JPH0393405A - リニアモーター駆動の搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、４車輪によってガイドレール上に移動可能に
支持され且つリニアモーターにより推進駆動される搬送
装置に関するものである。

（従来の技術及びその問題点） リニアモーターにより推進駆動される搬送装置では、ガ
イドレール上で転勤する車輪にパルスエンコーダーを連
動連結し、このパルスエンコーダーの発信パルスから搬
送装置の現在速度を検出し、この現在速度に基づいてリ
ニアモーターを制御することにより搬送装置の走行状態
がコントロールされる。

このような制御が行われる場合、前記パルスエンコー・
グーに連動する車輪の周速度と搬送装置の実際の速度と
の間に大きな誤差の無いことが条件となるが、前記のよ
うに搬送装置が４車輪によってガイドレールに支持され
ている場合、ガイドレールのレベル変化等により、４車
輪の内の何れか１車輪がガイドレール上から浮上する可
能性は非常に大きい。従って、パルスエンコーダーに連
動する車輪がガイドレール上から浮上して、当該車輪の
周速度が実際の走行速度よりも低下し、場合によっては
止まってしまう可能性は十分にあり、この結果、当該車
輪に連動するパルスエンコーダー゛カチ得られる現在速
度情報が実際の走行速度よりも大幅に低下し、加速指令
が誤って出力されることになり、正確な速度制御が行わ
れなくなる欠点があった。

（課題を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解決するために、
前記４車輪の内の２車輪に夫々パルス発信手段を連動連
結し、両パルス発信手段の発信パルスから前記２車輪の
回転速度を比較する比較手段と、この比較手段の比較結
果に基づいて車輪回転速度の早い方のパルス発信手段の
発信パルスを現在速度情報として速度制御装置に与える
切換手段を設けて威るリニアモーター駆動の搬送装置を
提案するものである。

（発明の作用） ガイドレールに沿って走行する搬送装置の４車輪の内、
各々パルス発信手段に連動する２つの車輪の内の一方が
ガイドレール上から浮上して、当該車輪の周速度が実際
の搬送装置走行速度よりも遅ぐなったり、ゼロになれば
、当該状況の変化を前記比較手段が捉え、当該比較手段
が前記切換手段を自動的に切り換えて、周速度が実際の
搬送装置走行速度と一致している他方の車輪に連動する
パルス発信手段の発信パルスのみを現在速度情報として
制御装置に入力することになる。従って、４車輪の内の
何れの１車輪が浮上しても、制御装置には実際の走行速
度に比例した周期のパルスを現在速度情報として入力す
ることが出来る。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。

第１図〜第３図に於いて、ｌは搬送装置であって、走行
経路に沿って敷設された左右一対のガイドレール２ａ，
２ｂ上を転勤する４車輪３ａ〜３ｄを四隅近傍に備えて
いる。前記両ガイドレール２ａ，２ｂの上部には、リニ
アモーター用２次導体部４ａ，４ｂが車輪転勤面を兼用
するように付設されており、これら２次導体部４ａ，４
ｂの表面と微小間隙を隔てて対向する左右一対のリニア
モーター本体５ａ，５ｂが搬送装置ｌの底部に配設され
ている。

尚、各車輪３ａ〜３ｄは、各々垂直支軸の周りで回転可
能な車輪支持部材６に各゛別に軸支されており、一方の
ガイドレール２ａ上を転勤する車輪３ａ，３ｃを軸支す
る車輪支持部材６には、当該ガイドレール２ａを前後２
箇所で左右両側から挟む４つのがイドローラ−７が軸支
され、更に、前記車輪３ａ，３ｃの操向運動が車輪３ｂ
，３ｄに連動するように、左右に並列する車輪支持部材
６どうしがタイロッド８により互いに連動連結されてい
る。リニアモーター本体５ａ，５ｂは、その前後に位置
する車輪支持部材６に前後両端が支持されている。

又、左右一対のガイドレール２ａ，２ｂを覆う門形のカ
バープレート９を中央部で支持する支柱部ｌＯの一側面
には、給電レールユニット１１が取付けられ、この給電
レールユニット１１側の前後一対の車輪支持部材、即ち
、ガイドローラー７を有する車輪支持部材６には、集電
ユニット１２ａ，１２ｂが取付けられている。

前記ガイドローラー７や集電ユニット１２ａ．１２ｂを
具備しない車輪支持部材６、即ち、ガイドレール２ｂ上
を転勤する前後一対の車輪３ｂ，３ｄを軸支する車輪支
持部材６には、当該車輪３ｂ，３ｄと連動するパルスエ
ンコーダー等のパルス発信手段１３ａ，１３ｂが取付け
られている。

第４図に示すように、前記両パルス発信手段ｌ３ａ，１
３ｂの発信パルス１４ａ，１４ｂは比較手段ｌ５に入力
され、当該比較手段ｌ４に於いて各発信パルス１４ａ，
１４ｂの周期又は単位時間当たりの発信パルス数に基づ
いて前記２車輪３ｂ３ｄの回転速度が比較される。然し
て、この比較手段ｌ５の比較結果に基づいて車輪回転速
度の早い方のパルス発信手段１３ａ又は１３ｂの発信パ
ルス１４ａ又は１４ｂを現在速度情報として速度制御装
置ｌ６に与える切換手段ｌ７が設けられている。速度制
御装置１６は、例えば前記発信パルス１４ａ又は１４ｂ
によって求められる現在速度と設定速度との比較演算結
果に基づいて、従来周知の如くモーターコントローラー
１８を介して前記リニアモーター本体５ａ，５ｂに対す
る給電条件（電流又は電圧）を自動制御したり、例えば
車輪３ａ，３ｂに連動連結されでいる電磁ブレーキ１９
を自動制御するものである。

モーターコントローラーｌ８を介してリニアモーター本
体５ａ，５ｂに給電することにより、当該リニアモータ
ー本体５ａ．５ｂとガイドレール２．ａ，２ｂ側の２次
導体部４ａ，４ｂとの間の磁気作用によって搬送装置ｌ
に所定の方向に推力が作用し、当該搬送装置ｌがガイド
レール２ａ．２ｂに沿って自走することになる。

搬送装置ｌの走行により各車輪３ａ〜３ｄがガイドレー
ル２ａ，２ｂ上（２次導体部４ａ，４ｂ上）を転勤する
ことになるが、このときの２車輪３ｂ．３ｄの回転によ
り２つのパルス発信手段ｌ３ａ．１３ｂが回転駆動され
、各々車輪３ｂ，３ｄの回転速度に比例した周期でパル
ス１４ａ．１４ｂを発信する。これら両パルス発信手段
１３ａ１３ｂの発信パルス１４ａ．１４ｂは比較手段１
５に入力され、パルス周期又は単位時間当たりの発信パ
ルス数が比較される。然して当該比較手段ｌ５は、発信
バルス１４ａ．１４ｂの内、パルス周期の短い方又は単
位時間当たりの発信パルス数の多い方、即ち２車輪３ｂ
，３ｄの内の回転速度の早い方の車輪に連動するパルス
発信手段ｌ３ａ又は１３ｂからの発信パルス１４ａ又は
１４ｂを選択し、選択した一方の発信パルス１４ａ又は
１４ｂのみを制御装置ｌ６に入力させるように切換手段
１７を自動制御する。即ち、２車輪３ｂ．３ｄの内の回
転速度の早い方の車輪に連動するパルス発信手段１３ａ
又は１３ｂからの発信パルス１４ａ又は１４ｂのみが制
御装置ｌ６に現在速度情報として入力されることになる
。

尚、前記２車輪３ｂ，３ｄが何れもガイドレール２ｂ上
（２次導体部４ｂ上）に当接して、搬送装置１の走行速
度と等しい周速度で回転しているときは、発信パルス１
４ａ，１４ｂのパルス周期又は単位時間当たりの発信パ
ルス数は同一であるが、この場合には、切換手段ｌ７が
、予め設定された一方のパルス発信手段、例えばパルス
発信手段１３ａの発信パルス１４ａが制御装置ｌ６に入
カされるように切り換えられているように構成しておけ
ば良い。

上記の構成によれば、４車輪３ａ〜３ｄの内・パルス発
信手段１３ａ，１３ｂに連動する車輪３ｂ，３ｄの内の
一方、例えば車輪３ｂ（又は３ｄ）がガイドレール２ｂ
上（２次導体部４ｂ上）から浮上して、当該車輪３ｂ（
又は３ｄ）の周速度が実際の搬送装置走行速度よりも遅
くなったり、ゼロになったとしても、当該状況の変化を
捉えて比較手段ｌ５゜が切換手段ｌ６を、パルス発信手
段１３ａ（又は１３ｂ）が制御装置１６に接続する状態
からパルス発．信手段１３ｂ（又は１３ａ）が制御装置
ｌ６に接続する状態に自動的に切り換えるので、前記の
ように浮上して回転速度が低下した車輪３ｂ（又は３ｄ
）に連動するパルス発信手段１３ａ（又は１３ｂ）の発
信パルス１４ａ（又は１４ｂ）が制御装置ｌ６に入力さ
れることはなく、周速度が実際の搬送装置走行速度と一
致している他方の車輪３ｄ（又は３ｂ）に連動するパル
ス発信手段１３ｂ（又は１３ａ）の発信パルスｌ４ｂ（
又は１４ａ）のみが現在速度情報として制御装置ｌ６に
入力されることになる。

制御装置ｌ６が、現在速度情報として与えられた発信パ
ルス１４ａ又は１４ｂに基づいてモーターコントローラ
ー１８や電磁ブレーキｌ９を制御する方法は従来周知の
通りであるから、ここでは説明を省略する。

尚、パルス発信手段１３ａ，１３ｂを連動連結させる２
車輪は、取付けスペース等から４車輪３ａ〜３ｄの内の
任意の２車輪を選択すれば良く、実施例に示したように
片側のガイドレール２ｂ上を転勤する車輪３ｂ．３ｄに
限定されない。又、実施例では、比較手段ｌ５や切換手
段ｌ７を独立した機器として図示したが、実際には適当
なプログラムを設定したマイクロコンピューターやシー
ケンサー等に適当な周辺機器を組み合わせて実施するこ
とが出来る。

（発明の効果） 以上のように本発明のリニアモーター駆動の搬送装置に
よれば、４車輪によってガイドレール上に支持される搬
送装置であって、しかも車輪に連動するパルス発信手段
の発信パノＣスを現在速度情報として走行制御を行う搬
送装置でありながら、前記４車輪の内の何れの１車輪が
浮上しても、制御装置には実際の走行速度に比例した周
期のパルスを現在速度情報として入力することが出来る
ので、パルス発信手段からの発信パルスに基づいて行う
走行制御を正確に精度良く行わせることが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は搬送装置の概略平面図、第２図は搬送装置の車
輪部での縦断正面図、第３図は搬送装置のリニアモータ
一部での縦断正面図、第４図は制御系の構成を説明する
ブロック線図である。 ｌ・・・搬送装置、２ａ，２ｂ・・・ガイドレール、３
ａ〜３ｄ・・・車輪、４ａ，４ｂ・・・リニアモーター
用２次導体部、５ａ，５ｂ・・・リニアモーター本体、
１３ａ，１３ｂ・・・パルスエンコーダー等のパルスエ
ンコーダー発信手段、１４ａ，１４ｂ・・・発信パルス
、ｌ５・・・比較手段、ｌ６・・・制御装置、ｌ７・・
・切換手段、 ｌ８・・・モーターコントローラー、 １９ ・・・電磁ブレーキ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ４車輪によってガイドレール上に移動可能に支持され且
   つリニアモーターにより推進駆動される搬送装置に於い
   て、前記４車輪の内の２車輪に夫々パルス発信手段を連
   動連結し、両パルス発信手段の発信パルスから前記２車
   輪の回転速度を比較する比較手段と、この比較手段の比
   較結果に基づいて車輪回転速度の早い方のパルス発信手
   段の発信パルスを現在速度情報として速度制御装置に与
   える切換手段を設けて成るリニアモーター駆動の搬送装
   置。