JPH0834655B2 - リニアモーター駆動の搬送装置 - Google Patents
リニアモーター駆動の搬送装置Info
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- JPH0834655B2 JPH0834655B2 JP1228128A JP22812889A JPH0834655B2 JP H0834655 B2 JPH0834655 B2 JP H0834655B2 JP 1228128 A JP1228128 A JP 1228128A JP 22812889 A JP22812889 A JP 22812889A JP H0834655 B2 JPH0834655 B2 JP H0834655B2
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- Japan
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- pulse
- wheels
- transmission
- linear motor
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2200/00—Type of vehicles
- B60L2200/26—Rail vehicles
Landscapes
- Non-Mechanical Conveyors (AREA)
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、４車輪によってガイドレール上に移動可能
に支持され且つリニアモーターにより推進駆動される搬
送装置に関するものである。
に支持され且つリニアモーターにより推進駆動される搬
送装置に関するものである。
（従来の技術及びその問題点） リニアモーターにより推進駆動される搬送装置では、
ガイドレール上で転動する車輪にパルスエンコーダーを
連動連結し、このパルスエンコーダーの発信パルスから
搬送装置の現在速度を検出し、この現在速度に基づいて
リニアモーターを制御することにより搬送装置の走行状
態がコントロールされる。
ガイドレール上で転動する車輪にパルスエンコーダーを
連動連結し、このパルスエンコーダーの発信パルスから
搬送装置の現在速度を検出し、この現在速度に基づいて
リニアモーターを制御することにより搬送装置の走行状
態がコントロールされる。
このような制御が行われる場合、前記パルスエンコー
ダーに連動する車輪の周速度と搬送装置の実際の速度と
の間に大きな誤差の無いことが条件となるが、前記のよ
うに搬送装置が４車輪によってガイドレールに支持され
ている場合、ガイドレールのレベル変化等により、４車
輪の内の何れか１車輪がガイドレール上から浮上する可
能性は非常に大きい。従って、パルスエンコーダーに連
動する車輪がガイドレール上から浮上して、当該車輪の
周速度が実際の走行速度よりも低下し、場合によっては
止まってしまう可能性は十分にあり、この結果、当該車
輪に連動するパルスエンコーダーから得られる現在速度
情報が実際の走行速度よりも大幅に低下し、加速指令が
誤って出力されることになり、正確な速度制御が行われ
なくなる欠点があった。
ダーに連動する車輪の周速度と搬送装置の実際の速度と
の間に大きな誤差の無いことが条件となるが、前記のよ
うに搬送装置が４車輪によってガイドレールに支持され
ている場合、ガイドレールのレベル変化等により、４車
輪の内の何れか１車輪がガイドレール上から浮上する可
能性は非常に大きい。従って、パルスエンコーダーに連
動する車輪がガイドレール上から浮上して、当該車輪の
周速度が実際の走行速度よりも低下し、場合によっては
止まってしまう可能性は十分にあり、この結果、当該車
輪に連動するパルスエンコーダーから得られる現在速度
情報が実際の走行速度よりも大幅に低下し、加速指令が
誤って出力されることになり、正確な速度制御が行われ
なくなる欠点があった。
（課題を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解決するため
に、前記４車輪の内の２車輪に夫々パルス発信手段を連
動連結し、両パルス発信手段の発信パルスから前記２車
輪の回転速度を比較する比較手段と、この比較手段の比
較結果に基づいて車輪回転速度の早い方のパルス発信手
段の発信パルスを現在速度情報として速度制御装置に与
える切換手段を設けて成るリニアモーター駆動の搬送装
置を提案するものである。
に、前記４車輪の内の２車輪に夫々パルス発信手段を連
動連結し、両パルス発信手段の発信パルスから前記２車
輪の回転速度を比較する比較手段と、この比較手段の比
較結果に基づいて車輪回転速度の早い方のパルス発信手
段の発信パルスを現在速度情報として速度制御装置に与
える切換手段を設けて成るリニアモーター駆動の搬送装
置を提案するものである。
（発明の作用） ガイドレールに沿って走行する搬送装置の４車輪の
内、各々パルス発信手段に連動する２つの車輪の内の一
方がガイドレール上から浮上して、当該車輪の周速度が
実際の搬送装置走行速度よりも遅くなったり、ゼロにな
れば、当該状況の変化を前記比較手段が捉え、当該比較
手段が前記切換手段を自動的に切り換えて、周速度が実
際の搬送装置走行速度と一致している他方の車輪に連動
するパルス発信手段の発信パルスのみを現在速度情報と
して制御装置に入力することになる。従って、４車輪の
内の何れの１車輪が浮上しても、制御装置には実際の走
行速度に比例した周期のパルスを現在速度情報として入
力することが出来る。
内、各々パルス発信手段に連動する２つの車輪の内の一
方がガイドレール上から浮上して、当該車輪の周速度が
実際の搬送装置走行速度よりも遅くなったり、ゼロにな
れば、当該状況の変化を前記比較手段が捉え、当該比較
手段が前記切換手段を自動的に切り換えて、周速度が実
際の搬送装置走行速度と一致している他方の車輪に連動
するパルス発信手段の発信パルスのみを現在速度情報と
して制御装置に入力することになる。従って、４車輪の
内の何れの１車輪が浮上しても、制御装置には実際の走
行速度に比例した周期のパルスを現在速度情報として入
力することが出来る。
（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説
明する。
明する。
第１図〜第３図に於いて、１は搬送装置であって、走
行経路に沿って敷設された左右一対のガイドレール2a,2
b上を転動する４車輪3a〜3dを四隅近傍に備えている。
前記両ガイドレール2a,2bの上部には、リニアモーター
用２次導体部4a,4bが車輪転動面を兼用するように付設
されており、これら２次導体部4a,4bの表面と微小間隙
を隔てて対向する左右一対のリニアモーター本体5a,5b
が搬送装置１の底部に配設されている。
行経路に沿って敷設された左右一対のガイドレール2a,2
b上を転動する４車輪3a〜3dを四隅近傍に備えている。
前記両ガイドレール2a,2bの上部には、リニアモーター
用２次導体部4a,4bが車輪転動面を兼用するように付設
されており、これら２次導体部4a,4bの表面と微小間隙
を隔てて対向する左右一対のリニアモーター本体5a,5b
が搬送装置１の底部に配設されている。
尚、各車輪3a〜3dは、各々垂直支軸の周りで回転可能
な車輪支持部材６に各別に軸支されており、一方のガイ
ドレール2a上を転動する車輪3a,3cを軸支する車輪支持
部材６には、当該ガイドレール2aを前後２箇所で左右両
側から挟む４つのガイドローラー７が軸支され、更に、
前記車輪3a,3cの操向運動が車輪3b,3dに連動するよう
に、左右に並列する車輪支持部材６どうしがタイロッド
８により互いに連動連結されている。リニアモーター本
体5a,5bは、その前後に位置する車輪支持部材６に前後
両端が支持されている。
な車輪支持部材６に各別に軸支されており、一方のガイ
ドレール2a上を転動する車輪3a,3cを軸支する車輪支持
部材６には、当該ガイドレール2aを前後２箇所で左右両
側から挟む４つのガイドローラー７が軸支され、更に、
前記車輪3a,3cの操向運動が車輪3b,3dに連動するよう
に、左右に並列する車輪支持部材６どうしがタイロッド
８により互いに連動連結されている。リニアモーター本
体5a,5bは、その前後に位置する車輪支持部材６に前後
両端が支持されている。
又、左右一対のガイドレール2a,2bを覆う門形のカバ
ープレート９を中央部で支持する支柱部10の一側面に
は、給電レールユニット11が取付けられ、この給電レー
ルユニット11側の前後一対の車輪支持部材、即ち、ガイ
ドローラー７を有する車輪支持部材６には、集電ユニッ
ト12a,12bが取付けられている。
ープレート９を中央部で支持する支柱部10の一側面に
は、給電レールユニット11が取付けられ、この給電レー
ルユニット11側の前後一対の車輪支持部材、即ち、ガイ
ドローラー７を有する車輪支持部材６には、集電ユニッ
ト12a,12bが取付けられている。
前記ガイドローラー７や集電ユニット12a,12bを具備
しない車輪支持部材６、即ち、ガイドレール2b上を転動
する前後一対の車輪3b,3dを軸支する車輪支持部材６に
は、当該車輪3b,3dと連動するパルスエンコーダー等の
パルス発信手段13a,13dが取付けられている。
しない車輪支持部材６、即ち、ガイドレール2b上を転動
する前後一対の車輪3b,3dを軸支する車輪支持部材６に
は、当該車輪3b,3dと連動するパルスエンコーダー等の
パルス発信手段13a,13dが取付けられている。
第４図に示すように、前記両パルス発信手段13a,13b
の発信パルス14a,14bは比較手段15に入力され、当該比
較手段14に於いて各発信パルス14a,14bの周期又は単位
時間当たりの発信パルス数に基づいて前記２車輪3b,3d
の回転速度が比較される。然して、この比較手段15の比
較結果に基づいて車輪回転速度の早い方のパルス発信手
段13a又は13bの発信パルス14a又は14bを現在速度情報と
して速度制御装置16に与える切換手段17が設けられてい
る。速度制御装置16は、例えば前記発信パルス14a又は1
4bによって求められる現在速度と設定速度との比較演算
結果に基づいて、従来周知の如くモーターコントローラ
ー18を介して前記リニアモーター本体5a,5bに対する給
電条件（電流又は電圧）を自動制御したり、例えば車輪
3a,3bに連動連結されている電磁ブレーキ19を自動制御
するものである。
の発信パルス14a,14bは比較手段15に入力され、当該比
較手段14に於いて各発信パルス14a,14bの周期又は単位
時間当たりの発信パルス数に基づいて前記２車輪3b,3d
の回転速度が比較される。然して、この比較手段15の比
較結果に基づいて車輪回転速度の早い方のパルス発信手
段13a又は13bの発信パルス14a又は14bを現在速度情報と
して速度制御装置16に与える切換手段17が設けられてい
る。速度制御装置16は、例えば前記発信パルス14a又は1
4bによって求められる現在速度と設定速度との比較演算
結果に基づいて、従来周知の如くモーターコントローラ
ー18を介して前記リニアモーター本体5a,5bに対する給
電条件（電流又は電圧）を自動制御したり、例えば車輪
3a,3bに連動連結されている電磁ブレーキ19を自動制御
するものである。
モーターコントローラー18を介してリニアモーター本
体5a,5bに給電することにより、当該リニアモーター本
体5a,5bとガイドレール2a,2b側の２次導体部4a,4bとの
間の磁気作用によって搬送装置１に所定の方向に推力が
作用し、当該搬送装置１がガイドレール2a,2bに沿って
自走することになる。
体5a,5bに給電することにより、当該リニアモーター本
体5a,5bとガイドレール2a,2b側の２次導体部4a,4bとの
間の磁気作用によって搬送装置１に所定の方向に推力が
作用し、当該搬送装置１がガイドレール2a,2bに沿って
自走することになる。
搬送装置１の走行により各車輪3a〜3dがガイドレール
2a,2b上（２次導体部4a,4b上）を転動することになる
が、このときの２車輪3b,3dの回転により２つのパルス
発信手段13a,13bが回転駆動され、各々車輪3b,3dの回転
速度に比例した周期でパルス14a,14bを発信する。これ
ら両パルス発信手段13a,13bの発信パルス14a,14bは比較
手段15に入力され、パルス周期又は単位時間当たりの発
信パルス数が比較される。然して当該比較手段15は、発
信パルス14a,14bの内、パルス周期の短い方又は単位時
間当たりの発信パルス数の多い方、即ち２車輪3b,3dの
内の回転速度の早い方の車輪に連動するパルス発信手段
13a又は13bからの発信パルス14a又は14bを選択し、選択
した一方の発信パルス14a又は14bのみを制御装置16に入
力させるように切換手段17を自動制御する。即ち、２車
輪3b,3dの内の回転速度の早い方の車輪に連動するパル
ス発信手段13a又は13bからの発信パルス14a又は14bのみ
が制御装置16に現在速度情報として入力されることにな
る。
2a,2b上（２次導体部4a,4b上）を転動することになる
が、このときの２車輪3b,3dの回転により２つのパルス
発信手段13a,13bが回転駆動され、各々車輪3b,3dの回転
速度に比例した周期でパルス14a,14bを発信する。これ
ら両パルス発信手段13a,13bの発信パルス14a,14bは比較
手段15に入力され、パルス周期又は単位時間当たりの発
信パルス数が比較される。然して当該比較手段15は、発
信パルス14a,14bの内、パルス周期の短い方又は単位時
間当たりの発信パルス数の多い方、即ち２車輪3b,3dの
内の回転速度の早い方の車輪に連動するパルス発信手段
13a又は13bからの発信パルス14a又は14bを選択し、選択
した一方の発信パルス14a又は14bのみを制御装置16に入
力させるように切換手段17を自動制御する。即ち、２車
輪3b,3dの内の回転速度の早い方の車輪に連動するパル
ス発信手段13a又は13bからの発信パルス14a又は14bのみ
が制御装置16に現在速度情報として入力されることにな
る。
尚、前記２車輪3b,3dが何れもガイドレール2b上（２
次導体部4b上）に当接して、搬送装置１の走行速度と等
しい周速度で回転しているときは、発信パルス14a,14b
のパルス周期又は単位時間当たりの発信パルス数は同一
であるが、この場合には、切換手段17が、予め設定され
た一方のパルス発信手段、例えばパルス発信手段13aの
発信パルス14aが制御装置16に入力されるように切り換
えられているように構成しておけば良い。
次導体部4b上）に当接して、搬送装置１の走行速度と等
しい周速度で回転しているときは、発信パルス14a,14b
のパルス周期又は単位時間当たりの発信パルス数は同一
であるが、この場合には、切換手段17が、予め設定され
た一方のパルス発信手段、例えばパルス発信手段13aの
発信パルス14aが制御装置16に入力されるように切り換
えられているように構成しておけば良い。
上記の構成によれば、４車輪3a〜3dの内、パルス発信
手段13a,13bに連動する車輪3b,3dの内の一方、例えば車
輪3b（又は3d）がガイドレール2b上（２次導体部4b上）
から浮上して、当該車輪3b（又は3d）の周速度が実際の
搬送装置走行速度よりも遅くなったり、ゼロになったと
しても、当該状況の変化を捉えて搬送装置15が切換手段
16を、パルス発信手段13a（又は13b）が制御装置16に接
続する状態からパルス発信手段13b（又は13a）が制御装
置16に接続する状態に自動的に切り換えるので、前記の
ように浮上して回転速度が低下した車輪3b（又は3d）に
連動するパルス発信手段13a（又は13b）の発信パルス14
a（又は14b）が制御装置16に入力されることはなく、周
速度が実際の搬送装置走行速度の一致している他方の車
輪3d（又は3b）に連動するパルス発信手段13b（又は13
a）の発信パルス14b（又は14a）のみが現在速度情報と
して制御装置16に入力されることになる。
手段13a,13bに連動する車輪3b,3dの内の一方、例えば車
輪3b（又は3d）がガイドレール2b上（２次導体部4b上）
から浮上して、当該車輪3b（又は3d）の周速度が実際の
搬送装置走行速度よりも遅くなったり、ゼロになったと
しても、当該状況の変化を捉えて搬送装置15が切換手段
16を、パルス発信手段13a（又は13b）が制御装置16に接
続する状態からパルス発信手段13b（又は13a）が制御装
置16に接続する状態に自動的に切り換えるので、前記の
ように浮上して回転速度が低下した車輪3b（又は3d）に
連動するパルス発信手段13a（又は13b）の発信パルス14
a（又は14b）が制御装置16に入力されることはなく、周
速度が実際の搬送装置走行速度の一致している他方の車
輪3d（又は3b）に連動するパルス発信手段13b（又は13
a）の発信パルス14b（又は14a）のみが現在速度情報と
して制御装置16に入力されることになる。
制御装置16が、現在速度情報として与えられた発信パ
ルス14a又は14bに基づいてモーターコントローラー18や
電磁ブレーキ19を制御する方法は従来周知の通りである
から、ここでは説明を省略する。
ルス14a又は14bに基づいてモーターコントローラー18や
電磁ブレーキ19を制御する方法は従来周知の通りである
から、ここでは説明を省略する。
尚、パルス発信手段13a,13bを連動連結させる２車輪
は、取付けスペース等から４車輪3a〜3dの内の任意の２
車輪を選択すれば良く、実施例に示したように片側のガ
イドレール2b上を転動する車輪3b,3dに限定されない。
又、実施例では、比較手段15や切換手段17を独立した機
器として図示したが、実際には適当なプログラムを設定
したマイクロコンピューターやシーケンサー等に適当な
周辺機器を組み合わせて実施することが出来る。
は、取付けスペース等から４車輪3a〜3dの内の任意の２
車輪を選択すれば良く、実施例に示したように片側のガ
イドレール2b上を転動する車輪3b,3dに限定されない。
又、実施例では、比較手段15や切換手段17を独立した機
器として図示したが、実際には適当なプログラムを設定
したマイクロコンピューターやシーケンサー等に適当な
周辺機器を組み合わせて実施することが出来る。
（発明の効果） 以上のように本発明のリニアモーター駆動の搬送装置
によれば、４車輪によってガイドレール上に支持される
搬送装置であって、しかも車輪に連動するパルス発信手
段の発信パルスを現在速度情報として走行制御を行う搬
送装置でありながら、前記４車輪の内の何れの１車輪が
浮上しても、制御装置には実際の走行速度に比例した周
期のパルスを現在速度情報として入力することが出来る
ので、パルス発信手段からの発信パルスに基づいて行う
走行制御を正確に精度良く行わせることが出来る。
によれば、４車輪によってガイドレール上に支持される
搬送装置であって、しかも車輪に連動するパルス発信手
段の発信パルスを現在速度情報として走行制御を行う搬
送装置でありながら、前記４車輪の内の何れの１車輪が
浮上しても、制御装置には実際の走行速度に比例した周
期のパルスを現在速度情報として入力することが出来る
ので、パルス発信手段からの発信パルスに基づいて行う
走行制御を正確に精度良く行わせることが出来る。
第１図は搬送装置の概略平面図、第２図は搬送装置の車
輪部での縦断正面図、第３図は搬送装置のリニアモータ
ー部での縦断正面図、第４図は制御系の構成を説明する
ブロック線図である。 １……搬送装置、2a,2b……ガイドレール、3a〜3d……
車輪、4a,4b……リニアモーター用２次導体部、5a,5b…
…リニアモーター本体、13a,13b……パルスエンコーダ
ー等のパルスエンコーダー発信手段、14a,14b……発信
パルス、15……比較手段、16……制御装置、17……切換
手段、18……モーターコントローラー、19……電磁ブレ
ーキ。
輪部での縦断正面図、第３図は搬送装置のリニアモータ
ー部での縦断正面図、第４図は制御系の構成を説明する
ブロック線図である。 １……搬送装置、2a,2b……ガイドレール、3a〜3d……
車輪、4a,4b……リニアモーター用２次導体部、5a,5b…
…リニアモーター本体、13a,13b……パルスエンコーダ
ー等のパルスエンコーダー発信手段、14a,14b……発信
パルス、15……比較手段、16……制御装置、17……切換
手段、18……モーターコントローラー、19……電磁ブレ
ーキ。
Claims (1)
- 【請求項１】４車輪によってガイドレール上に移動可能
に支持され且つリニアモーターにより推進駆動される搬
送装置に於いて、前記４車輪の内の２車輪に夫々パルス
発信手段を連動連結し、両パルス発信手段の発信パルス
から前記２車輪の回転速度を比較する比較手段と、この
比較手段の比較結果に基づいて車輪回転速度の早い方の
パルス発信手段の発信パルスを現在速度情報として速度
制御装置に与える切換手段を設けて成るリニアモーター
駆動の搬送装置。
Priority Applications (8)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1228128A JPH0834655B2 (ja) | 1989-09-01 | 1989-09-01 | リニアモーター駆動の搬送装置 |
| US07/546,410 US5123357A (en) | 1989-09-01 | 1990-06-28 | Conveyor driven by linear motor with rolling surface of rail acting as secondary for the motor |
| CA002020339A CA2020339C (en) | 1989-09-01 | 1990-07-03 | Conveyor driven by linear motor |
| DE4025313A DE4025313C2 (de) | 1989-09-01 | 1990-08-09 | Schienengeführte Transporteinrichtung sowie hierfür bestimmte Führungsschienen und aus Transporteinrichtung und Führungsschienen bestehendes Transportsystem |
| GB9017487A GB2235427B (en) | 1989-09-01 | 1990-08-09 | Conveyor driven by linear motor |
| IT02133490A IT1242997B (it) | 1989-09-01 | 1990-08-30 | Trasportatore comandato a motore lineare |
| FR9010902A FR2651620B1 (fr) | 1989-09-01 | 1990-08-31 | Systeme transporteur a entrainement par moteur lineraire. |
| KR1019900013791A KR940005268B1 (ko) | 1989-09-01 | 1990-09-01 | 리니어 모우터 구동의 반송장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1228128A JPH0834655B2 (ja) | 1989-09-01 | 1989-09-01 | リニアモーター駆動の搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0393405A JPH0393405A (ja) | 1991-04-18 |
| JPH0834655B2 true JPH0834655B2 (ja) | 1996-03-29 |
Family
ID=16871655
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1228128A Expired - Fee Related JPH0834655B2 (ja) | 1989-09-01 | 1989-09-01 | リニアモーター駆動の搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0834655B2 (ja) |
-
1989
- 1989-09-01 JP JP1228128A patent/JPH0834655B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0393405A (ja) | 1991-04-18 |
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