、方面情報のバーションが情報センタに送信されてもよい。そして、より新しいバーションの方面情報が情報センタに記憶されている場合に、制御部１０は、そのバージョンの方面情報または差分情報を受信し、受信した情報に基づいて、方面情報記憶部１３に記憶されている方面情報を更新してもよい。

＜実施の形態２のまとめ＞
以上のような本実施の形態２に係る経路案内処理部１４は、案内経路と抽出方面と方面情報とに基づいて、抽出方面と一致する案内方面を決定した場合（図１０のステップＳ２６に進んだ場合）に、案内画面を表示せずに、案内標識により視認可能な案内方面についての案内を音声出力する。したがって、実施の形態１と同様に、画面表示による案内を適切に抑制することができる。

本実施の形態２に係る経路案内処理部１４は、画像処理部１２が抽出方面を抽出できなかった場合（図９のステップＳ１０に進んだ場合）、または、抽出方面と一致する案内方面を決定できなかった場合（図１０のステップＳ２５に進んだ場合）に、案内画面を表示する。これにより、案内標識が実在しない場合、案内標識が実在しても方面レコードがなかった場合などには、案内画面を用いて案内することができる。

本実施の形態２に係る経路案内処理部１４は、抽出方面と一致し、かつ、案内交差点以降の案内経路の部分を含む領域の方面を、案内方面として決定する（図１０のステップＳ２４）。これにより、案内標識が示す方面の中から、案内方面を適切に選択することができる。

本実施の形態２に係る経路案内処理部１４は、上述の方面が複数存在する場合に、それら方面のうち領域が当該案内交差点に最も近い方面を、案内方面として決定する（図１０のステップＳ２４）。これにより、案内交差点から遠くに位置する方面よりも、案内交差点に近い方面を用いて案内することができるので、ユーザに分かり易い案内を行うことができる。

本実施の形態２に係る経路案内処理部１４は、抽出方面と一致する案内方面を決定した場合に、当該案内方面に対応付けられた代替方面と、当該案内方面である抽出方面の進行方向とを示す案内標識画面を、外部からの要求に応じて表示する（図１０のステップＳ２７及びＳ２８）。これにより、ユーザが不案内な地域において、案内方面を理解できない場合に、その行政区域などの代替方面を用いて案内することができるので、ユーザに分かり易い案内を行うことができる。

本実施の形態２に係る経路案内処理部１４は、上述の案内標識画面において、案内方面である抽出方面の進行方向を、それ以外の抽出方面の進行方向と異なる形態で示す。これにより、ユーザは進むべき方向を容易に認識することができる。

本実施の形態２に係るナビゲーション装置１は、案内方面以外の方面に自車両が進む前の挙動として予め定められた挙動が行われたと判定された場合に、その旨の報知を音声出力によって行う（図１０のステップＳ２９）。これにより、ユーザは、誤りに事前に気付くことができ、車両の進行を正しい方面（方向）に修正することができる。

本実施の形態２に係るナビゲーション装置１は、自車両が、直近に通過した案内交差点から案内方面以外の方面に進んでいると判定した場合に、その旨の報知を音声出力によって行う（図１１のステップＳ４５）。これにより、ユーザは、誤った方面に進んでしまったことに気付くことができる。

なお、一般的に、案内標識から得られる簡単な情報では目的地に到達することが困難である。これに対して、本実施の形態２に係る経路案内処理部１４は、自車両の現在位置から目的地までの案内経路上の距離が、予め定められた距離以下になった場合に、抽出方面と一致する案内方面の決定の有無に関わらず、案内画面を表示する（図９のステップＳ２から図１１のステップＳ４１などを経たステップＳ４２）。これにより、自車両が目的地に近い場合には、案内画面を用いて交差点付近にある施設などの詳細な情報を提供するので、ユーザは、目的地近傍で迷わずに目的地に到達することができる。

また、案内標識から得られる簡単な情報では、立体交差点などの複雑な交差点において進むべき道路がユーザにとって分かり難い。これに対して、本実施の形態２に係る経路案内処理部１４は、案内交差点に対して、案内方面の音声出力よりも案内画面の表示を優先する設定が予め行われていた場合には、当該案内交差点での抽出方面と一致する案内方面の決定の有無に関わらず、案内画面を表示する（図９のステップＳ５から図１１のステップＳ４１などを経たステップＳ４２）。これにより、自車両が立体交差点などを通過する際には、道路を詳細に示すことが可能な案内画面を用いて案内するので、ユーザに分かり易い案内を行うことができる。

本実施の形態２に係るナビゲーション装置１は、上述の案内画面を表示する前に、案内画面を用いて案内する旨の報知を音声出力によって行う（図９のステップＳ６）。これにより、ユーザは案内画面の表示による案内が行われることを事前に知ることができる。

本実施の形態２に係るナビゲーション装置１は、自車両の現在位置から案内交差点までの距離が、予め定められた距離以下になった場合に、自車両が進む先の地点で案内標識が現れる可能性があるという旨の報知を音声出力によって行う（図９のステップＳ７）。これにより、ユーザは、案内標識を見落とさないように注意することができる。

本実施の形態２に係るナビゲーション装置１は、画像処理部１２が抽出方面を抽出した場合に、自車両が進む先の地点に案内標識が存在するという旨の報知を音声出力によって行う（図１０のステップＳ２１）。これにより、ユーザは、実在する案内標識を見落とさないようにより一層注意することができるとともに、その判読の準備もすることができる。

本実施の形態２に係るナビゲーション装置１は、方面情報記憶部１３が抽出方面に関する方面情報を記憶していない場合に、当該方面情報を外部（例えば情報センタなど）から取得して、方面情報記憶部１３に記憶する（図１１のステップＳ４９）。これにより、先の案内において案内方面として使用できなかった抽出方面を、以降の案内において案内方面として使用することができる。

＜変形例＞
実施の形態２で説明した距離Ｄ１〜Ｄ４などの距離は一定とした。しかしこれに限ったものではなく、これらの距離は、自車両の走行速度が大きくなるほど大きく、自車両の走行速度が小さくなるほど小さくなるように適宜変更されてもよい。

また、実施の形態２に係るナビゲーション装置１は、方面情報記憶部１３が抽出方面に関する方面情報を記憶していない場合に、自動的に当該方面情報を外部（例えば情報センタなど）から取得して方面情報記憶部１３に記憶した。しかしこれに限ったものではなく、ナビゲーション装置１は、方面情報記憶部１３が抽出方面に関する方面情報を記憶していない場合に、図２２に示すように、その旨の報知を表示または音声出力によって行ってもよい。そして、ナビゲーション装置１は、例えば入力部１５で受け付けた操作及び音声に基づいて、当該方面情報を記憶する要求が外部（例えばユーザなど）からあったと判定した場合に、当該方面情報を外部（例えば情報センタなど）から取得して、方面情報記憶部１３に記憶してもよい。これにより、所望の抽出方面を、以降の案内において案内方面として使用することができる。

＜その他の変形例＞
上述したナビゲーション装置１における、画像取得部１１、画像処理部１２、経路案内処理部１４、マップマッチング処理部１９、検索処理部２０、経路探索処理部２１、挙動判定処理部２２、画面生成処理部２３、音声生成処理部２４、及び、更新処理部２５（以下「画像取得部１１等」と記す）は、図２３に示す処理回路８１により実現される。すなわち、処理回路８１は、案内経路に沿って走行中の自車両前方の画像を取得する画像取得部１１と、当該画像に、自車両前方の交差点から進行可能な方面及び進行方向を示す案内標識が含まれる場合に、当該画像から当該案内標識が示す方面を抽出方面として抽出する画像処理部１２と、案内経路と、抽出方面と、地図情報に含まれる交差点に関する方面についての情報である方面情報とに基づいて、案内交差点で自車両が進行すべき方向に相当する案内方面であって、抽出方面と一致する案内方面を決定した場合に、地図情報に基づいて、案内経路に含まれる案内交差点で自車両が進行すべき方向を視覚的に示す案内画面を表示せずに、案内標識により視認可能な案内方面についての案内を音声出力する経路案内処理部１４とを備える。処理回路８１には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサ（ＣＰＵ、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、Digital Signal Processor）が適用されてもよい。

処理回路８１が専用のハードウェアである場合、処理回路８１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらを組み合わせたものが該当する。画像取得部１１等の各部の機能それぞれは、複数の処理回路８１で実現されてもよいし、各部の機能をまとめて一つの処理回路８１で実現されてもよい。

処理回路８１がプロセッサである場合、画像取得部１１等の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェア）との組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリに格納される。図２４に示すように、処理回路８１に適用されるプロセッサ８２は、メモリ８３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、ナビゲーション装置１は、処理回路８１により実行されるときに、案内経路に沿って走行中の自車両前方の画像を取得するステップと、当該画像に、自車両前方の交差点から進行可能な方面及び進行方向を示す案内標識が含まれる場合に、当該画像から当該案内標識が示す方面を抽出方面として抽出するステップと、案内経路と、抽出方面と、地図情報に含まれる交差点に関する方面についての情報である方面情報とに基づいて、案内交差点で自車両が進行すべき方向に相当する案内方面であって、抽出方面と一致する案内方面を決定した場合に、地図情報に基づいて、案内経路に含まれる案内交差点で自車両が進行すべき方向を視覚的に示す案内画面を表示せずに、案内標識により視認可能な案内方面についての案内を音声出力するステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ８３を備える。換言すれば、このプログラムは、画像取得部１１等の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ８３には、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）及びそのドライブ装置の少なくともいずれか１つが含まれる。

以上、画像取得部１１等の各機能が、ハードウェア及びソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、画像取得部１１等の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、画像取得部１１については専用のハードウェアとしての処理回路でその機能を実現し、それ以外についてはプロセッサ８２としての処理回路８１がメモリ８３に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。

以上のように、処理回路８１は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。なお、方面情報記憶部１３、地図情報記憶部１７及び登録候補記憶部１８は、メモリ８３から構成されるが、それらは一のメモリ８３から構成されてもよいし、それぞれは個別のメモリ８３から構成されてもよい。

また、以上で説明したナビゲーション装置１は、Portable Navigation Device、通信端末（例えば携帯電話、スマートフォン、及びタブレットなどの携帯端末）、及びこれらにインストールされるアプリケーションの機能、並びにサーバなどを適宜に組み合わせてシステムとして構築されるナビゲーションシステムにも適用することができる。この場合、以上で説明したナビゲーション装置１の各機能あるいは各構成要素は、前記システムを構築する各機器に分散して配置されてもよいし、いずれかの機器に集中して配置されてもよい。その一例として、ナビゲーション装置１は、以上の説明では別体であった撮像部３１、方面情報取得部３３、表示部３６、及び、音声出力部３７の少なくともいずれか１つを備えていてもよい。また例えば、サーバがナビゲーション機能（目的地検索、経路探索及び経路案内などの機能）を備え、ナビゲーション装置１が表示機能及び位置検出機能だけを備える構成であってもよい。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態及び各変形例を自由に組み合わせたり、各実施の形態及び各変形例を適宜、変形、省略したりすることが可能である。

本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、本発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、本発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

１ ナビゲーション装置、１１ 画像取得部、１２ 画像処理部、１３ 方面情報記憶部、１４ 経路案内処理部、２２ 挙動判定処理部、８１ 処理回路、８２ プロセッサ、８３ メモリ、９２ 案内交差点、９３ 自車両、９４ 案内経路、９６ 案内画面、９７ 案内標識画面、９８ａ，９８ｂ，９８ｃ 道路標示、ＳＡ，ＳＢ，ＳＣ 案内標識。

本発明に係る経路案内装置は、車両を、設定された経路である案内経路に沿って目的地まで案内する経路案内装置であって、案内経路に沿って走行中の車両前方の画像を取得する画像取得部と、画像に、車両前方の交差点から進行可能な方面及び進行方向を示す案内標識が含まれる場合に、画像から当該案内標識が示す方面を抽出方面として抽出する画像処理部と、地図情報に含まれる交差点に関する方面についての情報である方面情報を記憶する方面情報記憶部と、地図情報に基づいて、案内経路に含まれる案内交差点で車両が進行すべき方向を視覚的に示す案内画面を表示する経路案内処理部とを備える。経路案内処理部は、案内経路と、抽出方面と、方面情報とに基づいて、案内交差点で車両が進行すべき方向に相当する案内方面であって、抽出方面と一致する案内方面を決定した場合に、案内画面を表示せずに、案内標識により視認可能な案内方面についての案内を音声出力するか、案内画面と異なる別画面を表示して当該案内を音声出力する。

Claims (18)

1. 車両を、設定された経路である案内経路に沿って目的地まで案内する経路案内装置であって、
   前記案内経路に沿って走行中の前記車両前方の画像を取得する画像取得部と、
   前記画像に、前記車両前方の交差点から進行可能な方面及び進行方向を示す案内標識が含まれる場合に、前記画像から当該案内標識が示す方面を抽出方面として抽出する画像処理部と、
   地図情報に含まれる交差点に関する方面についての情報である方面情報を記憶する方面情報記憶部と、
   前記地図情報に基づいて、前記案内経路に含まれる案内交差点で前記車両が進行すべき方向を視覚的に示す案内画面を表示する経路案内処理部と
   を備え、
   前記経路案内処理部は、
   前記案内経路と、前記抽出方面と、前記方面情報とに基づいて、前記案内交差点で前記車両が進行すべき方向に相当する案内方面であって、前記抽出方面と一致する前記案内方面を決定した場合に、前記案内画面を表示せずに、前記案内標識により視認可能な前記案内方面についての案内を音声出力する、経路案内装置。
2. 請求項１に記載の経路案内装置であって、
   前記経路案内処理部は、
   前記画像処理部が前記抽出方面を抽出できなかった場合、または、前記抽出方面と一致する前記案内方面を決定できなかった場合に、前記案内画面を表示する、経路案内装置。
3. 請求項１に記載の経路案内装置であって、
   前記方面情報は、
   前記交差点に関する方面について前記地図情報上に規定された領域の情報を含み、
   前記経路案内処理部は、
   前記抽出方面と一致し、かつ、前記案内交差点以降の前記案内経路の部分を含む前記領域の前記方面を、前記案内方面として決定する、経路案内装置。
4. 請求項３に記載の経路案内装置であって、
   前記経路案内処理部は、
   前記抽出方面と一致し、かつ、前記案内交差点以降の前記案内経路の部分を含む前記領域の前記方面が複数存在する場合に、それら方面のうち前記領域が当該案内交差点に最も近い方面を、前記案内方面として決定する、経路案内装置。
5. 請求項１に記載の経路案内装置であって、
   前記画像処理部は、
   前記画像から前記案内標識が示す前記抽出方面の前記進行方向をさらに抽出し、
   前記経路案内処理部は、
   前記抽出方面と一致する前記案内方面を決定した場合に、当該案内方面に対応付けられた代替方面と、当該案内方面である前記抽出方面の前記進行方向とを示す、前記案内画面と異なる案内標識画面を、外部からの要求に応じて表示する、経路案内装置。
6. 請求項５に記載の経路案内装置であって、
   前記経路案内処理部は、
   前記案内標識画面において、前記案内方面である前記抽出方面の前記進行方向とともに、前記案内方面以外の前記抽出方面の前記進行方向を表示し、
   前記案内方面である前記抽出方面の前記進行方向と、前記案内方面以外の前記抽出方面の前記進行方向とが異なる形態で示される、経路案内装置。
7. 請求項１に記載の経路案内装置であって、
   前記案内方面以外の方面に前記車両が進む前の挙動として予め定められた挙動が行われたか否かを判定する挙動判定処理部をさらに備え、
   前記挙動判定処理部で前記予め定められた挙動が行われたと判定された場合に、その旨の報知を音声出力によって行う、経路案内装置。
8. 請求項７に記載の経路案内装置であって、
   前記予め定められた挙動は、
   前記車両の方向指示器による、前記案内方面以外の方面への指示を含む、経路案内装置。
9. 請求項７に記載の経路案内装置であって、
   前記画像取得部は、
   前記車両が走行している道路の路面の画像をさらに取得し、
   前記画像処理部は、
   前記路面の画像に、前記車両が走行している車線の道路標示が含まれる場合に、当該画像から前記道路標示を抽出し、
   前記予め定められた挙動は、
   前記道路標示が示す交通規制により前記案内方面への進行が規制された車線上での、前記車両の走行を含む、経路案内装置。
10. 請求項１に記載の経路案内装置であって、
    前記車両が、直近に通過した前記案内交差点から前記案内方面以外の方面に進んでいると判定した場合に、その旨の報知を音声出力によって行う、経路案内装置。
11. 請求項１に記載の経路案内装置であって、
    前記経路案内処理部は、
    前記車両の現在位置から前記目的地までの前記案内経路上の距離が、予め定められた距離以下になった場合に、前記抽出方面と一致する前記案内方面の決定の有無に関わらず、前記案内画面を表示する、経路案内装置。
12. 請求項１に記載の経路案内装置であって、
    前記経路案内処理部は、
    前記案内交差点に対して、前記案内方面の音声出力よりも前記案内画面の表示を優先する設定が予め行われていた場合には、当該案内交差点での前記抽出方面と一致する前記案内方面の決定の有無に関わらず、前記案内画面を表示する、経路案内装置。
13. 請求項１２に記載の経路案内装置であって、
    前記案内画面を表示する前に、前記案内画面を用いて案内する旨の報知を音声出力によって行う、経路案内装置。
14. 請求項１に記載の経路案内装置であって、
    前記車両の現在位置から前記案内交差点までの距離が、予め定められた距離以下になった場合に、前記車両が進む先の地点で案内標識が現れる可能性があるという旨の報知を音声出力によって行う、経路案内装置。
15. 請求項１に記載の経路案内装置であって、
    前記画像処理部が前記抽出方面を抽出した場合に、前記車両が進む先の地点に案内標識が存在するという旨の報知を音声出力によって行う、経路案内装置。
16. 請求項１に記載の経路案内装置であって、
    前記方面情報記憶部が、前記抽出方面に関する前記方面情報を記憶していない場合に、当該方面情報を外部から取得して、前記方面情報記憶部に記憶する、経路案内装置。
17. 請求項１に記載の経路案内装置であって、
    前記方面情報記憶部が、前記抽出方面に関する前記方面情報を記憶していない場合に、その旨の報知を表示または音声出力によって行い、当該方面情報を記憶する要求が外部からあった場合に、当該方面情報を外部から取得して、前記方面情報記憶部に記憶する、経路案内装置。
18. 車両を、設定された経路である案内経路に沿って目的地まで案内する経路案内方法であって、
    前記案内経路に沿って走行中の前記車両前方の画像を取得し、
    前記画像に、前記車両前方の交差点から進行可能な方面及び進行方向を示す案内標識が含まれる場合に、前記画像から当該案内標識が示す方面を抽出方面として抽出し、
    前記案内経路と、前記抽出方面と、地図情報に含まれる交差点に関する方面についての情報である方面情報とに基づいて、前記案内経路に含まれる案内交差点で前記車両が進行すべき方向に相当する案内方面であって、前記抽出方面と一致する前記案内方面を決定した場合に、
    前記地図情報に基づいて、前記案内交差点で前記車両が進行すべき方向を視覚的に示す案内画面を表示せずに、
    前記案内標識により視認可能な前記案内方面についての案内を音声出力する、経路案内方法。

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