JP4890651B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

この発明は、ユーザを目的地まで案内するナビゲーション装置に関し、特に案内対象交差点において適切な案内を行う技術に関する。

従来、交差点の案内を行う場合に、例えば「○番目の交差点を右方向です」といった案内対象交差点までに存在する交差点の数を提示して案内を行うナビゲーション装置が知られている。このようなナビゲーション装置として、特許文献１は、交差点手前の道路本数として、ユーザが認識するであろう道路本数を通知して案内を行うナビゲーション装置を開示している。

この特許文献１に開示されたナビゲーション装置は、案内対象交差点までに存在する交差点を、案内する交差点の数に含めるかどうかを判定する機能を有する。すなわち、このナビゲーション装置においては、主制御部は、案内対象交差点に車両が所定距離まで接近したならば、現在位置から案内対象交差点までの間にある道路の道路本数を算出する。この算出においては、走行中の道路に対して案内対象交差点の誘導経路に従った通過方向（右折／左折）の逆側の方向にあるリンク、自動車専用道路の出口路を形成するリンク、中央分離帯があるために進入できないリンク、左折用に設けられた走行中の道路が出口側となる専用レーンを形成するリンクはカウントしない。また、走行中の道路上の同じノードに接続している、走行中の道路に対して案内対象交差点の通過方向側にある案内対象交差点手前の複数のリンクは、あわせて１本とカウントする。

また、特許文献２は、ルートの認識を確実に行なうことができるナビゲーション装置を開示している。このナビゲーション装置は、移動経路上、案内地点の手前で、案内地点までの信号機の数を取得し、信号機の数による音声ガイダンスを実行する。さらに、自車位置から次の信号機のある地点までの所要時間が予め規定した案内完了時間よりも小さい場合には、音声ガイダンスを行わない。加えて、案内地点に信号機の無い交差点などの場合や、案内地点までの所要時間が案内開始限度時間よりも小さい場合には、信号機の数による音声ガイダンスを行わず、案内地点までの残距離による音声ガイダンスを行なう。すなわち、自車位置と交差点の位置関係により、交差点の数を正確に数えることができない可能性があると判断した場合は、交差点の数を提示した案内を行わない。

特開２００４−０５３４４１号公報 特開２００２−１５６２４２号公報

しかしながら、上述した従来のナビゲーション装置においては、ユーザが交差点として意識しないような交差点も案内時の交差点の数に含まれ、案内が不適切になる場合がある。また、交差点の案内は走行しながら行われるため、自車位置と案内対象交差点との位置関係によっては、案内を行った時点では幾つかの交差点を通過しており、ユーザが認識する交差点の数を適切に数えることができない場合がある。このような場合は、交差点の数を用いた案内は行われないが、交差点の数を適切に数えて案内を行うことができるナビゲーション装置の開発が望まれている。

この発明は、上述した要請に応えるためになされたものであり、その課題は、案内対象交差点において適切な案内を行うことができるナビゲーション装置を提供することにある。

上記課題を解決するために、この発明に係るナビゲーション装置は、現在位置を検出する位置検出部と、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索部と、経路探索部により探索された経路上の案内対象交差点を算出する案内対象交差点算出部と、位置検出部で検出された現在位置から案内対象交差点算出部で算出された案内対象交差点までの間に存在し、該案内対象交差点における案内方向と同じ方向に接続された経路以外の道路である経路外道路を検出する経路外道路検出部と、案内情報を出力する案内タイミングにおいて、経路外道路検出部で検出された経路外道路と位置検出部で検出された現在位置との間の距離が、案内音声を出力する間の時間と車速より求めた所定距離以内であれば、現在位置と案内対象交差点との間に存在する経路外道路が接続する交差点の数から、現在位置より所定距離内に存在する経路外道路が接続された交差点の数を除外して求めた交差点の数を提示して案内を行うための案内データを作成する案内データ作成部と、案内データ作成部で作成された案内データに基づき、案内タイミングにおいて、案内情報を出力する出力部とを備えている。

この発明に係るナビゲーション装置によれば、現在位置と案内対象交差点との間に存在する経路外道路が接続する交差点の数から、現在位置より所定距離内に存在する経路外道路が接続された交差点の数を除外して求めた交差点の数を提示して案内を行うように構成したので、ユーザが認識できる交差点の数を適切に数えることができる。その結果、案内対象交差点において適切な案内を行うことができる。

この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 図１に示すナビＥＣＵによって実現される機能の詳細を示す機能ブロック図である。 この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を、交差点案内処理を中心に示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を説明するための図である。 この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置の動作を、交差点案内処理を中心に示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１または２に係るナビゲーション装置において、経路外道路を検出しない場合の例を説明するための図である。 この発明の実施の形態１または２に係るナビゲーション装置において、経路外道路を検出しない場合の他の例を説明するための図である。 この発明の実施の形態１または２に係るナビゲーション装置において、経路外道路を検出しない場合のさらに他の例を説明するための図である。

以下、この発明の実施の形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。このナビゲーション装置は、ドライブ１、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機２、ジャイロ３、車速センサ４、操作部５、インタフェース回路６、ナビＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ；電子制御装置）７、メモリ８、ディスプレイ９およびスピーカ１０を備えている。

ドライブ１は、図示しない記録媒体に記憶されている地図データを読み出し、インタフェース回路６を介してナビＥＣＵ７に送る。記録媒体としては、例えばＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）またはハードディスク（Ｈａｒｄ ｄｉｓｋ）を用いることができる。

ＧＰＳ受信機２は、自己の現在位置を検出する。このＧＰＳ受信機２で検出された自己の現在位置は、現在位置データとして、インタフェース回路６を介してナビＥＣＵ７に送られる。ジャイロ３は、車両の旋回時の角速度を検出する。このジャイロ３で検出された角速度は、角速度データとして、インタフェース回路６を介してナビＥＣＵ７に送られる。車速センサ４は、車両の移動速度を検出する。この車速センサ４で検出された移動速度は、速度データとして、インタフェース回路６を介してナビＥＣＵ７に送られる。

操作部５は、ユーザの操作を受付けるためのリモートコントローラ、ボタンまたはタッチパネルなどから構成されている。この操作部５が操作されることによって入力された情報は、操作データとして、インタフェース回路６を介してナビＥＣＵ７に送られる。インタフェース回路６は、ドライブ１から読み出された地図データ、ＧＰＳ受信機２から送られてきた現在位置データ、ジャイロ３から送られてくる角速度データおよび車速センサ４から送られてくる角速度データをナビＥＣＵ７に送るための制御を行う。

ナビＥＣＵ７は、例えばマイクロコンピュータから構成されており、インタフェース回路６から送られてくる地図データ、現在位置データ、角速度データ、速度データおよび操作データを受け取ってメモリ８に書き込むとともに、これらのデータをメモリ８から読み出し、この読み出したデータを用いて各種処理を実行する。このナビＥＣＵ７によって実現される機能の詳細は後述する。

ディスプレイ９は、例えば液晶ディスプレイから構成されており、ナビＥＣＵ７から送られてくる表示データにしたがって、地図、最適経路、自車マーク、交差点案内メッセージ、メニュー画面などを表示する。スピーカ１０は、ナビＥＣＵ７から送られてくる音声データにしたがって、ディスプレイ９に表示されるメッセージまたは該メッセージに関連するメッセージを音声で出力する。

次に、ナビＥＣＵ７によって実現される機能の詳細を説明する。図２は、ナビＥＣＵ７の機能的な構成を示すブロック図である。このナビＥＣＵ７は、マイクロコンピュータのソフトウェア処理によって実現された地図データ取得部１１、位置検出部１２、入力部１３、経路探索部１４、案内対象交差点算出部１５、経路外道路検出部１６、平均車速検出部１７、案内データ作成部１８および出力部１９から構成されている。

地図データ取得部１１は、ドライブ１からインタフェース回路６を介して地図データを取得する。この地図データ取得部１１で取得された地図データは、位置検出部１２、経路探索部１４、案内対象交差点算出部１５および経路外道路検出部１６に送られる。

位置検出部１２は、ＧＰＳ受信機２から送られてくる現在位置データ、および／または、ジャイロ３から送られてくる角速度データと車速センサ４から送られてくる速度データとを用いて自律航法によって生成した現在位置データに基づき、車両の現在位置を検出する。この位置検出部１２で検出された車両の現在位置は、自車位置データとして経路探索部１４、経路外道路検出部１６および案内データ作成部１８に送られる。

入力部１３は、操作部５から送られてくる、例えば目的地、経由地といった経路探索用の操作データを取得し、経路探索部１４に送る。経路探索部１４は、位置検出部１２から送られてきた自車位置データによって示される現在位置を出発地とし、入力部１３から送られてきた操作データによって示される目的地までの経路を、地図データ取得部１１で取得された地図データに基づいて探索する。この経路探索部１４で探索された経路は、経路データとして案内対象交差点算出部１５に送られる。

案内対象交差点算出部１５は、経路探索部１４から送られてくる経路データによって示される経路上に存在する案内対象交差点を、地図データ取得部で取得された地図データに基づき算出する。この案内対象交差点算出部１５で算出された案内対象交差点を示す案内対象交差点データは、経路外道路検出部１６に送られる。

経路外道路検出部１６は、位置検出部１２から送られてくる自車位置データによって示される現在位置から、案内対象交差点算出部１５から送られてくる案内対象交差点データによって示される案内対象交差点までの間に存在する道路であって、その案内対象交差点における進行方向と同じ方向に接続された経路以外の道路（以下、「経路外道路」という）を、地図データ取得部１１で取得された地図データに基づき検出する。この経路外道路検出部１６で検出された経路外道路は、経路外道路データとして案内データ作成部１８に送られる。

平均車速検出部１７は、車速センサ４からインタフェース回路６を介して送られてくる速度データを順次蓄積し、直近の過去の時間Ｔ１における平均車速を算出する。この平均車速検出部１７で算出された平均車速は、平均車速データとして案内データ作成部１８に送られる。

案内データ作成部１８は、位置検出部１２から送られてくる自車位置データによって示される現在位置から、経路外道路検出部１６から送られてくる経路外道路データによって示される経路外道路までの距離を平均車速検出部１７から送られてくる平均車速データに基づいて算出し、この算出した距離が、案内情報を出力する案内タイミングにおいて、所定距離以内であれば、その経路外道路が接続された交差点を通過した後に、案内対象交差点までに存在する交差点の数を提示して案内を行うための案内データを作成する。この案内データ作成部１８で作成された案内データは、出力部１９に送られる。

出力部１９は、案内データ作成部１８から送られてきた案内データを、案内情報としてディスプレイ９およびスピーカ１０に送る。これにより、ディスプレイ９に、例えば「○番目の交差点を右方向です」といった案内情報が表示されるとともに、スピーカ１０から、例えば「○番目の交差点を右方向です」といった案内情報が音声で出力される。

次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を、交差点案内処理を中心に、図３に示すフローチャートを参照しながら説明する。なお、以下では、経路探索部１４による経路探索が終了して案内対象交差点算出部１５で案内対象交差点が算出され、さらに、経路外道路検出部１６において、経路外道路の検出が終了しているものとする。

この交差点案内処理では、まず、自車位置が検出される（ステップＳＴ１１）。すなわち、位置検出部１２は、自車の現在位置を検出する。次いで、案内対象交差点の案内タイミングであるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１２）。案内タイミングであるかどうかは、ステップＳＴ１１で検出された自車位置が、案内対象交差点から所定距離以内になったかどうかを調べることにより判断される。このステップＳＴ１２において、案内対象交差点の案内タイミングでないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ１１に戻り、上述した処理が繰り返される。

上記ステップＳＴ１２において、案内対象交差点の案内タイミングであることが判断されると、過去の時間Ｔ１の間の平均車速から時間Ｔ２の間に進む距離Ｌが求められる（ステップＳＴ１３）。すなわち、案内データ作成部１８は、平均車速検出部１７から過去の時間Ｔ１における平均車速データを取得し、この平均車速データによって示される速度で時間Ｔ２だけ走行した場合の距離Ｌを求める。

ここで、時間Ｔ１は、例えば５秒などといった固定値とすることができるが、道路属性、例えば一般道と高速道路などといった道路種別、ランク、平均車速、制限速度または道路幅員などに応じて決定することもできる。また、距離Ｌの計算にあったては、平均車速検出部１７で算出された平均車速の代わりに、道路属性から速度を決定するように構成することもできる。

また、時間Ｔ２は、例えば１秒などといった固定値とすることができるが、一般道とロータリー（ラウンドアバウト）などといった道路または交差点の属性に応じて異なる値を使用するように構成することもできる。また、時間Ｔ２は、案内音声を出力する時間を考慮し、可変値とすることもできる。

次いで、自車位置から距離Ｌの間に存在する経路外道路を通過した後に、案内が行われる（ステップＳＴ１４）。すなわち、案内データ作成部１８は、位置検出部１２から送られてくる自車位置データによって示される自車位置から距離Ｌの間に経路外道路が存在するか否か、換言すれば、自車位置から距離Ｌの間に存在する経路外道路に接続される交差点を通過したか否かを調べ、通過したことを判断した場合に、その経路外道路を除いた経路外道路が接続された交差点の数を提示した案内データを作成して出力部１９に送る。出力部１９は、案内データ作成部１８から送られてきた案内データを、案内情報としてディスプレイ９およびスピーカ１０に送る。案内情報がディスプレイ９に表示されるとともに、スピーカ１０から音声で出力される。

以上の処理により、自車位置から経路外道路までの距離が近い場合に、その経路外道路が接続される交差点を通過してから、残りの経路外道路が接続される交差点の数を提示した案内が行われる。例えば、図４に示す例では、道路Ｒ１は経路外道路であるが、自車位置からの距離が近いため、道路Ｒ１が接続される交差点を通過した後に、例えば「２つ目の道路を右折です」といった案内が行われる。

実施の形態２．
この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置は、自車位置から経路外道路までの距離が所定距離以内であれば、その経路外道路が接続された交差点の次の交差点から案内対象交差点までに存在する交差点の数を提示して案内を行うようにしたものである。

この実施の形態２に係るナビゲーション装置の構成は、実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成と同じであるので、説明を省略する。

次に、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を、交差点案内処理を中心に、図５に示すフローチャートを参照しながら説明する。なお、以下では、経路探索部１４による経路探索が終了して案内対象交差点算出部１５で案内対象交差点が算出され、さらに、経路外道路検出部１６において、経路外道路の検出が終了しているものとする。また、以下では、図３に示した実施の形態１に係るナビゲーション装置の交差点案内処理と同一の処理を行うステップには、図３で使用した符号と同一の符号を付して説明を簡略化する。

この交差点案内処理では、まず、自車位置が検出される（ステップＳＴ１１）。次いで、案内対象交差点の案内タイミングであるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１２）。このステップＳＴ１２において、案内対象交差点の案内タイミングでないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ１１に戻り、上述した処理が繰り返される。

上記ステップＳＴ１２において、案内対象交差点の案内タイミングであることが判断されると、過去の時間Ｔ１の間の平均車速から時間Ｔ２の間に進む距離Ｌが求められる（ステップＳＴ１３）。次いで、自車位置から距離Ｌの間に経路外道路が存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ２１）。すなわち、案内データ作成部１８は、位置検出部１２から送られてくる自車位置データによって示される自車位置から距離Ｌの間に、経路外道路検出部１６から送られてくる経路外道路データによって示される経路外道路が存在するかどうかを調べる。このステップＳＴ２１において、経路外道路が存在することが判断されると、シーケンスはステップＳＴ１１に戻り、上述した処理が繰り返される。

一方、ステップＳＴ２１において、経路外道路が存在しないことが判断されると、次いで自車位置から案内対象交差点までに存在する経路外道路に基づいた案内が行われる（ステップＳＴ２２）。すなわち、案内データ作成部１８は、位置検出部１２から送られてくる自車位置データによって示される自車位置から距離Ｌの間に経路外道路が存在するか否かを調べ、経路外道路が存在することを判断した場合に、その経路外道路を除いた経路外道路が接続された交差点の数を提示した案内データを作成して出力部１９に送る。出力部１９は、案内データ作成部１８から送られてきた案内データを、案内情報としてディスプレイ９およびスピーカ１０に送る。案内情報がディスプレイ９に表示されるとともに、スピーカ１０から音声で出力される。

以上の処理により、自車位置から経路外道路までの距離が近い場合に、その経路外道路が接続される交差点を除き、残りの経路外道路が接続される交差点の数を提示した案内が行われる。例えば、図４に示す例では、道路Ｒ１は経路外道路であるが、自車位置からの距離が近いため、道路Ｒ１が接続される交差点を除いて、例えば「２つ目の道路を右折です」といった案内が行われる。

なお、上述した交差点案内処理において、例えば経路外道路が続けて存在するなどといった案内を行う条件を満たさないまま、通常の案内タイミングによって指示される位置から一定距離走行した場合は、経路外道路までの距離によらず案内を行うように構成することができる。

以上説明した実施の形態１に係るナビゲーション装置または実施の形態２に係るナビゲーション装置において、経路外道路検出部１６は、経路外道路であっても、サービスエリアまたはパーキングエリアといった休憩施設へ入るための道路、または、例えば路線バスといった特定車種専用道路への分岐道路は、経路外道路として検出しないように構成できる。ただし、休憩施設と高速道路の出口とが併設されている場合は、経路外道路として検出するように構成することもできる。

また、経路外道路検出部１６は、経路外道路であっても、右左折禁止などといった規制により走行中の道路から見て進入不可の道路、走行中の道路の反対側の車線の道路、走行中の道路から反対側の車線に向かってＵターンするために設置された道路、未舗装の道路については、経路外道路として検出しないように構成することができる。

上述した走行中の道路の反対側の車線の道路として、図６（ａ）に示すような、走行中の道路の中央分離帯が途中からなくなっている道路を例示できる。この道路を規定する道路データは、図６（ｂ）に示すように構成される。この場合、道路Ｒ２は、走行中の道路の反対側の車線の道路であるため、経路外道路検出部１６は、経路外道路として検出しない。走行中の道路の反対側の車線の道路であるか否かの判断は、地図データ中にその旨の情報を定義しておくか、道路の属性、路線番号、路線名称または接続角度などにより判断するように構成できる。

上述した走行中の道路から反対側の車線に向かってＵターンするために設置された道路として、図７（ａ）に示すように、走行中の道路の中央分離帯が、Ｕターンできるように途中で途切れている道路を例示できる。この道路を規定する道路データは、図７（ｂ）に示すように構成される。この場合、道路Ｒ３は、道路データ上では右折可能な道路として定義されるが、ユーザが実際の道路を見たときには右折道路として認識する可能性が小さいため、経路外道路検出部１６は、経路外道路として検出しない。Ｕターンを行うための道路であるか否かの判断は、地図データ中にその旨の情報を定義しておくか、道路の属性または形状により判断するように構成できる。道路の形状で判断する場合、経路外道路検出部１６は、走行中の道路の接続先の道路形状を確認し、走行中の道路の反対側の車線の道路のみが接続されている場合は、その接続されている道路を経路外道路として検出しないように構成できる。

また、経路外道路検出部１６は、経路外道路であっても、その経路外道路上に、特定の人または車両のみが進入できるような門または関所などが存在する場合は、一般のドライバは道路として意識しないことが多いため、経路外道路として検出しないように構成できる。

また、経路外道路検出部１６は、経路外道路であっても、走行中の道路よりも明らかにランクが低い場合は、経路外道路として検出しないように構成できる。この場合、ランクは、高速道路または国道などといった道路種別、道路幅員または道路クラス（ファンクショナルクラス）を定義した属性などによって判断するように構成できる。

さらに、図８に示すＹ字分岐などのように、案内点からの流出経路の分岐角度が小さい場合は、走行中の道路に直角に近い角度で交差する道路Ｒ４を経路外道路とすると、ユーザにとって違和感があることが考えられるため、案内対象交差点の分岐角度が小さいときは、経路外道路検出部１６は、経路外道路であっても、案内対象交差点の分岐方向に対する角度が大きい道路を経路外道路として検出しないように構成できる。この場合、案内データ作成部１８は、経路外道路の数に基づいた案内を行わないか、案内対象交差点における分岐方向と角度が近い経路外道路によって形成される交差点のみに基づいて案内データを作成するように構成できる。この構成により、有効な案内を行うことができる。

１ ドライブ、２ ＧＰＳ受信機、３ ジャイロ、４ 車速センサ、５ 操作部、６ インタフェース回路、７ ナビＥＣＵ、８ メモリ、９ ディスプレイ、１０ スピーカ、１１ 地図データ取得部、１２ 位置検出部、１３ 入力部、１４ 経路探索部、１５ 案内対象交差点算出部、１６ 経路外道路検出部、１７ 平均車速検出部、１８ 案内データ作成部、１９ 出力部。

Claims (12)

1. 現在位置を検出する位置検出部と、
   出発地から目的地までの経路を探索する経路探索部と、
   前記経路探索部により探索された経路上の案内対象交差点を算出する案内対象交差点算出部と、
   前記位置検出部で検出された現在位置から前記案内対象交差点算出部で算出された案内対象交差点までの間に存在し、該案内対象交差点における案内方向と同じ方向に接続された経路以外の道路である経路外道路を検出する経路外道路検出部と、
   案内情報を出力する案内タイミングにおいて、前記経路外道路検出部で検出された経路外道路と前記位置検出部で検出された現在位置との間の距離が、案内音声を出力する間の時間と車速より求めた所定距離以内であれば、前記現在位置と前記案内対象交差点との間に存在する前記経路外道路が接続する交差点の数から、前記現在位置より前記所定距離内に存在する経路外道路が接続された交差点の数を除外して求めた交差点の数を提示して案内を行うための案内データを作成する案内データ作成部と、
   前記案内データ作成部で作成された案内データに基づき、前記案内タイミングにおいて、案内情報を出力する出力部とを備えたナビゲーション装置。
2. 過去に走行した平均車速を検出する平均車速検出部を備え、
   案内データ作成部は、前記平均車速検出部で検出された平均車速を車速として、所定距離を求める
   ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
3. 案内データ作成部は、経路探索部により探索された経路を構成する道路の属性に応じた速度を車速として、所定距離を求める
   ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
4. 経路外道路検出部は、高速道路の休憩施設への入口または特定車種専用道路への分岐道路を経路外道路として検出しない
   ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
5. 経路外道路検出部は、走行中の道路から見て右左折禁止となっている道路を経路外道路として検出しない
   ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
6. 経路外道路検出部は、走行中の道路の反対側の車線の道路を経路外道路として検出しない
   ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
7. 経路外道路検出部は、走行中の道路から反対側の路線に向かってＵターンするために設置された道路を経路外道路として検出しない
   ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
8. 経路外道路検出部は、未舗装の道路を経路外道路として検出しない
   ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
9. 経路外道路検出部は、特定の車両以外は進入できない道路を経路外道路として検出しない
   ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
10. 経路外道路検出部は、経路探索部により探索された経路を構成する道路よりランクが低い道路を経路外道路として検出しない
    ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
11. ランクは、道路種別、道路幅員またはファンクショナルクラスにより決定される
    ことを特徴とする請求項１０記載のナビゲーション装置。
12. 経路外道路検出部は、案内対象交差点からの流出経路の分岐方向に対して大きい角度を有する道路を経路外道路として検出しない
    ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。

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