CN104175312B - 一种生产预制混凝土墙板用的机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种生产预制混凝土墙板用的机械手，是由两条横轨、移动横臂、第一滑座、悬臂和机械抓手构成，机械抓手可以在固定的三维空间内任意移动到所需要的位置，机械抓手的连接板两侧的两个液压缸向内移动，可以带动两个立式手指向内移动夹持住工件；两个摆正液压缸带动两个连接板以及其下的液压缸和立式手指向内侧移动，可以将两个相邻的工件摆正；划线液压缸可以带动划线笔下行与工作台面或工件接触，机械抓手移动，带动划线笔划线；机械抓手可以在固定的三维空间内任意移动到所需要的位置，机械抓手能自动完成工件的夹持移动、两个相邻工件的摆正和划线工作，工作效率高、精度高，节省了人力。
Description
技术领域
本发明涉及一种生产预制混凝土墙板用的机械手。
背景技术
在预制混凝土墙板的生产过程中，需要在台面上支撑模板和各种工件，需要人工进行，工作效率低，精确度也低，还需要大量的人力，致使生产成本增大。
发明内容
本发明的目的是提供一种生产预制混凝土墙板用的机械手。
本发明是由两条横轨、移动横臂、第一滑座、悬臂和机械抓手构成，两条横轨间隔平行设置，移动横臂横置在两条横轨上，两条横轨上设有齿条，移动横臂的两端固定有第一伺服电机，第一伺服电机的输出轴固定有齿轮，该齿轮与齿条啮合，第一伺服电机能带动移动横臂以及其上的第一滑座、悬臂和机械抓手在两条横轨上移动，移动横臂上设有第二伺服电机和第一丝杠，第二伺服电机通过传动带和皮带轮带动第一丝杠转动，第一滑座设有丝母，丝母与第一丝杠螺合，第一丝杠的转动带动第一滑座以及其上的悬臂和机械抓手在移动横臂上左右移动；
第一滑座通过轴承与第二滑座联接，悬臂通过导轨与第二滑座结合，悬臂中设有第二丝杠，第二滑座中设有丝母与第二丝杠螺合，悬臂的顶部设有第三伺服电机，第三伺服电机的输出轴与第二丝杠联接，悬臂的下端连接机械抓手，第二丝杠转动带动悬臂以及其上的机械抓手上下滑动；
第二滑座的外周套设有齿圈，第一滑座上固定有第四伺服电机，第四伺服电机的输出轴联接有主动齿轮，主动齿轮与齿圈啮合，第四伺服电机通过主动齿轮和齿圈可以带动悬臂、第二丝杠以及下方的机械抓手转动；
所述的机械抓手是由平台板、划线液压缸、划线笔、四个立式手指、四个液压缸和两个摆正液压缸构成，平台板固定在悬臂的下端，第二丝杠的下端通过轴承设置在平台板上，平台板的底部两侧固定有两个摆正液压缸，两个摆正液压缸的伸缩杆位于平台板的中间部位，两个摆正液压缸的伸缩杆固定有连接板，各连接板的两侧固定有液压缸，连接板两侧的液压缸伸缩杆位于连接板中间部位，液压缸的伸缩杆固定有立式手指，划线液压缸固定在平台板上并位于两个摆正液压缸之间，划线液压缸的伸缩杆位于平台板底部，划线液压缸的伸缩杆固定有划线笔；
连接板两侧的两个液压缸向内移动，可以带动两个立式手指向内移动夹持住工件；两个摆正液压缸带动两个连接板以及其下的液压缸和立式手指向内侧移动，可以将两个相邻的工件摆正；划线液压缸可以带动划线笔下行与工作台面或工件接触，机械抓手移动，带动划线笔划线。
本发明的工作过程和原理是：
机械抓手可以在固定的三维空间内任意移动到所需要的位置，机械抓手的连接板两侧的两个液压缸向内移动，可以带动两个立式手指向内移动夹持住工件；两个摆正液压缸带动两个连接板以及其下的液压缸和立式手指向内侧移动，可以将两个相邻的工件摆正；划线液压缸可以带动划线笔下行与工作台面或工件接触，机械抓手移动，带动划线笔划线。
本发明的有益效果是：
机械抓手可以在固定的三维空间内任意移动到所需要的位置，机械抓手能自动完成工件的夹持移动、两个相邻工件的摆正和划线工作，工作效率高、精度高，节省了人力。
附图说明
图1是本发明的立体示意图。
图2是本发明的局部放大示意图。
图3是本发明的另一局部放大示意图。
图4是本发明的悬臂和机械抓手的立体示意图。
图5是本发明的机械抓手的立体示意图。
具体实施方式
请参阅图1、图2和图3所示，本发明是由两条横轨1、移动横臂2、第一滑座3、悬臂4和机械抓手5构成，两条横轨1间隔平行设置，移动横臂2横置在两条横轨1上，两条横轨1上设有齿条11，移动横臂2的两端固定有第一伺服电机7，第一伺服电机7的输出轴固定有齿轮，该齿轮与齿条11啮合，第一伺服电机7能带动移动横臂2以及其上的第一滑座3、悬臂4和机械抓手5在两条横轨1上移动，移动横臂2上设有第二伺服电机8和第一丝杠6，第二伺服电机8通过传动带81和皮带轮82带动第一丝杠6转动，第一滑座3设有丝母，丝母与第一丝杠6螺合，第一丝杠6的转动带动第一滑座3以及其上的悬臂4和机械抓手5在移动横臂2上左右移动；
第一滑座3通过轴承与第二滑座42联接，悬臂4通过导轨与第二滑座42结合，悬臂4中设有第二丝杠41，第二滑座42中设有丝母与第二丝杠41螺合，悬臂4的顶部设有第三伺服电机43，第三伺服电机43的输出轴与第二丝杠41联接，悬臂4的下端连接机械抓手5，第二丝杠41转动带动悬臂4以及其上的机械抓手5上下滑动；
如图4所示，第二滑座42的外周套设有齿圈421，第一滑座3上固定有第四伺服电机422，第四伺服电机422的输出轴联接有主动齿轮423，主动齿轮423与齿圈421啮合，第四伺服电机422通过主动齿轮423和齿圈421可以带动悬臂4、第二丝杠41以及下方的机械抓手5转动；
如图4和图5所示，机械抓手5是由平台板51、划线液压缸52、划线笔53、四个立式手指54、四个液压缸55和两个摆正液压缸56构成，平台板51固定在悬臂4的下端，第二丝杠41的下端通过轴承设置在平台板51上，平台板51的底部两侧固定有两个摆正液压缸56，两个摆正液压缸56的伸缩杆位于平台板51的中间部位，两个摆正液压缸56的伸缩杆固定有连接板57，各连接板57的两侧固定有液压缸55，连接板57两侧的液压缸55伸缩杆位于连接板57中间部位，液压缸55的伸缩杆固定有立式手指54，划线液压缸52固定在平台板51上并位于两个摆正液压缸56之间，划线液压缸52的伸缩杆位于平台板51底部，划线液压缸52的伸缩杆固定有划线笔53；
连接板57两侧的两个液压缸55向内移动，可以带动两个立式手指54向内移动夹持住工件；两个摆正液压缸56带动两个连接板57以及其下的液压缸55和立式手指54向内侧移动，可以将两个相邻的工件摆正；划线液压缸52可以带动划线笔53下行与工作台面或工件接触，机械抓手5移动，带动划线笔53划线。
本发明的工作过程和原理是：
机械抓手5可以在固定的三维空间内任意移动到所需要的位置，机械抓手5的连接板57两侧的两个液压缸55向内移动，可以带动两个立式手指54向内移动夹持住工件；两个摆正液压缸56带动两个连接板57以及其下的液压缸55和立式手指54向内侧移动，可以将两个相邻的工件摆正；划线液压缸52可以带动划线笔53下行与工作台面或工件接触，机械抓手5移动，带动划线笔53划线。
Claims (1)
1.一种生产预制混凝土墙板用的机械手，其特征在于：是由两条横轨(1)、移动横臂(2)、第一滑座(3)、悬臂(4)和机械抓手(5)构成，两条横轨(1)间隔平行设置，移动横臂(2)横置在两条横轨(1)上，两条横轨(1)上设有齿条(11)，移动横臂(2)的两端固定有第一伺服电机(7)，第一伺服电机(7)的输出轴固定有齿轮，该齿轮与齿条(11)啮合，第一伺服电机(7)能带动移动横臂(2)以及其上的第一滑座(3)、悬臂(4)和机械抓手(5)在两条横轨(1)上移动，移动横臂(2)上设有第二伺服电机(8)和第一丝杠(6)，第二伺服电机(8)通过传动带81和皮带轮82带动第一丝杠(6)转动，第一滑座(3)设有丝母，丝母与第一丝杠(6)螺合，第一丝杠(6)的转动带动第一滑座(3)以及其上的悬臂(4)和机械抓手(5)在移动横臂(2)上左右移动；
所述的第一滑座(3)通过轴承与第二滑座(42)联接，悬臂(4)通过导轨与第二滑座(42)结合，悬臂(4)中设有第二丝杠(41)，第二滑座(42)中设有丝母与第二丝杠(41)螺合，悬臂(4)的顶部设有第三伺服电机(43)，第三伺服电机(43)的输出轴与第二丝杠(41)联接，悬臂(4)的下端连接机械抓手(5)，第二丝杠(41)转动带动悬臂(4)以及其上的机械抓手(5)上下滑动；
所述的第二滑座(42)的外周套设有齿圈(421)，第一滑座(3)上固定有第四伺服电机(422)，第四伺服电机(422)的输出轴联接有主动齿轮(423)，主动齿轮(423)与齿圈(421)啮合，第四伺服电机(422)通过主动齿轮(423)和齿圈(421)可以带动悬臂(4)、第二丝杠(41)以及下方的机械抓手(5)转动；
所述的机械抓手(5)是由平台板(51)、划线液压缸(52)、划线笔(53)、四个立式手指(54)、四个液压缸(55)和两个摆正液压缸(56)构成，平台板(51)固定在悬臂(4)的下端，第二丝杠(41)的下端通过轴承设置在平台板(51)上，平台板(51)的底部两侧固定有两个摆正液压缸(56)，两个摆正液压缸(56)的伸缩杆位于平台板(51)的中间部位，两个摆正液压缸(56)的伸缩杆固定有连接板(57)，各连接板(57)的两侧固定有液压缸(55)，连接板(57)两侧的液压缸(55)伸缩杆位于连接板(57)中间部位，液压缸(55)的伸缩杆固定有立式手指(54)，划线液压缸(52)固定在平台板(51)上并位于两个摆正液压缸(56)之间，划线液压缸(52)的伸缩杆位于平台板(51)底部，划线液压缸(52)的伸缩杆固定有划线笔(53)；
连接板(57)两侧的两个液压缸(55)向内移动，可以带动两个立式手指(54)向内移动夹持住工件；两个摆正液压缸(56)带动两个连接板(57)以及其下的液压缸(55)和立式手指(54)向内侧移动，可以将两个相邻的工件摆正；划线液压缸(52)可以带动划线笔(53)下行与工作台面或工件接触，机械抓手(5)移动，带动划线笔(53)划线。
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