JP3695061B2 - 能動型振動制御装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、車両エンジン等の振動源で発生する振動に、振動源及び支持体間に介在する制御振動源が発生する制御振動を干渉させることにより、支持体側に伝達される振動の低減を図るようにした能動型振動制御装置に関し、特に、制御振動源を駆動させるための制御アルゴリズムが、制御振動源と残留振動を検出する手段との間の伝達関数を含み、この伝達関数を所定のタイミングで同定することの可能なものにおいて、適切な温度環境下で同定処理を行うことができるようにしたものである。
【０００２】
【従来の技術】
本発明のような能動型騒音制御装置及び能動型振動制御装置の場合、制御音源又は制御振動源と残留騒音又は残留振動を検出する手段との間の伝達関数は、その能動型騒音制御装置又は能動型振動制御装置の適用対象装置，適用対象設備等の特性のばらつきによって、微妙に異なる。また、適用対象装置等の使用に伴う特性変化等によって、当初の状態からは変化してしまう可能性があるため、高精度の騒音又は振動低減制御を実行するためには、能動型騒音制御装置又は能動型振動制御装置を適用対象装置に組み込んだ後に伝達関数を同定したり、適用対象装置の定期検査毎に伝達関数を同定することが望ましい。
【０００３】
そこで、本出願人は、先に特開平６−３３２４７１号公報に開示されるような技術を提案している。すなわち、この公報に開示された従来技術は、制御音源や制御振動源からインパルス信号に応じた同定音や同定振動を発生させ、その応答を残留騒音や残留振動を検出する手段で計測することにより、能動型騒音振動制御装置や能動型騒音振動制御装置の制御アルゴリズムに必要な伝達関数を同定するようになっている。そして、そのインパルス信号に応じた同定音や同定振動を発生するタイミングを、騒音源や振動源から騒音や振動が発生していない状態から発生する状態に移行する直前に限ることにより、演算負荷の大幅な増大を招くことなく、また、人間等に不快感を与えることなく、伝達関数の同定が行えるようになっていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
確かに、上述したような先行技術によれば、能動型騒音又は振動制御装置や、能動型騒音又は振動制御装置を適用した対象装置毎に、制御に必要な伝達関数を同定することは可能であるから、高精度の騒音又は振動の低減制御等が期待できる。
【０００５】
ここで、能動型騒音又は振動制御装置を構成する構成品のうち、例えばゴム等の弾性体、或いは、ゴム等の弾性体内部に減衰力発生可能に流体を封入してなる流体封入式のマウントインシュレータ等、温度変化によりその特性が変化しやすいもので形成されている構成品等の場合には、能動型騒音又は振動制御装置が取り付けられた場所の雰囲気温度が変化したとき、或いは能動型騒音又は振動制御装置が稼働することによって装置自体が発熱し、この発熱等によって能動型騒音又は振動制御装置に温度変化が生じたとき等に、これら温度変化に応じて能動型騒音又は振動制御装置の特性が変化し、すなわち、制御音源又は制御振動源と、残留騒音又は残留振動を検出する手段との間の伝達特性が変化してしまう。
【０００６】
しかしながら、上記の先行技術では、騒音源や振動源から騒音や振動が発生していない状態から発生する状態に移行する直前に限って、伝達関数を同定するようになっている。そのため、このように伝達関数を同定する際に、例えば環境温度が低く、０℃以下等の状態で同定を行った場合、支持弾性体がゴム等で形成されている場合には、ゴムは０℃以下になったときにその振動伝達特性が大きく変化することから、この状態で同定を行うと、一般に、能動型騒音又は振動制御装置がおかれるであろう０℃以上の通常温度における振動伝達特性とは大いに異なる伝達関数が同定されることになる。
【０００７】
そのため、例えば走行中に徐々に温度が上昇し通常温度となった場合でも、振動伝達特性が大いに異なるときの伝達特性に応じて、振動低減処理が実行されることになって、最適な制御を行うことができないうえ、発散に至ってしまう可能性があるという問題がある。
【０００８】
そこで、この発明は、上記従来の未解決の問題に着目してなされたものであり、伝達系の温度が所定温度範囲外の値であるときにその伝達特性が大きく変化するような伝達系において、伝達系の温度が所定温度範囲外の値である状態で伝達関数が同定されることによって、伝達系の温度が所定温度範囲内の値に移行したときに、伝達系の実際の伝達特性とは大きく異なる伝達関数に基づいて振動低減処理が実行されることを回避することが可能な、能動型振動制御装置を提供することを目的としている。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１に係る能動型振動制御装置は、振動源から発せられる振動と干渉する制御振動を発生可能な制御振動源と、前記振動の発生状態を表す基準信号を生成し出力する基準信号生成手段と、前記干渉後の振動を検出し残留振動信号として出力する残留振動検出手段と、前記基準信号及び前記残留振動信号に基づき前記制御振動源及び前記残留振動検出手段間の振動の伝達系の伝達関数を含む制御アルゴリズムを用いて前記振動が低減するように前記制御振動源を駆動する能動制御手段と、所定のタイミングで前記伝達関数を同定する伝達関数同定手段と、を備えた能動型振動制御装置において、前記伝達系の温度を検出する温度検出手段と、当該温度検出手段で検出した検出温度が予め設定した所定温度範囲外の値であるとき前記伝達関数同定手段による前記伝達関数の同定処理を禁止する同定禁止手段と、を有し、前記制御振動源は通電式の制御振動源であって、前記同定禁止手段は、前記検出温度が前記所定温度範囲よりも低いとき、前記制御振動源に通電するようになっていることを特徴としている。
【００１６】
この発明によれば、振動源から発せられる振動と干渉する制御振動が制御振動源から発生され、これによって、振動源から発生される振動が低減される。前記制御振動源は能動制御手段によって駆動制御され、具体的には、振動の発生状態を表す基準信号と干渉後の振動を検出した残留振動信号とに基づいて、制御振動源と残留振動検出手段との間の伝達系の伝達関数を含む制御アルゴリズムを用いて、駆動制御される。また、所定のタイミングで伝達関数同定手段によって、伝達関数の同定処理が実行される。
【００１７】
このとき、温度検出手段によって、制御振動源と残留振動検出手段との間の伝達系の温度が検出され、検出された温度が、予め設定した所定温度範囲外の値であるときには、同定禁止手段によって、前記伝達関数同定手段による同定処理の実行が禁止される。
【００１８】
よって、例えば、制御振動源と残留振動検出手段との間の伝達系に、温度変化によって振動の伝達特性が変化しやすいものが介在している場合等には、温度変化によってその振動の伝達特性が変わることから、制御振動源と残留振動検出手段との間の伝達系の伝達特性も変化することになる。このとき、伝達系の伝達特性が、その温度が所定の温度範囲外の値となったときに特性が大きく変化するような場合には、所定温度範囲外の温度環境下で同定処理を実行した場合、このときの伝達特性に応じた伝達関数に同定されることになる。よって、その後、伝達系の温度が所定温度範囲内の値となった場合には、伝達系の実際の伝達特性と制御アルゴリズムで使用する伝達関数の伝達特性とが大きく異なってしまう。
【００１９】
しかしながら、温度検出手段で検出された、制御振動源と残留振動検出手段との間の伝達系の温度が、所定温度範囲外の値であるときには、伝達関数同定手段による同定処理を禁止するようにしたから、例えば、通常はその温度が所定温度範囲内にあるような伝達系において、温度が所定温度範囲外の値である状態で同定処理を実行することによって、所定温度範囲内の温度である通常時に、所定温度範囲外の温度であるときの伝達特性に応じた伝達関数に基づいて、振動低減処理が実行されることによって、伝達系の実際の伝達特性とは大きく異なる伝達特性に基づいて振動低減処理が実行されることが回避される。
【００２３】
また、このとき、制御振動源は、例えばコイル等に通電することによって制御振動を発生させるようにした通電式の制御振動源であって、温度検出手段で検出した温度が所定温度範囲よりも低いときには、同定禁止手段によって制御振動源に通電が行われる。よって、通電によって制御振動源に発熱が生じ、これによって伝達系の温度が上昇するから、伝達系の温度が所定温度範囲内の値に移行して、同定処理が実行可能となる。
【００２４】
また、本発明の請求項２に係る能動型振動制御装置は、振動源から発せられる振動と干渉する制御振動を発生可能な制御振動源と、前記振動の発生状態を表す基準信号を生成し出力する基準信号生成手段と、前記干渉後の振動を検出し残留振動信号として出力する残留振動検出手段と、前記基準信号及び前記残留振動信号に基づき前記制御振動源及び前記残留振動検出手段間の振動の伝達系の伝達関数を含む制御アルゴリズムを用いて前記振動が低減するように前記制御振動源を駆動する能動制御手段と、所定のタイミングで前記伝達関数を同定する伝達関数同定手段と、を備え、車両に適用される能動型振動制御装置において、前記伝達系の温度を検出する温度検出手段と、当該温度検出手段で検出した検出温度が予め設定した所定温度範囲外の値であるとき前記伝達関数同定手段による前記伝達関数の同定処理を禁止する同定禁止手段と、を有し、前記振動源はエンジンであって、前記同定禁止手段は、前記検出温度が前記所定温度範囲よりも低いときには前記エンジンを起動させ、前記検出温度が前記所定温度範囲よりも高いときには前記エンジンを停止させるエンジン制御手段を備えることを特徴としている。
この発明によれば、騒音源から発せられる騒音と干渉する制御音が制御音源から発生され、これによって、騒音源から発生される騒音が低減される。前記制御音源は、能動制御手段によって駆動制御され、具体的には、騒音の発生状態を表す基準信号と、干渉後の騒音を検出した残留騒音信号とに基づいて、制御音源と残留騒音検出手段との間の伝達系の伝達関数を含む制御アルゴリズムを用いて、駆動制御される。前記伝達関数は、所定のタイミングで伝達関数同定手段によって同定され、この同定された伝達関数に基づいて制御アルゴリズムが実行されて制御音源から制御音が発生される。
このとき、制御音源と残留騒音検出手段との間の伝達系の温度が温度検出手段により検出され、検出された温度が、予め設定された所定温度範囲外の値であるときには、同定禁止手段によって、伝達関数同定手段による伝達関数の同定処理が禁止される。
ここで、温度変化に伴って音の伝搬特性が変化するから、制御音源と残留騒音検出手段との間の伝達系の伝達特性も変化するが、この伝達特性の変化が、例えば、伝達系の温度が所定温度範囲外の値となったときに大きく変化するような場合等には、所定温度範囲外の温度環境下で同定処理を実行した場合、このときの伝達特性に応じた伝達関数に同定されることになるから、その後、伝達系の温度が所定温度範囲内の値に移行した場合には、伝達系の実際の伝達特性と、制御アルゴリズムで使用される伝達関数の伝達特性とが大きく異なってしまう。しかしながら、温度検出手段で検出された、制御音源と残留騒音検出手段との間の伝達系の温度が、所定温度範囲外の値であるときには、伝達関数同定手段による同定処理の実行を禁止するようにしたから、例えば、通常はその温度が所定温度範囲内にあるような伝達系において、温度が所定温度範囲外の値であるときに同定処理を実行することによって、その温度が所定温度範囲内の値である通常時に、実際の伝達関数とは大きく異なる伝達関数に基づいて、騒音低減処理が行われることが回避される。
【００２５】
また、このとき、温度検出手段で検出した温度が所定温度範囲よりも低いときには、エンジン制御手段によって、振動源としてのエンジンが起動され、逆に高いときにはエンジンが停止される。よって、所定温度範囲よりも温度が低いときにはエンジンが起動されてそのエンジンの発熱により伝達系の温度が上昇し、逆に高いときにはエンジンが停止されてその発熱が停止し伝達系の温度が低下して、伝達系が同定処理可能な状態に移行される。
また、本発明の請求項３に係る能動型振動制御装置は、前記同定禁止手段は、前記検出温度が前記所定温度範囲外の値であるとき、外部に通知するようになっていることを特徴としている。
この発明によれば、温度検出手段で検出した温度が予め設定した所定温度範囲外の値であるときには、同定禁止手段によってこれが外部に通知される。よって、例えば温度が所定温度範囲よりも低い値であるか高い値であるかを表示すること等によって、外部に通知するようにすれば、温度が低い場合には伝達系の温度が高くなるように、また、高い場合には伝達系の温度が低くなるように対処することができるから、伝達系の温度を所定温度範囲内の値に移行させて同定処理を実行することができる。
【００２６】
また、本発明の請求項４に係る能動型振動制御装置は、車両に適用され、前記振動源はエンジンであり、前記制御振動源は、前記エンジンと車体側部材との間に介在する支持弾性体を備えた制御振動源であって、前記温度検出手段は、前記支持弾性体の温度を検出するようになっていることを特徴としている。
【００２７】
この発明によれば、制御振動源は、振動源としてのエンジンと車体側部材との間に介在する支持弾性体を備えた制御振動源であって、この支持弾性体の温度が温度検出手段によって検出される。支持弾性体はエンジンと車体側部材との間に介在しているから、その伝達特性の変化は伝達系の伝達特性の変化の一因となり、特に、温度変化に対してその振動特性が大きく変化するゴム等で形成され支持弾性対の場合には、支持弾性体の特性変化は伝達系の伝達特性の変化に大きく起因することになる。よって、この支持弾性体の温度を温度検出手段によって検出し、温度検出手段の検出温度、つまり、支持弾性体の温度に基づいて、同定処理が実行可能であるか否かを判定することによって、より適切に判定が行われる。
【００２８】
さらに、本発明の請求項５に係る能動型振動制御装置は、車両に適用され、前記振動源はエンジンであり、前記制御振動源は、前記エンジンと車体側部材との間に介在する支持弾性体を備えた制御振動源であって、前記温度検出手段は前記支持弾性体の周辺温度を検出して、当該周辺温度から前記支持弾性体の温度を予測するようになっていることを特徴としている。
【００２９】
この発明によれば、制御振動源は、振動源としてのエンジンと車体側部材との間に介在する支持弾性体を備えた制御振動源であって、温度検出手段によって、支持弾性体の周辺温度が検出され、この支持弾性体の周辺温度から、支持弾性体の温度が予測される。そして、この予測した温度に基づいて、同定処理が実行可能か否かの判定が行われる。
【００３０】
ここで、支持弾性体はエンジンと車体側部材との間に介在しているから、その伝達特性の変化は伝達系の伝達特性の変化の一因となるため、この支持弾性体の温度を検出することが好ましい。しかしながら、この支持弾性体の温度を直接検出することができない場合でも、例えば支持弾性体の周辺温度と支持弾性体の温度との相関関係を実験等によって予め検出しておき、検出した支持弾性体の周辺温度から、相関関係に基づいて支持弾性体の温度を予測し、予測した温度に基づいて同定処理が実行可能か否かを判定することによって、より適切に判定が行われる。
【００３３】
本発明の請求項１に係る能動型振動制御装置によれば、温度検出手段で検出した伝達系の温度が、所定温度範囲外の値であるときには、伝達関数同定手段による同定処理を禁止するようにしたから、例えば所定温度範囲外の温度となったときにその伝達特性が大きく変化するような伝達系において、温度が所定温度範囲外の値であるときの伝達関数に同定されることによって、所定温度範囲内の温度に移行したときに伝達系の実際の伝達特性とは大きく異なる伝達関数に基づいて制御振動源が駆動制御されることを回避することができ、良好な振動低減制御を実行することができる。
【００３５】
また、このとき、温度検出手段で検出した温度が、所定の温度範囲よりも低いときには、通電式の制御振動源に通電するようにしたから、この制御振動源の発熱によって、例えばエンジンを起動しなくても容易に伝達系の温度を上昇させることができる。
【００３６】
本発明の請求項２に係る能動型振動制御装置によれば、温度検出手段で検出した伝達系の温度が、所定温度範囲外の値であるときには、伝達関数同定手段による同定処理を禁止するようにしたから、例えば所定温度範囲外の温度となったときにその伝達特性が大きく変化するような伝達系において、温度が所定温度範囲外の値であるときの伝達関数に同定されることによって、所定温度範囲内の温度に移行したときに伝達系の実際の伝達特性とは大きく異なる伝達関数に基づいて制御振動源が駆動制御されることを回避することができ、良好な振動低減制御を実行することができる。
また、このとき、温度検出手段で検出した温度が、所定の温度範囲よりも低い場合には、振動源としてのエンジンを起動させ、所定の温度範囲よりも高い場合には、エンジンを停止させるようにしたから、エンジンを駆動制御することによって、容易に伝達系の温度調整を行うことができ、伝達系を、同定処理を実行可能な状態に容易に移行させることができる。
【００３７】
また、本発明の請求項３に係る能動型振動制御装置によれば、温度検出手段で検出した温度が、所定の温度範囲外の値であるときには、外部に通知するようにしたから、これに応じて伝達系の温度を高く、或いは低くする等の対処を行うことによって、伝達系の温度を所定温度範囲内に移行させて同定処理を実行することができる。
また、本発明の請求項４に係る能動型振動制御装置によれば、温度検出手段によって、エンジンと車体側部材との間に介在され、伝達系の伝達特性の変化に起因する支持弾性体の温度を検出するようにしたから、同定処理を禁止するか否かの判定をより適切に行うことができる。
【００３８】
さらに、本発明の請求項５に係る能動型振動制御装置によれば、温度検出手段によって、エンジンと車体側部材との間に介在される支持弾性体の周辺温度を検出し、この周辺温度に基づいて支持弾性体の温度を予測するようにしたから、支持弾性体の温度を直接検出することができない場合でも、伝達系の温度変化に起因する支持弾性体の温度を適切に検出することができる。
【００３９】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１乃至図４は、本発明の第１の実施の形態を示す図であって、図１は、本発明に係る能動型振動制御装置の実施の形態の一例を車両に適用した、概略構成図である。
【００４０】
まず、構成を説明すると、エンジン３０が駆動信号に応じた能動的な支持力を発生可能な能動型エンジンマウント１を介して、サスペンションメンバ等から構成される車体３５に支持されている。なお、実際には、エンジン３０及び車体３５間には、能動型エンジンマウント１の他に、エンジン３０及び車体３５間の相対変位に応じた受動的な支持力を発生する複数のエンジンマウントも介在している。受動的なエンジンマウントとしては、例えばゴム状の弾性体で荷重を支持する通常のエンジンマウントや、ゴム状の弾性体内部に減衰力発生可能に流体を封入してなる公知の流体封入式のマウントインシュレータ等が適用できる。
【００４１】
一方、能動型エンジンマウント１は、例えば図２に示すように構成されている。すなわち、この実施の形態における能動型エンジンマウント１は、エンジン３０への取り付け用ボルト２ａを上部に一体に備え且つ内部が空洞で下部が開口したキャップ２を有し、このキャップ２の下部外面には、軸が上下方向を向く内筒３の上端部がかしめ止めされている。
【００４２】
内筒３は、下端側が縮径した形状となっていて、その下端部が内側に水平に折り曲げられて、ここに円形の開口部３ａが形成されている。そして、内筒３の内側には、キャップ２及び内筒３内部の空間を上下に二分するように、キャップ２及び内筒３のかしめ止め部分に一緒に挟み込まれてダイアフラム４が配設されている。ダイアフラム４の上側の空間は、キャップ２の側面に孔を開けることにより大気圧に通じている。
【００４３】
さらに、内筒３の内側には、オリフィス構成体５が配設されている。なお、本実施の形態では、内筒３内面及びオリフィス構成体５間には、薄膜状の弾性体（ダイアフラム４の外周部を延長させたものでもよい）が介在していて、これにより、オリフィス構成体５は内筒３内側に強固に嵌め込まれている。
【００４４】
このオリフィス構成体５は、内筒３の内部空間に整合して略円柱形に形成されていて、その上面には円形の凹部５ａが形成されている。そして、その凹部５ａと、底面の開口部３ａに対向する部分との間が、オリフィス５ｂを介して連通するようになっている。オリフィス５ｂは、例えば、オリフィス構成体５の外周面に沿って螺旋状に延びる溝と、その溝の一端部を凹部５ａに連通させる流路と、その溝の他端部を開口部３ａに連通させる流路とで構成される。
【００４５】
一方、内筒３の外周面には、内周面側が若干上方に盛り上がった肉厚円筒状の支持弾性体６の内周面が加硫接着されていて、その支持弾性体６の外周面は、上端側が拡径した円筒部材としての外筒７の内周面上部に加硫接着されている。
【００４６】
そして、外筒７の下端部は上面が開口した円筒形のアクチュエータケース８の上端部にかしめ止めされていて、そのアクチュエータケース８の下端面からは、車体３５側への取り付け用の取り付けボルト９が突出している。取り付けボルト９は、その頭部９ａが、アクチュエータケース８の内底面に張り付いた状態で配設された平板部材８ａの中央の空洞部８ｂに収容されている。
【００４７】
さらに、アクチュエータケース８の内側には、円筒形の鉄製のヨーク１０Ａと、このヨーク１０Ａの中央部に軸を上下に向けて巻き付けられた励磁コイル１０Ｂと、ヨーク１０Ａの励磁コイル１０Ｂに包囲された部分の上面に極を上下に向けて固定された永久磁石１０Ｃと、から構成される電磁アクチュエータ１０が配設されている。
【００４８】
また、アクチュエータケース８の上端部はフランジ状に形成されたフランジ部８Ａとなっていて、そのフランジ部８Ａに外筒７の下端部がかしめられて両者が一体となっているのであるが、そのかしめ止め部分には、円形の金属製の板ばね１１の周縁部（端部）が挟み込まれていて、その板ばね１１の中央部の電磁アクチュエータ１０側には、リベット１１ａによって磁化可能な磁路部材１２が固定されている。なお、磁路部材１２はヨーク１０Ａよりも若干小径の鉄製の円板であって、その底面が電磁アクチュエータ１０に近接するような厚みに形成されている。
【００４９】
さらに、上記かしめ止め部分には、フランジ部８Ａと板ばね１１とに挟まれるように、リング状の薄膜弾性体１３と、力伝達部材１４のフランジ部１４ａとが支持されている。具体的には、アクチュエータケース８のフランジ部８Ａ上に、薄膜弾性体１３と、力伝達部材１４のフランジ部１４ａと、板ばね１１と、をこの順序で重ね合わせると共に、その重なり合った全体を外筒７の下端部をかしめて一体としている。
【００５０】
力伝達部材１４は、磁路部材１２を包囲する短い円筒形の部材であって、その上端部がフランジ部１４ａとなっており、その下端部は電磁アクチュエータ１０のヨーク１０Ａの上面に結合している。具体的には、ヨーク１０Ａの上端面周縁部に形成された円形の溝に、力伝達部材１４の下端部が嵌合して両者が結合されている。また、力伝達部材１４の弾性変形時のばね定数は、薄膜弾性体１３のばね定数よりも大きい値に設定されている。
【００５１】
ここで、本実施の形態では、支持弾性体６の下面及び板ばね１１の上面によって画成された部分に主流体室１５が形成され、ダイアフラム４及び凹部５ａによって画成された部分に副流体室１６が形成されていて、これら主流体室１５及び副流体室１６間が、オリフィス構成体５に形成されたオリフィス５ｂを介して連通している。なお、これら主流体室１５，副流体室１６及びオリフィス５ｂ内には、エチレングリコール等の流体が封入されている。
【００５２】
かかるオリフィス５ｂの流路形状等で決まる流体マウントとしての特性は、走行中のエンジンシェイク発生時、つまり、５〜１５Ｈｚで能動型エンジンマウント１が加振された場合に高動ばね定数，高減衰力を示すように調整されている。
【００５３】
そして、電磁アクチュエータ１０の励磁コイル１０Ｂは、コントローラ２５からハーネス２３ａを通じて供給される電流である駆動信号ｙに応じて所定の電磁力を発生するようになっている。
【００５４】
コントローラ２５は、マイクロコンピュータ，必要なインタフェース回路，Ａ／Ｄ変換器，Ｄ／Ａ変換器，アンプ等を含んで構成され、エンジンシェイクよりも高周波の振動であるアイドル振動やこもり音振動・加速時振動が車体３５に入力されている場合には、その振動を低減できる能動的な支持力が能動型エンジンマウント１に発生するように、能動型エンジンマウント１に対する駆動信号ｙを生成し出力するようになっている。
【００５５】
ここで、アイドル振動やこもり音振動は、例えばレシプロ４気筒エンジンの場合、エンジン回転２次成分のエンジン振動が車体３５に伝達されることが主な原因であるから、そのエンジン回転２次成分に同期して駆動信号ｙを生成し出力すれば、車体側低減が可能となる。そこで、本実施の形態では、燃焼タイミングに同期するように、エンジン３０のクランク軸の回転に同期した（例えば、レシプロ４気筒エンジンの場合には、クランク軸が１８０度回転する度に一つの）インパルス信号を生成しこれを基準信号ｘとして出力するパルス信号生成器２６（図１）を設けていて、その基準信号ｘがエンジン３０における振動の発生状態を表す信号としてコントローラ２５に供給されるようになっている。
【００５６】
一方、電磁アクチュエータ１０のヨーク１０Ａの下端面と、アクチュエータケース８の底面を形成する平板部材８ａの上面との間に挟み込まれるように、エンジン３０から支持弾性体６を通じて伝達する加振力を検出する荷重センサ２２が配設されていて、荷重センサ２２の検出結果がハーネス２３ｂを通じて残留振動信号ｅとしてコントローラ２５に供給されるようになっている。荷重センサ２２としては、具体的には、圧電素子，磁歪素子，歪ゲージ等が適用可能である。
【００５７】
そして、コントローラ２５は、供給される残留振動信号ｅ及び基準信号ｘに基づき、適応アルゴリズムの一つである同期式Ｆｉｌｔｅｒｅｄ−Ｘ ＬＭＳアルゴリズムを実行することにより、能動型エンジンマウント１に対する駆動信号ｙを演算し、その駆動信号ｙを能動型エンジンマウント１に出力するようになっている。
【００５８】
具体的には、コントローラ２５は、フィルタ係数Ｗi （ｉ＝０，１，２，……，Ｉ−１：Ｉはタップ数）可変の適応ディジタルフィルタＷを有していて、最新の基準信号ｘが入力された時点から所定のサンプリング・クロックの間隔で、その適応ディジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗi を順番に駆動信号ｙとして出力する一方、基準信号ｘ及び残留振動信号ｅに基づいて適応ディジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗi を適宜更新する処理を実行するようになっている。
【００５９】
適応ディジタルフィルタＷの更新式は、Ｆｉｌｔｅｒｅｄ−Ｘ ＬＭＳアルゴリズムに従った下記の（１）式のようになる。
Ｗi （ｎ＋１）＝Ｗi （ｎ）−μＲT ｅ（ｎ） ……（１）
ここで、（ｎ），（ｎ＋１）が付く項は、サンプリング時刻ｎ，ｎ＋１，における値であることを表し、μは収束係数である。また、更新用基準信号ＲT は、理論的には、基準信号ｘを、能動型エンジンマウント１の電磁アクチュエータ１０及び荷重センサ２２間の伝達関数Ｃを有限インパルス応答型フィルタでモデル化した伝達関数フィルタＣ＾でフィルタ処理をした値であり、基準信号ｘと伝達関数フィルタＣ＾との関数である次式（２）として表すことができる。ここで、基準信号ｘの大きさは“１”であるから、伝達関数フィルタＣ＾のインパルス応答を基準信号ｘに同期して次々と生成した場合のそれらインパルス応答波形のサンプリング時刻ｎにおける和に一致する。
【００６０】
ＲT ＝ｆ（ｘ，Ｃ＾） ……（２）
また、理論的には、基準信号ｘを適応ディジタルフィルタＷでフィルタ処理して駆動信号ｙを生成するのであるが、基準信号ｘの大きさが“１”であるため、フィルタ係数Ｗi を順番に駆動信号ｙとして出力しても、フィルタ処理の結果を駆動信号ｙとしたのと同じ結果になる。
【００６１】
さらに、コントローラ２５は上記のような適応ディジタルフィルタＷを用いた振動低減処理を実行する一方で、その振動低減制御に必要な伝達関数Ｃを同定する処理をも実行するようになっている。
【００６２】
すなわち、コントローラ２５には、伝達関数Ｃの同定処理を開始するタイミングで操作される同定処理開始スイッチ２８が設けられていて、例えば製造ラインにおける最終工程において、或いはディーラーにおける定期点検時において、作業者がその同定処理開始スイッチ２８を操作すると、まず同定実行判定処理が実行されて、コントローラ２５では、アクチュエータケース８を貫通してヨーク１０Ａに挿入して配設された、例えば熱電対等で形成される温度センサ２９の温度検出値ｔを入力し、この温度検出値ｔが予め設定した所定の温度範囲内の値でない場合には、同定処理を実行しないようになっている。
【００６３】
つまり、コントローラ２５では、同定処理開始スイッチ２８の操作信号が入力された場合には、温度センサ２９の温度検出値ｔを読み込み、この温度検出値ｔが、予め設定した温度範囲、例えば支持弾性体６の温度特性に基づいて設定された範囲内にあるか否かを判定し、温度検出値ｔが予め設定された所定温度範囲内の値である場合には同定処理を実行し、所定温度範囲外の値である場合には、同定処理を実行せずに、例えば、インジケータに表示する等を行うことによって、外部に通知するようになっている。
【００６４】
この同定処理は、例えば、エンジン３０が作動していない状態で、正弦波の同定信号を電磁アクチュエータ１０に供給し、これに応じて電磁アクチュエータ１０が駆動して同定振動が発生することによって、荷重センサ２２で検出される残留振動信号ｅを読み込み、所定数の残留振動信号ｅを時系列データとして保持し、同様にして周波数の異なる正弦波の同定信号を電磁アクチュエータ１０に繰り返し供給して所定の周波数毎の残留振動信号ｅの時系列データを求め、これら時系列データそれぞれについてＦＦＴ演算を行って各時系列データの周波数成分を抽出する。そして、これら周波数成分を合成したものを逆ＦＦＴ演算して時間軸上のインパルス応答に変化し、これを伝達関数フィルタＣ＾として設定するようになっている。
【００６５】
次に、第１の実施の形態の動作を説明する。
すなわち、能動型エンジンマウント１内の流体共振系の共振周波数を２０Ｈｚに調節している結果、５〜１５Ｈｚの振動であるエンジンシェイク発生時にもある程度の減衰力がこの能動型エンジンマウント１で発生するため、エンジン３０側で発生したエンジンシェイクが能動型エンジンマウント１によってある程度減衰されると共に、図示しない他の流体封入式エンジンマウント等によってもエンジンシェイクは減衰されるから、車体３５側の振動レベルが低減される。なお、エンジンシェイクに対しては、特に磁路部材１２を積極的に変位させる必要はない。
【００６６】
一方、アイドル振動周波数以上の周波数の振動が入力された場合には、コントローラ２５は、所定の演算処理を実行し、電磁アクチュエータ１０に駆動信号ｙを出力し、能動型エンジンマウント１に振動を低減し得る能動的な支持力を発生させる。
【００６７】
これを、アイドル振動，こもり音振動入力時にコントローラ２５内で実行される処理の概要を示すフローチャートである図３に従って具体的に説明する。
まず、そのステップ１０１において所定の初期設定が行われた後に、ステップ１０２に移行し、予め設定された伝達関数フィルタＣ＾に基づいて更新用基準信号ＲT が演算される。なお、このステップ１０２では、一周期分の更新用基準信号ＲT がまとめて演算される。
【００６８】
そして、ステップ１０３に移行し、カウンタｉが零クリアされた後に、ステップ１０４に移行して、適応ディジタルフィルタＷのｉ番目のフィルタ係数Ｗi が駆動信号ｙとして出力される。
【００６９】
ステップ１０４で駆動信号ｙを出力したら、ステップ１０５に移行し、残留振動信号ｅが読み込まれる。そして、ステップ１０６に移行して、カウンタｊが零クリアされ、次いでステップ１０７に移行し、適応ディジタルフィルタＷのｊ番目のフィルタ係数Ｗj が上記（１）式にしたがって更新される。
【００７０】
ステップ１０７における更新処理が完了したら、ステップ１０８に移行し、次の基準信号ｘが入力されているか否かを判定し、ここで基準信号ｘが入力されていないと判定された場合には、適応ディジタルフィルタＷの次のフィルタ係数の更新又は駆動信号ｙの出力処理を実行すべく、ステップ１０９に移行する。
【００７１】
ステップ１０９では、カウンタｊが出力回数Ｔy （正確には、カウンタｊは０からスタートするため、出力回数Ｔy から１を減じた値）に達しているか否かを判定する。この判定は、ステップ１０４で適応ディジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗi を、駆動信号ｙとして出力した後に、適応ディジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗi を、駆動信号ｙとして必要な数だけ更新したか否かを判断するためのものである。そこで、このステップ１０９の判定が「ＮＯ」の場合には、ステップ１１０でカウンタｊをインクリメントした後に、ステップ１０７に戻って上述した処理を繰り返し実行する。
【００７２】
しかし、ステップ１０９の判定が「ＹＥＳ」の場合には、適応ディジタルフィルタＷのフィルタ係数のうち、駆動信号ｙとして必要な数のフィルタ係数の更新処理が完了したと判断できるから、ステップ１１１に移行してカウンタｉをインクリメントした後に、所定時間待機する。この所定時間は、上記ステップ１０４の処理を実行してから所定のサンプリング・クロックの間隔に対応する時間が経過するまでの時間である。そして、サンプリング・クロックに対応する時間が経過したら、上記ステップ１０４に戻って上述した処理を繰り返し実行する。
【００７３】
一方、ステップ１０８で基準信号ｘが入力されたと判断された場合には、ステップ１１２に移行し、カウンタｉ（正確には、カウンタｉは０からスタートするため、カウンタｉに１を加えた値）を最新の出力回数Ｔy として保存した後に、ステップ１０２に戻って、上述した処理を繰り返し実行する。
【００７４】
このような図３の処理を繰り返し実行する結果、コントローラ２５から能動型エンジンマウント１の電磁アクチュエータ１０に対しては、基準信号ｘが入力された時点から、サンプリング・クロックの間隔で、適応ディジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗi が順番に駆動信号ｙとして供給される。
【００７５】
この結果、励磁コイル１０Ｂに駆動信号ｙに応じた磁力が発生するが、磁路部材１２には、すでに永久磁石１０Ｃによる一定の磁力が付与されているから、その励磁コイル１０Ｂによる磁力は永久磁石１０Ｃの磁力を強める又は弱めるように作用すると考えることができる。つまり、励磁コイル１０Ｂに駆動信号ｙが供給されていない状態では、磁路部材１２は、板ばね１１による支持力と、永久磁石１０Ｃとの磁力との釣り合った中立の位置に変位することになる。そして、この中立の状態で励磁コイル１０Ｂに駆動信号ｙが供給されると、その駆動信号ｙによって励磁コイル１０Ｂに発生する磁力が永久磁石１０Ｃの磁力と逆方向であれば、磁路部材１２は電磁アクチュエータ１０とのクリアランスが増大する方向に変位する。逆に、励磁コイル１０Ｂに発生する磁力が永久磁石１０Ｃの磁力と同じ方向であれば、磁路部材１２は電磁アクチュエータ１０とのクリアランスが減少する方向に変位する。
【００７６】
このように磁路部材１２は、正逆両方向に変位可能であり、磁路部材１２が変位すれば主流体室１５の容積が変化し、その容積変化によって支持弾性体６の拡張ばねが変形するから、この能動型エンジンマウント１に正逆両方向の能動的な支持力が発生するのである。
【００７７】
そして、駆動信号ｙとなる適応ディジタルフィルタＷの各フィルタ係数Ｗi は、同期式Ｆｉｌｔｅｒｅｄ−Ｘ ＬＭＳアルゴリズムにしたがった上記（１）式によって逐次更新されるため、ある程度の時間が経過して適応ディジタルフィルタＷの各フィルタ係数Ｗi が最適値に収束した後は、駆動信号ｙが能動型エンジンマウント１に供給されることによって、エンジン３０から能動型エンジンマウント１を介して車体３５側に伝達されるアイドル振動やこもり音振動が低減されるようになるのである。
【００７８】
以上は車両走行時等に実行される振動低減処理の動作である。その一方、例えば車両が出荷される前の製造ラインの最終工程において、作業者が同定処理開始スイッチ２８を操作すると、図４に示すように、同定実行判定処理が実行される。
【００７９】
即ち、同定処理開始スイッチ２８の操作信号が入力されると、まず、そのステップ２０１において、温度センサ２９の温度検出値ｔを読み込み、続いて、ステップ２０２に移行し、温度検出値ｔが、予め設定した所定の温度範囲内に含まれるか否かを判定する。
【００８０】
この所定の温度範囲は、例えば、伝達系の温度による特性変化に大きく起因する支持弾性体６の温度特性に基づいて設定され、例えば支持弾性体６がゴム等の温度によってその温度特性が大きく変化するもので形成されている場合には、その温度特性の変化の小さい温度の範囲が設定される。例えば、その温度特性が、温度が０℃以下，又は１００℃以上となったときに、０〜１００℃における特性に比較して大きく変化するような特性である場合には、温度範囲として０〜１００℃が設定される。
【００８１】
そして、温度検出値ｔが所定の温度範囲内に含まれる場合には、ステップ２０３に移行して、所定の同定処理を実行する。
一方、ステップ２０２の処理で温度検出値ｔが所定の温度範囲内に含まれない場合には、ステップ２０４に移行し、例えば、その温度検出値ｔが所定温度範囲よりも低いか高いかによって、例えば同定処理開始スイッチ２８と共に設けられた表示装置等に、暖機又は冷機を指示表示して外部に通知する。そして、ステップ２０１の処理に戻る。そして、上記と同様に処理を行い、温度検出値ｔが所定温度範囲内の値となったとき（ステップ２０２）、同定処理を実行する（ステップ２０３）。
【００８２】
したがって、同定処理開始スイッチ２８が操作されたときに、温度センサ２９で検出した温度検出値ｔが所定温度範囲内の値であるときには、そのまま同定処理が実行されるが、所定温度範囲内の値でない場合には、同定処理は実行されない。よって、ゴム製の支持弾性体６の場合、温度範囲として０〜１００℃として設定しておけば、例えば０℃以下の温度環境下等、ゴムが硬化し、支持弾性体６の伝達特性が通常の伝達特性とは大きく異なる温度環境下で同定処理が実行されることはない。
【００８３】
よって、温度変化に伴う温度特性の変化が少ない温度範囲の温度環境下においてのみ同定処理が行われ、特に、この温度範囲は、通常の稼働において一般に支持弾性体６がおかれる温度範囲を含んでいるから、例えば同定処理を行ったときの温度環境が、０℃以下等の所定の温度範囲外の温度環境下であって、その後、温度環境が変化し、所定温度範囲内の温度環境下に移行した場合に、この温度環境下においても、所定温度範囲外の温度環境下で設定された伝達関数に基づいて、制御アルゴリズムが実行されることを回避することができる。つまり、実際の伝達関数とは大きく異なる伝達関数に基づいて制御アルゴリズムが実行されることを回避することができる。よって、現在の伝達関数により近い伝達関数に基づいて制御振動が発生されて、良好な振動低減制御を実行することができる。
【００８４】
特に、ゴム製の支持弾性体６の場合には、その温度が０〜１００℃の範囲外となった場合には、その温度特性が大きく変化するため、０〜１００℃の範囲外において同定された伝達関数に基づいて、０〜１００℃の温度環境下で振動低減処理を実行した場合、実際の伝達特性とは大きく異なる制御振動が発生されることになり、発散に至ってしまう可能性があるが、上記実施の形態によれば、例えば温度範囲として温度特性の変化が小さい０〜１００℃を設定すれば、この温度範囲内の温度環境下でのみ同定処理が実行されるから、通常の温度環境下における実際の支持弾性体６の伝達特性とは大きく異なる伝達特性に応じた伝達関数に同定されることを回避できるから、発散に至ることを回避することができる。
【００８５】
また、上記第１の実施の形態では、温度検出値ｔが所定の温度範囲内の値でない場合には、所定の表示領域の表示するようにし、例えば、温度検出値ｔが所定の温度範囲よりも低い、或いは高いということを表示するようにしているから、この表示にしたがって、同定処理開始スイッチ２８の操作員が対処することができる。つまり、例えば、所定温度範囲よりも低い場合には、エンジン３０を起動させれば、このエンジン３０の発熱によって、能動型エンジンマウント１の温度が上昇するから、これに応じて温度検出値ｔが上昇してより早い段階で、所定温度範囲内の値となって同定処理が可能となり、逆に、所定温度範囲よりも高い場合には、例えばエンジン３０が稼働中であるならば、エンジン３０を停止させる或いは、エンジン３０をアイドリング状態にする等の対処を行えばより早い段階で所定温度範囲内の値となって同定処理を実行することができる。
【００８６】
ここで、本実施の形態では、エンジン３０が振動源に対応し、能動型エンジンマウント１が制御振動源に対応し、パルス信号生成器２６が基準信号生成手段に対応し、荷重センサ２２が残留振動検出手段に対応し、図３の処理が能動制御手段に対応し、温度センサ２９が温度検出手段に対応し、図４のステップ２０３が伝達関数同定手段に対応し、ステップ２０２が同定禁止手段に対応している。
【００８７】
次に、本発明の第２の実施の形態を説明する。
本発明の第２の実施の形態は、上記第１の実施の形態における、同定実行判定処理の処理内容が一部異なること以外は同様であり、全体的な構成や振動低減処理の処理内容は上記第１の実施の形態と同様であるため、その重複する説明は省略する。
【００８８】
この第２の実施の形態においては、同定実行判定処理では、温度センサ２９の温度検出値ｔが所定の温度範囲外の値である場合には、エンジンを駆動制御するエンジン制御装置に対して通知を行い、エンジンを停止又は起動させるようにしている。
【００８９】
つまり、温度検出値ｔが所定温度範囲外の値である場合には、所定温度よりも低いときはエンジン３０を起動させてエンジン３０の稼働に伴う発熱によって、能動型エンジンマウント１の温度を上昇させ、所定温度よりも高い場合にはエンジン３０の稼働を停止させて、エンジン３０の稼働に伴う発熱を停止させ、能動型エンジンマウント１の温度の低下を図るようにしている。
【００９０】
図５は、第２の実施の形態における同定実行判定処理の所定手順の一例を示すフローチャートである。なお、全体的な処理内容は上記第１の実施の形態と同様であるため、同一部分には同一番号を付与し、重複する説明は省略する。
【００９１】
すなわち、コントローラ２５では、同定処理開始スイッチ２８からの指令信号を入力すると、まず、温度センサ２９からの温度検出値ｔを読み込み（ステップ２０１）、続いて、温度検出値ｔが所定の温度範囲内の値であるか否かを判定する（ステップ２０２）。そして、温度検出値ｔが予め設定した所定温度範囲内の値でない場合には、ステップ２１１に移行して、エンジン３０の駆動制御処理を実行する図示しないエンジン制御装置に対し、例えば温度検出値ｔが所定温度範囲よりも低い場合にはエンジン３０を起動するように通知し、逆に温度検出値ｔが所定温度範囲よりも高い場合にはエンジン３０を停止させるように通知する（エンジン制御手段）。そして、ステップ２０１の処理に戻る。
【００９２】
そして、ステップ２０２の処理で、温度検出値ｔが所定温度範囲内の値である場合には、ステップ２１２に移行し、ステップ２１１の処理でエンジン制御装置に対して、エンジン３０を停止或いは起動するように通知している場合には、これを解除するようにエンジン制御装置に通知する（ステップ２１３）。そして、ステップ２０３の同定処理を実行する。
【００９３】
一方、エンジン制御装置に対して、エンジン３０を停止或いは起動させるように通知していない場合には、そのままステップ２０３に移行して同定処理を実行する。
【００９４】
したがって、この第２の実施の形態においても、温度検出値ｔが所定の温度範囲内の値でないときには、同定処理を実行しないようにしているから、上記第１の実施の形態と同等の作用効果を得ることができると共に、この第２の実施の形態においては、温度検出値ｔが所定温度範囲内の値でない場合には、温度検出値ｔに応じてエンジン３０を起動する、或いは停止させるようにエンジン制御装置に通知し、エンジン制御装置によってエンジン３０を駆動制御させるようにしているから、操作員が対処することなく、自動的に温度検出値ｔを所定温度範囲内の値に移行させることができる。
【００９５】
次に、本発明の第３の実施の形態を説明する。
この第３の実施の形態は、温度センサ２９で検出した温度検出値ｔが、所定温度範囲よりも低い値である場合には、電磁アクチュエータ１０に通電することによって、この電磁アクチュエータ１０の発熱により、温度検出値ｔを上昇させるようにしたものである。そして、上記第１の実施の形態において、その全体的な構成や振動低減処理等の処理内容は同様であるので、その重複する説明は省略する。
【００９６】
図６は、第３の実施の形態における同定実行判定処理の処理手順の一例を示すフローチャートであって、上記第１の実施の形態における同定実行判定処理と同一部分には、同一符号を付与している。
【００９７】
すなわち、同定処理開始スイッチ２８から、指令信号が入力されるとコントローラ２５では、まず、温度センサ２９からの温度検出値ｔを読み込み（ステップ２０１）、この温度検出値ｔが所定の温度範囲内の値であるか否かを判定し（ステップ２０２）、所定の温度範囲内の値でない場合には、ステップ２２１に移行して、所定温度範囲よりも低い温度であるか否かを判定する。
【００９８】
そして、所定温度範囲よりも低い温度である場合には、ステップ２２２に移行し、例えば図示しないイグニッションスイッチのスイッチ信号を参照すること等によってエンジン３０が作動中であるか否かを判定する。
【００９９】
そして、エンジン３０が作動中である場合には、そのままステップ２０１に戻る。一方、ステップ２２２の処理でエンジン３０が作動していない場合には、次のステップ２２３に移行し、電磁アクチュエータ１０に対して、所定の直流電流を供給しステップ２０１に戻る。
【０１００】
一方、ステップ２２１の処理で、温度検出値ｔが所定温度範囲よりも高い場合には、ステップ２２４に移行し、例えば同定処理開始スイッチ２８と共に設けられた表示領域等に、能動型エンジンマウント１の冷機を指示する冷機指示表示を行い、ステップ２０１の処理に戻る。
【０１０１】
そして、前記ステップ２０２の処理で、温度検出値ｔが所定温度範囲内の値である場合には、次に、ステップ２２５に移行して、電磁アクチュエータ１０に対して通電を行っているか否かを判定し、通電している場合には、この通電を終了した後（ステップ２２６）、ステップ２０３に移行して所定の同定処理を実行する。また、ステップ２２５の処理で電磁アクチュエータ１０に対して通電を行っていない場合には、そのままステップ２０３に移行して所定の同定処理を実行する。
【０１０２】
したがって、この第３の実施の形態においても、温度検出値ｔが所定温度範囲内の値でない場合には、同定処理を実行しないようにしているから、上記第１の実施の形態と同様の作用効果を得ることができると共に、この第３の実施の形態においては、温度検出値ｔが所定温度範囲よりも低い値である場合には、電磁アクチュエータ１０に電流供給を行うようにしているから、例えばエンジン３０を起動させなくても、容易に温度上昇を図ることができる。
【０１０３】
また、温度検出値ｔが所定温度範囲よりも高い値である場合には、インジケータ等にこれを表示するようにしているから、操作員がこれに応じて対処することによって、容易に温度低下を図ることができ、より早い段階で同定処理を実行することができる。また、所定温度範囲よりも温度検出値ｔが高い場合にもインジケータ等に表示するようにすれば、操作員がこれを参照することによって、通電中であることを容易に認識することができる。
【０１０４】
なお、上記各実施の形態においては、製造ラインにおける最終工程において、或いはディーラーにおける定期点検時において、同定処理を実行する場合において適用した場合について説明したが、これに限るものではなく、例えばイグニッションスイッチがオン状態となったとき等に同定処理を実行するような場合には、この同定処理を実行する前に、温度センサ２９の温度検出値ｔに基づいて同定処理を実行するか否かを判定するようにすればよく、要は同定処理を実行する前に、温度検出値ｔが所定の温度範囲内であるか否かを判定し、所定の温度範囲内の値であるときのみ同定処理を実行するようにすればよい。
【０１０５】
また、上記各実施の形態においては、所定の温度範囲として、例えばゴム製の支持弾性体６の温度特性が大きく変化する範囲を除いた０〜１００℃を設定した場合について説明したが、これに限るものではなく、例えば通常の稼働状態において能動型エンジンマウント１がおかれる温度環境の温度範囲等、任意に設定することができる。
【０１０６】
また、上記各実施の形態においては、温度センサ２９を電磁アクチュエータ１０のヨーク１０Ａに挿入してここの温度を検出するようにした場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、能動型エンジンマウント１の温度変化の影響を受けやすいのは、例えば支持弾性体６等、温度変化に伴いその振動の伝達関数が大きく変化するゴム等で形成された部分であるから、この支持弾性体６に温度センサを設けて支持弾性体６の温度を検出するようにしてもよい。この支持弾性体６はその耐久性の問題から、温度センサを支持弾性体６に挿入することはできないから、例えばその表面に温度センサを設けるようにしてもよく、また、予め実験等によって、ヨーク１０Ａと支持弾性体６との温度の相関関係を求めておき、この相関関係と温度センサ２９で検出したヨーク１０Ａの温度検出値ｔとに基づいて支持弾性体６の温度を予測し、この予測した温度に基づいて、同定処理を実行するか否かの判定を行うようにしてもよい。
【０１０７】
また、支持弾性体６に限らず、主流体室１５内の作動流体の温度，或いは能動型エンジンマウント１本体が設置されている場所の温度，等を測定するようにしてもよい。
【０１０８】
また、上記各実施の形態においては、残留振動を能動型エンジンマウント１に内蔵した荷重センサ２２によって検出しているが、これに限定されるものではなく、例えば車室内の乗員足元位置にフロア振動を検出する加速度センサを配設し、その加速度センサの出力信号を残留振動信号ｅとしてもよい。
【０１０９】
また、上記各実施の形態においては、本発明における能動型振動制御装置をエンジン３０から車体３５に伝達される振動を低減する車両用の能動型振動制御装置に適用した場合について説明したが、本発明の対象はこれに限定されるものではなく、エンジン３０以外で発生する振動を低減するための能動型振動制御装置であっても本発明は適用可能である。
【０１１０】
また、例えば騒音源としてのエンジン３０から車室内に伝達される騒音を低減する能動型騒音制御装置であってもよく、かかる能動型騒音制御装置とする場合には、車室内に制御音を発生するための制御音源としてのラウドスピーカと、車室内の残留騒音を検出する残留騒音検出手段としてのマイクロフォンと、車室内の温度を測定する温度検出手段としての温度センサを設け、上記各実施の形態と同様の演算処理によって得られる駆動信号ｙに応じてラウドスピーカを駆動させると共に、マイクロフォンの出力を残留騒音信号ｅとして適応ディジタルフィルタＷの各フィルタ係数Ｗi の更新処理に用い、同定実行判定処理等を実行すれば、上記各実施の形態と同様の作用効果を得ることができる。
【０１１１】
また、本発明の適用対象は車両に限定されるものではなく、エンジン３０以外で発生する周期的な振動や騒音を低減するための能動型振動制御装置，能動型騒音制御装置や、非周期的な振動や騒音（ランダム・ノイズ）を低減するための能動型振動制御装置，能動型騒音制御装置であっても適用可能であり、適用対象に関係なく上記各実施の形態と同様の作用効果を奏することができる。例えば、工作機械からフロアや室内に伝達される振動を低減する装置等であっても、本発明は適用可能である。
【０１１２】
さらに、上記各実施の形態では、駆動信号ｙを生成するアルゴリズムとして同期式Ｆｉｌｔｅｒｅｄ−Ｘ ＬＭＳアルゴリズムを適用しているが、適用可能なアルゴリズムはこれに限定されるものではなく、例えば、通常のＦｉｌｔｅｒｅｄ−Ｘ ＬＭＳアルゴリズム等であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施の形態を示す概略構成図である。
【図２】能動型エンジンマウントの一例を示す断面図である。
【図３】振動低減処理の概要を示すフローチャートである。
【図４】第１の実施の形態における同定実行判定処理の概要を示すフローチャートである。
【図５】第２の実施の形態における同定実行判定処理の概要を示すフローチャートである。
【図６】第３の実施の形態における同定実行判定処理の概要を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ 能動型エンジンマウント
５ｂ オリフィス
１０ 電磁アクチュエータ
１１ 板ばね
１２ 磁路部材
１５ 主流体室
１６ 副流体室
２２ 荷重センサ
２５ コントローラ
２６ パルス信号生成器
２８ 同定処理開始スイッチ
２９ 温度センサ
３０ エンジン
３５ 車体
【発明の属する技術分野】
この発明は、車両エンジン等の振動源で発生する振動に、振動源及び支持体間に介在する制御振動源が発生する制御振動を干渉させることにより、支持体側に伝達される振動の低減を図るようにした能動型振動制御装置に関し、特に、制御振動源を駆動させるための制御アルゴリズムが、制御振動源と残留振動を検出する手段との間の伝達関数を含み、この伝達関数を所定のタイミングで同定することの可能なものにおいて、適切な温度環境下で同定処理を行うことができるようにしたものである。
【０００２】
【従来の技術】
本発明のような能動型騒音制御装置及び能動型振動制御装置の場合、制御音源又は制御振動源と残留騒音又は残留振動を検出する手段との間の伝達関数は、その能動型騒音制御装置又は能動型振動制御装置の適用対象装置，適用対象設備等の特性のばらつきによって、微妙に異なる。また、適用対象装置等の使用に伴う特性変化等によって、当初の状態からは変化してしまう可能性があるため、高精度の騒音又は振動低減制御を実行するためには、能動型騒音制御装置又は能動型振動制御装置を適用対象装置に組み込んだ後に伝達関数を同定したり、適用対象装置の定期検査毎に伝達関数を同定することが望ましい。
【０００３】
そこで、本出願人は、先に特開平６−３３２４７１号公報に開示されるような技術を提案している。すなわち、この公報に開示された従来技術は、制御音源や制御振動源からインパルス信号に応じた同定音や同定振動を発生させ、その応答を残留騒音や残留振動を検出する手段で計測することにより、能動型騒音振動制御装置や能動型騒音振動制御装置の制御アルゴリズムに必要な伝達関数を同定するようになっている。そして、そのインパルス信号に応じた同定音や同定振動を発生するタイミングを、騒音源や振動源から騒音や振動が発生していない状態から発生する状態に移行する直前に限ることにより、演算負荷の大幅な増大を招くことなく、また、人間等に不快感を与えることなく、伝達関数の同定が行えるようになっていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
確かに、上述したような先行技術によれば、能動型騒音又は振動制御装置や、能動型騒音又は振動制御装置を適用した対象装置毎に、制御に必要な伝達関数を同定することは可能であるから、高精度の騒音又は振動の低減制御等が期待できる。
【０００５】
ここで、能動型騒音又は振動制御装置を構成する構成品のうち、例えばゴム等の弾性体、或いは、ゴム等の弾性体内部に減衰力発生可能に流体を封入してなる流体封入式のマウントインシュレータ等、温度変化によりその特性が変化しやすいもので形成されている構成品等の場合には、能動型騒音又は振動制御装置が取り付けられた場所の雰囲気温度が変化したとき、或いは能動型騒音又は振動制御装置が稼働することによって装置自体が発熱し、この発熱等によって能動型騒音又は振動制御装置に温度変化が生じたとき等に、これら温度変化に応じて能動型騒音又は振動制御装置の特性が変化し、すなわち、制御音源又は制御振動源と、残留騒音又は残留振動を検出する手段との間の伝達特性が変化してしまう。
【０００６】
しかしながら、上記の先行技術では、騒音源や振動源から騒音や振動が発生していない状態から発生する状態に移行する直前に限って、伝達関数を同定するようになっている。そのため、このように伝達関数を同定する際に、例えば環境温度が低く、０℃以下等の状態で同定を行った場合、支持弾性体がゴム等で形成されている場合には、ゴムは０℃以下になったときにその振動伝達特性が大きく変化することから、この状態で同定を行うと、一般に、能動型騒音又は振動制御装置がおかれるであろう０℃以上の通常温度における振動伝達特性とは大いに異なる伝達関数が同定されることになる。
【０００７】
そのため、例えば走行中に徐々に温度が上昇し通常温度となった場合でも、振動伝達特性が大いに異なるときの伝達特性に応じて、振動低減処理が実行されることになって、最適な制御を行うことができないうえ、発散に至ってしまう可能性があるという問題がある。
【０００８】
そこで、この発明は、上記従来の未解決の問題に着目してなされたものであり、伝達系の温度が所定温度範囲外の値であるときにその伝達特性が大きく変化するような伝達系において、伝達系の温度が所定温度範囲外の値である状態で伝達関数が同定されることによって、伝達系の温度が所定温度範囲内の値に移行したときに、伝達系の実際の伝達特性とは大きく異なる伝達関数に基づいて振動低減処理が実行されることを回避することが可能な、能動型振動制御装置を提供することを目的としている。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１に係る能動型振動制御装置は、振動源から発せられる振動と干渉する制御振動を発生可能な制御振動源と、前記振動の発生状態を表す基準信号を生成し出力する基準信号生成手段と、前記干渉後の振動を検出し残留振動信号として出力する残留振動検出手段と、前記基準信号及び前記残留振動信号に基づき前記制御振動源及び前記残留振動検出手段間の振動の伝達系の伝達関数を含む制御アルゴリズムを用いて前記振動が低減するように前記制御振動源を駆動する能動制御手段と、所定のタイミングで前記伝達関数を同定する伝達関数同定手段と、を備えた能動型振動制御装置において、前記伝達系の温度を検出する温度検出手段と、当該温度検出手段で検出した検出温度が予め設定した所定温度範囲外の値であるとき前記伝達関数同定手段による前記伝達関数の同定処理を禁止する同定禁止手段と、を有し、前記制御振動源は通電式の制御振動源であって、前記同定禁止手段は、前記検出温度が前記所定温度範囲よりも低いとき、前記制御振動源に通電するようになっていることを特徴としている。
【００１６】
この発明によれば、振動源から発せられる振動と干渉する制御振動が制御振動源から発生され、これによって、振動源から発生される振動が低減される。前記制御振動源は能動制御手段によって駆動制御され、具体的には、振動の発生状態を表す基準信号と干渉後の振動を検出した残留振動信号とに基づいて、制御振動源と残留振動検出手段との間の伝達系の伝達関数を含む制御アルゴリズムを用いて、駆動制御される。また、所定のタイミングで伝達関数同定手段によって、伝達関数の同定処理が実行される。
【００１７】
このとき、温度検出手段によって、制御振動源と残留振動検出手段との間の伝達系の温度が検出され、検出された温度が、予め設定した所定温度範囲外の値であるときには、同定禁止手段によって、前記伝達関数同定手段による同定処理の実行が禁止される。
【００１８】
よって、例えば、制御振動源と残留振動検出手段との間の伝達系に、温度変化によって振動の伝達特性が変化しやすいものが介在している場合等には、温度変化によってその振動の伝達特性が変わることから、制御振動源と残留振動検出手段との間の伝達系の伝達特性も変化することになる。このとき、伝達系の伝達特性が、その温度が所定の温度範囲外の値となったときに特性が大きく変化するような場合には、所定温度範囲外の温度環境下で同定処理を実行した場合、このときの伝達特性に応じた伝達関数に同定されることになる。よって、その後、伝達系の温度が所定温度範囲内の値となった場合には、伝達系の実際の伝達特性と制御アルゴリズムで使用する伝達関数の伝達特性とが大きく異なってしまう。
【００１９】
しかしながら、温度検出手段で検出された、制御振動源と残留振動検出手段との間の伝達系の温度が、所定温度範囲外の値であるときには、伝達関数同定手段による同定処理を禁止するようにしたから、例えば、通常はその温度が所定温度範囲内にあるような伝達系において、温度が所定温度範囲外の値である状態で同定処理を実行することによって、所定温度範囲内の温度である通常時に、所定温度範囲外の温度であるときの伝達特性に応じた伝達関数に基づいて、振動低減処理が実行されることによって、伝達系の実際の伝達特性とは大きく異なる伝達特性に基づいて振動低減処理が実行されることが回避される。
【００２３】
また、このとき、制御振動源は、例えばコイル等に通電することによって制御振動を発生させるようにした通電式の制御振動源であって、温度検出手段で検出した温度が所定温度範囲よりも低いときには、同定禁止手段によって制御振動源に通電が行われる。よって、通電によって制御振動源に発熱が生じ、これによって伝達系の温度が上昇するから、伝達系の温度が所定温度範囲内の値に移行して、同定処理が実行可能となる。
【００２４】
また、本発明の請求項２に係る能動型振動制御装置は、振動源から発せられる振動と干渉する制御振動を発生可能な制御振動源と、前記振動の発生状態を表す基準信号を生成し出力する基準信号生成手段と、前記干渉後の振動を検出し残留振動信号として出力する残留振動検出手段と、前記基準信号及び前記残留振動信号に基づき前記制御振動源及び前記残留振動検出手段間の振動の伝達系の伝達関数を含む制御アルゴリズムを用いて前記振動が低減するように前記制御振動源を駆動する能動制御手段と、所定のタイミングで前記伝達関数を同定する伝達関数同定手段と、を備え、車両に適用される能動型振動制御装置において、前記伝達系の温度を検出する温度検出手段と、当該温度検出手段で検出した検出温度が予め設定した所定温度範囲外の値であるとき前記伝達関数同定手段による前記伝達関数の同定処理を禁止する同定禁止手段と、を有し、前記振動源はエンジンであって、前記同定禁止手段は、前記検出温度が前記所定温度範囲よりも低いときには前記エンジンを起動させ、前記検出温度が前記所定温度範囲よりも高いときには前記エンジンを停止させるエンジン制御手段を備えることを特徴としている。
この発明によれば、騒音源から発せられる騒音と干渉する制御音が制御音源から発生され、これによって、騒音源から発生される騒音が低減される。前記制御音源は、能動制御手段によって駆動制御され、具体的には、騒音の発生状態を表す基準信号と、干渉後の騒音を検出した残留騒音信号とに基づいて、制御音源と残留騒音検出手段との間の伝達系の伝達関数を含む制御アルゴリズムを用いて、駆動制御される。前記伝達関数は、所定のタイミングで伝達関数同定手段によって同定され、この同定された伝達関数に基づいて制御アルゴリズムが実行されて制御音源から制御音が発生される。
このとき、制御音源と残留騒音検出手段との間の伝達系の温度が温度検出手段により検出され、検出された温度が、予め設定された所定温度範囲外の値であるときには、同定禁止手段によって、伝達関数同定手段による伝達関数の同定処理が禁止される。
ここで、温度変化に伴って音の伝搬特性が変化するから、制御音源と残留騒音検出手段との間の伝達系の伝達特性も変化するが、この伝達特性の変化が、例えば、伝達系の温度が所定温度範囲外の値となったときに大きく変化するような場合等には、所定温度範囲外の温度環境下で同定処理を実行した場合、このときの伝達特性に応じた伝達関数に同定されることになるから、その後、伝達系の温度が所定温度範囲内の値に移行した場合には、伝達系の実際の伝達特性と、制御アルゴリズムで使用される伝達関数の伝達特性とが大きく異なってしまう。しかしながら、温度検出手段で検出された、制御音源と残留騒音検出手段との間の伝達系の温度が、所定温度範囲外の値であるときには、伝達関数同定手段による同定処理の実行を禁止するようにしたから、例えば、通常はその温度が所定温度範囲内にあるような伝達系において、温度が所定温度範囲外の値であるときに同定処理を実行することによって、その温度が所定温度範囲内の値である通常時に、実際の伝達関数とは大きく異なる伝達関数に基づいて、騒音低減処理が行われることが回避される。
【００２５】
また、このとき、温度検出手段で検出した温度が所定温度範囲よりも低いときには、エンジン制御手段によって、振動源としてのエンジンが起動され、逆に高いときにはエンジンが停止される。よって、所定温度範囲よりも温度が低いときにはエンジンが起動されてそのエンジンの発熱により伝達系の温度が上昇し、逆に高いときにはエンジンが停止されてその発熱が停止し伝達系の温度が低下して、伝達系が同定処理可能な状態に移行される。
また、本発明の請求項３に係る能動型振動制御装置は、前記同定禁止手段は、前記検出温度が前記所定温度範囲外の値であるとき、外部に通知するようになっていることを特徴としている。
この発明によれば、温度検出手段で検出した温度が予め設定した所定温度範囲外の値であるときには、同定禁止手段によってこれが外部に通知される。よって、例えば温度が所定温度範囲よりも低い値であるか高い値であるかを表示すること等によって、外部に通知するようにすれば、温度が低い場合には伝達系の温度が高くなるように、また、高い場合には伝達系の温度が低くなるように対処することができるから、伝達系の温度を所定温度範囲内の値に移行させて同定処理を実行することができる。
【００２６】
また、本発明の請求項４に係る能動型振動制御装置は、車両に適用され、前記振動源はエンジンであり、前記制御振動源は、前記エンジンと車体側部材との間に介在する支持弾性体を備えた制御振動源であって、前記温度検出手段は、前記支持弾性体の温度を検出するようになっていることを特徴としている。
【００２７】
この発明によれば、制御振動源は、振動源としてのエンジンと車体側部材との間に介在する支持弾性体を備えた制御振動源であって、この支持弾性体の温度が温度検出手段によって検出される。支持弾性体はエンジンと車体側部材との間に介在しているから、その伝達特性の変化は伝達系の伝達特性の変化の一因となり、特に、温度変化に対してその振動特性が大きく変化するゴム等で形成され支持弾性対の場合には、支持弾性体の特性変化は伝達系の伝達特性の変化に大きく起因することになる。よって、この支持弾性体の温度を温度検出手段によって検出し、温度検出手段の検出温度、つまり、支持弾性体の温度に基づいて、同定処理が実行可能であるか否かを判定することによって、より適切に判定が行われる。
【００２８】
さらに、本発明の請求項５に係る能動型振動制御装置は、車両に適用され、前記振動源はエンジンであり、前記制御振動源は、前記エンジンと車体側部材との間に介在する支持弾性体を備えた制御振動源であって、前記温度検出手段は前記支持弾性体の周辺温度を検出して、当該周辺温度から前記支持弾性体の温度を予測するようになっていることを特徴としている。
【００２９】
この発明によれば、制御振動源は、振動源としてのエンジンと車体側部材との間に介在する支持弾性体を備えた制御振動源であって、温度検出手段によって、支持弾性体の周辺温度が検出され、この支持弾性体の周辺温度から、支持弾性体の温度が予測される。そして、この予測した温度に基づいて、同定処理が実行可能か否かの判定が行われる。
【００３０】
ここで、支持弾性体はエンジンと車体側部材との間に介在しているから、その伝達特性の変化は伝達系の伝達特性の変化の一因となるため、この支持弾性体の温度を検出することが好ましい。しかしながら、この支持弾性体の温度を直接検出することができない場合でも、例えば支持弾性体の周辺温度と支持弾性体の温度との相関関係を実験等によって予め検出しておき、検出した支持弾性体の周辺温度から、相関関係に基づいて支持弾性体の温度を予測し、予測した温度に基づいて同定処理が実行可能か否かを判定することによって、より適切に判定が行われる。
【００３３】
本発明の請求項１に係る能動型振動制御装置によれば、温度検出手段で検出した伝達系の温度が、所定温度範囲外の値であるときには、伝達関数同定手段による同定処理を禁止するようにしたから、例えば所定温度範囲外の温度となったときにその伝達特性が大きく変化するような伝達系において、温度が所定温度範囲外の値であるときの伝達関数に同定されることによって、所定温度範囲内の温度に移行したときに伝達系の実際の伝達特性とは大きく異なる伝達関数に基づいて制御振動源が駆動制御されることを回避することができ、良好な振動低減制御を実行することができる。
【００３５】
また、このとき、温度検出手段で検出した温度が、所定の温度範囲よりも低いときには、通電式の制御振動源に通電するようにしたから、この制御振動源の発熱によって、例えばエンジンを起動しなくても容易に伝達系の温度を上昇させることができる。
【００３６】
本発明の請求項２に係る能動型振動制御装置によれば、温度検出手段で検出した伝達系の温度が、所定温度範囲外の値であるときには、伝達関数同定手段による同定処理を禁止するようにしたから、例えば所定温度範囲外の温度となったときにその伝達特性が大きく変化するような伝達系において、温度が所定温度範囲外の値であるときの伝達関数に同定されることによって、所定温度範囲内の温度に移行したときに伝達系の実際の伝達特性とは大きく異なる伝達関数に基づいて制御振動源が駆動制御されることを回避することができ、良好な振動低減制御を実行することができる。
また、このとき、温度検出手段で検出した温度が、所定の温度範囲よりも低い場合には、振動源としてのエンジンを起動させ、所定の温度範囲よりも高い場合には、エンジンを停止させるようにしたから、エンジンを駆動制御することによって、容易に伝達系の温度調整を行うことができ、伝達系を、同定処理を実行可能な状態に容易に移行させることができる。
【００３７】
また、本発明の請求項３に係る能動型振動制御装置によれば、温度検出手段で検出した温度が、所定の温度範囲外の値であるときには、外部に通知するようにしたから、これに応じて伝達系の温度を高く、或いは低くする等の対処を行うことによって、伝達系の温度を所定温度範囲内に移行させて同定処理を実行することができる。
また、本発明の請求項４に係る能動型振動制御装置によれば、温度検出手段によって、エンジンと車体側部材との間に介在され、伝達系の伝達特性の変化に起因する支持弾性体の温度を検出するようにしたから、同定処理を禁止するか否かの判定をより適切に行うことができる。
【００３８】
さらに、本発明の請求項５に係る能動型振動制御装置によれば、温度検出手段によって、エンジンと車体側部材との間に介在される支持弾性体の周辺温度を検出し、この周辺温度に基づいて支持弾性体の温度を予測するようにしたから、支持弾性体の温度を直接検出することができない場合でも、伝達系の温度変化に起因する支持弾性体の温度を適切に検出することができる。
【００３９】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１乃至図４は、本発明の第１の実施の形態を示す図であって、図１は、本発明に係る能動型振動制御装置の実施の形態の一例を車両に適用した、概略構成図である。
【００４０】
まず、構成を説明すると、エンジン３０が駆動信号に応じた能動的な支持力を発生可能な能動型エンジンマウント１を介して、サスペンションメンバ等から構成される車体３５に支持されている。なお、実際には、エンジン３０及び車体３５間には、能動型エンジンマウント１の他に、エンジン３０及び車体３５間の相対変位に応じた受動的な支持力を発生する複数のエンジンマウントも介在している。受動的なエンジンマウントとしては、例えばゴム状の弾性体で荷重を支持する通常のエンジンマウントや、ゴム状の弾性体内部に減衰力発生可能に流体を封入してなる公知の流体封入式のマウントインシュレータ等が適用できる。
【００４１】
一方、能動型エンジンマウント１は、例えば図２に示すように構成されている。すなわち、この実施の形態における能動型エンジンマウント１は、エンジン３０への取り付け用ボルト２ａを上部に一体に備え且つ内部が空洞で下部が開口したキャップ２を有し、このキャップ２の下部外面には、軸が上下方向を向く内筒３の上端部がかしめ止めされている。
【００４２】
内筒３は、下端側が縮径した形状となっていて、その下端部が内側に水平に折り曲げられて、ここに円形の開口部３ａが形成されている。そして、内筒３の内側には、キャップ２及び内筒３内部の空間を上下に二分するように、キャップ２及び内筒３のかしめ止め部分に一緒に挟み込まれてダイアフラム４が配設されている。ダイアフラム４の上側の空間は、キャップ２の側面に孔を開けることにより大気圧に通じている。
【００４３】
さらに、内筒３の内側には、オリフィス構成体５が配設されている。なお、本実施の形態では、内筒３内面及びオリフィス構成体５間には、薄膜状の弾性体（ダイアフラム４の外周部を延長させたものでもよい）が介在していて、これにより、オリフィス構成体５は内筒３内側に強固に嵌め込まれている。
【００４４】
このオリフィス構成体５は、内筒３の内部空間に整合して略円柱形に形成されていて、その上面には円形の凹部５ａが形成されている。そして、その凹部５ａと、底面の開口部３ａに対向する部分との間が、オリフィス５ｂを介して連通するようになっている。オリフィス５ｂは、例えば、オリフィス構成体５の外周面に沿って螺旋状に延びる溝と、その溝の一端部を凹部５ａに連通させる流路と、その溝の他端部を開口部３ａに連通させる流路とで構成される。
【００４５】
一方、内筒３の外周面には、内周面側が若干上方に盛り上がった肉厚円筒状の支持弾性体６の内周面が加硫接着されていて、その支持弾性体６の外周面は、上端側が拡径した円筒部材としての外筒７の内周面上部に加硫接着されている。
【００４６】
そして、外筒７の下端部は上面が開口した円筒形のアクチュエータケース８の上端部にかしめ止めされていて、そのアクチュエータケース８の下端面からは、車体３５側への取り付け用の取り付けボルト９が突出している。取り付けボルト９は、その頭部９ａが、アクチュエータケース８の内底面に張り付いた状態で配設された平板部材８ａの中央の空洞部８ｂに収容されている。
【００４７】
さらに、アクチュエータケース８の内側には、円筒形の鉄製のヨーク１０Ａと、このヨーク１０Ａの中央部に軸を上下に向けて巻き付けられた励磁コイル１０Ｂと、ヨーク１０Ａの励磁コイル１０Ｂに包囲された部分の上面に極を上下に向けて固定された永久磁石１０Ｃと、から構成される電磁アクチュエータ１０が配設されている。
【００４８】
また、アクチュエータケース８の上端部はフランジ状に形成されたフランジ部８Ａとなっていて、そのフランジ部８Ａに外筒７の下端部がかしめられて両者が一体となっているのであるが、そのかしめ止め部分には、円形の金属製の板ばね１１の周縁部（端部）が挟み込まれていて、その板ばね１１の中央部の電磁アクチュエータ１０側には、リベット１１ａによって磁化可能な磁路部材１２が固定されている。なお、磁路部材１２はヨーク１０Ａよりも若干小径の鉄製の円板であって、その底面が電磁アクチュエータ１０に近接するような厚みに形成されている。
【００４９】
さらに、上記かしめ止め部分には、フランジ部８Ａと板ばね１１とに挟まれるように、リング状の薄膜弾性体１３と、力伝達部材１４のフランジ部１４ａとが支持されている。具体的には、アクチュエータケース８のフランジ部８Ａ上に、薄膜弾性体１３と、力伝達部材１４のフランジ部１４ａと、板ばね１１と、をこの順序で重ね合わせると共に、その重なり合った全体を外筒７の下端部をかしめて一体としている。
【００５０】
力伝達部材１４は、磁路部材１２を包囲する短い円筒形の部材であって、その上端部がフランジ部１４ａとなっており、その下端部は電磁アクチュエータ１０のヨーク１０Ａの上面に結合している。具体的には、ヨーク１０Ａの上端面周縁部に形成された円形の溝に、力伝達部材１４の下端部が嵌合して両者が結合されている。また、力伝達部材１４の弾性変形時のばね定数は、薄膜弾性体１３のばね定数よりも大きい値に設定されている。
【００５１】
ここで、本実施の形態では、支持弾性体６の下面及び板ばね１１の上面によって画成された部分に主流体室１５が形成され、ダイアフラム４及び凹部５ａによって画成された部分に副流体室１６が形成されていて、これら主流体室１５及び副流体室１６間が、オリフィス構成体５に形成されたオリフィス５ｂを介して連通している。なお、これら主流体室１５，副流体室１６及びオリフィス５ｂ内には、エチレングリコール等の流体が封入されている。
【００５２】
かかるオリフィス５ｂの流路形状等で決まる流体マウントとしての特性は、走行中のエンジンシェイク発生時、つまり、５〜１５Ｈｚで能動型エンジンマウント１が加振された場合に高動ばね定数，高減衰力を示すように調整されている。
【００５３】
そして、電磁アクチュエータ１０の励磁コイル１０Ｂは、コントローラ２５からハーネス２３ａを通じて供給される電流である駆動信号ｙに応じて所定の電磁力を発生するようになっている。
【００５４】
コントローラ２５は、マイクロコンピュータ，必要なインタフェース回路，Ａ／Ｄ変換器，Ｄ／Ａ変換器，アンプ等を含んで構成され、エンジンシェイクよりも高周波の振動であるアイドル振動やこもり音振動・加速時振動が車体３５に入力されている場合には、その振動を低減できる能動的な支持力が能動型エンジンマウント１に発生するように、能動型エンジンマウント１に対する駆動信号ｙを生成し出力するようになっている。
【００５５】
ここで、アイドル振動やこもり音振動は、例えばレシプロ４気筒エンジンの場合、エンジン回転２次成分のエンジン振動が車体３５に伝達されることが主な原因であるから、そのエンジン回転２次成分に同期して駆動信号ｙを生成し出力すれば、車体側低減が可能となる。そこで、本実施の形態では、燃焼タイミングに同期するように、エンジン３０のクランク軸の回転に同期した（例えば、レシプロ４気筒エンジンの場合には、クランク軸が１８０度回転する度に一つの）インパルス信号を生成しこれを基準信号ｘとして出力するパルス信号生成器２６（図１）を設けていて、その基準信号ｘがエンジン３０における振動の発生状態を表す信号としてコントローラ２５に供給されるようになっている。
【００５６】
一方、電磁アクチュエータ１０のヨーク１０Ａの下端面と、アクチュエータケース８の底面を形成する平板部材８ａの上面との間に挟み込まれるように、エンジン３０から支持弾性体６を通じて伝達する加振力を検出する荷重センサ２２が配設されていて、荷重センサ２２の検出結果がハーネス２３ｂを通じて残留振動信号ｅとしてコントローラ２５に供給されるようになっている。荷重センサ２２としては、具体的には、圧電素子，磁歪素子，歪ゲージ等が適用可能である。
【００５７】
そして、コントローラ２５は、供給される残留振動信号ｅ及び基準信号ｘに基づき、適応アルゴリズムの一つである同期式Ｆｉｌｔｅｒｅｄ−Ｘ ＬＭＳアルゴリズムを実行することにより、能動型エンジンマウント１に対する駆動信号ｙを演算し、その駆動信号ｙを能動型エンジンマウント１に出力するようになっている。
【００５８】
具体的には、コントローラ２５は、フィルタ係数Ｗi （ｉ＝０，１，２，……，Ｉ−１：Ｉはタップ数）可変の適応ディジタルフィルタＷを有していて、最新の基準信号ｘが入力された時点から所定のサンプリング・クロックの間隔で、その適応ディジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗi を順番に駆動信号ｙとして出力する一方、基準信号ｘ及び残留振動信号ｅに基づいて適応ディジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗi を適宜更新する処理を実行するようになっている。
【００５９】
適応ディジタルフィルタＷの更新式は、Ｆｉｌｔｅｒｅｄ−Ｘ ＬＭＳアルゴリズムに従った下記の（１）式のようになる。
Ｗi （ｎ＋１）＝Ｗi （ｎ）−μＲT ｅ（ｎ） ……（１）
ここで、（ｎ），（ｎ＋１）が付く項は、サンプリング時刻ｎ，ｎ＋１，における値であることを表し、μは収束係数である。また、更新用基準信号ＲT は、理論的には、基準信号ｘを、能動型エンジンマウント１の電磁アクチュエータ１０及び荷重センサ２２間の伝達関数Ｃを有限インパルス応答型フィルタでモデル化した伝達関数フィルタＣ＾でフィルタ処理をした値であり、基準信号ｘと伝達関数フィルタＣ＾との関数である次式（２）として表すことができる。ここで、基準信号ｘの大きさは“１”であるから、伝達関数フィルタＣ＾のインパルス応答を基準信号ｘに同期して次々と生成した場合のそれらインパルス応答波形のサンプリング時刻ｎにおける和に一致する。
【００６０】
ＲT ＝ｆ（ｘ，Ｃ＾） ……（２）
また、理論的には、基準信号ｘを適応ディジタルフィルタＷでフィルタ処理して駆動信号ｙを生成するのであるが、基準信号ｘの大きさが“１”であるため、フィルタ係数Ｗi を順番に駆動信号ｙとして出力しても、フィルタ処理の結果を駆動信号ｙとしたのと同じ結果になる。
【００６１】
さらに、コントローラ２５は上記のような適応ディジタルフィルタＷを用いた振動低減処理を実行する一方で、その振動低減制御に必要な伝達関数Ｃを同定する処理をも実行するようになっている。
【００６２】
すなわち、コントローラ２５には、伝達関数Ｃの同定処理を開始するタイミングで操作される同定処理開始スイッチ２８が設けられていて、例えば製造ラインにおける最終工程において、或いはディーラーにおける定期点検時において、作業者がその同定処理開始スイッチ２８を操作すると、まず同定実行判定処理が実行されて、コントローラ２５では、アクチュエータケース８を貫通してヨーク１０Ａに挿入して配設された、例えば熱電対等で形成される温度センサ２９の温度検出値ｔを入力し、この温度検出値ｔが予め設定した所定の温度範囲内の値でない場合には、同定処理を実行しないようになっている。
【００６３】
つまり、コントローラ２５では、同定処理開始スイッチ２８の操作信号が入力された場合には、温度センサ２９の温度検出値ｔを読み込み、この温度検出値ｔが、予め設定した温度範囲、例えば支持弾性体６の温度特性に基づいて設定された範囲内にあるか否かを判定し、温度検出値ｔが予め設定された所定温度範囲内の値である場合には同定処理を実行し、所定温度範囲外の値である場合には、同定処理を実行せずに、例えば、インジケータに表示する等を行うことによって、外部に通知するようになっている。
【００６４】
この同定処理は、例えば、エンジン３０が作動していない状態で、正弦波の同定信号を電磁アクチュエータ１０に供給し、これに応じて電磁アクチュエータ１０が駆動して同定振動が発生することによって、荷重センサ２２で検出される残留振動信号ｅを読み込み、所定数の残留振動信号ｅを時系列データとして保持し、同様にして周波数の異なる正弦波の同定信号を電磁アクチュエータ１０に繰り返し供給して所定の周波数毎の残留振動信号ｅの時系列データを求め、これら時系列データそれぞれについてＦＦＴ演算を行って各時系列データの周波数成分を抽出する。そして、これら周波数成分を合成したものを逆ＦＦＴ演算して時間軸上のインパルス応答に変化し、これを伝達関数フィルタＣ＾として設定するようになっている。
【００６５】
次に、第１の実施の形態の動作を説明する。
すなわち、能動型エンジンマウント１内の流体共振系の共振周波数を２０Ｈｚに調節している結果、５〜１５Ｈｚの振動であるエンジンシェイク発生時にもある程度の減衰力がこの能動型エンジンマウント１で発生するため、エンジン３０側で発生したエンジンシェイクが能動型エンジンマウント１によってある程度減衰されると共に、図示しない他の流体封入式エンジンマウント等によってもエンジンシェイクは減衰されるから、車体３５側の振動レベルが低減される。なお、エンジンシェイクに対しては、特に磁路部材１２を積極的に変位させる必要はない。
【００６６】
一方、アイドル振動周波数以上の周波数の振動が入力された場合には、コントローラ２５は、所定の演算処理を実行し、電磁アクチュエータ１０に駆動信号ｙを出力し、能動型エンジンマウント１に振動を低減し得る能動的な支持力を発生させる。
【００６７】
これを、アイドル振動，こもり音振動入力時にコントローラ２５内で実行される処理の概要を示すフローチャートである図３に従って具体的に説明する。
まず、そのステップ１０１において所定の初期設定が行われた後に、ステップ１０２に移行し、予め設定された伝達関数フィルタＣ＾に基づいて更新用基準信号ＲT が演算される。なお、このステップ１０２では、一周期分の更新用基準信号ＲT がまとめて演算される。
【００６８】
そして、ステップ１０３に移行し、カウンタｉが零クリアされた後に、ステップ１０４に移行して、適応ディジタルフィルタＷのｉ番目のフィルタ係数Ｗi が駆動信号ｙとして出力される。
【００６９】
ステップ１０４で駆動信号ｙを出力したら、ステップ１０５に移行し、残留振動信号ｅが読み込まれる。そして、ステップ１０６に移行して、カウンタｊが零クリアされ、次いでステップ１０７に移行し、適応ディジタルフィルタＷのｊ番目のフィルタ係数Ｗj が上記（１）式にしたがって更新される。
【００７０】
ステップ１０７における更新処理が完了したら、ステップ１０８に移行し、次の基準信号ｘが入力されているか否かを判定し、ここで基準信号ｘが入力されていないと判定された場合には、適応ディジタルフィルタＷの次のフィルタ係数の更新又は駆動信号ｙの出力処理を実行すべく、ステップ１０９に移行する。
【００７１】
ステップ１０９では、カウンタｊが出力回数Ｔy （正確には、カウンタｊは０からスタートするため、出力回数Ｔy から１を減じた値）に達しているか否かを判定する。この判定は、ステップ１０４で適応ディジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗi を、駆動信号ｙとして出力した後に、適応ディジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗi を、駆動信号ｙとして必要な数だけ更新したか否かを判断するためのものである。そこで、このステップ１０９の判定が「ＮＯ」の場合には、ステップ１１０でカウンタｊをインクリメントした後に、ステップ１０７に戻って上述した処理を繰り返し実行する。
【００７２】
しかし、ステップ１０９の判定が「ＹＥＳ」の場合には、適応ディジタルフィルタＷのフィルタ係数のうち、駆動信号ｙとして必要な数のフィルタ係数の更新処理が完了したと判断できるから、ステップ１１１に移行してカウンタｉをインクリメントした後に、所定時間待機する。この所定時間は、上記ステップ１０４の処理を実行してから所定のサンプリング・クロックの間隔に対応する時間が経過するまでの時間である。そして、サンプリング・クロックに対応する時間が経過したら、上記ステップ１０４に戻って上述した処理を繰り返し実行する。
【００７３】
一方、ステップ１０８で基準信号ｘが入力されたと判断された場合には、ステップ１１２に移行し、カウンタｉ（正確には、カウンタｉは０からスタートするため、カウンタｉに１を加えた値）を最新の出力回数Ｔy として保存した後に、ステップ１０２に戻って、上述した処理を繰り返し実行する。
【００７４】
このような図３の処理を繰り返し実行する結果、コントローラ２５から能動型エンジンマウント１の電磁アクチュエータ１０に対しては、基準信号ｘが入力された時点から、サンプリング・クロックの間隔で、適応ディジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗi が順番に駆動信号ｙとして供給される。
【００７５】
この結果、励磁コイル１０Ｂに駆動信号ｙに応じた磁力が発生するが、磁路部材１２には、すでに永久磁石１０Ｃによる一定の磁力が付与されているから、その励磁コイル１０Ｂによる磁力は永久磁石１０Ｃの磁力を強める又は弱めるように作用すると考えることができる。つまり、励磁コイル１０Ｂに駆動信号ｙが供給されていない状態では、磁路部材１２は、板ばね１１による支持力と、永久磁石１０Ｃとの磁力との釣り合った中立の位置に変位することになる。そして、この中立の状態で励磁コイル１０Ｂに駆動信号ｙが供給されると、その駆動信号ｙによって励磁コイル１０Ｂに発生する磁力が永久磁石１０Ｃの磁力と逆方向であれば、磁路部材１２は電磁アクチュエータ１０とのクリアランスが増大する方向に変位する。逆に、励磁コイル１０Ｂに発生する磁力が永久磁石１０Ｃの磁力と同じ方向であれば、磁路部材１２は電磁アクチュエータ１０とのクリアランスが減少する方向に変位する。
【００７６】
このように磁路部材１２は、正逆両方向に変位可能であり、磁路部材１２が変位すれば主流体室１５の容積が変化し、その容積変化によって支持弾性体６の拡張ばねが変形するから、この能動型エンジンマウント１に正逆両方向の能動的な支持力が発生するのである。
【００７７】
そして、駆動信号ｙとなる適応ディジタルフィルタＷの各フィルタ係数Ｗi は、同期式Ｆｉｌｔｅｒｅｄ−Ｘ ＬＭＳアルゴリズムにしたがった上記（１）式によって逐次更新されるため、ある程度の時間が経過して適応ディジタルフィルタＷの各フィルタ係数Ｗi が最適値に収束した後は、駆動信号ｙが能動型エンジンマウント１に供給されることによって、エンジン３０から能動型エンジンマウント１を介して車体３５側に伝達されるアイドル振動やこもり音振動が低減されるようになるのである。
【００７８】
以上は車両走行時等に実行される振動低減処理の動作である。その一方、例えば車両が出荷される前の製造ラインの最終工程において、作業者が同定処理開始スイッチ２８を操作すると、図４に示すように、同定実行判定処理が実行される。
【００７９】
即ち、同定処理開始スイッチ２８の操作信号が入力されると、まず、そのステップ２０１において、温度センサ２９の温度検出値ｔを読み込み、続いて、ステップ２０２に移行し、温度検出値ｔが、予め設定した所定の温度範囲内に含まれるか否かを判定する。
【００８０】
この所定の温度範囲は、例えば、伝達系の温度による特性変化に大きく起因する支持弾性体６の温度特性に基づいて設定され、例えば支持弾性体６がゴム等の温度によってその温度特性が大きく変化するもので形成されている場合には、その温度特性の変化の小さい温度の範囲が設定される。例えば、その温度特性が、温度が０℃以下，又は１００℃以上となったときに、０〜１００℃における特性に比較して大きく変化するような特性である場合には、温度範囲として０〜１００℃が設定される。
【００８１】
そして、温度検出値ｔが所定の温度範囲内に含まれる場合には、ステップ２０３に移行して、所定の同定処理を実行する。
一方、ステップ２０２の処理で温度検出値ｔが所定の温度範囲内に含まれない場合には、ステップ２０４に移行し、例えば、その温度検出値ｔが所定温度範囲よりも低いか高いかによって、例えば同定処理開始スイッチ２８と共に設けられた表示装置等に、暖機又は冷機を指示表示して外部に通知する。そして、ステップ２０１の処理に戻る。そして、上記と同様に処理を行い、温度検出値ｔが所定温度範囲内の値となったとき（ステップ２０２）、同定処理を実行する（ステップ２０３）。
【００８２】
したがって、同定処理開始スイッチ２８が操作されたときに、温度センサ２９で検出した温度検出値ｔが所定温度範囲内の値であるときには、そのまま同定処理が実行されるが、所定温度範囲内の値でない場合には、同定処理は実行されない。よって、ゴム製の支持弾性体６の場合、温度範囲として０〜１００℃として設定しておけば、例えば０℃以下の温度環境下等、ゴムが硬化し、支持弾性体６の伝達特性が通常の伝達特性とは大きく異なる温度環境下で同定処理が実行されることはない。
【００８３】
よって、温度変化に伴う温度特性の変化が少ない温度範囲の温度環境下においてのみ同定処理が行われ、特に、この温度範囲は、通常の稼働において一般に支持弾性体６がおかれる温度範囲を含んでいるから、例えば同定処理を行ったときの温度環境が、０℃以下等の所定の温度範囲外の温度環境下であって、その後、温度環境が変化し、所定温度範囲内の温度環境下に移行した場合に、この温度環境下においても、所定温度範囲外の温度環境下で設定された伝達関数に基づいて、制御アルゴリズムが実行されることを回避することができる。つまり、実際の伝達関数とは大きく異なる伝達関数に基づいて制御アルゴリズムが実行されることを回避することができる。よって、現在の伝達関数により近い伝達関数に基づいて制御振動が発生されて、良好な振動低減制御を実行することができる。
【００８４】
特に、ゴム製の支持弾性体６の場合には、その温度が０〜１００℃の範囲外となった場合には、その温度特性が大きく変化するため、０〜１００℃の範囲外において同定された伝達関数に基づいて、０〜１００℃の温度環境下で振動低減処理を実行した場合、実際の伝達特性とは大きく異なる制御振動が発生されることになり、発散に至ってしまう可能性があるが、上記実施の形態によれば、例えば温度範囲として温度特性の変化が小さい０〜１００℃を設定すれば、この温度範囲内の温度環境下でのみ同定処理が実行されるから、通常の温度環境下における実際の支持弾性体６の伝達特性とは大きく異なる伝達特性に応じた伝達関数に同定されることを回避できるから、発散に至ることを回避することができる。
【００８５】
また、上記第１の実施の形態では、温度検出値ｔが所定の温度範囲内の値でない場合には、所定の表示領域の表示するようにし、例えば、温度検出値ｔが所定の温度範囲よりも低い、或いは高いということを表示するようにしているから、この表示にしたがって、同定処理開始スイッチ２８の操作員が対処することができる。つまり、例えば、所定温度範囲よりも低い場合には、エンジン３０を起動させれば、このエンジン３０の発熱によって、能動型エンジンマウント１の温度が上昇するから、これに応じて温度検出値ｔが上昇してより早い段階で、所定温度範囲内の値となって同定処理が可能となり、逆に、所定温度範囲よりも高い場合には、例えばエンジン３０が稼働中であるならば、エンジン３０を停止させる或いは、エンジン３０をアイドリング状態にする等の対処を行えばより早い段階で所定温度範囲内の値となって同定処理を実行することができる。
【００８６】
ここで、本実施の形態では、エンジン３０が振動源に対応し、能動型エンジンマウント１が制御振動源に対応し、パルス信号生成器２６が基準信号生成手段に対応し、荷重センサ２２が残留振動検出手段に対応し、図３の処理が能動制御手段に対応し、温度センサ２９が温度検出手段に対応し、図４のステップ２０３が伝達関数同定手段に対応し、ステップ２０２が同定禁止手段に対応している。
【００８７】
次に、本発明の第２の実施の形態を説明する。
本発明の第２の実施の形態は、上記第１の実施の形態における、同定実行判定処理の処理内容が一部異なること以外は同様であり、全体的な構成や振動低減処理の処理内容は上記第１の実施の形態と同様であるため、その重複する説明は省略する。
【００８８】
この第２の実施の形態においては、同定実行判定処理では、温度センサ２９の温度検出値ｔが所定の温度範囲外の値である場合には、エンジンを駆動制御するエンジン制御装置に対して通知を行い、エンジンを停止又は起動させるようにしている。
【００８９】
つまり、温度検出値ｔが所定温度範囲外の値である場合には、所定温度よりも低いときはエンジン３０を起動させてエンジン３０の稼働に伴う発熱によって、能動型エンジンマウント１の温度を上昇させ、所定温度よりも高い場合にはエンジン３０の稼働を停止させて、エンジン３０の稼働に伴う発熱を停止させ、能動型エンジンマウント１の温度の低下を図るようにしている。
【００９０】
図５は、第２の実施の形態における同定実行判定処理の所定手順の一例を示すフローチャートである。なお、全体的な処理内容は上記第１の実施の形態と同様であるため、同一部分には同一番号を付与し、重複する説明は省略する。
【００９１】
すなわち、コントローラ２５では、同定処理開始スイッチ２８からの指令信号を入力すると、まず、温度センサ２９からの温度検出値ｔを読み込み（ステップ２０１）、続いて、温度検出値ｔが所定の温度範囲内の値であるか否かを判定する（ステップ２０２）。そして、温度検出値ｔが予め設定した所定温度範囲内の値でない場合には、ステップ２１１に移行して、エンジン３０の駆動制御処理を実行する図示しないエンジン制御装置に対し、例えば温度検出値ｔが所定温度範囲よりも低い場合にはエンジン３０を起動するように通知し、逆に温度検出値ｔが所定温度範囲よりも高い場合にはエンジン３０を停止させるように通知する（エンジン制御手段）。そして、ステップ２０１の処理に戻る。
【００９２】
そして、ステップ２０２の処理で、温度検出値ｔが所定温度範囲内の値である場合には、ステップ２１２に移行し、ステップ２１１の処理でエンジン制御装置に対して、エンジン３０を停止或いは起動するように通知している場合には、これを解除するようにエンジン制御装置に通知する（ステップ２１３）。そして、ステップ２０３の同定処理を実行する。
【００９３】
一方、エンジン制御装置に対して、エンジン３０を停止或いは起動させるように通知していない場合には、そのままステップ２０３に移行して同定処理を実行する。
【００９４】
したがって、この第２の実施の形態においても、温度検出値ｔが所定の温度範囲内の値でないときには、同定処理を実行しないようにしているから、上記第１の実施の形態と同等の作用効果を得ることができると共に、この第２の実施の形態においては、温度検出値ｔが所定温度範囲内の値でない場合には、温度検出値ｔに応じてエンジン３０を起動する、或いは停止させるようにエンジン制御装置に通知し、エンジン制御装置によってエンジン３０を駆動制御させるようにしているから、操作員が対処することなく、自動的に温度検出値ｔを所定温度範囲内の値に移行させることができる。
【００９５】
次に、本発明の第３の実施の形態を説明する。
この第３の実施の形態は、温度センサ２９で検出した温度検出値ｔが、所定温度範囲よりも低い値である場合には、電磁アクチュエータ１０に通電することによって、この電磁アクチュエータ１０の発熱により、温度検出値ｔを上昇させるようにしたものである。そして、上記第１の実施の形態において、その全体的な構成や振動低減処理等の処理内容は同様であるので、その重複する説明は省略する。
【００９６】
図６は、第３の実施の形態における同定実行判定処理の処理手順の一例を示すフローチャートであって、上記第１の実施の形態における同定実行判定処理と同一部分には、同一符号を付与している。
【００９７】
すなわち、同定処理開始スイッチ２８から、指令信号が入力されるとコントローラ２５では、まず、温度センサ２９からの温度検出値ｔを読み込み（ステップ２０１）、この温度検出値ｔが所定の温度範囲内の値であるか否かを判定し（ステップ２０２）、所定の温度範囲内の値でない場合には、ステップ２２１に移行して、所定温度範囲よりも低い温度であるか否かを判定する。
【００９８】
そして、所定温度範囲よりも低い温度である場合には、ステップ２２２に移行し、例えば図示しないイグニッションスイッチのスイッチ信号を参照すること等によってエンジン３０が作動中であるか否かを判定する。
【００９９】
そして、エンジン３０が作動中である場合には、そのままステップ２０１に戻る。一方、ステップ２２２の処理でエンジン３０が作動していない場合には、次のステップ２２３に移行し、電磁アクチュエータ１０に対して、所定の直流電流を供給しステップ２０１に戻る。
【０１００】
一方、ステップ２２１の処理で、温度検出値ｔが所定温度範囲よりも高い場合には、ステップ２２４に移行し、例えば同定処理開始スイッチ２８と共に設けられた表示領域等に、能動型エンジンマウント１の冷機を指示する冷機指示表示を行い、ステップ２０１の処理に戻る。
【０１０１】
そして、前記ステップ２０２の処理で、温度検出値ｔが所定温度範囲内の値である場合には、次に、ステップ２２５に移行して、電磁アクチュエータ１０に対して通電を行っているか否かを判定し、通電している場合には、この通電を終了した後（ステップ２２６）、ステップ２０３に移行して所定の同定処理を実行する。また、ステップ２２５の処理で電磁アクチュエータ１０に対して通電を行っていない場合には、そのままステップ２０３に移行して所定の同定処理を実行する。
【０１０２】
したがって、この第３の実施の形態においても、温度検出値ｔが所定温度範囲内の値でない場合には、同定処理を実行しないようにしているから、上記第１の実施の形態と同様の作用効果を得ることができると共に、この第３の実施の形態においては、温度検出値ｔが所定温度範囲よりも低い値である場合には、電磁アクチュエータ１０に電流供給を行うようにしているから、例えばエンジン３０を起動させなくても、容易に温度上昇を図ることができる。
【０１０３】
また、温度検出値ｔが所定温度範囲よりも高い値である場合には、インジケータ等にこれを表示するようにしているから、操作員がこれに応じて対処することによって、容易に温度低下を図ることができ、より早い段階で同定処理を実行することができる。また、所定温度範囲よりも温度検出値ｔが高い場合にもインジケータ等に表示するようにすれば、操作員がこれを参照することによって、通電中であることを容易に認識することができる。
【０１０４】
なお、上記各実施の形態においては、製造ラインにおける最終工程において、或いはディーラーにおける定期点検時において、同定処理を実行する場合において適用した場合について説明したが、これに限るものではなく、例えばイグニッションスイッチがオン状態となったとき等に同定処理を実行するような場合には、この同定処理を実行する前に、温度センサ２９の温度検出値ｔに基づいて同定処理を実行するか否かを判定するようにすればよく、要は同定処理を実行する前に、温度検出値ｔが所定の温度範囲内であるか否かを判定し、所定の温度範囲内の値であるときのみ同定処理を実行するようにすればよい。
【０１０５】
また、上記各実施の形態においては、所定の温度範囲として、例えばゴム製の支持弾性体６の温度特性が大きく変化する範囲を除いた０〜１００℃を設定した場合について説明したが、これに限るものではなく、例えば通常の稼働状態において能動型エンジンマウント１がおかれる温度環境の温度範囲等、任意に設定することができる。
【０１０６】
また、上記各実施の形態においては、温度センサ２９を電磁アクチュエータ１０のヨーク１０Ａに挿入してここの温度を検出するようにした場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、能動型エンジンマウント１の温度変化の影響を受けやすいのは、例えば支持弾性体６等、温度変化に伴いその振動の伝達関数が大きく変化するゴム等で形成された部分であるから、この支持弾性体６に温度センサを設けて支持弾性体６の温度を検出するようにしてもよい。この支持弾性体６はその耐久性の問題から、温度センサを支持弾性体６に挿入することはできないから、例えばその表面に温度センサを設けるようにしてもよく、また、予め実験等によって、ヨーク１０Ａと支持弾性体６との温度の相関関係を求めておき、この相関関係と温度センサ２９で検出したヨーク１０Ａの温度検出値ｔとに基づいて支持弾性体６の温度を予測し、この予測した温度に基づいて、同定処理を実行するか否かの判定を行うようにしてもよい。
【０１０７】
また、支持弾性体６に限らず、主流体室１５内の作動流体の温度，或いは能動型エンジンマウント１本体が設置されている場所の温度，等を測定するようにしてもよい。
【０１０８】
また、上記各実施の形態においては、残留振動を能動型エンジンマウント１に内蔵した荷重センサ２２によって検出しているが、これに限定されるものではなく、例えば車室内の乗員足元位置にフロア振動を検出する加速度センサを配設し、その加速度センサの出力信号を残留振動信号ｅとしてもよい。
【０１０９】
また、上記各実施の形態においては、本発明における能動型振動制御装置をエンジン３０から車体３５に伝達される振動を低減する車両用の能動型振動制御装置に適用した場合について説明したが、本発明の対象はこれに限定されるものではなく、エンジン３０以外で発生する振動を低減するための能動型振動制御装置であっても本発明は適用可能である。
【０１１０】
また、例えば騒音源としてのエンジン３０から車室内に伝達される騒音を低減する能動型騒音制御装置であってもよく、かかる能動型騒音制御装置とする場合には、車室内に制御音を発生するための制御音源としてのラウドスピーカと、車室内の残留騒音を検出する残留騒音検出手段としてのマイクロフォンと、車室内の温度を測定する温度検出手段としての温度センサを設け、上記各実施の形態と同様の演算処理によって得られる駆動信号ｙに応じてラウドスピーカを駆動させると共に、マイクロフォンの出力を残留騒音信号ｅとして適応ディジタルフィルタＷの各フィルタ係数Ｗi の更新処理に用い、同定実行判定処理等を実行すれば、上記各実施の形態と同様の作用効果を得ることができる。
【０１１１】
また、本発明の適用対象は車両に限定されるものではなく、エンジン３０以外で発生する周期的な振動や騒音を低減するための能動型振動制御装置，能動型騒音制御装置や、非周期的な振動や騒音（ランダム・ノイズ）を低減するための能動型振動制御装置，能動型騒音制御装置であっても適用可能であり、適用対象に関係なく上記各実施の形態と同様の作用効果を奏することができる。例えば、工作機械からフロアや室内に伝達される振動を低減する装置等であっても、本発明は適用可能である。
【０１１２】
さらに、上記各実施の形態では、駆動信号ｙを生成するアルゴリズムとして同期式Ｆｉｌｔｅｒｅｄ−Ｘ ＬＭＳアルゴリズムを適用しているが、適用可能なアルゴリズムはこれに限定されるものではなく、例えば、通常のＦｉｌｔｅｒｅｄ−Ｘ ＬＭＳアルゴリズム等であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施の形態を示す概略構成図である。
【図２】能動型エンジンマウントの一例を示す断面図である。
【図３】振動低減処理の概要を示すフローチャートである。
【図４】第１の実施の形態における同定実行判定処理の概要を示すフローチャートである。
【図５】第２の実施の形態における同定実行判定処理の概要を示すフローチャートである。
【図６】第３の実施の形態における同定実行判定処理の概要を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ 能動型エンジンマウント
５ｂ オリフィス
１０ 電磁アクチュエータ
１１ 板ばね
１２ 磁路部材
１５ 主流体室
１６ 副流体室
２２ 荷重センサ
２５ コントローラ
２６ パルス信号生成器
２８ 同定処理開始スイッチ
２９ 温度センサ
３０ エンジン
３５ 車体
Claims (5)
- 振動源から発せられる振動と干渉する制御振動を発生可能な制御振動源と、
前記振動の発生状態を表す基準信号を生成し出力する基準信号生成手段と、
前記干渉後の振動を検出し残留振動信号として出力する残留振動検出手段と、
前記基準信号及び前記残留振動信号に基づき前記制御振動源及び前記残留振動検出手段間の振動の伝達系の伝達関数を含む制御アルゴリズムを用いて前記振動が低減するように前記制御振動源を駆動する能動制御手段と、
所定のタイミングで前記伝達関数を同定する伝達関数同定手段と、を備えた能動型振動制御装置において、
前記伝達系の温度を検出する温度検出手段と、
当該温度検出手段で検出した検出温度が予め設定した所定温度範囲外の値であるとき前記伝達関数同定手段による前記伝達関数の同定処理を禁止する同定禁止手段と、を有し、
前記制御振動源は通電式の制御振動源であって、前記同定禁止手段は、前記検出温度が前記所定温度範囲よりも低いとき、前記制御振動源に通電するようになっていることを特徴とする能動型振動制御装置。 - 振動源から発せられる振動と干渉する制御振動を発生可能な制御振動源と、
前記振動の発生状態を表す基準信号を生成し出力する基準信号生成手段と、
前記干渉後の振動を検出し残留振動信号として出力する残留振動検出手段と、
前記基準信号及び前記残留振動信号に基づき前記制御振動源及び前記残留振動検出手段間の振動の伝達系の伝達関数を含む制御アルゴリズムを用いて前記振動が低減するように前記制御振動源を駆動する能動制御手段と、
所定のタイミングで前記伝達関数を同定する伝達関数同定手段と、を備え、車両に適用される能動型振動制御装置において、
前記伝達系の温度を検出する温度検出手段と、
当該温度検出手段で検出した検出温度が予め設定した所定温度範囲外の値であるとき前記伝達関数同定手段による前記伝達関数の同定処理を禁止する同定禁止手段と、を有し、
前記振動源はエンジンであって、前記同定禁止手段は、前記検出温度が前記所定温度範囲よりも低いときには前記エンジンを起動させ、前記検出温度が前記所定温度範囲よりも高いときには前記エンジンを停止させるエンジン制御手段を備えることを特徴とする能動型振動制御装置。 - 前記同定禁止手段は、前記検出温度が前記所定温度範囲外の値であるとき、外部に通知するようになっていることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の能動型振動制御装置。
- 車両に適用され、前記振動源はエンジンであり、前記制御振動源は、前記エンジンと車体側部材との間に介在する支持弾性体を備えた制御振動源であって、
前記温度検出手段は、前記支持弾性体の温度を検出するようになっていることを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の能動型振動制御装置。 - 車両に適用され、前記振動源はエンジンであり、前記制御振動源は、前記エンジンと車体側部材との間に介在する支持弾性体を備えた制御振動源であって、
前記温度検出手段は前記支持弾性体の周辺温度を検出して、当該周辺温度から前記支持弾性体の温度を予測するようになっていることを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の能動型振動制御装置。
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