CN106629024B - 一种产品抓取及转移机构 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种产品抓取及转移动构，包括抓取机构和移动机构，所述抓取机构通过丝杆副活动连接在移动机构上，所述抓取机构的下端设有第一夹持部和第二夹持部，固定在第一夹持部上的第一夹爪和固定在第二夹持部上的第二夹爪面对面对称设置。本发明结构简单、体积小，能同时抓取多个产品，精确地将产品送到下一个工位。

Description

一种产品抓取及转移机构
技术领域：
本发明涉及产品输送技术领域，具体涉及产品的抓取及转移机构。
背景技术：
生产技术领域，转移产品的抓取机构通常采用移动方向相反的一对夹持部夹取产品，一对夹持部夹取一个产品，若要抓取多个产品，则需要多个抓取机构，如此，不仅造成生产成本的增加，而且，导致生产设备结构臃肿。
发明内容：
本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种产品抓取及转移机构，它结构简单、体积小，能同时抓取多个产品，精确地将产品送到下一个工位
本发明解决所述技术问题的方案是：
一种产品抓取及转移动构，包括抓取机构和移动机构，所述抓取机构通过丝杆副活动连接在移动机构上，所述抓取机构的下端设有第一夹持部和第二夹持部，固定在第一夹持部上的第一夹爪和固定在第二夹持部上的第二夹爪面对面对称设置。
所述抓取机构包括基板，基板上安装有传动系，传动系的齿圈的外壁段齿与第一夹持部的齿条啮合，齿圈与行星轮啮合，行星轮与太阳轮啮合，行星轮和太阳轮通过固定在基板上的铰接轴铰接在基板上，齿圈的下端铰接在基板的上底面上；
所述基板的下端固定连接有第二夹持部；
所述基板套接在基架上，基架上固定有转角气缸，转角气缸与太阳轮活动连接。
所述基板呈正方形，基板的四周各成型有一个T型槽，T型槽关于基板的中心圆周阵列分布，固定在第一夹持部上的T型导向部套接在T型槽内，基板上成型有两个导向孔和扇形槽，导向孔内套接有导向竖杆，导向竖杆的上端固定在基架上；
所述太阳轮上成型有通孔，通孔位于扇形槽的上方，所述转角气缸的活塞杆上固定连接有提升杆，提升杆依次穿过通孔和弧形槽，提升杆穿过弧形槽的下端固定连接有圆台，圆台压靠在基板的下底面上，太阳轮的旋转轴线与转角气缸的活塞杆的轴线为同一轴线；
所述基架上端延伸成型有圆台，圆台上成型有丝杆螺孔。
所述移动机构包括丝杆，丝杆螺接在圆台的丝杆螺孔内，丝杆的左右两端分别铰接在机架的左右两端，丝杆的左端伸出机架的延伸轴上固定连接有大齿轮，大齿轮与小齿轮啮合，小齿轮固定在伺服电机的输出轴上，伺服电机固定在机架上。
所述机架上固定有两条平行的导轨，导轨与丝杆平行，导轨上套接有滑块，滑块固定在基架的上底面上。
本发明的突出效果是：
与现有技术相比，它结构简单、体积小，能同时抓取多个产品，精确地将产品送到下一个工位。
附图说明：
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的另一侧视图；
图3为本发明的基板的结构示意图。
具体实施方式：
实施例，见如图1至图3示，一种产品抓取及转移动构，包括抓取机构1和移动机构2，所述抓取机构1通过丝杆副活动连接在移动机构2上，所述抓取机构4的下端设有第一夹持部13和第二夹持部14，固定在第一夹持部13上的第一夹爪133和固定在第二夹持部14上的第二夹爪141面对面对称设置。
更进一步地说，所述抓取机构1包括基板11，基板11上安装有传动系12，传动系12的齿圈123的外壁段齿1231与第一夹持部13的齿条131啮合，齿圈123与行星轮122啮合，行星轮122与太阳轮121啮合，行星轮122和太阳轮121通过固定在基板11上的铰接轴铰接在基板11上，齿圈123的下端铰接在基板11的上底面上；
所述基板11的下端固定连接有第二夹持部14；
所述基板11套接在基架15上，基架15上固定有转角气缸16，转角气缸16与太阳轮121活动连接。
更进一步地说，所述基板11呈正方形，基板11的四周各成型有一个T型槽111，T型槽111关于基板11的中心圆周阵列分布，固定在第一夹持部13上的T型导向部132套接在T型槽111内，基板11上成型有两个导向孔112和扇形槽113，导向孔112内套接有导向竖杆151，导向竖杆151的上端固定在基架15上；
所述太阳轮121上成型有通孔1211，通孔1211位于扇形槽113的上方，所述转角气缸16的活塞杆上固定连接有提升杆161，提升杆161依次穿过通孔1211和弧形槽113，提升杆161穿过弧形槽113的下端固定连接有圆台162，圆台162压靠在基板11的下底面上，太阳轮121的旋转轴线与转角气缸16的活塞杆的轴线为同一轴线；
所述基架15上端延伸成型有圆台，圆台上成型有丝杆螺孔。
更进一步地说，所述移动机构2包括丝杆21，丝杆21螺接在圆台的丝杆螺孔内，丝杆21的左右两端分别铰接在机架22的左右两端，丝杆21的左端伸出机架22的延伸轴上固定连接有大齿轮23，大齿轮23与小齿轮24啮合，小齿轮24固定在伺服电机25的输出轴上，伺服电机25固定在机架22上。
更进一步地说，所述机架22上固定有两条平行的导轨26，导轨26与丝杆21平行，导轨26上套接有滑块27，滑块27固定在基架15的上底面上。
工作原理：第一：转角气缸16启动，转角气缸16的活塞杆先转过一定角度在向上收缩；第二，转角气缸16的活塞杆旋转时，提升杆161通过太阳轮121、行星轮122带动齿圈123转动，第一夹持部13向第二夹持部14靠拢，从而夹持产品；第三，角气缸16的活塞轴收缩时，产品随之被向上提升；第四：伺服电机25起动，在大齿轮23、小齿轮24的联动下带动丝杆21旋转，从而带动抓取机构1移动，伺服电机25正反转从而实现抓取机构1的左移或右移。
以上实施方式仅用于说明本发明，而并非对本发明的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本发明的范畴，本发明的专利保护范围应由权利要求限定。

Claims (3)

1.一种产品抓取及转移机构，包括抓取机构(1)和移动机构(2)，其特征在于：所述抓取机构(1)通过丝杆副活动连接在移动机构(2)上，所述抓取机构(4)的下端设有第一夹持部(13)和第二夹持部(14)，固定在第一夹持部(13)上的第一夹爪(133)和固定在第二夹持部(14)上的第二夹爪(141)面对面对称设置；
所述移动机构(2)包括丝杆(21)，丝杆(21)螺接在圆台的丝杆螺孔内，丝杆(21)的左右两端分别铰接在机架(22)的左右两端，丝杆(21)的左端伸出机架(22)的延伸轴上固定连接有大齿轮(23)，大齿轮(23)与小齿轮(24)啮合，小齿轮(24)固定在伺服电机(25)的输出轴上，伺服电机(25)固定在机架(22)上；
所述抓取机构(1)包括基板(11)，基板(11)上安装有传动系(12)，传动系(12)的齿圈(123)的外壁段齿(1231)与第一夹持部(13)的齿条(131)啮合，齿圈(123)与行星轮(122)啮合，行星轮(122)与太阳轮(121)啮合，行星轮(122)和太阳轮(121)通过固定在基板(11)上的铰接轴铰接在基板(11)上，齿圈(123)的下端铰接在基板(11)的上底面上；
所述基板(11)的下端固定连接有第二夹持部(14)；
所述基板(11)套接在基架(15)上，基架(15)上固定有转角气缸(16)，转角气缸(16)与太阳轮(121)活动连接。
2.根据权利要求1所述的一种产品抓取及转移机构，其特征在于：所述基板(11)呈正方形，基板(11)的四周各成型有一个T型槽(111)，T型槽(111)关于基板(11)的中心圆周阵列分布，固定在第一夹持部(13)上的T型导向部(132)套接在T型槽(111)内，基板(11)上成型有两个导向孔(112)和扇形槽(113)，导向孔(112)内套接有导向竖杆(151)，导向竖杆(151)的上端固定在基架(15)上；
所述太阳轮(121)上成型有通孔(1211)，通孔(1211)位于扇形槽(113)的上方，所述转角气缸(16)的活塞杆上固定连接有提升杆(161)，提升杆(161)依次穿过通孔(1211)和弧形槽(113)，提升杆(161)穿过弧形槽(113)的下端固定连接有圆台(162)，圆台(162)压靠在基板(11)的下底面上，太阳轮(121)的旋转轴线与转角气缸(16)的活塞杆的轴线为同一轴线；
所述基架(15)上端延伸成型有圆台，圆台上成型有丝杆螺孔。
3.根据权利要求1所述的一种产品抓取及转移机构，其特征在于：所述机架(22)上固定有两条平行的导轨(26)，导轨(26)与丝杆(21)平行，导轨(26)上套接有滑块(27)，滑块(27)固定在基架(15)的上底面上。
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