JPH09110161A - ピックアップ装置 - Google Patents
ピックアップ装置Info
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- JPH09110161A JPH09110161A JP8273304A JP27330496A JPH09110161A JP H09110161 A JPH09110161 A JP H09110161A JP 8273304 A JP8273304 A JP 8273304A JP 27330496 A JP27330496 A JP 27330496A JP H09110161 A JPH09110161 A JP H09110161A
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- JP
- Japan
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- pickup
- pick
- polygon
- pickup device
- arrangement
- Prior art date
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
- B65G47/918—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers with at least two picking-up heads
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/907—Devices for picking-up and depositing articles or materials with at least two picking-up heads
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Combined Means For Separation Of Solids (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ピックアップ部材の配列集合体を備えてお
り、この配列集合体は、該配列集合体の幾何学的配置を
選択的に変えられるように駆動手段に連結されているピ
ックアップ装置を提供する。 【解決手段】 ピックアップ装置(１)は、一体に連結さ
れた複数のピックアップ部材(１０)を備えている。この
ピックアップ部材は、アームによって、多角形の頂点に
配置されるべく連結されている。１つ以上の作用プレー
ト(１５)に設けられたスロット(１６)の側面によってカ
ム面が形成されており、該カム面によって、１つ以上の
多角形の形状や辺の長さを変えることが可能となる。こ
れによって、装置(１)によって保持されている物品(Ａ)
の配置を、装置を移動する間に変えることが可能とな
り、さらに、ピックアップ部材(１０)よりなる別個の組
同士の間の距離を変えることも可能となる。
り、この配列集合体は、該配列集合体の幾何学的配置を
選択的に変えられるように駆動手段に連結されているピ
ックアップ装置を提供する。 【解決手段】 ピックアップ装置(１)は、一体に連結さ
れた複数のピックアップ部材(１０)を備えている。この
ピックアップ部材は、アームによって、多角形の頂点に
配置されるべく連結されている。１つ以上の作用プレー
ト(１５)に設けられたスロット(１６)の側面によってカ
ム面が形成されており、該カム面によって、１つ以上の
多角形の形状や辺の長さを変えることが可能となる。こ
れによって、装置(１)によって保持されている物品(Ａ)
の配置を、装置を移動する間に変えることが可能とな
り、さらに、ピックアップ部材(１０)よりなる別個の組
同士の間の距離を変えることも可能となる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ピックアップ部材
の配列集合体を備えたピックアップ装置に関し、詳しく
は、上記ピックアップ部材が上記配列集合体の幾何学的
配置を選択的に変えられるように駆動手段に連結されて
いるピックアップ装置に関する。
の配列集合体を備えたピックアップ装置に関し、詳しく
は、上記ピックアップ部材が上記配列集合体の幾何学的
配置を選択的に変えられるように駆動手段に連結されて
いるピックアップ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術・発明の解決課題】上記装置は、例えば、
ヨーロッパ特許第０ ２３９ ５４７号明細書で公知であ
る。
ヨーロッパ特許第０ ２３９ ５４７号明細書で公知であ
る。
【０００３】上記先行文献に記載の装置は、複数のピッ
クアップ部材を備えている。該装置は、好ましくは吸引
タイプであって、少なくとも一方向に延在する列よりな
る配列に配置された物品を保持するように構成されてい
る。上記装置は、全体的に細長い形状の支持要素を複数
個備えており、該要素は、互いに平行であって、使用の
際には物品の列と同じ方向に配置されるように構成され
ている。各支持要素は、要素に沿って延在しているピッ
クアップ部材の対応する列を担持する。駆動手段によっ
て、隣接する支持要素間の距離を変えることが可能とな
り、それらの間の距離を、物品の列同士の間隔に選択的
に合致させることができるように変えることができる。
上記距離は、装置が、支持されている物品をピックアッ
プ部材からパッケージの方に搬送する間に変えることが
可能であり、これによって、物品の列は、パッケージの
寸法に合致するように配列させられる。各支持要素のピ
ックアップ部材間の距離を選択的に変えることも可能で
ある。
クアップ部材を備えている。該装置は、好ましくは吸引
タイプであって、少なくとも一方向に延在する列よりな
る配列に配置された物品を保持するように構成されてい
る。上記装置は、全体的に細長い形状の支持要素を複数
個備えており、該要素は、互いに平行であって、使用の
際には物品の列と同じ方向に配置されるように構成され
ている。各支持要素は、要素に沿って延在しているピッ
クアップ部材の対応する列を担持する。駆動手段によっ
て、隣接する支持要素間の距離を変えることが可能とな
り、それらの間の距離を、物品の列同士の間隔に選択的
に合致させることができるように変えることができる。
上記距離は、装置が、支持されている物品をピックアッ
プ部材からパッケージの方に搬送する間に変えることが
可能であり、これによって、物品の列は、パッケージの
寸法に合致するように配列させられる。各支持要素のピ
ックアップ部材間の距離を選択的に変えることも可能で
ある。
【０００４】つまり、上記従来技術に係る配置では、ピ
ックアップ部材は、列及び行よりなるマトリックス構造
をなすように並べられており、列同士の間の距離のみな
らず、同じ列の一部分を形成するピックアップ部材間の
距離、ひいては、行間の距離をも選択的に変えることが
可能である。
ックアップ部材は、列及び行よりなるマトリックス構造
をなすように並べられており、列同士の間の距離のみな
らず、同じ列の一部分を形成するピックアップ部材間の
距離、ひいては、行間の距離をも選択的に変えることが
可能である。
【０００５】例えば、先行文献に記載されている菓子製
品などの食料品に適応すると、上記構成によって、規則
的な配列で配置されたチョコレートやチョコレートエッ
グなどの製品を、例えば製造ラインの端部でピックアッ
プしたり、上記製品を、例えばパッケージラインの端部
に搬送して、製品が多少なりともコンパクトな配列とな
るべく製品間の空間的な配置を修正したり、ピックアッ
プされるときの配列よりも多少なりとも近接したセット
にしたりすることが可能となる。これによって、上記し
たように、隣接している物品の列間の距離と、各列の個
々の物品間の距離との両方に適応することができる。
品などの食料品に適応すると、上記構成によって、規則
的な配列で配置されたチョコレートやチョコレートエッ
グなどの製品を、例えば製造ラインの端部でピックアッ
プしたり、上記製品を、例えばパッケージラインの端部
に搬送して、製品が多少なりともコンパクトな配列とな
るべく製品間の空間的な配置を修正したり、ピックアッ
プされるときの配列よりも多少なりとも近接したセット
にしたりすることが可能となる。これによって、上記し
たように、隣接している物品の列間の距離と、各列の個
々の物品間の距離との両方に適応することができる。
【０００６】本明細書において単に例示として記載され
ている菓子製品などの分野においては、作業を改良し
て、物品の処理・搬送と同時に物品の相対的な空間配置
を変形する必要が頻繁に生じているが、例えば上記ヨー
ロッパ特許に記載されている配置によっては、十分に満
足のいく方法では実施され得ない。
ている菓子製品などの分野においては、作業を改良し
て、物品の処理・搬送と同時に物品の相対的な空間配置
を変形する必要が頻繁に生じているが、例えば上記ヨー
ロッパ特許に記載されている配置によっては、十分に満
足のいく方法では実施され得ない。
【０００７】より詳しくは、例えば菓子製品の包装につ
いて、単純に製品の配置を印象的で魅力的なものとする
ために、製品を、規則的すなわちマトリックス形の配列
(列及び行よりなるものと理解されたい)に並べるのでは
なく、例えば五角形や六角形、あるいは七角形などの、
閉ループまたは開ループの多角形の配列に配置する必要
が生じている。
いて、単純に製品の配置を印象的で魅力的なものとする
ために、製品を、規則的すなわちマトリックス形の配列
(列及び行よりなるものと理解されたい)に並べるのでは
なく、例えば五角形や六角形、あるいは七角形などの、
閉ループまたは開ループの多角形の配列に配置する必要
が生じている。
【０００８】本発明は、上記問題を最も望ましい方法で
解決することが可能な解決手段を提供することを目的と
する。
解決することが可能な解決手段を提供することを目的と
する。
【０００９】
【課題を解決するための手段】したがって、本発明のピ
ックアップ装置は、ピックアップ部材の配列集合体が、
該配列集合体の幾何学的配置を選択的に変えられるよう
に駆動手段に連結されており、上記ピックアップ部材
は、多角形の頂点に配置されるように一体に連結されて
おり、上記駆動手段は、上記多角形の形状を変えるべく
作動することが可能であるように構成されている。
ックアップ装置は、ピックアップ部材の配列集合体が、
該配列集合体の幾何学的配置を選択的に変えられるよう
に駆動手段に連結されており、上記ピックアップ部材
は、多角形の頂点に配置されるように一体に連結されて
おり、上記駆動手段は、上記多角形の形状を変えるべく
作動することが可能であるように構成されている。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係るピックアップ
装置の実施の形態について、図１〜５を参照して説明す
る。
装置の実施の形態について、図１〜５を参照して説明す
る。
【００１１】図１に、ピックアップ装置１(「ハンド」
あるいは「ハンドル」とも呼ばれる)を全体的に示して
いる。ピックアップ装置１は、好ましくは自動機械やロ
ボットなどの自動化装置(図示せず)に取り付けられるよ
うに構成されており、例えばチョコレート、小さなチョ
コレートエッグ、プラリネなどの菓子製品を含む物品
を、例えば第１コンベヤラインから第２コンベアライン
へ移し変える。
あるいは「ハンドル」とも呼ばれる)を全体的に示して
いる。ピックアップ装置１は、好ましくは自動機械やロ
ボットなどの自動化装置(図示せず)に取り付けられるよ
うに構成されており、例えばチョコレート、小さなチョ
コレートエッグ、プラリネなどの菓子製品を含む物品
を、例えば第１コンベヤラインから第２コンベアライン
へ移し変える。
【００１２】この点において参照することが有用なヨー
ロッパ特許第０ ２３９ ５４７号明細書に記載されてい
るように、第１コンベアラインは、例えば、規則的なマ
トリックス配列となるように並べられており連続してい
る物品の配列、すなわち、物品がコンベア上で進行する
方向に対して平行な線や直角な線(列及び行)をなすよう
に配置された物品を進行させるコンベアベルトより構成
されるとよい。
ロッパ特許第０ ２３９ ５４７号明細書に記載されてい
るように、第１コンベアラインは、例えば、規則的なマ
トリックス配列となるように並べられており連続してい
る物品の配列、すなわち、物品がコンベア上で進行する
方向に対して平行な線や直角な線(列及び行)をなすよう
に配置された物品を進行させるコンベアベルトより構成
されるとよい。
【００１３】一方、第２コンベアラインは、ボックスあ
るいはボックスのパーツの流れ(いわゆる「アセテート」
と呼ばれる)を進行させる別個のコンベアベルトより構
成されるとよい。各ボックスあるいは各ボックスのパー
ツには、それぞれが物品Ａを受け入れるように構成され
た一定数のポケットが形成されている。
るいはボックスのパーツの流れ(いわゆる「アセテート」
と呼ばれる)を進行させる別個のコンベアベルトより構
成されるとよい。各ボックスあるいは各ボックスのパー
ツには、それぞれが物品Ａを受け入れるように構成され
た一定数のポケットが形成されている。
【００１４】以下の明細書では、特に図５を参照する
と、上記ポケットを１つ以上の五角形の配列となるよう
に並べることが提案されており、この結果、各配列体
は、規則的な五角形の頂点に位置決めされる５つの物品
Ａにより構成される。但し、このような記載は単なる例
示であることを強調しておく。問題の集合体は、実際に
は、全体的な配列についても(例えば六角形やＳ字形で
もよいので、形状端部の開閉のいずれを問わずあらゆる
多角形形状に形成することが可能である)、各ポケット
間の距離や各物品Ａ間の距離、この距離は必ずしも均等
・一定である必要はない、についても、あらゆる異なる
タイプの形状にすることが可能である。
と、上記ポケットを１つ以上の五角形の配列となるよう
に並べることが提案されており、この結果、各配列体
は、規則的な五角形の頂点に位置決めされる５つの物品
Ａにより構成される。但し、このような記載は単なる例
示であることを強調しておく。問題の集合体は、実際に
は、全体的な配列についても(例えば六角形やＳ字形で
もよいので、形状端部の開閉のいずれを問わずあらゆる
多角形形状に形成することが可能である)、各ポケット
間の距離や各物品Ａ間の距離、この距離は必ずしも均等
・一定である必要はない、についても、あらゆる異なる
タイプの形状にすることが可能である。
【００１５】ヨーロッパ特許第０ ２３９ ５４７号明細
書に記載の配置においては、第２コンベアラインは、第
１ラインの取り出し端部あるいは排出端部に延在してお
り、第２ラインにおけるボックスの進行方向は、第１ラ
インにおける物品の進行方向と直交している。もちろ
ん、このような配置は多少異なっていてもよく、例え
ば、上記２つのラインは互いに平行であったり斜めであ
ったりしてもよい。上記２つのコンベアラインの間に
は、物品Ａに作用するように構成されたピックアップ装
置を移動させる装置が、所定の角度位置に配置されてい
る。該装置は、実質的には、概ね旗の如くピボット運動
をなすアームが上部に取り付けられた支柱によって構成
されており、該アームは、その自由端で装置１を支持し
ている。上記支柱が、鉛直方向の中心軸の回りに往復運
動(横断)をなす作用によって、上記アームの自由端は、
約９０°までの弧を描く。このようにして、上記アーム
の自由端は、第１作用位置から往復運動をなす。
書に記載の配置においては、第２コンベアラインは、第
１ラインの取り出し端部あるいは排出端部に延在してお
り、第２ラインにおけるボックスの進行方向は、第１ラ
インにおける物品の進行方向と直交している。もちろ
ん、このような配置は多少異なっていてもよく、例え
ば、上記２つのラインは互いに平行であったり斜めであ
ったりしてもよい。上記２つのコンベアラインの間に
は、物品Ａに作用するように構成されたピックアップ装
置を移動させる装置が、所定の角度位置に配置されてい
る。該装置は、実質的には、概ね旗の如くピボット運動
をなすアームが上部に取り付けられた支柱によって構成
されており、該アームは、その自由端で装置１を支持し
ている。上記支柱が、鉛直方向の中心軸の回りに往復運
動(横断)をなす作用によって、上記アームの自由端は、
約９０°までの弧を描く。このようにして、上記アーム
の自由端は、第１作用位置から往復運動をなす。
【００１６】アームの自由端は、第１作用位置において
は、第１コンベアラインのアウトプット端部上に位置
し、一方、第２作用位置においては、第２コンベアライ
ン上に位置する。
は、第１コンベアラインのアウトプット端部上に位置
し、一方、第２作用位置においては、第２コンベアライ
ン上に位置する。
【００１７】ピボット運動可能なアームの自由端には、
流体圧アクチュエータが取り付けられている。このアク
チュエータのロッドは、下向きに突出しており鉛直方向
に可動であり、その下側端部で装置１を移動させる。装
置の作動サイクルは、不図示の電子制御装置や流体制御
装置によって(公知の方法で)制御されており、以下の段
階を周期的に繰り返す。
流体圧アクチュエータが取り付けられている。このアク
チュエータのロッドは、下向きに突出しており鉛直方向
に可動であり、その下側端部で装置１を移動させる。装
置の作動サイクルは、不図示の電子制御装置や流体制御
装置によって(公知の方法で)制御されており、以下の段
階を周期的に繰り返す。
【００１８】−アームが第１作用位置の方向に回転し、
ピックアップ装置１は持ち上げられた位置になり、 −ピックアップ装置１が第１コンベアラインの方に下が
り、装置１は物品をピックアップし、 −ピックアップ装置１(及び該装置により保持されてい
る物品)が、第１コンベアラインから持ち上げられた位
置に戻り、 −アームが第２作用位置の方向に回転して、物品は第２
コンベアラインの方向に搬送され、 −ピックアップ装置１が第２コンベアラインの方に下が
り、これによって、物品Ａは解放され、第２コンベアラ
イン上に位置するボックスのポケット内にデポジション
され(deposition)、 −ピックアップ装置１が、コンベアラインから持ち上が
った位置に戻り、スタート位置に戻る。
ピックアップ装置１は持ち上げられた位置になり、 −ピックアップ装置１が第１コンベアラインの方に下が
り、装置１は物品をピックアップし、 −ピックアップ装置１(及び該装置により保持されてい
る物品)が、第１コンベアラインから持ち上げられた位
置に戻り、 −アームが第２作用位置の方向に回転して、物品は第２
コンベアラインの方向に搬送され、 −ピックアップ装置１が第２コンベアラインの方に下が
り、これによって、物品Ａは解放され、第２コンベアラ
イン上に位置するボックスのポケット内にデポジション
され(deposition)、 −ピックアップ装置１が、コンベアラインから持ち上が
った位置に戻り、スタート位置に戻る。
【００１９】これらは全て要約及び参照として記載され
ており、また、ヨーロッパ特許第０２３９ ５４７号明
細書に開示されている配置に概ね対応している。
ており、また、ヨーロッパ特許第０２３９ ５４７号明
細書に開示されている配置に概ね対応している。
【００２０】詳しくは、本発明は、２組のピックアップ
部材１０を備えて示しているピックアップ装置１の構成
及びその操作方法に関する。上記の各組は、好ましく
は、明らかに、バランスをとれるように配置されている
５つのピックアップ部材よりなり、各組は、装置１の重
心に対して、詳しくは、中央の門形構造２に対して、ほ
ぼ左右対称な位置に配置されている。門形構造２は、装
置１を、連結される(不図示の)ロボットや自動機械に組
み付けるのに用いられる。
部材１０を備えて示しているピックアップ装置１の構成
及びその操作方法に関する。上記の各組は、好ましく
は、明らかに、バランスをとれるように配置されている
５つのピックアップ部材よりなり、各組は、装置１の重
心に対して、詳しくは、中央の門形構造２に対して、ほ
ぼ左右対称な位置に配置されている。門形構造２は、装
置１を、連結される(不図示の)ロボットや自動機械に組
み付けるのに用いられる。
【００２１】これらは例示的な特性の説明にすぎないこ
とを強調しておく。装置１は、複数のボックス、例えば
２つのボックス、を同時に取り扱うことが可能であり、
ピックアップ及びデポジションを行う上記したようなタ
イプのストローク１回につき１０個の物品Ａを移し変え
ることができるように製作される。実際には、以下に詳
述されており例示として５つのピックアップ部材を備え
ている構成は、モジュール構造の単位でその何倍の数で
も複製することができる。
とを強調しておく。装置１は、複数のボックス、例えば
２つのボックス、を同時に取り扱うことが可能であり、
ピックアップ及びデポジションを行う上記したようなタ
イプのストローク１回につき１０個の物品Ａを移し変え
ることができるように製作される。実際には、以下に詳
述されており例示として５つのピックアップ部材を備え
ている構成は、モジュール構造の単位でその何倍の数で
も複製することができる。
【００２２】部材１０は、好ましくは、扱いにくくこわ
れやすい物品の取り扱いに現在用いられている吸引タイ
プのものである。実際には、各部材１０は、実質的に吸
盤より構成されており、この吸盤の内側では、メイン吸
引ダクトに至る各吸引チューブが開口されている。該ダ
クトは次いで、例えば(不図示の)真空ポンプなどの低圧
源に接続されている。
れやすい物品の取り扱いに現在用いられている吸引タイ
プのものである。実際には、各部材１０は、実質的に吸
盤より構成されており、この吸盤の内側では、メイン吸
引ダクトに至る各吸引チューブが開口されている。該ダ
クトは次いで、例えば(不図示の)真空ポンプなどの低圧
源に接続されている。
【００２３】ピックアップ部材の構成を詳述するため
に、本明細書の冒頭部分で引用したヨーロッパ特許を参
照するが、ピックアップ部材１０の構成及び形成方法自
体は、本発明の課題を解決するためにはさほど重要では
ないことを明記しておく。本発明自体は、実際には、本
明細書において例示として記載されている空気圧作動の
ニューマチックピックアップ部材１０以外のピックアッ
プ部材(例えば機械的なタイプのピックアップ部材(ハン
ドルなど)や電磁タイプのピックアップ部材であっても
よい)と共に用いられ実施されることが可能である。
に、本明細書の冒頭部分で引用したヨーロッパ特許を参
照するが、ピックアップ部材１０の構成及び形成方法自
体は、本発明の課題を解決するためにはさほど重要では
ないことを明記しておく。本発明自体は、実際には、本
明細書において例示として記載されている空気圧作動の
ニューマチックピックアップ部材１０以外のピックアッ
プ部材(例えば機械的なタイプのピックアップ部材(ハン
ドルなど)や電磁タイプのピックアップ部材であっても
よい)と共に用いられ実施されることが可能である。
【００２４】本発明の本来の重要な側面は、物品Ａの搬
送作業の間に、物品Ａ自体の相対的な幾何学的配置を変
えられる点である。
送作業の間に、物品Ａ自体の相対的な幾何学的配置を変
えられる点である。
【００２５】実際には、図４,５の実施形態では、物品
Ａは、最初のコンベアライン上では規則的な配列に配置
される。説明を単純にしてわかりやすくすると、正方形
のメッシュ状配列と考えればよい(図４参照)。
Ａは、最初のコンベアライン上では規則的な配列に配置
される。説明を単純にしてわかりやすくすると、正方形
のメッシュ状配列と考えればよい(図４参照)。
【００２６】装置１が物品Ａをピックアップすべく物品
Ａの方に下がるときには、ピックアップ部材１０は、正
方形の各頂点に配置された４つの要素と、上記正方形の
一辺から正方形の一辺の長さと等しい長さに延ばした地
点に配置された第５の要素とよりなる配列に配置されね
ばならない(再び図４を参照すると、参照番号１２は種
々のピックアップ部材１０のロッドを示している)。ピ
ックアップ装置１とピックアップされる物品の列との相
対的な配置は、全く独立している。
Ａの方に下がるときには、ピックアップ部材１０は、正
方形の各頂点に配置された４つの要素と、上記正方形の
一辺から正方形の一辺の長さと等しい長さに延ばした地
点に配置された第５の要素とよりなる配列に配置されね
ばならない(再び図４を参照すると、参照番号１２は種
々のピックアップ部材１０のロッドを示している)。ピ
ックアップ装置１とピックアップされる物品の列との相
対的な配置は、全く独立している。
【００２７】ピックアップされている物品Ａのデポジシ
ョンを、所望の配置に変形して行うためには、ピックア
ップ部材１０は、移送運動の間にその相対的な位置を変
えて、図示した例においては規則的な五角形の頂点であ
る所定の位置に、すなわち、物品が受け入れられるボッ
クス内で物品が配置される形状と同一の形状に、移動し
なければならない(この点については図５参照)。
ョンを、所望の配置に変形して行うためには、ピックア
ップ部材１０は、移送運動の間にその相対的な位置を変
えて、図示した例においては規則的な五角形の頂点であ
る所定の位置に、すなわち、物品が受け入れられるボッ
クス内で物品が配置される形状と同一の形状に、移動し
なければならない(この点については図５参照)。
【００２８】繰り返しになるが、本明細書に記載されて
いる規則的な五角形の形状は、単なる例示であって、例
えば六角形、七角形など、および／または、不規則な多
角形の異なる形状を用いることが可能である。
いる規則的な五角形の形状は、単なる例示であって、例
えば六角形、七角形など、および／または、不規則な多
角形の異なる形状を用いることが可能である。
【００２９】本発明に係る構成では、ピックアップ部材
１０を、好ましくは吸盤用吸引チューブを形成している
ピックアップ部材のロッド１２において、ピックアップ
部材１０が多角形の頂点を構成するように連結されてい
るアームで、接続することで上記結果がもたらされる。
上記多角形は、各ピックアップ部材１０のアーム１４１
〜１４４が連結することによって、形状的に自由に形成
されることが可能である。
１０を、好ましくは吸盤用吸引チューブを形成している
ピックアップ部材のロッド１２において、ピックアップ
部材１０が多角形の頂点を構成するように連結されてい
るアームで、接続することで上記結果がもたらされる。
上記多角形は、各ピックアップ部材１０のアーム１４１
〜１４４が連結することによって、形状的に自由に形成
されることが可能である。
【００３０】最も単純な実施の形態においては、各ピッ
クアップ部材１０のロッド１２すなわち吸引チューブ
が、仮想破線内のピボットピン(図４及び５に示した例
では紙面に垂直に延在している)を構成するようにする
ことによって、上記結果がもたらされる。上記ピボット
ピンのリンクはアームによって構成される。もしくは、
ピボットピンのリンクは、それぞれ、ピックアップ部材
１０が係合することが可能な穴をその端部に有している
(軸受部材を介在させることも可能であるが、回転速度
が遅い場合を想定するならば、このような配置は不要で
ある)。
クアップ部材１０のロッド１２すなわち吸引チューブ
が、仮想破線内のピボットピン(図４及び５に示した例
では紙面に垂直に延在している)を構成するようにする
ことによって、上記結果がもたらされる。上記ピボット
ピンのリンクはアームによって構成される。もしくは、
ピボットピンのリンクは、それぞれ、ピックアップ部材
１０が係合することが可能な穴をその端部に有している
(軸受部材を介在させることも可能であるが、回転速度
が遅い場合を想定するならば、このような配置は不要で
ある)。
【００３１】図示した具体例では、問題のアームは、以
下に示す理由のために、異なる構成の要素によって構成
されている。
下に示す理由のために、異なる構成の要素によって構成
されている。
【００３２】特に、図２を参照して、図の最も右方向に
離れて配置されているロッドの部分から始めて反時計回
り方向で順に説明していくと、上記アームは、 −固体構造のアーム１４１と、 −第１組のリンク１４２と、 −以下に詳しく説明される作動ボデーの固体構造の中央
部分１４３と、 −第２組のリンク１４４と、によって形成されている。
離れて配置されているロッドの部分から始めて反時計回
り方向で順に説明していくと、上記アームは、 −固体構造のアーム１４１と、 −第１組のリンク１４２と、 −以下に詳しく説明される作動ボデーの固体構造の中央
部分１４３と、 −第２組のリンク１４４と、によって形成されている。
【００３３】アーム１４１〜１４４によって形成される
連結構造の故に、部材１０は、あらゆる形状の多角形に
形成可能なように、自由に配置され得る。
連結構造の故に、部材１０は、あらゆる形状の多角形に
形成可能なように、自由に配置され得る。
【００３４】図示した具体例においては、このことは、
開始時の配列(図４に示している、物品Ａをピックアッ
プする配置であって、問題の多角形は、理想的には、頂
点に４つのピックアップ部材１０が位置する正方形の三
辺と、５番目のピックアップ部材１０との連結構造を形
成しているもう一つの辺とによって構成される)と、物
品Ａの目標のラインへのデポジションを見込んだ物品Ａ
の最終的な配列とのいずれにも適合する(この場合の配
列を図５に示しており、問題の多角形は、隣接する四つ
の辺によって、規則的な多角形形状に形成されてい
る)。
開始時の配列(図４に示している、物品Ａをピックアッ
プする配置であって、問題の多角形は、理想的には、頂
点に４つのピックアップ部材１０が位置する正方形の三
辺と、５番目のピックアップ部材１０との連結構造を形
成しているもう一つの辺とによって構成される)と、物
品Ａの目標のラインへのデポジションを見込んだ物品Ａ
の最終的な配列とのいずれにも適合する(この場合の配
列を図５に示しており、問題の多角形は、隣接する四つ
の辺によって、規則的な多角形形状に形成されてい
る)。
【００３５】多角形に連結特性が付与されると、本発明
に係る配置によって付与される自由な範囲は著しく広が
ることが理解されるであろう。詳しくは、例えば、多角
形すなわち例では五つの辺を有する格子状の配列に配置
されている物品Ａを、正方形あるいは矩形の格子状の配
列でピックアップ及びデポジションを行うように、上記
のピックアップを行う形状とデポジションを行う形状と
を、(想像上で)反対にすることも可能である。
に係る配置によって付与される自由な範囲は著しく広が
ることが理解されるであろう。詳しくは、例えば、多角
形すなわち例では五つの辺を有する格子状の配列に配置
されている物品Ａを、正方形あるいは矩形の格子状の配
列でピックアップ及びデポジションを行うように、上記
のピックアップを行う形状とデポジションを行う形状と
を、(想像上で)反対にすることも可能である。
【００３６】後者の場合に強調すべき点は、添付の図面
においてはアーム１４１〜１４４は説明のために一定長
さの部材であるように配置されているが、これらの要素
の少なくともいくつかを、入れ子式部材として、そうで
なくとも種々の長さを有する部材として形成することが
可能であり、この結果、「目標の」多角形の全ての辺ある
いはいくつかの辺は「初期の」多角形の辺と異なる長さを
有するように配置することが可能となる。
においてはアーム１４１〜１４４は説明のために一定長
さの部材であるように配置されているが、これらの要素
の少なくともいくつかを、入れ子式部材として、そうで
なくとも種々の長さを有する部材として形成することが
可能であり、この結果、「目標の」多角形の全ての辺ある
いはいくつかの辺は「初期の」多角形の辺と異なる長さを
有するように配置することが可能となる。
【００３７】詳しくは、初期多角形と目標多角形とはい
ずれも、全体的あるいは部分的に閉じられている多角
形、あるいは開放されている多角形であってもよいこと
が理解されるであろう。このため、ピックアップ部材１
０及び該部材から吊り下げられる物品Ａは、例えばＳ字
形や螺旋状などのあらゆる形状の多角形とすることがで
きる。
ずれも、全体的あるいは部分的に閉じられている多角
形、あるいは開放されている多角形であってもよいこと
が理解されるであろう。このため、ピックアップ部材１
０及び該部材から吊り下げられる物品Ａは、例えばＳ字
形や螺旋状などのあらゆる形状の多角形とすることがで
きる。
【００３８】ピックアップ部材１０よりなるユニット、
および／または、形状的なデポジションを調節するアー
ム１４１〜１４４の運動に関しては、他の解決手段に拠
ることも可能である。
および／または、形状的なデポジションを調節するアー
ム１４１〜１４４の運動に関しては、他の解決手段に拠
ることも可能である。
【００３９】例えば、既に何回か引用しているヨーロッ
パ特許第０ ２３９ ５４７号明細書に記載の配置や、ロ
ボットのアームの連結に適合するタイプの配置に戻るこ
とも可能である。
パ特許第０ ２３９ ５４７号明細書に記載の配置や、ロ
ボットのアームの連結に適合するタイプの配置に戻るこ
とも可能である。
【００４０】上記装置１のような装置は、とりわけ食品
産業に適応する可能性がある場合には、寸法をできるだ
け小さくする必要がある点を考慮すると、便利に製作さ
れたカム要素を利用するのが特に有用な解決手段である
と考えられる。該カム要素は、ピックアップ部材１０
や、好ましくは該部材のロッドに連結された１枚以上の
プレートに設けられている。
産業に適応する可能性がある場合には、寸法をできるだ
け小さくする必要がある点を考慮すると、便利に製作さ
れたカム要素を利用するのが特に有用な解決手段である
と考えられる。該カム要素は、ピックアップ部材１０
や、好ましくは該部材のロッドに連結された１枚以上の
プレートに設けられている。
【００４１】図示した具体例では、ピックアップ部材１
０のロッドがアーム１４１〜１４４に連結されている部
位の上下には、それぞれ、１枚以上、より好ましくは複
数枚のプレートが備えられている。該プレートは、通常
は２枚あって、図４,５により詳しく図示されている形
状のスロット１６が形成されている。
０のロッドがアーム１４１〜１４４に連結されている部
位の上下には、それぞれ、１枚以上、より好ましくは複
数枚のプレートが備えられている。該プレートは、通常
は２枚あって、図４,５により詳しく図示されている形
状のスロット１６が形成されている。
【００４２】スロット１６の形状は、それぞれ、ピック
アップ部材１０の１つ以上のロッド１２が協働するスラ
イド溝を形成するように構成されており、また、部材の
形状的な条件に基づいて形成されている。このような配
置であれば、全体が移動運動をなすことによって、プレ
ート１５は、ピックアップ部材１０の経路において、上
記の如く形成された「初期の」形状から「目標の」形状へと
移動する。
アップ部材１０の１つ以上のロッド１２が協働するスラ
イド溝を形成するように構成されており、また、部材の
形状的な条件に基づいて形成されている。このような配
置であれば、全体が移動運動をなすことによって、プレ
ート１５は、ピックアップ部材１０の経路において、上
記の如く形成された「初期の」形状から「目標の」形状へと
移動する。
【００４３】スロットは、１つのロッド１２に協働する
か複数のロッドに協働するかを問わず、図４,５の１６
a,１６bにそれぞれ示している２つの位置を有してい
る。
か複数のロッドに協働するかを問わず、図４,５の１６
a,１６bにそれぞれ示している２つの位置を有してい
る。
【００４４】第１位置１６aは、「初期」配置においてピ
ックアップ部材１０(すなわち該部材のロッド１２)があ
る位置に対応しており、この場合、上記初期配置は、図
４で物品Ａが配置されている正方形の格子状の配列に対
応する。一方、第２位置１６bは、図５に示しているよ
うな、「目標」配置の形状(図示した例では五角形)に対応
する。
ックアップ部材１０(すなわち該部材のロッド１２)があ
る位置に対応しており、この場合、上記初期配置は、図
４で物品Ａが配置されている正方形の格子状の配列に対
応する。一方、第２位置１６bは、図５に示しているよ
うな、「目標」配置の形状(図示した例では五角形)に対応
する。
【００４５】したがって、スロット１６の経路は、上記
位置１６aと１６bとの接続部として形成される(図示し
た例では直線である)。
位置１６aと１６bとの接続部として形成される(図示し
た例では直線である)。
【００４６】図４,５を見れば明らかなことだが、基本
的には、プレート１５に、１つのピックアップ部材１０
に対して１つのスロット１６が必要である。このことは
多くの場合にあてはまるが、そうでない場合には、図示
しているように、部材１０の初期形状及び目標形状を、
１つの部材１０の目標位置１６bが別の部材１０の初期
位置１６aと同一であるか非常に近接しているような形
状にすることによって達成されることが望ましい。
的には、プレート１５に、１つのピックアップ部材１０
に対して１つのスロット１６が必要である。このことは
多くの場合にあてはまるが、そうでない場合には、図示
しているように、部材１０の初期形状及び目標形状を、
１つの部材１０の目標位置１６bが別の部材１０の初期
位置１６aと同一であるか非常に近接しているような形
状にすることによって達成されることが望ましい。
【００４７】例えば、図４,５の形状に配置されている
場合には、図５において五角形の下側基部を形成する２
つの部材(ロッド１２)がある位置は、図４の開始配置に
おいて中間位置に配置されている２つの部材(ロッド１
２)がある位置にほぼ対応することになる。この結果、
１６a,１６bの各位置は、２つの協働スロット(１つの部
材１０に対して１つある)が一体に結合するように一体
化する。図示した例では、５つの部材１０に対して、短
いスロットが１つと(図４,５の上部に位置する)、隣接
している長いスロットが２つの、合わせて３つのスロッ
トしかない。上記長いスロットは、それぞれ曲がった形
状を有しており、２つの短いスロットが理想的に「連続
している」のを示している。
場合には、図５において五角形の下側基部を形成する２
つの部材(ロッド１２)がある位置は、図４の開始配置に
おいて中間位置に配置されている２つの部材(ロッド１
２)がある位置にほぼ対応することになる。この結果、
１６a,１６bの各位置は、２つの協働スロット(１つの部
材１０に対して１つある)が一体に結合するように一体
化する。図示した例では、５つの部材１０に対して、短
いスロットが１つと(図４,５の上部に位置する)、隣接
している長いスロットが２つの、合わせて３つのスロッ
トしかない。上記長いスロットは、それぞれ曲がった形
状を有しており、２つの短いスロットが理想的に「連続
している」のを示している。
【００４８】スロット１６の経路の図から、プレート１
５が移動する結果、多角形の形状だけでなく、多角形の
１つ以上の辺の長さ(すなわち１つ以上のアーム１４１
〜１４４の長さ)も変わるように配置することが、いか
にして可能となるかがは容易に理解される。
５が移動する結果、多角形の形状だけでなく、多角形の
１つ以上の辺の長さ(すなわち１つ以上のアーム１４１
〜１４４の長さ)も変わるように配置することが、いか
にして可能となるかがは容易に理解される。
【００４９】上記解決手段の改良された具体例や変形例
が非常に多岐にわたることは自ずと明らかである。例え
ば、初期形状に始まり、例えば第１組の製品をデポジシ
ョンする第１形状変形と、第２組の製品をまた別の形状
でデポジションする第２形状変形とを有する解決手段を
考えることも可能である。
が非常に多岐にわたることは自ずと明らかである。例え
ば、初期形状に始まり、例えば第１組の製品をデポジシ
ョンする第１形状変形と、第２組の製品をまた別の形状
でデポジションする第２形状変形とを有する解決手段を
考えることも可能である。
【００５０】部材１０の移動に、他の解決手段を提供す
ることが可能である。
ることが可能である。
【００５１】例えば、図示した例は、以下のように作動
する。
する。
【００５２】門形部材２の側面アームの下側端部は、例
えば円柱状ロッドなどの２つのロッド１７を支持してい
る。このロッドは、通常の作用位置では水平に維持され
ており、細長い矩形の枠組みの長辺を形成している。
えば円柱状ロッドなどの２つのロッド１７を支持してい
る。このロッドは、通常の作用位置では水平に維持され
ており、細長い矩形の枠組みの長辺を形成している。
【００５３】この枠組みの短い方の短辺部分１８は、短
いバーによって形成され、このバーは、矩形あるいは正
方形のこの部分に、ロッド１７の両端にスライド可能に
係合している。各短辺部分１８の上下面には、一対のプ
レート１５が、例えばねじによってそれぞれ取り付けら
れている。
いバーによって形成され、このバーは、矩形あるいは正
方形のこの部分に、ロッド１７の両端にスライド可能に
係合している。各短辺部分１８の上下面には、一対のプ
レート１５が、例えばねじによってそれぞれ取り付けら
れている。
【００５４】各短辺部分１８は、その内側面で、門形部
材２に面しており、該面には、それぞれ、例えば短いバ
ー形状のボデーによって構成される可動ユニット１９が
連結されている。該ユニット１９の中央部分は、ピック
アップ部材１０間に、多角形の連結アーム１４３を構成
している。
材２に面しており、該面には、それぞれ、例えば短いバ
ー形状のボデーによって構成される可動ユニット１９が
連結されている。該ユニット１９の中央部分は、ピック
アップ部材１０間に、多角形の連結アーム１４３を構成
している。
【００５５】参照番号２１は、２つの第１流体圧アクチ
ュエータを示している。該アクチュエータ２１は、ロッ
ド１７によって形成された枠組みの長辺にそれぞれ１つ
ずつ備えられており、また、門形部材２の支柱と、可動
ユニット１９との間でそれぞれ作用する。上記門形部材
２は、例えば門形部材から突出しているフランジ２aに
シリンダによって取り付けられており、上記可動ユニッ
ト１９は、例えばロッド２０aの自由端に接続されてい
る。この配置はもちろん逆であってもよい。
ュエータを示している。該アクチュエータ２１は、ロッ
ド１７によって形成された枠組みの長辺にそれぞれ１つ
ずつ備えられており、また、門形部材２の支柱と、可動
ユニット１９との間でそれぞれ作用する。上記門形部材
２は、例えば門形部材から突出しているフランジ２aに
シリンダによって取り付けられており、上記可動ユニッ
ト１９は、例えばロッド２０aの自由端に接続されてい
る。この配置はもちろん逆であってもよい。
【００５６】参照番号２１は、２つの第２流体圧アクチ
ュエータを示している。該アクチュエータ２１は、ロッ
ド１７によって形成された枠組みの短辺にそれぞれ１つ
ずつ備えられており、また、短辺部分１８と、該短辺部
分１８に連結された可動ユニット１９との間でそれぞれ
作用する。通常、各アクチュエータ２１は短辺部分１８
の外側でシリンダに取り付けられ、一方、ロッド２２
(図３)は穴２３から短辺部分１８内にスライド可能に貫
通しているが、上記配置は逆であってもよい。
ュエータを示している。該アクチュエータ２１は、ロッ
ド１７によって形成された枠組みの短辺にそれぞれ１つ
ずつ備えられており、また、短辺部分１８と、該短辺部
分１８に連結された可動ユニット１９との間でそれぞれ
作用する。通常、各アクチュエータ２１は短辺部分１８
の外側でシリンダに取り付けられ、一方、ロッド２２
(図３)は穴２３から短辺部分１８内にスライド可能に貫
通しているが、上記配置は逆であってもよい。
【００５７】ユニット１９が短辺部分１８に対して相対
運動をなすと、部材１０は、作用位置の多角形配置とな
るように作用する。該部材の中央部分１４３は該多角形
のアームを形成している。上記相対運動によって、ロッ
ド１２と、短辺部分１８に取り付けられているプレート
１５に形成されたスロット１６とは相対運動をなす。こ
れによって、図２,４の状態と図３,５の状態との間に、
部材１０の所望の経路が形成されるが、この反対でもよ
い。二方向の相対運動は、各アクチュエータ２１を二方
向間で選択的に制御することによりもたらされる。
運動をなすと、部材１０は、作用位置の多角形配置とな
るように作用する。該部材の中央部分１４３は該多角形
のアームを形成している。上記相対運動によって、ロッ
ド１２と、短辺部分１８に取り付けられているプレート
１５に形成されたスロット１６とは相対運動をなす。こ
れによって、図２,４の状態と図３,５の状態との間に、
部材１０の所望の経路が形成されるが、この反対でもよ
い。二方向の相対運動は、各アクチュエータ２１を二方
向間で選択的に制御することによりもたらされる。
【００５８】一方、門形部材２の両側には、短辺部分１
８、該短辺部分に連結された可動部材１９、及びこれら
を接続するアクチュエータ２１,２２によってアセンブ
リが形成されており、各アクチュエータ２０が作用する
と、上記アセンブリは、門形部材２を基準として、ロッ
ド１２に沿ってスライド運動をなす事が可能となるの
で、これにより相対運動が確実に行なわれる。
８、該短辺部分に連結された可動部材１９、及びこれら
を接続するアクチュエータ２１,２２によってアセンブ
リが形成されており、各アクチュエータ２０が作用する
と、上記アセンブリは、門形部材２を基準として、ロッ
ド１２に沿ってスライド運動をなす事が可能となるの
で、これにより相対運動が確実に行なわれる。
【００５９】上記パーツよりなるアセンブリの幅を、門
形部材２に対して広くしたり狭めたりする可能性がある
ということは、いわば、本発明に係る装置の作用に柔軟
性を付与している。
形部材２に対して広くしたり狭めたりする可能性がある
ということは、いわば、本発明に係る装置の作用に柔軟
性を付与している。
【００６０】実際には、ピックアップ部材１０よりなる
２つのアセンブリは、例えば図４のピックアップ位置の
状態で、図１に概略的に示している門形部材の下方で、
互いにロックされることが可能である。この図では、対
をなすアセンブリの一方のプレート１５の輪郭を一点鎖
線によって示しており、該プレート１５は、１つのピッ
クアップ部材１０のロッドをノッチ１５aに係合させる
べく、互いのプレートを貫通するのに都合のよい形状に
されている。このような状態では、５つのピックアップ
部材１０よりなる２つの配列体は、それぞれ、全体的に
「６」字形に並べられており(再び図４参照)、対をなすよ
うに背中合わせに配置され、１０個のピックアップ部材
１０よりなるアセンブリは、それぞれ、等間隔の５つの
部材よりなる２つの平行な列をなすように並べられてい
る。これによって、対応する２組の物品Ａをピックアッ
プすることが可能となる。この物品Ａは、移し変えられ
る際に、アクチュエータ２１の作用によって、上記した
ような五角形の配列体に並べられ、五角形の配列体がそ
れぞれ門形部材２から離れる方向に移動することによっ
て離間させられ、配列体を、協働するパッケージ内に案
内することが容易になる。
２つのアセンブリは、例えば図４のピックアップ位置の
状態で、図１に概略的に示している門形部材の下方で、
互いにロックされることが可能である。この図では、対
をなすアセンブリの一方のプレート１５の輪郭を一点鎖
線によって示しており、該プレート１５は、１つのピッ
クアップ部材１０のロッドをノッチ１５aに係合させる
べく、互いのプレートを貫通するのに都合のよい形状に
されている。このような状態では、５つのピックアップ
部材１０よりなる２つの配列体は、それぞれ、全体的に
「６」字形に並べられており(再び図４参照)、対をなすよ
うに背中合わせに配置され、１０個のピックアップ部材
１０よりなるアセンブリは、それぞれ、等間隔の５つの
部材よりなる２つの平行な列をなすように並べられてい
る。これによって、対応する２組の物品Ａをピックアッ
プすることが可能となる。この物品Ａは、移し変えられ
る際に、アクチュエータ２１の作用によって、上記した
ような五角形の配列体に並べられ、五角形の配列体がそ
れぞれ門形部材２から離れる方向に移動することによっ
て離間させられ、配列体を、協働するパッケージ内に案
内することが容易になる。
【００６１】一方、「初期の」形状から「目標の」形状まで
の(そして初期形状に戻るまでの)ピックアップ部材１０
の経路は、特にスロット１６の辺などのカム面によって
作用する運動が生じる場合には、非常に正確に形成され
る。
の(そして初期形状に戻るまでの)ピックアップ部材１０
の経路は、特にスロット１６の辺などのカム面によって
作用する運動が生じる場合には、非常に正確に形成され
る。
【００６２】上記の配置自体は、作業効率を非常に高め
るために正確性が要求されるような産業条件において、
理想的に実施される。
るために正確性が要求されるような産業条件において、
理想的に実施される。
【図１】 本発明に係るピックアップ装置を示す図であ
る。
る。
【図２】 第１の作用位置にある本発明に係る装置の一
部分を図１の矢印IIの方向から見た拡大斜視図である。
部分を図１の矢印IIの方向から見た拡大斜視図である。
【図３】 第２の作用位置にある本発明に係る装置の一
部分を図１の矢印IIの方向から見た拡大斜視図である。
部分を図１の矢印IIの方向から見た拡大斜視図である。
【図４】 本発明の作用の原理を説明するための、図２
に対応する概略図である。
に対応する概略図である。
【図５】 本発明の作用の原理を説明するための、図３
に対応する概略図である。
に対応する概略図である。
１ ピックアップ装置 ２ 門形部材 ２ａ フランジ １０ ピックアップ部材 １２ ロッド １５ プレート １５ａ ノッチ １６ スロット １６ａ 第１位置 １６ｂ 第２位置 １７ ロッド １８ 短辺部分 １９ ユニット ２０ アクチュエータ ２０ａ ロッド ２１ アクチュエータ ２２ ロッド ２３ 穴 １４１ アーム １４２ リンク １４３ 中央部分 １４４ リンク Ａ 物品
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成８年１２月１３日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項６
【補正方法】変更
【補正内容】
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項７
【補正方法】変更
【補正内容】
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項１２
【補正方法】変更
【補正内容】
Claims (12)
- 【請求項１】 ピックアップ部材(１０)の配列集合体
が、該配列集合体の幾何学的配置を選択的に変えられる
ように駆動手段(１５〜２２)に連結されたピックアップ
装置にして、 上記ピックアップ部材(１０)は、多角形の頂点に配置さ
れるように一体に連結され(１４１〜１４４)、 上記駆動手段(１５〜１９;２１,２２)は、上記多角形の
形状を変えるべく作動することが可能であることを特徴
とする、ピックアップ装置。 - 【請求項２】 上記多角形(１４１〜１４４)のアーム
は、一定の長さである、あるいはそれぞれ異なる長さで
あることを特徴とする、請求項１記載のピックアップ装
置。 - 【請求項３】 上記ピックアップ部材(１０)は、上記配
列集合体が広がっている方向と概ね直交する方向に延在
しているロッド部(１２)を有し、 上記多角形(１４１〜１４４)のアームは、上記ロッド
(１２)と連結関係をなすように接続されていることを特
徴とする、請求項１又は２記載のピックアップ装置。 - 【請求項４】 上記駆動手段(１５〜１９;２１,２２)
は、上記ピックアップ部材(１０)と協働するカム面(１
２,１６)を備えており、該カム面(１６)の運動が、上記
ピックアップ部材(１０)の運動を、ひいては、上記多角
形の形状の変化を決定することを特徴とする、請求項１
〜３のいずれかに記載のピックアップ装置。 - 【請求項５】 上記カム面はスロット(１６)の壁であっ
て、該スロット(１６)には、上記ピックアップ部材(１
０)がスライド可能な関係で協働することを特徴とす
る、請求項４記載のピックアップ装置。 - 【請求項６】 上記ピックアップ部材(１０)は、上記ロ
ッド部(１２)が上記スロット(１６)にスライド自在に係
合するように配置されていることを特徴とする、請求項
３及び５に記載のピックアップ装置。 - 【請求項７】 上記スロット(１６)は、対応する１組の
位置(１６ａ,１６ｂ)を有しており、該位置の配置は、
上記ピックアップ部材(１０)が、上記多角形によってそ
れぞれ想定される第１配置及び第２配置に到達する配置
によって規定されることを特徴とする、請求項５及び６
に記載のピックアップ装置。 - 【請求項８】 上記ピックアップ装置は、 −上記カム面(１２,１６)を担持する第１要素(１８)
と、 −上記多角形(１４１〜１４４)の少なくとも１つのアー
ム(１４３)を形成する第２要素(１９)と、 −上記第１要素と上記第２要素との間に相対運動を生じ
させるアクチュエータ(２１,２２)とを備えていること
を特徴とする、請求項４〜７のいずれかに記載のピック
アップ装置。 - 【請求項９】 上記ピックアップ部材(１０)は、空気圧
によって作用するニューマチック(pneumatic)ピックア
ップ部材であることを特徴とする、請求項１〜８のいず
れかに記載のピックアップ装置。 - 【請求項１０】 上記駆動手段は、上記多角形の少なく
とも１つのアーム(１４３)に作用するアクチュエータ要
素(２１,２２)を備えていることを特徴とする、請求項
１〜９のいずれかに記載のピックアップ装置。 - 【請求項１１】 上記ピックアップ装置は、 −アーム(１４１〜１４４)によって連結するように一体
に接続されたピックアップ部材よりなり、各ピックアッ
プ部材は多角形の頂点に配置されている、少なくとも２
組の上記ピックアップ部材と、 −上記少なくとも２組のピックアップ部材間の距離を選
択的に変えるための駆動手段(２０)とをさらに備えたこ
とを特徴とする、請求項１〜１０のいずれかに記載のピ
ックアップ装置。 - 【請求項１２】 上記少なくとも２組のピックアップ部
材の接近・離間を行う方向に延在するガイド手段(１７)
を備えたフレーム(２,１７)を備えており、 上記ピックアップ部材の各組にある上記第１要素(１８)
及び上記第２要素(１９)には、アクチュエータ(２１,２
２)がそれぞれ取り付けられており、上記ガイド手段(１
７)上では、上記駆動手段(２０)の作用によって、上記
方向に接近・離間を行う運動が生じることを特徴とす
る、請求項８及び１１に記載のピックアップ装置。
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