JP2007182300A - 物品保持装置および物品保持移載装置 - Google Patents

Abstract

【課題】スカラロボットにより刺身陳列を行なう物品保持装置および物品保持移載装置を提供すること。
【解決手段】物品保持移載装置は、物品保持装置２などを備えている。物品保持装置２は、物品の一端部をそれぞれ保持する行列配置された複数の保持部６と、物品の他端部に当接するように垂設された押下舌片７と、保持部６を行列配置の行方向ＬＤおよび列方向ＣＤにそれぞれ移動させる保持部移動手段８とを備える。これにより、手作業やパラレルロボットに依存することなく、複雑な刺身陳列を行なうことができる。
【選択図】図４

Description

本発明は、物品保持装置および物品保持移載装置に係り、特に、菓子等の小型包装物品を高速かつ確実に保持および移載するのに好適に利用可能となる物品保持装置および物品保持移載装置に関する。

一般的に、あられやナッツなどの菓子粒を包む小型包装物品などをトレーに陳列する手段の一つとして、図７に示すように、刺身を陳列するかの如く小型包装物品１２０などをそれぞれ少しずつ傾斜状に重ねて段々になるように専用トレー（波状段が形成されたトレー）１２１に陳列する刺身陳列が行なわれている。この刺身陳列は、陳列する物品１２０およびそのトレー１２１を収納・包装する収納箱１２２もしくは包装袋（図示せず）の全体のコンパクト化を図りつつ、そのボリューム感を出すことができるために、菓子業界などにおいては頻繁に用いられている。

ここで、少しずつ重ねて整列充填するこの刺身陳列を行なうことが作業ロボットとして多く用いられるスカラロボットにとって複雑かつ困難であったことから、従来刺身陳列は、手作業もしくは保持移載用パラレルロボット（特許文献１を参照。）などによって行なわれていた。

特開平１１−２５４３７５号公報

しかしながら、手作業によって刺身陳列を行なう場合、正確な陳列と柔軟な対応が期待できる反面、作業効率が悪く、人件費も高くついてしまうという問題点があった。

また、保持移載用パラレルロボットによって刺身陳列を行なう場合、正確な陳列と作業効率の向上が期待できる反面、作業用ロボットとして頻繁に用いられているスカラロボットと比較して高い開発コストや設備コストの投入を余儀なくされてしまうという問題があった。

そこで、本発明は、これらの点に鑑みてなされたものであり、スカラロボットにより刺身陳列を行なうことができる物品保持装置を提供することをその目的としている。

また、本発明は、前述の物品保持装置を用いて包装製品の刺身陳列作業を自動化することができる物品保持移載装置を提供することを他の目的としている。

前述した目的を達成するため、本発明の物品保持装置は、その第１の態様として、整列搬送された複数の物品の一端部をそれぞれ保持する行列配置された複数の保持部と、物品の一端部を保持した保持部における物品の他端部側から物品の他端部に当接するように垂設された押下舌片と、保持部を行列配置の行方向および列方向にそれぞれ移動させることにより保持部を行列配置の中央部に集合させる保持部移動手段とを備えていることを特徴としている。

本発明の第２の態様は、第１の態様の物品保持装置において、保持部移動手段が、保持部のうち行列配置の中央を通過する中央行以外の行に配置された複数の保持部を行方向にスライドさせるスライドレールと、列方向を長手方向とする長板であって、中央行に配置された複数の保持部のうちの１つの保持部をその中心部に有しているとともに、中心部の両側に配置され列方向と平行にその長手方向が形成された長孔を有しており、中央行以外の行に配置された複数の保持部が長孔を通過してスライドレールに取り付けられるように配設されているガイドプレートと、ガイドプレートを行方向に移動させるとともにスライドレールを列方向に移動させるアクチュエータとを有していることを特徴としている。

本発明の第３の態様は、第１または第２の態様の物品保持装置において、押下舌片は、弾性変形自在なゴム板、金属薄板またはプラスティック板を用いて形成されていることを特徴としている。

本発明の第４の態様は、第３の態様の物品保持装置において、保持部は、真空ポンプに接続された吸着ノズルであることを特徴としている。

本発明の第５の態様として、本発明の物品保持移載装置は、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の物品保持装置と、行列配置の列と同数の搬送列に物品を載置して整列搬送する第１コンベヤと、物品を収納するトレーを搬送する第２コンベヤと、それぞれに直交する３軸方向に物品保持装置を移動させる移動手段とを備えていることを特徴としている。

本発明の第６の態様は、第５の態様の物品保持移載装置において、第１コンベヤは、複数の物品をそれぞれ１つずつ仕切る仕切板を有しており、物品保持装置に物品を搬送する前までの搬送経路において一部傾斜していることを特徴としている。

本発明の第１の態様によって、行列配置された吸着部が物品を保持した際に押下舌片が物品を下方に湾曲させつつ、保持部移動手段が湾曲した物品を吸着部の移動とともにその行列配置の中央部に集合させるので、物品の保持が解除されると物品を刺身陳列することができるという効果を奏する。

本発明の第２の態様によって、単価の安いスライドレールおよびガイドプレートを用いて保持部を移動させることができるので、物品保持装置の製造コストが安価になるという効果を奏する。また、行方向および列方向の各アクチュエータはそれぞれの往復方向のみ行なえばよいので、その制御を行なう制御プログラムを簡素化することができるという効果も奏する。

本発明の第３の態様によって、押下舌片が適度に湾曲するので、物品を破壊させずに湾曲させることができるという効果を奏する。

本発明の第４の態様によって、物品の物性にかかわらず保持部が物品を保持するので、様々な物品を保持することができるという効果を奏する。

本発明の第５の態様によって、第１コンベヤにより整列搬送された物品を物品保持装置が保持して湾曲させて所定の位置に集合させるとともに、物品保持装置に接続された移動手段が第２コンベヤによって搬送されたトレーの上方に当該物品保持装置を移動させた後に物品保持装置がトレーの上方から物品の保持を解除するので、所望のトレー上に物品を刺身陳列することができるという効果を奏する。

本発明の第６の態様によって、第１コンベヤがその区切られた領域内の下降方向に物品を移動させて所定の位置に寄せるので、物品保持装置が物品の所定の位置を保持することができるという効果を奏する。

以下、図１から図５を用いて、本発明の物品保持装置および物品保持移載装置の一実施形態を説明する。

本実施形態の物品保持移載装置１の全体を図１および図２に示す。図１および図２に示すように、本実施形態の物品保持移載装置１は、あられやナッツなどの菓子粒を包む小型包装物品２０や魚の刺身など小型片状の軟質性物品２０を専用トレー（波状段が形成されたトレー）２１に対してそれぞれ少しずつ傾斜状に重ねて段々になるような刺身陳列（図８を参照。）を行なうために用いられる装置であり、具体的には、物品保持装置２と、物品２０を載置して所定の搬送方向ＦＤに整列搬送する第１コンベヤ３と、物品２０を収納するトレー２１を搬送する第２コンベヤ４と、それぞれに直交する３軸方向に物品保持装置２を移動させる移動手段５と、全体を自動制御する制御手段（図示せず）とを備えている。これらの部材を以下に詳細に説明する。

はじめに、本実施形態の物品保持装置２を説明する。図３および図４は、物品保持装置２の全体を示している。図３および図４に示すように、物品保持装置２は、複数の保持部６と、押下舌片７と、保持部移動手段８とを備えている。なお、図３および図４は、図面の視認性向上のため、一部の保持部６から押下舌片７を取り外した状態を示しているが、本実施形態においては全ての保持部６に押下舌片７がそれぞれ１個ずつ取り付けられている。

保持部６および押下舌片７を図５に示す。保持部６としては、真空吸着式、磁気吸着式、電気吸着式によるグリッパを用いることができるが、本実施形態においては、図５に示すように、円形の吸気口６ａを下方（物品２０との対向方向）に有する吸着ノズルが用いられている。この保持部６は、吸気口６ａの側方において真空ポンプ（図示せず）に接続される円形の排気口６ｂを有している。また、保持部６は、図１から図３に示すように、第１コンベヤ３により整列搬送された物品２０の搬送方向ＦＤと平行する方向を列方向ＣＤとして、３行２列に等間隔に配置されている。なお、保持部６に係る３行２列の行列配置は第１コンベヤ３の搬送能力に鑑みて決定されたものであり、本実施形態の物品保持装置２を実施するための必要条件ではない。

押下舌片７は、図５に示すように、適度な弾性力を生じる軟質弾性材料を用いて形成された矩形長板が用いられている。具体的は、弾性変形自在なゴム板、金属薄板またはプラスティック板であることが好ましい。この押下舌片７の一端部は保持部６の所定の側面６ｅに固定されており、下方に垂れ下がるように配設されている。ここで、保持部６の所定の側面６ｅとは、図５に示すように、前述した保持部６によって保持された物品２０の一端部２０ａに対する反対側である物品２０の他端部２０ｂ側に形成された側面である。なお、後述するが、保持部６は第１コンベヤ３の形態と制御手段による制御とによって常に物品２０の同じ位置もしくはその周辺を保持するようになっている。

保持部移動手段８は、第１ベースレール９、第２ベースレール１０、スライドレール１１、ガイドプレート１２およびアクチュエータ１３Ａ、１３Ｂを備えている。

第１ベースレール９は、図３に示すように、矩形枠状に形成されており、移動手段５に接続する継手９ｂを有する接続部９ｃに接続されている。また、この第１ベースレール９は、図４に示すように、２つの列方向ＣＤの枠部９ｄの下方に、ばち形のスライド部９ａを列方向ＣＤに有している。

第２ベースレール１０は、図３に示すように、第１ベースレール９の２つの行方向ＬＤの枠部９ｅの下方に、その長手方向を行方向ＬＤと平行にしてそれぞれ固定されている。また、図４に示すように、第２ベースレール１０は、その下方において、ばち形のスライド部１０ａを行方向ＬＤに有している。

スライドレール１１は、図３に示すように、その長手方向を行方向ＬＤと平行にして２個配設されている。このスライドレール１１は、その上方においてあり溝状のスライド部１１ｂを列方向ＣＤに有しており、第１ベースレール９のスライド部９ａに取り付けられている。また、このスライドレール１１は、図４に示すように、その下方において３行２列に配置された保持部６のうち行列配置の中央Ｃを通過する第２行（以下、「中央行」という。）以外の行、すなわち搬送方向ＦＤの上流側から第１行および第３行に配置された４個の保持部６を行方向ＬＤにそれぞれスライドさせるばち形のスライド部１１ａを有している。なお、スライドレール１１に取り付けられる４個の保持部６の上方には、あり溝状のスライド部６ｃが行方向ＬＤに形成されている。

ガイドプレート１２は、図４に示すように、金属などの剛性の高い板材を用いてその中心の両側に２個の矩形長孔１２ａを有する長板状に形成されており、その長手方向を列方向ＣＤと平行にして２個配設されている。このガイドプレート１２は、図３および図４に示すように、その上方においてあり溝状のスライド部１２ｂを列方向ＣＤに有しており、第２ベースレール１０のスライド部１０ａに取り付けられている。ここで、図４に示すように、中央行（第２行）に配置された２個の保持部６は、２個のガイドプレート１２のそれぞれの中心部に１個ずつ固定している。また、中央行以外の行に配置された４個の保持部６は、２個のガイドプレート１２のそれぞれの長孔１２ａに通過させてからスライドレール１１のスライド部１１ａに取り付けられており、その長孔１２ａに接触する部分に自由回転するローラ６ｄを有している。

アクチュエータ１３Ａ、１３Ｂとしては、制御手段によって駆動制御される油圧式往復シリンダが用いられている。このアクチュエータ１３Ａ、１３Ｂは、図３に示すように、スライドレール１１およびガイドプレート１２の合計個数分である４個配設されており、それらスライドレール１１およびガイドプレート１２にその一端部を接続してそれぞれ列方向ＣＤもしくは行方向ＬＤと平行に配設されている。

また、本実施形態の物品保持移載装置１における第１コンベヤ３、第２コンベヤ４、移動手段５および制御手段（図示せず）は、以下の通りである。

図１および図２に示すように、第１コンベヤ３としては、それぞれ独立した２列平行の搬送列３ａ、３ｂを有するベルトコンベヤが用いられている。また、図１（ｂ）および図２（ｂ）に示すように、本実施形態の第１コンベヤ３は、それぞれの搬送列３ａ、３ｂにおいて複数の物品２０をそれぞれ１つずつ仕切る仕切板３ｃを有しており、物品保持装置２に物品２０を搬送する前までに一部傾斜する搬送経路となっている。なお、第１コンベヤ３の搬送列の本数は、刺身陳列に用いられるトレー２１の形状に合わせて決定されたものである。そのため、他の実施形態においては、刺身陳列する際にトレー２１の形状から指定される列数に応じて第１コンベヤ３の搬送列の本数が自在に設計変更される。

第２コンベヤ４としては、図１に示すように、専用トレー２１の外形や搬送角度に適合したベルトコンベアが用いられている。この第２コンベヤ４は、図１に示すように、第１コンベヤ３による物品２０の搬送方向ＦＤと直交する方向ＦＤ２にトレーを搬送しつつ、移動手段５による移動作業の範囲内に配設されている。

移動手段５としては、図２に示すように、搬送される物品２０に対して物品保持装置２を離接させる方向（以下、「離接方向」という。）ＺＤをそれぞれに直交する３軸方向（例えばＸ、Ｙ、Ｚ方向）の一方向（Ｚ方向）として、物品保持装置２の向きを調整しながらその３軸方向に物品保持装置２を移動させるロボットアームが用いられている。

制御手段としては、図示しないが、各部材に連結したコンピュータが用いられている。この制御手段は、第１コンベヤ３および第２コンベアに係る搬送プログラムや、物品保持装置２および移動手段５に係る保持移載プログラムなどに基づいて各部材に制御情報を送信して、前述した各部材を自動制御する。

次に、図１から図７を用いて、本実施形態の物品保持装置２および物品保持移載装置１の作用を説明する。

図１および図２に示すように、刺身陳列するために第１コンベヤ３の搬送列３ａ、３ｂによって搬送された物品２０は、図２に示すような第１コンベヤ３に傾斜した搬送経路が設けられているので、図１（ｂ）および図２（ｂ）に示すように傾斜方向に下降する。また、第１コンベヤ３の搬送列３ａ、３ｂは仕切板３ｃによって単一物品ごとに区切られているので、下降移動した物品２０は仕切板３ｃに当接して当該区域内の定位置に寄せられる。これによって、搬送方向ＦＤの下流側にある物品保持装置２は常に同じ位置を保持することができる。

定位置に寄せられた物品２０が物品保持装置２の下方にまで搬送されると、移動手段５が物品保持装置２を離接方向ＺＤに移動させて、図３に示すような物品保持装置２を保持対象の物品２０に近づける。物品２０に近づいた物品保持装置２は、図４に示すような３行２列に配置された保持部６により６つの物品２０の一端部２０ａを吸着保持するとともに、図５に示すような押下舌片７により物品２０の他端部２０ｂを下方に押し下げてその物品２０を湾曲させる。ここで、押下舌片７には前述したゴム板等が用いられているので、押下舌片７が好適に変形して物品２０を破壊することなく湾曲させることができる。この保持部６の保持作業と押下舌片７の押下作業により、６つの物品２０すべての向きが下方に向かうように整えられる。

物品２０の保持作業および押下作業が行なわれると、物品保持装置２はアクチュエータ１３Ａ、１３Ｂを駆動させることにより保持部６を行列配置の行方向ＬＤおよび列方向ＣＤにそれぞれスライド移動させて保持部６を行列配置の中央部に集合させる。この集合作業は、図６および図７に示すように、保持部６の行方向ＬＤの移動と保持部６の列方向ＣＤの移動とに分けて行なわれる。

図６は、３行２列に配置された保持部６を行方向ＬＤのみに移動させた状態を示している。図６に示すように、行方向ＬＤに平行に配設されたアクチュエータ１３Ｂが２つのガイドプレート１２を保持部６の行列配置の中央Ｃに向かって行方向ＬＤにスライド移動させると、２つのガイドプレート１２の移動に合わせてその各中心に配置された２つの保持部６が行列配置の中央Ｃに向かって移動する。また、ガイドプレート１２の移動に伴い、スライドレール１１に取り付けられた４つの保持部６がガイドプレート１２の長孔１２ａを介して行方向ＬＤへの駆動力を得ることによりスライドレール１１のスライド部１１ａに沿って行方向ＬＤへスライド移動する。これによって、３行２列に配置した全ての保持部６をその行列配置の中央Ｃに向かって行方向ＬＤにスライド移動させることができる。

また、図７は、行方向ＬＤに移動した３行２列配置の保持部６を列方向ＣＤのみに移動させた状態を示している。図７に示すように、列方向ＣＤに平行に配設されたアクチュエータ１３Ａが２つのスライドレール１１を行列配置の中央Ｃに向かって列方向ＣＤにスライド移動させると、スライドレール１１に取り付けられた４つの保持部６が、ガイドプレート１２の長孔１２ａによって行方向ＬＤの移動を制限されながら列方向ＣＤにガイドされてスライド移動する。ここで、４つの保持部６は長孔１２ａと当接する部分にローラ６ｄを有しているので、長孔１２ａに摺接しながらスライド移動してもスムーズなスライド移動を実現する。これによって、３行２列に配置した全ての保持部６のうち中央行以外の行に配置された４つの保持部６をその行列配置の中央Ｃに向かって列方向ＣＤにスライド移動させることができる。

つまり、３行２列に配置した保持部６を行方向ＬＤおよび列方向ＣＤへスライド移動させることにより、それらの保持部６をその行列配置の中央部に集合させ、押下舌片７により下方に湾曲した物品２０を重ね合わせることができる。また、この物品２０の集合作業に関しては、材料費のかからないスライドレール１１およびガイドプレート１２を用いているので、物品保持装置２に係る製造コストを安価にすることができる。さらに、行列方向ＣＤに配設された各アクチュエータ１３Ａ、１３Ｂはそれぞれの往復方向のみ行なえばよいので、その制御を行なう制御手段の制御プログラムを簡素化することができる。なお、保持部移動手段８は、行方向ＬＤおよび列方向ＣＤの移動を駆動する各アクチュエータ１３Ａ、１３Ｂが独立に配設されているので、図６および図７に示す各方向へ各保持部６を同時に移動させることができ、作業効率の向上を図ることができる。

そして、保持部移動手段８によって物品２０を保持部６の行列配置の中央Ｃに集合させる作業をおこなっている間に、物品保持装置２に接続した移動手段５が第２コンベアによって搬送された専用トレー２１の上方に物品保持装置２を移動させる（図１を参照）。専用トレー２１の上方に移載された物品２０は、押下舌片７の押下作業および保持部移動手段８の集合作業により、既に下方に湾曲しながら重ね合わせられているので、物品保持装置２の保持部６が保持を解除することにより、物品２０が専用トレー２１上に少しずつずれながら段々に重ね合わせられる。

すなわち、本実施形態の物品保持移載装置１によって、複数の物品２０を整列搬送してからその物品２０の所定の一端部２０ａを保持するとともに、保持した物品２０を湾曲させながらその中央Ｃに集合させて専用トレー２１上に刺身陳列することができる。

なお、本発明は、前述した実施形態などに限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。

例えば、本実施形態の物品保持装置２において、保持部６は３行２列に配置されているが、他の実施形態において、保持部６は４行４列の行列配置などの３行２列以外の行列に配置されていてもよい。

４行４列の行列配置の場合、行列配置の中央Ｃを通過する行、すなわち中央行は存在しないので、ガイドプレート１２の中央Ｃに固定される保持部６は存在せず、４行４列に行列配置されるすべての保持部６がスライドレール１１に取り付けられることになる。その際、スライドレール１１は、保持部６の行数と同数の４個配設されており、１つのスライドレール１１に対して４個ずつ取り付けられる。また、ガイドプレート１２は、列方向ＣＤと平行に保持部６の列数と同数の４個配設されており、各ガイドプレート１２の２つの長孔１２ａには、第１列目および第２列目に配置された保持部６と第３列目および第４列目に配置された保持部６とが各ガイドプレート１２の２つの長孔１２ａをそれぞれ通過して各スライドレール１１に取り付けられることになる。

これにより、他の実施形態の物品保持装置２は、本実施形態の物品保持装置２と同様、各方向に配設されたアクチュエータ１３Ａ、１３Ｂを駆動させることによりガイドプレート１２およびスライドレール１１をそれぞれ行列配置の中央Ｃに向けてスライド移動させて、４行４列の保持部６を行列配置の中央Ｃに集合させることができる。すなわち、本発明の物品保持装置２は、保持部６の数に合わせてスライドレール１１およびガイドプレート１２の数を増減させることができるので、保持部６の行列配置のパターンに限られずに物品２０を刺身陳列することができる。

本発明の物品保持移載装置の一実施形態を示す正面図；（ａ）は全体を示しており、（ｂ）は図１（ａ）において丸により囲まれた部分ｂの拡大図 図１の２−２矢視側面図；（ａ）は全体を示しており、（ｂ）は図２（ａ）において丸により囲まれた部分ｂの拡大図 本実施形態の物品保持装置を上方から示す全体斜視図（なお、視認性向上のため、一部の保持部から押下舌片を取り外して図示している。） 本実施形態の物品保持装置を下方から示す全体斜視図（なお、視認性向上のため、一部の保持部から押下舌片を取り外して図示している。） 本実施形態の保持部および押下舌片を示す斜視図 本実施形態の物品保持装置に備わる保持部が行方向に移動した状態を示す斜視図 本実施形態の物品保持装置に備わる保持部が行方向および列方向に移動した状態を示す斜視図 物品を専用トレー上に刺身陳列した状態を示す斜視図

符号の説明

１ 物品保持移載装置
２ 物品保持装置
３ 第１コンベヤ
３ａ、３ｂ 搬送列
３ｃ 仕切板
４ 第２コンベヤ
５ 移動手段
６ 保持部
６ａ 吸気口
６ｂ 排気口
６ｃ あり溝状のスライド部
６ｄ ローラ
７ 押下舌片
８ 保持部移動手段
９ 第１ベースレール
９ａ スライド部
９ｂ 継手
９ｃ 接続部
９ｄ 列方向の枠部
９ｅ 行方向の枠部
１０ 第２ベースレール
１０ａ スライド部
１１ スライドレール
１１ａ （ばち形の）スライド部
１１ｂ （あり溝状の）スライド部
１２ ガイドプレート
１２ａ 長孔
１２ｂ あり溝状のスライド部
１３Ａ、１３Ｂ アクチュエータ
２０ 物品
２０ａ 一端部
２０ｂ 他端部
２１ トレー
Ｃ 行列配置の中央
ＣＤ 列方向
ＦＤ 搬送方向
ＬＤ 行方向
ＺＤ 離接方向

Claims (6)

1. 整列搬送された複数の物品の一端部をそれぞれ保持する行列配置された複数の保持部と、
   前記物品の一端部を保持した前記保持部における前記物品の他端部側から前記物品の他端部に当接するように垂設された押下舌片と、
   前記保持部を前記行列配置の行方向および列方向にそれぞれ移動させて前記保持部を前記行列配置の中央部に集合させる保持部移動手段と
   を備えていることを特徴とする物品保持装置。
2. 前記保持部移動手段は、
   前記保持部のうち前記行列配置の中央を通過する中央行以外の行に配置された複数の保持部を前記行方向にスライドさせるスライドレールと、
   前記列方向を長手方向とする長板であって、前記中央行に配置された複数の保持部のうちの１つの保持部をその中心部に有しているとともに、前記中心部の両側に配置され前記列方向と平行にその長手方向が形成された長孔を有しており、前記中央行以外の行に配置された前記複数の保持部が前記長孔を通過して前記スライドレールに取り付けられるように配設されているガイドプレートと、
   前記ガイドプレートを前記行方向に移動させるとともに、前記スライドレールを前記列方向に移動させるアクチュエータと
   を有していることを特徴とする請求項１に記載の物品保持装置。
3. 前記押下舌片は、弾性変形自在なゴム板、金属薄板またはプラスティック板を用いて形成されている
   ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の物品保持装置。
4. 前記保持部は、真空ポンプに接続された吸着ノズルである
   ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の物品保持装置。
5. 請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の物品保持装置と、
   前記行列配置の列と同数の搬送列に前記物品を載置して整列搬送する第１コンベヤと、
   前記物品を収納するトレーを搬送する第２コンベヤと、
   それぞれに直交する３軸方向に前記物品保持装置を移動させる移動手段と
   を備えていることを特徴とする物品保持移載装置。
6. 前記第１コンベヤは、複数の前記物品をそれぞれ１つずつ仕切る仕切板を有しており、前記物品保持装置に前記物品を搬送する前までの搬送経路において一部傾斜している
   ことを特徴とする請求項５に記載の物品保持移載装置。

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