SK283046B6 - Vyberacie zariadenie - Google Patents

Abstract

Vyberacie zariadenie (1) obsahuje viaceré vyberacie členy (10), navzájom spojené kĺbovo pomocou ramien tak, aby boli rozmiestnené vo vrcholoch mnohouholníka. Vačkové povrchy, tvorené stranami drážok (16), vytvorených v jednej alebo viacerých pohybových doskách (15), umožňujú meniť geometriu a prípadne dĺžku jednej alebo viacerých strán mnohouholníka. Je teda možné selektívne meniť geometriu usporiadania predmetov (A), držaných zariadením (1) počas ich prenášania, s prípadnou zmenou vzdialenosti medzi skupinami jednotlivých vyberacích členov (10).ŕ

Description

Vynález sa týka vyberacieho zariadenia obsahujúceho pole vyberacich členov s pripojenými pohonnými prostriedkami na selektívnu zmenu geometrie uvedeného poľa.

Doterajší stav techniky

Takéto zariadenie je známe, napríklad z EP 0 239 547.

Zariadenie, opísané v tomto skoršom dokumente, obsahuje viaceré vyberacie členy, výhodne prísavkového typu, pričom každý z nich má držať príslušný predmet umiestnený v poli radov, prebiehajúcich v najmenej jednom smere. Zariadenie zahrnuje viaceré, vo všeobecnosti predĺžené, navzájom rovnobežné nosné prvky, ktoré pri použití majú byť orientované v smere radov predmetov. Každý nosný prvok nesie jemu prislúchajúci rad vyberacich členov, prebiehajúcich pozdĺž samotného nosného prvku. Pohonné prostriedky umožňujú meniť vzdialenosť medzi susednými nosnými prvkami takým spôsobom, aby boli schopné prispôsobiť ju selektívne odstupu medzi radmi predmetov. Táto vzdialenosť sa môže meniť, zatiaľ čo zariadenie prenáša predmety, nesené vyberacími členmi, k obalu, teda odstup radov predmetov sa prispôsobuje rozmerom samotného obalu. Tiež sa počíta s možnosťou selektívne meniť vzdialenosť medzi vyberacími členmi každého nosného prvku.

Inak povedané, v uvedenom usporiadaní podľa doterajšieho stavu techniky sú vyberacie členy usporiadané v radoch a stĺpcoch v maticovej štruktúre s možnosťou selektívnej zmeny nielen vzdialenosti medzi radmi, ale aj vzdialenosti medzi vyberacími členmi, ktoré tvoria časť toho istého radu, a v dôsledku toho vzdialenosť medzi stĺpcami.

Pri aplikácii na potravinárske výrobky, ako sú napríklad cukrovinkové výrobky, na ktoré explicitne odkazuje predchádzajúci dokument, táto štruktúra umožňuje vyberať výrobky, ako sú čokolády, čokoládové vajíčka, atď., rozmiestnené v poli, napríklad na konci ich výrobnej linky, a prenášať ich napríklad k baliacej linke, a meniť pritom ich priestorové rozloženie tak, aby sa uložili do viac alebo menej kompaktného poľa, alebo skôr do viac alebo menej tesnejšieho usporiadania, než mali v poli, z ktorého sa vybrali; toto, ako sme už uviedli, sa vzťahuje tak na vzdialenosti medzi susednými radmi predmetov, ako aj na vzdialenosť medzi jednotlivými predmetmi v každom rade.

V oblasti, ako sú cukrovinkové výrobky, v oblasti, na ktorú budeme v tomto opise odkazovať naďalej len pomocou príkladu, vzniká čoraz častejšie potreba vyvinúť operácie na manipuláciu a prenášanie predmetov so súčasnou zmenou v ich vzájomnom priestorovom usporiadaní spôsobom, ktorý sa nedá zaviesť do praxe celkom uspokojivým spôsobom tým, že sa uchýlime k usporiadaniam, ako sú tie, ktoré sú opísané napríklad v Európskej patentovej prihláške, ktorú sme podrobne preskúmali.

Konkrétne, aby sa usporiadanie výrobkov urobilo jednoducho živším a príťažlivejším, napríklad v balení cukrovinkových výrobkov, vzniká požiadavka, aby samotné výrobky už neboli usporiadané v pravidelnom alebo maticovom type poľa (myslia sa tým riadky a stĺpce), ale naopak, aby boli usporiadané v uzavretom alebo otvorenom mnohouholníkovom poli, napríklad päťuholníkovom, šesťuholníkovom, kľukatom, atď.

Tento vynález sa snaží poskytnúť riešenie, ktoré vyrieši tento problém optimálnym spôsobom.

Podstata vynálezu

Podľa tohto vynálezu sa tento cieľ dosiahne vyberacím zariadením obsahujúcim pole vyberacich členov s pripojenými pohonnými prostriedkami na selektívnu zmenu geometrie uvedeného poľa, kde uvedené vyberacie členy sú navzájom klbovo spojené, aby boli rozmiestnené vo vrcholoch mnohouholníka; uvedené pohonné prostriedky sa používajú na zmenu geometrie uvedeného mnohouholníka.

Ramená uvedeného mnohouholníka majú pevnú alebo meniteľnú dĺžku.

Vyberacie členy majú príslušné tyčové časti prebiehajúce v smere vo všeobecnosti kolmom na všeobecný smer rozľahlosti uvedeného poľa, a ramená uvedeného mnohouholníka sú kĺbovým spôsobom spojené s uvedenými tyčami.

Pohonné prostriedky obsahujú vačkové povrchy spolupracujúce s uvedenými vyberacími členmi, takže pohyb uvedených vačkových povrchov určuje pohyb uvedených vyberacich členov a z toho vyplývajúcu zmenu geometrie uvedeného mnohouholníka.

Vačkovými povrchmi sú steny drážok, s ktorými uvedené vyberacie členy klzné spolupôsobia.

Vyberacie členy sú rozmiestnené s uvedenými tyčovými časťami v klznom zábere s uvedenými drážkami.

Drážky majú príslušné súpravy homologických umiestnení, ktorých polohy sú stanovené polohami, ktoré zaujímajú uvedené vyberacie členy v prvom a v druhom rozmiestnení, zaujatom uvedeným mnohouholníkom.

Podľa ďalšieho uskutočnenia vynálezu zariadenie obsahuje:

- prvý prvok, ktorý nesie uvedené vačkové povrchy,

- druhý prvok, určujúci najmenej jedno z ramien uvedeného mnohouholníka, a

- ovládač na vyvolanie relatívneho pohybu uvedeného prvého a uvedeného druhého prvku.

Vyberacími prvkami sú pneumatické vyberacie prvky.

Pohonné prostriedky zahrnujú ovládací prvok pôsobiaci na najmenej jedno rameno uvedeného mnohouholníka.

Podľa ďalšieho uskutočnenia vynálezu zariadenie obsahuje:

- najmenej dve skupiny uvedených vyberacich členov, pričom vyberacie členy každej skupiny sú navzájom spojené kĺbovým spôsobom ramenami tak, aby boli rozmiestnené vo vrcholoch mnohouholníka, a

- ďalšie pohonné prostriedky na selektívnu zmenu vzdialenosti medzi uvedenými najmenej dvoma skupinami vyberacích členov.

Zariadenie zahrnuje kostru obsahujúcu vodiace prostriedky prebiehajúce v približovacom a oddiaľovacom smere uvedených najmenej dvoch skupín vyberacich členov, a pre každú z uvedených skupín vyberacich členov, prvý uvedený prvok a druhý uvedený prvok s príslušnými ovládačmi namontovanými tak, aby spôsobili približovací a oddiaľovací pohyb na uvedených vodiacich prostriedkoch v uvedenom smere pri pôsobení uvedených pohonných prostriedkov.

Vynález teraz opíšeme len formou neobmedzujúceho príkladu s odkazom na priložené výkresy.

Prehľad obrázkov na výkresoch

Obr. 1 schematicky znázorňuje vyberacie zariadenie podľa tohto vynálezu, obr. 2 a 3 sú dva perspektívne pohľady vo zväčšenej mierke, ktoré predstavujú z pohľadu, približne zodpoveda júceho šípke II, časť zariadenia podľa tohto vynálezu v dvoch možných rozdielnych pracovných polohách, a obr. 4 a 5 sú dve schematické reprezentácie, jednotlivo zodpovedajúce obr. 2 a 3, na lepšiu ilustráciu princípu činnosti tohto vynálezu.

Príklady uskutočnenia vynálezu

Na obr. 1 označuje vzťahová značka 1 vo všeobecnosti vyberacie zariadenie (niekedy tiež nazývané „ruka“ alebo „unášač“), ktoré by výhodne malo byť namontované na automatickom zariadení, ako je automat alebo robot (nezobrazené), napríklad na prenášanie predmetov, ktoré predstavujú napríklad cukrovinkové výrobky, ako sú čokolády, malé čokoládové vajíčka, pralinky, atď., z prvej dopravnej linky smerom k druhej dopravnej linke.

Ako je podrobne ilustrované v EP 0 239 547, na ktorý v tomto ohľade možno účelne odkázať, môže prvá dopravná linka pozostávať napríklad z dopravného pásu, pozdĺž ktorého postupuje kontinuálne pole predmetov, usporiadaných do pravidelného maticového poľa, t. j. predmetov, rozmiestnených v radoch (v riadkoch a stĺpcoch), ktoré sú rovnobežné a kolmé na smer postupu predmetov na dopravníku.

Na druhej strane môže druhú dopravnú linku tvoriť iný dopravný pás, pozdĺž ktorého postupuje prúd škatúľ alebo častí škatúľ (takzvané „acetáty“). Každá škatuľa alebo časť škatule je vybavená určitým počtom priehradiek, do každej z ktorých sa má uložiť predmet A.

V nasledujúcom opise sa predpokladá, najmä s odkazom na obr. 5, že uvedené priehradky sú usporiadané v jednom alebo viacerých päťuholníkových poliach, v dôsledku čoho každé pole obsahuje päť predmetov A, umiestnených vo vrcholoch pravidelného päťuholníka. Podčiarkujeme však, že tento odkaz je len príkladom; uvažované polia by v skutočnosti mohli mať ľubovoľný iný typ tvaru, tak čo sa týka celkovej geometrie (ktorá by mohla byť napríklad šesťuholníková alebo kľukatá, a teda určená ľubovoľným uzavretým alebo otvoreným mnohouholníkovým tvarom), ako aj vzdialenosti medzi rôznymi priehradkami, a teda medzi predmetmi A, ktorá nemusí byť jednotná a konštantná.

V usporiadaní, opísanom v EP 0 239 547, sa druhá dopravná linka nachádza na výstupnom alebo vykladacom konci prvej linky, pričom smer postupu škatúľ na druhej linke je kolmý na smer postupu predmetov na prvej linke; prirodzene, toto usporiadanie by mohlo byť v niečom odlišné, napríklad s dvoma linkami, ktoré sú navzájom rovnobežné alebo šikmé. Zariadenie, ktoré nesie vyberacie zariadenie, určené na prácu s predmetmi A, je umiestnené v rohovej polohe medzi dvoma dopravnými linkami a v podstate pozostáva zo stĺpika alebo stojana, navrchu ktorého je pripevnené vo všeobecnosti ako zástavka vyzerajúce otočné rameno, ktoré nesie vyberacie zariadenie 1 na svojom voľnom konci. Opakovaným pohybom tam a späť (priečnym pohybom) okolo zvislej stredovej osi stĺpika alebo stojana opisuje voľný koniec ramena kruhovú dráhu v uhlovom rozsahu asi 90°. Voľný koniec ramena sa teda môže opakovane pohybovať tam a späť z prvej pracovnej polohy.

V prvej pracovnej polohe prekrýva voľný koniec ramena výstupný koniec prvej dopravnej linky. V druhej pracovnej polohe však prekrýva druhú dopravnú linku.

Na voľnom konci otočného ramena je umiestnený hydraulický ovládač, ktorého tyč, vyčnievajúca nadol a pohyblivá vo zvislom smere, nesie vyberacie zariadenie 1 pri jeho spodnom konci. Pracovný cyklus zariadenia, riadeného (známym spôsobom) elektronickými a hydraulickými ovládacími zariadeniami, ktoré nie sú znázornené, zahrnuje cyklické opakovanie nasledujúcich fáz:

- otočenie ramena do prvej pracovnej polohy s vyberacim zariadením 1 v zdvihnutej polohe,

- poklesnutie vyberacieho zariadenia 1 k prvej dopravnej linke, kde vyberacie zariadenie 1 vyberie predmety,

- návrat vyberacieho zariadenia 1 (a predmetov A, ktoré toto drží) do zdvihnutej polohy vzhľadom na prvú dopravnú linku,

- otočenie ramena do druhej pracovnej polohy, kde sú predmety prenesené k druhej dopravnej linke,

- poklesnutie vyberacieho zariadenia 1 k druhej dopravnej linke s následným uvoľnením predmetov A a ich uložením do priehradiek v škatuliach, prítomných na druhej dopravnej linke, a

- návrat vyberacieho zariadenia 1 do zdvihnutej polohy vzhľadom na dopravnú linku a návrat do východiskovej polohy.

Toto všetko, opísané v súhrne a na účely odkazovania, zodpovedá všeobecnému usporiadaniu opísanému v EP 0 239 547.

Konkrétne sa tento vynález týka konštrukcie a spôsobu činnosti tu ilustrovaného vyberacieho zariadenia 1 s dvoma skupinami vyberacich členov 10, pričom každá skupina obsahuje päť vyberacich členov 10, výhodne rozmiestnených vzhľadom na zrejmé dôvody z hľadiska rovnováhy v polohách, ktoré sú približne symetrické vzhľadom na ťažisko vyberacieho zariadenia 1, a najmä vzhľadom na stredovú portálovú konštrukciu 2, využitú na namontovanie vyberacieho zariadenia 1 na príslušný robot alebo automat (neznázomený).

Treba podčiarknuť, že toto je ilustrácia výlučne príkladného charakteru, spojená so skutočnosťou, že vyberacie zariadenie 1 je výhodne vyrobené tak, aby bolo schopné súčasne pracovať s viacerými škatuľami, napríklad s dvoma škatuľami takým spôsobom, aby bolo schopné prenášať desať predmetov A pri každom takte zdvihu a uloženia, opísanom skôr. V praxi možno ďalej podrobne opísanú konštrukciu, ktorá obsahuje ako príklad päť vyberacich členov, zopakovať ľubovoľný počet ráz v modulárnej konštrukcii.

Vyberacie členy 10 sú výhodne prísavkového typu, aký sa v súčasnosti používa na manipuláciu s jemnými a krehkými predmetmi. V praxi každý vyberači člen 10 v podstate pozostáva z prísavky, dovnútra ktorej ústi príslušná nasávacia rúrka vedúca k hlavnému nasávaciemu potrubiu. Toto je zasa napojené na zdroj subatmosférického tlaku („podtlaku“), ako je napríklad vákuová pumpa (neznázomená).

Na podrobnú ilustráciu konštrukcie vyberacich členov je možné opäť odkázať na Európsky patent EP 0 239 547, uvedený v úvodnej časti tohto opisu. Konštrukcia a spôsob tvarovania vyberacich členov 10 sú samy osebe do značnej miery nedôležité na účely tohto vynálezu. Vynález samotný je v skutočnosti vhodný na použitie a uvedenie do praxe s vyberacími členmi, odlišnými od pneumatických vyberacích členov 10, na ktoré odkazujeme pomocou príkladu v tomto opise: to môže zahrnovať napríklad vyberacie členy mechanického typu (unášač a podobne), elektromagnetického typu, atď.

Podstatný aspekt tohto vynálezu spočíva v podstate v možnosti dosiahnuť, aby počas operácie prenášania predmetov A bolo možné meniť relatívne geometrické usporiadanie samotných predmetov A.

V praxi, v uskutočnení, na ktoré implicitne odkazujú obr. 4 a 5, sú predmety A rozmiestnené na pôvodnej dopravnej linke do pravidelného poľa, ktoré v záujme jedno duchosti znázornenia a pochopenia môžeme považovať za pole so štvorcovým okom (pozri obr. 4).

Keď vyberacie zariadenie 1 poklesne k predmetom A, aby ich zodvihlo, vyberacie členy 10 musia preto byť umiestnené v poli, ktoré obsahuje štyri prvky, rozmiestnené vo vrcholoch štvorca, a piaty prvok, umiestnený vo vzdialenosti, ktorá sa rovná veľkosti strany štvorca, v predĺžení jednej zo strán uvedeného štvorca (opäť pozri obr. 4, kde vzťahová značka 12 označuje tyče rôznych vyberacich členov 10). To platí nezávisle od relatívnej orientácie vyberacieho zariadenia 1 vzhľadom na pole predmetov, ktoré sa majú zodvihnúť.

Aby sa dosiahla požadovaná zmena rozmiestnenia predmetov A, ktoré boli vybraté, vyberacie členy 10 musia počas prenášacieho pohybu zmeniť svoje relatívne polohy a presunúť sa do rozmiestnenia - v príklade, ktorý tu ilustrujeme - vo vrcholoch pravidelného päťuholníka, t. j. do geometrie, ktorá je identická s geometriou usporiadania predmetov v škatuliach, do ktorých sa majú umiestniť (z tohto hľadiska pozri obr. 5).

Ešte raz uvádzame, že geometria pravidelného päťuholníka, na ktorú tu odkazujeme, je uvedená len ako príklad, v ktorom by sa dala použiť odlišná geometria, napríklad hexagonálna, heptagonálna, atď. a/alebo nepravidelné mnohouholníky.

V usporiadaní podľa tohto vynálezu sa tento výsledok dosahuje spojením vyberacich členov 10, výhodne pri ich tyčiach 12, tvoriacich nasávacie rúrky na prísavky, pomocou kĺbových ramien takým spôsobom, aby vyberacie členy 10 tvorili vrcholy mnohouholníka, ktorý je z geometrického hľadiska v dôsledku kĺbového usporiadania ramien 14 pri každom vyberačom člene 10 voľne zostaviteľný.

V najjednoduchšom uskutočnení sa uvedený výsledok dosiahne jednoducho tým, že tyč 12 alebo nasávacia rúrka každého vyberacieho člena 10 tvorí ložiskový čap (v tu ilustrovanom príklade so zvislým priebehom) hypotetickej reťaze, ktorej články tvoria ramená alebo články, z ktorých každý má na svojich koncoch príslušné otvory, ktoré umožňujú záber vyberacieho člena 10 (s možným vložením ložiskových prvkov, hoci toto usporiadanie nie je podstatné kvôli malej rýchlosti uvažovaného otáčania).

V konkrétnom prípade tu ilustrovaného uskutočnenia z dôvodov, ktoré sa ozrejmia v ďalšom, pozostávajú rôzne uvažované ramená z konštrukčne odlišných prvkov.

Konkrétne s odkazom na obr. 2 a pri pohybe v zmysle proti smeru hodinových ručičiek, vychádzajúc z časti tyče, ktorá je umiestnená najďalej vpravo, sú uvedené ramená určené:

- ramenom tuhej konštrukcie, označeným ako 141;

- prvým párom článkov, označeným ako 142;

- tuhou stredovou časťou, označenou ako 143, ovládacieho telesa, ktoré bližšie opíšeme ďalej; a

- druhým párom článkov, označeným ako 144.

V dôsledku spojenia, vytvoreného ramenom 141 prvým párom článkov 142, druhým párom článkov 144 a tuhou stredovou časťou 143, možno vyberacie členy 10 voľne rozmiestniť do ľubovoľnej geometrie definovateľnej v tvare mnohouholníka.

V konkrétne ilustrovanom príklade táto podmienka platí tak pre východiskové pole (usporiadanie vyberaných predmetov A, znázornené na obr. 4, v ktorom uvažovaný mnohouholník ideálne pozostáva z troch strán štvorca, vo vrcholoch ktorého sú štyri vyberacie členy 10, pričom ďalšia strana tvorí spojenie s piatym vyberacim členom 10), ako aj pre konečné usporiadanie, ktoré predmety A zaujmú, z hľadiska uloženia na výstupnú linku (v tomto prípade usporiadanie, znázornené na obr.5, v ktorom je uvažovaný mnohouholník určený štyrmi susediacimi stranami geometrie pravidelného päťuholníka).

Vzhľadom na to, že mnohouholník má kĺbový charakter, ľahko pochopíme, že stupeň voľnosti, ktorý má usporiadanie podľa tohto vynálezu, je mimoriadne široký. Konkrétne si možno predstaviť obrátenie (ideálne) ilustrovanej geometrie vyberania a ukladania tým, že budeme napríklad predpokladať, že predmety A, rozmiestnené v päťuholníkovom poli, alebo v poli mriežky s piatimi stranami, sa vyberajú a ukladajú do poľa so štvorcovou alebo pravouhlou mriežkou.

Z tohto posledného hľadiska podčiarkujeme, že hoci priložené výkresy odkazujú, prostredníctvom zobrazenia, na usporiadanie, v ktorom sú rameno 141 prvé páry článkov 142, druhé páry článkov 144 aj tuhá stredová časť 143 prvkami s konštantnou dĺžkou, je možné vytvoriť prinajmenšom niektoré z týchto prvkov ako teleskopické prvky, alebo v každom prípade ako prvky premennej dĺžky, v dôsledku čoho je možné dosiahnuť, aby všetky alebo niektoré zo strán „výstupného“ mnohouholníka mali dĺžky, odlišné od strán „vstupného“ mnohouholníka.

Najmä je zrejmé, že tak vstupný mnohouholník, ako aj výstupný mnohouholník môžu byť úplne alebo čiastočne uzavretými alebo otvorenými mnohouholníkmi: preto existuje možnosť rozmiestnenia vyberacich členov 10 a z nich visiacich predmetov A do ľubovoľnej formy mnohouholníkovej geometrie, napríklad kľukatej alebo špirálovitej.

Čo sa týka pohybu jednotiek vyberacich členov 10 a/alebo ramena 141, prvých a druhých párov článkov 142 a 144 a tuhej stredovej časti 143, ktoré riadia geometrické rozmiestnenie, je možné uchýliť sa k rôznym riešeniam.

Napríklad je možné vrátiť sa k usporiadaniu, opísanému v už niekoľkokrát uvedenej EP 0 239 547, alebo k usporiadaniam typu, ktorý sa používa na kĺbové spájanie ramien robotov.

Ak vezmeme do úvahy, že zariadenie, ako je opísané vyberacie zariadenie 1, musí mať, predovšetkým pri možných aplikáciách v potravinárskom priemysle, rozmery také malé, ako je len možné, riešením, ktoré sa ukázalo byť zvlášť výhodným, je riešenie, ktoré používa vačkové prvky, ktoré sa výhodným spôsobom dajú vyrobiť vo forme drážok, vytvorených v jednej alebo viacerých doskách, spojených s vyberacími členmi 10 a výhodne s ich tyčami.

V tu ilustrovanom uskutočnení sa predpokladá, že nad oblasťou a pod oblasťou, v ktorej sú tyče vyberacich členov 10 pripojené k ramenu 141, k prvým a druhým párom článkov 142 a 144, alebo k tuhej stredovej časti 143, sú vytvorené jedna alebo lepšie niekoľko dosák 15, typicky dve, v ktorých sú vytvorené drážky 16 s geometriou, podrobnejšie znázornenou v pohľadoch na obr. 4 a 5.

Tvar drážok 16, z ktorých každá má určovať príslušnú klznú dráhu na jednu alebo viac tyčí 12 vyberacich členov 10, je stanovený na základe elementárnych geometrických úvah tak, aby všeobecný posuvný pohyb dosák 15 spôsobil prechod vyberacich členov 10 z predtým stanovenej „vstupnej“ geometrie na „výstupnú“ geometriu.

Či už spolupracujú s jednou tyčou 12 alebo s viacerými tyčami, drážky 16 majú dve množiny rozlišovaných polôh, označených ako 16a a 16b na obr. 4 a 5.

Prvé polohy 16a zodpovedajú polohám, ktoré obsadzujú vyberacie členy 10 (t. j. svojimi tyčami 12) v predpokladanom vstupnom rozmiestnení, v tomto prípade tak, aby zodpovedali poľu štvorcovej mriežky, v ktorom sú rozmiestnené predmety A na obr. 4. Druhé polohy 16b na druhej strane zodpovedajú geometrickému „výstupnému“ usporiadaniu (v znázornenom príklade päťuholníkovému), ako je znázornené na obr. 5.

SK 283046 Β6

Dráhy drážok 16 preto začínajú ako spojenia (v znázornenom uskutočnení lineárne) medzi polohami 16a a 16b.

Ako vidieť na obr. 4 a 5, je zrejmé, že na doske alebo doskách 15 musí byť prítomná jedna drážka 16 na každý vyberači člen 10. Hoci v mnohých prípadoch sa toto môže uskutočniť účelne takto, v iných prípadoch, ako v tom, ktorý je tu znázornený, možno lepšie dosiahnuť, aby vstupná a výstupná geometria vyberacích členov 10 bola taká, aby výstupná poloha, čo je poloha 16b, jedného vyberacieho člena 10 koincidovala, alebo bola veľmi blízka vstupnej polohe, t. j. polohe 16a iného vyberacieho člena 10.

Napríklad v prípade geometrického usporiadania na obr. 4 a 5 je to tak, že polohy obsadené na obr. 5 dvoma členmi (tyčami 12), tvoriacimi spodnú základňu päťuholníka, približne zodpovedajú polohám, obsadeným na obr. 4 dvoma členmi (tyčami 12), umiestnenými v medzipolohách vo východiskovom usporiadaní. V dôsledku toho príslušné polohy 16a a 16b splývajú, takže dve susediace drážky (jedna pre každý vyberači člen 10) sa navzájom spoja: v ilustrovanom príklade sú preto pre päť vyberacích členov 10 prítomné len tri drážky 16, jedna krátka (v hornej polohe na obr.4 a 5) a dve susediace dlhšie, z ktorých každá má zalomený profil, lebo v skutočnosti reprezentuje ideálne splynutie dvoch „následných“ krátkych drážok.

Tiež je ľahko pochopiteľné, stále prostredníctvom obrázku dráh drážok 16, ako je možné dosiahnuť, aby sa nielen geometria, ale tiež dĺžka jednej alebo viacerých strán mnohouholníka (t. j. dĺžka jedného alebo viacerých prvkov ako rameno 141, prvé a druhé páry článkov 142 a 144 a tuhá stredová časť 143) menili v dôsledku pohybu dosák alebo dosky 15.

Je samozrejmé, že varianty a možnosti vývoja opísaného riešenia sú veľmi rozsiahle: napríklad je možné predstaviť si riešenia, v ktorých, počnúc vstupnou geometriou dochádza k prvej zmene geometrie, aby sme napríklad dosiahli uloženie prvého súboru výrobkov, a potom k druhej zmene geometrie, aby sme dosiahli uloženie druhého radu výrobkov s odlišnou geometriou.

Na pohybovanie vyberacími členmi 10 je možné použiť rôzne riešenia.

Napríklad uskutočnenie, znázornené na výkresoch, pracuje nasledujúcim spôsobom:

Spodné konce bočných ramien portálového prvku 2 nesú dva vodiace prostriedky 17, napríklad valcovité tyče, ktoré, keďže sú udržované vodorovne v normálnej pracovnej polohe, určujú väčšie strany predĺženej pravouhlej kostry.

Kratšie strany 18 tejto kostry sú určené malými priečkami, v tomto prípade pravouhlého alebo štvorcového prierezu, ktoré sú klzné zachytené na opačných koncoch vodiacich prostriedkov 17. Dosky 15 každého páru sú pripevnené, napríklad skrutkami, na horné a spodné čelá každej kratšej strany 18.

Ku každej kratšej strane 18 je potom pripojená, na jej vnútornej strane, smerujúcej k portálovému prvku 2, pohyblivá jednotka 19, ktorá tiež napríklad pozostáva z telesa v tvare malej priečky, ktorej stredová časť tvorí rameno 143 spojovacieho mnohouholníka medzi vyberacími členmi

10.

Vzťahová značka 20 označuje dva prvé ovládače, ktoré môžu byť hydraulické ovládače, jeden na každú dlhšiu stranu kostry, tvorenú vodiacimi prostriedkami 17, ktoré pôsobia medzi príslušným stĺpikom portálového prvku 2, ktorý je tu napríklad pripevnený valcom k prírube 2a, vyčnievajúcej z portálového prvku, a príslušnou pohyblivou jednotkou 19, ktorá je tu napríklad spojená s voľným kon com žrde 20a. Toto usporiadanie by prirodzene mohlo byť obrátené.

Vzťahová značka 21 označuje dva druhé ovládače, ktoré môžu byť hydraulické ovládače, jeden na každú malú stranu kostry, určenej vodiacimi prostriedkami 17, pôsobiace medzi jednou z kratších strán 18 a jej prislúchajúcou pohyblivou jednotkou 19. Hoci toto usporiadanie môže byť obrátené, typicky sú druhé ovládače 21 pripevnené k jej valcu mimo kratšej strany 18, zatiaľ čo tyčka 22 (obr. 3) klzné prechádza cez otvor 23 v kratšej strane 18.

Relatívny pohyb, vzhľadom na kratšiu stranu 18, pohyblivej jednotky 19, ktorá pôsobí na ovládací mnohouholník vyberacích členov 10 tým, že jej stredová časť 143 tvorí jedno rameno tohto mnohouholníka, vyvoláva relatívny pohyb tyčí 12 a drážok 16, vytvorených v doske 15, pripevnenej ku kratšej strane 18, čím sa dosiahne požadovaný prechod vyberacích členov 10 medzi stavom na obr. 2 a 4 a stavom na obr. 3 a 5, a naopak. Relatívny pohyb v týchto dvoch zmysloch sa dosiahne selektívnym riadením príslušných druhých ovládačov 21 v uvedených dvoch smerových zmysloch.

Ovládanie každého z prvých ovládačov 20 na druhej strane umožňuje, aby zostava na každej strane samotného portálového prvku 2, tvorená kratšími stranami 18, s nimi spojenou pohyblivou jednotkou 19 a druhými ovládačmi 21 a tyčkou 22, ktoré ich spájajú, mohla kĺzať pozdĺž vodiacich prostriedkov 17 vzhľadom na portálový prvok 2, čím sa zabezpečí relatívny pohyb.

Preto nasledujúce prvky ako dosky 15, drážky 16, vodiace prostriedky 17, kratšie strany 18, pohyblivé jednotky 19, prvé ovládače 20, druhé ovládače 21 a tyčky 22 tvoria spolu tzv. pohonné prostriedky vyberacieho zariadenia na selektívnu zmenu geometrie poľa vyberacích členov 10.

Možnosť takpovediac rozšírenia a zúženia uvedených zostáv súčiastok vzhľadom na portálový prvok 2 dodáva zariadeniu podľa tohto vynálezu ďalšiu pracovnú flexibilitu.

V skutočnosti, napríklad v odoberacej polohe na obr. 4, je možné zablokovať obe zostavy vyberacích členov 10 proti sebe navzájom pod portálovým prvkom 2, ako je schematicky znázornené na obr. 4. Tu je bodkočiarkovanou čiarou znázornený profil jednej z dosák 15 komplementárnej zostavy, ktorá je posunutá v prieniku, aby sa dosiahol záber tyče jedného z jej vyberacích členov so zárezom, označeným ako 15a. V tomto stave sú dve polia piatich vyberacích členov 10, každé usporiadané v usporiadaní vo všeobecnosti tvaru „6“ (opäť pozri obr. 4), rozmiestnené chrbtami k sebe komplementárnym spôsobom tak, aby zostava desiatich vyberacích členov 10 bola usporiadaná vo dvoch rovnobežných radoch, z ktorých každý obsahuje päť rovnako od seba vzdialených členov. To umožňuje vybrať dve zodpovedajúce súpravy predmetov A, ktoré sa pri prenášaní majú usporiadať do päťuholníkových polí, ako bolo opísané, pôsobením druhého ovládača 21, oddeliť pohybom každého päťuholníkového poľa preč od portálového prvku 2, čo uľahčuje zavedenie týchto polí do príslušných obalov.

Prechod vyberacích členov 10 zo „vstupnej“ geometrie na „výstupnú“ geometriu (a následný návrat ku vstupnej geometrii) sa však zabezpečuje s mimoriadnou presnosťou, predovšetkým, ak sa využíva pohyb, vyvolaný vačkovými povrchmi, ako sú strany drážok 16.

Opísané usporiadanie je preto vhodné na uvedenie do praxe ideálnym spôsobom v priemyselných podmienkach, kde požiadavky na presnosť musia byť spojené s veľmi vysokými výrobnými rýchlosťami.

Claims (12)

1. Vertikálne pohyblivé vyberacie zariadenie, obsahujúce pole vyberacích členov (10) s pripojenými pohonnými prostriedkami (15 až 22) na selektívnu zmenu geometrie uvedeného poľa vyberacích členov (10), pričom uvedené vyberacie členy (10) sú rozmiestnené vo vrcholoch mnohouholníka a uvedené pohonné prostriedky (15 až 19; 21, 22) sú určené na zmenu geometrie uvedeného mnohouholníka, vyznačujúce sa tým, že vyberacie členy (10) sú navzájom priamo spojené ramenom (141), tuhou stredovou časťou (143) alebo prvými a druhými pármi článkov (142, 144), pričom pohonné prostriedky (15-19, 21, 22) a pripojené vyberacie členy (10) sú selektívne fungujúce len v hlavnej rovine uvedeného mnohouholníka.

2. Zariadenie podľa nároku 1, vyznačujúce sa t ý m , že ramená uvedeného mnohouholníka majú pevnú alebo meniteľnú dĺžku.

3. Zariadenie podľa nároku 1 alebo 2, vyznačujúce sa tým, že uvedené vyberacie členy (10) sú vybavené príslušnými tyčami (12) prebiehajúcimi v smere, vo všeobecnosti kolmom na všeobecný smer roviny uvedeného poľa vyberacích členov (10), a ramená uvedeného mnohouholníka tvorené ramenom (141) prvými a druhými pármi článkov (142 a 144) a tuhou stredovou časťou (143) sú kĺbovým spôsobom spojené s uvedenými tyčami (12).

4. Zariadenie podľa ktoréhokoľvek z predchádzajúcich nárokov, vyznačujúce sa tým, že uvedené pohonné prostriedky (15 až 19; 21, 22) sú vybavené vačkovými povrchmi, tvorené drážkami (16) a tyčami (12), určené na spoluprácu s uvedenými vyberacími členmi (10), pričom pohyb uvedených vyberacích členov (10) je určený pohybom uvedených drážok (16) a tým zmenu geometrie uvedeného mnohouholníka.

5. Zariadenie podľa nároku 4, vyznačujúce sa t ý m , že uvedenými vačkovými povrchmi sú steny drážok (16), určené na klzný záber s vyberacími členmi (10).

6. Zariadenie podľa nároku 3 a 5, vyznačujúce sa tým, že uvedené vyberacie členy (10) sú vybavené tyčami (12), ktoré sú v klznom zábere s drážkami (16).

7. Zariadenie podľa nároku 5a 6, vyznačujúce sa tým, že uvedené drážky (16) majú príslušné súpravy homologických umiestnení (16a, 16b), ktorých polohy sú stanovené polohami, ktoré zaujímajú uvedené vyberacie členy (10) v prvom a v druhom rozmiestnení, jednotlivo, vo vrcholoch uvedeného mnohouholníka.

8. Zariadenie podľa ktoréhokoľvek z nárokov 4 až 7, vyznačujúce sa tým, že obsahuje

- kratšiu stranu (18), ktorá nesie uvedené drážky (16) a tyče (12),

- pohyblivú jednotku (19) určujúcu najmenej tuhú stredovú časť (143) uvedeného mnohouholníka, a

- druhý ovládač (21) a tyčku (22) na vyvolanie relatívneho pohybu uvedenej kratšej strany (18) a uvedenej pohyblivej jednotky (19).

9. Zariadenie podľa ktoréhokoľvek z predchádzajúcich nárokov, vyznačujúce sa tým, že uvedenými vyberacími členmi (10) sú pneumatické vyberacie prvky.

10. Zariadenie podľa ktoréhokoľvek z predchádzajúcich nárokov, vyznačujúce sa tým, že uvedené pohonné prostriedky zahrnujú druhý ovládač (21) a tyčku (22), pôsobiace na najmenej jedno rameno (143) uvedeného mnohouholníka.

11. Zariadenie podľa ktoréhokoľvek z predchádzajúcich nárokov, vyznačujúce sa tým, že obsahuje

- najmenej dve skupiny uvedených vyberacích členov (10), pričom vyberacie členy (10) každej skupiny sú navzájom spojené kĺbovým spôsobom ramenom (141), prvými a druhými pármi článkov (142 a 144) a tuhou stredovou časťou (143) tak, aby boli rozmiestnené vo vrcholoch mnohouholníka, a

- prvé ovládače (20) na selektívnu zmenu vzdialenosti medzi uvedenými najmenej dvoma skupinami vyberacích členov.

12. Zariadenie podľa nároku 8 a 11, vyznačujúce sa tým, že zahrnuje kostru obsahujúcu portálový prvok (2) a vodiace prostriedky (17), prebiehajúce v približovacom a oddiaľovacom smere najmenej dvoch skupín vyberacích členov (10), a pre každú z uvedených skupín vyberacích členov (10), kratšia strava (18) a pohyblivá jednotka (19) s príslušnými druhými ovládačmi (21) a tyčkou (22) na vykonávanie približovacieho a oddiaľovacieho pohybu na vodiacich prostriedkoch (17) v uvedenom smere pri pôsobení prvých ovládačov (20).

4 výkresy

1/4

0^·

Koniec dokumentu