JP2023116105A - 検出制御装置および検出方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車両が安全に走行できるように運転を支援すること。
【解決手段】検出装置１０は、自車両の異常な動作を検出可能な車両状態情報を取得する車両状態情報取得部２１と、自車両が走行している道路の形状および道路の混雑状況の少なくともいずれかを含む道路情報を取得する道路情報取得部２２と、車両状態情報取得部２１によって取得された車両状態情報と、道路情報取得部２２によって取得された道路情報との少なくともどちらかを示す情報から、自車両の動作の異常を判定する異常判定部２３と、異常判定部２３の判定結果を基にして、自車両の動作が異常であることを示す要注意車両情報を自車両の外部に報知するよう制御する報知制御部２５と、を備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、検出制御装置および検出方法に関する。

他車両の運転者状態の情報を取得して他車両の運転者状態を報知することにより、自車両の周辺に存在する他車両の運転者状態を知ることができる技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１２－１５５５３５号公報

カメラやセンサで自車両の不審な動きを観察し、その動きを情報として、自車両周辺の他車両に提供し他車両に警告を与える技術はあるが、その情報を基に問題の自車両に対して自車両周辺の他車両がどのような対応（回避行動）を行うべきか情報を提供する技術はない。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車両が安全に走行できることを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る検出制御装置は、自車両の異常な動作を検出可能な車両状態情報を取得する車両状態情報取得部と、前記自車両が走行している道路の形状および前記道路の混雑状況の少なくともいずれかを含む道路情報を取得する道路情報取得部と、前記車両状態情報取得部によって取得された前記車両状態情報と、前記道路情報取得部によって取得された前記道路情報との少なくともどちらかを示す情報から、前記自車両の動作の異常を判定する異常判定部と、前記異常判定部の判定結果を基にして、前記自車両の動作が異常であることを示す要注意車両情報を前記自車両の外部に報知するよう制御する報知制御部とを備える。

本発明に係る検出方法は、自車両の異常な動作を検出可能な車両状態情報を取得する車両状態情報取得ステップと、前記自車両が走行している道路の形状および前記道路の混雑状況の少なくともいずれかを含む道路情報を取得する道路情報取得ステップと、前記車両状態情報取得ステップによって取得された前記車両状態情報と、前記道路情報取得ステップによって取得された前記道路情報との少なくともどちらかを示す情報から、前記自車両の動作の異常を判定する異常判定ステップと、前記異常判定ステップの判定結果を基にして、前記自車両の動作が異常であることを示す要注意車両情報を前記自車両の外部に報知するよう制御する報知制御ステップとを含む。

本発明によれば、車両が安全に走行できるように運転を支援することができるという効果を奏する。

図１は、第一実施形態に係る検出装置の構成例を示すブロック図である。 図２は、第一実施形態に係る検出制御装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図３は、第二実施形態に係る運転支援装置の構成例を示すブロック図である。 図４は、第二実施形態に係る運転支援制御装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。

以下に添付図面を参照して、本発明に係る検出制御装置および検出方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。

［第一実施形態］
＜検出装置＞
図１は、第一実施形態に係る検出装置１０の構成例を示すブロック図である。本実施形態では、検出装置（車両異常検出装置）１０は、自車両の異常動作を検出する。検出装置１０は、自車両の異常動作を検出すると、自車両の周辺の他車両に対して、自車両が要注意車両であることを報知する。検出装置１０は、自車両に載置されているものに加えて、可搬型で自車両において利用可能な装置であってもよい。検出装置１０は、通信部１１と、検出制御装置２０とを備える。通信部１１は、必須の構成ではなく、自車両が他車両と情報を通信しない場合、備えていなくてもよい。本実施形態では、検出装置１０は、通信部１１を備えるものとして説明する。

通信部１１は、自車両の周辺の他車両と情報を通信可能な通信装置である。通信部１１は、インターネットまたは携帯電話回線などの通信網を介して、各装置と通信を行ってもよい。通信部１１は、例えば、車車間通信、または、車載機器に接続された、自車両のユーザの携帯用電子機器などの通信部を介して、各装置と通信を行ってもよい。通信部１１が、周辺の他車両と通信する方法は公知の方法を使用可能であり、限定されない。本実施形態では、通信部１１は、周辺の他車両へ要注意車両情報を送信する。

検出制御装置２０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などで構成された演算処理装置（制御装置）である。検出制御装置２０は、記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。検出制御装置２０には図示しない内部メモリが含まれ、内部メモリは検出制御装置２０におけるデータの一時記憶などに用いられる。検出制御装置２０は、車両状態情報取得部２１と、道路情報取得部２２と、異常判定部２３と、報知制御部２５とを備える。

車両状態情報取得部２１は、自車両の車両状態を示す情報（以下、「車両状態情報」という。）を取得する。車両状態情報取得部２１は、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介して自車両から操作情報、車速情報および加速度情報の少なくともいずれか１つを取得する。車両状態情報取得部２１は、例えば、自車両から自車両に発生した故障を示す故障情報を取得する。車両状態情報取得部２１は、例えば、自車両に搭載された図示しないカメラが自車両の運転者を撮影した映像データを取得する。車両状態情報取得部２１は、例えば、自車両に搭載された赤外線センサまたは超音波センサ、ミリ波レーダなどを含むセンサからセンサデータを取得する。

車両状態情報とは、自車両の異常な動作を検出可能な情報である。車両状態情報とは、周辺の他車両などに危険をおよぼす可能性がある動作を検出可能な情報である。車両状態情報とは、例えば、自車両の運転者による自車両の操作情報、自車両に発生した故障を示す故障情報、および、自車両の運転者の体調不良を示す運転者情報の少なくいずれか一つを含む。本実施形態では、車両状態情報とは、例えば、操作情報、車速情報、加速度情報、故障情報、映像データ、および、センサデータの少なくいずれか１つを含む。

操作情報は、例えば、自車両のステアリング操作、ブレーキ操作およびアクセル操作などのような自車両の走行に関する操作の操作情報である。故障情報は、自車両の走行に影響を及ぼす故障の故障情報である。映像データは、例えば、自車両の運転者の顔および身体が撮影され、自車両の運転者の体調を認識可能な映像データである。運転者を撮影した映像データから運転者の体調を認識する方法は公知の方法を使用可能であり、限定されない。例えば、映像データから運転者の眼が閉じているか、または、身体がふらついているかを認識することにより体調不良を認識してもよい。センサデータは、自車両と周辺の他車両との車間距離を測距可能なセンサデータである。

道路情報取得部２２は、例えば、自車両のナビゲーションシステムから地図情報、自車両が走行している道路の形状および道路の混雑状況の少なくともどちらかを示す情報および位置情報の少なくともいずれか１つを含む道路情報を取得する。

異常判定部２３は、自車両の異常な動作を判定する。より詳しくは、異常判定部２３は、車両状態情報取得部２１によって検出された車両状態情報から自車両の異常な動作を判定する。異常判定部２３は、例えば、運転者による操作の異常、自車両の故障、および、運転者の体調不良を自車両の異常な動作として判定する。異常判定部２３によって異常があると判定された場合、当該自車両を要注意車両という。

異常判定部２３は、例えば、車両状態情報取得部２１によって取得された車両状態情報から自車両の故障があると判定される場合を、自車両の動作の異常と判定する。

本実施形態では、異常判定部２３は、車両状態情報取得部２１によって取得された車両状態情報と、道路情報取得部２２によって取得された道路情報とから、運転者による操作の異常が道路の形状や混雑に起因しない場合、または、運転者の体調不良に起因する場合を、自車両の動作の異常と判定する。

より詳しくは、異常判定部２３は、例えば、車両状態情報と地図情報とから、運転者による操作の異常が検出されており、自車両の異常な動作の原因となり得る、道路の形状や混雑状況がないと判定される場合を、自車両の動作の異常と判定する。この場合、運転者による操作の異常は、運転者の意図的なものである。

また、異常判定部２３は、例えば、車両状態情報から、運転者による操作の異常が検出されており、運転者が体調不良であると判定される場合を、自車両の動作の異常と判定する。

異常判定部２３は、例えば、直線道路を走行中に、蛇行運転を所定の距離以上繰り返した場合、自車両の動作の異常と判定する。異常判定部２３は、例えば、道路の形状に適していないステアリングの操作角を所定の距離以上繰り返し検出した場合、自車両の動作の異常と判定する。異常判定部２３は、例えば、混雑していない道路を走行中に、急激な加減速が所定回数または所定距離以上繰り返した場合、自車両の動作の異常と判定する。異常判定部２３は、例えば、混雑していない道路を走行中に、自車両と前方または後方の他車両との車間距離が所定距離以下になることを、所定の回数以上繰り返した場合、自車両の動作の異常と判定する。

異常判定部２３は、例えば、地図情報から自車両が走行している道路の状況を坂道、直線、カーブが連続している、混雑しているなどと判定して、運転者の自車両の操作が道路の状況に応じたものか否かを判定する。異常判定部２３は、自車両の操作が道路状況に応じたものである場合、自車両の動作の異常と判定しない。異常判定部２３は、自車両の操作が道路状況に起因するものではないと判定した場合、自車両の動作の異常と判定する。

報知制御部２５は、異常判定部２３の判定結果を基にして、自車両の動作が異常であることを示す要注意車両情報を自車両の外部に報知するよう制御する。自車両の外部に報知する方法は、要注意車両情報を送信して報知してもよいし、自車両が要注意車両であることを周辺に音声またはライトを点灯することにより報知してもよい。

要注意車両情報は、周辺の他車両から自車両を特定可能な情報である。要注意車両情報は、例えば、自車両に掲示されたナンバープレートなどの識別票に記載された自車両の識別番号を示す情報を含んでもよい。要注意車両情報は、例えば、自車両の車種、色および形状など、自車両の外観を特定可能な情報を含んでもよい。要注意車両情報は、例えば、自車両の現在位置、走行車線、進行方向および車速などの自車両の走行状態を示す情報を含んでもよい。要注意車両情報は、例えば、異常判定部２３の判定結果を示す情報を含んでもよい。

報知制御部２５は、通信部１１を介して、要注意車両情報を自車両の周辺の他車両に送信するように制御する。報知制御部２５は、例えば、自車両から所定距離以内の他車両に要注意車両情報を送信する。所定距離は、例えば、自車両および他車両の走行道路が高速道路である場合、３００ｍ以内とする。所定距離は、例えば、自車両および他車両の走行道路が一般道路である場合、１００ｍ以内とする。

報知制御部２５は、例えば、自車両が要注意車両であることを自車両の周辺に報知するようにヘッドライト、テールランプ、ブレーキランプまたはハザードランプなどの車外向けの照明を点灯するよう制御してもよい。

報知制御部２５は、例えば、自車両が要注意車両であることを自車両の周辺に報知するように自車両のクラクションまたは自車両の外部に向けて音声を出力可能なスピーカなどから警告音を鳴らすように制御してもよい。

＜検出装置における処理＞
次に、図２を参照して、検出制御装置２０における処理について説明する。図２は、第一実施形態に係る検出制御装置２０における処理の流れの一例を示すフローチャートである。検出装置１０は、自車両が起動している間、起動している。

検出制御装置２０は、車両状態情報取得部２１によって、車両状態情報・道路情報を取得する（ステップＳ１０１）。より詳しくは、検出制御装置２０は、車両状態情報取得部２１によって、例えば、自車両から操作情報、車速情報および加速度情報の少なくともいずれか１つを取得する。検出制御装置２０は、車両状態情報取得部２１によって、例えば、自車両から自車両に発生した故障を示す故障情報を取得する。検出制御装置２０は、車両状態情報取得部２１によって、例えば、自車両の運転者を撮影した映像データを取得する。検出制御装置２０は、車両状態情報取得部２１によって、例えば、自車両に搭載された赤外線センサまたは超音波センサ、ミリ波レーダなどを含むセンサからセンサデータを取得する。検出制御装置２０は、道路情報取得部２２によって、例えば、自車両のナビゲーションシステムから地図情報、走行している道路の形状および道路の混雑状況の少なくともどちらかを示す情報および位置情報の少なくともいずれか１つを含む道路情報を取得する。検出制御装置２０は、ステップＳ１０２へ進む。

検出制御装置２０は、異常判定部２３によって、自車両に異常があるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。より詳しくは、検出制御装置２０は、異常判定部２３によって、車両状態情報取得部２１によって取得された車両状態情報と、道路情報取得部２２によって取得された道路情報とから、道路の形状や混雑に起因せず運転者の意図的なものである場合、または、運転者の体調不良に起因する場合を、自車両の動作の異常があると判定する。検出制御装置２０は、異常判定部２３によって、自車両に異常があると判定する場合（ステップＳ１０２でＹｅｓ）、ステップＳ１０３へ進む。検出制御装置２０は、異常判定部２３によって、自車両に異常があると判定しない場合（ステップＳ１０２でＮｏ）、処理を終了する。

自車両に異常があると判定する場合（ステップＳ１０２でＹｅｓ）、検出制御装置２０は、報知制御部２５によって、要注意車両情報を自車両の外部に報知するよう制御する（ステップＳ１０３）。

＜効果＞
上述したように、本実施形態は、自車両の異常が発生したときに、周辺の他車両に報知することができる。本実施形態では、道路の形状や混雑に起因せず運転者の意図的なものである場合、または、運転者の体調不良に起因する場合を、自車両の異常と判定することができる。本実施形態によれば、適切に自車両の異常を判定することができる。このように、本実施形態は、自車両が安全に走行できるように運転を支援することができる。

本実施形態は、自車両の異常があると判定された場合、要注意車両情報を自車両の周辺の他車両へ送信することができる。本実施形態は、自車両の異常があると判定された場合、自車両の異常を音声またはライトの点灯により自車両の周辺に報知することができる。本実施形態によれば、自車両に異常が発生したことを、自車両の外部に報知することができる。

［第二実施形態］
図３および図４を参照しながら、本実施形態に係る運転支援装置３０について説明する。
＜運転支援装置＞
図３は、第二実施形態に係る運転支援装置３０の構成例を示すブロック図である。本実施形態では、運転支援装置３０は、自車両の周辺の他車両、言い換えると、要注意車両から取得した要注意車両情報に基づいて、要注意車両を回避するための回避動作を指示する。運転支援装置３０は、自車両に載置されているものに加えて、可搬型で自車両において利用可能な装置であってもよい。運転支援装置３０は、通信部３１と、運転支援制御装置４０とを備える。

通信部３１は、自車両の周辺の要注意車両と情報を通信可能な通信装置である。通信部３１は、インターネットまたは携帯電話回線などの通信網を介して、各装置と通信を行ってもよい。通信部３１は、例えば、車車間通信、または、車載機器に接続された、自車両のユーザの携帯用電子機器などの通信部を介して、各装置と通信を行ってもよい。通信部３１が、周辺の要注意車両と通信する方法は公知の方法を使用可能であり、限定されない。本実施形態では、通信部３１は、要注意車両から要注意車両情報を受信する。

運転支援制御装置４０は、例えば、ＣＰＵなどで構成された演算処理装置（制御装置）である。運転支援制御装置４０は、記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。運転支援制御装置４０には図示しない内部メモリが含まれ、内部メモリは運転支援制御装置４０におけるデータの一時記憶などに用いられる。運転支援制御装置４０は、車両情報取得部４１と、地図情報取得部４２と、要注意車両情報取得部４３と、回避判定部４５と、回避指示部４７とを備える。

車両情報取得部４１は、自車両の車両情報を取得する。車両情報取得部４１は、例えば、ＣＡＮを介して自車両から車速情報および加速度情報の少なくともいずれか１つを走行情報として取得する。

車両情報とは、自車両の各種情報である。車両情報とは、自車両と要注意車両との相対的な位置関係を確認可能な情報である。車両情報は、例えば、車速情報および加速度情報の少なくいずれか１つを含む。

地図情報取得部４２は、例えば、自車両のナビゲーションシステムから道路情報を含む地図情報、および、自車両の位置情報の少なくともいずれか１つを取得する。

要注意車両情報取得部４３は、周辺の要注意車両から要注意車両の動作が異常であることを示す要注意車両情報を受信する。より詳しくは、要注意車両情報取得部４３は、自車両の位置情報、地図情報および走行情報の少なくともいずれか１つに基づいて、自車両が注意を要する要注意車両情報を受信する。本実施形態では、要注意車両情報取得部４３は、通信部３１を介して要注意車両情報を受信する。

要注意車両情報取得部４３は、例えば、自車両から所定距離以内の要注意車両から要注意車両情報を受信する。所定距離は、走行している道路によって、法定速度が異なるので、例えば、自車両および要注意車両の走行道路が高速道路である場合、３００ｍ以内とする。所定距離は、例えば、自車両および要注意車両の走行道路が一般道路である場合、１００ｍ以内とする。

要注意車両情報取得部４３は、取得した要注意車両情報に含まれる要注意車両の位置情報と、自車両の位置情報と、地図情報とに基づいて、以下のようにしてもよい。要注意車両情報取得部４３は、例えば、自車両と要注意車両とが道路上で近接する可能性がある場合、要注意車両情報を受信するように制御してもよい。要注意車両情報取得部４３は、例えば、自車両が高速道路を走行し、要注意車両が一般道路を走行している場合であって、周辺に高速道路の出入口が存在する場合、要注意車両情報を受信するようにしてもよい。要注意車両情報取得部４３は、例えば、自車両の走行道路と要注意車両の走行道路とが交差したり合流したりする場合、要注意車両情報を受信するようにしてもよい。

要注意車両情報取得部４３は、例えば、自車両と要注意車両とが道路上で近接する可能性がない場合、要注意車両情報を受信しないように制御してもよい。要注意車両情報取得部４３は、例えば、自車両が高速道路を走行し、要注意車両が一般道路を走行している場合であって、周辺に高速道路の出入口が存在しない場合、要注意車両情報を受信しないようにしてもよい。要注意車両情報取得部４３は、例えば、自車両の走行道路と要注意車両の走行道路とが交差したり合流したりしない場合、要注意車両情報を受信しないようにしてもよい。

回避判定部４５は、要注意車両情報取得部４３によって受信された要注意車両情報と、自車両の車両情報とを比較して、自車両が要注意車両を回避する回避動作を判定する。回避判定部４５は、例えば、自車両と要注意車両との位置情報および車速情報によって、自車両と要注意車両とが道路上で近接する可能性があると判定される場合、回避動作が必要であると判定する。回避判定部４５は、回避動作が必要であると判定する場合、回避動作として一時停止、車線変更、迂回、速度維持、減速または加速することなど、適切な回避動作を判定する。

より詳しくは、回避判定部４５は、例えば、要注意車両が対向車線を走行している場合、回避動作として一時停止、車線変更、または、ナビゲーションで探索した迂回路への迂回と判定する。回避判定部４５は、例えば、要注意車両が逆走車である場合、回避動作として一時停止、または、ナビゲーションで探索した迂回路への迂回と判定する。

回避判定部４５は、例えば、自車両と要注意車両とが同じ進行方向で、要注意車両が前方を走行していて、自車両の速度が要注意車両より速い場合、回避動作として減速または一時停止と判定する。回避判定部４５は、例えば、自車両と要注意車両とが同じ進行方向で、要注意車両が前方を走行していて、自車両の速度が要注意車両より遅い場合、回避動作として速度維持または一時停止と判定する。

回避判定部４５は、例えば、自車両と要注意車両とが同じ進行方向で、要注意車両が後方を走行していて、自車両の速度が要注意車両より速い場合、回避動作として速度維持と判定する。回避判定部４５は、例えば、自車両と要注意車両とが同じ進行方向で、要注意車両が後方を走行していて、自車両の速度が要注意車両より遅い場合、回避動作として速度加速、車線変更、または、ナビゲーションで探索した迂回路への迂回と判定する。

回避判定部４５は、例えば、要注意車両が交差点から進入してくる場合であって、自車両の速度が要注意車両より速く、交差点で要注意車両と接触しないと判定した場合、回避動作として速度維持と判定する。回避判定部４５は、例えば、要注意車両が交差点から進入してくる場合であって、接触の可能性があると判定した場合、回避動作として減速、一時停止、車線変更、または、ナビゲーションで探索した迂回路への迂回と判定する。

回避指示部４７は、回避判定部４５の判定結果に基づく回避動作を音声により運転者に通知する。回避指示部４７は、回避判定部４５の判定結果に基づく回避動作を行うように自車両を制御するように車両制御装置に制御信号を出力する。

回避指示部４７は、回避判定部４５の判定結果を基にして、自車両または自車両の運転者に対して回避動作を行うように指示する。より詳しくは、回避指示部４７は、自車両の加速、減速、速度維持、経路変更および一時停止の少なくともいずれか１つを行うように指示する。回避指示部４７は、自車両に対して上記の回避動作を行うように制御信号を出力することにより、自動運転にも適用可能である。回避指示部４７は、自車両の運転者に対して音声により指示する。以下の説明では、自車両の運転者に対して音声で指示を行う場合について説明する。

回避指示部４７は、例えば、車速を〇〇ｋｍ／ｈ以上まで加速、または、車速を〇〇ｋｍ／ｈ以上まで減速するように指示する音声を出力する制御信号を出力する。回避指示部４７は、例えば、一時停止して、〇〇秒後に〇〇ｋｍ／ｈ以下の速度で走行するように指示する音声を出力する制御信号を出力する。回避指示部４７は、例えば、車線変更、または、迂回路を迂回するように音声を出力する制御信号を出力する。

回避指示部４７は、例えば、車両情報から、自車両が交通量の多い道路を走行している場合、または、自車両の周辺に他車両および歩行者などの第三者が存在する場合などのように、第三者に対して注意喚起を行った方がよいと判定される場合、以下のようにしてもよい。回避指示部４７は、例えば、周辺に要注意車両が存在することを報知するようにヘッドライト、テールランプ、ブレーキランプまたはハザードランプなどの車外向けの照明を点灯するよう制御してもよい。回避指示部４７は、例えば、周辺に要注意車両が存在することを報知するように自車両のクラクションまたは自車両の外部に向けて音声を出力可能なスピーカなどから警告音を鳴らすように制御してもよい。

＜運転支援制御装置における処理＞
次に、図４を参照して、運転支援制御装置４０における処理について説明する。図４は、第二実施形態に係る運転支援制御装置４０における処理の流れの一例を示すフローチャートである。運転支援装置３０は、自車両が起動している間、起動している。

運転支援制御装置４０は、車両情報取得部４１によって、車両情報・地図情報を取得する（ステップＳ２０１）。より詳しくは、運転支援制御装置４０は、車両情報取得部４１によって、例えば、ＣＡＮを介して自車両から車速情報および加速度情報の少なくともいずれか１つを走行情報として取得する。運転支援制御装置４０は、地図情報取得部４２によって、例えば、自車両のナビゲーションシステムから地図情報および位置情報の少なくともいずれか１つを取得する。運転支援制御装置４０は、ステップＳ２０２へ進む。

運転支援制御装置４０は、要注意車両情報取得部４３によって、要注意車両情報を取得する（ステップＳ２０２）。より詳しくは、運転支援制御装置４０は、要注意車両情報取得部４３によって、自車両の位置情報、地図情報および走行情報の少なくともいずれか１つに基づいて、自車両が注意を要する要注意車両情報を通信部３１を介して受信する。運転支援制御装置４０は、ステップＳ２０３へ進む。

運転支援制御装置４０は、回避判定部４５によって、自車両の回避動作を判定する（ステップＳ２０３）。より詳しくは、運転支援制御装置４０は、回避判定部４５によって、要注意車両情報取得部４３によって受信された要注意車両情報と、自車両の車両情報とを比較して、自車両が要注意車両を回避する回避動作を判定する。運転支援制御装置４０は、回避判定部４５によって、回避動作が必要であると判定する場合（ステップＳ２０３でＹｅｓ）、ステップＳ２０４へ進む。運転支援制御装置４０は、回避判定部４５によって、回避動作が必要であると判定しない場合（ステップＳ２０３でＮｏ）、処理を終了する。

回避動作が必要である判定する場合（ステップＳ２０３でＹｅｓ）、運転支援制御装置４０は、回避指示部４７によって、回避動作を指示する（ステップＳ２０４）。より詳しくは、運転支援制御装置４０は、回避指示部４７によって、回避判定部４５の判定結果を音声により運転者に通知する音声を出力する制御信号を出力する。または、運転支援制御装置４０は、回避指示部４７によって、自車両に対して回避動作を行うように制御信号を出力する。

＜効果＞
上述したように、本実施形態では、周辺の要注意車両から要注意車両情報を受信したときに、自車両が要注意車両を回避する回避動作をとるように指示することができる。このように、本実施形態は、自車両が安全に走行できるように運転を支援することができる。

＜変形例＞
運転支援システム１は、上記の検出装置１０と運転支援装置３０とを備える。運転支援システム１は、検出装置１０と運転支援装置３０とが直接情報を通信してもよい。運転支援システム１は、検出装置１０と運転支援装置３０とが図示しないサーバ装置を介して情報を通信してもよい。サーバ装置は、検出制御装置２０および運転支援制御装置４０が有する機能の一部を実装してもよい。例えば、検出制御装置２０の異常判定部２３が有する機能は、サーバ装置において実装されてよい。例えば、運転支援制御装置４０の回避判定部４５が有する機能は、サーバ装置において実装されてもよい。

報知制御部２５は、例えば、周辺の歩行者が有する携帯情報端末に対して、要注意車両情報を送信してもよい。

検出制御装置２０は、異常判定部２３によって運転者の体調不良と判定される場合に、自車両の走行を制御可能な制御信号を出力する車両制御部を備えてもよい。例えば、運転者の意識がない状態である場合、自車両を減速させながら安全な場所まで走行して停止させるように自車両の走行を制御させる。その後、自車両から警告音を出力したり、ランプを点灯させたりすることにより、自車両の周辺に異常を知らせてもよい。

本発明に係る検出装置１０および運転支援装置３０は、上述した実施形態以外にも種々の異なる形態にて実施されてもよい。

図示した検出装置１０および運転支援装置３０の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。

検出装置１０および運転支援装置３０の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。

上記した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。

１０ 検出装置
１１ 通信部
２０ 検出制御装置
２１ 車両状態情報取得部
２２ 道路情報取得部
２３ 異常判定部
２５ 報知制御部
３０ 運転支援装置
３１ 通信部
４０ 運転支援制御装置
４１ 車両情報取得部
４２ 地図情報取得部
４３ 要注意車両情報取得部
４５ 回避判定部
４７ 回避指示部

Claims (5)

1. 自車両の異常な動作を検出可能な車両状態情報を取得する車両状態情報取得部と、
   前記自車両が走行している道路の形状および前記道路の混雑状況の少なくともいずれかを含む道路情報を取得する道路情報取得部と、
   前記車両状態情報取得部によって取得された前記車両状態情報と、前記道路情報取得部によって取得された前記道路情報との少なくともどちらかを示す情報から、前記自車両の動作の異常を判定する異常判定部と、
   前記異常判定部の判定結果を基にして、前記自車両の動作が異常であることを示す要注意車両情報を前記自車両の外部に報知するよう制御する報知制御部と、
   を備える、検出制御装置。
2. 前記異常判定部は、道路の形状や混雑に起因せず運転者の意図的なものである場合、または、運転者の体調不良に起因する場合を前記自車両の動作の異常であると判定する、
   請求項１に記載の検出制御装置。
3. 前記報知制御部は、前記自車両と近接する可能性がある他車両に対して、前記要注意車両情報を送信する、
   請求項１または２に記載の検出制御装置。
4. 要注意車両情報は、周辺の他車両から前記自車両を特定可能な情報と、前記自車両の走行状態を示す情報とを含む、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の検出制御装置。
5. 自車両の異常な動作を検出可能な車両状態情報を取得する車両状態情報取得ステップと、
   前記自車両が走行している道路の形状および前記道路の混雑状況の少なくともいずれかを含む道路情報を取得する道路情報取得ステップと、
   前記車両状態情報取得ステップによって取得された前記車両状態情報と、前記道路情報取得ステップによって取得された前記道路情報との少なくともどちらかを示す情報から、前記自車両の動作の異常を判定する異常判定ステップと、
   前記異常判定ステップの判定結果を基にして、前記自車両の動作が異常であることを示す要注意車両情報を前記自車両の外部に報知するよう制御する報知制御ステップと、
   を含む、検出方法。

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