JP6347207B2 - ナビゲーション装置、ナビゲーション方法およびナビゲーションプログラム - Google Patents

Description

本発明はナビゲーション装置、ナビゲーション方法およびナビゲーションプログラムに関する。

ユーザを道案内するナビゲーション装置が普及している。例えば、車載用のナビゲーション装置が知られている。また、スマートフォンなどの電子装置にナビゲーション用のアプリケーションを取り込み、当該電子装置を用いてユーザを道案内できることも知られている。以下、ナビゲーション用のアプリケーションを取り込んだ電子装置もナビゲーション装置とする。

ナビゲーション装置は、ユーザの操作により当該装置に目的地が入力されると、ユーザの現在地から目的地までを案内する。案内方法としては、ナビゲーション装置の画面に地図を表示し、地図上に現在地から目的地までの経路を示すものがある。また、現在地から目的地までの経路を音声で案内をするものがある。音声案内では、ある特定の目印（ランドマークともいう）を用いた案内をするものがある。例えば、「ランドマーク（店の名称など）を左手に見ながら直進してください。」という音声案内である。

ここで、音声案内に関する技術の一例として、移動体端末を所持する被案内者が選択した情報検索メニューの内容に応じた地図情報と目的地までの音声ガイダンスとを基地局が作成する、という技術が提案されている。

また、ユーザの適性に応じた音声ガイダンスを行う技術が提案されている。この技術では、ナビゲーション装置は、図形や空間の把握能力に優れたユーザには経路形状を重視した音声案内メッセージを行い、視覚的な情報の処理能力に優れたユーザにはランドマークを重視した音声案内メッセージを行う。

特開平１０−２９０４７９号公報 特開２００２−１１６０４１号公報

ところで、一般に、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの受信信号に基づいて位置を検出する際には、数十メートル程度の検出誤差が発生し得ることが知られている。このため、多くのナビゲーション装置は、例えば、ＧＰＳ衛星から複数回受信した受信信号を用いるといった方法によって測位精度を高めている。しかし、例えば、地下やトンネルなどのＧＰＳ衛星からの信号を受信できない区間を通過した直後では、測位精度が低下してしまう。

一方、ランドマークを用いた音声案内を行う場合、ナビゲーション装置は、上記の音声案内の例のように、検出された現在位置とランドマークとの位置関係に基づいて音声案内を行うことが多い。しかし、測位精度が低下し、誤った現在位置が検出されている場合には、検出された現在位置とランドマークとの位置関係は、実際の現在位置とランドマークとの位置関係と一致しない。この状況で、検出された現在位置とランドマークとの位置関係に基づいて音声案内が行われると、ユーザは進行方向を正しく理解できず、目的地の方向とは違う誤った方向に移動してしまう可能性がある。

１つの側面では、本発明は、道案内の間違いの発生確率を低減したナビゲーション装置、ナビゲーション方法およびナビゲーションプログラムを提供することを目的とする。

１つの態様では、ナビゲーション装置が提供される。このナビゲーション装置は記憶部と演算部とを有する。記憶部は、地図情報を記憶する。演算部は、現在位置を検出した検出位置を取得し、地図情報に基づいて、検出位置の周囲の道路上に複数の位置候補を設定し、複数の位置候補から目的地までの経路をそれぞれ示す複数の経路候補を算出し、地図情報から、案内に使用するランドマークを抽出し、複数の位置候補のそれぞれから、複数の経路候補のうちの対応する経路候補の進行方向を向いたときのランドマークの方向を示すランドマーク方向を判定し、複数の位置候補のそれぞれについて判定されたランドマーク方向の比較結果に基づいて、検出位置からの進行方向を検出位置からのランドマークの見え方を用いて案内する第１の案内情報と、ランドマークの位置からの進行方向を当該位置からのランドマークの見え方を用いて案内する第２の案内情報のいずれかを選択的に生成する。

また、１つの態様では、ナビゲーション方法が提供される。このナビゲーション方法は、ナビゲーション装置が現在位置を検出した検出位置を取得し、記憶部に記憶された地図情報に基づいて、検出位置の周囲の道路上に複数の位置候補を設定し、複数の位置候補から目的地までの経路をそれぞれ示す複数の経路候補を算出し、地図情報から、案内に使用するランドマークを抽出し、複数の位置候補のそれぞれから、複数の経路候補のうちの対応する経路候補の進行方向を向いたときのランドマークの方向を示すランドマーク方向を判定し、複数の位置候補のそれぞれについて判定されたランドマーク方向の比較結果に基づいて、検出位置からの進行方向を検出位置からのランドマークの見え方を用いて案内する第１の案内情報と、ランドマークの位置からの進行方向を当該位置からのランドマークの見え方を用いて案内する第２の案内情報のいずれかを選択的に生成する。

また、１つの態様では、ナビゲーションプログラムが提供される。このナビゲーションプログラムは、コンピュータに、現在位置を検出した検出位置を取得し、記憶部に記憶された地図情報に基づいて、検出位置の周囲の道路上に複数の位置候補を設定し、複数の位置候補から目的地までの経路をそれぞれ示す複数の経路候補を算出し、地図情報から、案内に使用するランドマークを抽出し、複数の位置候補のそれぞれから、複数の経路候補のうちの対応する経路候補の進行方向を向いたときのランドマークの方向を示すランドマーク方向を判定し、複数の位置候補のそれぞれについて判定されたランドマーク方向の比較結果に基づいて、検出位置からの進行方向を検出位置からのランドマークの見え方を用いて案内する第１の案内情報と、ランドマークの位置からの進行方向を当該位置からのランドマークの見え方を用いて案内する第２の案内情報のいずれかを選択的に生成する、処理を実行させる。

１つの側面では、道案内の間違いの発生確率を低減できる。

第１の実施の形態のナビゲーション装置の構成例および動作例を示す図である。 第２の実施の形態の移動端末のハードウェア例を示す図である。 ランドマークを用いた音声案内の比較例（その１）を示す図である。 ランドマークを用いた音声案内の比較例（その２）を示す図である。 移動端末の機能例を示す図である。 ランドマークデータベースの例を示す図である。 ガイダンステーブルの例を示す図である。 位置候補の第１の設定方法を示す図である。 位置候補の第２の設定方法を示す図である。 位置候補の第３の設定方法を示す図である。 ランドマークの抽出方法の例を示す図である。 ランドマークに対する見え方を算出する方法を示す図である。 案内情報生成処理の例を示すフローチャートである。 案内情報生成処理の第１の具体例を示す図である。 案内情報生成処理の第２の具体例を示す図である。 第１の変形例における案内情報生成処理の例を示すフローチャートである。 履歴テーブルの例を示す図である。 第２の変形例における案内情報生成処理の変形例を示すフローチャートである。

以下、本実施の形態について図面を参照して説明する。
［第１の実施の形態］
図１は、第１の実施の形態のナビゲーション装置の構成例および動作例を示す図である。ナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１とともに移動するユーザに対して音声などにより進路を案内する装置である。ナビゲーション装置１は、スマートフォン、タブレット端末などの情報処理端末でもよいし、車載用の専用のナビゲーション装置でもよい。

ナビゲーション装置１は、記憶部２および演算部３を有する。記憶部２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの揮発性記憶装置でもよいし、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの不揮発性記憶装置でもよい。演算部３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などを含み得る。

記憶部２は、地図情報２ａを記憶する。地図情報２ａには、道路や、案内に使用するランドマークなどの情報が含まれる。また、記憶部２は、目的地の位置情報を記憶する。目的地の位置情報は、ユーザの操作により、記憶部２に登録される。

演算部３は、ユーザに進路を案内する情報として、第１の案内情報と第２の案内情報という２種類の案内情報を選択的に生成し、出力可能である。第１の案内情報は、現在位置を検出して得られた検出位置からの進行方向を、この検出位置からのランドマークの見え方を用いて案内する情報である。例えば、図１に示す案内情報１１のように「ランドマークを右手に見ながら進んで下さい。」という案内文が用いられる。

第１の案内情報は、ユーザにとってわかりやすい反面、測位精度の低下により検出位置と実際の現在位置との間に大きな誤差が発生した場合に、ユーザが正しい方向を理解できず、本来の進行方向とは異なる方向へ進んでしまう可能性があるという問題がある。すなわち、第１の案内情報は、検出位置とランドマークとの位置関係に基づいて案内を行う情報である。このため、検出誤差により、検出位置とランドマークとの位置関係と、実際の現在位置とランドマークとの位置関係との差異が大きくなると、進行方向を正しく案内できない可能性が高くなってしまう。

これに対して、第２の案内情報は、ランドマークの位置からの進行方向を、この位置から出発したときのランドマークの見え方を用いて案内する情報である。例えば、図１に示す案内情報１２のように「ランドマークから出発し、ランドマークを右後方に見ながら進んで下さい。」という案内文が用いられる。第２の案内情報によれば、検出位置が実際の現在位置からずれていたとしても、ユーザが現在位置からランドマークを視認できれば、そのランドマークの位置を起点としてどの方向へ進行すればよいかを、第１の案内情報より高い確率でユーザに正しく案内できる。

そこで、演算部３は、第１の案内情報を用いた場合に正しく案内できない可能性が高いかを判定し、その可能性が高いと判定した場合に、第１の案内情報の代わりに第２の案内情報を生成する。これにより、案内の間違いが発生する確率を低減する。

演算部３は、次のような手順で、第１の案内情報を用いた場合に正しく案内できない可能性が高いかを判定する。ここでは、判定方法について、図１の左側に示した地図の例を用いて説明する。

演算部３は、現在位置を検出した検出位置２１を取得する。次に、演算部３は、地図情報２ａに基づいて、検出位置２１の周囲の道路上に複数の位置候補を設定する。位置候補は、検出位置２１が間違っている場合に、正しい位置と推定される位置の候補を示す。図１の例では、道路４１上に位置候補３１，３２が設定されている。

なお、位置候補の設定方法としては、例えば、検出位置２１を含むように設定された所定の範囲の境界と道路とが交差する地点を位置候補に設定する方法がある。また、検出位置２１の近傍に交差点が存在する場合には、その交差点を中心として等距離の道路上の地点を位置候補に設定する方法もある。

次に、演算部３は、地図情報２ａに基づいて、位置候補３１，３２のそれぞれから目的地４２までの経路を算出する。図１の例では、位置候補３１から目的地４２までの経路３１ａと、位置候補３２から目的地４２までの経路３２ａとが算出される。また、演算部３は、地図情報２ａから、案内に使用するランドマーク４３を抽出する。

演算部３は、位置候補３１から経路３１ａの進行方向を向いたときのランドマーク４３の方向と、位置候補３２から経路３２ａの進行方向を向いたときのランドマーク４３の方向を、それぞれ判定する。そして、演算部３は、それぞれの方向の判定結果を比較した比較結果に基づいて、第１の案内情報と第２の案内情報のどちらを選択するかを判定する。演算部３は、各位置候補について判定されたランドマーク４３の方向に矛盾がない、すなわち、各方向が概ね一致すると判定される場合、第１の案内情報を選択する。

一方、演算部３は、各位置候補について判定されたランドマーク４３の方向に矛盾がある、すなわち、判定された方向の中に他と異なる方向が含まれる場合には、第２の案内情報を選択する。ランドマーク４３の方向に矛盾がある場合には、実際の現在位置が位置候補３１の位置の場合と位置候補３２の位置の場合とで、道路４１に対してランドマーク４３が見える方向が異なる可能性がある。このため、第１の案内情報を用いると案内の間違いが発生する確率が高いと推定される。そこで、第１の案内情報の代わりに第２の案内情報を用いた案内が行われることで、案内の間違いが発生する可能性を低減できる。

ここで、位置候補から対応する経路の進行方向を向いたときのランドマークの方向を、左前方、左後方、右後方、右前方の４つの方向区分で表すものとして、図１の例での判定処理について説明する。演算部３は、位置候補３１から経路３１ａの方向を向いたときのランドマーク４３の方向が“右前方”であると判定する。また、演算部３は、位置候補３２から経路３２ａの方向を向いたときのランドマーク４３の方向が“右後方”であると判定する。この場合、位置候補３１，３２からのランドマーク４３の方向を示す方向区分が不一致であることから、演算部３は、案内情報１１，１２のうち案内情報１２を選択する。

仮に、実際の現在の位置２２が位置候補３２の近傍であった場合、位置２２からランドマーク４３が見える方向は、道路４１に対して左前方となる。この場合に案内情報１１を用いた案内が行われると、位置２２に存在するユーザは、どちらの方向に進行してよいか判断できなくなり、目的地４２とは反対の方向に進行してしまう可能性がある。これに対し、案内情報１２を用いた案内が行われることで、ユーザは位置２２に存在したとしても、正しい方向に進むことができる。

［第２の実施の形態］
図２は、第２の実施の形態の移動端末のハードウェア例を示す図である。移動端末１００は、移動端末１００を有するユーザに対して音声案内する装置である。移動端末１００は、スマートフォン、タブレット端末などの情報処理装置でもよいし、ナビゲーション機能を有する携帯電話機であってもよい。また、移動端末１００は、車載用のナビゲーション専用の装置でもよい。

移動端末１００は、プロセッサ１０１、ＲＡＭ１０２、フラッシュメモリ１０３、通信部１０４、ディスプレイ１０５、入力デバイス１０６、ＧＰＳ受信部１０７、スピーカ１０８および媒体読取部１０９を有する。各ユニットは移動端末１００のバスに接続されている。

プロセッサ１０１は、移動端末１００の情報処理を制御する。プロセッサ１０１は、例えばＣＰＵ、ＤＳＰ、ＡＳＩＣまたはＦＰＧＡなどである。プロセッサ１０１は、マルチプロセッサであってもよい。プロセッサ１０１は、ＣＰＵ、ＤＳＰ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡなどの２以上の要素の組合せであってもよい。

ＲＡＭ１０２は、移動端末１００の主記憶装置である。ＲＡＭ１０２は、プロセッサ１０１に実行させるＯＳ（Operating System）のプログラムやアプリケーションプログラムの少なくとも一部を一時的に記憶する。また、ＲＡＭ１０２は、プロセッサ１０１による処理に用いる各種データを記憶する。

フラッシュメモリ１０３は、移動端末１００の補助記憶装置である。フラッシュメモリ１０３には、ＯＳのプログラム、アプリケーションプログラムおよび各種データが格納される。

通信部１０４は、無線通信を行えるインタフェースである。通信部１０４は、アクセスポイントと通信することで、アクセスポイントが接続されたネットワークにアクセスできる。

ディスプレイ１０５は、プロセッサ１０１からの命令に従って、画像を出力する。例えば、ディスプレイ１０５は、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイなどである。

入力デバイス１０６は、入力された信号をプロセッサ１０１に出力する。例えば、入力デバイス１０６は、ボタンおよびタッチパネルなどである。
ＧＰＳ受信部１０７は、アンテナ１０７ａによって受信されたＧＰＳ衛星からの信号（以下、“ＧＰＳ信号”と記載する場合がある）に基づく情報をプロセッサ１０１に出力する。プロセッサ１０１は、ＧＰＳ受信部１０７からの情報に基づいて、自装置の位置を検出することができる。例えば、自装置の現在位置は、緯度・経度などで表される。

スピーカ１０８は、プロセッサ１０１からの命令に従って、音声データを音声出力するデバイスである。
媒体読取部１０９は、プロセッサ１０１からの命令に従って、可搬型の記録媒体１０９ａからプログラムやデータを読み取ったり、記録媒体１０９ａに対してプログラムやデータを書き込んだりする。例えば、記録媒体１０９ａは媒体読取部１０９に対して着脱可能なカード型の記録媒体（メモリカード）である。媒体読取部１０９は、記録媒体１０９ａから読み取ったプログラムやデータをＲＡＭ１０２またはフラッシュメモリ１０３に格納する。媒体読取部１０９は、レーザ光などを利用して、光ディスクに記録されたプログラムやデータを読み取る駆動装置でもよい。この場合、記録媒体１０９ａとして光ディスクを利用できる。光ディスクとしては、例えば、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ（Recordable）／ＲＷ（ReWritable）などを使用できる。例えば、媒体読取部１０９は、例えば、プロセッサ１０１からの命令に従って、光ディスクから読み取ったプログラムやデータをＲＡＭ１０２またはフラッシュメモリ１０３（あるいは、ＨＤＤなどの他の記憶装置）に格納する。

ところで、一般に、ＧＰＳ信号に基づいて検出された位置については数十メートル程度の検出誤差が発生し得ることが知られている。このため、ＧＰＳ信号に基づいて位置を検出する場合には、例えば、現在受信したＧＰＳ信号に基づいて検出された位置を、過去に複数回受信したＧＰＳ信号に基づいて補正するといった、検出誤差を低減するための処理が行われることが多い。

しかしながら、このような処理を行ったとしても、例えば、地下や建物の中、トンネルなどのＧＰＳ信号を受信できない場所から、ＧＰＳ信号を受信できる場所に移動した直後では、その時点で受信したＧＰＳ信号だけを用いて位置を検出せざるを得ない。このため、このような状況では位置の検出誤差をうまく低減できない。また、例えば、ビルの谷間などのＧＰＳ信号の受信強度が弱い場所から、受信強度が強い場所に移動した直後や、地下駐車場から出発した直後でも、同様の理由で位置の検出誤差を低減できない。すなわち、ＧＰＳ信号を十分な回数だけ連続して受信できる状況以外の状況では、測位精度が低下する可能性がある。

ここで、上記のような測位精度が低下した状況での音声案内についての比較例を図３，４に示す。
図３は、ランドマークを用いた音声案内の比較例（その１）を示す図である。図４は、ランドマークを用いた音声案内の比較例（その２）を示す図である。図３，４では、移動端末が検出したユーザの位置とランドマークとの関係に基づいて音声案内をする場合について説明する。図３，４では、ユーザが地下鉄の出口から地上に出てきた直後に移動端末から音声案内を受ける場合を想定している。また、目的地は、ユーザの操作により、移動端末に登録されているものとする。

図３は、地下鉄の出口付近に交差点がある場合を示している。地図５００には、道路、ランドマーク５０４、地下鉄出口５０５、目的地５０６が示されている。また、ＧＰＳ信号に基づいてユーザの検出位置５０２が検出されたが、実際にはユーザは位置５０１にいるものとする。

この状況では、移動端末は、検出位置５０２から目的地５０６への経路５０３を算出し、算出した経路５０３に沿って進むようにユーザに案内する。検出位置５０２からの経路５０３に沿ってランドマーク５０４が存在することから、移動端末は、検出位置５０２から経路５０３の方向を向いたときのランドマーク５０４の見え方を用いて、音声案内を行う。例えば、移動端末は、「ランドマーク５０４を左手に見ながら直進してください。」と案内する。しかし、実際には、位置５０１にいるユーザは、ランドマーク５０４が道路の右側に見えているため、どちらの方向に進めばよいのか判断できなくなる。

図４は、地下鉄の出口付近に交差点がない場合を示している。地図５１０には、道路、ランドマーク５１３、地下鉄出口５１４、目的地５１５が示されている。また、ＧＰＳ信号に基づいてユーザの検出位置５１２が検出されたが、実際にはユーザは位置５１１にいるものとする。

この状況では、移動端末は、検出位置５１２から目的地５１５への経路５１６を算出し、算出した経路５１６に沿って進むようにユーザに案内する。検出位置５１２からの経路５１６に沿ってランドマーク５１３が存在することから、移動端末は、検出位置５１２から経路５１６の方向を向いたときのランドマーク５１３の見え方を用いて、音声案内を行う。例えば、移動端末は、「ランドマーク５１３を左手に見ながら進んでください。」と案内する。しかし、実際には位置５１１にいるユーザは、ランドマーク５１３が道路の右側に見えるため、どちらの方向に進めばよいのか判断できなくなる。

そこで、第２の実施の形態では、移動端末１００が、複数の位置候補を地図情報に設定し、各位置候補からのランドマークの見え方が矛盾するか否かを判定する。そして、移動端末１００は、矛盾すると判定した場合に、現在位置ではなくランドマークを起点としたランドマークの見え方を用いて音声案内を行う。これにより、測位誤差により誤った案内が行われる確率を低減する。さらに、移動端末１００は、案内に使用するランドマークを、各位置候補から目的地への経路が重複する重複経路から抽出する。これにより、正しい案内が行われるようにランドマークの選択を適正化する。

図５は、移動端末の機能例を示す図である。移動端末１００は、記憶部１１０、位置検出部１２０、位置候補設定部１３０、経路算出部１４０、ランドマーク抽出部１５０、見え方特定部１６０、矛盾判定部１７０および案内情報生成部１８０を有する。位置検出部１２０、位置候補設定部１３０、経路算出部１４０、ランドマーク抽出部１５０、見え方特定部１６０、矛盾判定部１７０および案内情報生成部１８０は、互いに通信可能である。

記憶部１１０は、例えば、ＲＡＭ１０２またはフラッシュメモリ１０３に確保した記憶領域として実装される。位置検出部１２０、位置候補設定部１３０、経路算出部１４０、ランドマーク抽出部１５０、見え方特定部１６０、矛盾判定部１７０および案内情報生成部１８０は、例えば、プロセッサ１０１が実行するプログラムのモジュールとして実装される。

記憶部１１０は、地図データベース１１１およびガイダンステーブル１１２を記憶する。地図データベース１１１には、道路、交差点、ランドマークなどの情報が含まれている。ガイダンステーブル１１２には、音声案内のテンプレートが登録されている。

位置検出部１２０は、受信されたＧＰＳ信号に基づいてユーザの位置を検出する。なお、移動端末１００は、例えば、加速度センサを備えていてもよい。この場合、位置検出部１２０は、ＧＰＳ信号と、加速度センサによる検出結果とに基づいて、ユーザの位置を検出してもよい。

位置候補設定部１３０は、地図データベース１１１を参照し、位置検出部１２０によるユーザの検出位置の周囲の道路上に複数の位置候補を設定する。位置候補の設定方法については、後述する。

経路算出部１４０は、地図データベース１１１を参照し、各位置候補から目的地までの経路を算出する。具体的には、経路算出部１４０は、１つの位置候補を選択し、選択した位置候補と目的地との両地点を結ぶ経路を算出する。この際、経路算出部１４０は、経路上の道路の接続状況や位置候補から目的地までの距離などを考慮して最適な経路を算出する。

ランドマーク抽出部１５０は、経路算出部１４０によって算出された複数の経路が重複する重複経路を特定し、重複経路に沿って存在するランドマークを地図データベース１１１から抽出する。

見え方特定部１６０は、各位置候補から進行方向に向かってランドマークがどの方向に見えるかを特定する。見え方特定部１６０は、進行方向を基準とした方向を右前方、左前方、右後方、左後方の４つの方向区分に区分し、位置候補それぞれについて、ランドマークの方向がどの方向区分に属するかを判定する。方向の特定方法については、後述する。

矛盾判定部１７０は、各位置候補からのランドマークの見え方が異なっているか否かを判定する。具体的には、矛盾判定部１７０は、各位置候補について判定された方向区分が１つでもその他と異なる場合、ランドマークの見え方が異なっていると判定する。

案内情報生成部１８０は、ガイダンステーブル１１２を参照して、矛盾判定部１７０の判定結果に基づいて、２種類の案内方法のどちらを用いるかを選択する。案内情報生成部１８０は、ランドマークと上記の重複経路との位置関係に基づいて、選択した案内方法を用いた案内情報を生成する。また、移動端末１００は、生成した案内情報を音声再生用のアプリケーションを用いて再生して、スピーカ１０８から音声出力する。

図６は、ランドマークデータベースの例を示す図である。ランドマークデータベース１１１ａは、音声案内に利用するランドマークに関する情報が登録されたデータベースであり、地図データベース１１１に含まれている。ランドマークデータベース１１１ａは、ランドマーク名、リンク方向、見え方の項目を含む。

ランドマーク名の項目には、ランドマークの名称が登録される。リンク方向の項目には、ランドマークが沿っている道路区間についての始点と終点の各位置を示す位置情報が登録される。見え方の項目には、道路区間において始点から終点の方向を基準としたときのランドマークの方向を示す情報が登録される。見え方の項目には、“右”または“左”が登録される。

例えば、ランドマークデータベース１１１ａには、図６に示すように、ランドマーク名“ＬＭ１”、リンク方向“ＹＳ１→ＹＥ１”、見え方“左”という情報が登録される。これは、地点ＹＳ１から地点ＹＥ１までの道路区間に沿って、道路の左側にランドマーク“ＬＭ１”が存在することを示している。

ランドマークデータベース１１１ａは、ランドマーク抽出部１５０により、目的地までの経路に沿って存在するランドマークを抽出するために参照される。また、ランドマークデータベース１１１ａは、案内情報生成部１８０が案内情報を生成する際に、進行方向に対してランドマークが見える方向を判定するために参照される。

なお、ランドマーク抽出部１５０は、経路の方向がランドマークデータベース１１１ａに登録されたリンク方向とは逆向きの場合であっても、ランドマークデータベース１１１ａからその経路に沿ったランドマークを抽出することができる。また、案内情報生成部１８０は、進行方向がランドマークデータベース１１１ａに登録されたリンク方向とは逆向きの場合であっても、ランドマークデータベース１１１ａからランドマークが見える方向を判定することができる。例えば、図６の例において、経路上の地点“ＹＥ１”から“ＹＳ１”までの道路区間が含まれる場合、その道路区間に存在するランドマーク“ＬＭ１”が進行方向に向かって右側に見えると判断することができる。

ところで、地図データベース１１１においては、音声案内を出力する案内地点が道路上にあらかじめ設定されている。ランドマークデータベース１１１ａのリンク方向の項目に登録された始点および終点は、案内地点の一つである。例えば、図６の例において、地点“ＹＳ１”は案内地点の一つであり、現在位置が地点“ＹＳ１”に達したとき、移動端末１００は、「“ＬＭ１”を左手に見ながら直進です。」といった案内情報を出力することができる。

また、案内地点としては、他に例えば、道路上の交差点が地図データベース１１１に登録される。例えば、移動端末１００は、案内地点として登録された交差点に近づいたとき、「次の交差点を左折してください。」といった案内情報を出力することができる。

図７は、ガイダンステーブルの例を示す図である。ガイダンステーブル１１２は、記憶部１１０に格納される。ガイダンステーブル１１２は、種別、テンプレートの項目を含む。種別の項目には、案内方法の種別が登録される。案内方法の種別には、“第１の案内方法”と“第２の案内方法”の２種類がある。テンプレートの項目には、対応する案内方法による案内文のテンプレートを示す情報が登録される。

例えば、第１の案内方法に対応するテンプレートには、“Ｘ１をＸ２手に見ながらＸ３です。”という案内文が登録される。また、第２の案内方法に対応するテンプレートには、“Ｘ１から出発し、Ｘ１をＸ４に見ながら進んで下さい。”という情報が登録される。各テンプレートにおいて、Ｘ１には、ランドマークの名称が設定される。Ｘ２には、ランドマークの見え方が設定される。例えば、Ｘ２には、左または右が設定される。Ｘ３には、直進、左折、右折の何れかが設定される。Ｘ４には、ランドマークの見え方に“後方”という文字を付加した内容が設定される。例えば、Ｘ４には、左後方または右後方が設定される。

次に、位置候補設定部１３０による位置候補の設定方法の例について、図８〜１０で説明する。なお、図８〜１０のＹは、位置検出部１２０が検出したユーザの位置（以下、検出位置Ｙ）である。また、Ｚは、目的地を示している。位置候補設定部１３０は、例えば、図８〜１０の何れかの方法により位置候補を地図上に設定する。

図８は、位置候補の第１の設定方法を示す図である。位置候補設定部１３０は、検出位置Ｙを中心とした半径ｄの円内に存在する交差点の中から、検出位置Ｙから最も近い交差点２０１を特定する。半径ｄの値は、例えば、ＧＰＳ信号に基づく一般的な測位誤差の値であり、例えば、十〜数十メートルに設定される。この場合、検出位置Ｙを中心とした半径ｄの円を、ＧＰＳの検出誤差範囲と考えることができる。位置候補設定部１３０は、交差点２０１で交差する道路２０２，２０３上に、交差点２０１から距離Ｆ（Ｆは正の数、単位はメートルである。）離れた点２１１，２１２，２１３，２１４を位置候補とする。また、例えば、Ｆの長さは、ｄ≦Ｆとなるようにしてもよい。

図９は、位置候補の第２の設定方法を示す図である。位置候補設定部１３０は、検出位置Ｙを中心とした半径ｄの円と、この円に含まれる道路２２１，２２２とが交差する点２３１，２３２，２３３，２３４を位置候補とする。

図１０は、位置候補の第３の設定方法を示す図である。位置候補設定部１３０は、検出位置Ｙと目的地Ｚとの距離Ｒを算出する。位置候補設定部１３０は、目的地Ｚを中心とした半径（Ｒ＋ｄ）の円と、この円に含まれる道路２４１，２４２とが交差する点２５１，２５２，２５３，２５４を位置候補とする。次に、位置候補設定部１３０は、目的地Ｚを中心とした半径（Ｒ−ｄ）の円と道路２４１，２４２とが交差する点２５５，２５６，２５７，２５８を位置候補とする。

位置候補設定部１３０は、以上の第１〜第３の設定方法の何れかを用いることで、検出位置Ｙが間違っていた場合にユーザが実際に位置すると推定される複数の位置候補を高精度に設定することができる。

なお、位置候補についての上記の第１〜第３の設定方法については、優先順位を設けてもよい。例えば、位置候補設定部１３０は、検出位置Ｙを中心とした半径ｄの円内に交差点が存在する場合には第１の設定方法を優先的に行い、検出位置Ｙを中心とした半径ｄの円内に交差点が存在しない場合には第２の設定方法を行うようにしてもよい。また、第２の設定方法と第３の設定方法の場合、位置候補設定部１３０は、第２の設定方法を優先的に行うようにしてもよい。優先順位を設けるのは、位置候補の設定方法によって、位置候補設定部１３０が行う処理量が異なるからである。そのため、位置候補の設定方法に優先順位を設けることで、位置候補設定部１３０が行う処理量を少なくすることができる。また、ユーザがどの設定方法で位置候補を設定するかを予め移動端末１００に設定できるようにしてもよい。

また、位置候補設定部１３０は、上記の方法で特定された位置候補の中から、実際のユーザの位置の候補として適格性を欠くものを除外してもよい。一例として、経路算出部１４０により各位置候補の経路が算出された後に、位置候補として適格性を欠く位置候補が除外されてもよい。例えば、第３の設定方法の場合、まず、経路算出部１４０は、検出位置Ｙから目的地Ｚまでの経路と重複しない経路が算出された位置候補を特定する。具体的には、点２５１，２５５以外の経路は検出位置Ｙから目的地Ｚまでの経路と重複する箇所があるのに対し、点２５１，２５５の経路は検出位置Ｙから目的地Ｚまでの経路と重複する箇所がない。そのため、経路算出部１４０は、点２５１，２５５を特定する。そして、経路算出部１４０は、点２５１，２５５を位置候補から除外する。

また、目的地Ｚから見て検出位置Ｙの方向とは逆方向に存在する位置候補は、位置候補として適切ではないと考えられるので、そのような位置候補を次のような方法によって選択して除外してもよい。例えば、図１０の場合、道路２４２上の点２５１，２５５は、目的地Ｚから見て、道路２４２が検出位置Ｙと最も近接する位置の方向とは逆方向の位置にある。このため、位置候補設定部１３０は、点２５１，２５５を位置候補から除外する。

第１，２の設定方法でも同様の方法で適格性を欠く位置候補を除外することができる。また、除外される位置候補は、位置候補としての適格性を欠くため、位置候補から除外しても後の処理に影響を与えない。そして、適格性を欠く位置候補を除外することで、位置候補の数が減るため、案内情報を生成するまでの処理量を軽減することができる。

次に、ランドマーク抽出部１５０によるランドマークの抽出方法の例について説明する。
図１１は、ランドマークの抽出方法の例を示す図である。図１１では、位置候補設定部１３０により、地図上に位置候補２７１〜２７４が設定されたとする。また、経路算出部１４０により、位置候補２７１〜２７４のそれぞれから目的地２６１までの経路２８１〜２８４が算出されたとする。

ランドマーク抽出部１５０は、算出された経路２８１〜２８４のすべてが重複する重複経路に沿った位置のランドマーク２６２を、案内に利用するランドマークとして特定する。具体的には、ランドマーク抽出部１５０は、ランドマークデータベース１１１ａを参照し、重複経路上の案内地点で、かつランドマークが対応付けられた案内地点のうち、重複経路の始点から最初に現れる案内地点を特定する。ランドマーク抽出部１５０は、特定した案内地点に対応付けられたランドマーク２６２を、案内に使用するランドマークとして抽出する。以下、抽出されたランドマークを“案内用ランドマーク”と記載する場合がある。

前述の第２の案内方法では、案内用ランドマークの位置を起点としてどの方向に進むのかがユーザに案内される。案内用ランドマークの“位置”とは、案内用ランドマークが接している道路上の地点を意味する。第２の案内方法は、ユーザがその地点まで来たと仮定したときに、道路に対する案内用ランドマークの方向を示すことでユーザの進行方向を案内するものである。

図１１に示した方法によれば、案内用ランドマークとして抽出されたランドマーク２６２から目的地２６１への経路はどの位置候補２７１〜２７４についても共通する。このため、ランドマーク２６２を起点としたときの道路に対するランドマーク２６２の方向が一意に決定される。図１１の例の場合、ランドマーク２６２を起点としたとき、目的地２６１への方向に対してランドマーク２６２は道路の左側に位置する。この場合、「“ランドマーク２６２”から出発し、“ランドマーク２６２”を左後方に見ながら進んで下さい。」と案内することで、ユーザがどの位置候補２７１〜２７４にいたとしても間違いのない案内を行うことができる。

さらに、図１１に示した方法によれば、どの位置候補２７１〜２７４から見ても目的地２６１に向かう方向に案内用ランドマークが設定される。このため、ユーザが案内用ランドマークの位置まで移動した場合に、ユーザは目的地２６１に近づくことになる。したがって、自然で無理のない案内を行うことができる。

次に、見え方特定部１６０によってランドマークの見え方を算出する方法の例について説明する。見え方特定部１６０は、各位置候補から対応する経路の方向を見たときにランドマークが見える方向を、次のような計算方法によって算出する。

図１２は、ランドマークに対する見え方を算出する方法を示す図である。図１２の例では、経路算出部１４０により、位置候補Ｐ４１から目的地への経路２９１が算出されたとする。見え方特定部１６０は、位置候補Ｐ４１を起点として経路２９１に沿って所定の微少距離だけ進んだ位置に位置Ｐ４２を設定する。位置候補Ｐ４１の座標をＹＳ、位置Ｐ４２の座標をＹＥ、ランドマークの位置Ｐ４３の座標をＬＭとすると、見え方特定部１６０は、ランドマークが見える方向を示す角度θを次の式（１）を用いて算出する。

見え方特定部１６０は、算出された角度θが示すランドマークの方向が４つの方向区分のどれに該当するかを判定する。方向区分は、左前方、左後方、右後方、右前方に区分される。例えば、角度θが０°以上９０°未満の場合、左前方に該当すると判定される。角度θが９０°以上１８０°未満の場合、左後方に該当すると判定される。角度θが１８０°以上２７０°未満の場合、右後方に該当すると判定される。角度θが２７０°以上３６０°未満の場合、右前方に該当すると判定される。

矛盾判定部１７０は、すべての位置候補について上記の方法で角度θを求め、ランドマークの方向がどの方向区分に該当するかを判定する。案内情報生成部１８０は、すべての位置候補についてランドマークの方向が同じ方向区分に該当する場合には、各位置候補からのランドマークの見え方に矛盾がないと判定して、第１の案内方法を用いて案内を行う。また、案内情報生成部１８０は、少なくとも、位置候補の１つについてのランドマークの方向と、他の位置候補についてのランドマークの方向とが異なる方向区分に該当する場合には、各位置候補からのランドマークの見え方に矛盾があると判定して、第２の案内方法を用いて案内を行う。

次に、移動端末１００による案内情報生成処理の手順について、フローチャートを用いて説明する。
図１３は、案内情報生成処理の例を示すフローチャートである。以下、図１３に示す処理をステップ番号に沿って説明する。また、目的地の情報は、ユーザの操作により記憶部１１０に登録されているものとする。

（Ｓ１１）位置検出部１２０は、移動端末１００の現在位置を検出する。
（Ｓ１２）位置検出部１２０は、記憶部１１０から目的地の情報を取得する。位置検出部１２０は、位置候補設定部１３０に位置候補を設定するように指示をする。

（Ｓ１３）位置候補設定部１３０は、図８〜１０の位置候補の第１，２，３の設定方法の何れかを用いて、位置候補を地図上に設定する。位置候補設定部１３０は、経路算出部１４０に各位置候補から目的地までの経路を算出するように指示をする。

（Ｓ１４）経路算出部１４０は、地図データベース１１１に基づいて、設定された各位置候補から目的地までの経路を算出する。経路算出部１４０は、ランドマーク抽出部１５０にランドマークを特定するように指示をする。

（Ｓ１５）ランドマーク抽出部１５０は、算出された各経路が重複する重複経路上に設定された、ランドマークが対応付けられた案内地点のうち、重複経路の始点から最初に現れる案内地点を特定する。ランドマーク抽出部１５０は、特定した案内地点に対応付けられたランドマークを、案内用ランドマークとして抽出する。

次に、矛盾判定部１７０による案内用ランドマークの見え方の矛盾判定処理が開始される。矛盾判定処理では、ステップＳ１６〜Ｓ１９の判定処理が行われる。
（Ｓ１６）矛盾判定部１７０は、地図データベース１１１を参照して、位置候補ごとに、位置候補と対応する経路上に最初に現れる案内地点を特定する。特定の対象となる案内地点には、交差点と、ランドマークが対応付けられた案内地点とが含まれる。

（Ｓ１７）矛盾判定部１７０は、位置候補ごとにステップＳ１６で特定された案内地点が全て同じかを判定する。案内地点が全て同じ場合、処理をステップＳ１８に進める。案内地点が１つでもその他と異なる場合、処理をステップＳ２０に進める。

（Ｓ１８）矛盾判定部１７０は、各位置候補からの経路において、ステップＳ１６で特定された案内地点での進行方向が同じかを判定する。すべての進行方向が同じである場合、処理をステップＳ１９に進める。進行方向が１つでもその他と異なる場合、処理をステップＳ２０に進める。

なお、ステップＳ１６で案内地点として交差点が特定された場合、ステップＳ１８では“Ｙｅｓ”と判定される場合と“Ｎｏ”と判定される場合とがある。例えば、案内地点が交差点である場合に案内地点での進行方向が同じであることは、その交差点に対する進入経路が同じであることを意味する。

（Ｓ１９）矛盾判定部１７０は、見え方特定部１６０に各位置候補からの案内用ランドマークの見え方を特定するように指示する。見え方特定部１６０は、図１２で示した方法により、位置候補ごとに案内用ランドマークの見え方、すなわち、ランドマークの方向がどの方向区分に該当するかを特定する。

矛盾判定部１７０は、案内用ランドマークの各位置候補からの見え方が同じであるか否かを判定する。矛盾判定部１７０は、特定されたランドマークの方向が全て同じ方向区分に該当する場合、見え方が同じと判定し、処理をステップＳ２１に進める。矛盾判定部１７０は、少なくとも、特定されたランドマークの方向のうち、１つの方向と他の１つの方向とが異なる方向区分に該当する場合、見え方が異なると判定し、処理をステップＳ２０に進める。

（Ｓ２０）案内情報生成部１８０は、ガイダンステーブル１１２に登録された第２の案内方法に対応するテンプレートを用いて、案内情報を生成する。案内情報生成部１８０は、案内用ランドマークの名称をテンプレートのＸ１に代入する。また、案内情報生成部１８０は、ランドマークデータベース１１１ａから案内用ランドマークに対応するリンク方向と見え方の各情報を取得する。ランドマーク抽出部１５０による上記の案内用ランドマークの抽出方法により、案内用ランドマーク付近での各位置候補からの経路はすべて同じ方向を向いている。このため、案内情報生成部１８０は、案内用ランドマーク付近での経路の方向と、ランドマークデータベース１１１ａから取得した上記情報とに基づいて、案内用ランドマーク付近の経路から案内用ランドマークが右側と左側のどちらに位置するかを判定する。案内情報生成部１８０は、判定結果が右側の場合、テンプレートのＸ４に“右後方”を代入し、判定結果が左側の場合、テンプレートのＸ４に“左後方”を代入する。

（Ｓ２１）案内情報生成部１８０は、ガイダンステーブル１１２に登録された第１の案内方法に対応するテンプレートを用いて、案内情報を生成する。案内情報生成部１８０は、案内用ランドマークの名称をテンプレートのＸ１に代入し、ステップＳ１９で特定した各位置候補からの案内用ランドマークの見え方をＸ２に代入する。Ｘ２には、案内用ランドマークの見え方を示す方向区分が右前方または右後方の場合、“右”が代入され、方向区分が左前方または左後方の場合、“左”が代入される。

（Ｓ２２）移動端末１００は、ステップＳ２０またはステップＳ２１で生成された案内情報を音声再生用のアプリケーションを用いて再生して、スピーカ１０８から音声出力する。

以上の処理によれば、各位置候補から対応する経路の方向を向いたときの案内用ランドマークの見え方が同じである場合には、第１の案内方法による音声案内、すなわち、現在位置からの案内用ランドマークの見え方を用いた音声案内が行われる。一方、各位置候補から対応する経路の方向を向いたときの案内用ランドマークの見え方が異なる場合には、第１の案内方法を用いると間違った案内が行われる可能性が高いと判断される。このため、この場合には第２の案内方法による音声案内、すなわち、案内用ランドマークを起点とした案内用ランドマークの見え方を用いた音声案内が行われる。これにより、間違った案内が行われる確率を低減することができる。

なお、図１３の処理では、ステップＳ１７，Ｓ１８の処理が行われずにステップＳ１９の処理が行われてもよい。ただし、ステップＳ１９の処理の前にステップＳ１７，Ｓ１８の少なくとも一方の判定処理が行われることで、移動端末１００の処理負荷を低減し、音声案内が行われるまでの処理を高速化できる。すなわち、ステップＳ１７，Ｓ１８の処理は、各位置候補からの案内用ランドマークの見え方が矛盾するか否かを、ステップＳ１９より簡単な処理によって推定するものである。ステップＳ１７，Ｓ１８の何れかで“Ｎｏ”と判定された場合、移動端末１００はステップＳ１９の処理を行わずに第２の案内方法で案内情報を作成する。これにより、移動端末１００の処理負荷が低減される。

また、ステップＳ１７，Ｓ１８の少なくとも一方に代えて、矛盾判定部１７０は、検出誤差範囲内に交差点が存在するか否かを判定してもよい。検出誤差範囲とは、例えば、図９に示した円、または、図１０に示した外円と内円との間の領域である。検出誤差範囲に交差点が存在する場合、この交差点から異なる方向に延びる道路上に位置候補が設定される可能性が高い。このような位置候補から当該交差点に向かう方向は異なる方向となるため、各位置候補からの案内用ランドマークの見え方が異なる可能性が高いと推定される。したがって、検出誤差範囲内に交差点が存在しない場合には、処理をステップＳ１９に進める。

次に、図１４，１５を用いて、案内情報生成処理の具体例について説明する。図１４，１５では、ユーザが地下鉄の出口（図示を省略）から地上に出てきた直後に移動端末１００から音声案内を受ける場合を想定する。また、目的地は、ユーザの操作により、移動端末１００に登録されているものとする。

図１４は、案内情報生成処理の第１の具体例を示す図である。図１４は、交差点付近に位置検出部１２０がユーザの位置を検出した場合を示している。位置３０１は、実際にユーザが存在する位置であり、検出位置３０２は、位置検出部１２０が検出した位置である。

位置候補設定部１３０は、例えば、図９の位置候補の第２の設定方法を用いて、地図上に位置候補３１１〜３１４を設定する。位置候補３１１〜３１４は、検出位置３０２を中心とした半径ｄの円と道路が交差した点である。

経路算出部１４０は、位置候補３１１から目的地３０３までの経路３１１ａを算出する。経路算出部１４０は、位置候補３１２から目的地３０３までの経路３１２ａを算出する。経路算出部１４０は、位置候補３１３から目的地３０３までの経路３１３ａを算出する。経路算出部１４０は、位置候補３１４から目的地３０３までの経路３１４ａを算出する。

ランドマーク抽出部１５０は、経路３１１ａ〜３１４ａが重複する重複経路上に存在する、ランドマークが対応付けられた案内地点の中から、重複経路の始点に最も近い案内地点をランドマークデータベース１１１ａから抽出する。ランドマーク抽出部１５０は、抽出した案内地点に対応付けられたランドマーク３０４を案内用ランドマークとする。

見え方特定部１６０は、位置候補３１１〜３１４のそれぞれから対応する経路３１１ａ〜３１４ａの進路方向を向いたときのランドマーク３０４の方向を、計算により算出する。この算出処理は、図１３のステップＳ１９に対応する。図１４の例では、位置候補３１１，３１３，３１４のそれぞれから見たランドマーク３０４の方向は左前方であるが、位置候補３１２から見たランドマーク３０４の方向は右前方となり、ステップＳ１９では“Ｎｏ”と判定される。したがって、第１の案内方法を用いると誤った案内が行われる可能性があり、第２の案内方法を用いて案内情報を生成するべきと判定される。

なお、例えば、位置候補３１２〜３１４の経路３１２ａ〜３１４ａが交差する交差点が、経路３１２ａ〜３１４ａのそれぞれにおいて最初に現れる案内地点である場合には、図１３のステップＳ１９の実行前にステップＳ１８で“Ｎｏ”と判定される。したがって、ステップＳ１９の計算処理が行われず、低い処理負荷により、第２の案内方法を用いて案内情報を生成するべきと判定される。

案内情報生成部１８０は、ガイダンステーブル１１２に登録された第２の案内方法に対応するテンプレートを用いて、案内情報を生成する。ここで、ランドマークデータベース１１１ａにおけるランドマーク３０４が登録されたレコードと、ランドマーク３０４の近傍における経路３１１ａ〜３１４ａの向きとから、案内情報生成部１８０は、ランドマーク３０４が経路の左側に位置すると判定する。ランドマーク３０４の名称を“店ＬＭ１１”とすると、案内情報生成部１８０は、テンプレートのＸ１に“店ＬＭ１１”、Ｘ４に“左後方”と代入する。これにより、移動端末１００は、スピーカ１０８から「店ＬＭ１１から出発し、店ＬＭ１１を左後方に見ながら進んで下さい。」という案内を音声出力する。

図１５は、案内情報生成処理の第２の具体例を示す図である。図１５は、地下鉄の出口付近に交差点がない場合を示している。位置３２１は、実際にユーザが存在する位置であり、検出位置３２２は、位置検出部１２０が検出した位置である。

位置候補設定部１３０は、例えば、図９の位置候補の第２の設定方法を用いて、地図上に位置候補３３１，３３２を設定する。位置候補３３１，３３２は、検出位置３２２を中心とした半径ｄの円と道路が交差した点である。経路算出部１４０は、位置候補３３１から目的地３２３までの経路３３１ａを算出する。また、経路算出部１４０は、位置候補３３２から目的地３２３までの経路３３２ａを算出する。

ランドマーク抽出部１５０は、経路３３１ａ，３３２ａが重複する重複経路上に存在する、ランドマークが対応付けられた案内地点の中から、重複経路の始点に最も近い案内地点をランドマークデータベース１１１ａから抽出する。ランドマーク抽出部１５０は、抽出した案内地点に対応付けられたランドマーク３２４を案内用ランドマークとする。

見え方特定部１６０は、位置候補３３１，３３２のそれぞれから対応する経路３３１ａ，３３２ａの進路方向を向いたときのランドマーク３２４の方向を、計算により算出する。この算出処理は、図１３のステップＳ１９に対応する。図１５の例では、位置候補３３１，３３２のそれぞれから見たランドマーク３２４の方向はいずれも左前方となり、ステップＳ１９では“Ｙｅｓ”と判定される。したがって、第１の案内方法を用いることが可能と判定される。

案内情報生成部１８０は、ガイダンステーブル１１２に登録された第１の案内方法に対応するテンプレートを用いて、案内情報を生成する。位置候補３３１，３３２のそれぞれから見たランドマーク３２４の方向はいずれも左前方となっていることから、案内情報生成部１８０は、ランドマーク３２４が経路の左側に位置すると判定する。ランドマーク３２４の名称を“店ＬＭ１２”とすると、案内情報生成部１８０は、テンプレートのＸ１に“店ＬＭ１２”、Ｘ２に“左”、Ｘ３に“直進”と代入する。これにより、移動端末１００は、スピーカ１０８から「店ＬＭ１２を左手に見ながら直進です。」という案内を音声出力する。

図１５のように直線の道路上に位置候補が設定されたケースでは、案内用ランドマークは位置候補の間ではなく、各位置候補からの経路が重複する重複経路に沿ったものの中から抽出される。これにより、どの位置候補から目的地方向を見ても道路に対して同じ方向にあるランドマークが案内に使用されるようになり、第１の案内方法を用いても正しい案内をすることが可能になる。第２の案内方法と比較して第１の案内方法の方がユーザにわかりやすいため、上記のように案内用ランドマークが抽出されることで、ユーザにわかりやすく、かつ正しい案内を行うことが可能になる。

以上の第２の実施の形態によれば、図３，４の例のように、どちらの方向に進んでよいのか判断できなくなるケースや、その結果、ユーザが間違った方向に移動してしまうケースが発生する可能性を低減できる。

なお、上記の第２の実施の形態において、ランドマーク抽出部１５０は、各位置候補からの経路が重複する重複経路に沿った位置にあるランドマークを案内用ランドマークとして抽出した。しかし、案内用ランドマークの抽出方法は上記方法に限らない。

例えば、ランドマーク抽出部１５０は、各位置候補から目的地までの経路のうちの少なくとも１つに沿った位置にあるランドマークを、案内用ランドマークとして抽出してもよい。この場合の処理手順の一例としては、ランドマーク抽出部１５０は、各位置候補からの経路における、ランドマークが対応付けられた案内地点のうち、最初に現れる案内地点を特定する。ランドマーク抽出部１５０は、特定された案内地点から、位置検出部１２０による検出位置に最も近い案内地点を選択し、選択した案内地点に対応するランドマークを案内用ランドマークとして抽出する。

この場合、ガイダンステーブル１１２のテンプレートにおけるＸ３またはＸ４に代入される文言は、例えば次のように決定される。案内情報生成部１８０は、各位置候補からの経路のうち、案内用ランドマークの抽出に用いられた経路を選択し、選択した経路における案内用ランドマークに近接する区間の進行方向に対する案内用ランドマークの方向が右か左かを判定する。案内情報生成部１８０は、この判定結果に基づいてＸ３またはＸ４に代入する文言を決定する。

また、ランドマーク抽出部１５０は、各位置候補からの経路に関係なく案内用ランドマークを抽出してもよい。この場合の処理手順の一例としては、ランドマーク抽出部１５０は、ランドマークが対応付けられた案内地点のうち、位置検出部１２０による検出位置に最も近いランドマークを案内用ランドマークとして抽出する。

この場合、ガイダンステーブル１１２のテンプレートにおけるＸ３またはＸ４に代入される文言は、例えば次のように決定される。経路算出部１４０は、抽出された案内用ランドマークに対応する案内地点から目的地までの経路を算出する。案内情報生成部１８０は、当該案内地点から、算出された経路の方向を向いたときに、案内用ランドマークの方向が右か左かを判定する。案内情報生成部１８０は、この判定結果に基づいてＸ３またはＸ４に代入する文言を決定する。

さらに、ランドマーク抽出部１５０は、位置候補からの経路ではなく、位置検出部１２０による検出位置から目的地までの経路に基づいて、案内用ランドマークを抽出してもよい。以下、この場合の処理例を、第２の実施の形態についての第１の変形例として説明する。

［第１の変形例］
図１６は、第１の変形例における案内情報生成処理の例を示すフローチャートである。以下、図１６に示す処理をステップ番号に沿って説明する。なお、図１６では、図１３と同じ処理が行われる処理ステップには同じステップ番号を付して示し、それらの説明を省略する。

図９のステップＳ１１〜Ｓ１３の処理が実行された後、次のステップＳ１４ａが実行される。
（Ｓ１４ａ）経路算出部１４０は、ステップＳ１４と同様の手順により、設定された各位置候補から目的地までの経路を算出する。これに加え、経路算出部１４０は、地図データベース１１１に基づいて、ステップＳ１１で位置検出部１２０によって検出されたユーザの検出位置から目的地までの経路を算出する。

（Ｓ１５ａ）ランドマーク抽出部１５０は、ランドマークデータベース１１１ａを参照し、検出位置からの経路上に設定された、ランドマークが対応付けられた案内地点のうち、最初に現れる案内地点を特定する。ランドマーク抽出部１５０は、特定した案内地点に対応付けられたランドマークを、案内用ランドマークとして抽出する。

上記のステップＳ１５ａの実行後、ステップＳ１６以降の処理が実行される。また、ステップＳ１９では、ステップＳ１５ａで特定された案内用ランドマークを用いて処理が行われる。

また、ステップＳ１７，Ｓ１８の何れかで“Ｎｏ”と判定された場合、図１３のステップＳ２０の代わりにステップＳ２０ａが実行される。
（Ｓ２０ａ）案内情報生成部１８０は、ランドマーク抽出部１５０に対して案内用ランドマークを抽出し直すように依頼する。ランドマーク抽出部１５０は、依頼に応じて、図１３のステップＳ１５と同様の手順で、各位置候補からの経路が重複する重複経路に沿って位置する案内用ランドマークを抽出する。案内情報生成部１８０は、再抽出された案内用ランドマークに対応するランドマークデータベース１１１ａのレコードを参照して、図１３のステップＳ２０と同様の手順で第２の案内方法を用いて案内情報を生成する。

ここで、ステップＳ２０ａでは、ステップＳ１５ａで抽出された案内用ランドマークをそのまま用いて案内情報が生成されてもよい。この場合、ステップＳ２０ａでは、ステップＳ１５ａで抽出された案内用ランドマークに対応するランドマークデータベース１１１ａのレコードの情報と、ステップＳ１４ａで算出された検出位置からの経路における、当該案内用ランドマーク付近での進行方向とに基づいて、ガイダンステーブル１１２のテンプレートのＸ４に“右後方”と“左後方”のどちらを代入するかが決定される。

ただし、ステップＳ２０ａで、案内情報を生成するための案内用ランドマークが各位置候補からの経路に基づいて再抽出されることで、第２の案内情報の生成に適した案内用ランドマークが抽出される。例えば、ステップＳ１５ａで抽出された案内用ランドマークは、ユーザの実際の現在位置から見て目的地とは逆方向に存在する可能性がある。これに対して、再抽出された案内用ランドマークは、ユーザの実際の現在位置から見て目的地に近い方向に位置する。このため、案内用ランドマークと道路とが近接する位置を確認するためにユーザが目的地から遠い方向へ移動しなければならないケースが発生しにくくなり、ユーザに対して自然な案内を行うことが可能になる。

なお、上記の第１の変形例では、第２の実施の形態と比較して、ステップＳ１９で“Ｙｅｓ”と判定されたときに、案内用ランドマークの方向が“左後方”または“右後方”と判定される可能性は高くなる。ステップＳ１９で案内用ランドマークの方向が“左後方”または“右後方”と判定された場合、「・・・左手に見ながら」または「・・・右手に見ながら」ではなく、「・・・左後方に見ながら」または「・・・右後方に見ながら」という案内情報が生成されることが望ましい。これにより、案内ミスが発生する可能性を低減できる。

［第２の変形例］
第２の実施の形態の移動端末１００は、次のように変形することもできる。移動端末１００の記憶部１１０には、さらに、履歴テーブルが記憶される。履歴テーブルには、ＧＰＳ衛星からの信号を受信した時刻などの情報が登録される。また、位置候補設定部１３０は、履歴テーブルを参照し、所定の条件の場合に複数の位置候補を地図上に設定する。

図１７は、履歴テーブルの例を示す図である。履歴テーブル１１３は、記憶部１１０に格納される。履歴テーブル１１３は、受信時刻、検出位置の項目を含む。受信時刻の項目には、ＧＰＳ受信部１０７がＧＰＳ衛星からの信号を受信した時刻が登録される。検出位置には、ＧＰＳ信号の受信を契機として位置検出部１２０が検出したユーザの位置を示す情報が登録される。また、検出位置の項目に登録されるユーザの位置は、例えば、緯度・経度により表される。

例えば、履歴テーブル１１３には、受信時刻“Ｔ”、検出位置“ＰＸ”という情報が登録される。これは、ＧＰＳ受信部１０７がＧＰＳ衛星からの信号を受信した時刻が“Ｔ”であり、位置検出部１２０が検出したユーザの位置が“ＰＸ”であったことを示している。

図１８は、第２の変形例における案内情報生成処理の変形例を示すフローチャートである。以下、図１８に示す処理をステップ番号に沿って説明する。ここで、図１８の処理は図１３の処理の代わりに実行される。図１８の処理では、図１３のステップＳ１１に代えて、ステップＳ１１ｂを実行する点が異なる。また、図１３のステップＳ１２の次に、ステップＳ１２ｂが新たに追加される。さらに、ステップＳ１２ｂのＮｏの場合に、ステップＳ２１ｂが新たに追加される。そこで、これらのステップについて説明し、他のステップの説明を省略する。

（Ｓ１１ｂ）位置検出部１２０は、移動端末１００の現在位置を検出する。また、位置検出部１２０は、検出した時刻と検出位置とを記憶部１１０に格納する。
（Ｓ１２ｂ）位置候補設定部１３０は、履歴テーブル１１３を参照し、所定の条件に適合するか否かにより位置候補を設定するかを判定する。具体的には、位置候補設定部１３０は、ステップＳ１１ｂで現在位置を検出した時刻が履歴テーブル１１３の最終受信時刻から所定時間を経過しているか否かを判定する。例えば、所定時間とは、数十分である。現在位置の検出時刻が最終受信時刻から所定時間経過しているケースとしては、例えば、地下街に移動したユーザが数十分後に地上へ移動した場合などが相当する。

または、位置候補設定部１３０は、履歴テーブル１１３の最終検出位置とステップＳ１１ｂで検出した位置との距離が所定の距離だけ離れているか否かにより、位置候補を設定するかを判定してもよい。例えば、所定の距離とは、数十メートルである。検出位置と最終検出位置との距離が所定の距離だけ離れているケースとしては、例えば、ＧＰＳの電波を受信できないトンネル内に移動した移動端末１００を備えた自動車がトンネルの出口から出てきた場合などが相当する。

さらに、以下の場合も所定の条件に含めてもよい。（１）ユーザがＧＰＳ電波受信強度の弱い場所に継続して存在する場合。例えば、高層ビル街や深い谷にユーザが継続して存在する場合などが相当する。（２）類似する形状の道路が複数存在しており、計測位置を誤る可能性が高い地形にユーザが存在する場合。例えば、高層ビル街の周辺に類似する形状の道路が複数存在しており、計測位置を誤る可能性が高い地形にユーザが存在する場合などが相当する。（３）短時間に方向転換を繰り返し、進行方向に誤差が出やすい場合。例えば、駐車場などで進行方向を頻繁に変更した場合などが相当する。

位置候補設定部１３０は、所定の条件に適合する場合、処理をステップＳ１３に進める。所定の条件に適合しない場合、処理をステップＳ２１ｂに進める。
（Ｓ２１ｂ）経路算出部１４０は、地図データベース１１１に基づいて、ステップＳ１１で位置検出部１２０によって検出されたユーザの検出位置から目的地までの経路を算出する。ランドマーク抽出部１５０は、ランドマークデータベース１１１ａを参照し、検出位置からの経路上に設定されたランドマークが対応付けられた案内地点のうち、最初に現れる案内地点を特定する。ランドマーク抽出部１５０は、特定した案内地点に対応付けられたランドマークを、案内用ランドマークとして抽出する。

案内情報生成部１８０は、抽出された案内用ランドマークに対応するランドマークデータベース１１１ａのレコードの情報と、検出位置から目的地への経路における、当該案内用ランドマーク付近での進行方向とに基づいて、ガイダンステーブル１１２に登録された第１の案内方法に対応するテンプレートのＸ２に“右”と“左”のどちらを代入するかを決定する。案内情報生成部１８０は、テンプレートのＸ１に案内用ランドマークの名称を、Ｘ２に決定された“右”または“左”を、Ｘ３に“直進”、“左折”、“右折”の何れかをそれぞれ代入することで、案内情報を生成する。そして、案内情報生成部１８０は、処理をステップＳ２２に進める。

このように、第２の変形例では、所定の条件に適合する場合だけ、ステップＳ１３以降の処理を行うようにし、所定の条件に適合しない場合には、ステップＳ１７〜Ｓ１９の判定処理を行わずに第１の案内方法を用いて音声案内を行うようにした。これにより、ユーザが地下鉄の出口から地上に出てきた直後などの移動端末１００の測位精度が低下する可能性が高い状況の場合にだけ、ステップＳ１３以降の処理が行われる。そのため、移動端末１００の測位精度が十分高いと推定される場合には、ステップＳ１３以降の処理を行わなくてもよいので、移動端末１００の処理付加を軽減できる。

なお、図１８のステップＳ１４，Ｓ１５，Ｓ２０の代わりに、図１７のステップＳ１４ａ，Ｓ１５ａ，Ｓ２０ａが実行されてもよい。
なお、上記の移動端末１００の処理の一部を図示しないサーバが実行してもよい。例えば、移動端末１００とサーバがネットワークを介して通信可能なものとする。サーバは、記憶部１１０、位置候補設定部１３０、経路算出部１４０、ランドマーク抽出部１５０、見え方特定部１６０、矛盾判定部１７０および案内情報生成部１８０の機能を有する。記憶部１１０には、地図データベース１１１およびガイダンステーブル１１２が記憶されている。移動端末１００は、位置検出部１２０の機能を有し、ＧＰＳ信号に基づく検出位置と目的地の情報をサーバに通知する。サーバは、通知された検出位置および目的地の情報と、地図データベース１１１と、ガイダンステーブル１１２とに基づいて案内情報を生成する。サーバは、案内情報を移動端末１００に送信する。移動端末１００は、受信した案内情報を、音声再生アプリケーションを用いて再生し、スピーカ１０８から音声出力する。

なお、第１の実施の形態の情報処理は、ナビゲーション装置１が備えるプロセッサに、プログラムを実行させることで実現できる。第２の実施の形態およびこれに基づく第１，第２の変形例の情報処理は、プロセッサ１０１にプログラムを実行させることで実現できる。プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録できる。

例えば、プログラムを記録した記録媒体を配布することで、プログラムを流通させることができる。また、例えば、位置検出部１２０、位置候補設定部１３０、経路算出部１４０、ランドマーク抽出部１５０、見え方特定部１６０、矛盾判定部１７０および案内情報生成部１８０の処理を複数のプログラムによって実現し、各プログラムを別個に配布してもよい。また、位置検出部１２０、位置候補設定部１３０、経路算出部１４０、ランドマーク抽出部１５０、見え方特定部１６０、矛盾判定部１７０および案内情報生成部１８０の処理が分割されて複数のコンピュータにより実現されてもよい。コンピュータは、例えば、記録媒体に記録されたプログラムを、ＲＡＭ１０２やフラッシュメモリ１０３などの記憶装置に格納し（インストールし）、当該記憶装置からプログラムを読み込んで実行してもよい。

なお、各実施の形態は、矛盾のない範囲で複数の実施の形態を組み合わせて実施することができる。

１ ナビゲーション装置
２ 記憶部
２ａ 地図情報
３ 演算部
１１，１２ 案内情報
２１ 検出位置
２２ 位置
３１，３２ 位置候補
３１ａ，３２ａ 経路
４１ 道路
４２ 目的地
４３ ランドマーク

Claims (8)

1. 地図情報を記憶する記憶部と、
   現在位置を検出した検出位置を取得し、
   前記地図情報に基づいて、前記検出位置の周囲の道路上に複数の位置候補を設定し、
   前記複数の位置候補から目的地までの経路をそれぞれ示す複数の経路候補を算出し、
   前記地図情報から、案内に使用するランドマークを抽出し、
   前記複数の位置候補のそれぞれから、前記複数の経路候補のうちの対応する経路候補の進行方向を向いたときの前記ランドマークの方向を示すランドマーク方向を判定し、
   前記複数の位置候補のそれぞれについて判定された前記ランドマーク方向の比較結果に基づいて、前記検出位置からの進行方向を前記検出位置からの前記ランドマークの見え方を用いて案内する第１の案内情報と、前記ランドマークの位置からの進行方向を当該位置からの前記ランドマークの見え方を用いて案内する第２の案内情報のいずれかを選択的に生成する演算部と、
   を有するナビゲーション装置。
2. 前記演算部は、前記検出位置を中心とした一定距離範囲に含まれる交差点のうち、前記検出位置から最も近い特定交差点を特定し、前記特定交差点を通過する複数の道路における、前記特定交差点から所定の距離だけ離れた複数の位置を、前記複数の位置候補として設定する、
   請求項１記載のナビゲーション装置。
3. 前記演算部は、前記検出位置を中心とした一定距離範囲を含む設定範囲を設定し、前記設定範囲の境界と道路とが交差する複数の位置を、前記複数の位置候補として設定する、
   請求項１記載のナビゲーション装置。
4. 前記演算部は、前記地図情報において、前記複数の経路候補が重複する重複区間に沿った位置に設定された設定ランドマークの中から、前記ランドマークを抽出する、
   請求項１乃至３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
5. 前記演算部は、前記地図情報において、前記検出位置から前記目的地までの経路に沿った位置に設定された設定ランドマークの中から、前記ランドマークを抽出する、
   請求項１乃至３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
6. 前記演算部は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの信号の受信間隔が所定の条件を満たすかを判定し、その判定結果に基づいて、前記複数の位置候補のそれぞれについて判定された前記ランドマーク方向の比較結果に基づいて前記第１の案内情報と前記第２の案内情報のいずれかを選択的に生成する第１の処理と、前記ランドマーク方向の判定および比較を行わずに前記第１の案内情報を生成する第２の処理のいずれかを選択的に実行する、
   請求項１乃至５のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
7. ナビゲーション装置が、
   現在位置を検出した検出位置を取得し、
   記憶部に記憶された地図情報に基づいて、前記検出位置の周囲の道路上に複数の位置候補を設定し、
   前記複数の位置候補から目的地までの経路をそれぞれ示す複数の経路候補を算出し、
   前記地図情報から、案内に使用するランドマークを抽出し、
   前記複数の位置候補のそれぞれから、前記複数の経路候補のうちの対応する経路候補の進行方向を向いたときの前記ランドマークの方向を示すランドマーク方向を判定し、
   前記複数の位置候補のそれぞれについて判定された前記ランドマーク方向の比較結果に基づいて、前記検出位置からの進行方向を前記検出位置からの前記ランドマークの見え方を用いて案内する第１の案内情報と、前記ランドマークの位置からの進行方向を当該位置からの前記ランドマークの見え方を用いて案内する第２の案内情報のいずれかを選択的に生成する、
   ナビゲーション方法。
8. コンピュータに、
   現在位置を検出した検出位置を取得し、
   記憶部に記憶された地図情報に基づいて、前記検出位置の周囲の道路上に複数の位置候補を設定し、
   前記複数の位置候補から目的地までの経路をそれぞれ示す複数の経路候補を算出し、
   前記地図情報から、案内に使用するランドマークを抽出し、
   前記複数の位置候補のそれぞれから、前記複数の経路候補のうちの対応する経路候補の進行方向を向いたときの前記ランドマークの方向を示すランドマーク方向を判定し、
   前記複数の位置候補のそれぞれについて判定された前記ランドマーク方向の比較結果に基づいて、前記検出位置からの進行方向を前記検出位置からの前記ランドマークの見え方を用いて案内する第１の案内情報と、前記ランドマークの位置からの進行方向を当該位置からの前記ランドマークの見え方を用いて案内する第２の案内情報のいずれかを選択的に生成する、
   処理を実行させるナビゲーションプログラム。

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