JP5518271B2 - ナビゲーション装置、ナビゲーション方法 - Google Patents

Description

本発明は、人、車両、鉄道、船舶または航空機等を含む移動体用ナビゲーション装置およびナビゲーション方法であって、特に車両への持ちこみあるいは車載に適したナビゲーション装置およびナビゲーション方法に関するものである。

移動体の一例としての車両に搭載されるナビゲーション装置において、使用者が、車両の現在走行中の領域（地域等）、または、領域間を区切る境界（県境等）の位置等が容易に認識できるように、使用者に対し、当該境界を所定のタイミングで案内する機能が備えられているものがある。

例えば特許文献１〜３には、上記のように県境を使用者に案内し、使用者に車両が走行中の県を認識させるナビゲーション装置が開示されている。

特開平８−１４９２４号公報 特開平１１−３５１８９９号公報 特開２０００−３３７８９３号公報

しかし、境界を通過するたびに境界案内をすることが、使用者にとって煩わしい場合もある。

例えば特許文献１では、県境が狭い距離範囲に複数存在し車両がその領域を縦断しているような場合、県境を通過するたびに短い時間間隔で県境案内が行われるため、使用者に煩わしさを与えるという課題があった。

この課題に対し、ある県境を案内し、案内した当該県境から一定区間にある同じ県境（隣接する県が共通する県境）の案内を、以後禁止するという技術が開示されている（特許文献２参照）。

しかし特許文献２では、その同じ県境を繰り返し縦断する場合、最終的に同じ県境を通過することによって案内前の元の県内に戻ったような場合でも、最終的に通過した県境に関する県境案内が行われない。よって、使用者が走行している県を誤認する可能性があるという問題があった。

一方で、使用者に煩わしさを与えてしまうという上記の課題に対し、同じ県に属する複数の県境間の距離が所定以下である場合に、それらの県境に関する県境案内自体を禁止するという技術も開示されている（特許文献３参照）。

しかし特許文献３では、その同じ県に属する県境を繰り返し縦断する場合、案内を禁止している複数の県境を通過することによって異なる県に進入したような場合でも、県境案内自体が行われない。よってやはり、使用者が走行している県を誤認する可能性があるという課題があった。

本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、境界案内に伴う使用者に対する煩わしさを抑制しつつ、使用者が移動する領域を誤認することを防ぐことができるナビゲーション装置および方法の提供を目的とする。

本発明にかかるナビゲーション装置は、移動体の進行方向前方を地図上で探索し、前記地図上の複数の境界を検出する境界検出手段と、前記境界検出手段における検出結果に基づいて、所定範囲内に存在する複数の前記境界を、使用者に一括案内する境界案内手段とを備えることを特徴とする。

本発明にかかるナビゲーション方法は、（ａ）移動体の進行方向前方を地図上で探索し、前記地図上の複数の境界を検出する工程と、（ｂ）前記工程（ａ）における検出結果に基づいて、所定範囲内に存在する複数の前記境界を、使用者に一括案内する工程とを備えることを特徴とする。

本発明にかかるナビゲーション装置によれば、移動体の進行方向前方を地図上で探索し、前記地図上の複数の境界を検出する境界検出手段と、前記境界検出手段における検出結果に基づいて、所定範囲内に存在する複数の前記境界を、使用者に一括案内する境界案内手段とを備えることにより、案内を一括することで境界案内に伴う使用者に対する煩わしさを抑制しつつ、使用者が移動する領域を誤認することを防ぐことができる。

本発明にかかるナビゲーション方法によれば、（ａ）移動体の進行方向前方を地図上で探索し、前記地図上の複数の境界を検出する工程と、（ｂ）前記工程（ａ）における検出結果に基づいて、所定範囲内に存在する複数の前記境界を、使用者に一括案内する工程とを備えることにより、案内を一括することで境界案内に伴う使用者に対する煩わしさを抑制しつつ、使用者が移動する領域を誤認することを防ぐことができる。

この発明の目的、特徴、局面、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

ナビゲーション装置の構成を示す概念構成図である。 ナビゲーション装置の構成を示すハードウェア構成図である。 ナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。 ナビゲーション装置の動作を説明する図である。 ナビゲーション装置の動作を説明する図である。 ナビゲーション装置の動作を説明する図である。 ナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。 ナビゲーション装置の動作を説明する図である。

＜実施の形態１＞
＜構成＞
図１は、本発明の実施の形態１にかかるナビゲーション装置の機能構成を示すブロック図である。当該ナビゲーション装置は、移動体に対し境界案内を行う装置であるが、本実施の形態ではその具体例として、特に車両の県境案内について説明する。

図１に示すように、制御手段１に対して、各機能手段が接続されている。

接続される機能手段には、地図情報記憶手段２から地図情報を取得する地図情報取得手段３と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段４と、車両の目的地を設定する目的地設定手段５と、目的地設定手段５において設定された車両の目的地までの誘導経路を探索する誘導経路探索手段６と、車両の目的地が設定されていない場合に、一定距離範囲までの予測経路を探索する予測経路探索手段７と、設定された経路（誘導経路または予測経路）を記憶する経路記憶手段８と、地図情報を探索して県境を検出する県境検出手段９、県境を記憶する県境記憶手段１０、県境を案内するか否かを判断する県境案内判断手段１１、県境案内を実行する案内手段１２、使用者からの操作を受け付ける操作手段１６がある。

制御手段１は、各機能手段と接続されることで、当該ナビゲーション装置における各種演算および装置全体の動作制御を行う。

地図情報記憶手段２では、ノードデータ、各ノードをつなぐリンクデータ、県境データ、住所データ（県コード）、道路種別データ、道路進入角度データ等のディジタルデータからなる地図情報が格納されている。ここで県境データとは、地図上のある地点に県境が存在することを示すデータであり、住所データ（県コード）とは、地図上のある地点の住所、少なくともその地点が属する県を示すデータである。また道路種別データとは、道路の種別（高速道、一般道等）を示すデータであり、道路進入角度データとは、交差点等において道路同士が交わる角度を示すデータである。

地図情報取得手段３では、制御手段１の動作制御により、地図情報記憶手段２に記憶されている地図情報が取得される。

現在位置検出手段４では、制御手段１の動作制御により、当該ナビゲーション装置が搭載されている車両の現在位置が検出される。当該検出は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ：グローバル・ポジショニング・システム）を利用して得た測位情報に基づいて行われる。

目的地設定手段５では、制御手段１の動作制御により、使用者による操作手段１６の操作を介しての地図操作や住所検索に基づく目的地設定が行われる。

誘導経路探索手段６では、制御手段１の動作制御により、地図情報記憶手段２に記憶された地図情報に基づいて、車両の現在位置から、目的地設定手段５で設定された目的地までの２点間の経路が探索され、誘導経路として設定される。誘導経路が設定される場合、車両の進行方向は、誘導経路に基づいて特定される。

予測経路探索手段７では、目的地が未だ設定されていない場合に、制御手段１の動作制御により、一定距離範囲までの予測経路が探索され、設定される。ここで予測経路とは、車両が走行する可能性が高い経路を予測し、経路として設定するものである。予測経路が設定される場合、車両の進行方向は、予測経路に基づいて特定される。

上記予測経路の設定方法としては、例えば、道路種別データにより車両の進行方向における道路の種別を選定し、道路進入角度データにより当該道路への進入角度を認識することで、車両速度を所定以上に保ち、かつ、車両の進行方向の変更が少ない経路を予測経路と設定する方法がある。

経路記憶手段８では、誘導経路探索手段６もしくは予測経路探索手段７において設定された経路（誘導経路または予測経路）が記憶される。

県境検出手段９は、制御手段１の動作制御により、経路記憶手段８に記憶された経路（誘導経路または予測経路）上において、地図情報に含まれる県境データ、住所データ（県コード）等に基づいて、県境を検出する。詳細な動作については後述する。

県境記憶手段１０は、県境検出手段９で検出された県境を記憶する。具体的には、県境位置、車両進行方向における進入先の県等のデータを県境情報として記憶する。ここで、県境位置が所定の距離範囲内で暫定的に決まる場合には、当該距離範囲を県境位置として記憶することができる。

県境案内判断手段１１は、制御手段１の動作制御により、県境記憶手段１０に記憶された県境について案内をするか否かを判断する。具体的には、その県境の案内自体を行うか否か、さらにはその県境の案内をどのタイミングで行うかを判断するものであり、当該判断は、県境の地点に到達するまでの時間、車両の現在位置から県境の地点までの距離、所定の禁止条件等に基づいてなされる。所定の禁止条件については、後述する。

案内手段１２は、実際に県境案内をする手段であり、音声メッセージを生成する音声メッセージ生成手段１３と、音声の出力を実行する音声出力手段１４と、メッセージ等を表示する表示手段１５とを備える。

案内手段１２は、制御手段１の動作制御により、要求された案内内容について、音声メッセージ生成手段１３で音声メッセージを生成し、音声出力手段１４で生成した音声メッセージを出力（再生）する。また表示手段１５で、アイコン、テロップ等を、液晶ディスプレイ等の画面に表示する。

当該案内動作は、県境案内判断手段１１において判断された、所定のタイミングで行われる。

操作手段１６は、使用者が目的地等を設定する際に本装置を操作するためのスイッチ（入力手段）を備え、そのスイッチ（入力手段）により入力された入力信号を管理する。

図２は、本発明の実施の形態１にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。

図２に示すように、コントロールユニット２１（制御手段１に対応）に対して、各機能装置が接続されている。

接続される機能装置は、地図情報を記憶する地図情報記憶装置２２（地図情報記憶手段２に対応）、上空にある数個の衛星からの位置信号を受信するＧＰＳ受信機２３、車両の進行方向を特定するための方位センサ２４、車両の走行距離等を算出する距離センサ２５、音声を出力する音声出力装置２６（音声出力手段１４に対応）、表示装置２７（表示手段１５に対応）、および入力装置２８（操作手段１６に対応）が接続されている。

図１における地図情報取得手段３、目的地設定手段５、誘導経路探索手段６、予測経路探索手段７、経路記憶手段８、県境検出手段９、県境記憶手段１０、県境案内判断手段１１、音声メッセージ生成手段１３は、図２におけるコントロールユニット２１の機能を実現するものである。

特に、図１における現在位置検出手段４は、ＧＰＳ受信機２３、方位センサ２４、距離センサ２５により取得されたデータに基づいて、コントロールユニット２１が行う現在位置検出動作を実現する。

コントロールユニット２１は、このナビゲーション装置における各種演算および装置全体の動作制御を行う。

コントロールユニット２１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ：中央演算処理装置）３１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ：リード・オンリー・メモリ）３２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ：ランダムアクセスメモリ）３３、表示装置２７における表示を制御する表示制御部３４、Ｉ／Ｏ（Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ：入出力装置）３５で構成される。

ここでＣＰＵ３１は、経路（誘導経路または予測経路）探索、県境検出、県境案内タイミング判断等のための計算を行う。

ＲＯＭ３２では、ＣＰＵ３１が経路探索、県境検出等の動作の過程で用いるプログラム定数などが格納される。すなわち、現在位置から目的地までの経路（誘導経路または予測経路）の探索、探索した経路に沿った案内等のナビゲーションを実行するためのプログラムの他、後述する県境案内関連のプログラムが格納され、それらに必要となる各種データが格納されている。

ＲＡＭ３３では、ＣＰＵ３１の処理の過程でプログラムや地図情報等が展開される。また、演算結果が書き込まれる。

表示制御部３４は、表示装置２７の表示を制御する。

Ｉ／Ｏ３５は、コントロールユニット２１と外部の各機能装置との間のインターフェースをとるものである。

地図情報記憶装置２２は、例えば、地図情報を格納しているＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ：ハードディスクドライブ）等の記録媒体と、その読み出し装置から構成される。

ＧＰＳ受信機２３においては人工衛星からの電波を受信し、当該電波の情報は、他のセンサにより取得した情報と合わせた現在位置検出に使用される。

方位センサ２４は、例えば角速度センサや地磁気センサであり、車両の向いている方位を検出する。

距離センサ２５は、例えばスピードセンサであり、車両の移動距離を検出する。

音声出力装置２６は、案内メッセージなどを音声出力する。

表示装置２７は、例えば液晶ディスプレイなどによって構成される表示媒体に、地図情報、経路、案内、テロップ等を表示する。

入力装置２８は、使用者がこのナビゲーション装置を操作するための信号が入力されるものである。

＜動作＞
次に、県境案内の動作について、図１を参照してその概要を説明する。当該動作の制御は、制御手段１において行われる。

まず、車両の現在位置を現在位置検出手段４において検出させる。現在位置検出は、上述のようにＧＰＳ測位を利用して行うことができる。

次に、検出した車両の現在位置に基づき、地図情報記憶手段２に格納されている必要な地図情報を、地図情報取得手段３によって取得する。必要な地図情報とは、例えば車両の現在位置を中心とした所定の距離範囲内の地図情報である。

次に、使用者により操作手段１６を介してスイッチ操作等がなされ、目的地設定手段５によって地図上の目的地等の設定が行われる。

使用者の操作に基づき目的地設定手段５によって目的地が設定された場合には、取得した地図情報に基づいて（必要であれば、目的地に応じてさらに地図情報取得手段３によって地図情報を取得して）、現在位置検出手段４において検出した車両の現在位置から、設定された目的地までの２地点間の誘導経路を、誘導経路探索手段６において探索させ設定させる。

一方、目的地設定手段５によって目的地が設定されていない場合は、取得した地図情報に基づいて、検出した車両の現在位置から一定距離範囲までの予測経路を、予測経路探索手段７において探索させ設定させる。この予測経路は、走行すると共に再探索され、その都度再設定させることができる。

誘導経路探索手段６または予測経路探索手段７により探索された経路（誘導経路または予測経路）は、経路記憶手段８に記憶される。

次に、経路記憶手段８に記憶された経路（誘導経路または予測経路）上の県境（境界）を、県境検出手段９において検出させる。

県境の検出は、車両の経路上において行うが、設定した経路上全体において検出する方法と、経路上の所定の範囲（以下、検出範囲）、例えば車両の現在位置から進行方向前方の所定地点（探索位置）までの範囲において検出する方法とがある。

設定した経路上全体において県境を検出する方法では、車両の走行前に県境の存在位置をあらかじめ把握することができる。一方検出範囲において県境を検出する方法では、車両の走行中に、検出する県境の範囲を限定して把握することができ、検出動作に伴う計算処理等の負担を軽減できる。県境検出動作を行う時間間隔や、所定距離の設定については、例えば走行している道路種別、県境位置を求める精度等に基づいて自動的に、または使用者が変更することができる。

県境の存在を判断する方法の例としては、地図上において、探索位置までの経路上に県境を示す県境データを検出できるか否かで判断する方法と、探索位置の県コードが、他の位置（例えば車両の現在位置）における県コードとは異なる県コードであるか否かで判断する方法とがある。

県コードから県境の存在を判断する場合は、例えば車両の現在位置から探索位置までの経路上に県境が少なくとも１つ存在することが認識できるのみであり、県境検出動作を行う距離間隔により、特定できる県境位置の精度は変動することになる。県境が少なくとも２つ存在することを認識したい場合には、２つの探索位置を設定する必要がある。

検出された県境は、県境情報として県境記憶手段１０において記憶させる。

次に、県境記憶手段１０において記憶される県境情報に基づいて、県境案内判断手段１１において、県境の案内をするか否かの判断が行わせる。県境案内を行う場合、案内は所定のタイミングで、所定の範囲（以下、案内範囲）に存在する県境について一括案内する。ここで県境の一括案内とは、１回の案内動作の中で案内の対象となった複数の県境の案内を完了する、すなわち、１つの案内フレーズの中で、複数の県境の案内を完了する（終える、つまり再び案内しない）ことである。

検出された県境のうち、経路上の案内範囲（例えば車両の現在位置から探索位置までの範囲）に存在する複数の県境は、個々の県境が本来案内されるべきタイミング（例えば県境が車両の現在位置から所定距離となった時点、または、車両が県境に到達するまでの時間が所定時間となった時点）では案内されず、県境案内動作ごとにあらかじめ設定されたタイミング（案内対象となる全ての県境を越えないタイミング等）で、１回の案内動作で案内されることになる。

県境案内は、音声メッセージ生成手段１３において生成された所要の音声案内メッセージを音声出力手段１４において出力させ、使用者に報知させることで行う。またその際、テロップやアイコン等の表示類を表示手段１５によって表示させる。

上記の県境案内を行った場合、県境案内判断手段１１において、一括案内の対象となった県境が存在する案内範囲を禁止区間に設定させ、以降、当該禁止区間に存在する県境の案内は禁止させる。

図３は、目的地を設定した場合の、ナビゲーション装置の県境案内動作を示すフローチャートである。以下、図３のフローチャート、および図４〜６を用いて、本実施の形態１にかかるナビゲーション装置の県境案内動作を具体的に説明する。以下では、誘導経路上の検出範囲において県境検出を行う場合であり、検出範囲と案内範囲とが共通し、その範囲が、車両の現在位置から後述する第２探索位置Ｄ２までの範囲に設定される場合について説明する。

ステップＳ１では、車両１００の現在位置から目的地までの誘導経路上において、まず車両１００の現在位置から第１検出範囲（距離）ｄ１（ｍ）の進行方向前方地点（第１探索位置Ｄ１）までに第１境界としての県境Ｐ１が存在するかを検出する（図４〜図６参照）。当該検出は、県境検出手段９において行う。

ここで県境Ｐ１は、車両１００の現在位置から第１探索位置Ｄ１までの間で、第１探索位置Ｄ１に最も近く位置する県境とすることができる。通常は第１探索位置Ｄ１までの距離は比較的短い距離で設定されるため、車両１００の現在位置から第１探索位置Ｄ１までの間に存在しうる県境は１つであるが、車両１００の現在位置から第１探索位置Ｄ１までに複数の県境が存在するような場合であっても、第１探索位置Ｄ１の直前の県境を県境Ｐ１とすることができる。

例えば、第１探索位置Ｄ１までに複数の県境データが検出できれば、その県境データのうち、第１探索位置Ｄ１の直前の県境データを採用して、車両１００の現在位置から第１探索位置Ｄ１までの経路上に県境Ｐ１を検出したとすることができる。県境Ｐ１について、第１探索位置Ｄ１の直前の県境データに基づく県境の地点、進入先の県等の情報が取得される。

また県コードから県境を検出する場合は、第１探索位置Ｄ１の県コードが、車両の現在位置の県コードと異なる県コードである場合、車両１００の現在位置から第１探索位置Ｄ１までの経路上に県境Ｐ１が検出したとすることができる。県境Ｐ１について、第１探索位置Ｄ１の地図上の位置およびその県コードに基づく、県境の存在範囲、進入先の県等の情報が取得される。

県境Ｐ１が検出できた場合はステップＳ２へ進み、県境Ｐ１が検出できなければ、県境の案内をせず、ステップＳ１に戻る。

ステップＳ２において、ステップＳ１で検出した県境Ｐ１が、ステップＳ５で既に設定された禁止区間内の県境か否かを判断する。すなわち、県境Ｐ１の位置（位置範囲）が、禁止区間内に属するか否かを判断する。県境Ｐ１の位置範囲から判断する場合は、その位置範囲の全てが禁止区間内に含まれる場合に、禁止区間内の県境と判断する。当該判断は、県境案内判断手段１１において行う。

禁止区間内の県境であれば、既に一括案内の対象とされた県境であるのでステップＳ１へ戻り、検出していた県境Ｐ１は案内しない。禁止区間外の県境であればステップＳ３へ進む。なお、ステップＳ５において禁止区間を設定する前、すなわち未だ一括案内が行われていない段階であれば、禁止区間外の県境であると判断してステップＳ３へ進む。

ステップＳ３では、目的地までの誘導経路上において、車両１００の現在位置から第２検出範囲（距離）ｄ２（ｍ）の進行方向前方地点（第２探索位置Ｄ２）と第１探索位置Ｄ１との間に、県境Ｐ１と「異なる」、第２境界としての県境Ｐ２が存在するかを検出する（ただし、第２検出範囲（距離）ｄ２＞第１検出範囲（距離）ｄ１とする）。当該検出は、県境検出手段９において行う。ここで県境Ｐ２は、第１探索位置Ｄ１から第２探索位置Ｄ２までの間で、第２探索位置Ｄ２に最も近く位置する県境である。すなわち、第１探索位置Ｄ１から第２探索位置Ｄ２までに複数の県境が存在するような場合であっても、第２探索位置Ｄ２の直前の県境を県境Ｐ２とする（図５参照）。

また、県境Ｐ１と「異なる」県境Ｐ２とは、車両１００の進行方向前方において県境Ｐ１で進入することになる県とは異なる県に進入する県境Ｐ２を意味する。すなわち、例えば図４において、県境Ｐ１で進入することになる県はＢ県であり、県境Ｐ２で進入することになる県はＡ県であるので、両者は異なる県境となる。

県境データによる場合には、第２探索位置Ｄ２の直前の県境データの進入先の県と、第１探索位置Ｄ１の直前の県境データの進入先の県とが異なる場合に、第１探索位置Ｄ１から第２探索位置Ｄ２までの経路上に、県境Ｐ１と異なる県境Ｐ２を検出したものとすることができる。

また、県コードによる場合には、第２探索位置Ｄ２の県コードを取得し、第１探索位置Ｄ１とは異なる県コードであった場合に、第１探索位置Ｄ１から第２探索位置Ｄ２までの経路上に、県境Ｐ１と異なる県境Ｐ２を検出したものとすることができる。

上記の、県境Ｐ１と異なる県境Ｐ２が検出できなければ、ステップＳ６に進み、県境Ｐ１と異なる県境Ｐ２が検出できた場合は、ステップＳ４に進む。

ステップＳ６では、案内手段１２において、案内範囲に存在する県境である県境Ｐ１に関する案内を行わせる。ここで、当該フローに進む場合には、検出範囲において県境自体を検出しない場合と、県境Ｐ１と同じ県境である県境Ｐ２を検出した場合（上記のうち、県境データによる場合に限られる）とがあるが、どちらの場合であっても県境Ｐ１に関する案内を行わせる。

県境Ｐ１と同じ県境Ｐ２が検出されている場合にも上記の動作を行うのは、県境Ｐ１と県境Ｐ２とを一括案内する場合に、同じフレーズが繰り返されることを避けるためである。県境Ｐ１と県境Ｐ２との案内動作を一括で行う際に、重複する案内内容についてまとめて案内することができる。具体的には、「まもなくＢ県に入ります。その先、Ｂ県に入ります。」と案内されることを避け、「まもなくＢ県に入ります。」（図６参照）と案内することによって、重複する案内内容について１つにまとめることができる。なお、県境Ｐ１と県境Ｐ２とは、案内されるべきフレーズが同じであるので、県境Ｐ１と同じ県境である県境Ｐ２が検出されている場合、当該案内動作は県境Ｐ２の案内としてまとめてしているものともいえる。当該案内が行われたら、ステップＳ５に進む。

ステップＳ４では、案内手段１２において、案内範囲に存在する県境である県境Ｐ１と県境Ｐ２とを一括して案内させる。当該案内は、音声メッセージ生成手段１３において生成された所要の音声案内メッセージを音声出力手段１４において出力させ、使用者に報知させることで行う。具体的には、県境Ｐ１および県境Ｐ２において進入する先の県を案内するように、「まもなくＢ県に入ります。その先、Ａ県に入ります。」（図４参照）のような音声案内メッセージを出力させる。またその際、テロップやアイコン等の表示類を表示手段１５によって表示させる。

ステップＳ５では、既に一括案内のために探索した、車両１００の現在位置から第２探索位置Ｄ２までの経路を、禁止区間として設定する。当該設定は、県境案内判断手段１１において行う。

当該禁止区間に設定された区間に属する県境は、禁止区間設定中においては、以後の県境検出動作において検出されても案内の対象とはされない。県境が所定の存在範囲を有する場合には、その存在範囲の全てが禁止区間に含まれる場合に、案内の対象とはされない。なお、車両１００が当該禁止区間を走行する間も、県境検出動作を継続することは可能である。

ステップＳ６に進んだフローで、県境Ｐ１と同じ県境Ｐ２を検出していた場合についても、既に１回の案内フレーズにまとめて県境Ｐ１および県境Ｐ２について案内されているため、禁止区間設定中においては、以後の県境検出動作において検出されても案内の対象とはされない。

また、少なくとも車両１００の現在位置から第１探索位置Ｄ１までの経路上、または、第１探索位置Ｄ１から第２探索位置Ｄ２までの経路上に、複数の県境が存在するような場合に、県境Ｐ１および県境Ｐ２として検出されなかった他の県境についても、当該禁止区間内に属するものであれば、案内の対象とはされない（図５および図６参照）。

当該禁止区間の設定は、車両１００が通過した時点でその位置から随時解除される。当該設定を行った後、ステップＳ１に戻る。

上記の動作において、第１検出範囲（距離）ｄ１（ｍ）の長さは、車両１００の移動速度、道路種別、県境検出したいタイミング等を考慮して自動的に、または使用者が設定することができる。例えば、第１検出範囲（距離）ｄ１（ｍ）を車両１００から数十ｍ先に設定した場合には、車両１００を走行させながら第１探索位置Ｄ１までの範囲で県境Ｐ１を検出し、さらに第１探索位置Ｄ１から第２探索位置Ｄ２までの範囲で県境Ｐ２を検出していくことができる。

また第２検出範囲（距離）ｄ２（ｍ）の長さは、車両の使用者が煩わしいと思う時間頻度で県境案内を行うことになるか否かによって設定することができる。すなわち、第２検出範囲（距離）ｄ２を短くすれば、第２探索位置Ｄ２までの区間における県境を一括案内しても、すぐに禁止区間は通過してしまい、次の県境案内の機会となってしまうからである。

よって、所定の時間間隔より短い間隔で県境が案内されることのないよう、車両１００の速度や道路種別等を考慮して設定されることが望ましい。設定はそれらの要素から自動的に設定されるものであってもよいし、使用者が時間または距離を指定するものであってもよい。

上記のようなフローチャートに従って動作することにより、以下のような効果がある。

例えば図４のように、案内範囲に存在する異なる県に進入する県境Ｐ１および県境Ｐ２を一括して案内させることで（ステップＳ４参照）、県境Ｐ１および県境Ｐ２を個々に案内する従来の方法よりも、使用者に対する煩わしさを軽減させることができる。また、必要となる県境の案内を適切に行っているため、使用者が走行する県を誤認することを防ぐことができる。

また、県境Ｐ１および県境Ｐ２を一括案内した後、車両１００の現在位置から第２探索位置Ｄ２までの区間を案内を禁止する禁止区間とすることで（ステップＳ５参照）、一括案内した県境についての案内を禁止させ、使用者に対する簡潔な案内が可能となり、案内に伴う煩わしさを軽減させることができる。

また、例えば図５のように、第１探索位置Ｄ１から第２探索位置Ｄ２までの経路上に複数の県境が存在する場合、第１探索位置Ｄ１から第２探索位置Ｄ２までの間で、第２探索位置Ｄ２の直前に位置する県境を県境Ｐ２とすることで、案内が必要な県境を限定して県境案内を行うことができ、使用者に対する煩わしさを軽減させつつ、使用者の車両が走行する領域を誤認することを防ぐことができる。なお、車両の現在位置から第１探索位置Ｄ１までの経路上に複数の県境が存在する場合でも、車両の現在位置から第１探索位置Ｄ１までの間で、第１探索位置Ｄ１の直前に位置する県境を県境Ｐ１とすることができる。

また、例えば図６のように、県境Ｐ１と同じ県境である県境Ｐ２が検出された場合、県境Ｐ１（または県境Ｐ２）の案内としてまとめて案内を行わせることで（ステップＳ６参照）、案内において同じフレーズが繰り返されることを避け、使用者に分かりやすい県境案内を実現することができる。また、そのような場合でも第２探索位置Ｄ２までの区間を禁止区間とし、まとめて案内された県境Ｐ１および県境Ｐ２の案内を以後禁止することで、使用者に対する簡潔な案内が可能となる。

＜変形例＞
図１および図２において、各機能構成の接続方法は、有線接続に限らず、ネットワーク等を介したものであってもよい。

また、車両の目的地が設定される場合の県境検出動作では、図１に示される構成のうち、予測経路探索手段７は備えられなくともよい。また、案内手段１２は、図示された音声メッセージ生成手段１３、音声出力手段１４、表示手段１５からなる構成に限られるものではない。

また図１に示される地図情報記憶手段２、経路記憶手段８、県境記憶手段１０は、ナビゲーション装置に備えられたものでなくともよく、ネットワーク等を介して通信可能な外部装置に備えられるものであってもよい。

また本実施の形態においては、ナビゲーション装置は車両に搭載されている場合を前提としているが、ネットワーク等を介して接続されることで、車両の外部から車両の経路誘導、県境案内を指示するナビゲーション装置であってもよい。

また本実施の形態においては、第１探索位置Ｄ１直前の県境Ｐ１、および、第２探索位置Ｄ２直前の県境Ｐ２のみを県境案内の対象とし、２つの県境を一括案内しているが、例えば県境Ｐ１および県境Ｐ２を一括案内する際に（ステップＳ４参照）、県境データにより検出した他の県境の案内を含めることも可能である。また、探索位置をさらに増やすことで、他の県境も検出し、案内に含めることも可能である。

さらには、県境データで複数の県境位置が検出できる場合に、探索位置を１つとして、すなわち例えば第１探索位置Ｄ１を省略して、第２探索位置Ｄ２までの複数の県境を一括して案内するものであってもよい。

＜効果＞
本発明にかかる実施の形態によれば、ナビゲーション装置において、移動体としての車両１００の進行方向前方を地図上で探索し、地図上の複数の県境を検出する境界検出手段としての県境検出手段９と、県境検出手段９における検出結果に基づいて、所定範囲としての案内範囲に存在する複数の県境を、使用者に一括案内する境界案内手段としての案内手段１２とを備えることで、境界案内に伴う使用者に対する煩わしさを抑制しつつ、使用者の車両が走行する県を誤認することを防ぐことができる。

また、例えば県境検出を行う検出範囲を経路上全体とした場合、検出範囲において検出した県境のうち、車両１００の現在位置を基準とする案内範囲に存在する県境だけを一括案内することで、経路上に存在する県境の存在をあらかじめ把握し、案内動作はそのうちの必要な範囲に限定することができ、利便性が向上する。

また、本発明にかかる実施の形態によれば、ナビゲーション装置において、境界検出手段としての県境検出手段９が、移動体としての車両１００の進行方向前方の検出範囲を地図上で探索し、当該範囲に存在する地図上の複数の県境を検出し、境界案内手段としての案内手段１２が、案内範囲に存在する複数の県境を、使用者に一括案内することで、境界案内に伴う使用者に対する煩わしさを抑制しつつ、使用者の車両が走行する県を誤認することを防ぐことができる。

また、県境検出を行う検出範囲を案内範囲と同じ範囲に限定することで、県境の一括案内を行うために必要となる範囲についてのみ県境検出ができ、県境検出のための演算処理負担を軽減でき、動作速度を向上させることができる。

また、本発明にかかる実施の形態によれば、ナビゲーション装置において、境界案内手段としての案内手段１２は、車両の現在位置から第２探索位置Ｄ２までの範囲において県境Ｐ１および県境Ｐ２の２つの境界が存在する場合、県境Ｐ１および県境Ｐ２を使用者に一括案内することで使用者に対する煩わしさを抑制しつつ、県境Ｐ２の案内をすることで使用者の車両が走行する県を誤認することを防ぐことができる。

また、本発明にかかる実施の形態によれば、ナビゲーション装置において、境界案内手段としての案内手段１２は、車両の現在位置から第２探索位置Ｄ２までの範囲において３つ以上の境界としての県境が存在する場合（図５参照）、当該範囲における進行方向の最初の境界としての県境Ｐ１および最後の境界としての県境Ｐ２を使用者に一括案内することで、案内が必要な県境を限定して県境案内を行うことができ、使用者に対する煩わしさを軽減させつつ、使用者の車両が走行する県を誤認することを防ぐことができる。

また、本発明にかかる実施の形態によれば、ナビゲーション装置において、車両の現在位置から第２探索位置Ｄ２までの範囲内に存在する複数の県境の進行方向前方の進入領域が同じ場合、境界案内手段としての案内手段１２が、いずれかの県境の案内としてまとめて案内することで、一括案内の対象となった複数の県境の案内において同じフレーズが繰り返されることを避け、使用者に分かりやすい県境案内を実現することができる。

また、本発明にかかる実施の形態によれば、ナビゲーション装置において、境界案内手段としての案内手段１２が、一括案内の対象となった境界の案内を、当該一括案内とは別の案内として重ねて行わないことで、車両１００が走行していく過程で、既に一括案内の対象とされた県境が検出された場合でも、当該県境の案内を抑制することができ、使用者に対し簡潔な案内ができ、案内に伴う煩わしさを軽減させることができる。

具体的には、一括案内をした後、車両１００の現在位置から第２探索位置Ｄ２までを禁止区間とし、当該区間に属する県境の案内を禁止することにより、実現される。

また、本発明にかかる実施の形態によれば、ナビゲーション装置において、境界検出手段としての県境検出手段９が、地図上の、移動体としての車両１００の現在位置と車両１００の進行方向前方の第１探索位置Ｄ１との間に第１境界としての県境Ｐ１を検出し、県境Ｐ１を検出した場合に、地図上の、第１探索位置Ｄ１と第１探索位置Ｄ１よりもさらに進行方向前方の第２探索位置Ｄ２との間に第２境界としての県境Ｐ２を検出する。

そして、境界案内手段としての案内手段１２が、所定範囲としての、経路上の車両１００の現在位置と第２探索位置Ｄ２との間に存在する、県境Ｐ１および県境Ｐ２を一括して案内し、禁止区間が解除されるまで、一括案内とは別の案内として重ねて案内しない。

このように動作することで、車両１００の現在位置から第１探索位置Ｄ１までの範囲において県境Ｐ１が検出された場合に、第１探索位置Ｄ１から第２探索位置Ｄ２までの範囲において、県境Ｐ１と一括して案内すべき県境Ｐ２を探索することができ、境界案内に伴う使用者に対する煩わしさを抑制しつつ、使用者の車両が走行する県を誤認することを防ぐことができる。

また、本発明にかかる実施の形態によれば、ナビゲーション方法において、（ａ）移動体としての車両１００の進行方向前方を地図上で探索し、地図上の複数の境界（県境）を検出する工程と、（ｂ）工程（ａ）における検出結果に基づいて、所定範囲としての案内範囲に存在する複数の県境を、使用者に一括案内する工程とを備えることで、案内を一括することで境界案内に伴う使用者に対する煩わしさを抑制しつつ、使用者の車両が走行する県を誤認することを防ぐことができる。

＜実施の形態２＞
＜動作＞
図７は、実施の形態１と同様の構成のナビゲーション装置による、目的地を設定しない場合も含めた動作を示すフローチャートである。以下、図７のフローチャート、および図８を用いて、本実施の形態２にかかるナビゲーション装置の県境案内動作を具体的に説明する。実施の形態１と同様のフローについては、詳細な説明を省略する。

ステップＳ３までの動作の終了後、県境Ｐ１と異なる県境Ｐ２が検出できなければ、ステップＳ６に進み、県境Ｐ１と異なる県境Ｐ２が検出できた場合は、ステップＳ７に進む。ステップＳ６に進んだ場合には、実施の形態１に示した動作を行う。

ステップＳ７では、県境Ｐ１および県境Ｐ２を検出した上記経路が、誘導経路探索手段６により計算された誘導経路か、予測経路探索手段７により計算された予測経路かを判断する。当該判断は、県境案内判断手段１１において行う。誘導経路探索手段６により計算された誘導経路である場合には、ステップＳ４、さらにステップＳ５へと進み、実施の形態１に示した動作を行う。予測経路探索手段７により計算された予測経路である場合には、ステップＳ８に進む。

ステップＳ８では、車両１００の現在位置から第２探索位置Ｄ２までの予測経路上に、当該予測経路以外の道路へ分岐可能な分岐路があるか否かを判断する。当該判断は、県境案内判断手段１１において行う。

ここで分岐路とは、交差点等の複数の進行方向を持つ地点全てを含むことができる。ただし、車両が複数の進行方向のうちいずれの進行方向を選択して走行するかが、例えば道路種別や進入角度等によってあらかじめ特定できる場合には、複数の進行方向を持つ地点であっても分岐路に含めないことも可能である。分岐路とするか否かの設定は、道路種別や進入角度等の要素から自動的にされるものであってもよいし、使用者があらかじめ行うものであってもよい。

分岐路がない場合には、ステップＳ４、さらにステップＳ５へと進み、実施の形態１に示した動作を行う。分岐路がある場合には、当該分岐路が、車両１００の現在位置から第１探索位置Ｄ１までの間の予測経路上にあるのか、第１探索位置Ｄ１から第２探索位置Ｄ２までの予測経路上にあるのかを判断する。車両１００の現在位置から第１探索位置Ｄ１までの間の予測経路上にある場合にはステップＳ９へ、第１探索位置Ｄ１から第２探索位置Ｄ２までの予測経路上にある場合にはステップＳ１０へ、それぞれ進む。

ステップＳ９では、県境Ｐ１および県境Ｐ２の案内を行わず、ステップＳ１に戻る。ステップＳ１０では、案内手段１２において、案内範囲に存在する県境である県境Ｐ１のみの案内を行い、ステップＳ１に戻る。

予測経路探索手段７により計算された予測経路では、使用者がその予測経路どおりに走行しない場合がある。走行しない道路を含めた一括案内が行われると、使用者に混乱を与えることになってしまうため、分岐路が存在する区間以降（進行方向前方）の予測経路上の県境については、県境案内を行わないよう動作を制御している。

ステップＳ９およびステップＳ１０を経てステップＳ１に戻る場合には、禁止区間の設定（ステップＳ５参照）は行われないため、第２探索位置Ｄ２までに検出された県境は、その後の県境検出動作において検出された場合には案内の対象とされることになる。

上記のようなフローチャートに従って動作することにより、以下のような効果がある。

例えば図８のように、第１探索位置Ｄ１から第２探索位置Ｄ２までの予測経路上に、使用者が複数の進行方向を選択しうる分岐路が存在する場合、県境Ｐ１および県境Ｐ２の一括案内を禁止し、県境Ｐ１のみを案内する。このように動作することで、一括案内の中で案内されてしまうはずの、走行しない可能性のある県境Ｐ２の案内が抑制され、使用者に混乱を与えることを抑制できる。

なお、分岐した道の幅が所定値未満の場合には、県境Ｐ１または県境Ｐ２を案内から除外しなくてもよい。

＜変形例＞
車両の目的地が設定されない場合の県境検出動作では、図１に示される構成のうち、誘導経路探索手段６は備えられなくともよい。

＜効果＞
本発明にかかる実施の形態によれば、ナビゲーション装置において、予測経路上の案内範囲に分岐路がある場合、境界案内手段としての案内手段１２が、予測経路上の分岐路より進行方向前方に存在する境界を一括案内から除外することで、走行しない道路を含めた一括案内によって、使用者に混乱を与えることに抑制することができる。

なお本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。

なお、上記の実施の形態においては、県境を案内する例について説明したが、県境に限らず、地理的な境界を案内する場合について本発明を適用できるのは言うまでもない。

１ 制御手段、２ 地図情報記憶手段、３ 地図情報取得手段、４ 現在位置検出手段、５ 目的地設定手段、６ 誘導経路探索手段、７ 予測経路探索手段、８ 経路記憶手段、９ 県境検出手段、１０ 県境記憶手段、１１ 県境案内判断手段、１２ 案内手段、１３ 音声メッセージ生成手段、１４ 音声出力手段、１５ 表示手段、１６ 操作手段、２１ コントロールユニット、２２ 地図情報記憶装置、２３ ＧＰＳ受信機、２４ 方位センサ、２５ 距離センサ、２６ 音声出力装置、２７ 表示装置、２８ 入力装置、３１ ＣＰＵ、３２ ＲＯＭ、３３ ＲＡＭ、３４ 表示制御部、３５ Ｉ／Ｏ、１００ 車両、Ｄ１ 第１探索位置、Ｄ２ 第２探索位置、Ｐ１，Ｐ２ 県境。

Claims (12)

1. 移動体の進行方向前方を地図上で探索し、前記地図上の複数の境界を検出する境界検出手段と、
   前記境界検出手段における検出結果に基づいて、所定範囲内に存在する複数の前記境界を、使用者に一括案内する境界案内手段とを備えることを特徴とする、
   ナビゲーション装置。
2. 前記境界検出手段が、前記移動体の進行方向前方の前記所定範囲を地図上で探索し、当該範囲に存在する前記地図上の複数の境界を検出し、
   前記境界案内手段が、前記所定範囲に存在する複数の前記境界を、使用者に一括案内することを特徴とする、
   請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記境界案内手段は、前記所定範囲において２つの前記境界が存在する場合、当該２つの前記境界を、前記使用者に一括案内することを特徴とする、
   請求項１または２に記載のナビゲーション装置。
4. 前記境界案内手段は、前記所定範囲において３つ以上の前記境界が存在する場合、前記所定範囲における前記進行方向の最初の境界および最後の境界を、前記使用者に一括案内することを特徴とする、
   請求項１または２に記載のナビゲーション装置。
5. 前記所定範囲内に存在する複数の前記境界の前記進行方向前方の進入領域が同じ場合、前記境界案内手段が、いずれかの前記境界の案内としてまとめて案内することを特徴とする、
   請求項３に記載のナビゲーション装置。
6. 前記所定範囲内に存在する複数の前記境界の前記進行方向前方の進入領域が同じ場合、前記境界案内手段が、いずれかの前記境界の案内としてまとめて案内することを特徴とする、
   請求項４に記載のナビゲーション装置。
7. 前記境界案内手段が、前記一括案内の対象となった前記境界の案内を、当該一括案内とは別の案内として重ねて行わないことを特徴とする、
   請求項１または２に記載のナビゲーション装置。
8. 前記移動体の移動を誘導する誘導経路を探索する誘導経路探索手段をさらに備え、
   前記移動体の前記進行方向は、前記誘導経路に基づいて特定されることを特徴とする、
   請求項１または２に記載のナビゲーション装置。
9. 前記移動体の移動を予測する予測経路を探索する予測経路探索手段をさらに備え、
   前記移動体の前記進行方向は、前記予測経路に基づいて特定されることを特徴とする、
   請求項１または２に記載のナビゲーション装置。
10. 前記予測経路上の前記所定範囲に分岐路がある場合、前記境界案内手段が、前記予測経路上の前記分岐路より前記進行方向前方に存在する前記境界を前記一括案内から除外することを可能にすることを特徴とする、
    請求項９に記載のナビゲーション装置。
11. 前記境界検出手段が、
    前記地図上の、前記移動体の現在位置と前記移動体の前記進行方向前方の第１探索位置との間に第１境界を検出する機能と、
    前記第１境界を検出した場合に、前記地図上の、前記第１探索位置と前記第１探索位置よりもさらに前記進行方向前方の第２探索位置との間に第２境界を検出する機能とを備え、
    前記境界案内手段が、
    前記所定範囲としての、前記移動体の現在位置と前記第２探索位置との間に存在する前記第１境界および前記第２境界を、使用者に一括して案内する機能と、
    前記第１境界および前記第２境界を、前記一括案内とは別の案内として重ねて行わない機能とを備えることを特徴とする、
    請求項１または２に記載のナビゲーション装置。
12. （ａ）移動体の進行方向前方を地図上で探索し、前記地図上の複数の境界を検出する工程と、
    （ｂ）前記工程（ａ）における検出結果に基づいて、所定範囲内に存在する複数の前記境界を、使用者に一括案内する工程とを備えることを特徴とする、
    ナビゲーション方法。

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