JPH09317816A

JPH09317816A - 能動型振動制御装置

Info

Publication number: JPH09317816A
Application number: JP13355596A
Authority: JP
Inventors: Tsutomu Hamabe; 勉浜辺; Shigeki Sato; 佐藤　　茂樹; Kazue Aoki; 和重青木; Yosuke Akatsu; 洋介赤津
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1996-05-28
Filing date: 1996-05-28
Publication date: 1997-12-12

Abstract

(57)【要約】【課題】制御振動源の異常、特に制御振動源内で部材同
士が衝突するような異常を容易に且つ確実に検出できる
ようにする。【解決手段】ステップ１２１において残留振動信号ｅに
対してハイパス・フィルタ処理を行って、その高周波成
分ｅ_hを抽出する。次いで、ステップ１２２で、高周波
成分ｅ_hがしきい値ｅ_maxを越えているか否かを判定
し、「ＮＯ」の場合にはこのまま今回の図４の処理を終
了するが、「ＹＥＳ」の場合には、能動型エンジンマウ
ント１に異常が発生していると判断してステップ１２３
に移行する。ステップ１２３では、適応ディジタルフィ
ルタＷの各フィルタ係数Ｗ_iに調整係数ｓ（ｓ＜１）を
乗じて、各フィルタ係数Ｗ_iを一定比率で縮小し、能動
型エンジンマウントに供給される駆動信号ｙを縮小す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、能動型振動制御
装置に関し、特に、振動体から伝達される振動と干渉す
る制御振動を発生可能な制御振動源を、干渉後の残留振
動が低減するように駆動させるようになっている能動型
振動制御装置において、前記制御振動源の異常を検出で
きるようにしたものである。

【０００２】

【従来の技術】この種の能動型振動制御装置に適用し得
る制御振動源としては、例えば特開平３−２４３３８号
公報に開示された防振支持装置がある。

【０００３】即ち、上記公報に記載された防振支持装置
は、振動体及び支持体間に介在する支持弾性体と、この
支持弾性体によって画成された流体室とを有し、その流
体室には流体を封入する一方、流体室の容積を変動可能
に可動板を弾性体に支持させて配設し、そして、その可
動板を、永久磁石及び電磁石からなる電磁アクチュエー
タによって適宜変位させて流体室の容積を変動させ、支
持弾性体を拡張方向に弾性変形させて、防振支持装置に
伝達される振動を相殺し得る制御振動を発生させてい
た。つまり、可動板は、自身を弾性支持する弾性体の支
持力と、永久磁石による磁力とが釣り合う所定の中立位
置まで電磁アクチュエータ側に引き寄せられるが、電磁
石が発生する磁力を適宜調整すれば可動板に付与される
磁力が増減するから、その可動板と電磁アクチュエータ
との間の隙間は可能な範囲で任意の値に変化することが
でき、流体室の容積を変動させることができるのであ
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
たような従来の防振支持装置を制御振動源として適用し
た場合、可動板の変位に伴う流体室の容積拡縮によって
制御振動を発生させる構造であるため、振動体側の振動
レベルの増大に対応するためには、可動板の変位範囲を
大きくして制御振動のレベルを増大させなければなら
ず、可動板の変位範囲が限界を越えると、可動板が電磁
アクチュエータのヨーク等に衝突して異音や振動を発生
してしまうという問題点がある。

【０００５】このような問題点に対しては、制御振動源
に供給する駆動信号の上限値を決めておき、その上限値
を越えないように駆動信号を生成することによっても対
処することは可能であるが、制御振動源を構成する各部
材の経時劣化等によっては、駆動信号の大きさと可動板
の変位範囲との関係は徐々に変化することがある。この
ため、上限値未満の駆動信号で制御振動源を駆動させた
としても、上記のような衝突に起因する異音や振動が発
生してしまう可能性がある。

【０００６】そして、上記のような衝突に起因して異音
や振動が発生するという問題点は、上記公報に開示され
た防振支持装置のような形式に限られたものではなく、
他の形式の制御振動源にも当てはまるものである。つま
り、制御振動を発生させるためには、何らかの部材を加
振する必要があり、その加振範囲が適切な範囲を越える
と他の部材に衝突して異音や振動が発生してしまうので
ある。

【０００７】この発明は、このような従来の技術が有す
る未解決の課題に着目してなされたものであって、上述
したような衝突に起因して異音や振動が発生するという
制御振動源の異常を、容易且つ確実に検出できるように
した能動型振動制御装置を提供することを目的としてい
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に係る発明は、振動体から伝達される振動
と干渉する制御振動を発生可能な制御振動源と、前記振
動及び制御振動が干渉した後の残留振動を検出する残留
振動検出手段と、前記残留振動が低減するように前記制
御振動源を駆動させる制御手段と、を備えた能動型振動
制御装置において、前記残留振動に含まれる所定周波数
成分に基づいて前記制御振動源の異常を検出する異常検
出手段を設けた。

【０００９】また、請求項２に係る発明は、上記請求項
１に係る発明である能動型振動制御装置において、前記
制御振動源は、前記振動体及び支持体間に介在する支持
弾性体と、この支持弾性体によって画成された流体室
と、この流体室内に封入された流体と、前記流体室の隔
壁の一部を形成する可動部材と、この可動部材を前記流
体室の容積を変化させる方向に変位させる駆動手段と、
を備えることとした。

【００１０】そして、請求項３に係る発明は、上記請求
項２に係る発明である能動型振動制御装置において、前
記可動部材の少なくとも一部を磁化可能な材料で形成す
るとともに、前記駆動手段は、前記可動部材を前記流体
室の容積を変化させる方向に変位可能に弾性支持する弾
性部材と、前記可動部材を前記方向に変位させる磁力を
発生する電磁アクチュエータと、を備えることとした。

【００１１】一方、請求項４に係る発明は、上記請求項
１〜３に係る発明である能動型振動制御装置において、
前記異常検出手段は、前記残留振動検出手段が出力する
残留振動信号をフィルタ処理して前記所定周波数成分を
抽出するフィルタ処理手段と、このフィルタ処理手段の
出力が所定のしきい値を越えた場合に異常が発生したと
判定する異常判定手段と、を備えることとした。

【００１２】また、請求項５に係る発明は、上記請求項
４に係る発明である能動型振動制御装置において、前記
所定のしきい値を、前記制御振動源に異常が発生してい
ない場合に前記残留振動に含まれる前記所定周波数成分
の最大値とした。

【００１３】さらに、請求項６に係る発明は、上記請求
項２又は３に係る発明である能動型振動制御装置におい
て、前記異常検出手段は、前記残留振動検出手段が出力
する残留振動信号をフィルタ処理して前記所定周波数成
分を抽出するフィルタ処理手段と、このフィルタ処理手
段の出力が所定のしきい値を越えた場合に異常が発生し
たと判定する異常判定手段と、を備え、前記所定周波数
を、前記可動部材を含む共振系の共振周波数とした。

【００１４】そして、請求項７に係る発明は、上記請求
項６に係る発明である能動型振動制御装置において、前
記所定のしきい値を、前記可動部材が他の部材に衝突し
ない範囲で変位している場合に前記残留振動に含まれる
前記所定周波数成分の最大値とした。

【００１５】また、請求項８に係る発明は、上記請求項
４〜７に係る発明である能動型振動制御装置において、
前記フィルタ処理手段は、前記所定周波数よりも高周波
の成分を抽出するハイパス・フィルタ処理を行うように
した。

【００１６】さらに、請求項９に係る発明は、上記請求
項１〜９に係る発明である能動型振動制御装置におい
て、前記異常検出手段が異常を検出した場合に、前記制
御手段が前記制御振動源に出力する駆動信号を縮小させ
る調整処理を実行する調整処理手段を設けた。

【００１７】ここで、請求項１に係る発明にあっては、
制御振動源から発せられる制御振動と振動源から伝達さ
れる振動とが干渉するため、例えば制御手段がフィード
バック制御或いは適応制御等を実行することにより制御
振動源から適切な制御振動が発生すれば、振動源から伝
達される振動が制御振動によって打ち消され振動レベル
が低減するようになる。つまり、制御振動では打ち消し
きれなかった振動を、残留振動検出手段が残留振動とし
て検出するのであるから、制御手段が、その残留振動が
低減するように制御振動源を駆動させれば、良好な振動
低減制御が実行されるようになる。

【００１８】そして、制御振動源内で例えば部材同士の
衝突等の異常が発生すると、その衝突の衝撃で発生した
振動が残留振動検出手段の検出結果に含まれるようにな
る。つまり、振動を伴うような異常が制御振動源で生じ
た状況では、残留振動検出手段の検出結果には、上記の
ように打ち消しきれなかった振動と、制御振動源の異常
によって発せられた振動とが含まれるようになるが、そ
れら二種類の振動の周波数は異なるはずである。なぜな
らば、制御振動源の異常によって発せられた振動は部材
同士の衝突等による共振現象によって生じるものである
から、その共振周波数が、振動源から伝達される振動が
採りうる周波数帯域内又はその近傍にあると、制御振動
源内の部材を含む共振系が常に共振状態となってこれが
振動悪化の原因となってしまうので、その共振系の共振
周波数は、振動源から伝達される振動が採りうる周波数
帯域から大きく（通常は高い方に）ずらす必要があるか
らである。

【００１９】このため、残留振動に振動源から伝達され
る振動と制御振動源の異常によって発せられた振動とが
含まれていたとしても、制御振動源の異常によって発せ
られた振動の成分のみを抽出することは可能であり、そ
の振動成分に基づけば制御振動源の異常を検出すること
が可能となる。

【００２０】請求項２に係る発明にあっては、振動体で
発生した振動は、振動体及び支持体間に介在する支持弾
性体を伝達するし、その支持弾性体内に形成された流体
室の容積が変動すれば支持弾性体の拡張方向バネが拡縮
することにより制御力が発生するから、かかる制御力に
よる制御振動と、振動体で発生した振動とが支持弾性体
上で干渉するようになる。つまり、駆動手段が可動部材
を変位させれば、流体が封入された流体室の容積が拡縮
し、その容積拡縮によって支持弾性体の拡張方向バネが
伸縮するから、ここに制御力が発生する。よって、駆動
手段が可動部材を正負両方向に連続的に変位させれば、
支持弾性体に制御振動が発生し、かかる制御振動が支持
弾性体を伝わる振動と干渉するようなるのである。

【００２１】また、請求項３に係る発明にあっては、電
磁アクチュエータが発生する磁力によって可動部材がそ
の電磁アクチュエータ側に近づこうとするが、可動部材
は弾性部材によって弾性支持されているため、その弾性
部材の弾性支持力と、電磁アクチュエータが発生する磁
力とが釣り合う位置に、可動部材は位置するようになる
から、その電磁アクチュエータが発生する磁力の強弱に
応じて可動部材は連続的に変位するようになる。その結
果、流体室の容積が変動し支持弾性体の拡張方向バネが
拡縮することにより制御力が発生して、支持弾性体に制
御振動が発生して、振動源から伝達される振動と干渉す
るようなる。

【００２２】これら請求項２又は請求項３に係る発明で
は、可動部材を変位させて制御振動を発生させる構造で
あるため、かかる可動部材の変位範囲が大きくなると、
その可動部材が他の部材（例えば、請求項３に係る発明
であれば、電磁アクチュエータのヨーク部等）に衝突す
るという異常が発生する可能性があるが、その衝突の衝
撃によって発生した振動が残留振動検出手段の検出結果
に含まれるから、異常判断手段によってそのような異常
は検出可能である。

【００２３】そして、請求項４に係る発明にあっては、
フィルタ処理手段によって残留振動信号の所定周波数成
分が抽出され、その抽出された成分が所定のしきい値を
越えているか否かが異常判定手段によって判定され、越
えている場合には、異常判定手段によって異常が発生し
たと判定される。つまり、所定周波数を、制御振動源に
異常が発生した場合に発生する振動の周波数としておけ
ば、フィルタ処理手段の出力レベルに基づいて異常の有
無を判断できるのである。

【００２４】さらに、異常判定手段で用いる所定のしき
い値は、請求項５に係る発明のように設定することが好
ましい。即ち、異常判断の基礎となる所定周波数は、制
御振動源に構成部材同士の衝突等の異常が発生した場合
に生じる振動の周波数に相当するから、制御振動源に異
常が発生していないことが明らかな場合、つまり制御振
動源の正常時に検出された残留振動に含まれる所定周波
数の成分は、例えば振動源で発生した振動の高次成分等
であるから低レベルである。よって、かかるレベルを越
えるような所定周波数の成分が残留振動から抽出されれ
ば、制御振動源に構成部材同士の衝突等の異常が発生し
たと判定できるのである。

【００２５】一方、請求項６に係る発明にあっては、フ
ィルタ処理手段及び異常判定手段を備えているから、上
記請求項４に係る発明と同様の作用が得られる。しか
も、フィルタ処理手段が抽出する所定周波数を、可動部
材を含む共振系の共振周波数としているから、可動部材
が他の部材（例えば、請求項３に係る発明であれば、電
磁アクチュエータのヨーク部等）に衝突するという異常
を、確実に検出することができる。

【００２６】さらに、この請求項６に係る発明の異常判
定手段で用いる所定のしきい値は、請求項７に係る発明
のように設定することが好ましい。即ち、可動部材が他
の部材に衝突しない範囲で変位している場合には、その
可動部材を含む共振系には共振現象は生じていないはず
であるから、残留振動に含まれる前記共振周波数と同じ
周波数の成分は、例えば振動源で発生した振動の高次成
分等であるから低レベルである。よって、そのレベルを
越えるような所定周波数の成分が残留振動から抽出され
れば、可動部材を含む共振系に共振現象が生じていると
判断でき、そのような共振現象が生じているのは可動部
材が他の部材に衝突するような大きな範囲で変位してい
るのに他ならないから、制御振動源に可動部材が衝突す
る異常が発生していることを検出できるのである。

【００２７】そして、請求項８に係る発明にあっては、
フィルタ処理手段によって、残留振動に含まれる所定周
波数よりも高周波の成分が抽出されるが、制御振動源の
構成部材同士が衝突して発生する振動は、この制御振動
源で発せられる制御振動の周波数（つまり、振動源で発
生する振動の周波数）よりも高いのが一般的であるか
ら、フィルタ処理手段はハイパス・フィルタ処理を実行
できれば実用上は問題はなく、むしろ、高周波成分を抽
出すれば、部材同士の衝突のような異常を判断する上で
必要な情報を確実に判定に取り込むことができる。

【００２８】さらに、請求項９に係る発明にあっては、
異常検出時には駆動信号が縮小するようになるから、制
御振動源で発生する制御振動のレベルが下がるようにな
り、制御振動源の構成部材同士の衝突が解消されるよう
になる。つまり、制御振動源の構成部材同士の衝突は、
制御振動を発生させるための部材の変位範囲が過大とな
ったために生じるものであり、その部材の変位範囲は駆
動信号のレベルに対応するものであるから、駆動信号の
レベルが低下すれば、制御振動を発生させるための部材
の変位範囲が小さくなる傾向となって、制御振動源の構
成部材同士の衝突が解消されるようになるのである。

【００２９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
残留振動に含まれる所定周波数成分に基づいて制御振動
源の異常を検出する異常検出手段を設けたため、制御振
動源の構成部材同士が衝突するような異常を検出できる
という効果がある。

【００３０】特に、請求項４に係る発明であれば、所定
周波数や所定のしきい値を適宜選定することにより、制
御振動源の構成部材同士が衝突するような異常を容易に
且つ確実に検出できるし、請求項５に係る発明であれ
ば、異常検出をさらに確実に行えるという効果がある。

【００３１】さらに、請求項６に係る発明であれば、請
求項２又は請求項３に係る発明のような形式の制御振動
源を採用した場合における可動部材が他の部材に衝突す
る異常を、容易に且つ確実に検出できるし、請求項７に
係る発明であれば、請求項２又は請求項３に係る発明の
ような形式の制御振動源を採用した場合における異常検
出をさらに確実に行えるという効果がある。

【００３２】そして、請求項８に係る発明であれば、異
常を判断する上で必要な情報を確実に判定に取り込むこ
とができるから、判断精度が向上するという効果があ
る。またさらに、請求項９に係る発明であれば、異常が
検出された後に適切な対処を行うようにしたため、異常
状態を早期に解消できるという効果がある。

【００３３】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
面に基づいて説明する。図１乃至図６は本発明の第１の
実施の形態を示す図であって、図１は本発明に係る能動
型振動制御装置を適用した車両の概略側面図である。

【００３４】先ず、構成を説明すると、エンジン３０が
駆動信号に応じた能動的な支持力を発生可能な能動型エ
ンジンマウント１を介して、サスペンションメンバ等か
ら構成される車体３５に支持されている。なお、実際に
は、エンジン３０及び車体３５間には、能動型エンジン
マウント１の他に、エンジン３０及び車体３５間の相対
変位に応じた受動的な支持力を発生する複数のエンジン
マウントも介在している。受動的なエンジンマウントと
しては、例えばゴム状の弾性体で荷重を支持する通常の
エンジンマウントや、ゴム状の弾性体内部に減衰力発生
可能に流体を封入してなる公知の流体封入式のマウント
インシュレータ等が適用できる。

【００３５】一方、能動型エンジンマウント１は、例え
ば、図２に示すように構成されている。即ち、この実施
の形態における能動型エンジンマウント１は、エンジン
３０への取付け用のボルト２ａを上部に一体に備え且つ
内部が空洞で下部が開口したキャップ２を有し、このキ
ャップ２の下部外面には、軸が上下方向を向く内筒３の
上端部がかしめ止めされている。

【００３６】内筒３は、下端側の方が縮径した形状とな
っていて、その下端部が内側に水平に折り曲げられて、
ここに円形の開口部３ａが形成されている。そして、内
筒３の内側には、キャップ２及び内筒３内部の空間を上
下に二分するように、キャップ２及び内筒３のかしめ止
め部分に一緒に挟み込まれてダイアフラム４が配設され
ている。ダイアフラム４の上側の空間は、キャップ２の
側面に孔を開けることにより大気圧に通じている。

【００３７】さらに、内筒３の内側にはオリフィス構成
体５が配設されている。このオリフィス構成体５は、内
筒３の内部空間に整合して略円柱形に形成されていて、
その上面には円形の凹部５ａが形成されている。そし
て、その凹部５ａと、底面の開口部３ａに対向する部分
との間が、オリフィス５ｂを介して連通するようになっ
ている。オリフィス５ｂは、例えば、オリフィス構成体
５の外周面に沿って螺旋状に延びる溝と、その溝の一端
部を凹部５ａに連通させる流路と、その溝の他端部を開
口部３ａに連通させる流路とで構成される。

【００３８】一方、内筒３の外周面には、内周面側が若
干上方に盛り上がった肉厚円筒状の支持弾性体６の内周
面が加硫接着されていて、その支持弾性体６の外周面
は、上端側が拡径した外筒７の内周面上部に加硫接着さ
れている。

【００３９】そして、外筒７の下端部は上面が開口した
円筒形のアクチュエータケース８の上端部にかしめ止め
されていて、そのアクチュエータケース８の下端面から
は、車体３５側への取付け用の取付けボルト９が突出し
ている。取付けボルト９は、その頭部９ａが、アクチュ
エータケース８の内底面に張り付いた状態で配設された
平板部材８ａの中央の空洞部８ｂに収容されている。

【００４０】さらに、アクチュエータケース８の内側に
は、円筒形の鉄製のヨーク１０Ａと、このヨーク１０Ａ
の中央部に軸を上下に向けて巻き付けられた励磁コイル
１０Ｂと、ヨーク１０Ａの励磁コイル１０Ｂに包囲され
た部分の上面に極を上下に向けて固定された永久磁石１
０Ｃと、から構成される電磁アクチュエータ１０が配設
されている。

【００４１】また、アクチュエータケース８の上端部は
フランジ状に形成されたフランジ部８Ａとなっていて、
そのフランジ部８Ａに外筒７の下端部がかしめられて両
者が一体となっているのであるが、そのかしめ止め部分
には、円形の金属製の板ばね１１の周縁部（端部）が挟
み込まれていて、その板ばね１１の中央部の電磁アクチ
ュエータ１０側には、リベット１１ａによって磁化可能
な磁路部材１２が固定されている。なお、磁路部材１２
はヨーク１０Ａよりも若干小径の鉄製の円板であって、
その底面が電磁アクチュエータ１０に近接するような厚
みに形成されている。

【００４２】さらに、上記かしめ止め部分には、フラン
ジ部８Ａと板ばね１１とに挟まれるように、リング状の
薄膜弾性体１３と、力伝達部材１４のフランジ部１４ａ
とが支持されている。具体的には、アクチュエータケー
ス８のフランジ部８Ａ上に、薄膜弾性体１３と、力伝達
部材１４のフランジ部１４ａと、板ばね１１とをこの順
序で重ね合わせるとともに、その重なり合った全体を外
筒７の下端部をかしめて一体としている。

【００４３】力伝達部材１４は、磁路部材１２を包囲す
る短い円筒形の部材であって、その上端部がフランジ部
１４ａとなっており、その下端部は電磁アクチュエータ
１０のヨーク１０Ａの上面に結合している。具体的に
は、ヨーク１０Ａの上端面周縁部に形成された円形の溝
に、力伝達部材１４の下端部が嵌合して両者が結合され
ている。また、力伝達部材１４の弾性変形時のばね定数
は、薄膜弾性体１３のばね定数よりも大きい値に設定さ
れている。

【００４４】ここで、本実施の形態では、支持弾性体６
の下面及び板ばね１１の上面によって画成された部分に
流体室１５が形成され、ダイアフラム４及び凹部５ａに
よって画成された部分に副流体室１６が形成されてい
て、これら流体室１５及び副流体室１６間が、オリフィ
ス構成体５に形成されたオリフィス５ｂを介して連通し
ている。なお、これら流体室１５，副流体室１６及びオ
リフィス５ｂ内には、油等の流体が封入されている。

【００４５】かかるオリフィス５ｂの流路形状等で決ま
る流体マウントとしての特性は、走行中のエンジンシェ
イク発生時、つまり５〜１５Hzで能動型エンジンマウン
ト１が加振された場合に高動ばね定数、高減衰力を示す
ように調整されている。

【００４６】そして、電磁アクチュエータ１０の励磁コ
イル１０Ｂは、コントローラ２５からハーネス２３ａを
通じて供給される電流である駆動信号ｙに応じて所定の
電磁力を発生するようになっている。コントローラ２５
は、マイクロコンピュータ，必要なインタフェース回
路，Ａ／Ｄ変換器，Ｄ／Ａ変換器，アンプ等を含んで構
成され、エンジンシェイクよりも高周波の振動であるア
イドル振動やこもり音振動・加速時振動が車体３５に入
力されている場合には、その振動を低減できる能動的な
支持力が能動型エンジンマウント１に発生するように、
能動型エンジンマウント１に対する駆動信号ｙを生成し
出力するようになっている。

【００４７】ここで、アイドル振動やこもり音振動は、
例えばレシプロ４気筒エンジンの場合、エンジン回転２
次成分のエンジン振動が車体３５に伝達されることが主
な原因であるから、そのエンジン回転２次成分に同期し
て駆動信号ｙを生成し出力すれば、車体側低減が可能と
なる。そこで、本実施の形態では、エンジン３０のクラ
ンク軸の回転に同期した（例えば、レシプロ４気筒エン
ジンの場合には、クランク軸が１８０度回転する度に一
つの）インパルス信号を生成し基準信号ｘとして出力す
るパルス信号生成器２６を設けていて、その基準信号ｘ
が、エンジン３０における振動の発生状態を表す信号と
してコントローラ２５に供給されるようになっている。

【００４８】一方、電磁アクチュエータ１０のヨーク１
０Ａの下端面と、アクチュエータケース８の底面を形成
する平板部材８ａの上面との間に挟み込まれるように、
エンジン３０から支持弾性体６を通じて伝達する加振力
を検出する荷重センサ２２が配設されていて、荷重セン
サ２２の検出結果がハーネス２３ｂを通じて残留振動信
号ｅとしてコントローラ２５に供給されるようになって
いる。荷重センサ２２としては、具体的には、圧電素
子，磁歪素子，歪ゲージ等が適用可能である。

【００４９】そして、コントローラ２５は、供給される
残留振動信号ｅ及び基準信号ｘに基づき、適応アルゴリ
ズムの一つである同期式Ｆｉｌｔｅｒｅｄ−ＸＬＭＳ
アルゴリズムを実行することにより、能動型エンジンマ
ウント１に対する駆動信号ｙを演算し、その駆動信号ｙ
を能動型エンジンマウント１に出力するようになってい
る。

【００５０】具体的には、コントローラ２５は、フィル
タ係数Ｗ_i（ｉ＝０，１，２，…，Ｉ−１：Ｉはタップ
数）可変の適応ディジタルフィルタＷを有していて、最
新の基準信号ｘが入力された時点から所定のサンプリン
グ・クロックの間隔で、その適応ディジタルフィルタＷ
のフィルタ係数Ｗ_iを順番に駆動信号ｙとして出力する
一方、基準信号ｘ及び残留振動信号ｅに基づいて適応デ
ィジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗ_iを適宜更新する
処理を実行するようになっている。

【００５１】適応ディジタルフィルタＷの更新式は、Ｆ
ｉｌｔｅｒｅｄ−ＸＬＭＳアルゴリズムに従った下記
の（１）式のようになる。Ｗ_i（ｎ＋１）＝Ｗ_i（ｎ）＋αＲ^Tｅ（ｎ） ……（１）ここで、（ｎ），（ｎ＋１）が付く項はサンプリング時
刻ｎ，ｎ＋１における値であることを表し、αは収束係
数である。また、更新用基準信号Ｒ^Tは、理論的には、
基準信号ｘを、能動型エンジンマウント１の電磁アクチ
ュエータ１０及び荷重センサ２２間の伝達関数Ｃをモデ
ル化した伝達関数フィルタＣ＾でフィルタ処理した値で
あるが、基準信号ｘの大きさは“１”であるから、伝達
関数フィルタＣ＾のインパルス応答を基準信号ｘに同期
して次々と生成した場合のそれらインパルス応答波形の
サンプリング時刻ｎにおける和に一致する。

【００５２】また、理論的には、基準信号ｘを適応ディ
ジタルフィルタＷでフィルタ処理して駆動信号ｙを生成
するのであるが、基準信号ｘの大きさが“１”であるた
め、フィルタ係数Ｗ_iを順番に駆動信号ｙとして出力し
ても、フィルタ処理の結果を駆動信号ｙとしたのと同じ
結果になる。

【００５３】そして、コントローラ２５は、上記のよう
な駆動信号ｙの出力処理及び適応ディジタルフィルタＷ
の各フィルタ係数Ｗ_iの更新処理からなる振動低減処理
を実行する一方で、能動型エンジンマウント１の異常を
検出するための異常検出処理を実行し、さらに能動型エ
ンジンマウント１の異常が検出された場合にはその異常
を解消するための調整処理をも実行するようになってい
る。

【００５４】異常検出処理は、残留振動信号ｅに基づい
て行われるようになっており、具体的には、残留振動信
号ｅをハイパス・フィルタ処理して所定周波数θ₁より
も高周波帯域にある所定周波数成分としての高周波成分
ｅ_hを抽出し、その高周波成分ｅ_hのレベルがしきい値
ｅ_maxを越えた場合には、能動型エンジンマウント１に
異常が発生したと判断するようになっている。ただし、
所定周波数θ₁は、板ばね１１及び磁路部材１２からな
る共振系の共振周波数に一致又は略一致する周波数であ
る。また、しきい値ｅ_maxは、能動型エンジンマウント
１内において磁路部材１２が電磁アクチュエータ１０の
ヨーク１０Ａ等に衝突しない範囲で変位している場合、
つまり能動型１に部材同士が衝突するような異常が発生
していない場合に、残留振動信号ｅに含まれる高周波成
分ｅ_hが採りうる最大値となっている。

【００５５】また、調整処理は、上記異常検出処理にお
いて異常が検出された場合に実行されるようになってお
り、具体的には、適応ディジタルフィルタＷの各フィル
タ係数Ｗ_iのそれぞれに調整係数ｓ（ｓ＜１）を乗じる
ことにより、全てのフィルタ係数Ｗ_iを一定比率で比例
縮小するようになっている。

【００５６】次に、本実施の形態の動作を説明する。即
ち、エンジンシェイク発生時には、オリフィス５ａの流
路形状等を適宜選定している結果、この能動型エンジン
マウント１は高動ばね定数，高減衰力の支持装置として
機能するため、エンジン３０側で発生したエンジンシェ
イクが能動型エンジンマウント１によって減衰され、車
体３５側の振動レベルが低減される。なお、エンジンシ
ェイクに対しては、特に磁路部材１２を積極的に変位さ
せる必要はない。

【００５７】一方、オリフィス５ａ内の流体がスティッ
ク状態となり流体室１５及び副流体室１６間での流体の
移動が不可能になるアイドル振動周波数以上の周波数の
振動が入力された場合には、コントローラ２５は、所定
の演算処理を実行し、電磁アクチュエータ１０に駆動信
号ｙを出力し、能動型エンジンマウント１に振動を低減
し得る能動的な支持力を発生させる。

【００５８】これを、アイドル振動，こもり音振動入力
時にコントローラ２５内で実行される処理の概要を示す
フローチャートである図３に従って具体的に説明する。
先ず、そのステップ１０１において所定の初期設定が行
われた後に、ステップ１０２に移行し、伝達関数フィル
タＣ＾に基づいて更新用基準信号Ｒ^Tが演算される。な
お、このステップ１０２では、一周期分の更新用基準信
号Ｒ^Tがまとめて演算される。

【００５９】そして、ステップ１０３に移行しカウンタ
ｉが零クリアされた後に、ステップ１０４に移行して、
適応ディジタルフィルタＷのｉ番目のフィルタ係数Ｗ_i
が駆動信号ｙとして出力される。

【００６０】ステップ１０４で駆動信号ｙを出力した
ら、ステップ１０５に移行し、残留振動信号ｅが読み込
まれる。この残留振動信号ｅは、現在のカウンタｉの値
とともに記憶される。

【００６１】そして、ステップ１０６に移行して、カウ
ンタｊが零クリアされ、次いでステップ１０７に移行
し、適応ディジタルフィルタＷのｊ番目のフィルタ係数
Ｗ_jが上記（１）式に従って更新される。

【００６２】ステップ１０７における更新処理が完了し
たら、ステップ１０８に移行し、次の基準信号ｘが入力
されているか否かを判定し、ここで基準信号ｘが入力さ
れていないと判定された場合は、適応ディジタルフィル
タＷの次のフィルタ係数の更新又は駆動信号ｙの出力処
理を実行すべく、ステップ１０９に移行する。

【００６３】ステップ１０９では、カウンタｊが、出力
回数Ｔ_y（正確には、カウンタｊは０からスタートする
ため、出力回数Ｔ_yから１を減じた値）に達しているか
否かを判定する。この判定は、ステップ１０４で適応デ
ィジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗ_iを駆動信号ｙと
して出力した後に、適応ディジタルフィルタＷのフィル
タ係数Ｗ_iを、駆動信号ｙとして必要な数だけ更新した
か否かを判断するためのものである。そこで、このステ
ップ１０９の判定が「ＮＯ」の場合には、ステップ１１
０でカウンタｊをインクリメントした後に、ステップ１
０７に戻って上述した処理を繰り返し実行する。

【００６４】しかし、ステップ１０９の判定が「ＹＥ
Ｓ」の場合には、適応ディジタルフィルタＷのフィルタ
係数のうち、駆動信号ｙとして必要な数のフィルタ係数
の更新処理が完了したと判断できるから、ステップ１１
１に移行してカウンタｉをインクリメントした後に、上
記ステップ１０４の処理を実行してから所定のサンプリ
ング・クロックの間隔に対応する時間が経過するまで待
機し、サンプリング・クロックに対応する時間が経過し
たら、上記ステップ１０４に戻って上述した処理を繰り
返し実行する。

【００６５】一方、ステップ１１１で基準信号ｘが入力
されたと判断された場合には、ステップ１１２に移行
し、カウンタｉ（正確には、カウンタｉが０からスター
トするため、カウンタｉに１を加えた値）を最新の出力
回数Ｔ_yとして保存した後に、ステップ１０２に戻っ
て、上述した処理を繰り返し実行する。

【００６６】このような図３の処理を繰り返し実行する
結果、コントローラ２５から能動型エンジンマウント１
の電磁アクチュエータ１０に対しては、基準信号ｘが入
力された時点から、サンプリング・クロックの間隔で、
適応ディジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗ_iが順番に
駆動信号ｙとして供給される。

【００６７】この結果、励磁コイル１０Ｂに駆動信号ｙ
に応じた磁力が発生するが、磁路部材１２には、既に永
久磁石１０Ｃによる一定の磁力が付与されているから、
その励磁コイル１０Ｂによる磁力は永久磁石１０Ｃの磁
力を強める又は弱めるように作用すると考えることがで
きる。つまり、励磁コイル１０Ｂに駆動信号ｙが供給さ
れていない状態では、磁路部材１２は、板ばね１１によ
る支持力と、永久磁石１０Ｃの磁力との釣り合った中立
の位置に変位することになる。そして、この中立の状態
で励磁コイル１０Ｂに駆動信号ｙが供給されると、その
駆動信号ｙによって励磁コイル１０Ｂに発生する磁力が
永久磁石１０Ｃの磁力と逆方向であれば、磁路部材１２
は電磁アクチュエータ１０とのクリアランスが増大する
方向に変位する。逆に、励磁コイル１０Ｂに発生する磁
力が永久磁石１０Ｃの磁力と同じ方向であれば、磁路部
材１２は電磁アクチュエータ１０とのクリアランスが減
少する方向に変位する。

【００６８】このように磁路部材１２は正逆両方向に変
位可能であり、磁路部材１２が変位すれば主流体室１５
の容積が変化し、その容積変化によって支持弾性体６の
拡張ばねが変形するから、この能動型エンジンマウント
１に正逆両方向の能動的な支持力が発生するのである。

【００６９】そして、駆動信号ｙとなる適応ディジタル
フィルタＷの各フィルタ係数Ｗ_iは、同期式Ｆｉｌｔｅ
ｒｅｄ−ＸＬＭＳアルゴリズムに従った上記（１）式
によって逐次更新されるため、ある程度の時間が経過し
て適応ディジタルフィルタＷの各フィルタ係数Ｗ_iが最
適値に収束した後は、駆動信号ｙが能動型エンジンマウ
ント１に供給されることによって、エンジン３０から能
動型エンジンマウント１を介して車体３５側に伝達され
るアイドル振動やこもり音振動が低減されるようになる
のである。

【００７０】一方、コントローラ２５内では、図３に示
した振動低減処理の実行中に、所定の割り込みタイミン
グで、図４に示す処理（異常検出処理及び調整処理）が
実行される。なお、本実施の形態では、図４に示す処理
の割り込みタイミングは、図３に示す振動低減処理のサ
ンプリング・クロックに同期している。従って、図４に
示す処理は、例えば図３の処理のステップ１０９からス
テップ１１１に移行するタイミングで実行すればよい。

【００７１】即ち、図４に示す処理が実行されると、先
ずそのステップ１２１において、図３の処理で既に読み
込まれている残留振動信号ｅに対してハイパス・フィル
タ処理が行われて、その高周波成分ｅ_hが抽出される。
次いで、ステップ１２２に移行し、その高周波成分ｅ_h
がしきい値ｅ_maxを越えているか否かが判定され、この
判定が「ＮＯ」の場合には、能動型エンジンマウント１
には特に異常が発生していないと判断して、このまま今
回の図４の処理を終了する。

【００７２】しかし、ステップ１２２の判定が「ＹＥ
Ｓ」の場合には、残留振動信号ｅに服される高周波成分
ｅ_hが過大であり、能動型エンジンマウント１に異常が
発生していると判断して、ステップ１２３に移行する。

【００７３】即ち、高周波成分ｅ_hを抽出するハイパス
・フィルタ処理におけるカットオフ周波数である所定周
波数θ₁と、抽出された高周波成分ｅ_hが過大であるか
否かを判断するためのしきい値ｅ_maxとを上述のように
設定しているため、ステップ１２２の判定が「ＹＥＳ」
の場合は、磁路部材１２が通常よりも大きな範囲で変位
した結果、その磁路部材１２が電磁アクチュエータ１０
のヨーク１０Ａ等に衝突する異常が発生していると判断
できるのである。つまり、磁路部材１２がヨーク１０Ａ
に衝突すると、その際の衝撃によって磁路部材１２を含
む共振系に共振振動が発生し、その共振振動が荷重セン
サ２２に検出されて残留振動信号ｅに取り込まれるから
である。

【００７４】そして、ステップ１２３に移行すると、適
応ディジタルフィルタＷの各フィルタ係数Ｗ_iに調整係
数ｓが乗じられる。すると、各フィルタ係数Ｗ_iは、一
定比率で縮小されるため、図３のステップ１０４で出力
される駆動信号ｙが縮小されることとなる。ステップ１
２３の処理を終えたら、今回のこの図４の処理を終了す
るが、図４の処理は割り込み処理として繰り返し実行さ
れ、ステップ１２３の処理はステップ１２２の判定が
「ＹＥＳ」である限り繰り返し実行されるから、残留振
動信号ｅに含まれる高周波成分ｅ_hが充分に小さくなる
まで駆動信号ｙは縮小し続け、遂には磁路部材１２がヨ
ーク１０Ａ等に衝突しない範囲で変位するようになる。

【００７５】本実施の形態のよる動作を波形図を伴って
具体的に説明する。例えばエンジン３０で発生する振動
の振幅が過大となると、打ち消しきれずに残留振動信号
ｅとして検出される振動のレベルが大きくなるから、そ
れを打ち消すことができるように、適応ディジタルフィ
ルタＷのフィルタ係数Ｗ_iが大きく成長する。その結
果、駆動信号ｙも大きくなり、磁路部材１２が大きく変
位して大きな制御力が発生するようになるが、その磁路
部材１２の変位範囲が過大となって、磁路部材１２がヨ
ーク１０Ａに衝突するようになると、その衝撃が加振力
となって板ばね１１及び磁路部材１２からなる共振系が
加振されて共振振動が発生し、その共振振動が通常の制
御力に重畳されてしまい、荷重センサ２２に検出され残
留振動信号ｅに取り込まれてしまう。

【００７６】すると、板ばね１１及び磁路部材１２から
なる共振系の共振周波数は、エンジン３０で発生する振
動の周波数に比べて高周波であり、そのエンジン３０で
発生する振動は正弦波状であるから、その正弦波状の振
動に高周波振動が重畳された残留振動信号ｅは、図５
（ａ）に示すような波形となる。

【００７７】そして、その残留振動信号ｅに対してステ
ップ１２１のハイパス・フィルタ処理が実行されれば、
板ばね１１及び磁路部材１２からなる共振系の共振周波
数よりも高周波の成分が抽出されるから、高周波成分ｅ
_hは、図５（ｂ）に示すような波形となり、その高周波
成分ｅ_hのレベルがしきい値ｅ_maxを越えればステップ
１２３の処理が実行され、図６に示すように駆動信号ｙ
が縮小される。

【００７８】駆動信号ｙが縮小されれば、磁路部材１２
の変位範囲が縮小されるが、磁路部材１２がヨーク１０
Ａに衝突する状況が解消されない限り駆動信号ｙは縮小
し続ける。そして、磁路部材１２がヨーク１０Ａに衝突
しなくなった時点で、駆動信号ｙの一定比率での縮小処
理は実行されなくなる。

【００７９】つまり、適応ディジタルフィルタＷのフィ
ルタ係数Ｗ_iは、磁路部材１２がヨーク１０Ａ等に衝突
しない状況であれば、上記（１）式のみに従って適宜更
新されるから、エンジン３０から伝達される振動を低減
できる最適値に向かって収束していくが、磁路部材１２
の変位範囲が過大となってヨーク１０Ａ等に衝突するよ
うになるが、それが検出され、磁路部材１２の変位範囲
が小さくなるように駆動信号ｙが一定比率で強制的に縮
小されるのである。

【００８０】よって、良好な振動低減制御を実行しつ
つ、能動型エンジンマウント１の異常を検出して、その
異常状態を確実に解消することができ、能動型エンジン
マウント１の異常に起因した異音・振動の発生を抑制し
て乗員に不快感を与えないようにすることができるので
ある。

【００８１】しかも、駆動信号ｙとなる各フィルタ係数
Ｗ_iを一定比率で縮小するようになっているため、駆動
信号ｙを頭打ちにするような調整とは異なり、フィルタ
係数Ｗ_iを縮小させた結果、駆動信号ｙに高調波が重畳
されてしまうようなことがないという利点もある。

【００８２】そして、異常を検出する処理も残留振動信
号ｅに基づいて行われるため、異常検出のために他のセ
ンサ等を別途設ける必要もないからコスト的にも有利で
あるし、その異常を検出するために必要となる処理も、
ステップ１２１のハイパス・フィルタ処理とステップ１
２２の比較処理だけであるから、大幅な演算負荷の増大
等を招くこともなく、異常検出も比較的容易に且つ確実
に行えるのである。

【００８３】なお、本実施の形態では、能動型エンジン
マウント１を通じて車体３５側に伝達される振動を検出
する手段として、荷重センサ２２を用いているため、加
振振幅の大小を正確に表した残留振動信号ｅをコントロ
ーラ２５に供給できるという利点もある。従って、コン
トローラ２５においては、加振振幅の大きさを正確に反
映した駆動信号ｙを生成し出力するようになり、電磁ア
クチュエータ１０は、加振振幅に比例した振幅で可動板
１２を変位させることができる。このため、アイドル振
動（２０〜３０Hz）からこもり音振動（８０〜８００H
z）に至る全制御周波数帯域に渡って良好な振動低減制
御を実行することができるのである。

【００８４】また、能動型エンジンマウント１内に荷重
センサ２２を内蔵し、その荷重センサ２２にボルト９の
締め付け力が加わらないようにしているから、荷重セン
サの耐荷重条件が低くなり、小型の荷重センサ２２を採
用でき、スペース的に余裕の小さい能動型エンジンマウ
ント１には非常に好適であり、コスト的にも有利にな
る。しかも、荷重センサ２２が能動型エンジンマウント
１と一体となっていれば、実際に車両に搭載する際の手
間数が少なくなるから、製造ラインにおける効率化を図
ることもできるという利点もある。

【００８５】ここで、本実施の形態では、エンジン３０
が振動体に対応し、車体３５が支持体に対応し、能動型
エンジンマウント１が制御振動源に対応し、荷重センサ
２２が残留振動検出手段に対応し、コントローラ２５，
パルス信号生成器２６及び図３に示す処理が制御手段に
対応し、板ばね１１の磁路部材１２が固定された中央部
分及び磁路部材１２によって可動部材が構成され、板ば
ね１１の磁路部材１２を弾性支持する周縁部分及び電磁
アクチュエータ１０によって駆動手段が構成され、板ば
ね１１の磁路部材１２を弾性支持する周縁部分が弾性部
材に対応し、図４の処理におけるステップ１２１，１２
２の処理が異常検出手段に対応し、ステップ１２１の処
理がフィルタ処理手段に対応し、ステップ１２２の処理
が異常判定手段に対応し、ステップ１２３の処理が調整
処理手段に対応する。

【００８６】図７は本発明の第２の実施の形態を示す図
であって、異常検出処理及び調整処理を示すフローチャ
ートである。なお、その全体的な構成や他の処理の内容
は、上記第１の実施の形態と同様であるためその図示及
び説明は省略するとともに、同一内容のステップには同
じ符号を付しその重複する説明は省略する。

【００８７】即ち、この実施の形態では、同期式Ｆｉｌ
ｔｅｒｅｄ−ＸＬＭＳアルゴリズムにおける評価関数
として、下記の（２）式を用いている。Ｊｍ＝｛ｅ（ｎ）｝²＋β｛ｙ（ｎ）｝² ……（２）つまり、ＬＭＳアルゴリズムにあっては評価関数Ｊｍが
小さくなる方向にフィルタ係数Ｗ_iが更新されるのであ
るから、上記（２）式の右辺の内容からも明らかなよう
に、フィルタ係数Ｗ_iは、残留振動信号ｅの自乗値が小
さくなるとともに、駆動信号ｙの自乗値をβ倍した値が
小さくなるように、逐次更新されることになる。そし
て、βは発散抑制係数と称される係数であって、この発
散抑制係数βが大きくなる程、駆動信号ｙは小さくなる
傾向となる。つまり、発散抑制係数βには、駆動信号ｙ
を縮小させる作用がある。

【００８８】そして、上記（２）式で表される評価関数
Ｊｍに基づいてフィルタ係数Ｗ_iの更新式を求めると、
下記の（３）式のようになる。Ｗ_i（ｎ＋１）＝Ｗ_i（ｎ）＋２αＲ^Tｅ（ｎ）−２βαｙ（ｎ） ……（３）そこで、この（３）式中の「２α」を新たな収束係数α
とし、「２βα」を新たな発散抑制係数β_kとすれば、
適応ディジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗ_iの更新式
は下記の（４）式のようになる。

【００８９】Ｗ_i（ｎ＋１）＝Ｗ_i（ｎ）＋αＲ^Tｅ（ｎ）−β_kｙ（ｎ） ……（４）さらに、本実施の形態では、発散抑制係数β_kはその添
え字ｋ（ｋ＝１，２，…，Ｋ）に対応して複数Ｋ個設け
られていて、その添え字ｋが大きくなるに従って発散抑
制係数β_kは１段階ずつ大きくなる。

【００９０】本実施の形態における振動低減処理は、適
応ディジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗ_iの更新式が
上記（４）式であることを除いては、上記第１の実施の
形態の場合と同様である。

【００９１】一方、所定の割り込みタイミングで異常検
出処理及び調整処理としての図７の処理が実行される
と、上記第１の実施の形態と同様のステップ１２１，１
２２の処理が実行され、ステップ１２２の判定が「Ｎ
Ｏ」の場合には現状のまま図７の処理を終了するが、ス
テップ１２２の判定が「ＹＥＳ」の場合には、ステップ
１３１に移行し、添え字ｋがインクリメントされる。な
お、ステップ１３１に移行した際に添え字ｋが既に最大
値Ｋである場合には、添え字ｋはインクリメントせずに
この図７の処理を終了する。

【００９２】ステップ１３１の処理が実行されれば、発
散抑制係数β_kが増加方向に更新されるから、上記
（４）式の右辺第３項は発散抑制係数β_kが更新される
前よりも大きくなる。すると、フィルタ係数Ｗ_iは、更
新演算される際に原点（＝０）に近づく傾向が強くなる
から、磁路部材１２をヨーク１０Ａに衝突させる程に大
きかったフィルタ係数Ｗ_iが縮小傾向となり、それに伴
って駆動信号ｙが小さくなって、磁路部材１２の変位範
囲が縮小する。このステップ１３１の処理は、ステップ
１２２の判定が「ＮＯ」となるまで繰り返し行われるか
ら、遂には磁路部材１２のヨーク１０Ａ等への衝突が解
消されるようになる。

【００９３】このように、本実施の形態であっても、良
好な振動低減制御を実行しつつ、能動型エンジンマウン
ト１の異常を検出して、その異常状態を確実に解消する
ことができ、能動型エンジンマウント１の異常に起因し
た異音・振動の発生を抑制して乗員に不快感を与えない
ようにすることができるのである。

【００９４】ここで、本実施の形態では、図７のステッ
プ１３１の処理が調整処理手段に対応する。なお、上記
各実施の形態では、残留振動を能動型エンジンマウント
１に内蔵した荷重センサ２２によって検出しているが、
これに限定されるものではなく、例えば車室内の乗員足
元位置にフロア振動を検出する加速度センサを配設し、
その加速度センサの出力信号を残留振動信号ｅとしても
よい。

【００９５】また、上記各実施の形態では、フィルタ処
理手段としてハイパス・フィルタ処理を実行するステッ
プ１２１を設けているが、これに限定されるものではな
く、バンドパス・フィルタ処理であってもよいし、ＦＦ
Ｔ演算を行って所定周波数成分を抽出するようにしても
よい。

【００９６】そして、上記第２の実施の形態では、能動
型エンジンマウント１の異常が検出された場合には発散
抑制係数β_kを増加方向に更新するようにしているが、
これとともに、能動型エンジンマウント１の異常が解消
されたら、発散抑制係数β_kを減少方向に更新するよう
にしてもよい。

【００９７】また、本発明の適用対象は車両に限定され
るものではなく、エンジン３０以外で発生する振動を低
減するための能動型振動制御装置であっても本発明は適
用可能であり、適用対象に関係なく上記各実施の形態と
同様の作用効果を奏することができる。例えば、工作機
械からフロアや室内に伝達される振動を低減する装置等
であっても、本発明は適用可能である。

【００９８】さらに、上記各実施の形態では、駆動信号
ｙを生成するアルゴリズムとして同期式Ｆｉｌｔｅｒｅ
ｄ−ＸＬＭＳアルゴリズムを適用しているが、適用可
能なアルゴリズムはこれに限定されるものではなく、例
えば、通常のＦｉｌｔｅｒｅｄ−ＸＬＭＳアルゴリズ
ム等であってもよい。また、必ずしも適応アルゴリズム
でなくてもよく、通常のフィードバック制御を実行する
ようにしてもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の実施の形態を示す車両の概略側面図であ
る。

【図２】能動型エンジンマウントの一例を示す断面図で
ある。

【図３】振動低減処理の概要を示すフローチャートであ
る。

【図４】異常検出処理及び調整処理を示すフローチャー
トである。

【図５】残留振動信号及びその高周波成分の波形図であ
る。

【図６】駆動信号の縮小状況を説明する波形図である。

【図７】第２の実施の形態における異常検出処理及び調
整処理を示すフローチャートである。

【符号の説明】１能動型エンジンマウント（制御振動源）１０電磁アクチュエータ１１板ばね（可動部材，弾性部材）１２磁路部材（可動部材）１５流体室２２荷重センサ（残留振動検出手段）２５コントローラ２６パルス信号生成器３０エンジン（振動体）３５車体（支持体）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者赤津洋介神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地日産自動車株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】振動体から伝達される振動と干渉する制
御振動を発生可能な制御振動源と、前記振動及び制御振
動が干渉した後の残留振動を検出する残留振動検出手段
と、前記残留振動が低減するように前記制御振動源を駆
動させる制御手段と、を備えた能動型振動制御装置にお
いて、前記残留振動に含まれる所定周波数成分に基づい
て前記制御振動源の異常を検出する異常検出手段を設け
たことを特徴とする能動型振動制御装置。
【請求項２】前記制御振動源は、前記振動体及び支持
体間に介在する支持弾性体と、この支持弾性体によって
画成された流体室と、この流体室内に封入された流体
と、前記流体室の隔壁の一部を形成する可動部材と、こ
の可動部材を前記流体室の容積を変化させる方向に変位
させる駆動手段と、を備えている請求項１記載の能動型
振動制御装置。
【請求項３】前記可動部材の少なくとも一部を磁化可
能な材料で形成するとともに、前記駆動手段は、前記可
動部材を前記流体室の容積を変化させる方向に変位可能
に弾性支持する弾性部材と、前記可動部材を前記方向に
変位させる磁力を発生する電磁アクチュエータと、を備
えている請求項２記載の能動型振動制御装置。
【請求項４】前記異常検出手段は、前記残留振動検出
手段が出力する残留振動信号をフィルタ処理して前記所
定周波数成分を抽出するフィルタ処理手段と、このフィ
ルタ処理手段の出力が所定のしきい値を越えた場合に異
常が発生したと判定する異常判定手段と、を備えている
請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の能動型振動制
御装置。
【請求項５】前記所定のしきい値は、前記制御振動源
に異常が発生していない場合に前記残留振動に含まれる
前記所定周波数成分の最大値である請求項４記載の能動
型振動制御装置。
【請求項６】前記異常検出手段は、前記残留振動検出
手段が出力する残留振動信号をフィルタ処理して前記所
定周波数成分を抽出するフィルタ処理手段と、このフィ
ルタ処理手段の出力が所定のしきい値を越えた場合に異
常が発生したと判定する異常判定手段と、を備え、前記
所定周波数は、前記可動部材を含む共振系の共振周波数
である請求項２又は請求項３記載の能動型振動制御装
置。
【請求項７】前記所定のしきい値は、前記可動部材が
他の部材に衝突しない範囲で変位している場合に前記残
留振動に含まれる前記所定周波数成分の最大値である請
求項６記載の能動型振動制御装置。
【請求項８】前記フィルタ処理手段は、前記所定周波
数よりも高周波の成分を抽出するハイパス・フィルタ処
理を行うようになっている請求項４乃至請求項７のいず
れかに記載の能動型振動制御装置。
【請求項９】前記異常検出手段が異常を検出した場合
に、前記制御手段が前記制御振動源に出力する駆動信号
を縮小させる調整処理を実行する調整処理手段を設けた
請求項１乃至請求項８のいずれかに記載の能動型振動制
御装置。