CN115668330A - 危险预测判定装置以及危险预测判定程序 - Google Patents

Abstract

危险预测判定装置(1)具备：预测行驶路确定部(9a)，基于与本车辆的行驶车道相关的行驶车道信息、与本车辆周边的道路种类相关的道路种类信息、与道路路段相关的道路路段信息以及本车辆内的传感器信息确定本车辆的预测行驶路；危险之处确定部(9b)，基于本车辆周边的道路形状信息以及障碍物的位置信息确定危险现象的存在之处；以及危险预测判定部(9c)，基于预测行驶路确定部的确定结果以及危险之处确定部的确定结果进行危险预测判定。

Description

危险预测判定装置以及危险预测判定程序

相关申请的交叉引用

本申请主张于2020年5月19日申请的日本申请编号2020－087419的优先权，并在此引用其全部内容。

技术领域

本公开涉及危险预测判定装置以及危险预测判定程序。

背景技术

以往，提供进行汽车的行驶所涉及的危险预测判定的技术。在具有车车间通信、路车间通信的功能的危险预测判定装置中，若未保持高精度的地图信息，则基于传感器信息以及测位信息等本车辆的信息、和通过车车间通信、路车间通信获取的障碍物的信息对存在于本车辆周边的其它车辆、行人、落下物等障碍物进行危险预测判定。另外，在危险预测判定装置中，由于未保持高精度的地图信息，所以仅对本车辆的临近的危险现象进行危险预测判定，并对驾驶员进行危险报告。例如在专利文献1公开了通过车车间通信、路车间通信获取与道路有关的道路信息以及与障碍物有关的障碍物信息，并基于该获取的道路信息以及障碍物信息进行危险预测判定的构成。

专利文献1：日本专利第4967015号公报

在上述的专利文献1的构成中，简单地基于道路信息以及障碍物信息进行危险预测判定，所以不管本车辆的交叉点通过后的行进方向而进行危险预测判定。即，例如若为在本车辆正在接近的交叉点的直行方向存在危险现象的情况，则不仅在本车辆在该交叉点直行的情况，在右转或者左转的情况下也进行危险预测判定。然而，在这样的构成中，即使在本车辆不通过危险现象所存在的地方的情况下也进行危险预测判定。

发明内容

本公开的目的在于适当地进行危险预测判定。

根据本公开的一方式，预测行驶路确定部基于与本车辆的行驶车道相关的行驶车道信息、与本车辆周边的道路种类相关的道路种类信息、与道路路段相关的道路路段信息以及本车辆内的传感器信息确定本车辆的预测行驶路。危险之处确定部基于本车辆周边的道路形状信息以及障碍物的位置信息确定危险现象的存在之处。若由预测行驶路确定部确定出本车辆的预测行驶路，并由危险之处确定部确定出危险现象的存在之处，则危险预测判定部基于这些预测行驶路确定部的确定结果以及危险之处确定部的确定结果进行危险预测判定。

确定本车辆的预测行驶路，确定危险现象的存在之处，并基于这些确定结果进行危险预测判定。通过不是仅根据危险现象的存在之处的确定结果进行危险预测判定，而在除了危险现象的存在之处的确定结果之外进一步考虑了本车辆的预测行驶路的确定结果的基础上进行危险预测判定，从而能够适当地进行危险预测判定。

附图说明

通过参照附图并且下述的详细的记述，本公开的上述目的以及其它的目的、特征、优点变得更加明确。其中附图是：

图1是表示一个实施方式的整体构成的功能框图。

图2是流程图。

图3是说明确定本车辆的预测行驶路的方式的图。

图4是说明确定本车辆的预测行驶路的方式的图。

图5是说明确定本车辆的预测行驶路的方式的图。

图6是说明确定本车辆的预测行驶路的方式的图。

图7是说明确定危险现象的存在之处的方式的图。

图8是说明确定危险现象的存在之处的方式的图。

具体实施方式

以下，参照附图对一个实施方式进行说明。如图1所示，危险预测判定装置1构成为能够与搭载于其它车辆的车车间通信机2、设置于路侧的路车间通信机3、以及通信网络侧的基础设施服务器4进行数据通信，并且能够从搭载于本车辆的自主传感器5和车辆传感器6接收各种信息。自主传感器5例如是拍摄车辆前方的车载照相机、毫米波雷达、LiDAR(Light Detection and Ranging：激光雷达)等。另外，危险预测判定装置1构成为能够将通知信号发送到信息提供装置7以及车辆行驶控制装置8。

危险预测判定装置1具备控制部9、车外信息接收部10、行驶车道信息接收部11、以及传感器信息接收部12。控制部9由具有CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存储器)以及I/O(Input/Output：输入输出)的微型计算机构成。微型计算机通过执行储存于非过渡实体存储介质的计算机程序，来执行与计算机程序对应的处理，控制危险预测判定装置1的动作整体。

车外信息接收部10通过在与车车间通信机2之间进行车车间通信，来接收从车车间通信机2发送的本车辆周边的车辆信息等。本车辆周边的车辆信息是传感器信息以及位置信息等。车外信息接收部10通过在与路车间通信机3之间进行路车间通信或者在与基础设施服务器4之间进行广域通信，来接收从路车间通信机3、基础设施服务器4发送的本车辆周边的基础设施信息、道路形状信息、道路种类信息、以及道路路段信息。基础设施信息例如是进行施工的地点、故障车停止的地点、落下物存在的地点等信息，相当于障碍物的位置信息。道路形状信息是包含交叉点、信号灯、标志等的与道路的形状相关的信息，是包含道路中心位置坐标、道路宽度的信息。道路种类信息是汽车专用道路、一般道路、狭窄街道等与道路的种类相关的信息。道路路段信息是与道路路段的连接等相关的信息。

行驶车道信息接收部11接收从自主传感器5发送的行驶车道信息。即，若自主传感器5为车载照相机，则行驶车道信息接收部11基于从车载照相机发送的拍摄信号接收行驶车道信息。若自主传感器5为毫米波雷达或者LiDAR，则行驶车道信息接收部11基于从毫米波雷达或者LiDAR发送的检测信号接收行驶车道信息。传感器信息接收部12接收检测方向指示灯的动作状态的方向指示灯信息作为从车辆传感器6发送的传感器信息。

控制部9具备预测行驶路确定部9a、危险之处确定部9b、危险预测判定部9c、以及危险状况通知部9d。这些功能模块相当于微型计算机执行的危险预测判定程序的处理。

预测行驶路确定部9a若通过由行驶车道信息接收部11接收从自主传感器5发送的行驶车道信息而获取行驶车道信息，通过由车外信息接收部10接收从路车间通信机3、基础设施服务器4发送的道路种类信息、道路路段信息而获取道路种类信息、道路路段信息，并通过由传感器信息接收部12接收从车辆传感器6发送的方向指示灯信息而获取方向指示灯信息，则基于这些行驶车道信息、道路种类信息、道路路段信息以及方向指示灯信息确定本车辆的预测行驶路。另外，预测行驶路确定部9a若确定出预测行驶路，则根据道路中心位置坐标以及道路宽度确定预测行驶路的道路范围。

危险之处确定部9b若通过由车外信息接收部10接收从路车间通信机3、基础设施服务器4发送的基础设施信息以及道路形状信息而获取了基础设施信息以及道路形状信息，则基于这些基础设施信息以及道路形状信息确定危险现象的存在之处。

危险预测判定部9c基于预测行驶路确定部9a的确定结果以及危险之处确定部9b的确定结果进行危险预测判定。即，危险预测判定部9c基于道路中心位置坐标以及道路宽度确定由预测行驶路确定部9a确定出的预测行驶路的道路范围，并将该确定出的预测行驶路的道路范围与由危险之处确定部9b确定出的危险之处的位置坐标进行对照。危险预测判定部9c若判定为危险之处的位置坐标在预测行驶路的道路范围内，则判定为本车辆通过危险现象存在的地方。危险预测判定部9c若判定为危险之处的位置坐标在预测行驶路的道路范围外，则判定为本车辆不通过危险现象存在的地方。

危险状况通知部9d基于危险预测判定部9c的判定结果通知危险状况。即，若由危险预测判定部9c判定为本车辆通过危险现象存在的地方，则危险状况通知部9d向信息提供装置7以及车辆行驶控制装置8发送通知信号，通知危险状况。信息提供装置7若接收从危险状况通知部9d发送的通知信号，则例如进行对驾驶员通知危险迫近等信息提供。车辆行驶控制装置8若接收从危险状况通知部9d发送的通知信号，则例如进行用于避免危险的制动控制、转向控制等车辆行驶控制。

接下来，参照图2～图8对上述的构成的作用进行说明。

在危险预测判定装置1中，控制部9在规定周期(例如几毫秒周期)的执行定时开始危险预测判定处理。若开始危险预测判定处理，则进行基于车外信息接收部10的车外信息的接收处理(S1)。即，控制部9进行从车车间通信机2发送的本车辆周边的车辆信息等的接收处理、从路车间通信机3、基础设施服务器4发送的本车辆周边的基础设施信息、道路形状信息、道路种类信息、道路路段信息的接收处理。

控制部9进行基于行驶车道信息接收部11的行驶车道信息的接收处理(S2)。即，控制部9进行从自主传感器5发送的行驶车道信息的接收处理。控制部9进行基于传感器信息接收部12的传感器信息的接收处理(S3)。即，控制部9进行从车辆传感器6发送的方向指示灯信息的接收处理。

控制部9若获取到行驶车道信息、道路种类信息、道路路段信息以及方向指示灯信息，则基于这些行驶车道信息、道路种类信息、道路路段信息以及方向指示灯信息确定本车辆的预测行驶路(S4，相当于预测行驶路确定步骤)。

即，如图3所示，在本车辆在左侧车道A1为左转、直行车道，中央车道A2为直行车道，右侧车道A3为右转、直行车道的三车道的道路的任意一个车道上行驶中的情况下，如图4所示，控制部9基于本车辆的行驶车道和方向指示灯的动作状态确定预测行驶路。控制部9在本车辆的行驶车道为左侧车道A1的情况下，若方向指示灯的动作状态为左开启，则将预测行驶路确定为左转方向的道路C，若方向指示灯的动作状态为左开启以外，则将预测行驶路确定为直行方向的道路B。控制部9在本车辆的行驶车道为中央车道A2的情况下，不管方向指示灯的动作状态，而将预测行驶路确定为直行方向的道路B。控制部9在本车辆的行驶车道为右侧车道A3的情况下，若方向指示灯的动作状态为右开启，则将预测行驶路确定为右转方向的道路A，若方向指示灯的动作状态为右开启以外，则将预测行驶路确定为直行方向的道路B。另外，在图3中，例示本车辆的行驶车道为中央车道A2的情况。

另外，如图5所示，在本车辆在左侧车道B1为左转车道，中央车道B2为直行车道，右侧车道B3为右转车道的三车道的道路的任意一个车道上行驶中的情况下，如图6所示，控制部9基于本车辆的行驶车道和方向指示灯的动作状态确定预测行驶路。控制部9在本车辆的行驶车道为左侧车道B1的情况下，不管方向指示灯的动作状态，而将预测行驶路确定为左转方向的道路C。控制部9在本车辆的行驶车道为中央车道B2的情况下，不管方向指示灯的动作状态，而将预测行驶路确定为直行方向的道路B。控制部9在本车辆的行驶车道为右侧车道B3的情况下，不管方向指示灯的动作状态，而将预测行驶路确定为右转方向的道路A。另外，在图5中，例示本车辆的行驶车道为中央车道B2的情况。

控制部9若获取到基础设施信息以及道路形状信息，则基于这些基础设施信息以及道路形状信息确定危险现象的存在之处(S5，相当于危险之处确定步骤)。

即，如图7以及图8所示，控制部9根据本车辆周边的道路形状信息的道路中心位置坐标以及道路宽度确定各道路的范围，根据基础设施信息确定危险之处的位置坐标，确定危险之处存在的道路。另外，虽然在图7以及图8中，例示危险之处为一处的情况，但若是危险之处为多处的情况，则确定每个危险之处存在的道路。

控制部9将预测行驶路的道路范围与危险之处的位置坐标进行对照，进行危险预测判定(S6，相当于危险预测判定步骤)。控制部9判定危险之处的位置坐标在预测行驶路的道路范围内还是在范围外(S7)。控制部9若判定为危险之处的位置坐标在预测行驶路的道路范围内(S7：是)，则判定为本车辆通过危险现象存在的地方，向信息提供装置7以及车辆行驶控制装置8发送通知信号，通知危险状况(S8)，并结束危险预测判定处理，对危险预测判定处理的下次的执行定时进行待机。如图7所示，若本车辆在右侧车道A3上行驶，且方向指示灯的动作状态为右开启，则控制部9判定为危险之处的位置坐标在预测行驶路的道路范围内，而通知危险状况。

另一方面，控制部9若判定为危险之处的位置坐标在预测行驶路的道路范围外(S7：否)，则判定为本车辆不通过危险现象存在的位置，并结束危险预测判定处理，对危险预测判定处理的下次的执行定时进行待机。如图8所示，若本车辆在中央车道A2上行驶，则不管方向指示灯的动作状态，而控制部9判定为危险之处的位置坐标在预测行驶路的道路范围外，而不通知危险状况。

如以上进行了说明的那样，根据本实施方式，能够得到以下所示的作用效果。

在危险预测判定装置1中，确定本车辆的预测行驶路，确定危险现象的存在之处，并基于这些确定结果进行危险预测判定。通过不是仅根据危险现象的存在之处的确定结果进行危险预测判定，而在除了危险现象的存在之处的确定结果之外进一步考虑了本车辆的预测行驶路的确定结果的基础上进行危险预测判定，从而能够适当地进行危险预测判定。

在危险预测判定装置1中，接收行驶车道信息、道路种类信息、道路路段信息以及方向指示灯信息，并基于这些接收的行驶车道信息、道路种类信息、道路路段信息以及方向指示灯信息确定预测行驶路。通过综合地判定行驶车道信息、道路种类信息、道路路段信息以及方向指示灯信息，能够确定预测行驶路。

在危险预测判定装置1中，接收基础设施信息以及道路形状信息，并基于这些接收的基础设施信息以及道路形状信息确定危险现象的存在之处。通过综合地判定基础设施信息以及道路形状信息，能够确定预测行驶路。

在危险预测判定装置1中，基于道路中心位置坐标以及道路宽度确定预测行驶路的道路范围，并将该确定出的预测行驶路的道路范围与危险之处的位置坐标进行对照，来进行危险预测判定。通过将预测行驶路的道路范围与危险之处的位置坐标进行对照，判定危险之处的位置坐标在预测行驶路的道路范围内还是在范围外，能够进行危险预测判定。

在危险预测判定装置1中，若判定为危险之处的位置坐标在预测行驶路的道路范围内，而判定为本车辆通过危险现象存在的地方，则通知危险状况。在判定为本车辆通过危险现象存在的地方的情况下，例如能够进行对驾驶员通知危险迫近等信息提供，或者例如进行用于避免危险的制动控制、转向控制等车辆行驶控制。

本公开虽然依据实施例进行了记述，但应该理解并不限定于该实施例、构造。本公开也包含各种变形例、同等范围内的变形。除此之外，也将各种组合、方式，甚至其中仅包含一个要素、更多或者更少要素的其它的组合、方式纳入本公开的范畴、思想范围。

本公开所记载的控制部9及其方法也可以由通过构成被编程为执行通过计算机程序具体化的一个或者多个功能的处理器以及存储器而提供的专用计算机实现。或者，本公开所记载的控制部9及其方法也可以由通过由一个以上的专用硬件逻辑电路构成处理器而提供的专用计算机实现。或者，本公开所记载的控制部9及其方法也可以通过由被编程为执行一个或者多个功能的处理器以及存储器与由一个以上的硬件逻辑电路构成的处理器的组合构成的一个以上的专用计算机实现。另外，计算机程序也可以作为由计算机执行的指令存储于计算机可读取的非过渡有形记录介质。

Claims (7)

1.一种危险预测判定装置，其中，具备：

预测行驶路确定部(9a)，基于与本车辆的行驶车道相关的行驶车道信息、与本车辆周边的道路种类相关的道路种类信息、与道路路段相关的道路路段信息以及本车辆内的传感器信息确定本车辆的预测行驶路；

危险之处确定部(9b)，基于本车辆周边的道路形状信息以及障碍物的位置信息确定危险现象的存在之处；以及

危险预测判定部(9c)，基于上述预测行驶路确定部的确定结果以及上述危险之处确定部的确定结果进行危险预测判定。

2.根据权利要求1所述的危险预测判定装置，其中，

具备车外信息接收部(10)，该车外信息接收部接收上述障碍物的位置信息、上述道路种类信息、上述道路路段信息以及上述道路形状信息作为车外信息，

上述预测行驶路确定部基于由上述车外信息接收部接收的上述道路种类信息以及上述道路路段信息确定上述预测行驶路，

上述危险之处确定部基于由上述车外信息接收部接收的上述障碍物的位置信息以及上述道路形状信息确定上述危险现象的存在之处。

3.根据权利要求1或者2所述的危险预测判定装置，其中，具备：

行驶车道信息接收部(11)，接收上述行驶车道信息；以及

传感器信息接收部(12)，接收上述传感器信息，

上述预测行驶路确定部基于由上述行驶车道信息接收部接收的上述行驶车道信息以及由上述传感器信息接收部接收的上述传感器信息确定上述预测行驶路。

4.根据权利要求3所述的危险预测判定装置，其中，

上述传感器信息接收与方向指示灯相关的方向指示灯信息作为传感器信息，

上述预测行驶路确定部基于由上述传感器信息接收部接收的上述方向指示灯信息确定上述预测行驶路。

5.根据权利要求1～4中任意一项所述的危险预测判定装置，其中，

上述危险预测判定部基于道路中心位置坐标以及道路宽度确定上述预测行驶路的道路范围，并将确定出的上述预测行驶路的道路范围与上述危险之处的位置坐标进行对照，来进行危险预测判定。

6.根据权利要求1～5中任意一项所述的危险预测判定装置，其中，

具备危险状况通知部(9d)，该危险状况通知部基于上述危险预测判定部的判定结果通知危险状况。

7.一种危险预测判定程序，其中，

使危险预测判定装置(1)的控制部(9)执行：

预测行驶路确定步骤，基于与本车辆的行驶车道相关的行驶车道信息、与本车辆周边的道路种类相关的道路种类信息、与道路路段相关的道路路段信息以及本车辆内的传感器信息确定本车辆的预测行驶路；

危险之处确定步骤，基于本车辆周边的道路形状信息以及障碍物的位置信息确定危险现象的存在之处；以及

危险预测判定步骤，基于上述预测行驶路确定步骤的确定结果以及上述危险之处确定步骤的确定结果进行危险预测判定。

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