JPH08270723A - 制御型防振支持装置 - Google Patents
制御型防振支持装置Info
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- JPH08270723A JPH08270723A JP7638995A JP7638995A JPH08270723A JP H08270723 A JPH08270723 A JP H08270723A JP 7638995 A JP7638995 A JP 7638995A JP 7638995 A JP7638995 A JP 7638995A JP H08270723 A JPH08270723 A JP H08270723A
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- G05D19/02—Control of mechanical oscillations, e.g. of amplitude, of frequency, of phase characterised by the use of electric means
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
- F16F13/00—Units comprising springs of the non-fluid type as well as vibration-dampers, shock-absorbers, or fluid springs
- F16F13/04—Units comprising springs of the non-fluid type as well as vibration-dampers, shock-absorbers, or fluid springs comprising both a plastics spring and a damper, e.g. a friction damper
- F16F13/06—Units comprising springs of the non-fluid type as well as vibration-dampers, shock-absorbers, or fluid springs comprising both a plastics spring and a damper, e.g. a friction damper the damper being a fluid damper, e.g. the plastics spring not forming a part of the wall of the fluid chamber of the damper
- F16F13/08—Units comprising springs of the non-fluid type as well as vibration-dampers, shock-absorbers, or fluid springs comprising both a plastics spring and a damper, e.g. a friction damper the damper being a fluid damper, e.g. the plastics spring not forming a part of the wall of the fluid chamber of the damper the plastics spring forming at least a part of the wall of the fluid chamber of the damper
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- G05B23/0218—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterised by the fault detection method dealing with either existing or incipient faults
- G05B23/0224—Process history based detection method, e.g. whereby history implies the availability of large amounts of data
- G05B23/0227—Qualitative history assessment, whereby the type of data acted upon, e.g. waveforms, images or patterns, is not relevant, e.g. rule based assessment; if-then decisions
-
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Abstract
(57)【要約】
【目的】制御型防振支持装置の異常を検出して信頼性を
向上させる。 【構成】パルス信号生成器２１でエンジン３０における
振動の発生状態を表す基準信号ｋを生成し、加速度セン
サ２２でメンバ３５側における残留振動を検出して残留
振動信号ｅを生成し、それら基準信号ｘ及び残留振動信
号ｅをコントローラ２０に供給する。コントローラ２０
では、それら基準信号ｘ及び残留振動信号ｅに基づき例
えば同期式Ｆｉｌｔｅｒｅｄ−Ｘ ＬＭＳアルゴリズム
に従ってメンバ３５側における振動レベルが低減するよ
うに駆動信号ｙを生成し、その駆動信号ｙを、エンジン
３０及びメンバ３５間に介在するエンジンマウント１が
有する電磁アクチュエータ１０の駆動回路１９に供給す
る。さらに、コントローラ２０は、残留振動信号ｅの最
大値の大きさがしきい値を越え、その最大値の発生間隔
に基準信号ｘと同じ周期性がある場合に、異常が発生し
たと判断する。
向上させる。 【構成】パルス信号生成器２１でエンジン３０における
振動の発生状態を表す基準信号ｋを生成し、加速度セン
サ２２でメンバ３５側における残留振動を検出して残留
振動信号ｅを生成し、それら基準信号ｘ及び残留振動信
号ｅをコントローラ２０に供給する。コントローラ２０
では、それら基準信号ｘ及び残留振動信号ｅに基づき例
えば同期式Ｆｉｌｔｅｒｅｄ−Ｘ ＬＭＳアルゴリズム
に従ってメンバ３５側における振動レベルが低減するよ
うに駆動信号ｙを生成し、その駆動信号ｙを、エンジン
３０及びメンバ３５間に介在するエンジンマウント１が
有する電磁アクチュエータ１０の駆動回路１９に供給す
る。さらに、コントローラ２０は、残留振動信号ｅの最
大値の大きさがしきい値を越え、その最大値の発生間隔
に基準信号ｘと同じ周期性がある場合に、異常が発生し
たと判断する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、例えば車両のエンジ
ン等の振動体を車体等の支持体に支持する装置に関し、
特に、振動体での振動発生状況及び支持体への振動の伝
達状況に応じた制御力を発生可能な制御型防振支持装置
において、その制御型防振支持装置の異常を検出してシ
ステムの信頼性を向上できるようにしたものである。
ン等の振動体を車体等の支持体に支持する装置に関し、
特に、振動体での振動発生状況及び支持体への振動の伝
達状況に応じた制御力を発生可能な制御型防振支持装置
において、その制御型防振支持装置の異常を検出してシ
ステムの信頼性を向上できるようにしたものである。
【０００２】
【従来の技術】この種の従来の防振支持装置としては、
例えば特開平３−２４３３８号公報に開示されたものが
知られている。即ち、上記公報に記載された防振支持装
置は、振動体及び支持体間に介在する支持弾性体と、こ
の支持弾性体によって画成された流体室とを有し、その
流体室には流体を封入する一方、流体室の容積を変動可
能に可動板を弾性体に支持させて配設し、そして、その
可動板を、永久磁石及び電磁石からなる電磁アクチュエ
ータによって適宜変位させて流体室の容積を変動させ、
支持弾性体を拡張方向に弾性変形させて、防振支持装置
に伝達される振動を相殺し得る制御力を発生させてい
た。つまり、可動板は、自身を弾性支持する弾性体の支
持力と、永久磁石による磁力とが釣り合う所定の中立位
置まで電磁アクチュエータ側に引き寄せられるが、電磁
石が発生する磁力を適宜調整すれば可動板に付与される
磁力が増減するから、その可動板と電磁アクチュエータ
との間の隙間は可能な範囲で任意の値に変化することが
でき、流体室の容積を変動させることができるのであ
る。
例えば特開平３−２４３３８号公報に開示されたものが
知られている。即ち、上記公報に記載された防振支持装
置は、振動体及び支持体間に介在する支持弾性体と、こ
の支持弾性体によって画成された流体室とを有し、その
流体室には流体を封入する一方、流体室の容積を変動可
能に可動板を弾性体に支持させて配設し、そして、その
可動板を、永久磁石及び電磁石からなる電磁アクチュエ
ータによって適宜変位させて流体室の容積を変動させ、
支持弾性体を拡張方向に弾性変形させて、防振支持装置
に伝達される振動を相殺し得る制御力を発生させてい
た。つまり、可動板は、自身を弾性支持する弾性体の支
持力と、永久磁石による磁力とが釣り合う所定の中立位
置まで電磁アクチュエータ側に引き寄せられるが、電磁
石が発生する磁力を適宜調整すれば可動板に付与される
磁力が増減するから、その可動板と電磁アクチュエータ
との間の隙間は可能な範囲で任意の値に変化することが
でき、流体室の容積を変動させることができるのであ
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た公報記載の防振支持装置等の従来の制御型防振支持装
置にあっては、装置自身の故障や劣化等の異常を検出す
る手段を備えていないため、十分な信頼性が確保できる
ように、故障や劣化が問題とならない高耐久性の従って
高価な部材や部品を用いなければならないという問題点
があった。
た公報記載の防振支持装置等の従来の制御型防振支持装
置にあっては、装置自身の故障や劣化等の異常を検出す
る手段を備えていないため、十分な信頼性が確保できる
ように、故障や劣化が問題とならない高耐久性の従って
高価な部材や部品を用いなければならないという問題点
があった。
【０００４】本発明は、このような従来の技術が有する
未解決の課題に着目してなされたものであって、故障や
劣化などの異常を高耐久性の高価な部材を用いることな
く効率的に検出することができる制御型防振支持装置を
提供することを目的としている。
未解決の課題に着目してなされたものであって、故障や
劣化などの異常を高耐久性の高価な部材を用いることな
く効率的に検出することができる制御型防振支持装置を
提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に係る発明は、振動体及び支持体間に介在
し制御振動を発生可能な制御振動源と、前記振動体の振
動発生状態を検出し基準信号として出力する基準信号生
成手段と、前記支持体側の残留振動を検出し残留振動信
号として出力する残留振動検出手段と、前記支持体側の
振動が低減するように前記基準信号及び前記残留振動信
号に基づいて前記制御振動源を駆動する駆動信号を生成
する制御手段と、を備えた制御型防振支持装置におい
て、この制御型防振支持装置の状態を検出する状態検出
手段と、この状態検出手段の検出結果に基づいて異常の
発生を判断する異常判断手段と、を設けた。
に、請求項１に係る発明は、振動体及び支持体間に介在
し制御振動を発生可能な制御振動源と、前記振動体の振
動発生状態を検出し基準信号として出力する基準信号生
成手段と、前記支持体側の残留振動を検出し残留振動信
号として出力する残留振動検出手段と、前記支持体側の
振動が低減するように前記基準信号及び前記残留振動信
号に基づいて前記制御振動源を駆動する駆動信号を生成
する制御手段と、を備えた制御型防振支持装置におい
て、この制御型防振支持装置の状態を検出する状態検出
手段と、この状態検出手段の検出結果に基づいて異常の
発生を判断する異常判断手段と、を設けた。
【０００６】また、請求項２に係る発明は、上記請求項
１に係る発明である制御型防振支持装置において、異常
が発生していると前記異常判断手段が判断した場合に警
報を発する警報発生手段を設けた。これに対し、請求項
３に係る発明は、上記請求項１又は２に係る発明である
制御型防振支持装置を、前記振動体が周期的な振動を発
する制御型防振支持装置に適用したものである。
１に係る発明である制御型防振支持装置において、異常
が発生していると前記異常判断手段が判断した場合に警
報を発する警報発生手段を設けた。これに対し、請求項
３に係る発明は、上記請求項１又は２に係る発明である
制御型防振支持装置を、前記振動体が周期的な振動を発
する制御型防振支持装置に適用したものである。
【０００７】そして、請求項４に係る発明は、上記請求
項３に係る発明である制御型防振支持装置において、前
記状態検出手段は、前記基準信号の一周期毎における前
記残留振動信号の最大値又は最小値を検出する最大最小
値検出手段を有し、前記異常判断手段は、前記最大値又
は最小値の大きさ及び発生間隔に基づいて異常の発生を
判断するものである。
項３に係る発明である制御型防振支持装置において、前
記状態検出手段は、前記基準信号の一周期毎における前
記残留振動信号の最大値又は最小値を検出する最大最小
値検出手段を有し、前記異常判断手段は、前記最大値又
は最小値の大きさ及び発生間隔に基づいて異常の発生を
判断するものである。
【０００８】請求項５に係る発明は、上記請求項４に係
る発明である制御型防振支持装置において、前記異常判
断手段は、前記最大値又は最小値の絶対値が所定のしき
い値を越え且つ前記最大値又は最小値の発生間隔に周期
性がある場合に異常が発生していると判断するものであ
る。また、請求項６に係る発明は、上記請求項４に係る
発明である制御型防振支持装置において、前記異常判断
手段は、前記最大値又は最小値の絶対値が所定のしきい
値を越え且つ前記最大値又は最小値の発生間隔の周期が
前記基準信号の周期に一致する場合に異常が発生してい
ると判断するものである。
る発明である制御型防振支持装置において、前記異常判
断手段は、前記最大値又は最小値の絶対値が所定のしき
い値を越え且つ前記最大値又は最小値の発生間隔に周期
性がある場合に異常が発生していると判断するものであ
る。また、請求項６に係る発明は、上記請求項４に係る
発明である制御型防振支持装置において、前記異常判断
手段は、前記最大値又は最小値の絶対値が所定のしきい
値を越え且つ前記最大値又は最小値の発生間隔の周期が
前記基準信号の周期に一致する場合に異常が発生してい
ると判断するものである。
【０００９】さらに、請求項７に係る発明にあっては、
上記請求項３〜６に係る発明である制御型防振支持装置
において、前記状態検出手段は、前記基準信号の周期の
整数倍を時間遅れとした前記残留振動信号の自己相関関
数を求める自己相関関数演算手段を有し、前記異常判断
手段は、前記自己相関関数に基づいて異常の発生を判断
するものである。
上記請求項３〜６に係る発明である制御型防振支持装置
において、前記状態検出手段は、前記基準信号の周期の
整数倍を時間遅れとした前記残留振動信号の自己相関関
数を求める自己相関関数演算手段を有し、前記異常判断
手段は、前記自己相関関数に基づいて異常の発生を判断
するものである。
【００１０】請求項８に係る発明は、上記請求項７に係
る発明である制御型防振支持装置において、前記異常判
断手段は、前記自己相関関数が所定のしきい値を越えた
場合に異常が発生していると判断するものである。ま
た、請求項９に係る発明は、上記請求項３〜８に係る発
明である制御型防振支持装置において、前記状態検出手
段は、前記残留振動信号及び前記駆動信号の相互相関関
数を求める相互相関関数演算手段を有し、前記異常判断
手段は、前記相互相関関数に基づいて異常の発生を判断
するものである。
る発明である制御型防振支持装置において、前記異常判
断手段は、前記自己相関関数が所定のしきい値を越えた
場合に異常が発生していると判断するものである。ま
た、請求項９に係る発明は、上記請求項３〜８に係る発
明である制御型防振支持装置において、前記状態検出手
段は、前記残留振動信号及び前記駆動信号の相互相関関
数を求める相互相関関数演算手段を有し、前記異常判断
手段は、前記相互相関関数に基づいて異常の発生を判断
するものである。
【００１１】請求項１０に係る発明は、上記請求項９に
係る発明である制御型防振支持装置において、前記異常
判断手段は、前記相互相関関数が所定のしきい値を越え
た場合に異常が発生していると判断するものである。請
求項１１に係る発明は、上記請求項９又は１０に係る発
明である制御型防振支持装置において、前記異常判断手
段は、前記基準信号の周期を最大値とした時間遅れの範
囲内で、前記相互相関関数が複数の箇所で所定のしきい
値を越えた場合に高次発散の異常が発生していると判断
するものである。
係る発明である制御型防振支持装置において、前記異常
判断手段は、前記相互相関関数が所定のしきい値を越え
た場合に異常が発生していると判断するものである。請
求項１１に係る発明は、上記請求項９又は１０に係る発
明である制御型防振支持装置において、前記異常判断手
段は、前記基準信号の周期を最大値とした時間遅れの範
囲内で、前記相互相関関数が複数の箇所で所定のしきい
値を越えた場合に高次発散の異常が発生していると判断
するものである。
【００１２】一方、請求項１２に係る発明は、上記請求
項１〜１１に係る発明である制御型防振支持装置におい
て、前記制御振動源を、前記振動体及び前記支持体間に
介在する支持弾性体と、この支持弾性体によって画成さ
れた流体室と、この流体室内に封入された流体と、前記
流体室の隔壁の一部を形成するように弾性支持された磁
化可能な可動部材と、前記駆動信号に応じて作動して前
記可動部材を前記流体室の容積が変化する方向に変位さ
せる電磁アクチュエータと、を備えて構成した。
項１〜１１に係る発明である制御型防振支持装置におい
て、前記制御振動源を、前記振動体及び前記支持体間に
介在する支持弾性体と、この支持弾性体によって画成さ
れた流体室と、この流体室内に封入された流体と、前記
流体室の隔壁の一部を形成するように弾性支持された磁
化可能な可動部材と、前記駆動信号に応じて作動して前
記可動部材を前記流体室の容積が変化する方向に変位さ
せる電磁アクチュエータと、を備えて構成した。
【００１３】また、請求項１３に係る発明は、上記請求
項１２に係る発明である制御型防振支持装置において、
前記状態検出手段は、前記可動部材と前記電磁アクチュ
エータとの間のクリアランスを検出するクリアランス検
出手段を有し、前記異常判断手段は、前記クリアランス
に基づいて前記制御振動源の異常の発生を判断するもの
である。
項１２に係る発明である制御型防振支持装置において、
前記状態検出手段は、前記可動部材と前記電磁アクチュ
エータとの間のクリアランスを検出するクリアランス検
出手段を有し、前記異常判断手段は、前記クリアランス
に基づいて前記制御振動源の異常の発生を判断するもの
である。
【００１４】そして、請求項１４に係る発明は、上記請
求項１３に係る発明である制御型防振支持装置におい
て、前記クリアランス検出手段は、前記振動体で振動が
発生し且つ前記駆動信号を前記電磁アクチュエータに供
給していない場合に前記電磁アクチュエータの励磁コイ
ルに誘導される非制御時誘導電圧を検出する誘導電圧検
出手段を有する。
求項１３に係る発明である制御型防振支持装置におい
て、前記クリアランス検出手段は、前記振動体で振動が
発生し且つ前記駆動信号を前記電磁アクチュエータに供
給していない場合に前記電磁アクチュエータの励磁コイ
ルに誘導される非制御時誘導電圧を検出する誘導電圧検
出手段を有する。
【００１５】さらに、請求項１５に係る発明は、上記請
求項１４に係る発明である制御型防振支持装置におい
て、前記異常判断手段は、前記非制御時誘導電圧の最大
値又は最小値が所定値を上回った場合に、前記制御振動
源に前記クリアランスが縮小する異常が発生したと判断
するものである。またさらに、請求項１６に係る発明
は、上記請求項１４又は１５に係る発明である制御型防
振支持装置において、前記異常判断手段は、前記非制御
時誘導電圧の最大値又は最小値が所定値を下回った場合
に、前記制御振動源に前記クリアランスが増大する異常
が発生したと判断するものである。
求項１４に係る発明である制御型防振支持装置におい
て、前記異常判断手段は、前記非制御時誘導電圧の最大
値又は最小値が所定値を上回った場合に、前記制御振動
源に前記クリアランスが縮小する異常が発生したと判断
するものである。またさらに、請求項１６に係る発明
は、上記請求項１４又は１５に係る発明である制御型防
振支持装置において、前記異常判断手段は、前記非制御
時誘導電圧の最大値又は最小値が所定値を下回った場合
に、前記制御振動源に前記クリアランスが増大する異常
が発生したと判断するものである。
【００１６】そして、請求項１７に係る発明は、上記請
求項１２〜１６に係る発明である制御型防振支持装置に
おいて、前記状態検出手段は、前記振動体で振動が発生
し且つ前記駆動信号を前記電磁アクチュエータに供給し
ていない場合に前記電磁アクチュエータの励磁コイルに
誘導される非制御時誘導電圧を検出する誘導電圧検出手
段を有し、前記異常判断手段は、前記非制御時誘導電圧
が零の場合に前記制御振動源に異常が発生したと判断す
るものである。
求項１２〜１６に係る発明である制御型防振支持装置に
おいて、前記状態検出手段は、前記振動体で振動が発生
し且つ前記駆動信号を前記電磁アクチュエータに供給し
ていない場合に前記電磁アクチュエータの励磁コイルに
誘導される非制御時誘導電圧を検出する誘導電圧検出手
段を有し、前記異常判断手段は、前記非制御時誘導電圧
が零の場合に前記制御振動源に異常が発生したと判断す
るものである。
【００１７】また、請求項１８に係る発明は、上記請求
項１２〜１７に係る発明である制御型防振支持装置にお
いて、前記状態検出手段は、前記励磁コイルに実際に流
れる制御電流の最大値を検出する電流最大値検出手段を
有し、前記異常判断手段は、前記制御電流の最大値が所
定のしきい値を下回った場合に前記電磁アクチュエータ
が高温状態であると判断するものである。
項１２〜１７に係る発明である制御型防振支持装置にお
いて、前記状態検出手段は、前記励磁コイルに実際に流
れる制御電流の最大値を検出する電流最大値検出手段を
有し、前記異常判断手段は、前記制御電流の最大値が所
定のしきい値を下回った場合に前記電磁アクチュエータ
が高温状態であると判断するものである。
【００１８】請求項１９に係る発明は、上記請求項１８
に係る発明である制御型防振支持装置において、前記電
磁アクチュエータが高温状態であると前記異常判断手段
が判断した場合に前記制御電流の最大値を低下させる制
御電流補正手段を設けた。さらに、請求項２０に係る発
明は、上記請求項１２〜１９に係る発明である制御型防
振支持装置において、オリフィスを介して前記流体室に
連通する容積可変の副流体室を前記制御振動源に設ける
とともに、前記流体室，前記オリフィス及び前記副流体
室内に流体を封入した。
に係る発明である制御型防振支持装置において、前記電
磁アクチュエータが高温状態であると前記異常判断手段
が判断した場合に前記制御電流の最大値を低下させる制
御電流補正手段を設けた。さらに、請求項２０に係る発
明は、上記請求項１２〜１９に係る発明である制御型防
振支持装置において、オリフィスを介して前記流体室に
連通する容積可変の副流体室を前記制御振動源に設ける
とともに、前記流体室，前記オリフィス及び前記副流体
室内に流体を封入した。
【００１９】
【作用】請求項１に係る発明にあっては、状態検出手段
が制御型防振支持装置の各手段や各信号の状態を検出
し、その検出結果に基づいて異常判断手段が故障や劣化
等の異常が発生しているか否かを判断するから、各手段
を高耐久性の高価な部品により構成しなくても、それを
認識することができ、例えば完全に故障する前に制御型
防振支持装置の作動を積極的に停止すること等が可能と
なる。
が制御型防振支持装置の各手段や各信号の状態を検出
し、その検出結果に基づいて異常判断手段が故障や劣化
等の異常が発生しているか否かを判断するから、各手段
を高耐久性の高価な部品により構成しなくても、それを
認識することができ、例えば完全に故障する前に制御型
防振支持装置の作動を積極的に停止すること等が可能と
なる。
【００２０】この場合、請求項２に係る発明であれば、
異常発生に対して警報発生手段が警報を発するため、異
常が発生したことが知らしめられる。そして、請求項３
に係る発明のように振動体が発生する振動が周期的な振
動である場合には、以下詳述する請求項４〜９に係る発
明のように、残留振動信号や駆動信号の状態を検出する
ことにより、異常の発生が判断できる。つまり、新たな
センサを設けなくても、振動低減制御に必要な信号を監
視するだけで、異常の発生が判断される。
異常発生に対して警報発生手段が警報を発するため、異
常が発生したことが知らしめられる。そして、請求項３
に係る発明のように振動体が発生する振動が周期的な振
動である場合には、以下詳述する請求項４〜９に係る発
明のように、残留振動信号や駆動信号の状態を検出する
ことにより、異常の発生が判断できる。つまり、新たな
センサを設けなくても、振動低減制御に必要な信号を監
視するだけで、異常の発生が判断される。
【００２１】例えば、請求項４に係る発明であれば、状
態検出手段としての最大最小値検出手段によって検出さ
れる残留振動信号の最大値又は最小値の大きさ、つまり
残留振動信号のレベルは、振動低減制御が良好に実行さ
れ制御振動源が発する制御振動によって振動が打ち消さ
れている状況であれば低くなっているはずであり、その
残留振動信号のレベルが大きい場合は、振動体以外から
発せられた振動が支持体に入力されている場合である
か、若しくは、制御振動源や制御手段の制御内容等に異
常が発生したため振動低減制御が良好に行われていない
場合であるか、のいずれかと考えることができる。
態検出手段としての最大最小値検出手段によって検出さ
れる残留振動信号の最大値又は最小値の大きさ、つまり
残留振動信号のレベルは、振動低減制御が良好に実行さ
れ制御振動源が発する制御振動によって振動が打ち消さ
れている状況であれば低くなっているはずであり、その
残留振動信号のレベルが大きい場合は、振動体以外から
発せられた振動が支持体に入力されている場合である
か、若しくは、制御振動源や制御手段の制御内容等に異
常が発生したため振動低減制御が良好に行われていない
場合であるか、のいずれかと考えることができる。
【００２２】そして、前者の場合、つまり異常は発生し
ていないが残留振動信号のレベルが大きい場合、その残
留振動信号の最大値又は最小値を決めているのは、振動
体以外から伝達される外乱振動であるから、その外乱振
動がランダム振動であれば、その最大値又は最小値の発
生間隔もランダムであるし、その外乱振動が周期振動で
あっても、最大最小値検出手段は残留振動信号の最大値
又は最小値を基準信号の一周期毎に求めているため、そ
の外乱振動の周期が基準信号の周期（つまり、振動体で
発生する振動の周期）と一致しなければ、最大値又は最
小値の発生間隔には周期性はないはずである。
ていないが残留振動信号のレベルが大きい場合、その残
留振動信号の最大値又は最小値を決めているのは、振動
体以外から伝達される外乱振動であるから、その外乱振
動がランダム振動であれば、その最大値又は最小値の発
生間隔もランダムであるし、その外乱振動が周期振動で
あっても、最大最小値検出手段は残留振動信号の最大値
又は最小値を基準信号の一周期毎に求めているため、そ
の外乱振動の周期が基準信号の周期（つまり、振動体で
発生する振動の周期）と一致しなければ、最大値又は最
小値の発生間隔には周期性はないはずである。
【００２３】従って、異常判断手段において、最大最小
値検出手段が検出した残留振動信号の最大値又は最小値
の大きさと発生間隔とに基づけば、異常の発生を判断す
ることができる。そして、請求項５に係る発明にあって
は、異常判断手段が、最大最小値検出手段が検出した最
大値又は最小値が所定のしきい値を越えているか否かを
判定するとともに、その最大値又は最小値の発生間隔に
周期性があるか否かを判定するから、その最大値又は最
小値が所定のしきい値を越え且つその発生間隔に周期性
があると判定された場合には、異常が発生していると判
断することができる。
値検出手段が検出した残留振動信号の最大値又は最小値
の大きさと発生間隔とに基づけば、異常の発生を判断す
ることができる。そして、請求項５に係る発明にあって
は、異常判断手段が、最大最小値検出手段が検出した最
大値又は最小値が所定のしきい値を越えているか否かを
判定するとともに、その最大値又は最小値の発生間隔に
周期性があるか否かを判定するから、その最大値又は最
小値が所定のしきい値を越え且つその発生間隔に周期性
があると判定された場合には、異常が発生していると判
断することができる。
【００２４】これに対し、請求項６に係る発明にあって
は、異常判断手段は、最大最小値検出手段が検出した最
大値又は最小値が所定のしきい値を越えているか否かを
判定するとともに、その最大値又は最小値の発生間隔の
周期が、基準信号の周期と一致するか否かを判定するか
ら、振動低減制御を実行しているにも関わらず振動体の
振動がほとんど低減されずに支持体側に伝達されている
状況が確実に区別される。
は、異常判断手段は、最大最小値検出手段が検出した最
大値又は最小値が所定のしきい値を越えているか否かを
判定するとともに、その最大値又は最小値の発生間隔の
周期が、基準信号の周期と一致するか否かを判定するか
ら、振動低減制御を実行しているにも関わらず振動体の
振動がほとんど低減されずに支持体側に伝達されている
状況が確実に区別される。
【００２５】請求項７に係る発明にあっては、状態検出
手段としての自己相関関数演算手段が演算する残留振動
信号の自己相関関数は、その変数としての時間遅れτを
基準信号の周期Ｔの整数倍（τ＝Ｔ，２Ｔ，３Ｔ，…）
としていることから、その自己相関関数は、残留振動信
号に、基準信号に同期した周期性がある場合には大きく
なり、基準信号に同期した周期性がない場合には小さく
なる。そして、基準信号の周期は振動体で発生する振動
の周期に他ならないから、基準信号に同期した周期性が
残留振動信号に認められるということは、振動体で発生
した振動の成分が支持体に伝達されていると考えること
ができ、これは振動低減制御を実行しているにも関わら
ず振動が低減されていない場合である。従って、異常判
断手段において、自己相関関数演算手段が求めた残留振
動信号の自己相関関数に基づけば、異常の発生を判断す
ることができる。
手段としての自己相関関数演算手段が演算する残留振動
信号の自己相関関数は、その変数としての時間遅れτを
基準信号の周期Ｔの整数倍（τ＝Ｔ，２Ｔ，３Ｔ，…）
としていることから、その自己相関関数は、残留振動信
号に、基準信号に同期した周期性がある場合には大きく
なり、基準信号に同期した周期性がない場合には小さく
なる。そして、基準信号の周期は振動体で発生する振動
の周期に他ならないから、基準信号に同期した周期性が
残留振動信号に認められるということは、振動体で発生
した振動の成分が支持体に伝達されていると考えること
ができ、これは振動低減制御を実行しているにも関わら
ず振動が低減されていない場合である。従って、異常判
断手段において、自己相関関数演算手段が求めた残留振
動信号の自己相関関数に基づけば、異常の発生を判断す
ることができる。
【００２６】そして、請求項８に係る発明にあっては、
異常判断手段が、自己相関関数演算手段が求めた自己相
関関数が所定のしきい値を越えているか否かを判定する
から、その自己相関関数が所定のしきい値を越えている
と判定された場合には、異常が発生していると判断する
ことができる。さらに、請求項９に係る発明にあって
は、状態検出手段としての相互相関関数検出手段が検出
する相互相関関数は、残留振動信号及び駆動信号の相互
相関関数であり、その相互相関関数が大きいということ
は、制御振動源が発する制御振動が残留振動として検出
されているということであり、これは振動低減制御が正
常に行われていない場合である。しかも、振動体以外か
ら発せられて支持体に入力される振動は残留振動信号及
び駆動信号の相互相関関数には影響を与えない。
異常判断手段が、自己相関関数演算手段が求めた自己相
関関数が所定のしきい値を越えているか否かを判定する
から、その自己相関関数が所定のしきい値を越えている
と判定された場合には、異常が発生していると判断する
ことができる。さらに、請求項９に係る発明にあって
は、状態検出手段としての相互相関関数検出手段が検出
する相互相関関数は、残留振動信号及び駆動信号の相互
相関関数であり、その相互相関関数が大きいということ
は、制御振動源が発する制御振動が残留振動として検出
されているということであり、これは振動低減制御が正
常に行われていない場合である。しかも、振動体以外か
ら発せられて支持体に入力される振動は残留振動信号及
び駆動信号の相互相関関数には影響を与えない。
【００２７】そして、請求項１０に係る発明にあって
は、異常判断手段が、相互相関関数演算手段が求めた相
互相関関数が所定のしきい値を越えているか否かを判定
するから、その相互相関関数が所定のしきい値を越えて
いると判定された場合には、異常が発生していると判断
することができる。また、相互相関関数演算手段によっ
て求められた残留振動信号及び駆動信号の相互相関関数
が、基準信号の周期を最大値とした時間遅れの範囲内で
複数のピーク値を有する場合には、基準信号の高調波成
分が駆動信号に表れ、その影響が残留振動信号にも表れ
ていると考えることができる。
は、異常判断手段が、相互相関関数演算手段が求めた相
互相関関数が所定のしきい値を越えているか否かを判定
するから、その相互相関関数が所定のしきい値を越えて
いると判定された場合には、異常が発生していると判断
することができる。また、相互相関関数演算手段によっ
て求められた残留振動信号及び駆動信号の相互相関関数
が、基準信号の周期を最大値とした時間遅れの範囲内で
複数のピーク値を有する場合には、基準信号の高調波成
分が駆動信号に表れ、その影響が残留振動信号にも表れ
ていると考えることができる。
【００２８】よって、請求項１１に係る発明のように、
異常判断手段において、基準信号の周期Ｔを最大値とし
た時間遅れτの範囲内（τ＝０〜Ｔ）で、残留振動信号
及び駆動信号の相互相関関数が複数の箇所で所定のしき
い値を越えていると判断された場合には、高次発散の異
常が発生していると判断することができる。一方、請求
項１２に係る発明は、上記請求項１〜１１に係る発明に
おいて制御振動を発生する制御振動源を流体封入式の制
御振動源としたものである。即ち、支持弾性体によって
流体室が画成され、その流体室内に流体が封入されてい
るため、振動体及び支持体間には、支持弾性体による支
持ばねと、流体室の拡縮に伴う支持弾性体の拡張方向の
弾性変形による拡張ばねとの二つのばね要素が並列に介
在していることと等価である。
異常判断手段において、基準信号の周期Ｔを最大値とし
た時間遅れτの範囲内（τ＝０〜Ｔ）で、残留振動信号
及び駆動信号の相互相関関数が複数の箇所で所定のしき
い値を越えていると判断された場合には、高次発散の異
常が発生していると判断することができる。一方、請求
項１２に係る発明は、上記請求項１〜１１に係る発明に
おいて制御振動を発生する制御振動源を流体封入式の制
御振動源としたものである。即ち、支持弾性体によって
流体室が画成され、その流体室内に流体が封入されてい
るため、振動体及び支持体間には、支持弾性体による支
持ばねと、流体室の拡縮に伴う支持弾性体の拡張方向の
弾性変形による拡張ばねとの二つのばね要素が並列に介
在していることと等価である。
【００２９】そして、電磁アクチュエータが発生する磁
力によって可動部材が変位すると、流体室の容積が変化
するから、上記拡張ばねが弾性変形し、その拡張ばねの
ばね定数と変形量とを掛け合わせた大きさの制御力が発
生する。従って、電磁アクチュエータが発生する磁力を
適宜制御することにより振動体と支持体との間に能動的
な力を付与することができ、その力は振動体側から入力
される振動入力と干渉する。よって、制御手段が適宜駆
動信号を生成し、その駆動信号が電磁アクチュエータに
供給されれば、振動体側から支持体側に伝達される振動
が制御力によって打ち消され、支持体側の振動レベルが
低減する。
力によって可動部材が変位すると、流体室の容積が変化
するから、上記拡張ばねが弾性変形し、その拡張ばねの
ばね定数と変形量とを掛け合わせた大きさの制御力が発
生する。従って、電磁アクチュエータが発生する磁力を
適宜制御することにより振動体と支持体との間に能動的
な力を付与することができ、その力は振動体側から入力
される振動入力と干渉する。よって、制御手段が適宜駆
動信号を生成し、その駆動信号が電磁アクチュエータに
供給されれば、振動体側から支持体側に伝達される振動
が制御力によって打ち消され、支持体側の振動レベルが
低減する。
【００３０】このような制御振動源の場合、可動部材と
電磁アクチュエータとの間のクリアランスを適正な値に
保つことは、正確な制御力を発生させる上で重要である
が、その可動部材を支持する部材の劣化や、永久磁石の
減磁等によって、クリアランスは初期の適正な値から変
動することが考えられる。そこで、請求項１３に係る発
明であれば、クリアランス検出手段が可動部材と電磁ア
クチュエータとの間のクリアランスを検出するから、そ
の検出されたクリアランスに基づいて、異常判断手段に
おいて異常の発生が判断される。
電磁アクチュエータとの間のクリアランスを適正な値に
保つことは、正確な制御力を発生させる上で重要である
が、その可動部材を支持する部材の劣化や、永久磁石の
減磁等によって、クリアランスは初期の適正な値から変
動することが考えられる。そこで、請求項１３に係る発
明であれば、クリアランス検出手段が可動部材と電磁ア
クチュエータとの間のクリアランスを検出するから、そ
の検出されたクリアランスに基づいて、異常判断手段に
おいて異常の発生が判断される。
【００３１】そして、可動部材と電磁アクチュエータと
の間のクリアランスは、例えばギャップセンサを設け、
その出力から検出することも可能である。しかし、ヨー
ク，励磁コイル，永久磁石を含んで構成される電磁アク
チュエータにおいては、磁化可能な材料からなる可動部
材が変位すると、その励磁コイルの両端間に電圧が誘導
されるが、その誘導電圧の大きさは可動部材と電磁アク
チュエータとの間のクリアランスに応じて変化する。
の間のクリアランスは、例えばギャップセンサを設け、
その出力から検出することも可能である。しかし、ヨー
ク，励磁コイル，永久磁石を含んで構成される電磁アク
チュエータにおいては、磁化可能な材料からなる可動部
材が変位すると、その励磁コイルの両端間に電圧が誘導
されるが、その誘導電圧の大きさは可動部材と電磁アク
チュエータとの間のクリアランスに応じて変化する。
【００３２】よって、請求項１４に係る発明のように誘
導電圧検出手段を有していると、振動体で振動が発生し
ている状況であれば、支持弾性体への振動入力による流
体室の容積の拡縮によって可動部材が振動するし、電磁
アクチュエータに駆動信号が供給されていないと励磁コ
イルの両端間の電圧はそのまま誘導電圧（非制御時誘導
電圧）であるから、可動部材及び電磁アクチュエータ間
のクリアランスが、励磁コイルの誘導電圧として容易に
検出される。
導電圧検出手段を有していると、振動体で振動が発生し
ている状況であれば、支持弾性体への振動入力による流
体室の容積の拡縮によって可動部材が振動するし、電磁
アクチュエータに駆動信号が供給されていないと励磁コ
イルの両端間の電圧はそのまま誘導電圧（非制御時誘導
電圧）であるから、可動部材及び電磁アクチュエータ間
のクリアランスが、励磁コイルの誘導電圧として容易に
検出される。
【００３３】そして、可動部材及び電磁アクチュエータ
間のクリアランスの縮小に対しては、非制御時誘導電圧
は増加方向に変化するし、そのクリアランスの増大に対
しては、非制御時誘導電圧は減少方向に変化する。ま
た、可動部材の振幅は、振動体の振動状況が同じであれ
ば一定であると考えられるから、非制御時誘導電圧の検
出タイミングを適宜選定すれば、請求項１５に係る発明
のように非制御時誘導電圧の最大値又は最小値が所定値
を上回った場合にクリアランスが縮小する異常が発生し
たと判断でき、請求項１６に係る発明のように非制御時
誘導電圧の最大値又は最小値が所定値を下回った場合に
クリアランスが増大する異常が発生したと判断できる。
間のクリアランスの縮小に対しては、非制御時誘導電圧
は増加方向に変化するし、そのクリアランスの増大に対
しては、非制御時誘導電圧は減少方向に変化する。ま
た、可動部材の振幅は、振動体の振動状況が同じであれ
ば一定であると考えられるから、非制御時誘導電圧の検
出タイミングを適宜選定すれば、請求項１５に係る発明
のように非制御時誘導電圧の最大値又は最小値が所定値
を上回った場合にクリアランスが縮小する異常が発生し
たと判断でき、請求項１６に係る発明のように非制御時
誘導電圧の最大値又は最小値が所定値を下回った場合に
クリアランスが増大する異常が発生したと判断できる。
【００３４】また、請求項１７に係る発明であれば、状
態検出手段としての誘導電圧検出手段が検出する非制御
時誘導電圧は、電磁アクチュエータの励磁コイルを含む
回線に断線等の異常が発生していなければ、なんらかの
値が検出されるはずであることから、その非制御時誘導
電圧が検出されなければ、異常判断手段において、制御
振動源に異常が発生したと判断できる。
態検出手段としての誘導電圧検出手段が検出する非制御
時誘導電圧は、電磁アクチュエータの励磁コイルを含む
回線に断線等の異常が発生していなければ、なんらかの
値が検出されるはずであることから、その非制御時誘導
電圧が検出されなければ、異常判断手段において、制御
振動源に異常が発生したと判断できる。
【００３５】ここで、電磁アクチュエータの励磁コイル
は特に高周波側で可動部材に渦電流が流れインピーダン
スが高まるため、励磁コイルの駆動回路に対する入力電
圧が一定であれば、励磁コイルに実際に流れる電流の最
大値が決まってくるが、その電流の最大値は、励磁コイ
ルの温度が上昇してコイルインピーダンスが高まるとや
はり低下する傾向にある。そこで、請求項１８に係る発
明のように、状態検出手段としての電流最大値検出手段
が、励磁コイルに実際に流れる制御電流の最大値を検出
すれば、異常判断手段において、その制御電流の最大値
が所定のしきい値を下回った場合に、励磁コイルを含む
電磁アクチュエータが高温状態であると判断することが
できる。
は特に高周波側で可動部材に渦電流が流れインピーダン
スが高まるため、励磁コイルの駆動回路に対する入力電
圧が一定であれば、励磁コイルに実際に流れる電流の最
大値が決まってくるが、その電流の最大値は、励磁コイ
ルの温度が上昇してコイルインピーダンスが高まるとや
はり低下する傾向にある。そこで、請求項１８に係る発
明のように、状態検出手段としての電流最大値検出手段
が、励磁コイルに実際に流れる制御電流の最大値を検出
すれば、異常判断手段において、その制御電流の最大値
が所定のしきい値を下回った場合に、励磁コイルを含む
電磁アクチュエータが高温状態であると判断することが
できる。
【００３６】そして、請求項１９に係る発明のように、
電磁アクチュエータが高温状態であると異常判断手段が
判断した場合に、制御電流補正手段が、制御電流の最大
値を低下させる。そして、制御電流の最大値の低下は、
電磁アクチュエータの高温状態が解消される方向である
から、電磁アクチュエータの高温化の悪化が回避される
又は高温状態が解消されるようになる。
電磁アクチュエータが高温状態であると異常判断手段が
判断した場合に、制御電流補正手段が、制御電流の最大
値を低下させる。そして、制御電流の最大値の低下は、
電磁アクチュエータの高温状態が解消される方向である
から、電磁アクチュエータの高温化の悪化が回避される
又は高温状態が解消されるようになる。
【００３７】さらに、請求項２０に係る発明にあって
は、オリフィスを介して流体室と容積可変の副流体室と
の間を連通させているため、そのオリフィスを介して流
体室及び副流体室間で流体の往来が可能な周波数の振動
が入力されている状況では、受動的な支持力を発生する
流体封入式の防振支持装置として作用する。そこで、例
えばそのオリフィス内の流体を質量とし、支持弾性体の
拡張方向ばね及び副流体室を形成する隔壁をばねとした
流体共振系の減衰が最大となる周波数を、振動体で発生
する特定の振動の周波数（特に、振幅の大きな周波数）
に一致又は略一致させれば、その特定の振動が発生して
いる場合には、電磁アクチュエータを作動させる必要が
なくなる、或いは、電磁アクチュエータに必要な制御力
が小さくて済むようになる。
は、オリフィスを介して流体室と容積可変の副流体室と
の間を連通させているため、そのオリフィスを介して流
体室及び副流体室間で流体の往来が可能な周波数の振動
が入力されている状況では、受動的な支持力を発生する
流体封入式の防振支持装置として作用する。そこで、例
えばそのオリフィス内の流体を質量とし、支持弾性体の
拡張方向ばね及び副流体室を形成する隔壁をばねとした
流体共振系の減衰が最大となる周波数を、振動体で発生
する特定の振動の周波数（特に、振幅の大きな周波数）
に一致又は略一致させれば、その特定の振動が発生して
いる場合には、電磁アクチュエータを作動させる必要が
なくなる、或いは、電磁アクチュエータに必要な制御力
が小さくて済むようになる。
【００３８】
【実施例】以下、この発明の実施例を図面に基づいて説
明する。図１は本発明の第１実施例の構成を示す図であ
り、この実施例は、本発明に係る制御型防振支持装置
を、エンジンから車体に伝達される振動を能動的に低減
する所謂アクティブエンジンマウントに適用したもので
ある。
明する。図１は本発明の第１実施例の構成を示す図であ
り、この実施例は、本発明に係る制御型防振支持装置
を、エンジンから車体に伝達される振動を能動的に低減
する所謂アクティブエンジンマウントに適用したもので
ある。
【００３９】先ず、構成を説明すると、制御振動源とし
てのエンジンマウント１は、周期的な振動を発する振動
体としてのエンジン３０への取付け用の取付けボルト２
ａを上部に一体に備え且つ内側が空洞で下部が開口した
取付部材２を有し、この取付部材２の下部外面には内筒
３の上端部がかしめ止めされている。この内筒３の内側
には、取付部材２及び内筒３の内側の空間を上下に二分
するように、それら取付部材２及び内筒３のかしめ止め
部分の下側に挟み込まれてダイアフラム４が配設されて
いて、このダイアフラム４によって二分された空間のう
ち、ダイアフラム４の上側の空間は大気圧に通じ、ダイ
アフラム４の下側の空間にはオリフィス構成体５が配設
されている。
てのエンジンマウント１は、周期的な振動を発する振動
体としてのエンジン３０への取付け用の取付けボルト２
ａを上部に一体に備え且つ内側が空洞で下部が開口した
取付部材２を有し、この取付部材２の下部外面には内筒
３の上端部がかしめ止めされている。この内筒３の内側
には、取付部材２及び内筒３の内側の空間を上下に二分
するように、それら取付部材２及び内筒３のかしめ止め
部分の下側に挟み込まれてダイアフラム４が配設されて
いて、このダイアフラム４によって二分された空間のう
ち、ダイアフラム４の上側の空間は大気圧に通じ、ダイ
アフラム４の下側の空間にはオリフィス構成体５が配設
されている。
【００４０】一方、内筒３の外周面には、内周面及び外
周面の軸方向位置が内周側が高くなるように成形されて
いる円筒状の支持弾性体６の内周面が加硫接着されてい
て、その支持弾性体６の外周面は外筒７の内周面に加硫
接着されている。そして、外筒７の下端部は、上面側が
開口した円筒形のアクチュエータケース８の上部のフラ
ンジ部８Ａにかしめ止めされていて、そのアクチュエー
タ保持部材８の下端面からは、支持体としてのメンバ３
５側への取付け用の取付けボルト９が突出している。取
付けボルト９は、その頭部９ａが、アクチュエータケー
ス８の内底面の凹部８ａに嵌合したキャップ８ｂの空洞
部に収容されている。
周面の軸方向位置が内周側が高くなるように成形されて
いる円筒状の支持弾性体６の内周面が加硫接着されてい
て、その支持弾性体６の外周面は外筒７の内周面に加硫
接着されている。そして、外筒７の下端部は、上面側が
開口した円筒形のアクチュエータケース８の上部のフラ
ンジ部８Ａにかしめ止めされていて、そのアクチュエー
タ保持部材８の下端面からは、支持体としてのメンバ３
５側への取付け用の取付けボルト９が突出している。取
付けボルト９は、その頭部９ａが、アクチュエータケー
ス８の内底面の凹部８ａに嵌合したキャップ８ｂの空洞
部に収容されている。
【００４１】さらに、アクチュエータケース８の内側に
は、これと同軸にキャップ８ｂ上面に固定された円筒形
のヨーク１０Ａと、このヨーク１０Ａ内の上端面側に軸
を上下に向けて巻き付けられた励磁コイル１０Ｂと、ヨ
ーク１０Ａの励磁コイル１０Ｂに包囲された部分の上面
に極を上下に向けて固定された永久磁石１０Ｃと、から
構成される電磁アクチュエータ１０が配設されている。
なお、アクチュエータケース８内周面と電磁アクチュエ
ータ１０外周面との間には、その電磁アクチュエータ１
０を固定するためのアダプタ１０ａを介在させている。
は、これと同軸にキャップ８ｂ上面に固定された円筒形
のヨーク１０Ａと、このヨーク１０Ａ内の上端面側に軸
を上下に向けて巻き付けられた励磁コイル１０Ｂと、ヨ
ーク１０Ａの励磁コイル１０Ｂに包囲された部分の上面
に極を上下に向けて固定された永久磁石１０Ｃと、から
構成される電磁アクチュエータ１０が配設されている。
なお、アクチュエータケース８内周面と電磁アクチュエ
ータ１０外周面との間には、その電磁アクチュエータ１
０を固定するためのアダプタ１０ａを介在させている。
【００４２】また、アクチュエータケース８の開口部側
を覆うように金属製の円形の板ばね１１が配設されてい
る。この板ばね１１は、その周縁部１１ａが外筒７下端
部のかしめ止め部分にフランジ部８Ａと一体に挟み込ま
れることにより配置されている。そして、その板ばね１
１の中央部１１ｂの裏面側（電磁アクチュエータ１０
側）には、リベット等によって磁化可能な材料製（例え
ば、鉄製）の円盤状の磁路部材１２が、電磁アクチュエ
ータ１０上端面との間で所定のクリアランスを開けるよ
うに固定されている。これら板ばねの中央部１１ｂ及び
磁路部材１２によって、本発明における可動部材が構成
される。
を覆うように金属製の円形の板ばね１１が配設されてい
る。この板ばね１１は、その周縁部１１ａが外筒７下端
部のかしめ止め部分にフランジ部８Ａと一体に挟み込ま
れることにより配置されている。そして、その板ばね１
１の中央部１１ｂの裏面側（電磁アクチュエータ１０
側）には、リベット等によって磁化可能な材料製（例え
ば、鉄製）の円盤状の磁路部材１２が、電磁アクチュエ
ータ１０上端面との間で所定のクリアランスを開けるよ
うに固定されている。これら板ばねの中央部１１ｂ及び
磁路部材１２によって、本発明における可動部材が構成
される。
【００４３】さらに、本実施例では、支持弾性体６の下
面及び板ばね１１の上面によって画成された部分に流体
室１５が形成され、ダイアフラム４及びオリフィス構成
体５によって画成された部分に副流体室１６が形成され
ていて、これら流体室１５及び副流体室１６間が、オリ
フィス構成体５に形成されたオリフィス５ａを介して連
通している。なお、これら流体室１５，副流体室１６及
びオリフィス５ａ内には油等の流体が封入されている。
面及び板ばね１１の上面によって画成された部分に流体
室１５が形成され、ダイアフラム４及びオリフィス構成
体５によって画成された部分に副流体室１６が形成され
ていて、これら流体室１５及び副流体室１６間が、オリ
フィス構成体５に形成されたオリフィス５ａを介して連
通している。なお、これら流体室１５，副流体室１６及
びオリフィス５ａ内には油等の流体が封入されている。
【００４４】かかるオリフィス５ａの流路形状等で決ま
る流体マウントとしての特性は、走行中のエンジンシェ
イク発生時、つまり５〜１５Ｈｚでエンジンマウント１
が加振された際に高動ばね定数，高減衰力を示すように
調整されている。そして、電磁アクチュエータ１０の励
磁コイル１０Ｂは、Ｈ型ブリッジ回路等からなる駆動回
路１９に図示しないハーネスを介して接続されるととも
に、その駆動回路１９は、コントローラ２０にやはり図
示しないハーネスを介して接続されていて、その駆動回
路１９は、コントローラ２０から供給される駆動信号ｙ
に応じた方向及び大きさの制御電流Ｉを、励磁コイル１
０Ｂに供給するようになっている。
る流体マウントとしての特性は、走行中のエンジンシェ
イク発生時、つまり５〜１５Ｈｚでエンジンマウント１
が加振された際に高動ばね定数，高減衰力を示すように
調整されている。そして、電磁アクチュエータ１０の励
磁コイル１０Ｂは、Ｈ型ブリッジ回路等からなる駆動回
路１９に図示しないハーネスを介して接続されるととも
に、その駆動回路１９は、コントローラ２０にやはり図
示しないハーネスを介して接続されていて、その駆動回
路１９は、コントローラ２０から供給される駆動信号ｙ
に応じた方向及び大きさの制御電流Ｉを、励磁コイル１
０Ｂに供給するようになっている。
【００４５】コントローラ２０は、マイクロコンピュー
タ，必要なインタフェース回路，Ａ／Ｄ変換器，Ｄ／Ａ
変換器等を含んで構成されていて、オリフィス５ａを通
じて流体室１５及び副流体室１６間で流体が移動不可能
な周波数帯域の振動、つまり上述したエンジンシェイク
よりも高周波の振動であるアイドル振動やこもり音振動
・加速時振動が入力されている場合には、その振動と同
じ周期の制御振動がエンジンマウント１に発生して、メ
ンバ３５への振動の伝達力が“０”となるように（より
具体的には、エンジン３０側の振動によってエンジンマ
ウント１に入力される加振力が、電磁アクチュエータ１
０の電磁力によって得られる制御力で相殺されるよう
に）、駆動信号ｙを生成し駆動回路１９に供給するよう
になっている。
タ，必要なインタフェース回路，Ａ／Ｄ変換器，Ｄ／Ａ
変換器等を含んで構成されていて、オリフィス５ａを通
じて流体室１５及び副流体室１６間で流体が移動不可能
な周波数帯域の振動、つまり上述したエンジンシェイク
よりも高周波の振動であるアイドル振動やこもり音振動
・加速時振動が入力されている場合には、その振動と同
じ周期の制御振動がエンジンマウント１に発生して、メ
ンバ３５への振動の伝達力が“０”となるように（より
具体的には、エンジン３０側の振動によってエンジンマ
ウント１に入力される加振力が、電磁アクチュエータ１
０の電磁力によって得られる制御力で相殺されるよう
に）、駆動信号ｙを生成し駆動回路１９に供給するよう
になっている。
【００４６】ここで、アイドル振動やこもり音振動は、
例えばレシプロ４気筒エンジンの場合、エンジン回転２
次成分のエンジン振動がエンジンマウント１を介してメ
ンバ３５に伝達されることが主な原因であるから、その
エンジン回転２次成分に同期して駆動信号ｙを生成し出
力すれば、振動伝達率の低減が可能となる。そこで、本
実施例では、エンジン３０のクランク軸の回転に同期し
た（例えば、レシプロ４気筒エンジンの場合には、クラ
ンク軸が１８０度回転する度に一つの）インパルス信号
を生成し基準信号ｘとして出力する基準信号生成手段と
してのパルス信号生成器２１を設けていて、その基準信
号ｘが、エンジン３０における振動の発生状態を表す信
号としてコントローラ２０に供給されるようになってい
る。
例えばレシプロ４気筒エンジンの場合、エンジン回転２
次成分のエンジン振動がエンジンマウント１を介してメ
ンバ３５に伝達されることが主な原因であるから、その
エンジン回転２次成分に同期して駆動信号ｙを生成し出
力すれば、振動伝達率の低減が可能となる。そこで、本
実施例では、エンジン３０のクランク軸の回転に同期し
た（例えば、レシプロ４気筒エンジンの場合には、クラ
ンク軸が１８０度回転する度に一つの）インパルス信号
を生成し基準信号ｘとして出力する基準信号生成手段と
してのパルス信号生成器２１を設けていて、その基準信
号ｘが、エンジン３０における振動の発生状態を表す信
号としてコントローラ２０に供給されるようになってい
る。
【００４７】一方、メンバ３５には、エンジンマウント
１の取り付け位置に近接して、メンバ３５の振動状況を
加速度の形で検出し残留振動信号ｅとして出力する残留
振動検出手段としての加速度センサ２２が固定されてい
て、その残留振動信号ｅが、干渉後における振動を表す
信号としてコントローラ２０に供給されるようになって
いる。
１の取り付け位置に近接して、メンバ３５の振動状況を
加速度の形で検出し残留振動信号ｅとして出力する残留
振動検出手段としての加速度センサ２２が固定されてい
て、その残留振動信号ｅが、干渉後における振動を表す
信号としてコントローラ２０に供給されるようになって
いる。
【００４８】そして、コントローラ２０は、それら基準
信号ｘ及び残留振動信号ｅに基づき、逐次更新形の適応
アルゴリズムの一つであるＦｉｌｔｅｒｅｄ−Ｘ ＬＭ
Ｓアルゴリズム、より具体的には、同期式Ｆｉｌｔｅｒ
ｅｄ−Ｘ ＬＭＳアルゴリズムに従って駆動信号ｙを生
成し出力する。即ち、コントローラ２０は、フィルタ係
数Ｗi （ｉ＝０，１，２，…，Ｉ−１：Ｉはタップ数）
可変の適応ディジタルフィルタＷを有していて、最新の
基準信号ｘが入力された時点から所定サンプリング・ク
ロックの間隔で、その適応ディジタルフィルタＷのフィ
ルタ係数Ｗi を順番に駆動信号ｙとして出力する一方、
エンジン３０からエンジンマウント１を介してメンバ３
５に伝達される振動が低減するように、基準信号ｘ及び
残留振動信号ｅに基づいて適応ディジタルフィルタＷの
フィルタ係数Ｗi を適宜更新する処理を実行する。
信号ｘ及び残留振動信号ｅに基づき、逐次更新形の適応
アルゴリズムの一つであるＦｉｌｔｅｒｅｄ−Ｘ ＬＭ
Ｓアルゴリズム、より具体的には、同期式Ｆｉｌｔｅｒ
ｅｄ−Ｘ ＬＭＳアルゴリズムに従って駆動信号ｙを生
成し出力する。即ち、コントローラ２０は、フィルタ係
数Ｗi （ｉ＝０，１，２，…，Ｉ−１：Ｉはタップ数）
可変の適応ディジタルフィルタＷを有していて、最新の
基準信号ｘが入力された時点から所定サンプリング・ク
ロックの間隔で、その適応ディジタルフィルタＷのフィ
ルタ係数Ｗi を順番に駆動信号ｙとして出力する一方、
エンジン３０からエンジンマウント１を介してメンバ３
５に伝達される振動が低減するように、基準信号ｘ及び
残留振動信号ｅに基づいて適応ディジタルフィルタＷの
フィルタ係数Ｗi を適宜更新する処理を実行する。
【００４９】適応ディジタルフィルタＷの更新式は、Ｆ
ｉｌｔｅｒｅｄ−Ｘ ＬＭＳアルゴリズムに従った下記
の（１）式のようになる。 Ｗi （ｎ＋１）＝Ｗi （ｎ）−μＲT ｅ（ｎ） ……（１） ここで、（ｎ）が付く項は時刻ｎにおける値であること
を表し、また、μは収束係数と呼ばれる係数であってフ
ィルタ係数Ｗi の収束の速度やその安定性に関与する係
数である。ＲT は、理論的には、基準信号ｘを、電磁ア
クチュエータ１０及び加速度センサ２２間の伝達関数Ｃ
をモデル化した伝達関数フィルタＣ＾でフィルタ処理し
た値（リファレンス信号若しくはFiltered-X信号）であ
るが、この実施例では同期式Ｆｉｌｔｅｒｅｄ−Ｘ Ｌ
ＭＳアルゴリズムを適用した結果基準信号ｘがインパル
ス列であるため、伝達関数フィルタＣ＾のインパルス応
答を基準信号ｘに同期して次々に生成した場合のそれら
インパルス応答波形の時刻ｎにおける和に一致する。
ｉｌｔｅｒｅｄ−Ｘ ＬＭＳアルゴリズムに従った下記
の（１）式のようになる。 Ｗi （ｎ＋１）＝Ｗi （ｎ）−μＲT ｅ（ｎ） ……（１） ここで、（ｎ）が付く項は時刻ｎにおける値であること
を表し、また、μは収束係数と呼ばれる係数であってフ
ィルタ係数Ｗi の収束の速度やその安定性に関与する係
数である。ＲT は、理論的には、基準信号ｘを、電磁ア
クチュエータ１０及び加速度センサ２２間の伝達関数Ｃ
をモデル化した伝達関数フィルタＣ＾でフィルタ処理し
た値（リファレンス信号若しくはFiltered-X信号）であ
るが、この実施例では同期式Ｆｉｌｔｅｒｅｄ−Ｘ Ｌ
ＭＳアルゴリズムを適用した結果基準信号ｘがインパル
ス列であるため、伝達関数フィルタＣ＾のインパルス応
答を基準信号ｘに同期して次々に生成した場合のそれら
インパルス応答波形の時刻ｎにおける和に一致する。
【００５０】また、理論的には、適応ディジタルフィル
タＷで基準信号ｘをフィルタ処理して駆動信号ｙを生成
することになり、フィルタ処理はディジタル演算では畳
み込み演算に該当するが、基準信号ｘがインパルス列で
あるので、上述したように最新の基準信号ｘが入力され
た時点から、所定サンプリング・クロックの間隔で適応
ディジタルフィルタＷの各フィルタ係数Ｗi を順番に駆
動信号ｙとして出力しても、フィルタ処理の結果を駆動
信号ｙとしたのと同じ結果になる。
タＷで基準信号ｘをフィルタ処理して駆動信号ｙを生成
することになり、フィルタ処理はディジタル演算では畳
み込み演算に該当するが、基準信号ｘがインパルス列で
あるので、上述したように最新の基準信号ｘが入力され
た時点から、所定サンプリング・クロックの間隔で適応
ディジタルフィルタＷの各フィルタ係数Ｗi を順番に駆
動信号ｙとして出力しても、フィルタ処理の結果を駆動
信号ｙとしたのと同じ結果になる。
【００５１】さらに、コントローラ２０は、後にフロー
チャートを伴って詳細に説明するように、残留振動信号
ｅに基づいて、このアクティブエンジンマウントに異常
が発生しているか否かを判定する異常検出処理を実行す
るようになっている。具体的には、異常検出処理では、
基準信号ｘの一周期毎、つまり基準信号ｘが入力される
間隔毎に、残留振動信号ｅの最大値Ｅmax とその最大値
Ｅmax が発生したサンプリング時刻ｉとを記憶し、最大
値Ｅmax と、残留振動信号ｅのレベルが振動低減制御が
良好に実行されている場合に比べて大きいと判断できる
しきい値Ｅthとを比較して、最大値Ｅmax の方が大きい
場合には、振動低減制御を実行しているにも関わらず振
動が低減していない状態であるから、エンジンマウント
１等に故障や劣化等の異常が生じている可能性があると
判断し、そのような可能性があると判断された場合に
は、最大値Ｅmax の発生時刻であるサンプリング時刻に
基づいて各最大値Ｅmax の発生間隔に周期性があるか否
かを判定し、周期性が認められれば、なんらかの異常が
発生していると判断するようになっている。
チャートを伴って詳細に説明するように、残留振動信号
ｅに基づいて、このアクティブエンジンマウントに異常
が発生しているか否かを判定する異常検出処理を実行す
るようになっている。具体的には、異常検出処理では、
基準信号ｘの一周期毎、つまり基準信号ｘが入力される
間隔毎に、残留振動信号ｅの最大値Ｅmax とその最大値
Ｅmax が発生したサンプリング時刻ｉとを記憶し、最大
値Ｅmax と、残留振動信号ｅのレベルが振動低減制御が
良好に実行されている場合に比べて大きいと判断できる
しきい値Ｅthとを比較して、最大値Ｅmax の方が大きい
場合には、振動低減制御を実行しているにも関わらず振
動が低減していない状態であるから、エンジンマウント
１等に故障や劣化等の異常が生じている可能性があると
判断し、そのような可能性があると判断された場合に
は、最大値Ｅmax の発生時刻であるサンプリング時刻に
基づいて各最大値Ｅmax の発生間隔に周期性があるか否
かを判定し、周期性が認められれば、なんらかの異常が
発生していると判断するようになっている。
【００５２】そして、コントローラ２０は、異常が発生
していると判断した場合には、このエンジンマウント１
による振動低減制御の実行を禁止（システムダウン）す
るとともに、図２に示すようなコントローラ２０のケー
ス２０Ａの側面に備えられたＬＥＤランプからなる警報
発生手段としての警告灯２０Ｂを点灯させて、故障の発
生を、例えば定期点検時に作業者に知らせるようになっ
ている。
していると判断した場合には、このエンジンマウント１
による振動低減制御の実行を禁止（システムダウン）す
るとともに、図２に示すようなコントローラ２０のケー
ス２０Ａの側面に備えられたＬＥＤランプからなる警報
発生手段としての警告灯２０Ｂを点灯させて、故障の発
生を、例えば定期点検時に作業者に知らせるようになっ
ている。
【００５３】次に、本実施例の作用を説明する。即ち、
エンジンシェイク発生時には、オリフィス５ａの流路形
状等を適宜選定している結果、このエンジンマウント１
は高動ばね定数，高減衰力の支持装置として機能するた
め、エンジン３０で発生したエンジンシェイクがエンジ
ンマウント１によって減衰され、メンバ３５側の振動レ
ベルが低減される。なお、かかる場合には、特に磁路部
材１２を変位させる必要はない。
エンジンシェイク発生時には、オリフィス５ａの流路形
状等を適宜選定している結果、このエンジンマウント１
は高動ばね定数，高減衰力の支持装置として機能するた
め、エンジン３０で発生したエンジンシェイクがエンジ
ンマウント１によって減衰され、メンバ３５側の振動レ
ベルが低減される。なお、かかる場合には、特に磁路部
材１２を変位させる必要はない。
【００５４】一方、オリフィス５ａ内の流体がスティッ
ク状態となり流体室１５及び副流体室１６間での流体の
移動が不可能になるアイドル振動周波数以上の周波数の
振動が入力された場合には、コントローラ２０は、所定
の演算処理を実行し、電磁アクチュエータ１０に駆動信
号ｙを出力し、エンジンマウント１に振動を低減し得る
能動的な制御力を発生させる。
ク状態となり流体室１５及び副流体室１６間での流体の
移動が不可能になるアイドル振動周波数以上の周波数の
振動が入力された場合には、コントローラ２０は、所定
の演算処理を実行し、電磁アクチュエータ１０に駆動信
号ｙを出力し、エンジンマウント１に振動を低減し得る
能動的な制御力を発生させる。
【００５５】これを、アイドル振動，こもり音振動入力
時にコントローラ２０内で実行される処理の概要を示す
フローチャートである図３に従って具体的に説明する。
先ず、そのステップ１０１において所定の初期設定が行
われた後に、ステップ１０２に移行し、伝達関数フィル
タＣ＾に基づいてリファレンス信号ＲT が演算される。
なお、このステップ１０２では、一周期分のリファレン
ス信号ＲT がまとめて演算される。
時にコントローラ２０内で実行される処理の概要を示す
フローチャートである図３に従って具体的に説明する。
先ず、そのステップ１０１において所定の初期設定が行
われた後に、ステップ１０２に移行し、伝達関数フィル
タＣ＾に基づいてリファレンス信号ＲT が演算される。
なお、このステップ１０２では、一周期分のリファレン
ス信号ＲT がまとめて演算される。
【００５６】そして、ステップ１０３に移行しカウンタ
ｉが零クリアされた後に、ステップ１０４に移行して、
適応ディジタルフィルタＷのｉ番目のフィルタ係数Ｗi
が駆動信号ｙとして出力される。ステップ１０４で駆動
信号ｙを出力したら、ステップ１０５に移行し、残留振
動信号ｅが読み込まれ、この残留振動信号ｅは、現在の
カウンタｉの値とともに記憶される。
ｉが零クリアされた後に、ステップ１０４に移行して、
適応ディジタルフィルタＷのｉ番目のフィルタ係数Ｗi
が駆動信号ｙとして出力される。ステップ１０４で駆動
信号ｙを出力したら、ステップ１０５に移行し、残留振
動信号ｅが読み込まれ、この残留振動信号ｅは、現在の
カウンタｉの値とともに記憶される。
【００５７】次いで、ステップ１０６に移行し、カウン
タｊが零クリアされ、次いでステップ１０７に移行し、
適応ディジタルフィルタＷのｊ番目のフィルタ係数Ｗj
が上記（１）式に従って更新される。ステップ１０７に
おける更新処理が完了したら、ステップ１０８に移行
し、次の基準信号ｘが入力されているか否かを判定し、
ここで基準信号ｘが入力されていないと判定された場合
は、適応ディジタルフィルタＷの次のフィルタ係数の更
新又は駆動信号ｙの出力処理を実行すべく、ステップ１
０９に移行する。
タｊが零クリアされ、次いでステップ１０７に移行し、
適応ディジタルフィルタＷのｊ番目のフィルタ係数Ｗj
が上記（１）式に従って更新される。ステップ１０７に
おける更新処理が完了したら、ステップ１０８に移行
し、次の基準信号ｘが入力されているか否かを判定し、
ここで基準信号ｘが入力されていないと判定された場合
は、適応ディジタルフィルタＷの次のフィルタ係数の更
新又は駆動信号ｙの出力処理を実行すべく、ステップ１
０９に移行する。
【００５８】ステップ１０９では、カウンタｊが、出力
回数Ｔy （正確には、カウンタｊは０からスタートする
ため、出力回数Ｔy から１を減じた値）に達しているか
否かを判定する。この判定は、ステップ１０４で適応デ
ィジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗi を駆動信号ｙと
して出力した後に、適応ディジタルフィルタＷのフィル
タ係数Ｗi を、駆動信号ｙとして必要な数だけ更新した
か否かを判断するためのものである。そこで、このステ
ップ１０９の判定が「ＮＯ」の場合には、ステップ１１
０でカウンタｊをインクリメントした後に、ステップ１
０７に戻って上述した処理を繰り返し実行する。
回数Ｔy （正確には、カウンタｊは０からスタートする
ため、出力回数Ｔy から１を減じた値）に達しているか
否かを判定する。この判定は、ステップ１０４で適応デ
ィジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗi を駆動信号ｙと
して出力した後に、適応ディジタルフィルタＷのフィル
タ係数Ｗi を、駆動信号ｙとして必要な数だけ更新した
か否かを判断するためのものである。そこで、このステ
ップ１０９の判定が「ＮＯ」の場合には、ステップ１１
０でカウンタｊをインクリメントした後に、ステップ１
０７に戻って上述した処理を繰り返し実行する。
【００５９】しかし、ステップ１０９の判定が「ＹＥ
Ｓ」の場合には、適応ディジタルフィルタＷのフィルタ
係数のうち、駆動信号ｙとして必要な数のフィルタ係数
の更新処理が完了したと判断できるから、ステップ１１
１に移行し、カウンタｉをインクリメントした後に、上
記ステップ１０４の処理を実行してから所定のサンプリ
ング・クロックの間隔に対応する時間が経過するまで待
機し、サンプリング・クロックに対応する時間が経過し
たら、上記ステップ１０４に戻って上述した処理を繰り
返し実行する。
Ｓ」の場合には、適応ディジタルフィルタＷのフィルタ
係数のうち、駆動信号ｙとして必要な数のフィルタ係数
の更新処理が完了したと判断できるから、ステップ１１
１に移行し、カウンタｉをインクリメントした後に、上
記ステップ１０４の処理を実行してから所定のサンプリ
ング・クロックの間隔に対応する時間が経過するまで待
機し、サンプリング・クロックに対応する時間が経過し
たら、上記ステップ１０４に戻って上述した処理を繰り
返し実行する。
【００６０】しかし、ステップ１０８で基準信号ｘが入
力されたと判断された場合には、ステップ１１２に移行
し、カウンタｉ（正確には、カウンタｉが０からスター
トするため、カウンタｉに１を加えた値）を最新の出力
回数Ｔy として保存した後に、ステップ１０２に戻っ
て、上述した処理を繰り返し実行する。このような図３
の処理を繰り返し実行する結果、基準信号ｘ，駆動信号
ｙ及び伝達関数フィルタＣ＾の関係を表す図４に示すよ
うに、コントローラ２０からエ駆動回路１９に対して
は、基準信号ｘが入力された時点から、サンプリング・
クロックの間隔で、適応ディジタルフィルタＷのフィル
タ係数Ｗi が順番に駆動信号ｙとして供給される。
力されたと判断された場合には、ステップ１１２に移行
し、カウンタｉ（正確には、カウンタｉが０からスター
トするため、カウンタｉに１を加えた値）を最新の出力
回数Ｔy として保存した後に、ステップ１０２に戻っ
て、上述した処理を繰り返し実行する。このような図３
の処理を繰り返し実行する結果、基準信号ｘ，駆動信号
ｙ及び伝達関数フィルタＣ＾の関係を表す図４に示すよ
うに、コントローラ２０からエ駆動回路１９に対して
は、基準信号ｘが入力された時点から、サンプリング・
クロックの間隔で、適応ディジタルフィルタＷのフィル
タ係数Ｗi が順番に駆動信号ｙとして供給される。
【００６１】この結果、駆動回路１９によって励磁コイ
ル１０Ｂに駆動信号ｙに応じた磁力が発生するが、磁路
部材１２には、既に永久磁石１０Ｃによる一定の磁力が
付与されているから、その励磁コイル１０Ｂによる磁力
は永久磁石１０Ｃの磁力を強める又は弱めるように作用
すると考えることができる。つまり、励磁コイル１０Ｂ
に駆動信号ｙが供給されていない状態では、磁路部材１
２は、板ばね１１による支持力と、永久磁石１０Ｃの磁
力との釣り合った中立の位置に変位することになる。そ
して、この中立の状態で励磁コイル１０Ｂに駆動信号ｙ
が供給されると、その駆動信号ｙによって励磁コイル１
０Ｂに発生する磁力が永久磁石１０Ｃの磁力と逆方向で
あれば、磁路部材１２は電磁アクチュエータ１０とのク
リアランスが増大する方向に変位する。逆に、励磁コイ
ル１０Ｂに発生する磁力が永久磁石１０Ｃの磁力と同じ
方向であれば、磁路部材１２は電磁アクチュエータ１０
とのクリアランスが減少する方向に変位する。
ル１０Ｂに駆動信号ｙに応じた磁力が発生するが、磁路
部材１２には、既に永久磁石１０Ｃによる一定の磁力が
付与されているから、その励磁コイル１０Ｂによる磁力
は永久磁石１０Ｃの磁力を強める又は弱めるように作用
すると考えることができる。つまり、励磁コイル１０Ｂ
に駆動信号ｙが供給されていない状態では、磁路部材１
２は、板ばね１１による支持力と、永久磁石１０Ｃの磁
力との釣り合った中立の位置に変位することになる。そ
して、この中立の状態で励磁コイル１０Ｂに駆動信号ｙ
が供給されると、その駆動信号ｙによって励磁コイル１
０Ｂに発生する磁力が永久磁石１０Ｃの磁力と逆方向で
あれば、磁路部材１２は電磁アクチュエータ１０とのク
リアランスが増大する方向に変位する。逆に、励磁コイ
ル１０Ｂに発生する磁力が永久磁石１０Ｃの磁力と同じ
方向であれば、磁路部材１２は電磁アクチュエータ１０
とのクリアランスが減少する方向に変位する。
【００６２】このように磁路部材１２は正逆両方向に変
位可能であり、磁路部材１２が変位すれば主流体室１５
の容積が変化し、その容積変化によって支持弾性体６の
拡張ばねが変形するから、このエンジンマウント１に正
逆両方向の能動的な支持力が発生するのである。そし
て、駆動信号ｙとなる適応ディジタルフィルタＷの各フ
ィルタ係数Ｗi は、同期式Ｆｉｌｔｅｒｅｄ−Ｘ ＬＭ
Ｓアルゴリズムに従った上記（１）式によって逐次更新
されるため、ある程度の時間が経過して適応ディジタル
フィルタＷの各フィルタ係数Ｗi が最適値に収束した後
は、駆動信号ｙがエンジンマウント１に供給されること
によって、エンジン３０からエンジンマウント１を介し
てメンバ３５側に伝達されるアイドル振動やこもり音振
動が低減されるようになるのである。
位可能であり、磁路部材１２が変位すれば主流体室１５
の容積が変化し、その容積変化によって支持弾性体６の
拡張ばねが変形するから、このエンジンマウント１に正
逆両方向の能動的な支持力が発生するのである。そし
て、駆動信号ｙとなる適応ディジタルフィルタＷの各フ
ィルタ係数Ｗi は、同期式Ｆｉｌｔｅｒｅｄ−Ｘ ＬＭ
Ｓアルゴリズムに従った上記（１）式によって逐次更新
されるため、ある程度の時間が経過して適応ディジタル
フィルタＷの各フィルタ係数Ｗi が最適値に収束した後
は、駆動信号ｙがエンジンマウント１に供給されること
によって、エンジン３０からエンジンマウント１を介し
てメンバ３５側に伝達されるアイドル振動やこもり音振
動が低減されるようになるのである。
【００６３】次に、図５のフローチャートに従って異常
検出処理を説明する。即ち、図５に示す異常検出処理
は、図３の振動低減処理のステップ１１２の処理が完了
するたびに割り込み処理として実行される。先ず、その
ステップ２０１において、図３の処理において記憶した
基準信号ｘの一周期内の残留振動信号ｅの中から最大値
Ｅmax を選定し、その最大値Ｅmax及びそれが発生した
サンプリング時刻ｉを、この図５に示す処理の実行回数
を表す変数ｋに対応させてＥmax （ｋ），ｉ（ｋ）とし
て記憶する。
検出処理を説明する。即ち、図５に示す異常検出処理
は、図３の振動低減処理のステップ１１２の処理が完了
するたびに割り込み処理として実行される。先ず、その
ステップ２０１において、図３の処理において記憶した
基準信号ｘの一周期内の残留振動信号ｅの中から最大値
Ｅmax を選定し、その最大値Ｅmax及びそれが発生した
サンプリング時刻ｉを、この図５に示す処理の実行回数
を表す変数ｋに対応させてＥmax （ｋ），ｉ（ｋ）とし
て記憶する。
【００６４】次いでステップ２０２に移行し、ステップ
２０１で求めた最大値Ｅmax （ｋ）がしきい値Ｅthを越
えているか否かを判定する。この判定が「ＮＯ」の場合
は、残留振動信号ｅのレベルは小さい状態であるから、
図３の振動低減処理によってエンジン３０からメンバ３
５に伝達される振動が十分に低減している結果、図６に
示すような残留振動信号ｅが得られている状況であると
考えられるから、異常は発生していないと判断し、異常
発生の有無を表すカウンタＦＡＬＥを零クリアして今回
の異常検出処理を終了する。
２０１で求めた最大値Ｅmax （ｋ）がしきい値Ｅthを越
えているか否かを判定する。この判定が「ＮＯ」の場合
は、残留振動信号ｅのレベルは小さい状態であるから、
図３の振動低減処理によってエンジン３０からメンバ３
５に伝達される振動が十分に低減している結果、図６に
示すような残留振動信号ｅが得られている状況であると
考えられるから、異常は発生していないと判断し、異常
発生の有無を表すカウンタＦＡＬＥを零クリアして今回
の異常検出処理を終了する。
【００６５】しかし、ステップ２０２の判定が「ＹＥ
Ｓ」の場合には、残留振動信号ｅのレベルが大きく、従
ってメンバ３５側の振動が十分に低減されていないか
ら、振動低減制御が正常に働いていない可能性、つまり
異常が発生している可能性があると判断できる。そこ
で、ステップ２０４に移行し、カウンタＦＡＬＥが
“０”であるか否かを判定し、ＦＡＬＥ＝０であれば、
今回初めて最大値Ｅmax がしきい値Ｅthを越えた場合で
あるから、異常発生の有無まで判断することはできない
ので、ステップ２０５に移行してカウンタＦＡＬＥを
“１”として、今回の異常検出処理を終了する。
Ｓ」の場合には、残留振動信号ｅのレベルが大きく、従
ってメンバ３５側の振動が十分に低減されていないか
ら、振動低減制御が正常に働いていない可能性、つまり
異常が発生している可能性があると判断できる。そこ
で、ステップ２０４に移行し、カウンタＦＡＬＥが
“０”であるか否かを判定し、ＦＡＬＥ＝０であれば、
今回初めて最大値Ｅmax がしきい値Ｅthを越えた場合で
あるから、異常発生の有無まで判断することはできない
ので、ステップ２０５に移行してカウンタＦＡＬＥを
“１”として、今回の異常検出処理を終了する。
【００６６】しかし、次回以降の異常検出処理でもステ
ップ２０２の判定が「ＹＥＳ」となった場合には、ステ
ップ２０４の判定が「ＹＥＳ」となるから、ステップ２
０６に移行し、最大値Ｅmax の発生間隔に周期性がある
か否かを判定する。特に、この実施例では、その最大値
Ｅmax の発生の周期が、基準信号ｘの周期と一致するか
否かを判定する。
ップ２０２の判定が「ＹＥＳ」となった場合には、ステ
ップ２０４の判定が「ＹＥＳ」となるから、ステップ２
０６に移行し、最大値Ｅmax の発生間隔に周期性がある
か否かを判定する。特に、この実施例では、その最大値
Ｅmax の発生の周期が、基準信号ｘの周期と一致するか
否かを判定する。
【００６７】具体的には、ステップ２０６では、ステッ
プ２０１で記憶したサンプリング時刻ｉ（ｋ）が、前回
の処理で同じく記憶したサンプリング時刻ｉ（ｋ−１）
と等しいか否かが判定される。そして、このステップ２
０６の判定が「ＹＥＳ」の場合には、例えば図７に示す
ように、ある程度のレベルを有する残留振動信号ｅが基
準信号ｘと同じ周期性を持っていると判断できる。
プ２０１で記憶したサンプリング時刻ｉ（ｋ）が、前回
の処理で同じく記憶したサンプリング時刻ｉ（ｋ−１）
と等しいか否かが判定される。そして、このステップ２
０６の判定が「ＹＥＳ」の場合には、例えば図７に示す
ように、ある程度のレベルを有する残留振動信号ｅが基
準信号ｘと同じ周期性を持っていると判断できる。
【００６８】これに対し、ステップ２０６の判定が「Ｎ
Ｏ」の場合には、確かに残留振動信号ｅのレベルは大き
いが、その残留振動信号ｅと基準信号ｘとの間には関係
がないと判断できる。これは、アクティブエンジンマウ
ントは正常であるが、例えば車両が悪路等を走行してい
るため、路面側からメンバ３５側に入力される振動が加
速度センサ２２によって検出されて残留振動信号ｅに重
畳されているような場合であり、この場合の残留振動信
号ｅは、例えば図８に示すようになる。
Ｏ」の場合には、確かに残留振動信号ｅのレベルは大き
いが、その残留振動信号ｅと基準信号ｘとの間には関係
がないと判断できる。これは、アクティブエンジンマウ
ントは正常であるが、例えば車両が悪路等を走行してい
るため、路面側からメンバ３５側に入力される振動が加
速度センサ２２によって検出されて残留振動信号ｅに重
畳されているような場合であり、この場合の残留振動信
号ｅは、例えば図８に示すようになる。
【００６９】そこで、ステップ２０６の判定が「ＮＯ」
の場合には、ステップ２０３に移行してカウンタＦＡＬ
Ｅを零クリアした後に今回の異常検出処理を終了する。
しかし、ステップ２０６の判定が「ＹＥＳ」の場合に
は、残留振動信号ｅと基準信号ｘとの間に関係がある可
能性が高いため、ステップ２０７に移行してカウンタＦ
ＡＬＥをインクリメントし、次いでステップ２０８に移
行してカウンタＦＡＬＥが所定数β（例えば、１０）に
達しているか否かを判定し、このステップ２０８の判定
が「ＮＯ」の場合にはこのまま今回の異常検出処理を終
了する。
の場合には、ステップ２０３に移行してカウンタＦＡＬ
Ｅを零クリアした後に今回の異常検出処理を終了する。
しかし、ステップ２０６の判定が「ＹＥＳ」の場合に
は、残留振動信号ｅと基準信号ｘとの間に関係がある可
能性が高いため、ステップ２０７に移行してカウンタＦ
ＡＬＥをインクリメントし、次いでステップ２０８に移
行してカウンタＦＡＬＥが所定数β（例えば、１０）に
達しているか否かを判定し、このステップ２０８の判定
が「ＮＯ」の場合にはこのまま今回の異常検出処理を終
了する。
【００７０】このように、ステップ２０６の判定が「Ｙ
ＥＳ」の場合に直ぐさま異常が発声していると判断しな
いのは、残留振動信号ｅの周期と基準信号ｘの周期とが
偶然一致したような場合に、誤って異常が発生している
と判断することを回避することにより、異常検出処理の
信頼性をより高めるためである。従って、ステップ２０
８の判定が「ＹＥＳ」となったら、残留振動信号ｅに周
期性が認められ、しかもその周期が基準信号ｘの周期と
一致していると判断できる。そして、かかる場合は、図
３の振動低減処理は実行しているが、エンジン３０から
エンジンマウント１を介してメンバ３５側に伝達される
振動が十分に低減されていない状況であるから、エンジ
ンマウント１等に異常が発生していると判断できる。そ
こで、ステップ２０９に移行し、図３の振動低減処理の
実行を禁止してシステムをダウンするとともに、警告灯
２０Ｂを点灯状態とする。
ＥＳ」の場合に直ぐさま異常が発声していると判断しな
いのは、残留振動信号ｅの周期と基準信号ｘの周期とが
偶然一致したような場合に、誤って異常が発生している
と判断することを回避することにより、異常検出処理の
信頼性をより高めるためである。従って、ステップ２０
８の判定が「ＹＥＳ」となったら、残留振動信号ｅに周
期性が認められ、しかもその周期が基準信号ｘの周期と
一致していると判断できる。そして、かかる場合は、図
３の振動低減処理は実行しているが、エンジン３０から
エンジンマウント１を介してメンバ３５側に伝達される
振動が十分に低減されていない状況であるから、エンジ
ンマウント１等に異常が発生していると判断できる。そ
こで、ステップ２０９に移行し、図３の振動低減処理の
実行を禁止してシステムをダウンするとともに、警告灯
２０Ｂを点灯状態とする。
【００７１】すると、異常が発生しているアクティブエ
ンジンマウントを作動させることが回避されるから、場
合によって振動悪化等を招く可能性のある誤動作を避け
ることができ、異常の影響を最小限に止めることができ
る。そして、このように異常の発生を判断できる機能を
備えていれば、異常が発生する可能性を回避するために
極めて高耐久性の従って極めて高価な部材や部品を用い
なくても、実際に使用する際の装置の信頼性を高めるこ
とができるのである。
ンジンマウントを作動させることが回避されるから、場
合によって振動悪化等を招く可能性のある誤動作を避け
ることができ、異常の影響を最小限に止めることができ
る。そして、このように異常の発生を判断できる機能を
備えていれば、異常が発生する可能性を回避するために
極めて高耐久性の従って極めて高価な部材や部品を用い
なくても、実際に使用する際の装置の信頼性を高めるこ
とができるのである。
【００７２】また、異常が発生していると判断された場
合には、警告灯２０Ｂを点灯させるから、コントローラ
２０が運転者の確認できる位置にあれば直ぐさま異常の
発生を知らしめることができるし、仮にコントローラ２
０が運転者から見えない所に配設されていても、定期点
検等の際に、アクティブエンジンマウントに異常が発生
していることを作業者に容易に且つ確実に知らしめるこ
とができ、異常発生を見逃す可能性を極めて小さくする
ことができる。
合には、警告灯２０Ｂを点灯させるから、コントローラ
２０が運転者の確認できる位置にあれば直ぐさま異常の
発生を知らしめることができるし、仮にコントローラ２
０が運転者から見えない所に配設されていても、定期点
検等の際に、アクティブエンジンマウントに異常が発生
していることを作業者に容易に且つ確実に知らしめるこ
とができ、異常発生を見逃す可能性を極めて小さくする
ことができる。
【００７３】しかも、本実施例では、残留振動信号ｅの
状態に基づいて異常の発生を判断できるから、振動低減
に必要なセンサ以外に新たなセンサを設ける必要がな
い。このことは、大幅なコストアップや装置の大型化を
招くこともないということであり、装置の大型化を招か
ないということは、搭載スペース上の制約が大きい車両
にとっては非常に望ましい。
状態に基づいて異常の発生を判断できるから、振動低減
に必要なセンサ以外に新たなセンサを設ける必要がな
い。このことは、大幅なコストアップや装置の大型化を
招くこともないということであり、装置の大型化を招か
ないということは、搭載スペース上の制約が大きい車両
にとっては非常に望ましい。
【００７４】そして、異常判断処理を行うにあたって
も、基本的には、残留振動信号ｅの最大値Ｅmax を例え
ば単純な減算処理によって見つけ出す処理と、最大値Ｅ
max としきい値Ｅthとを比較する処理と、サンプリング
時刻ｉ（ｋ）及びｉ（ｋ−１）を比較する処理と、カウ
ンタＦＡＬＥをインクリメントし所定値βと比較する処
理と、が必要なだけであるから、コントローラ２０にお
ける演算負荷も大幅に増えることはなく、従って、本実
施例の機能を実現するために高速演算可能な従って高価
なマイクロプロセッサ等を用いる必要もない。
も、基本的には、残留振動信号ｅの最大値Ｅmax を例え
ば単純な減算処理によって見つけ出す処理と、最大値Ｅ
max としきい値Ｅthとを比較する処理と、サンプリング
時刻ｉ（ｋ）及びｉ（ｋ−１）を比較する処理と、カウ
ンタＦＡＬＥをインクリメントし所定値βと比較する処
理と、が必要なだけであるから、コントローラ２０にお
ける演算負荷も大幅に増えることはなく、従って、本実
施例の機能を実現するために高速演算可能な従って高価
なマイクロプロセッサ等を用いる必要もない。
【００７５】また、本実施例にあっては、残留振動信号
ｅの最大値Ｅmax がしきい値Ｅthを越えているか否かを
判定し、越えていると判定された場合には最新のサンプ
リング時刻ｉ（ｋ）が前回のサンプリングｉ（ｋ−１）
と等しいか否かを判定し、等しいと判定された状態があ
る程度継続した場合に、異常が発生していると判断する
ようにしているから、振動低減処理を実行しているにも
関わらずエンジン振動がメンバ３５側に伝達される状態
を正確に判断することができる。つまり、異常誤検出の
可能性が極めて小さいという利点がある。
ｅの最大値Ｅmax がしきい値Ｅthを越えているか否かを
判定し、越えていると判定された場合には最新のサンプ
リング時刻ｉ（ｋ）が前回のサンプリングｉ（ｋ−１）
と等しいか否かを判定し、等しいと判定された状態があ
る程度継続した場合に、異常が発生していると判断する
ようにしているから、振動低減処理を実行しているにも
関わらずエンジン振動がメンバ３５側に伝達される状態
を正確に判断することができる。つまり、異常誤検出の
可能性が極めて小さいという利点がある。
【００７６】なお、この第１実施例では、残留振動信号
ｅの最大値Ｅmax に基づいて異常の発生を判断しでいる
が、図７に示すように、残留振動信号ｅが正負両方に振
れるのであれば、最大値ではなく最小値であってもよ
い。ここで、本実施例では、図３に示す処理によって制
御手段が構成され、ステップ１０５で残留振動信号ｅ，
サンプリング時刻ｉを記憶する処理及びステップ２０１
の処理によって状態検出手段としての最大最小値検出手
段が構成され、ステップ２０２〜２０８の処理によって
異常判断手段が構成される。
ｅの最大値Ｅmax に基づいて異常の発生を判断しでいる
が、図７に示すように、残留振動信号ｅが正負両方に振
れるのであれば、最大値ではなく最小値であってもよ
い。ここで、本実施例では、図３に示す処理によって制
御手段が構成され、ステップ１０５で残留振動信号ｅ，
サンプリング時刻ｉを記憶する処理及びステップ２０１
の処理によって状態検出手段としての最大最小値検出手
段が構成され、ステップ２０２〜２０８の処理によって
異常判断手段が構成される。
【００７７】図９は、本発明の第２実施例を示す図であ
って、上記第１実施例の図５と同様に異常検出処理を示
すフローチャートである。なお、本実施例も、上記第１
実施例と同様にアクティブエンジンマウントに制御型防
振支持装置を適用したものであって、異常検出処理以外
の構成は上記第１実施例と同様であるため、その図示及
び説明は省略する。
って、上記第１実施例の図５と同様に異常検出処理を示
すフローチャートである。なお、本実施例も、上記第１
実施例と同様にアクティブエンジンマウントに制御型防
振支持装置を適用したものであって、異常検出処理以外
の構成は上記第１実施例と同様であるため、その図示及
び説明は省略する。
【００７８】ここで、本実施例も残留振動信号ｅに基づ
いて異常の発生を判断する点は上記第１実施例と同様で
あるが、異なるのは、残留振動信号ｅの自己相関関数に
基づいて異常の発生の有無を判断するようにした点であ
る。即ち、本実施例の異常検出処理が実行されると、先
ずそのステップ３０１において、図３に示す振動低減処
理のステップ１０５で順次記憶した残留振動信号ｅの自
己相関関数γ（τ）を演算する。ただし、この自己相関
関数γ（τ）を演算する際の時間遅れτは、基準信号ｘ
の周期とする。具体的には、図３のステップ１１２で記
憶した出力回数Ｔy は、基準信号ｘの一周期内における
サンプリング回数を表すから、時間遅れτ＝Ｔy とすれ
ばよい。
いて異常の発生を判断する点は上記第１実施例と同様で
あるが、異なるのは、残留振動信号ｅの自己相関関数に
基づいて異常の発生の有無を判断するようにした点であ
る。即ち、本実施例の異常検出処理が実行されると、先
ずそのステップ３０１において、図３に示す振動低減処
理のステップ１０５で順次記憶した残留振動信号ｅの自
己相関関数γ（τ）を演算する。ただし、この自己相関
関数γ（τ）を演算する際の時間遅れτは、基準信号ｘ
の周期とする。具体的には、図３のステップ１１２で記
憶した出力回数Ｔy は、基準信号ｘの一周期内における
サンプリング回数を表すから、時間遅れτ＝Ｔy とすれ
ばよい。
【００７９】従って、自己相関関数γ（τ）の演算式
は、下記の（２）式のようになる。
は、下記の（２）式のようになる。
【００８０】
【数１】
【００８１】……（２） ステップ３０１で自己相関関数γ（τ）が求められた
ら、ステップ３０２に移行し、自己相関関数γ（τ）
が、残留振動信号ｅのレベルが、振動低減制御が良好に
実行されている場合に比べて大きいと判断できるしきい
値γthを越えているか否かを判定する。つまり、本実施
例では、自己相関関数γ（τ）の時間遅れτを基準信号
ｘの周期である出力回数Ｔy に一致させていため、上記
（２）式によって演算される自己相関関数γ（τ）は、
残留振動信号ｅに基準信号ｘに同期した周期性がある場
合には大きくなり、また、残留振動信号ｅのレベルが大
きい場合にも大きくなる。
ら、ステップ３０２に移行し、自己相関関数γ（τ）
が、残留振動信号ｅのレベルが、振動低減制御が良好に
実行されている場合に比べて大きいと判断できるしきい
値γthを越えているか否かを判定する。つまり、本実施
例では、自己相関関数γ（τ）の時間遅れτを基準信号
ｘの周期である出力回数Ｔy に一致させていため、上記
（２）式によって演算される自己相関関数γ（τ）は、
残留振動信号ｅに基準信号ｘに同期した周期性がある場
合には大きくなり、また、残留振動信号ｅのレベルが大
きい場合にも大きくなる。
【００８２】そして、基準信号ｘの周期はエンジン振動
の周期に他ならないから、自己相関関数γ（τ）が大き
い場合は、振動低減制御が実行されているにも関わら
ず、エンジン振動がメンバ３５側に伝達されている場合
であるから、エンジンマウント１等に異常が発生してい
る可能性が大きくなる。そこで、ステップ３０２の判定
が「ＮＯ」の場合には、ステップ３０３に移行してカウ
ンタＦＡＬＥを零クリアした後に今回の異常検出処理を
終了するが、ステップ３０２の判定が「ＹＥＳ」の場合
には、ステップ３０４に移行し、カウンタＦＡＬＥをイ
ンクリメントし、ステップ３０５でそのカウンタＦＡＬ
Ｅが所定値βに達しているか否かを判定する。
の周期に他ならないから、自己相関関数γ（τ）が大き
い場合は、振動低減制御が実行されているにも関わら
ず、エンジン振動がメンバ３５側に伝達されている場合
であるから、エンジンマウント１等に異常が発生してい
る可能性が大きくなる。そこで、ステップ３０２の判定
が「ＮＯ」の場合には、ステップ３０３に移行してカウ
ンタＦＡＬＥを零クリアした後に今回の異常検出処理を
終了するが、ステップ３０２の判定が「ＹＥＳ」の場合
には、ステップ３０４に移行し、カウンタＦＡＬＥをイ
ンクリメントし、ステップ３０５でそのカウンタＦＡＬ
Ｅが所定値βに達しているか否かを判定する。
【００８３】そして、ステップ３０５の判定が「ＮＯ」
の場合には、このまま今回の異常検出処理を終了する
が、ステップ３０５の判定が「ＹＥＳ」の場合には、ス
テップ３０６に移行し、図３の振動低減処理の実行を禁
止してシステムをダウンするとともに、警告灯２０Ｂを
点灯状態とする。ステップ３０２の判定が「ＹＥＳ」の
場合に直ちにステップ３０６に移行しないのは、自己相
関関数γ（τ）が偶然大きくなった場合に、誤って異常
が発生していると判断することを回避することにより、
異常検出処理の信頼性をより高めるためである。
の場合には、このまま今回の異常検出処理を終了する
が、ステップ３０５の判定が「ＹＥＳ」の場合には、ス
テップ３０６に移行し、図３の振動低減処理の実行を禁
止してシステムをダウンするとともに、警告灯２０Ｂを
点灯状態とする。ステップ３０２の判定が「ＹＥＳ」の
場合に直ちにステップ３０６に移行しないのは、自己相
関関数γ（τ）が偶然大きくなった場合に、誤って異常
が発生していると判断することを回避することにより、
異常検出処理の信頼性をより高めるためである。
【００８４】このように、本実施例の構成であっても、
上記第１実施例と同様に、残留振動信号ｅに基づいて異
常の発生を判断することができるから、第１実施例と同
様に異常が発生しているアクティブエンジンマウントを
作動させることを回避し、場合によって振動悪化等を招
く可能性のある誤動作を避けることができ、異常の影響
を最小限に止めることができる、という作用が得られ
る。
上記第１実施例と同様に、残留振動信号ｅに基づいて異
常の発生を判断することができるから、第１実施例と同
様に異常が発生しているアクティブエンジンマウントを
作動させることを回避し、場合によって振動悪化等を招
く可能性のある誤動作を避けることができ、異常の影響
を最小限に止めることができる、という作用が得られ
る。
【００８５】しかも、本実施例の構成であれば、残留振
動信号ｅの最大値を見つけ出す必要もないし、図５と図
９を比較しても判るように全体的に簡易な処理となって
いるため、上記第１実施例よりもさらに演算負荷が軽減
できるという利点がある。その他の作用効果は、上記第
１実施例と同様である。なお、この第２実施例では、自
己相関関数γ（τ）を演算する際の時間遅れτを出力回
数Ｔy と一致させているが、エンジン３０で発生する振
動が周期的な振動であるため、時間遅れτは出力回数Ｔ
y の整数倍であればよく、τ＝２Ｔy ，３Ｔy ，…，と
してもよい。
動信号ｅの最大値を見つけ出す必要もないし、図５と図
９を比較しても判るように全体的に簡易な処理となって
いるため、上記第１実施例よりもさらに演算負荷が軽減
できるという利点がある。その他の作用効果は、上記第
１実施例と同様である。なお、この第２実施例では、自
己相関関数γ（τ）を演算する際の時間遅れτを出力回
数Ｔy と一致させているが、エンジン３０で発生する振
動が周期的な振動であるため、時間遅れτは出力回数Ｔ
y の整数倍であればよく、τ＝２Ｔy ，３Ｔy ，…，と
してもよい。
【００８６】ここで、本実施例では、ステップ３０１の
処理によって状態検出手段としての自己相関関数演算手
段が構成され、ステップ３０２〜３０５の処理によって
異常判断手段が構成される。図１０は、本発明の第３実
施例を示す図であって、上記第１実施例の図５と同様に
異常検出処理を示すフローチャートである。なお、本実
施例も、上記第１実施例と同様にアクティブエンジンマ
ウントに制御型防振支持装置を適用したものであって、
異常検出処理以外の構成は上記第１実施例と同様である
ため、その図示及び説明は省略する。
処理によって状態検出手段としての自己相関関数演算手
段が構成され、ステップ３０２〜３０５の処理によって
異常判断手段が構成される。図１０は、本発明の第３実
施例を示す図であって、上記第１実施例の図５と同様に
異常検出処理を示すフローチャートである。なお、本実
施例も、上記第１実施例と同様にアクティブエンジンマ
ウントに制御型防振支持装置を適用したものであって、
異常検出処理以外の構成は上記第１実施例と同様である
ため、その図示及び説明は省略する。
【００８７】本実施例の特徴は、駆動信号ｙと残留振動
信号ｅとの相互相関関数に基づいて異常の発生を判断す
る点にある。つまり、駆動信号ｙと残留振動信号ｅと
は、振動低減制御が良好に実行されている状況であれ
ば、例えば図１１に示すように、基準信号ｘに同期した
周期的な駆動信号ｙが出力されるとともに、レベルの小
さな残留振動信号ｅが検出されているはずである。これ
は、基準信号ｘに同期したエンジン３０側の振動は、駆
動信号ｙに応じてエンジンマウント１に発生する制御振
動によって打ち消されているからである。従って、残留
振動信号ｅには、基準信号ｘに同期した成分は小さくな
っているはずであるから、その場合の駆動信号ｙと残留
振動信号ｅとの相互相関関数ε（τ）は、図１２に示す
ように、十分小さくなっているはずである。
信号ｅとの相互相関関数に基づいて異常の発生を判断す
る点にある。つまり、駆動信号ｙと残留振動信号ｅと
は、振動低減制御が良好に実行されている状況であれ
ば、例えば図１１に示すように、基準信号ｘに同期した
周期的な駆動信号ｙが出力されるとともに、レベルの小
さな残留振動信号ｅが検出されているはずである。これ
は、基準信号ｘに同期したエンジン３０側の振動は、駆
動信号ｙに応じてエンジンマウント１に発生する制御振
動によって打ち消されているからである。従って、残留
振動信号ｅには、基準信号ｘに同期した成分は小さくな
っているはずであるから、その場合の駆動信号ｙと残留
振動信号ｅとの相互相関関数ε（τ）は、図１２に示す
ように、十分小さくなっているはずである。
【００８８】これに対し、故障や劣化等の異常が発生し
ているため、振動低減制御を実行しているにも関わらず
エンジン３０側の振動がメンバ３５側に伝達されている
状況では、図１３に示すように、基準信号ｘに同期した
駆動信号ｙが出力される一方で、基準信号ｘに同期した
成分が低減されていない残留振動信号ｅが検出されてし
まうことになる。従って、その場合の駆動信号ｙと残留
振動信号ｅとの相互相関関数ε（τ）は、図１４に示す
ように、残留振動信号ｅのレベルが振動低減制御が良好
に実行されている場合に比べて大きいと判断できるしき
い値εthを越えるようなピーク値を有するようになる。
ているため、振動低減制御を実行しているにも関わらず
エンジン３０側の振動がメンバ３５側に伝達されている
状況では、図１３に示すように、基準信号ｘに同期した
駆動信号ｙが出力される一方で、基準信号ｘに同期した
成分が低減されていない残留振動信号ｅが検出されてし
まうことになる。従って、その場合の駆動信号ｙと残留
振動信号ｅとの相互相関関数ε（τ）は、図１４に示す
ように、残留振動信号ｅのレベルが振動低減制御が良好
に実行されている場合に比べて大きいと判断できるしき
い値εthを越えるようなピーク値を有するようになる。
【００８９】以上から、相互相関関数ε（τ）に基づけ
ば、異常の発生を判断することができるのである。そこ
で、本実施例の異常検出処理が実行されると、先ずその
ステップ４０１において、図３の振動低減処理のステッ
プ１０４で順次出力した駆動信号ｙと、ステップ１０５
で順次記憶した残留振動信号ｅとの相互相関関数ε
（τ）が演算される。ただし、その時間遅れτは、基準
信号ｘの周期である出力回数Ｔy を最大値とする範囲
（τ＝０〜Ｔy ）である。相互相関関数ε（τ）の演算
式は、下記の（３）式のようになる。
ば、異常の発生を判断することができるのである。そこ
で、本実施例の異常検出処理が実行されると、先ずその
ステップ４０１において、図３の振動低減処理のステッ
プ１０４で順次出力した駆動信号ｙと、ステップ１０５
で順次記憶した残留振動信号ｅとの相互相関関数ε
（τ）が演算される。ただし、その時間遅れτは、基準
信号ｘの周期である出力回数Ｔy を最大値とする範囲
（τ＝０〜Ｔy ）である。相互相関関数ε（τ）の演算
式は、下記の（３）式のようになる。
【００９０】
【数２】
【００９１】……（３） ステップ４０１で相互相関関数ε（τ）が求められた
ら、ステップ４０２に移行し、しきい値εthを越えるよ
うな相互相関関数ε（τ）のピーク値が、τ＝０〜Ｔy
の範囲内でいくつ存在するかを計数し、その計数結果を
個数ＣＦとして記憶する。
ら、ステップ４０２に移行し、しきい値εthを越えるよ
うな相互相関関数ε（τ）のピーク値が、τ＝０〜Ｔy
の範囲内でいくつ存在するかを計数し、その計数結果を
個数ＣＦとして記憶する。
【００９２】次いで、ステップ４０３に移行し、個数Ｃ
Ｆが１以上であるか否か、つまりしきい値εthを越える
ような相互相関関数ε（τ）のピーク値が少なくとも１
つ存在するか否かを判定する。このステップ４０３の判
定が「ＮＯ」の場合には、ステップ４０４に移行してカ
ウンタＦＡＬＥを零クリアした後に今回の異常検出処理
を終了するが、ステップ４０３の判定が「ＹＥＳ」の場
合には、ステップ４０５に移行し、カウンタＦＡＬＥを
インクリメントし、ステップ４０６でそのカウンタＦＡ
ＬＥが所定値βに達しているか否かを判定する。
Ｆが１以上であるか否か、つまりしきい値εthを越える
ような相互相関関数ε（τ）のピーク値が少なくとも１
つ存在するか否かを判定する。このステップ４０３の判
定が「ＮＯ」の場合には、ステップ４０４に移行してカ
ウンタＦＡＬＥを零クリアした後に今回の異常検出処理
を終了するが、ステップ４０３の判定が「ＹＥＳ」の場
合には、ステップ４０５に移行し、カウンタＦＡＬＥを
インクリメントし、ステップ４０６でそのカウンタＦＡ
ＬＥが所定値βに達しているか否かを判定する。
【００９３】そして、ステップ４０６の判定が「ＮＯ」
の場合には、このまま今回の異常検出処理を終了する
が、ステップ４０６の判定が「ＹＥＳ」の場合には、ス
テップ４０７に移行し、個数ＣＦが“１”であるか否か
を判定する。このステップ４０７でＣＦ＝１であると判
定された場合は、図１３に示すように、基準信号ｘと同
じ周期の成分が強い残留振動信号ｅが表れている状況で
あるから、異常が発生していると判断することができ
る。そこで、ステップ４０８に移行し、図３の振動低減
処理の実行を禁止してシステムをダウンするとともに、
警告灯２０Ｂを点灯状態とする。
の場合には、このまま今回の異常検出処理を終了する
が、ステップ４０６の判定が「ＹＥＳ」の場合には、ス
テップ４０７に移行し、個数ＣＦが“１”であるか否か
を判定する。このステップ４０７でＣＦ＝１であると判
定された場合は、図１３に示すように、基準信号ｘと同
じ周期の成分が強い残留振動信号ｅが表れている状況で
あるから、異常が発生していると判断することができ
る。そこで、ステップ４０８に移行し、図３の振動低減
処理の実行を禁止してシステムをダウンするとともに、
警告灯２０Ｂを点灯状態とする。
【００９４】一方、ステップ４０７の判定が「ＮＯ」の
場合は、例えば図１５に示すように、駆動信号ｙ及び残
留振動信号ｅに、基準信号ｘの高次成分が表れる高次発
散が発生している状況であり、そのときの駆動信号ｙ及
び残留振動信号ｅの相互相関関数ε（τ）は、図１６に
示すように、複数（ここでは、二つ）のピーク値を有す
るようになる。
場合は、例えば図１５に示すように、駆動信号ｙ及び残
留振動信号ｅに、基準信号ｘの高次成分が表れる高次発
散が発生している状況であり、そのときの駆動信号ｙ及
び残留振動信号ｅの相互相関関数ε（τ）は、図１６に
示すように、複数（ここでは、二つ）のピーク値を有す
るようになる。
【００９５】そして、高次発散は、エンジン３０以外か
ら入力された振動等の影響により、適応ディジタルフィ
ルタＷに基準信号ｘの高次成分が表れ、その高次成分が
徐々に成長した結果生じる発散であり、本質的な異常状
態とまでは至っていないと考えることができる。そこ
で、本実施例では、ステップ４０７が「ＮＯ」の場合に
は、ステップ４０９に移行し、ここで適応ディジタルフ
ィルタＷのフィルタ係数Ｗj をリセットしてから、上記
ステップ４０４でカウンタＦＡＬＥを零クリアして、図
３の処理に戻るようにした。これにより、高次発散が確
実に解消された状態で、振動低減制御が再び実行される
ようになる。
ら入力された振動等の影響により、適応ディジタルフィ
ルタＷに基準信号ｘの高次成分が表れ、その高次成分が
徐々に成長した結果生じる発散であり、本質的な異常状
態とまでは至っていないと考えることができる。そこ
で、本実施例では、ステップ４０７が「ＮＯ」の場合に
は、ステップ４０９に移行し、ここで適応ディジタルフ
ィルタＷのフィルタ係数Ｗj をリセットしてから、上記
ステップ４０４でカウンタＦＡＬＥを零クリアして、図
３の処理に戻るようにした。これにより、高次発散が確
実に解消された状態で、振動低減制御が再び実行される
ようになる。
【００９６】なお、ステップ４０３の判定が「ＹＥＳ」
の場合に直ちにステップ４０７に移行しないのは、相互
相関関数ε（τ）が偶然大きくなった場合に、誤って異
常が発生していると判断することを回避することによ
り、異常検出処理の信頼性をより高めるためである。こ
のように、本実施例の構成であっても、相互相関関数ε
（τ）に基づいて異常の発生を判断することができるか
ら、第１実施例と同様に異常が発生しているアクティブ
エンジンマウントを作動させることを回避し、場合によ
って振動悪化等を招く可能性のある誤動作を避けること
ができ、異常の影響を最小限に止めることができる、と
いう作用が得られる。
の場合に直ちにステップ４０７に移行しないのは、相互
相関関数ε（τ）が偶然大きくなった場合に、誤って異
常が発生していると判断することを回避することによ
り、異常検出処理の信頼性をより高めるためである。こ
のように、本実施例の構成であっても、相互相関関数ε
（τ）に基づいて異常の発生を判断することができるか
ら、第１実施例と同様に異常が発生しているアクティブ
エンジンマウントを作動させることを回避し、場合によ
って振動悪化等を招く可能性のある誤動作を避けること
ができ、異常の影響を最小限に止めることができる、と
いう作用が得られる。
【００９７】しかも、本実施例の構成であれば、軽度な
異常である高次発散を判断することができ、その場合に
はシステムダウンすることなく異常を解消して振動低減
制御を実行することができるから、振動低減制御をより
長く継続するできるという利点がある。また、駆動信号
ｙと残留振動信号ｅとの相互相関関数であるから、エン
ジン３０以外から発せられた（例えば、路面側から入力
された）外乱振動がメンバ３５に伝達されても、相互相
関関数自体は変化しないから、異常のみを容易に検出す
ることができるという利点もある。その他の作用効果
は、上記第１実施例と同様である。
異常である高次発散を判断することができ、その場合に
はシステムダウンすることなく異常を解消して振動低減
制御を実行することができるから、振動低減制御をより
長く継続するできるという利点がある。また、駆動信号
ｙと残留振動信号ｅとの相互相関関数であるから、エン
ジン３０以外から発せられた（例えば、路面側から入力
された）外乱振動がメンバ３５に伝達されても、相互相
関関数自体は変化しないから、異常のみを容易に検出す
ることができるという利点もある。その他の作用効果
は、上記第１実施例と同様である。
【００９８】ここで、本実施例では、ステップ４０１の
処理が状態検出手段としての相互相関関数演算手段を構
成し、ステップ４０２〜４０７の処理が異常判断手段を
構成する。図１７乃至図２１は本発明の第４実施例を示
す図であって、本実施例も、上記第１実施例と同様にア
クティブエンジンマウントに制御型防振支持装置を適用
したものである。
処理が状態検出手段としての相互相関関数演算手段を構
成し、ステップ４０２〜４０７の処理が異常判断手段を
構成する。図１７乃至図２１は本発明の第４実施例を示
す図であって、本実施例も、上記第１実施例と同様にア
クティブエンジンマウントに制御型防振支持装置を適用
したものである。
【００９９】即ち、図１７は励磁コイル１０Ｂの駆動回
路１９及びコントローラ２０の接続状態を表す回路図で
あって、本実施例では、駆動回路１９と励磁コイル１０
Ｂとの間を、励磁コイル１０Ｂの一方の端子側に電流検
出用の抵抗器２５を介在させた状態で接続している。そ
して、励磁コイル１０Ｂの他方の端子側の電圧Ｖ1 及び
抵抗器２５の両端の電圧Ｖ2 ，Ｖ3 が、コントローラ２
０に供給されるようなっていて、コントローラ２０は、
それら電圧Ｖ1 〜Ｖ3 を図示しないＡ／Ｄ変換器等を介
して読み込むようになっている。
路１９及びコントローラ２０の接続状態を表す回路図で
あって、本実施例では、駆動回路１９と励磁コイル１０
Ｂとの間を、励磁コイル１０Ｂの一方の端子側に電流検
出用の抵抗器２５を介在させた状態で接続している。そ
して、励磁コイル１０Ｂの他方の端子側の電圧Ｖ1 及び
抵抗器２５の両端の電圧Ｖ2 ，Ｖ3 が、コントローラ２
０に供給されるようなっていて、コントローラ２０は、
それら電圧Ｖ1 〜Ｖ3 を図示しないＡ／Ｄ変換器等を介
して読み込むようになっている。
【０１００】ここで、本実施例の異常検出処理は、車両
のイグニッション・スイッチをオンにした直後であって
図３に示す振動低減処理の実行前に実行される第１異常
検出処理と、上記第１実施例等と同様に振動低減処理の
実行中に割り込み処理として実行される第２異常検出処
理との二種類の処理からなっている。そして、第１異常
検出処理は、エンジンマウント１の故障及び劣化を検出
するための処理であり、第２異常検出処理は、電磁アク
チュエータ１０の高温状態を検出するための処理であ
る。
のイグニッション・スイッチをオンにした直後であって
図３に示す振動低減処理の実行前に実行される第１異常
検出処理と、上記第１実施例等と同様に振動低減処理の
実行中に割り込み処理として実行される第２異常検出処
理との二種類の処理からなっている。そして、第１異常
検出処理は、エンジンマウント１の故障及び劣化を検出
するための処理であり、第２異常検出処理は、電磁アク
チュエータ１０の高温状態を検出するための処理であ
る。
【０１０１】先ず、第１異常検出処理について説明する
と、イグニッション・スイッチがオンになった直後は、
エンジン３０からエンジンマウント１に振動は入力され
ているが、振動低減制御は実行されていないから、磁路
部材１２に電磁アクチュエータ１０の出力による積極的
な変位は生じていない。しかし、エンジン３０からエン
ジンマウント１に振動が入力されると、支持弾性体６が
弾性変形して流体室１５の容積が拡縮するため、その容
積変動が板ばね１１に伝達されて磁路部材１２が変位す
る。
と、イグニッション・スイッチがオンになった直後は、
エンジン３０からエンジンマウント１に振動は入力され
ているが、振動低減制御は実行されていないから、磁路
部材１２に電磁アクチュエータ１０の出力による積極的
な変位は生じていない。しかし、エンジン３０からエン
ジンマウント１に振動が入力されると、支持弾性体６が
弾性変形して流体室１５の容積が拡縮するため、その容
積変動が板ばね１１に伝達されて磁路部材１２が変位す
る。
【０１０２】そして、磁路部材１２は磁化可能な材料で
形成されているため、磁路部材１２が変位すると、励磁
コイル１０Ｂの両端間に電圧が誘導される。そこで、そ
の誘導される電圧（非制御時誘導電圧）が確認されれ
ば、少なくとも励磁コイル１０Ｂには例えば断線等は生
じていないことが判る。逆に、非制御時誘導電圧が確認
されなければ、励磁コイル１０Ｂに断線等の異常が発生
していることが判る。
形成されているため、磁路部材１２が変位すると、励磁
コイル１０Ｂの両端間に電圧が誘導される。そこで、そ
の誘導される電圧（非制御時誘導電圧）が確認されれ
ば、少なくとも励磁コイル１０Ｂには例えば断線等は生
じていないことが判る。逆に、非制御時誘導電圧が確認
されなければ、励磁コイル１０Ｂに断線等の異常が発生
していることが判る。
【０１０３】また、電磁アクチュエータ１０と磁路部材
１２との間のクリアランスが変化すると、非制御時誘導
電圧の大きさも変化することから、逆にその非制御時誘
導電圧に基づけば、電磁アクチュエータ１０と磁路部材
１２との間のクリアランスを認識することができるよう
になる。具体的には、電磁アクチュエータ１０及び磁路
部材１２間のクリアランスを横軸にとり、励磁コイル１
０Ｂに誘導される電圧を縦軸にとったグラフである図１
８に示すように、そのクリアランスが小さくなる程、誘
導電圧は大きくなる傾向があるから、クリアランスが比
較的大きい位置で磁路部材１２が変位する（図１８にＣ
1 で示す範囲）と、クリアランスが比較的小さい位置で
磁路部材１２が変位する場合（図１８にＣ2 で示す範
囲）とでは、誘導される電圧の範囲もＤ1 ，Ｄ2 という
具合に異なってくるのである。従って、その誘導される
電圧の最大値や最小値、或いは振幅範囲等に基づけば、
電磁アクチュエータ１０及び磁路部材１２間のクリアラ
ンスの状態が検出できるようになる。
１２との間のクリアランスが変化すると、非制御時誘導
電圧の大きさも変化することから、逆にその非制御時誘
導電圧に基づけば、電磁アクチュエータ１０と磁路部材
１２との間のクリアランスを認識することができるよう
になる。具体的には、電磁アクチュエータ１０及び磁路
部材１２間のクリアランスを横軸にとり、励磁コイル１
０Ｂに誘導される電圧を縦軸にとったグラフである図１
８に示すように、そのクリアランスが小さくなる程、誘
導電圧は大きくなる傾向があるから、クリアランスが比
較的大きい位置で磁路部材１２が変位する（図１８にＣ
1 で示す範囲）と、クリアランスが比較的小さい位置で
磁路部材１２が変位する場合（図１８にＣ2 で示す範
囲）とでは、誘導される電圧の範囲もＤ1 ，Ｄ2 という
具合に異なってくるのである。従って、その誘導される
電圧の最大値や最小値、或いは振幅範囲等に基づけば、
電磁アクチュエータ１０及び磁路部材１２間のクリアラ
ンスの状態が検出できるようになる。
【０１０４】そこで、イグニッション・スイッチがオン
となった直後に、図３に示す振動低減制御が実行される
前に、図１９に示す第１異常検出処理が実行されると、
先ずそのステップ５０１において、励磁コイル１０Ｂの
両端子に誘導される電圧Ｖ1及びＶ3 が読み込まれる。
次いで、ステップ５０２に移行し、読み込まれた電圧Ｖ
1 ，Ｖ3 の差分（＝｜Ｖ1 −Ｖ3 ｜）である非制御時誘
導電圧Ｖ0 が求められる。そして、ステップ５０３に移
行し、この図１９に示す処理が実行されてから所定時間
（例えば、１秒）経過したか否かが判定され、その所定
時間経過するまではステップ５０１，５０２の処理を繰
り返し実行する。
となった直後に、図３に示す振動低減制御が実行される
前に、図１９に示す第１異常検出処理が実行されると、
先ずそのステップ５０１において、励磁コイル１０Ｂの
両端子に誘導される電圧Ｖ1及びＶ3 が読み込まれる。
次いで、ステップ５０２に移行し、読み込まれた電圧Ｖ
1 ，Ｖ3 の差分（＝｜Ｖ1 −Ｖ3 ｜）である非制御時誘
導電圧Ｖ0 が求められる。そして、ステップ５０３に移
行し、この図１９に示す処理が実行されてから所定時間
（例えば、１秒）経過したか否かが判定され、その所定
時間経過するまではステップ５０１，５０２の処理を繰
り返し実行する。
【０１０５】ステップ５０３の判定が「ＹＥＳ」となっ
たら、ステップ５０４に移行し、ステップ５０２で求め
た非制御時誘導電圧Ｖ0 の最大値を選出して最大値Ｖ
max として記憶する。なお、この最大値Ｖmax の選出処
理は、ステップ５０２の処理にそれまでで最大の非制御
時誘導電圧Ｖ0 を残す処理を付加することにより実現し
てもよい。
たら、ステップ５０４に移行し、ステップ５０２で求め
た非制御時誘導電圧Ｖ0 の最大値を選出して最大値Ｖ
max として記憶する。なお、この最大値Ｖmax の選出処
理は、ステップ５０２の処理にそれまでで最大の非制御
時誘導電圧Ｖ0 を残す処理を付加することにより実現し
てもよい。
【０１０６】ステップ５０４で最大値Ｖmax が求まった
ら、ステップ５０５に移行し、その最大値Ｖmax が零で
あるか否かを判定する。そして、このステップ５０５に
おいてＶmax ＝０と判定されたら、これは励磁コイル１
０Ｂに電圧が誘導されるべき状態であるにも関わらず、
それが誘導されていない場合、或いは誘導されても端子
電圧として表れていない場合であるから、例えば流体室
１５内の液体が漏れて支持弾性体６が変形しても流体室
１５の容積が拡縮しないような異常、或いは、励磁コイ
ル１０Ｂが断線している故障等が発生していると判断で
きる。
ら、ステップ５０５に移行し、その最大値Ｖmax が零で
あるか否かを判定する。そして、このステップ５０５に
おいてＶmax ＝０と判定されたら、これは励磁コイル１
０Ｂに電圧が誘導されるべき状態であるにも関わらず、
それが誘導されていない場合、或いは誘導されても端子
電圧として表れていない場合であるから、例えば流体室
１５内の液体が漏れて支持弾性体６が変形しても流体室
１５の容積が拡縮しないような異常、或いは、励磁コイ
ル１０Ｂが断線している故障等が発生していると判断で
きる。
【０１０７】そこで、ステップ５０５の判定が「ＹＥ
Ｓ」の場合には、ステップ５０６に移行し、図３の振動
低減処理の実行を禁止してシステムをダウンするととも
に、警告灯２０Ｂを点灯状態とする。一方、ステップ５
０５の判定が「ＮＯ」の場合には、上述のような異常は
取り敢えず発生していないと判断できるから、他の異常
や劣化が生じていないかを判断するために、ステップ５
０７に移行する。
Ｓ」の場合には、ステップ５０６に移行し、図３の振動
低減処理の実行を禁止してシステムをダウンするととも
に、警告灯２０Ｂを点灯状態とする。一方、ステップ５
０５の判定が「ＮＯ」の場合には、上述のような異常は
取り敢えず発生していないと判断できるから、他の異常
や劣化が生じていないかを判断するために、ステップ５
０７に移行する。
【０１０８】そして、ステップ５０７では、最大値Ｖ
max と、電磁アクチュエータ１０及び磁路部材１２間の
クリアランスが適正値にあるときの非制御時誘導電圧の
最大値である所定値Ｖthとの差分Δ1 （＝｜Ｖmax −Ｖ
th｜）が、所定値δ1 を越えているか否かを判定する。
この所定値δ1 は、電磁アクチュエータ１０及び磁路部
材１２間のクリアランスが適正値から大きく離れている
か否かを判定できる値であり、実際のエンジンマウント
１を用いた実験から求めることができる。
max と、電磁アクチュエータ１０及び磁路部材１２間の
クリアランスが適正値にあるときの非制御時誘導電圧の
最大値である所定値Ｖthとの差分Δ1 （＝｜Ｖmax −Ｖ
th｜）が、所定値δ1 を越えているか否かを判定する。
この所定値δ1 は、電磁アクチュエータ１０及び磁路部
材１２間のクリアランスが適正値から大きく離れている
か否かを判定できる値であり、実際のエンジンマウント
１を用いた実験から求めることができる。
【０１０９】従って、ステップ５０７の判定が「ＹＥ
Ｓ」の場合は、磁路部材１２を保持する板ばね１１が繰
り返しの変形により延びたため磁路部材１２が初期の位
置よりも電磁アクチュエータ１０側に大きく近づいてし
まった、或いは、永久磁石１０Ｃが何らかの原因により
減磁したため磁路部材１２の中立位置が電磁アクチュエ
ータ１０から大きく離れてしまった、ということが考え
られるが、いずれにしても、エンジンマウント１を正常
に作動させ得ることができない異常状態である。そこ
で、ステップ５０７の判定が「ＹＥＳ」の場合にも、ス
テップ５０６側に移行するのであるが、その前に、ステ
ップ５０８に移行して、最大値Ｖmax が、所定値Ｖthよ
りも大きいか否かを判定する。
Ｓ」の場合は、磁路部材１２を保持する板ばね１１が繰
り返しの変形により延びたため磁路部材１２が初期の位
置よりも電磁アクチュエータ１０側に大きく近づいてし
まった、或いは、永久磁石１０Ｃが何らかの原因により
減磁したため磁路部材１２の中立位置が電磁アクチュエ
ータ１０から大きく離れてしまった、ということが考え
られるが、いずれにしても、エンジンマウント１を正常
に作動させ得ることができない異常状態である。そこ
で、ステップ５０７の判定が「ＹＥＳ」の場合にも、ス
テップ５０６側に移行するのであるが、その前に、ステ
ップ５０８に移行して、最大値Ｖmax が、所定値Ｖthよ
りも大きいか否かを判定する。
【０１１０】このステップ５０８の処理は、電磁アクチ
ュエータ１０及び磁路部材１２間のクリアランスが縮小
する異常が発生しているのか、増大する異常が発生して
いるのかを確認し、その確認された異常の方向をコント
ローラ２０の読み取り可能な記憶領域に記憶して、後の
故障解析に役立たせるための処理である。つまり、図１
８にも示したように、クリアランスが狭い程、誘導され
る電圧が大きくなることから、ステップ５０８の判定が
「ＹＥＳ」の場合には、クリアランスは縮小していると
判断でき、「ＮＯ」の場合には、クリアランスは増大し
ていると判断できる。そこで、ステップ５０８が「ＹＥ
Ｓ」の場合にはステップ５０９に移行して、クリアラン
スが縮小する異常が発生したことを記憶し、ステップ５
０８の判定が「ＮＯ」の場合にはステップ５１０に移行
して、クリアランスが増大する異常が発生したことを記
憶する。そして、ステップ５０９又は５１０からステッ
プ５０６に移行し、図３の振動低減処理の実行を禁止し
てシステムをダウンするとともに、警告灯２０Ｂを点灯
状態とする。
ュエータ１０及び磁路部材１２間のクリアランスが縮小
する異常が発生しているのか、増大する異常が発生して
いるのかを確認し、その確認された異常の方向をコント
ローラ２０の読み取り可能な記憶領域に記憶して、後の
故障解析に役立たせるための処理である。つまり、図１
８にも示したように、クリアランスが狭い程、誘導され
る電圧が大きくなることから、ステップ５０８の判定が
「ＹＥＳ」の場合には、クリアランスは縮小していると
判断でき、「ＮＯ」の場合には、クリアランスは増大し
ていると判断できる。そこで、ステップ５０８が「ＹＥ
Ｓ」の場合にはステップ５０９に移行して、クリアラン
スが縮小する異常が発生したことを記憶し、ステップ５
０８の判定が「ＮＯ」の場合にはステップ５１０に移行
して、クリアランスが増大する異常が発生したことを記
憶する。そして、ステップ５０９又は５１０からステッ
プ５０６に移行し、図３の振動低減処理の実行を禁止し
てシステムをダウンするとともに、警告灯２０Ｂを点灯
状態とする。
【０１１１】一方、ステップ５０７の判定が「ＮＯ」の
場合は、クリアランスが極端に変化するような異常は発
生していない場合であるが、クリアランスが変化するよ
うな劣化が生じている可能性はある。そこで、ステップ
５１１に移行し、差分Δ1 が所定値δ2 よりも大きいか
否かを判定する。この所定値δ2 は、所定値δ1 よりも
小さな値であって、電磁アクチュエータ１０及び磁路部
材１２間のクリアランスが、振動低減制御に若干の影響
が出る程に適正値から離れているか否かを判定できる値
であり、所定値δ1 と同様に実際のエンジンマウント１
を用いた実験から求めることができる。
場合は、クリアランスが極端に変化するような異常は発
生していない場合であるが、クリアランスが変化するよ
うな劣化が生じている可能性はある。そこで、ステップ
５１１に移行し、差分Δ1 が所定値δ2 よりも大きいか
否かを判定する。この所定値δ2 は、所定値δ1 よりも
小さな値であって、電磁アクチュエータ１０及び磁路部
材１２間のクリアランスが、振動低減制御に若干の影響
が出る程に適正値から離れているか否かを判定できる値
であり、所定値δ1 と同様に実際のエンジンマウント１
を用いた実験から求めることができる。
【０１１２】そして、ステップ５１１の判定が「ＮＯ」
の場合には、クリアランスは適正値に保たれていると判
断できるから、特に劣化は確認できなかったとして、こ
のまま第１異常検出処理を終了し、図３の振動低減処理
に移行する。しかし、ステップ５１１の判定が「ＹＥ
Ｓ」の場合には、クリアランスは、異常レベルには達し
ていないが、振動低減制御に若干の影響がでる程に変化
していると判断できる。そこで、ステップ５１２〜５１
４の処理を経て、ステップ５１５に移行する。ステップ
５１２〜５１４の処理の内容は、上述したステップ５０
８〜５１０の処理と同様である。そして、ステップ５１
５では、システムダウンは行わないで、警告灯の点灯
（或いは、異常と区別するために、点滅）を行い、運転
者或いは定期点検時の作業者に、劣化が生じていること
を知らしめるようにしてから、この第１異常検出処理を
終了し、図３の振動低減処理に移行する。
の場合には、クリアランスは適正値に保たれていると判
断できるから、特に劣化は確認できなかったとして、こ
のまま第１異常検出処理を終了し、図３の振動低減処理
に移行する。しかし、ステップ５１１の判定が「ＹＥ
Ｓ」の場合には、クリアランスは、異常レベルには達し
ていないが、振動低減制御に若干の影響がでる程に変化
していると判断できる。そこで、ステップ５１２〜５１
４の処理を経て、ステップ５１５に移行する。ステップ
５１２〜５１４の処理の内容は、上述したステップ５０
８〜５１０の処理と同様である。そして、ステップ５１
５では、システムダウンは行わないで、警告灯の点灯
（或いは、異常と区別するために、点滅）を行い、運転
者或いは定期点検時の作業者に、劣化が生じていること
を知らしめるようにしてから、この第１異常検出処理を
終了し、図３の振動低減処理に移行する。
【０１１３】次に、第２異常検出処理について説明する
と、エンジンマウント１に駆動源として用いられている
電磁アクチュエータ１０の励磁コイル１０Ｂを高周波の
電流で駆動させると、磁路部材１２に渦電流が流れるた
め、励磁コイル１０Ｂのインピーダンスが高まる。そし
て、励磁コイル１０Ｂに流れる電流の周波数は、エンジ
ン３０の回転数によって決まるから、入力電圧が一定で
あれば、励磁コイル１０Ｂに流れる電流の最大値は決ま
ってくる。また、励磁コイル１０Ｂの温度が上昇してそ
のインピーダンスが高くなっても、励磁コイル１０Ｂに
流れる電流の最大値は低下傾向になる。
と、エンジンマウント１に駆動源として用いられている
電磁アクチュエータ１０の励磁コイル１０Ｂを高周波の
電流で駆動させると、磁路部材１２に渦電流が流れるた
め、励磁コイル１０Ｂのインピーダンスが高まる。そし
て、励磁コイル１０Ｂに流れる電流の周波数は、エンジ
ン３０の回転数によって決まるから、入力電圧が一定で
あれば、励磁コイル１０Ｂに流れる電流の最大値は決ま
ってくる。また、励磁コイル１０Ｂの温度が上昇してそ
のインピーダンスが高くなっても、励磁コイル１０Ｂに
流れる電流の最大値は低下傾向になる。
【０１１４】従って、励磁コイル１０Ｂに実際に流れる
電流の最大値を検出し、その電流の最大値と、エンジン
回転数から決まる理論的な電流の最大値であるしきい値
とを比較すれば、励磁コイル１０Ｂを含む電磁アクチュ
エータ１０が高温状態であるか否かを判定できるのであ
る。そこで、図３に示す振動低減制御のステップ１１２
の処理が行われた直後に、図２０に示す第２異常検出処
理が割り込み処理として実行されると、先ずそのステッ
プ６０１において基準信号ｘの周期である出力回数Ｔy
やサンプリング時間に基づいてエンジン回転数Ｎ（ｒｐ
ｍ）を求める。次いで、ステップ６０２に移行し、エン
ジン回転数Ｎが所定値Ｎ0 を越えているか否かを判定す
る。この所定値Ｎ0 は、磁路部材１２に流れる渦電流が
励磁コイル１０Ｂのインピーダンスにとって問題となる
程にエンジン回転数Ｎが高いか否かを判定するためのも
のであり、例えばＮ0 ＝３０００（ｒｐｍ）とする。
電流の最大値を検出し、その電流の最大値と、エンジン
回転数から決まる理論的な電流の最大値であるしきい値
とを比較すれば、励磁コイル１０Ｂを含む電磁アクチュ
エータ１０が高温状態であるか否かを判定できるのであ
る。そこで、図３に示す振動低減制御のステップ１１２
の処理が行われた直後に、図２０に示す第２異常検出処
理が割り込み処理として実行されると、先ずそのステッ
プ６０１において基準信号ｘの周期である出力回数Ｔy
やサンプリング時間に基づいてエンジン回転数Ｎ（ｒｐ
ｍ）を求める。次いで、ステップ６０２に移行し、エン
ジン回転数Ｎが所定値Ｎ0 を越えているか否かを判定す
る。この所定値Ｎ0 は、磁路部材１２に流れる渦電流が
励磁コイル１０Ｂのインピーダンスにとって問題となる
程にエンジン回転数Ｎが高いか否かを判定するためのも
のであり、例えばＮ0 ＝３０００（ｒｐｍ）とする。
【０１１５】このステップ６０２の判定が「ＮＯ」の場
合には、特に高温状態になる状態ではないと判断できる
から、ステップ６０３に移行して、後述する振動低減処
理で用いる制御電流Ｉの最大値であるリミット値ＩL を
通常の値としてから、今回の第２異常検出処理を終了す
る。しかし、ステップ６０２の判定が「ＹＥＳ」の場合
には、ステップ６０４に移行し、図１７に示す抵抗器２
５の両端の電圧Ｖ2 ，Ｖ3 を読み込む。そして、ステッ
プ６０５に移行し、それら電圧Ｖ2 ，Ｖ3 と、抵抗器２
５の抵抗値Ｒ1 とに基づいて、励磁コイル１０Ｂに実際
に流れている制御電流Ｉ0 （＝｜Ｖ2 −Ｖ3｜／Ｒ1 ）
を演算し、その制御電流Ｉ0 の最大値Ｉmax を求める。
なお、実際には、最大値Ｉmax は、駆動信号ｙと同様に
正弦波状に変化するから、その最大値Ｉmax を求めるた
めには、駆動信号ｙの少なくとも半周期に対応した時間
に渡って制御電流Ｉ0 を検出する必要があるから、ステ
ップ６０４，６０５の処理は、例えば図３のステップ１
１１の処理に続いて常時実行することが望ましい。
合には、特に高温状態になる状態ではないと判断できる
から、ステップ６０３に移行して、後述する振動低減処
理で用いる制御電流Ｉの最大値であるリミット値ＩL を
通常の値としてから、今回の第２異常検出処理を終了す
る。しかし、ステップ６０２の判定が「ＹＥＳ」の場合
には、ステップ６０４に移行し、図１７に示す抵抗器２
５の両端の電圧Ｖ2 ，Ｖ3 を読み込む。そして、ステッ
プ６０５に移行し、それら電圧Ｖ2 ，Ｖ3 と、抵抗器２
５の抵抗値Ｒ1 とに基づいて、励磁コイル１０Ｂに実際
に流れている制御電流Ｉ0 （＝｜Ｖ2 −Ｖ3｜／Ｒ1 ）
を演算し、その制御電流Ｉ0 の最大値Ｉmax を求める。
なお、実際には、最大値Ｉmax は、駆動信号ｙと同様に
正弦波状に変化するから、その最大値Ｉmax を求めるた
めには、駆動信号ｙの少なくとも半周期に対応した時間
に渡って制御電流Ｉ0 を検出する必要があるから、ステ
ップ６０４，６０５の処理は、例えば図３のステップ１
１１の処理に続いて常時実行することが望ましい。
【０１１６】そして、ステップ６０５で最大値Ｉmax が
求まったら、ステップ６０６に移行し、最大値Ｉmax が
しきい値Ｉthを越えているか否かを判定する。ここで、
しきい値Ｉthは、電磁アクチュエータ１０が高温状態で
ないときに流れることができる電流の最大値よりも若干
（例えば、１０％程度）小さくした値であり、エンジン
回転数Ｎによって例えば下記の表１に示すように決まっ
てくる。
求まったら、ステップ６０６に移行し、最大値Ｉmax が
しきい値Ｉthを越えているか否かを判定する。ここで、
しきい値Ｉthは、電磁アクチュエータ１０が高温状態で
ないときに流れることができる電流の最大値よりも若干
（例えば、１０％程度）小さくした値であり、エンジン
回転数Ｎによって例えば下記の表１に示すように決まっ
てくる。
【０１１７】
【表１】
【０１１８】ステップ６０６の判定が「ＹＥＳ」の場合
には、十分に大きな制御電流Ｉが流れている状態である
から、励磁コイル１０Ｂのインピーダンスはそれほど大
きくなっていない、つまり電磁アクチュエータ１０は高
温状態にないと判断し、ステップ６０３を経てから、今
回の第２異常検出処理を終了する。しかし、ステップ６
０６の判定が「ＮＯ」の場合には、制御電流Ｉが大きく
なれない状態であるから、励磁コイル１０Ｂのインピー
ダンスが大きくなっている、つまり電磁アクチュエータ
１０は高温状態にあると判断できる。そこで、ステップ
６０７に移行し、リミット値ＩL を、ステップ６０３で
設定した通常の値よりも小さな高温時の値に設定してか
ら、今回の第２異常検出処理を終了する。
には、十分に大きな制御電流Ｉが流れている状態である
から、励磁コイル１０Ｂのインピーダンスはそれほど大
きくなっていない、つまり電磁アクチュエータ１０は高
温状態にないと判断し、ステップ６０３を経てから、今
回の第２異常検出処理を終了する。しかし、ステップ６
０６の判定が「ＮＯ」の場合には、制御電流Ｉが大きく
なれない状態であるから、励磁コイル１０Ｂのインピー
ダンスが大きくなっている、つまり電磁アクチュエータ
１０は高温状態にあると判断できる。そこで、ステップ
６０７に移行し、リミット値ＩL を、ステップ６０３で
設定した通常の値よりも小さな高温時の値に設定してか
ら、今回の第２異常検出処理を終了する。
【０１１９】そして、本実施例の振動低減処理も、基本
的には上記第１実施例等と同様に図３に示す処理が実行
されるが、図２１に示すように、ステップ１０９及び１
１１の処理の間に、適応ディジタルフィルタＷのフィル
タ係数Ｗj の補正を行うステップ１１３の処理を行うよ
うになっている。ステップ１１３における処理は、具体
的には、駆動信号ｙと制御電流Ｉとの関係に基づき、制
御電流Ｉの最大値がリミット値ＩL を越えないように、
駆動信号ｙとして出力される適応ディジタルフィルタＷ
の各フィルタ係数Ｗj を一定の割合で小さくなる方向に
補正するようになっている。
的には上記第１実施例等と同様に図３に示す処理が実行
されるが、図２１に示すように、ステップ１０９及び１
１１の処理の間に、適応ディジタルフィルタＷのフィル
タ係数Ｗj の補正を行うステップ１１３の処理を行うよ
うになっている。ステップ１１３における処理は、具体
的には、駆動信号ｙと制御電流Ｉとの関係に基づき、制
御電流Ｉの最大値がリミット値ＩL を越えないように、
駆動信号ｙとして出力される適応ディジタルフィルタＷ
の各フィルタ係数Ｗj を一定の割合で小さくなる方向に
補正するようになっている。
【０１２０】このように、本実施例にあっては、エンジ
ン３０を始動させた直後には、図１９に示す第１異常検
出処理が実行され、振動低減処理が実行されている最中
には、図２０に示す第２異常検出処理が実行される。そ
して、第１異常検出処理が実行されると、エンジンマウ
ント１内における断線や、電磁アクチュエータ１０及び
磁路部材１２間のクリアランス異常，劣化を検出するこ
とができ、それに応じて適切な対処を行うから、上記第
１実施例等と同様に、異常が発生しているアクティブエ
ンジンマウントを作動させることを回避し、場合によっ
て振動悪化等を招く可能性のある誤動作を避けることが
でき、異常の影響を最小限に止めることができる、とい
う作用が得られる。
ン３０を始動させた直後には、図１９に示す第１異常検
出処理が実行され、振動低減処理が実行されている最中
には、図２０に示す第２異常検出処理が実行される。そ
して、第１異常検出処理が実行されると、エンジンマウ
ント１内における断線や、電磁アクチュエータ１０及び
磁路部材１２間のクリアランス異常，劣化を検出するこ
とができ、それに応じて適切な対処を行うから、上記第
１実施例等と同様に、異常が発生しているアクティブエ
ンジンマウントを作動させることを回避し、場合によっ
て振動悪化等を招く可能性のある誤動作を避けることが
でき、異常の影響を最小限に止めることができる、とい
う作用が得られる。
【０１２１】しかも、本実施例の第１異常検出処理によ
れば、新たなセンサ等を設けなくても、断線の有無や、
電磁アクチュエータ１０及び磁路部材１２間のクリアラ
ンス変化の有無，大小を検出，判断することができる
し、その演算処理の内容も特に複雑ではないから、大幅
なコストアップや装置の大型化を招くこともなく、上記
第１実施例と同様に、搭載スペース上の制約が大きい車
両にとっては非常に望ましい。
れば、新たなセンサ等を設けなくても、断線の有無や、
電磁アクチュエータ１０及び磁路部材１２間のクリアラ
ンス変化の有無，大小を検出，判断することができる
し、その演算処理の内容も特に複雑ではないから、大幅
なコストアップや装置の大型化を招くこともなく、上記
第１実施例と同様に、搭載スペース上の制約が大きい車
両にとっては非常に望ましい。
【０１２２】また、第２異常検出処理によれば、電磁ア
クチュエータ１０が高温状態にあることを検出すること
ができ、高温状態が検出された場合には、ステップ６０
７の処理によってリミット値ＩL を通常時よりも小さな
値に設定し、これにより、振動低減処理が実行された場
合の制御電流Ｉの最大値を積極的に低下させるようにな
っているから、電磁アクチュエータ１０の高温状態の悪
化が回避される若しくは高温状態が解消されるようにな
り、電磁アクチュエータ１０に高温を原因とした異常が
発生することを事前に回避できるという利点がある。そ
して、電磁アクチュエータ１０の高温状態が解消され、
再びステップ６０６の判定が「ＹＥＳ」となれば、ステ
ップ６０３の処理が実行されて通常の制御状態に戻るか
ら、必要最小限の間だけ制御電流Ｉの最大値が制限され
る。つまり、制御電流Ｉの最大値を制限することによる
振動低減効果の低下を最小限に抑えることができるので
あう。
クチュエータ１０が高温状態にあることを検出すること
ができ、高温状態が検出された場合には、ステップ６０
７の処理によってリミット値ＩL を通常時よりも小さな
値に設定し、これにより、振動低減処理が実行された場
合の制御電流Ｉの最大値を積極的に低下させるようにな
っているから、電磁アクチュエータ１０の高温状態の悪
化が回避される若しくは高温状態が解消されるようにな
り、電磁アクチュエータ１０に高温を原因とした異常が
発生することを事前に回避できるという利点がある。そ
して、電磁アクチュエータ１０の高温状態が解消され、
再びステップ６０６の判定が「ＹＥＳ」となれば、ステ
ップ６０３の処理が実行されて通常の制御状態に戻るか
ら、必要最小限の間だけ制御電流Ｉの最大値が制限され
る。つまり、制御電流Ｉの最大値を制限することによる
振動低減効果の低下を最小限に抑えることができるので
あう。
【０１２３】なお、第１異常検出処理を実行する場合
に、本実施例では、非制御時誘導電圧Ｖ0 の最大値Ｖ
max と、クリアランスが適正値にあるときの非制御時誘
導電圧の最大値である所定値Ｖthとに基づいてクリアラ
ンスの変化を判断しているが、これに限定されるもので
はなく、非制御時誘導電圧Ｖ0 の最小値と、クリアラン
スが適正値にあるときの非制御時誘導電圧の最小値とに
基づいてクリアランスの変化を判断するようにしてもよ
い。
に、本実施例では、非制御時誘導電圧Ｖ0 の最大値Ｖ
max と、クリアランスが適正値にあるときの非制御時誘
導電圧の最大値である所定値Ｖthとに基づいてクリアラ
ンスの変化を判断しているが、これに限定されるもので
はなく、非制御時誘導電圧Ｖ0 の最小値と、クリアラン
スが適正値にあるときの非制御時誘導電圧の最小値とに
基づいてクリアランスの変化を判断するようにしてもよ
い。
【０１２４】ここで、本実施例にあっては、ステップ５
０１〜５０４の処理によって状態検出手段としてのクリ
アランス検出手段及び誘導電圧検出手段が構成され、ス
テップ６０４，６０５の処理によって電流最大値検出手
段が構成され、ステップ６０７，１１３の処理によって
制御電流補正手段が構成され、ステップ５０５の処理
と、ステップ５０７〜５１４の処理と、ステップ６０６
の処理とによって、異常判断手段が構成される。
０１〜５０４の処理によって状態検出手段としてのクリ
アランス検出手段及び誘導電圧検出手段が構成され、ス
テップ６０４，６０５の処理によって電流最大値検出手
段が構成され、ステップ６０７，１１３の処理によって
制御電流補正手段が構成され、ステップ５０５の処理
と、ステップ５０７〜５１４の処理と、ステップ６０６
の処理とによって、異常判断手段が構成される。
【０１２５】なお、上記各実施例では、本発明に係る制
御型防振支持装置を、エンジン３０を支持するエンジン
マウント１に適用した場合を示しているが、本発明に係
る制御型防振支持装置の適用対象はエンジンマウント１
に限定されるものではなく、例えば振動を伴う工作機械
の防振支持装置等であってもよい。また、上記各実施例
の構成は、単独で用いることも可能であるが、各実施例
の構成を複数備えることも当然に可能であり、複数備え
れば各実施例の作用効果を合わせた作用効果が得られる
ようになる。
御型防振支持装置を、エンジン３０を支持するエンジン
マウント１に適用した場合を示しているが、本発明に係
る制御型防振支持装置の適用対象はエンジンマウント１
に限定されるものではなく、例えば振動を伴う工作機械
の防振支持装置等であってもよい。また、上記各実施例
の構成は、単独で用いることも可能であるが、各実施例
の構成を複数備えることも当然に可能であり、複数備え
れば各実施例の作用効果を合わせた作用効果が得られる
ようになる。
【０１２６】そして、上記実施例では、駆動信号ｙを同
期式Ｆｉｌｔｅｒｅｄ−Ｘ ＬＭＳアルゴリズムに従っ
て生成しているが、適用可能なアルゴリズムはこれに限
定されるものではなく、例えば通常のＦｉｌｔｅｒｅｄ
−Ｘ ＬＭＳアルゴリズムであってもよいし、周波数領
域のＬＭＳアルゴリズムであってもよい。また、系の特
性が安定しているのであれば、ＬＭＳアルゴリズム等の
適応アルゴリズムを用いることなく、係数固定のディジ
タルフィルタ或いはアナログフィルタによって駆動信号
ｙを生成し、その位相のみを残留振動信号ｅが小さくな
る方向に変化させるような制御であっても構わない。
期式Ｆｉｌｔｅｒｅｄ−Ｘ ＬＭＳアルゴリズムに従っ
て生成しているが、適用可能なアルゴリズムはこれに限
定されるものではなく、例えば通常のＦｉｌｔｅｒｅｄ
−Ｘ ＬＭＳアルゴリズムであってもよいし、周波数領
域のＬＭＳアルゴリズムであってもよい。また、系の特
性が安定しているのであれば、ＬＭＳアルゴリズム等の
適応アルゴリズムを用いることなく、係数固定のディジ
タルフィルタ或いはアナログフィルタによって駆動信号
ｙを生成し、その位相のみを残留振動信号ｅが小さくな
る方向に変化させるような制御であっても構わない。
【０１２７】そして、上記各実施例では、制御振動源と
して所謂流体封入式の防振支持装置を適用した場合につ
いて説明したが、制御振動源の形式はこれに限定される
ものではなく、例えば圧電アクチュエータ等を利用した
ものであってもよい。さらに、上記各実施例では、低周
波振動入力時には流体がオリフィス５ａを通過する際に
発生する流体共振を利用して防振効果を得るようにして
いるが、そのような低周波振動が入力されない振動体を
支持する防振支持装置の場合には、オリフィス構成体
５，ダイアフラム４等を設ける必要がなく、その分、部
品点数が削減されるからコストが低減する。
して所謂流体封入式の防振支持装置を適用した場合につ
いて説明したが、制御振動源の形式はこれに限定される
ものではなく、例えば圧電アクチュエータ等を利用した
ものであってもよい。さらに、上記各実施例では、低周
波振動入力時には流体がオリフィス５ａを通過する際に
発生する流体共振を利用して防振効果を得るようにして
いるが、そのような低周波振動が入力されない振動体を
支持する防振支持装置の場合には、オリフィス構成体
５，ダイアフラム４等を設ける必要がなく、その分、部
品点数が削減されるからコストが低減する。
【０１２８】またさらに、上記各実施例では、警報発生
手段として図２に示すようなＬＥＤランプからなる警告
灯２０Ｂを用いた場合について説明したが、警報手段は
これに限定されるものではなく、例えばダッシュパネル
に取り付けた警告灯であってもよいし、ブザーのような
音を発する警報装置であってもよい。または、それらを
複数組み合わせてもよい。
手段として図２に示すようなＬＥＤランプからなる警告
灯２０Ｂを用いた場合について説明したが、警報手段は
これに限定されるものではなく、例えばダッシュパネル
に取り付けた警告灯であってもよいし、ブザーのような
音を発する警報装置であってもよい。または、それらを
複数組み合わせてもよい。
【０１２９】そして、上記第４実施例では、非制御時誘
導電圧Ｖ0 に基づいて電磁アクチュエータ１０及び磁路
部材１２間のクリアランスの変化を判断するようにして
いるが、これに限定されるものではなく、例えば電磁ア
クチュエータ１０及び磁路部材１２間にギャップセンサ
を設け、これによりクリアランスを直接測定するように
してもよい。
導電圧Ｖ0 に基づいて電磁アクチュエータ１０及び磁路
部材１２間のクリアランスの変化を判断するようにして
いるが、これに限定されるものではなく、例えば電磁ア
クチュエータ１０及び磁路部材１２間にギャップセンサ
を設け、これによりクリアランスを直接測定するように
してもよい。
【０１３０】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１に係る発
明によれば、使用中の制御型防振支持装置に故障や劣化
等の異常が生じても、それを認識することが可能とな
り、例えば完全に故障する前に装置の作動を積極的に停
止することができるから、大幅なコストアップ等を招く
ことなく、実際に使用する際の信頼性を高めることがで
きるという効果がある。
明によれば、使用中の制御型防振支持装置に故障や劣化
等の異常が生じても、それを認識することが可能とな
り、例えば完全に故障する前に装置の作動を積極的に停
止することができるから、大幅なコストアップ等を招く
ことなく、実際に使用する際の信頼性を高めることがで
きるという効果がある。
【０１３１】そして、請求項２に係る発明によれば、異
常が発生したことが知らしめられることができるから、
異常の発生を例えば定期点検時の作業者等に確実に認識
させることができるという効果がある。また、請求項３
〜請求項１１に係る発明であれば、残留振動信号や駆動
信号の状態を検出することにより異常の発生が判断でき
るから、装置の大型化や大幅なコストアップを回避でき
るという効果がある。
常が発生したことが知らしめられることができるから、
異常の発生を例えば定期点検時の作業者等に確実に認識
させることができるという効果がある。また、請求項３
〜請求項１１に係る発明であれば、残留振動信号や駆動
信号の状態を検出することにより異常の発生が判断でき
るから、装置の大型化や大幅なコストアップを回避でき
るという効果がある。
【０１３２】特に、請求項６に係る発明であれば、振動
低減制御を実行しているにも関わらず振動体の振動がほ
とんど低減されずに支持体側に伝達されている状況を確
実に区別することができるから、異常発生の有無をより
正確に判断できるという効果もある。そして、請求項９
に係る発明によれば、振動体以外から発せられて支持体
に入力される振動は残留振動信号及び駆動信号の相互相
関関数には影響を与えないから、異常判断手段におい
て、異常の発生を容易に判断することができるという効
果がある。
低減制御を実行しているにも関わらず振動体の振動がほ
とんど低減されずに支持体側に伝達されている状況を確
実に区別することができるから、異常発生の有無をより
正確に判断できるという効果もある。そして、請求項９
に係る発明によれば、振動体以外から発せられて支持体
に入力される振動は残留振動信号及び駆動信号の相互相
関関数には影響を与えないから、異常判断手段におい
て、異常の発生を容易に判断することができるという効
果がある。
【０１３３】さらに、請求項１１に係る発明によれば、
異常判断手段において、高次発散の異常が発生している
と判断することができるから、異常の程度に応じて適切
な対処を講じることができるという利点がある。一方、
請求項１２に係る発明によれば、流体封入式の制御振動
源に使用中に異常が生じても、それを認識することが可
能となり、例えば完全に故障する前に装置の作動を積極
的に停止することができるから、大幅なコストアップ等
を招くことなく、実際に使用する際の信頼性を高めるこ
とができる。
異常判断手段において、高次発散の異常が発生している
と判断することができるから、異常の程度に応じて適切
な対処を講じることができるという利点がある。一方、
請求項１２に係る発明によれば、流体封入式の制御振動
源に使用中に異常が生じても、それを認識することが可
能となり、例えば完全に故障する前に装置の作動を積極
的に停止することができるから、大幅なコストアップ等
を招くことなく、実際に使用する際の信頼性を高めるこ
とができる。
【０１３４】また、請求項１３に係る発明によれば、使
用に伴って可動部材と電磁アクチュエータとの間のクリ
アランスが変化しても、それを認識することが可能とな
り、クリアランスが適正値から大きく変化してしまった
状態で振動低減制御を実行することを回避できるという
効果がある。そして、請求項１４に係る発明によれば、
可動部材及び電磁アクチュエータ間のクリアランスを、
励磁コイルの誘導電圧を利用して検出するようにしたた
め、装置の大型化や大幅なコストアップを回避できると
いう効果がある。
用に伴って可動部材と電磁アクチュエータとの間のクリ
アランスが変化しても、それを認識することが可能とな
り、クリアランスが適正値から大きく変化してしまった
状態で振動低減制御を実行することを回避できるという
効果がある。そして、請求項１４に係る発明によれば、
可動部材及び電磁アクチュエータ間のクリアランスを、
励磁コイルの誘導電圧を利用して検出するようにしたた
め、装置の大型化や大幅なコストアップを回避できると
いう効果がある。
【０１３５】また、請求項１５及び請求項１６に係る発
明によれば、可動部材及び電磁アクチュエータ間のクリ
アランスの変化の方向を認識できるから、後に故障解析
等を行う際に有益な情報を与えることができるという効
果がある。そして、請求項１７に係る発明によれば、電
磁アクチュエータの励磁コイルを含む回線に断線等の異
常が発生していることを、容易に判断することができる
という効果がある。
明によれば、可動部材及び電磁アクチュエータ間のクリ
アランスの変化の方向を認識できるから、後に故障解析
等を行う際に有益な情報を与えることができるという効
果がある。そして、請求項１７に係る発明によれば、電
磁アクチュエータの励磁コイルを含む回線に断線等の異
常が発生していることを、容易に判断することができる
という効果がある。
【０１３６】さらに、請求項１８に係る発明によれば、
励磁コイルを含む電磁アクチュエータが高温状態にある
ことを、容易に判断することができるという効果があ
る。特に、請求項１９に係る発明によれば、電磁アクチ
ュエータの高温化の悪化を回避できる又は高温状態を解
消できるから、電磁アクチュエータに高温を原因とした
異常が発生することを事前に回避できるという効果があ
る。
励磁コイルを含む電磁アクチュエータが高温状態にある
ことを、容易に判断することができるという効果があ
る。特に、請求項１９に係る発明によれば、電磁アクチ
ュエータの高温化の悪化を回避できる又は高温状態を解
消できるから、電磁アクチュエータに高温を原因とした
異常が発生することを事前に回避できるという効果があ
る。
【０１３７】そして、請求項２０に係る発明によれば、
受動的な支持力を発生する通常の流体封入式の防振支持
装置としても作用させることができるから、種々の振動
に対して良好な防振効果を発揮することができるという
効果がある。
受動的な支持力を発生する通常の流体封入式の防振支持
装置としても作用させることができるから、種々の振動
に対して良好な防振効果を発揮することができるという
効果がある。
【図１】本発明の第１実施例の全体構成を示す断面図で
ある。
ある。
【図２】警報装置の一例を示すコントローラの部分斜視
図である。
図である。
【図３】コントローラ内で実行される振動低減処理のフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図４】基準信号ｘ，駆動信号ｙ及び伝達関数フィルタ
Ｃ＾の波形図である。
Ｃ＾の波形図である。
【図５】第１実施例における異常検出処理のフローチャ
ートである。
ートである。
【図６】正常時の残留振動信号ｅ及び基準信号ｘの波形
図である。
図である。
【図７】異常時の残留振動信号ｅ及び基準信号ｘの波形
図である。
図である。
【図８】正常時の残留振動信号ｅ及び基準信号ｘの波形
図である。
図である。
【図９】第２実施例における異常検出処理のフローチャ
ートである。
ートである。
【図１０】第３実施例における異常検出処理のフローチ
ャートである。
ャートである。
【図１１】正常時の駆動信号ｙ，残留振動信号ｅ及び基
準信号ｘの波形図である。
準信号ｘの波形図である。
【図１２】正常時の残留振動信号ｅの自己相関関数を示
す図である。
す図である。
【図１３】異常時の駆動信号ｙ，残留振動信号ｅ及び基
準信号ｘの波形図である。
準信号ｘの波形図である。
【図１４】異常時の残留振動信号ｅの自己相関関数を示
す図である。
す図である。
【図１５】高次発散時の駆動信号ｙ，残留振動信号ｅ及
び基準信号ｘの波形図である。
び基準信号ｘの波形図である。
【図１６】高次発散時の残留振動信号ｅの自己相関関数
を示す図である。
を示す図である。
【図１７】第４実施例の構成の要部を示す回路図であ
る。
る。
【図１８】電磁アクチュエータ及び磁路部材間のクリア
ランスと誘導される電圧との関係を示すグラフである。
ランスと誘導される電圧との関係を示すグラフである。
【図１９】第４実施例における異常検出処理のフローチ
ャートである。
ャートである。
【図２０】第４実施例における他の異常検出処理のフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図２１】第４実施例における振動低減処理の変更部分
のフローチャートである。
のフローチャートである。
１ エンジンマウント（制御振動源） ５ａ オリフィス ６ 支持弾性体 １０ 電磁アクチュエータ １０Ｂ 励磁コイル １１ 板ばね １１ｂ 中央部（可動部材） １２ 磁路部材（可動部材） １５ 流体室 １６ 副流体室 １９ 駆動回路 ２０ コントローラ ２０Ｂ 警告灯（警報発生手段） ２１ パルス信号生成器（基準信号生成手段） ２２ 加速度センサ（残留振動検出手段）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０８Ｂ 21/00 Ｇ０８Ｂ 21/00
Claims (20)
- 【請求項１】 振動体及び支持体間に介在し制御振動を
発生可能な制御振動源と、前記振動体の振動発生状態を
検出し基準信号として出力する基準信号生成手段と、前
記支持体側の残留振動を検出し残留振動信号として出力
する残留振動検出手段と、前記支持体側の振動が低減す
るように前記基準信号及び前記残留振動信号に基づいて
前記制御振動源を駆動する駆動信号を生成する制御手段
と、を備えた制御型防振支持装置において、この制御型
防振支持装置の状態を検出する状態検出手段と、この状
態検出手段の検出結果に基づいて異常の発生を判断する
異常判断手段と、を設けたことを特徴とする制御型防振
支持装置。 - 【請求項２】 異常が発生していると前記異常判断手段
が判断した場合に警報を発する警報発生手段を設けた請
求項１記載の制御型防振支持装置。 - 【請求項３】 前記振動体は周期的な振動を発する請求
項１又は請求項２記載の制御型防振支持装置。 - 【請求項４】 前記状態検出手段は、前記基準信号の一
周期毎における前記残留振動信号の最大値又は最小値を
検出する最大最小値検出手段を有し、前記異常判断手段
は、前記最大値又は最小値の大きさ及び発生間隔に基づ
いて異常の発生を判断する請求項３記載の制御型防振支
持装置。 - 【請求項５】 前記異常判断手段は、前記最大値又は最
小値の絶対値が所定のしきい値を越え且つ前記最大値又
は最小値の発生間隔に周期性がある場合に異常が発生し
ていると判断する請求項４記載の制御型防振支持装置。 - 【請求項６】 前記異常判断手段は、前記最大値又は最
小値の絶対値が所定のしきい値を越え且つ前記最大値又
は最小値の発生間隔の周期が前記基準信号の周期に一致
する場合に異常が発生していると判断する請求項４記載
の制御型防振支持装置。 - 【請求項７】 前記状態検出手段は、前記基準信号の周
期の整数倍を時間遅れとした前記残留振動信号の自己相
関関数を求める自己相関関数演算手段を有し、前記異常
判断手段は、前記自己相関関数に基づいて異常の発生を
判断する請求項３乃至請求項６のいずれかに記載の制御
型防振支持装置。 - 【請求項８】 前記異常判断手段は、前記自己相関関数
が所定のしきい値を越えた場合に異常が発生していると
判断する請求項７記載の制御型防振支持装置。 - 【請求項９】 前記状態検出手段は、前記残留振動信号
及び前記駆動信号の相互相関関数を求める相互相関関数
演算手段を有し、前記異常判断手段は、前記相互相関関
数に基づいて異常の発生を判断する請求項３乃至請求項
８のいずれかに記載の制御型防振支持装置。 - 【請求項１０】 前記異常判断手段は、前記相互相関関
数が所定のしきい値を越えた場合に異常が発生している
と判断する請求項９記載の制御型防振支持装置。 - 【請求項１１】 前記異常判断手段は、前記基準信号の
周期を最大値とした時間遅れの範囲内で、前記相互相関
関数が複数の箇所で所定のしきい値を越えた場合に高次
発散の異常が発生していると判断する請求項９又は請求
項１０記載の制御型防振支持装置。 - 【請求項１２】 前記制御振動源は、前記振動体及び前
記支持体間に介在する支持弾性体と、この支持弾性体に
よって画成された流体室と、この流体室内に封入された
流体と、前記流体室の隔壁の一部を形成するように弾性
支持された磁化可能な可動部材と、前記駆動信号に応じ
て作動して前記可動部材を前記流体室の容積が変化する
方向に変位させる電磁アクチュエータと、を備えて構成
された請求項１乃至請求項１１のいずれかに記載の制御
型防振支持装置。 - 【請求項１３】 前記状態検出手段は、前記可動部材と
前記電磁アクチュエータとの間のクリアランスを検出す
るクリアランス検出手段を有し、前記異常判断手段は、
前記クリアランスに基づいて前記制御振動源の異常の発
生を判断する請求項１２記載の制御型防振支持装置。 - 【請求項１４】 前記クリアランス検出手段は、前記振
動体で振動が発生し且つ前記駆動信号を前記電磁アクチ
ュエータに供給していない場合に前記電磁アクチュエー
タの励磁コイルに誘導される非制御時誘導電圧を検出す
る誘導電圧検出手段を有する請求項１３記載の制御型防
振支持装置。 - 【請求項１５】 前記異常判断手段は、前記非制御時誘
導電圧の最大値又は最小値が所定値を上回った場合に、
前記制御振動源に前記クリアランスが縮小する異常が発
生したと判断する請求項１４記載の制御型防振支持装
置。 - 【請求項１６】 前記異常判断手段は、前記非制御時誘
導電圧の最大値又は最小値が所定値を下回った場合に、
前記制御振動源に前記クリアランスが増大する異常が発
生したと判断する請求項１４又は１５記載の制御型防振
支持装置。 - 【請求項１７】 前記状態検出手段は、前記振動体で振
動が発生し且つ前記駆動信号を前記電磁アクチュエータ
に供給していない場合に前記電磁アクチュエータの励磁
コイルに誘導される非制御時誘導電圧を検出する誘導電
圧検出手段を有し、前記異常判断手段は、前記非制御時
誘導電圧が零の場合に前記制御振動源に異常が発生した
と判断する請求項１２乃至請求項１６のいずれかに記載
の制御型防振支持装置。 - 【請求項１８】 前記状態検出手段は、前記励磁コイル
に実際に流れる制御電流の最大値を検出する電流最大値
検出手段を有し、前記異常判断手段は、前記制御電流の
最大値が所定のしきい値を下回った場合に前記電磁アク
チュエータが高温状態であると判断する請求項１２乃至
請求項１７のいずれかに記載の制御型防振支持装置。 - 【請求項１９】 前記電磁アクチュエータが高温状態で
あると前記異常判断手段が判断した場合に前記制御電流
の最大値を低下させる制御電流補正手段を設けた請求項
１８記載の制御型防振支持装置。 - 【請求項２０】 オリフィスを介して前記流体室に連通
する容積可変の副流体室を前記制御振動源に設けるとと
もに、前記流体室，前記オリフィス及び前記副流体室内
に流体を封入した請求項１２乃至請求項１９のいずれか
に記載の制御型防振支持装置。
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|---|---|---|---|
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|---|---|---|---|
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|---|---|---|---|
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