JP7268640B2

JP7268640B2 - 危険予測判定装置及び危険予測判定プログラム

Info

Publication number: JP7268640B2
Application number: JP2020087419A
Authority: JP
Inventors: 英之本谷
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2020-05-19
Filing date: 2020-05-19
Publication date: 2023-05-08
Anticipated expiration: 2040-05-19
Also published as: US20230084667A1; DE112021002850T5; CN115668330A; WO2021235184A1; JP2021182258A

Description

本発明は、危険予測判定装置及び危険予測判定プログラムに関する。

従来より、自動車の走行に係る危険予測判定を行う技術が供されている。車車間通信や路車間通信の機能を有する危険予測判定装置では、高精度な地図情報を保持していなければ、自車両周辺に存在する他車両や歩行者や落下物等の障害物に対し、センサ情報及び測位情報等の自車両の情報と、車車間通信や路車間通信により取得した障害物の情報とに基づいて危険予測判定を行っていた。又、危険予測判定装置では、高精度な地図情報を保持していないので、自車両の直近に迫った危険事象に対してのみ危険予測判定を行い、運転者に対して危険報知を行っていた。例えば特許文献１には、道路に関する道路情報及び障害物に関する障害物情報を車車間通信や路車間通信により取得し、その取得した道路情報及び障害物情報に基づいて危険予測判定を行う構成が開示されている。

特許第４９６７０１５号公報

上記した特許文献１の構成では、単純に道路情報及び障害物情報に基づいて危険予測判定を行うので、自車両の交差点通過後の進行方向に拘らず危険予測判定を行うことになる。即ち、例えば自車両が接近している交差点の直進方向に危険事象が存在する場合であれば、自車両が当該交差点を直進する場合だけでなく右折又は左折する場合であっても危険予測判定を行うことになる。しかしながら、このような構成では、危険事象が存在する箇所を自車両が通過しない場合でも危険予測判定を行うことになる。

本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、危険予測判定を適切に行うことができる危険予測判定装置及び危険予測判定プログラムを提供することにある。

請求項１に記載した発明によれば、予測走行路特定部（９ａ）は、自車両の走行レーンに関する走行レーン情報、自車両周辺の道路種別に関する道路種別情報、道路リンクに関する道路リンク情報及び自車両内のセンサ情報に基づいて自車両の予測走行路を特定する。危険箇所特定部（９ｂ）は、自車両周辺の道路形状情報及び障害物の位置情報に基づいて危険事象の存在箇所を特定する。危険予測判定部（９ｃ）は、自車両の予測走行路が予測走行路特定部により特定され、危険事象の存在箇所が危険箇所特定部により特定されると、それらの予測走行路特定部の特定結果及び危険箇所特定部の特定結果に基づいて危険予測判定を行う。危険予測判定部は、前記予測走行路の道路範囲を道路中心位置座標及び道路幅長に基づいて特定し、その特定した前記予測走行路の道路範囲と前記危険箇所の位置座標とを照合し、危険予測判定を行う。

自車両の予測走行路を特定し、危険事象の存在箇所を特定し、それらの特定結果に基づいて危険予測判定を行うようにした。危険事象の存在箇所の特定結果だけで危険予測判定を行うのではなく、危険事象の存在箇所の特定結果に加えて自車両の予測走行路の特定結果を考慮した上で危険予測判定を行うことで、危険予測判定を適切に行うことができる。

一実施形態の全体構成を示す機能ブロック図フローチャート自車両の予測走行路を特定する態様を説明する図自車両の予測走行路を特定する態様を説明する図自車両の予測走行路を特定する態様を説明する図自車両の予測走行路を特定する態様を説明する図危険事象の存在箇所を特定する態様を説明する図危険事象の存在箇所を特定する態様を説明する図

以下、一実施形態について図面を参照して説明する。図１に示すように、危険予測判定装置１は、他車両に搭載されている車車間通信機２と、路側に設置されている路車間通信機３と、通信ネットワーク側のインフラサーバ４とデータ通信可能であると共に、自車両に搭載されている自律系センサ５と、車両センサ６から各種情報を受信可能に構成されている。自律系センサ５は、例えば車両前方を撮影する車載カメラ、ミリ波レーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等である。又、危険予測判定装置１は、通知信号を情報提供装置７及び車両走行制御装置８に送信可能に構成されている。

危険予測判定装置１は、制御部９と、車外情報受信部１０と、走行レーン情報受信部１１と、センサ情報受信部１２とを備える。制御部９は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＩ／Ｏ（Input／Output）を有するマイクロコンピュータにより構成されている。マイクロコンピュータは、非遷移的実体的記憶媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行することで、コンピュータプログラムに対応する処理を実行し、危険予測判定装置１の動作全般を制御する。

車外情報受信部１０は、車車間通信機２との間で車車間通信を行うことで、車車間通信機２から送信される自車両周辺の車両情報等を受信する。自車両周辺の車両情報は、センサ情報及び位置情報等である。車外情報受信部１０は、路車間通信機３との間で路車間通信を行ったりインフラサーバ４との間で広域通信を行ったりすることで、路車間通信機３やインフラサーバ４から送信される自車両周辺のインフラ情報、道路形状情報、道路種別情報、道路リンク情報を受信する。インフラ情報は、例えば工事が行われている地点、故障車が停止している地点、落下物が存在している地点等の情報であり、障害物の位置情報に相当する。道路形状情報は、交差点、信号機、標識等を含む道路の形状に関する情報であり、道路中心位置座標、道路幅長を含む情報である。道路種別情報は、自動車専用道路、一般道、細街路等の道路の種別に関する情報である。道路リンク情報は、道路リンクの接続等に関する情報である。

走行レーン情報受信部１１は、自律系センサ５から送信される走行レーン情報を受信する。即ち、走行レーン情報受信部１１は、自律系センサ５が車載カメラであれば、車載カメラから送信される撮像信号に基づいて走行レーン情報を受信する。走行レーン情報受信部１１は、自律系センサ５がミリ波レーダやＬｉＤＡＲであれば、ミリ波レーダやＬｉＤＡＲから送信される検知信号に基づいて走行レーン情報を受信する。センサ情報受信部１２は、車両センサ６から送信されるセンサ情報としてウィンカーの動作状態を検知するウィンカー情報を受信する。

制御部９は、予測走行路特定部９ａと、危険箇所特定部９ｂと、危険予測判定部９ｃと、危険状況通知部９ｄとを備える。これらの機能のブロックは、マイクロコンピュータが実行する危険予測判定プログラムの処理に該当する。

予測走行路特定部９ａは、自律系センサ５から送信された走行レーン情報が走行レーン情報受信部１１に受信されたことで走行レーン情報が取得され、路車間通信機３やインフラサーバ４から送信された道路種別情報、道路リンク情報が車外情報受信部１０に受信されたことで道路種別情報、道路リンク情報が取得され、車両センサ６から送信されたウィンカー情報がセンサ情報受信部１２に受信されたことでウィンカー情報が取得されると、これらの走行レーン情報、道路種別情報、道路リンク情報及びウィンカー情報に基づいて自車両の予測走行路を特定する。又、予測走行路特定部９ａは、予測走行路を特定すると、道路中心位置座標及び道路幅長から予測走行路の道路範囲を特定する。

危険箇所特定部９ｂは、路車間通信機３やインフラサーバ４から送信されたインフラ情報及び道路形状情報が車外情報受信部１０に受信されたことでインフラ情報及び道路形状情報が取得されると、これらのインフラ情報及び道路形状情報に基づいて危険事象の存在箇所を特定する。

危険予測判定部９ｃは、予測走行路特定部９ａの特定結果及び危険箇所特定部９ｂの特定結果に基づいて危険予測判定を行う。即ち、危険予測判定部９ｃは、予測走行路特定部９ａにより特定された予測走行路の道路範囲を道路中心位置座標及び道路幅長に基づいて特定し、その特定した予測走行路の道路範囲と、危険箇所特定部９ｂにより特定された危険箇所の位置座標とを照合する。危険予測判定部９ｃは、危険箇所の位置座標が予測走行路の道路範囲内であると判定すれば、危険事象が存在する箇所を自車両が通過すると判定する。危険予測判定部９ｃは、危険箇所の位置座標が予測走行路の道路範囲外であると判定すれば、危険事象が存在する箇所を自車両が通過しないと判定する。

危険状況通知部９ｄは、危険予測判定部９ｃの判定結果に基づいて危険状況を通知する。即ち、危険状況通知部９ｄは、危険事象が存在する箇所を自車両が通過すると危険予測判定部９ｃにより判定されると、通知信号を情報提供装置７及び車両走行制御装置８に送信し、危険状況を通知する。情報提供装置７は、危険状況通知部９ｄから送信された通知信号を受信すると、例えば危険が迫っていることを運転者に対して通知する等の情報提供を行う。車両走行制御装置８は、危険状況通知部９ｄから送信された通知信号を受信すると、例えば危険を回避するためのブレーキ制御やステアリング制御等の車両走行制御を行う。

次に、上記した構成の作用について図２から図８を参照して説明する。
危険予測判定装置１において、制御部９は、危険予測判定処理を所定周期（例えば数ミリ秒周期）の実行タイミングで開始する。危険予測判定処理を開始すると、車外情報受信部１０による車外情報の受信処理を行う（Ｓ１）。即ち、制御部９は、車車間通信機２から送信される自車両周辺の車両情報等の受信処理、路車間通信機３やインフラサーバ４から送信される自車両周辺のインフラ情報、道路形状情報、道路種別情報、道路リンク情報の受信処理を行う。

制御部９は、走行レーン情報受信部１１による走行レーン情報の受信処理を行う（Ｓ２）。即ち、制御部９は、自律系センサ５から送信される走行レーン情報の受信処理を行う。制御部９は、センサ情報受信部１２によるセンサ情報の受信処理を行う（Ｓ３）。即ち、制御部９は、車両センサ６から送信されるウィンカー情報の受信処理を行う。

制御部９は、走行レーン情報、道路種別情報、道路リンク情報が及びウィンカー情報が取得されると、これらの走行レーン情報、道路種別情報、道路リンク情報及びウィンカー情報に基づいて自車両の予測走行路を特定する（Ｓ４、予測走行路特定手順に相当する）。

即ち、図３に示すように、左側レーンＡ１が左折・直進レーンであり、中央レーンＡ２が直進レーンであり、右側レーンＡ３が右折・直進レーンである３レーンの道路の何れかのレーンを自車両が走行中の場合には、制御部９は、図４に示すように、自車両の走行レーンとウィンカーの動作状態に基づいて予測走行路を特定する。制御部９は、自車両の走行レーンが左側レーンＡ１である場合には、ウィンカーの動作状態が左オンであれば、予測走行路を左折方向の道路Ｃであると特定し、ウィンカーの動作状態が左オン以外であれば、予測走行路を直進方向の道路Ｂであると特定する。制御部９は、自車両の走行レーンが中央レーンＡ２である場合には、ウィンカーの動作状態に拘らず、予測走行路を直進方向の道路Ｂであると特定する。制御部９は、自車両の走行レーンが右側レーンＡ３である場合には、ウィンカーの動作状態が右オンであれば、予測走行路を右折方向の道路Ａであると特定し、ウィンカーの動作状態が右オン以外であれば、予測走行路を直進方向の道路Ｂであると特定する。尚、図３では、自車両の走行レーンが中央レーンＡ２である場合を例示している。

又、図５に示すように、左側レーンＢ１が左折レーンであり、中央レーンＢ２が直進レーンであり、右側レーンＢ３が右折レーンである３レーンの道路の何れかのレーンを自車両が走行中の場合には、制御部９は、図６に示すように、自車両の走行レーンとウィンカーの動作状態に基づいて予測走行路を特定する。制御部９は、自車両の走行レーンが左側レーンＢ１である場合には、ウィンカーの動作状態に拘らず、予測走行路を左折方向の道路Ｃであると特定する。制御部９は、自車両の走行レーンが中央レーンＢ２である場合には、ウィンカーの動作状態に拘らず、予測走行路を直進方向の道路Ｂであると特定する。制御部９は、自車両の走行レーンが右側レーンＢ３である場合には、ウィンカーの動作状態に拘らず、予測走行路を右折方向の道路Ａであると特定する。尚、図５では、自車両の走行レーンが中央レーンＢ２である場合を例示している。

制御部９は、インフラ情報及び道路形状情報が取得されると、これらのインフラ情報及び道路形状情報に基づいて危険事象の存在箇所を特定する（Ｓ５、危険個所特定手順に相当する）。

即ち、図７及び図８に示すように、制御部９は、自車両周辺の道路形状情報の道路中心位置座標及び道路幅長から各道路の範囲を特定し、インフラ情報から危険箇所の位置座標を特定し、危険箇所が存在する道路を特定する。尚、図７及び図８では、危険箇所が１箇所の場合を例示しているが、危険箇所が複数箇所の場合であれば、危険箇所毎の存在する道路を特定する。

制御部９は、予測走行路の道路範囲と危険箇所の位置座標とを照合し、危険予測判定を行う（Ｓ６、危険予測判定手順に相当する）。制御部９は、危険箇所の位置座標が予測走行路の道路範囲内であるか範囲外であるかを判定する（Ｓ７）。制御部９は、危険箇所の位置座標が予測走行路の道路範囲内であると判定すると（Ｓ７：ＹＥＳ）、危険事象が存在する箇所を自車両が通過すると判定し、通知信号を情報提供装置７及び車両走行制御装置８に送信し、危険状況を通知し（Ｓ８）、危険予測判定処理を終了し、危険予測判定処理の次回の実行タイミングを待機する。図７に示すように、自車両が右側レーンＡ３を走行しており、ウィンカーの動作状態が右オンであれば、制御部９は、危険箇所の位置座標が予測走行路の道路範囲内であると判定し、危険状況を通知する。

一方、制御部９は、危険箇所の位置座標が予測走行路の道路範囲外であると判定すると（Ｓ７：ＮＯ）、危険事象が存在する箇所を自車両が通過しないと判定し、危険予測判定処理を終了し、危険予測判定処理の次回の実行タイミングを待機する。図８に示すように、自車両が中央レーンＡ２を走行していれば、ウィンカーの動作状態に拘らず、制御部９は、危険箇所の位置座標が予測走行路の道路範囲外であると判定し、危険状況を通知しない。

以上に説明したように本実施形態によれば、次に示す作用効果を得ることができる。
危険予測判定装置１において、自車両の予測走行路を特定し、危険事象の存在箇所を特定し、それらの特定結果に基づいて危険予測判定を行うようにした。危険事象の存在箇所の特定結果だけで危険予測判定を行うのではなく、危険事象の存在箇所の特定結果に加えて自車両の予測走行路の特定結果を考慮した上で危険予測判定を行うことで、危険予測判定を適切に行うことができる。

危険予測判定装置１において、走行レーン情報、道路種別情報、道路リンク情報及びウィンカー情報を受信し、それらの受信した走行レーン情報、道路種別情報、道路リンク情報及びウィンカー情報に基づいて予測走行路を特定するようにした。走行レーン情報、道路種別情報、道路リンク情報及びウィンカー情報を総合的に判定することで、予測走行路を特定することができる。

危険予測判定装置１において、インフラ情報及び道路形状情報を受信し、それらの受信したインフラ情報及び道路形状情報に基づいて危険事象の存在箇所を特定するようにした。インフラ情報及び道路形状情報を総合的に判定することで、予測走行路を特定することができる。

危険予測判定装置１において、予測走行路の道路範囲を道路中心位置座標及び道路幅長に基づいて特定し、その特定した予測走行路の道路範囲と危険箇所の位置座標とを照合し、危険予測判定を行うようにした。予測走行路の道路範囲と危険箇所の位置座標とを照合し、危険箇所の位置座標が予測走行路の道路範囲内であるか範囲外であるかを判定することで、危険予測判定を行うことができる。

危険予測判定装置１において、危険箇所の位置座標が予測走行路の道路範囲内であると判定し、危険事象が存在する箇所を自車両が通過すると判定すると、危険状況を通知するようにした。危険事象が存在する箇所を自車両が通過すると判定した場合に、例えば危険が迫っていることを運転者に対して通知する等の情報提供を行ったり、例えば危険を回避するためのブレーキ制御やステアリング制御等の車両走行制御を行ったりすることができる。

本開示は、実施例に準拠して記述されたが、当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、更には、それらに一要素のみ、それ以上、或いはそれ以下を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

本開示に記載の制御部９及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することにより提供された専用コンピュータにより実現されても良い。或いは、本開示に記載の制御部９及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によりプロセッサを構成することにより提供された専用コンピュータにより実現されても良い。若しくは、本開示に記載の制御部９及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路により構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより実現されても良い。又、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていても良い。

図面中、１は危険予測判定装置、９は制御部、９ａは予測走行路特定部、９ｂは危険箇所特定部、９ｃは危険予測判定部、９ｄは危険状況通知部である。

Claims

自車両の走行レーンに関する走行レーン情報、自車両周辺の道路種別に関する道路種別情報、道路リンクに関する道路リンク情報及び自車両内のセンサ情報に基づいて自車両の予測走行路を特定する予測走行路特定部（９ａ）と、
自車両周辺の道路形状情報及び障害物の位置情報に基づいて危険事象の存在箇所を特定する危険箇所特定部（９ｂ）と、
前記予測走行路特定部の特定結果及び前記危険箇所特定部の特定結果に基づいて危険予測判定を行う危険予測判定部（９ｃ）と、を備え、
前記危険予測判定部は、前記予測走行路の道路範囲を道路中心位置座標及び道路幅長に基づいて特定し、その特定した前記予測走行路の道路範囲と前記危険箇所の位置座標とを照合し、危険予測判定を行う危険予測判定装置。
前記障害物の位置情報、前記道路種別情報、前記道路リンク情報及び前記道路形状情報を車外情報として受信する車外情報受信部（１０）を備え、
前記予測走行路特定部は、前記車外情報受信部により受信された前記道路種別情報及び前記道路リンク情報に基づいて前記予測走行路を特定し、
前記危険箇所特定部は、前記車外情報受信部により受信された前記障害物の位置情報及び前記道路形状情報に基づいて前記危険事象の存在箇所を特定する請求項１に記載した危険予測判定装置。
前記走行レーン情報を受信する走行レーン情報受信部（１１）と、
前記センサ情報を受信するセンサ情報受信部（１２）と、を備え、
前記予測走行路特定部は、前記走行レーン情報受信部により受信された前記走行レーン情報及び前記センサ情報受信部により受信された前記センサ情報に基づいて前記予測走行路を特定する請求項１又は２に記載した危険予測判定装置。
前記センサ情報は、センサ情報としてウィンカーに関するウィンカー情報を受信し、
前記予測走行路特定部は、前記センサ情報受信部により受信された前記ウィンカー情報に基づいて前記予測走行路を特定する請求項３に記載した危険予測判定装置。
前記危険予測判定部の判定結果に基づいて危険状況を通知する危険状況通知部（９ｄ）を備える請求項１から４の何れか一項に記載した危険予測判定装置。
危険予測判定装置（１）の制御部（９）に、
自車両の走行レーンに関する走行レーン情報、自車両周辺の道路種別に関する道路種別情報、道路リンクに関する道路リンク情報及び自車両内のセンサ情報に基づいて自車両の予測走行路を特定する予測走行路特定手順と、
自車両周辺の道路形状情報及び障害物の位置情報に基づいて危険事象の存在箇所を特定する危険箇所特定手順と、
前記予測走行路特定手順の特定結果及び前記危険箇所特定手順の特定結果に基づいて、前記予測走行路の道路範囲を道路中心位置座標及び道路幅長に基づいて特定し、その特定した前記予測走行路の道路範囲と前記危険箇所の位置座標とを照合し、危険予測判定を行う危険予測判定手順と、を実行させる危険予測判定プログラム。