JP2000002293A

JP2000002293A - 能動型騒音振動制御装置

Info

Publication number: JP2000002293A
Application number: JP16984498A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Kawazoe; 寛川添; Takeshi Kimura; 健木村; Shigeki Sato; 佐藤　　茂樹
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1998-06-17
Filing date: 1998-06-17
Publication date: 2000-01-07

Abstract

(57)【要約】【課題】伝達関数を記憶する記憶部に異常が発生した場
合の対処を、制御特性をなるべく低下させることなく実
行したい。【解決手段】ステップ２０１で、ＥＥＰ−ＲＯＭに異常
が発生しているか否かを検出する処理を実行し、ステッ
プ２０２で判定を行い、異常が発生していない場合には
ステップ２０３に、異常が発生している場合にはステッ
プ２０５に移行する。ステップ２０３ではＥＥＰ−ＲＯ
Ｍに記憶されている伝達関数フィルタＣ＾を読み出し、
ステップ２０４に移行し収束係数α及び発散抑制係数β
を通常の値に設定する。ステップ２０５ではオーバーラ
イト不可能なＲＯＭから標準伝達関数フィルタＣ＾を読
み出し、ステップ２０６に移行し収束係数αを通常より
も小さい値に設定し、発散抑制係数βを通常よりも大き
い値に設定する。ステップ２０４又は２０６からステッ
プ２０７に移行し更新用基準信号Ｒ^Tを演算する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、逐次更新される
適応ディジタルフィルタを用いて騒音又は振動の低減制
御を実行するようになっている能動型騒音振動制御装置
に関し、特に、制御音又は制御振動の伝達系の伝達関数
を同定し、その同定された伝達関数を用いて適応ディジ
タルフィルタの更新を行うようになっているものにおい
て、伝達関数を記憶する記憶部に異常が発生した場合の
対処を、制御特性をなるべく低下させることなく実行で
きるようにしたものである。

【０００２】

【従来の技術】本発明のような能動型騒音振動制御装置
の場合、制御音又は制御振動の伝達系の伝達関数は、そ
の能動型騒音振動制御装置の適用対象装置，適用対象設
備毎の特性バラツキによって微妙に異なるし、また、適
用対象装置等の使用に伴う特性変化等によって当初の状
態からは変化してしまう可能性があるため、高精度の騒
音低減制御・振動低減制御を実行するためには、能動型
騒音振動制御装置を適用対象装置に組み込んだ後に伝達
関数を同定したり、適用対象装置の定期検査毎に伝達関
数を同定することが望ましい。

【０００３】そこで、本出願人は、先に特開平６−３３
２４７１号公報に開示されるような技術を提案してい
る。即ち、この公報に開示された従来技術は、制御音源
や制御振動源からインパルス信号に応じた同定音や同定
振動を発生させ、その応答を残留騒音や残留振動を検出
する手段で計測することにより、能動型騒音制御装置や
能動型振動制御装置の制御アルゴリズムに必要な伝達関
数を同定するようになっている。そして、そのインパル
ス信号に応じた同定音や同定振動を発生するタイミング
を、騒音源や振動源から騒音や振動が発生していない状
態から発生する状態に移行する直前に限ることにより、
演算負荷の大幅な増大を招くことなく、また、人間等に
不快感を与えることなく、伝達関数の同定が行えるよう
になっていた。

【０００４】なお、その他の先行技術としては、振動の
低減ではなく騒音の低減技術に関するものではあるが、
特開平３−２５９７２２号公報に開示されたものがあ
る。この公報に開示された装置は、冷蔵庫のコンプレッ
サで発生し機械室ダクトを通じて外部に放射される騒音
を、その機械室ダクトから放射される前に打ち消す装置
であって、機械室ダクト内の騒音制御を行うラウドスピ
ーカ及びマイクロフォンを備えていて、コンプレッサの
駆動状態に応じてラウドスピーカから制御音を発生して
騒音低減を図る一方、騒音制御特性が劣化しないよう
に、コンプレッサが停止する度に、ホワイトノイズ信号
に応じた同定音を発生して、ラウドスピーカ及びマイク
ロフォン間の伝達関数を測定し、フィルタの同定を行っ
ている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】確かに、上述したよう
な先行技術によれば、能動型騒音振動制御装置の適用対
象装置毎に、制御に必要な伝達関数を同定することは可
能であるから、高精度の騒音低減制御・振動低減制御が
期待できる。

【０００６】ここで、伝達関数を同定する手段を備えた
能動型騒音振動制御装置の場合、その同定された最新の
伝達関数を記憶しておき、制御実行中にこれを読み出す
ことが必要であるため、伝達関数を記憶しておくメモリ
としては、電源が落ちても情報を保持でき、しかもオー
バーライトが可能な例えばＥＥＰ−ＲＯＭが適用される
ことになる。

【０００７】しかしながら、ＥＥＰ−ＲＯＭ等のオーバ
ーライト可能なＲＯＭの故障発生率は、絶対値としては
低いものの、相対的にはマスクＲＯＭ等のオーバーライ
ト不可能なＲＯＭに比べて高い。従って、能動型騒音振
動制御装置の信頼性を向上するためには、伝達関数を記
憶する記憶部に異常が発生した場合の対処が重要である
が、例えば、ＥＥＰ−ＲＯＭの異常検出時には騒音低減
制御・振動低減制御を中断するという対処は消極的過ぎ
て望ましくない。

【０００８】本発明は、このような従来の技術が有する
解決すべき課題に着目してなされたものであって、伝達
関数を記憶する記憶部に異常が発生した場合にも、騒音
低減制御・振動低減制御を完全に中断しないで済むよう
になっている能動型騒音振動制御装置を提供することを
目的としている。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に係る発明は、制御音又は制御振動の伝達
系の伝達関数を同定する伝達関数同定手段と、この伝達
関数同定手段が同定した前記伝達関数を記憶する伝達関
数記憶手段と、フィルタ係数可変の適応ディジタルフィ
ルタと、前記伝達関数を含む更新式に従って前記適応デ
ィジタルフィルタのフィルタ係数を更新するフィルタ係
数更新手段と、を備え、前記適応ディジタルフィルタを
用いて騒音又は振動の低減制御を実行するようになって
いる能動型騒音振動制御装置において、前記伝達関数と
して標準的な伝達関数を予め求めて記憶しておき、前記
伝達関数記憶手段の異常が検出された場合には、前記伝
達関数として前記標準的な伝達関数を用いるとともに、
前記更新式を制御の安定性が向上する方向に変更するよ
うにした。

【００１０】また、上記目的を達成するために、請求項
２に係る発明は、騒音源又は振動源から発せられる騒音
又は振動と干渉する制御音又は制御振動を発生可能な制
御音源又は制御振動源と、前記騒音又は振動の発生状態
を表す基準信号を生成し出力する基準信号生成手段と、
前記干渉後の騒音又は振動を検出し残留騒音信号又は残
留振動信号として出力する残留騒音検出手段又は残留振
動検出手段と、前記制御音源又は制御振動源と前記残留
騒音検出手段又は残留振動検出手段との間の伝達関数を
同定する伝達関数同定手段と、この伝達関数同定手段が
同定した前記伝達関数を記憶する伝達関数記憶手段と、
フィルタ係数可変の適応ディジタルフィルタと、前記基
準信号，前記残留騒音信号又は残留振動信号及び前記伝
達関数を含む更新式に従って前記適応ディジタルフィル
タのフィルタ係数を更新するフィルタ係数更新手段と、
前記適応ディジタルフィルタに基づいて前記制御音源又
は制御振動源を駆動する駆動信号を生成する駆動信号生
成手段と、を備えた能動型騒音振動制御装置において、
前記伝達関数として標準的で且つ予め設定された標準伝
達関数を記憶する標準伝達関数記憶手段と、前記伝達関
数記憶手段の異常を検出する異常検出手段と、この異常
検出手段が前記異常を検出した場合に前記標準伝達関数
を前記伝達関数として用いる伝達関数切換手段と、前記
異常検出手段が前記異常を検出した場合に前記更新式を
制御の安定性が向上する方向に変更する更新式変更手段
と、を設けた。

【００１１】そして、請求項３に係る発明は、上記請求
項２に係る発明である能動型騒音振動制御装置におい
て、前記更新式は、前記残留騒音信号又は残留振動信号
が小さくなるように前記フィルタ係数を増加又は減少さ
せるフィルタ係数更新項を含む更新式であり、前記更新
式変更手段は、前記異常検出手段が前記異常を検出した
場合に前記フィルタ係数更新項の絶対値が小さくなるよ
うに前記更新式を変更するようにした。

【００１２】さらに、請求項４に係る発明は、上記請求
項２、３に係る発明である能動型騒音振動制御装置にお
いて、前記更新式は、制御の発散抑制作用を有する発散
抑制項を含む更新式であり、前記更新式変更手段は、前
記異常検出手段が前記異常を検出した場合に前記発散抑
制項による発散抑制作用が強くなるように前記更新式を
変更するようにした。

【００１３】ここで、請求項１に係る発明にあっては、
伝達関数記憶手段に異常が発生していない場合には、伝
達関数同定手段によって同定され伝達関数記憶手段に記
憶されている伝達関数が、適応ディジタルフィルタのフ
ィルタ係数の更新式に用いられるから、高精度の騒音低
減制御・振動低減制御が実行される。

【００１４】そして、伝達関数記憶手段に例えば読み取
りエラー等の異常が発生した場合には、予め実験等によ
って求められて記憶されている標準的な伝達関数が、適
応ディジタルフィルタのフィルタ係数の更新式に用いら
れる。すると、能動型騒音振動制御装置の個々の適用対
象毎に同定した伝達関数を用いる場合に比べて、更新式
に用いられる伝達関数の精度が低くなる可能性が高くな
るから、制御の位相余裕やゲイン余裕が小さくなる或い
は無くなる可能性がある。

【００１５】なお、位相余裕とは、制御音又は制御振動
の伝達系の真の伝達関数の位相特性と、実際に制御に用
いられる伝達関数の位相特性との間のずれがどの程度大
きくなったら、騒音低減制御又は振動低減制御が発散に
至るようになるかを表すしきい値のことである。また、
ゲイン余裕とは、制御音又は制御振動の伝達系の真の伝
達関数のゲイン特性と、実際に制御に用いられる伝達関
数のゲイン特性との間のずれがどの程度大きくなった
ら、騒音低減制御又は振動低減制御が発散に至るように
なるかを表すしきい値のことである。

【００１６】そして、請求項１に係る発明にあっては、
伝達関数として標準的な伝達関数を用いる場合には、同
時に、更新式が制御の安定性が向上する方向に変更され
るため、位相余裕やゲイン余裕が大きくなる。従って、
標準的な伝達関数を用いたとしても、制御が発散する可
能性が極端に高くなるようなことは防止される。

【００１７】請求項２に係る発明にあっては、異常検出
手段が伝達関数記憶手段の異常を検出しない場合には、
伝達関数切換手段は機能しないため、伝達関数記憶手段
に記憶されている伝達関数が、フィルタ係数の更新式に
用いられる。これに対し、異常検出手段が伝達関数記憶
手段の異常を検出した場合には、伝達関数切換手段によ
って、標準伝達関数が伝達関数として用いられるように
なるとともに、更新式変更手段によって、更新式が制御
の安定性が向上する方向に変更されるから、制御の発散
可能性が極端に高くなるような事態を避けつつ、騒音低
減制御・振動低減制御を継続することができる。

【００１８】フィルタ係数の更新式としては、例えば請
求項２に係る発明のように、残留騒音信号又は残留振動
信号が小さくなるようにフィルタ係数を逐次増加又は減
少させるフィルタ係数更新項を含む更新式が考えられ
る。かかる更新式が用いられる場合としては、制御アル
ゴリズムとして、適応アルゴリズムの一つであるＬＭＳ
アルゴリズムを適用した場合等が該当する。

【００１９】そして、そのような更新式の場合、制御の
安定性を向上させるためには、一回の更新処理における
フィルタ係数の増減量を小さくすればよい。そこで、更
新式変更手段が、フィルタ係数更新項の絶対値が小さく
なるように更新式を変更すると、制御の安定性が向上す
る。例えば、ＬＭＳアルゴリズムを適用している場合で
あれば、収束係数を小さくすることにより、フィルタ係
数更新項の絶対値を小さくできる。

【００２０】また、フィルタ係数の更新式としては、例
えば請求項３に係る発明のように、制御の発散抑制作用
を有する発散抑制項を含む更新式が考えられる。かかる
更新式が用いられる場合としては、ＬＭＳアルゴリズム
を適用した上で、評価関数を残留騒音信号（又は残留振
動信号）の自乗和と駆動信号の自乗和との合計としたと
きが該当する。即ち、かかる場合には、更新式には、フ
ィルタ係数を最適値に近づける作用と、駆動信号を０に
近づける作用とがあるため、駆動信号を０に近づけるよ
うに作用する項が、発散抑制項として機能することにな
る。

【００２１】そして、そのような更新式の場合、制御の
安定性を向上させるためには、発散抑制項によりフィル
タ係数を０に近づける機能を強くすればよい。そこで、
更新式変更手段が、発散抑制作用が強くなるように更新
式を変更すると、制御の安定性が向上する。例えば、Ｌ
ＭＳアルゴリズムを適用するとともに、評価関数を上記
自乗和の合計とした場合であれば、発散抑制項に乗じら
れる係数（発散抑制係数）を大きくすることにより、発
散抑制作用を強くできる。

【００２２】

【発明の効果】本発明によれば、伝達関数記憶手段に異
常が発生した場合には、標準的な伝達関数をフィルタ係
数の更新式に用いるとともに、その更新式を、制御の安
定性が向上する方向に変更するようにしたため、伝達関
数記憶手段に異常が発生した場合でも、制御の発散可能
性の極端な増大を招くことなく、騒音低減制御・振動低
減制御を継続することができるという効果がある。

【００２３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１乃至図７は本発明の一の実施
の形態を示す図であって、図１は本発明に係る能動型騒
音振動制御装置の一実施形態である能動型振動制御装置
を適用した車両の概略側面図である。

【００２４】先ず、構成を説明すると、横置きに搭載し
たエンジン１７が、車体前後方向の後方に配置した能動
型エンジンマウント２０を介して、サスペンションメン
バ等から構成される車体１８に支持されている。なお、
実際には、エンジン１７及び車体１８間には、能動型エ
ンジンマウント２０の他にエンジン１７及び車体１８間
の相対変位に応じた受動的な支持力を発生する複数のエ
ンジンマウントも介在している。受動的なエンジンマウ
ントとしては、例えばゴム状の弾性体で荷重を支持する
通常のエンジンマウントや、ゴム状の弾性体内部に減衰
力発生可能に流体を封入してなる公知の流体封入式のマ
ウントインシュレータ等が適用できる。

【００２５】図２は、エンジン１７に固定したブラケッ
ト（図示せず）を介して連結する能動型エンジンマウン
ト２０の上部構造を平面視で示すものであり、エンジン
側連結部材３０から上方に向けて突出している２本の連
結ボルト３０ａを、上述したブラケットの挿通孔に下側
から挿通し、ナットを螺合することによりエンジン１７
に上端部が固定される。また、符号６０はリバウンド規
制部材であり、このリバウンド規制部材６０は、２本の
連結ボルト３０ａ間を結ぶ線に対して直交し、エンジン
側連結部材３０の上方をアーチ状に延在しながら装置ケ
ース４３に固定されており、エンジン側連結部材３０の
上面に固定したゴム製の弾性体からなるリバウンドスト
ッパ３１の上方に位置している。

【００２６】図３は、図２の矢視断面図で示す能動型エ
ンジンマウント２０の内部構造を示すものであり、図２
の２本の連結ボルト３０ａ間を結ぶ線に沿うＡ−Ａ矢視
断面を、図３の軸心（以下、マウント軸と称する）Ｐ₁
を境界として右側に示し、図２の２本の連結ボルト３０
ａ間を結ぶ線に対して直交する方向のＢ−Ｂ矢視断面
を、図３のマウント軸Ｐ₁を境界として右側に示してい
る。

【００２７】この能動型エンジンマウント２０は、装置
ケース４３に外筒３４、中間筒３６、オリフィス構成部
材３７、支持弾性体３２等のマウント部品を内蔵し、こ
れらマウント部品の下部に、流体室８４の隔壁の一部を
形成しながら弾性支持された可動部材７８を流体室８４
の容積が変化する方向に変位させる電磁アクチュエータ
５２と、図示しない車体メンバの振動状況を検出する荷
重センサ６４とを内蔵した装置であり、より具体的に説
明していくと、前述したエンジン側連結部材３０は、下
端周縁部３０ｇが丸みを付けて形成されていると共に、
マウント軸Ｐ₁に沿う位置に第１孔３０ｃが形成されて
いる。また、このエンジン連結部材３０に下側から嵌入
されて上方を向いている連結ボルト３０ａは、その頭部
３０ｄがエンジン側連結部材３０の下面から突出してい
る。ここで、その頭部３０ｄの外周縁部は、丸みが付け
られて形成されている。

【００２８】また、エンジン側連結部材３０の下面に
は、断面逆台形状の中空筒体３０ｂが固定されている。
この中空筒体３０ｂには、連結ボルト３０ａに近接する
位置に第２孔３０ｅが形成されていると共に、マウント
軸Ｐ₁に沿う下面に第３孔３０ｆが形成されている。な
お、この中空筒体３０ｂの連結ボルト３０ａから離間し
ている位置には、孔を形成していない。

【００２９】そして、前記エンジン側連結部材３０の下
面側には、中空筒体３０ｂの内部及びエンジン側連結部
材３０の下部側を覆うように、ゴム製の支持弾性体３２
が加硫接着により固定されている。

【００３０】すなわち、この支持弾性体３２は、エンジ
ン側連結部材３０側から下方に向けて拡径した形状のゴ
ム製の弾性体であって、内面に断面山形状の空洞部３２
ａを形成しているが、連結ボルト３０ａから離れている
部分の支持弾性体３２の外周面は、図３の左側に示すよ
うに、エンジン側連結部材３０の外周部を覆いながらリ
バウンドストッパ３１に連続している。一方、連結ボル
ト３０ａに近接している支持弾性体３２は、図３の右側
に示すように、連結ボルト３０ａの頭部３０ｄの全域を
覆う被覆部３２ｂが形成されていると共に、頭部３０ｄ
の下方位置の外周を、内側に大きく凹んだ形状としてい
る（以下、符号３２ｃで示す凹み外周部と称する）。そ
して、前述した空洞部３２ａを形成しながら前記凹み外
周部３２ｃに対向している支持弾性体３２の内面も、内
側に大きく膨らんだ形状としている（以下、符号３２ｄ
で示す膨らみ内周部と称する）。そして、連結ボルト３
０ａに近接している部分の支持弾性体３２の肉厚は、凹
み外周部３２ｃに対向して膨らみ内周部３２ｄを設けた
ことにより、連結ボルト３０ａから離れている部分の肉
厚と略同一に設定している。

【００３１】そして、薄肉形状とした支持弾性体３２の
下端部は、マウント軸Ｐ₁が中空筒体３０ｂと同軸に振
動体支持方向を向く中間筒体３６の内周面に加硫接着に
より結合している。

【００３２】中間筒体３６は、同一外周径とした上端筒
部３６ａ及び下端筒部３６ｂの間に小径筒部３６ｃを連
続して形成した部材であり、外周に環状凹部を設けてい
る。また、図示しないが、小径筒部３６ｃには開口部が
形成されており、この開口部を介して中間筒体３６の内
側及び外側が連通している。

【００３３】中間筒体３６の外側には外筒３４が嵌合し
ており、この外筒３４は内周径を中間筒体３６の上端筒
部３６ａ及び下端筒部３６ｂの外周径と同一寸法とし、
軸方向の長さを中間筒体３６と同一寸法に設定した円筒
部材である。また、この外筒３４には開口部３４ａが形
成されており、この開口部３４ａの開口縁部にゴム製の
薄膜弾性体からなるダイアフラム４２の外周が結合して
開口部３４ａを閉塞しつつ、外筒３４の内側に向けて膨
出している。

【００３４】そして、上記構成の外筒３４を、環状凹部
を囲むように中間筒体３６に外嵌すると、外筒３４及び
中間筒体３６間の周方向に環状空間が画成され、その環
状空間にダイアフラム４２が膨出した状態で配設され
る。そして、中間筒体３６の内側に、筒状のオリフィス
構成部材３７が嵌合している。

【００３５】このオリフィス構成部材３７は、中間筒体
３６の小径筒部３６ｃより小径に形成した最小径筒部３
７ａを備え、その最小径筒部３７ａの上下端部に径方向
外方に向けて上部環状部３７ｂ及び下部環状部３７ｃが
形成されており、これら最小径筒部３７ａ、上部及び下
部環状部３７ｂ、３７ｃで囲んだ位置と中間筒体３６と
の間に環状空間が設けられている。また、最小径筒部３
７ａの一部に第２開口部３７ｄが形成されている。ここ
で、上部環状部３７ｂは、支持弾性体３２の下方に位置
しているが、図２の右側に示すように、連結ボルト３０
ａに近接している支持弾性体３２の下方に位置している
上部環状部３７ｂ₁は肉厚を薄く形成して凹みを設けて
おり、支持弾性体３２の膨らみ内周部３２ｄから離れた
位置で対向している。

【００３６】また、装置ケース４３は、その上端部に上
端筒部３６ａの外周径より小径の円形開口部を有する上
端かしめ部４３ａが形成されていると共に、この上端か
しめ部４３ａと連続するケース本体の形状を、内周径が
外筒３４の外周径と同一寸法で下端開口部まで連続する
円筒形状（下端開口部を図２の破線で示した形状）とし
た部材であり、全てのマウント部品の組み込みが完了し
た後に下端開口部を径方向内方に向けてかしめていくこ
とにより、図２の実線で示すかしめ部が形成される。

【００３７】そして、支持弾性体３２、中間筒体３６、
オリフィス構成部材３７及びダイアフラム４２を一体化
した外筒３４を装置ケース４３の下端開口部から内部に
嵌め込んでいき、上端かしめ部４３ａの下面に外筒３４
及び中間筒体３６の上端部を当接させると、それらが装
置ケース４３内の上部に配設される。この際、装置ケー
ス４３の内周面とダイヤフラム４２とで囲まれた部分に
空気室４２ｃが画成されるが、この空気室４２ｃを臨む
位置に空気孔４３ａが形成されており、この空気孔４３
ａを介して空気室４２ｃと大気が連通している。

【００３８】装置ケース４３内の下部には円筒状のスペ
ーサ７０が嵌め込まれており、このスペーサ７０内の上
部に可動部材７８が配置されていると共に、スペーサ７
０内の下部に電磁アクチュエータ５２が配置されてい
る。前記スペーサ７０は、円筒状の上部筒体７０ａと、
円筒状の下部筒体７０ｂと、これら筒体の上下端部間に
加硫接着したゴム製の薄膜弾性体からなる略円筒状のダ
イアフラム７０ｃとで構成されている。

【００３９】前記電磁アクチュエータ５２は、外観円筒
形のヨーク５２ａと、ヨーク５２ａの上端面側に配設し
た円環状の励磁コイル５２ｂと、ヨーク５２ａの上面中
央部に磁極を上下方向に向けて固定した永久磁石５２ｃ
とで構成されている。また、前記ヨーク５２ａは、円環
状の第１ヨーク部材５３ａと、中央円筒部に永久磁石５
２ｃを固定した第２ヨーク部材５３ｂとで構成されてい
る。

【００４０】そして、上部及び下部筒体７０ａ、７０ｂ
間のダイアフラム７０ｃは、ヨーク５２ａの外周に形成
した凹部５２ｄに向かって膨出している。また、ヨーク
５２ａの下面と、車体側連結ボルト６０を備えた蓋部材
６２との間には、振動低減制御に必要な残留振動を検出
するために、荷重センサ６４が介装されている。荷重セ
ンサ６４としては、圧電素子，磁歪素子，歪ゲージ等が
適用可能であり、このセンサの検出結果は、図１に示す
ように、残留振動信号ｅとしてコントローラ２５に供給
されるようになっている。

【００４１】一方、前記電磁アクチュエータ５２の上方
には、シール部材固定用のシールリング７２と、後述す
る板ばね８２の外周部を下側から自由端支持する支持リ
ング７４と、電磁アクチュエータ５２の永久磁石５２ｃ
及び可動部材７８間のギャップＨを設定するギャップ保
持リング７６とが配置されている。これらシールリング
７２、支持リング７４及びギャップ保持リング７６の外
周径は、前述したスペーサ７０の上部筒体７０ａの内周
径と同一寸法に設定されており、ヨーク５２ａから上方
に突出している上部筒体７０ａ内にシールリング７２、
支持リング７４及びギャップ保持リング７６の全てが内
嵌されている。そして、これらシールリング７２、支持
リング７４及びギャップ保持リング７６の内側には、上
下方向に変位可能となるように可動部材７８が配置され
ている。

【００４２】この可動部材７８は、外観円盤状の隔壁形
成部材７８Ａと、この隔壁形成部材７８Ａより大径円盤
状に形成した磁路形成部材７８Ｂとで構成した部材であ
って、電磁アクチュエータ５２に対して遠い方に位置す
る隔壁形成部材７８Ａの軸心にボルト孔８０ａを形成
し、電磁アクチュエータ５２に近い磁路形成部材７８Ｂ
を貫通した可動部材用ボルト８０がボルト孔８０ａに螺
合することにより、隔壁形成部材７８Ａ及び磁路形成部
材７８Ｂを一体に連結した構造となっている。

【００４３】隔壁形成部材７８Ａ及び磁路形成部材７８
Ｂ間には、リング状に連続したくびれ部７９が画成され
ているが、このくびれ部７９に可動部材７８を弾性支持
するための板ばね８２が収容されている。つまり、板ば
ね８２は、中央部に孔部を形成した円盤形状の部材であ
り、この板ばね８２の内周部を隔壁形成部材７８Ａの裏
面中央部の下側から自由端支持し、板ばね８２の外周部
を支持リング７４のばね支持部７４ａが下側から自由端
支持しており、これにより可動部材７８が装置ケース４
３に板ばね８２を介して弾性支持されている。

【００４４】前記隔壁形成部材７８Ａは、流体室８４に
面している隔壁部８０ｃの肉厚を薄くし、隔壁部８０ｃ
の外周から上方に突出する環状のリブ８０ｂを形成した
部材である。そして、隔壁形成部材７８Ａの上面と、支
持弾性体３２の下面と、オリフィス構成部材３７の内周
面とで流体室８４が形成され、この流体室８４内に流体
が封入される。

【００４５】また、流体室８４から板ばね８２を収容し
ているくびれ部７９側への流体の漏洩を防止するため、
隔壁形成部材７８Ａの外周とシールリング７２の内周と
の間には、ゴム状弾性体からなるリング形状のシール部
材８６が固定されており、このシール部材８６の弾性変
形によって、シールリング７２や装置ケース４３に対す
る可動部材７８の上下方向への相対変位を許容してい
る。

【００４６】次に、本実施形態の能動型エンジンマウン
ト２０の振動入力減衰作用について簡潔に説明する。本
実施形態の能動型エンジンマウント２０は、支持弾性体
３２の空洞部３２ａとオリフィス構成部材３７の軸中央
空間とが連通し、オリフィス構成部材３７の軸中央空間
及びオリフィス構成部材３７と中間筒体３６との間の環
状空間が、第２開口部３７ｄを介して連通し、前記環状
空間及びダイアフラム４２が膨出している空間が、中間
筒体３６に形成した開口部を介して連通しており、これ
ら支持弾性体３２の空洞部３２ａからダイアフラム４２
が膨出している空間までの連通路内に、エチレングリコ
ール等の流体が封入されている。

【００４７】そして、支持弾性体３２の空洞部３２ａか
らオリフィス構成部材３７と中間筒体３６との間の環状
空間までの連通路を主流体室８４とすると、中間筒体３
６に形成した開口部の近傍をオリフィスとし、この開口
部に対向しながらダイアフラム４２に囲まれている領域
を副流体室とした流体共振系が形成されている。この流
体共振系の特性、即ち、オリフィス内の流体の質量と、
支持弾性体３２の拡張方向ばね、ダイアフラム４２の拡
張方向ばねで決まる特性は、車両停止中のアイドル振動
の発生時、つまり２０〜３０Hzでエンジンマウント２０
Ａ、２０Ｂが加振された場合に高動ばね定数、高減衰力
を示すように調整されている。

【００４８】一方、電磁アクチュエータ５２の励磁コイ
ル５２ｂは、コントローラ２５から例えばハーネスを通
じて供給される電流である駆動信号ｙに応じて所定の電
磁力を発生するようになっている。コントローラ２５
は、マイクロコンピュータ，必要なインタフェース回
路，Ａ／Ｄ変換器，Ｄ／Ａ変換器，アンプ、ＲＯＭ，Ｒ
ＡＭ等の記憶媒体等を含んで構成され、エンジン１７で
発生する振動を低減できる能動的な支持力が能動型エン
ジンマウント２０に発生するように、能動型エンジンマ
ウント２０に対する駆動信号ｙを生成し出力するように
なっている。

【００４９】また、前述したように能動型エンジンマウ
ント２０には荷重センサ６４が内蔵されており、車体１
８の振動状況を荷重の形で検出して残留振動信号ｅとし
て出力し、その残留振動信号ｅが干渉後における振動を
表す信号として例えばハーネスを通じてコントローラ２
５に供給されている。

【００５０】ここで、エンジン１７で発生するアイドル
振動やこもり音振動は、例えばレシプロ４気筒エンジン
の場合、エンジン回転２次成分のエンジン振動が車体１
８に伝達されることが主な原因であるから、そのエンジ
ン回転２次成分に同期して駆動信号ｙを生成し出力すれ
ば、車体側振動の低減が可能となる。そこで、本実施の
形態では、エンジン１７のクランク軸の回転に同期した
（例えば、レシプロ４気筒エンジンの場合には、クラン
ク軸が１８０度回転する度に一つの）インパルス信号を
生成し基準信号ｘとして出力するパルス信号生成器１９
を設けていて、その基準信号ｘが、コントローラ２５に
供給されている。

【００５１】そして、コントローラ２５は、供給される
残留振動信号ｅ及び基準信号ｘに基づき、適応アルゴリ
ズムの一つである同期式Ｆｉｌｔｅｒｅｄ−ＸＬＭＳ
アルゴリズムを実行することにより、能動型エンジンマ
ウント２０に対する駆動信号ｙを演算し、その駆動信号
ｙを能動型エンジンマウント２０に出力するようになっ
ている。

【００５２】具体的には、コントローラ２５は、フィル
タ係数Ｗ_i（ｉ＝０，１，２，……，Ｉ−１：Ｉはタッ
プ数）可変の適応ディジタルフィルタＷを有していて、
最新の基準信号ｘが入力された時点から所定のサンプリ
ング・クロックの間隔で、その適応ディジタルフィルタ
Ｗのフィルタ係数Ｗ_iを順番に駆動信号ｙとして出力す
る一方、基準信号ｘ及び残留振動信号ｅに基づいて適応
ディジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗ_iを適宜更新す
る処理を実行するようになっている。

【００５３】ただし、この実施の形態では、同期式Ｆｉ
ｌｔｅｒｅｄ−ＸＬＭＳアルゴリズムにおける評価関
数として、下記の（１）式を用いている。Ｊｍ＝｛ｅ（ｎ）｝²＋β｛ｙ（ｎ）｝² ……（１）つまり、ＬＭＳアルゴリズムにあっては、評価関数Ｊｍ
が小さくなる方向にフィルタ係数Ｗ_iが更新されるので
あるから、上記（１）式の右辺の内容からも明らかなよ
うに、フィルタ係数Ｗ_iは、残留振動信号ｅの自乗値が
小さくなると共に、駆動信号ｙの自乗値をβ倍した値が
小さくなるように、逐次更新されることになる。そし
て、βは発散抑制係数と称される係数であって、この発
散抑制係数βが大きくなる程、駆動信号ｙは小さくなる
傾向となる。つまり、発散抑制係数βには制御の発散を
抑制する作用がある。

【００５４】そして、収束係数をαとし、上記（１）式
で表される評価関数Ｊｍに基づいてフィルタ係数Ｗ_iの
更新式を求めると、下記の（２）式のようになる。Ｗ_i（ｎ＋１）＝Ｗ_i（ｎ）＋２αＲ^Tｅ（ｎ）−２βαｙ（ｎ） ……（２）そこで、この（２）式中の「２α」を新たな収束係数α
とし、「２βα」を新たな発散抑制係数βとすれば、適
応ディジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗ_iの更新式は
下記の（３）式のようになる。

【００５５】Ｗ_i（ｎ＋１）＝Ｗ_i（ｎ）＋αＲ^Tｅ（ｎ）−βｙ（ｎ） ……（３）ここで、（ｎ），（ｎ＋１）が付く項は、サンプリング
時刻ｎ，ｎ＋１，における値であることを表している。
また、更新用基準信号Ｒ^Tは、理論的には、基準信号ｘ
を、能動型エンジンマウント２０の電磁アクチュエータ
５２及び荷重センサ６４間の伝達関数Ｃをモデル化した
伝達関数フィルタＣ＾でフィルタ処理をした値である
が、基準信号ｘの大きさは“１”であるから、伝達関数
フィルタＣ＾のインパルス応答を基準信号ｘに同期して
次々と生成した場合のそれらインパルス応答波形のサン
プリング時刻ｎにおける和に一致する。

【００５６】また、理論的には、基準信号ｘを適応ディ
ジタルフィルタＷでフィルタ処理して駆動信号ｙを生成
するのであるが、基準信号ｘの大きさが“１”であるた
め、フィルタ係数Ｗ_iを順番に駆動信号ｙとして出力し
ても、フィルタ処理の結果を駆動信号ｙとしたのと同じ
結果になる。

【００５７】さらに、コントローラ２５は、上記のよう
な適応ディジタルフィルタＷを用いた振動低減処理を実
行する一方で、その振動低減制御に必要な伝達関数Ｃを
同定する処理をも実行するようになっている。

【００５８】即ち、コントローラ２５には、伝達関数Ｃ
の同定処理を開始するタイミングで操作される同定処理
開始スイッチ２８が設けられていて、例えば製造ライン
における最終工程において、或いはディーラーにおける
定期点検時において、作業者がその同定処理開始スイッ
チ２８を操作すると、コントローラ２５内で伝達関数Ｃ
の同定処理が実行される。なお、伝達関数Ｃの同定処理
実行中には、通常の振動低減処理は実行されない。

【００５９】つまり、コントローラ２５は、車両のイグ
ニッションがオンになっている通常の走行時等には、同
期式Ｆｉｌｔｅｒｅｄ−ＸＬＭＳアルゴリズムに従っ
た振動低減処理を実行するが、同定処理開始スイッチ２
８が操作されると、振動低減処理を停止して、伝達関数
Ｃの同定処理を実行するようになっている。

【００６０】そして、本実施の形態では、伝達関数Ｃの
同定処理は、正弦波状の同定信号を用いて行うようにな
っている。具体的には、伝達関数Ｃの同定処理は、正弦
波状の同定信号を駆動信号ｙの代わりに能動型エンジン
マウント１に所定時間出力し続けるとともに残留振動信
号ｅを読み込む、というデータ読み込み処理を、同定信
号の周波数を順次変えつつ繰り返し実行し、各データ読
み込み処理によって得られた残留振動信号ｅの各数列を
ＦＦＴ処理して同定信号の周波数に相当する成分を抽出
し、抽出された各周波数成分を合成した結果を、逆ＦＦ
Ｔ処理して、伝達関数Ｃとしてのインパルス応答を求め
るようになってる。求められたインパルス応答は、有限
インパルス応答型の伝達関数フィルタＣ＾としてそれま
での伝達関数フィルタＣ＾と置き換えられるようになっ
ている。

【００６１】また、コントローラ２５は、マスクＲＯＭ
やフューズＲＯＭ等のオーバーライト不可能なＲＯＭ２
５ａと、オーバーライト可能なＥＥＰ−ＲＯＭ２５ｂと
を備えた記憶装置を有していて、ＲＯＭ２５ａ内の所定
の記憶領域には、実験車両を用いて予め行った実験等に
よって求められた標準伝達関数フィルタＣ＾が記憶され
るようになっており、ＥＥＰ−ＲＯＭ２５ｂ内の所定の
記憶領域には、上述した同定処理によって同定された伝
達関数フィルタＣ＾（つまり、個々の車両毎の伝達関数
フィルタＣ＾）が記憶されるようになっている。

【００６２】そして、コントローラ２５は、上述した更
新用基準信号Ｒ^Tを演算する際にＥＥＰ−ＲＯＭ２５ｂ
の異常検出処理を実行するようになっており、その異常
検出処理でＥＥＰ−ＲＯＭ２５ｂの異常が検出されなか
った場合には、ＥＥＰ−ＲＯＭ２５ｂに記憶されている
伝達関数フィルタＣ＾を読み出してそれを更新用基準信
号Ｒ^Tの演算に用いる一方、ＥＥＰ−ＲＯＭ２５ｂの異
常が検出された場合には、ＲＯＭ２５ａに記憶されてい
る標準伝達関数フィルタＣ＾を読み出しそれを更新用基
準信号Ｒ^Tの演算に用いるようになっている。

【００６３】なお、ＥＥＰ−ＲＯＭ２５ｂの異常検出処
理として、本実施の形態では、ＥＥＰ−ＲＯＭ２５ｂの
伝達関数フィルタＣ＾を記憶している領域以外の所定の
記憶領域に所定のデータを書き込み、その直後にその所
定のデータの読み出しが正常に行えたか否かにより、Ｅ
ＥＰ−ＲＯＭ２５ｂ全体の正常・異常を判断する処理が
実行されるようになっている。

【００６４】次に、本実施の形態の動作を説明する。即
ち、能動型エンジンマウント２０内の流体共振系の共振
周波数を２０Ｈｚに調節している結果、５〜１５Ｈｚの
振動であるエンジンシェイク発生時にもある程度の減衰
力がこの能動型エンジンマウント２０で発生するため、
エンジン１７側で発生したエンジンシェイクが能動型エ
ンジンマウント２０によってある程度減衰されるととも
に、図示しない他の流体封入式エンジンマウント等によ
ってもエンジンシェイクは減衰されるから、車体１８側
の振動レベルが低減される。なお、エンジンシェイクに
対しては、特に磁路形成部材７８Ｂを積極的に変位させ
る必要はない。

【００６５】一方、アイドル振動周波数以上の周波数の
振動が入力された場合には、コントローラ２５は、所定
の演算処理を実行し、電磁アクチュエータ５２に駆動信
号ｙを出力し、能動型エンジンマウント２０に振動を低
減し得る能動的な支持力を発生させる。

【００６６】これを、アイドル振動，こもり音振動入力
時にコントローラ２５内で実行される処理の概要を示す
フローチャートである図５に従って具体的に説明する。
まず、そのステップ１０１において所定の初期設定が行
われた後に、ステップ１０２に移行し、伝達関数フィル
タＣ＾に基づいて、更新用基準信号Ｒ^Tが演算される。

【００６７】ステップ１０２の処理は、実際には図６に
示すようになっていて、先ずステップ２０１において、
ＥＥＰ−ＲＯＭ２５ｂに異常が発生しているか否かを検
出するための異常検出処理を実行する。異常検出処理の
具体的な内容は、上述の通りである。そして、異常検出
処理が終了したらステップ２０２に移行し、その異常検
出処理の結果に基づき、異常が発生していない場合には
ステップ２０３に移行し、異常が発生している場合には
ステップ２０５に移行する。

【００６８】ステップ２０３に移行した場合には、ＥＥ
Ｐ−ＲＯＭ２５ｂに記憶されている伝達関数フィルタＣ
＾を読み出し、次いでステップ２０４に移行して、収束
係数α及び発散抑制係数βを、通常の値に設定する。収
束係数α及び発散抑制係数βの通常の値は、予め実験等
を行うことにより適宜決定する。

【００６９】これに対し、ステップ２０５に移行した場
合には、ＲＯＭ２５ａから標準伝達関数フィルタＣ＾を
読み出し、その標準伝達関数Ｃ＾を更新用基準信号Ｒ^T
演算用の伝達関数フィルタＣ＾に代入し、次いで、ステ
ップ２０６に移行し、収束係数αを通常よりも小さい値
に設定し、発散抑制係数βを通常よりも大きい値に設定
する。収束係数αの通常よりも小さい目の値は、振動低
減制御のゲイン余裕が所望の大きさになるように予め実
験等を行って適宜決定するものであり、また、発散抑制
係数βの通常よりも大きい目の値は、振動低減制御の位
相余裕が所望の大きさになるように予め実験等を行って
適宜決定する。

【００７０】そして、ステップ２０４又は２０６の処理
を終えたら、ステップ２０７に移行して、更新用基準信
号Ｒ^Tを演算する。なお、ステップ２０７では、一周期
分の更新用基準信号Ｒ^Tがまとめて演算される。

【００７１】ステップ２０３、２０４を経てステップ２
０７に移行した場合には、ＥＥＰ−ＲＯＭ２５ｂに記憶
されている個々の車両毎の伝達関数Ｃに基づいて設定さ
れた伝達関数フィルタＣ＾が、更新用基準信号Ｒ^Tの演
算に用いられるため、伝達関数Ｃを同定した時点からの
環境変化や経時変化はあるものの、高精度の伝達関数フ
ィルタＣ＾が演算に用いられることになる。

【００７２】これに対し、ステップ２０５、２０６を経
てステップ２０７に移行した場合には、個々の車両毎に
決定されたものではなく、ＲＯＭ２５ａに記憶されてい
る標準的な伝達関数フィルタＣ＾が、更新用基準信号Ｒ
^Tの演算に用いられるため、ＥＥＰ−ＲＯＭ２５ｂ内の
伝達関数フィルタＣ＾を演算に用いた場合に比べて、精
度は低い。

【００７３】ステップ２０７で更新用基準信号Ｒ^Tが演
算されたら、図５の処理に戻ってステップ１０３に移行
し、カウンタｉが零クリアされた後に、ステップ１０４
に移行して、適応ディジタルフィルタＷのｉ番目のフィ
ルタ係数Ｗ_iが駆動信号ｙとして出力される。

【００７４】ステップ１０４で駆動信号ｙを出力した
ら、ステップ１０５に移行し、残留振動信号ｅが読み込
まれる。そして、ステップ１０６に移行して、カウンタ
ｊが零クリアされ、次いでステップ１０７に移行し、適
応ディジタルフィルタＷのｊ番目のフィルタ係数Ｗ_jが
上記（３）式に従って更新される。

【００７５】ステップ１０７における更新処理が完了し
たら、ステップ１０８に移行し、次の基準信号ｘが入力
されているか否かを判定し、ここで基準信号ｘが入力さ
れていないと判定された場合には、適応ディジタルフィ
ルタＷの次のフィルタ係数の更新又は駆動信号ｙの出力
処理を実行すべく、ステップ１０９に移行する。

【００７６】ステップ１０９では、カウンタｊが出力回
数Ｔ_y（正確には、カウンタｊは０からスタートするた
め、出力回数Ｔ_yから１を減じた値）に達しているか否
かを判定する。この判定は、ステップ１０４で適応ディ
ジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗ_iを、駆動信号ｙと
して出力した後に、適応ディジタルフィルタＷのフィル
タ係数Ｗ_iを、駆動信号ｙとして必要な数だけ更新した
か否かを判断するためのものである。そこで、このステ
ップ１０９の判定が「ＮＯ」の場合には、ステップ１１
０でカウンタｊをインクリメントした後に、ステップ１
０７に戻って上述した処理を繰り返し実行する。

【００７７】しかし、ステップ１０９の判定が「ＹＥ
Ｓ」の場合には、適応ディジタルフィルタＷのフィルタ
係数のうち、駆動信号ｙとして必要な数のフィルタ係数
の更新処理が完了したと判断できるから、ステップ１１
１に移行してカウンタｉをインクリメントした後に、所
定時間待機する。この所定時間は、上記ステップ１０４
の処理を実行してから所定のサンプリング・クロックの
間隔に対応する時間が経過するまでの時間である。そし
て、サンプリング・クロックに対応する時間が経過した
ら、上記ステップ１０４に戻って上述した処理を繰り返
し実行する。

【００７８】一方、ステップ１０８で基準信号ｘが入力
されたと判断された場合には、ステップ１１２に移行
し、カウンタｉ（正確には、カウンタｉは０からスター
トするため、カウンタｉに１を加えた値）を最新の出力
回数Ｔ_yとして保存した後に、ステップ１０２に戻っ
て、上述した処理を繰り返し実行する。

【００７９】このような図５の処理を繰り返し実行する
結果、コントローラ２５から能動型エンジンマウント２
０の電磁アクチュエータ５２に対しては、基準信号ｘが
入力された時点から、サンプリング・クロックの間隔
で、適応ディジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗ_iが順
番に駆動信号ｙとして供給される。

【００８０】この結果、励磁コイル５２ｂに駆動信号ｙ
に応じた磁力が発生するが、磁路形成部材７８Ｂには、
すでに永久磁石５２ｃによる一定の磁力が付与されてい
るから、その励磁コイル５２ｂによる磁力は永久磁石５
２ｃの磁力を強める又は弱めるように作用すると考える
ことができる。このように、永久磁石５２ｃの磁力が強
まったり弱まったりすると、可動部材７８が正逆両方向
に変位し、可動部材７８が変位すれば、主流体室８４の
容積が変化し、その容積変化によって支持弾性体３２の
拡張ばねが変形するから、この能動型エンジンマウント
２０に正逆両方向の能動的な支持力が発生するのであ
る。

【００８１】そして、駆動信号ｙとなる適応ディジタル
フィルタＷの各フィルタ係数Ｗ_iは、同期式Ｆｉｌｔｅ
ｒｅｄ−ＸＬＭＳアルゴリズムに従った上記（３）式
によって逐次更新されるため、ある程度の時間が経過し
て適応ディジタルフィルタＷの各フィルタ係数Ｗ_iが最
適値に収束した後は、駆動信号ｙが能動型エンジンマウ
ント２０に供給されることによって、エンジン１７から
能動型エンジンマウント２０を介して車体１８側に伝達
されるアイドル振動やこもり音振動が低減されるように
なるのである。

【００８２】以上は車両走行時等に実行される振動低減
処理の動作である。その一方、例えば車両が出荷される
前の製造ラインの最終工程や、定期点検時において、作
業者が同定処理開始スイッチ２８を操作すると、図７に
示すような伝達関数Ｃの同定処理が実行される。

【００８３】即ち、伝達関数Ｃの同定処理が開始される
と、先ずそのステップ３０１において、同定信号の周波
数ｆ₀を、同定処理を実行する必要がある振動低減制御
を実行する周波数帯域（ｆ_min〜ｆ_max）のうちの最低
値ｆ_min（例えば、１０Hz）に設定する。

【００８４】次いで、ステップ３０２に移行し、同定信
号として、周波数ｆ₀の正弦波を能動型エンジンマウン
ト１に供給する。すると、能動型エンジンマウント２０
内の電磁アクチュエータ５２が同定信号によって駆動し
て同定振動が発生し、かかる同定振動は各部材を伝搬し
て、能動型エンジンマウント２０内の荷重センサ６４に
達する。

【００８５】そこで、ステップ３０３に移行し、残留振
動信号ｅを読み込み、次いで、ステップ３０４に移行
し、十分な個数の残留振動信号ｅを読み込んだか否かを
判定する。なお、残留振動信号ｅの十分な個数として設
定される値は、伝達関数Ｃがインパルス応答として求め
られることから、そのインパルス応答が充分に減衰する
のに必要な時間を、サンプリング・クロックで割った値
以上であればよい。ただし、時系列として取り込んだ残
留振動信号ｅに対して後にＦＦＴ演算を行うことから、
その残留振動信号ｅの取り込み個数は、２の巾乗とする
ことが望ましいこと、及び、残留振動信号ｅを極めて大
量に読み込んでしまうと、その読み込み時間が長くなる
し、ＦＦＴ演算に要する時間も長くなるという不具合も
あるため、残留振動信号ｅの十分な個数として設定され
る値は、インパルス応答が充分に減衰するのに必要な時
間をサンプリング・クロックで割った場合の数を越える
２の巾乗の数値のうちの、最小値とすることが望まし
い。例えば、サンプリング・クロックが２msecであっ
て、インパルス応答が充分に減衰する時間が０．２sec
であれば、０．２sec ／２msec＝１００となるから、ス
テップ３０４に設定する値は１２８となる。

【００８６】ステップ３０４の判定が「ＮＯ」の場合に
は、上記ステップ３０２に戻って、同定信号の出力処理
（ステップ３０２）及び残留振動信号ｅの読み込み処理
（ステップ３０３）を繰り返し実行する。

【００８７】そして、ステップ３０４の判定が「ＹＥ
Ｓ」となったら、ステップ３０５に移行する。なお、ス
テップ３０３で次々と読み込まれた残留振動信号ｅは、
周波数ｆ₀に対応した時系列データとして記憶される。

【００８８】ステップ３０５では、現在の周波数ｆ₀に
増加分Δｆを加えることにより、新たな周波数ｆ₀を演
算し、次いで、ステップ３０６に移行し、新たな周波数
ｆ₀が、同定処理を行う周波数の最大値ｆ_max（例え
ば、１５０Hz）を越えているか否かを判定する。

【００８９】このステップ３０６の判定が「ＮＯ」の場
合には、上記ステップ３０２に戻って上述した処理を再
び実行する。このため、ステップ３０２〜３０５の一連
の処理は、ステップ３０６の判定が「ＹＥＳ」となるま
で実行される。

【００９０】つまり、ステップ３０２、３０３の処理
は、最小値ｆ_min〜最大値ｆ_maxの範囲で増加分Δｆ
（例えば、１０Hz）ずつ変化する周波数ｆ₀毎に実行さ
れるようになっているから、ステップ３０６の処理が
「ＹＥＳ」となった時点では、ステップ３０３の処理に
よって時系列データとして記憶される残留振動信号ｅ
は、周波数ｆ₀の種類と同じ数だけ記憶されていること
になる。

【００９１】そこで、ステップ３０６の判定が「ＹＥ
Ｓ」となったら、ステップ３０７に移行し、周波数ｆ₀
毎に記憶されている残留振動信号ｅの時系列データのそ
れぞれについてＦＦＴ演算を行って、各時系列データの
周波数成分を抽出する。

【００９２】ただし、ここで必要なのは、各時系列デー
タ毎の全周波数の成分ではなく、対応する周波数ｆ₀に
よって決まる元の正弦波の周波数に相当する成分だけで
あるから、ステップ３０７では、各時系列に対して厳密
なＦＦＴ演算を行うのではなく、各時系列に対応する周
波数ｆ₀の成分を求めるのに足りる演算だけを行えばよ
い。

【００９３】次いで、ステップ３０８に移行し、各周波
数成分を合成したものを逆ＦＦＴ演算し、時間軸上のイ
ンパルス応答に変換し、次いでステップ３０９に移行
し、ステップ３０８で求めたインパルス応答を新たな伝
達関数フィルタＣ＾として、ＥＥＰ−ＲＯＭ２５ｂに記
憶する。伝達関数フィルタＣ＾の記憶が完了したら、今
回の伝達関数Ｃの同定処理を終了する。

【００９４】このように、本実施の形態であれば、車両
に搭載された後の任意のタイミングで伝達関数Ｃを同定
し、その同定された伝達関数Ｃで、ＥＥＰ−ＲＯＭ２５
ｂに記憶されている伝達関数フィルタＣ＾を置換するよ
うになっており、そのＥＥＰ−ＲＯＭ２５ｂに記憶され
ている伝達関数フィルタＣ＾は、図６のステップ２０１
でＥＥＰ−ＲＯＭ２５ｂの異常が検出されない限り、ス
テップ２０７で更新用基準信号Ｒ^Tの演算に用いられる
から、高精度の適応ディジタルフィルタＷのフィルタ係
数Ｗ_iの更新処理が行えるし、定期点検毎に伝達関数Ｃ
を同定すれば各部品の経時変化等による振動伝達系の変
化にも対応できるから、良好な振動低減制御が実行でき
るのである。

【００９５】しかも、ＥＥＰ−ＲＯＭ２５ｂに例えば読
み取り異常等が発生した場合であっても、ステップ２０
５の処理を経てステップ２０７の処理が実行されるた
め、ＥＥＰ−ＲＯＭ２５ｂの異常だけを理由に振動低減
制御の続行が不可能になることはないし、標準的な伝達
関数フィルタＣ＾を用いる場合には、ステップ２０６の
処理によって、収束係数αは通常よりも小さめの値に設
定され、発散抑制係数βは通常よりも大きめの値に設定
されるから、振動低減制御が極端な不安定状態に陥るよ
うなことも防止できる。

【００９６】即ち、収束係数αが小さくなれば、上記
（３）式の右辺第２項からも明らかなように、フィルタ
係数Ｗ_iの一回の更新演算当たりの更新量が通常時より
も小さくなるため、振動低減制御におけるゲイン余裕が
大きくなり、制御の安定性が向上するからである。

【００９７】また、発散抑制係数βが大きくなれば、上
記（３）式の右辺第３項からも明らかなように、フィル
タ係数Ｗ_iを０に戻そうとする作用が通常時よりも強く
なるため、振動低減制御における位相余裕が大きくな
り、これによっても制御の安定性が向上するからであ
る。

【００９８】ここで、本実施の形態では、エンジン１７
が振動源に対応し、能動型エンジンマウント２０が制御
振動源に対応し、パルス信号生成器１９が基準信号生成
手段に対応し、荷重センサ６４が残留振動検出手段に対
応し、図５の処理において、所定のサンプリング・クロ
ックに同期してステップ１０４でフィルタ係数Ｗ_iを駆
動信号ｙとして出力する処理が駆動信号生成手段に対応
し、図５のステップ１０７の処理がフィルタ係数更新手
段に対応し、図７の処理が伝達関数同定手段に対応し、
ＥＥＰ−ＲＯＭ２５ｂが伝達関数記憶手段に対応し、Ｒ
ＯＭ２５ａが標準伝達関数記憶手段に対応し、図６のス
テップ２０１の処理が異常検出手段に対応し、ステップ
２０２、２０５の処理が伝達関数切換手段に対応し、ス
テップ２０６の処理が更新式変更手段に対応する。

【００９９】そして、上記（３）式の右辺第２項の「＋
αＲ^Tｅ（ｎ）」が、請求項３に係る発明におけるフィ
ルタ係数更新項に相当し、同右辺第３項の「−βｙ
（ｎ）」が、請求項４に係る発明における発散抑制項に
相当する。

【０１００】なお、上記実施の形態では、ＲＯＭ２５ａ
に記憶されている標準伝達関数フィルタＣ＾を演算に用
いる場合には、ステップ２０６において、収束係数αを
通常よりも小さく設定し、発散抑制係数βを通常よりも
大きく設定するようにしているが、これら収束係数α及
び発散抑制係数βの変更は、いずれか一方であってもあ
る程度の制御の安定性向上は達成できるから、ステップ
２０６では、収束係数α及び発散抑制係数βのいずれか
一方だけを通常時と異なる値に設定するようにしてもよ
い。

【０１０１】また、上記実施の形態においては、残留振
動を能動型エンジンマウント２０に内蔵した荷重センサ
６４によって検出しているが、これに限定されるもので
はなく、例えば車室内の乗員足元位置にフロア振動を検
出する加速度センサを配設し、その加速度センサの出力
信号を残留振動信号ｅとしてもよい。

【０１０２】そして、上記実施の形態においては、本発
明における能動型騒音振動制御装置をエンジン１７から
車体１８に伝達される振動を低減する車両用の能動型振
動制御装置に適用した場合について説明したが、本発明
の対象はこれに限定されるものではなく、エンジン１７
以外で発生する振動を低減するための能動型振動制御装
置であっても本発明は適用可能である。

【０１０３】また、例えば騒音源としてのエンジン１７
から車室内に伝達される騒音を低減する能動型騒音制御
装置であってもよく、かかる能動型騒音制御装置とする
場合には、車室内に制御音を発生するための制御音源と
してのラウドスピーカと、車室内の残留騒音を検出する
残留騒音検出手段としてのマイクロフォンとを設け、上
記実施の形態と同様の演算処理を実行すればＭ、上記実
施の形態と同様の作用効果を得ることができる。

【０１０４】そして、本発明の適用対象は車両に限定さ
れるものではなく、エンジン１７以外で発生する周期的
な振動や騒音を低減するための能動型振動制御装置，能
動型騒音制御装置や、非周期的な振動や騒音（ランダム
・ノイズ）を低減するための能動型振動制御装置，能動
型騒音制御装置であっても適用可能であり、適用対象に
関係なく上記各実施の形態と同様の作用効果を奏するこ
とができる。例えば、工作機械からフロアや室内に伝達
される振動を低減する装置等であっても、本発明は適用
可能である。

【０１０５】さらに、上記各実施の形態では、駆動信号
ｙを生成するアルゴリズムとして同期式Ｆｉｌｔｅｒｅ
ｄ−ＸＬＭＳアルゴリズムを適用しているが、適用可
能なアルゴリズムはこれに限定されるものではなく、例
えば、通常のＦｉｌｔｅｒｅｄ−ＸＬＭＳアルゴリズ
ム等であってもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の実施の形態を示す、車両の概略構成図で
ある。

【図２】能動型エンジンマウントの一例を平面視で示し
た図である。

【図３】図２のＡ−Ａ矢視断面及びＢ−Ｂ矢視断面図で
ある。

【図４】記憶装置の構成を示す図である。

【図５】振動低減処理の概要を示すフローチャートであ
る。

【図６】更新用基準信号の演算処理の概要を示すフロー
チャートである。

【図７】伝達関数の同定処理の概要を示すフローチャー
トである。

【符号の説明】

１７エンジン（振動源）１８車体１９パルス信号生成器（基準信号生成手段）２０能動型エンジンマウント（制御振動源）２５コントローラ２５ａＲＯＭ（標準伝達関数記憶手段）２５ｂＥＥＰ−ＲＯＭ（伝達関数記憶手段）５２電磁アクチュエータ６４荷重センサ（残留振動検出手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｇ１０Ｋ 11/16 Ｇ１０Ｋ 11/16 Ｊ 11/178 Ｈ (72)発明者佐藤茂樹神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地日産自動車株式会社内Ｆターム(参考） 3D035 BA01 CA05 CA31 3J048 AA05 AB15 AC07 AC08 AD07 BE09 BF02 BF12 CB24 CB27 EA01 5D061 FF02 GG10 5H004 GA14 GB12 HA12 HA20 HB09 HB11 HB15 KC12 KC39 KC45 KC54 LB08 MA05 MA11

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】制御音又は制御振動の伝達系の伝達関数
を同定する伝達関数同定手段と、この伝達関数同定手段
が同定した前記伝達関数を記憶する伝達関数記憶手段
と、フィルタ係数可変の適応ディジタルフィルタと、前
記伝達関数を含む更新式に従って前記適応ディジタルフ
ィルタのフィルタ係数を更新するフィルタ係数更新手段
と、を備え、前記適応ディジタルフィルタを用いて騒音
又は振動の低減制御を実行するようになっている能動型
騒音振動制御装置において、前記伝達関数として標準的な伝達関数を予め求めて記憶
しておき、前記伝達関数記憶手段の異常が検出された場
合には、前記伝達関数として前記標準的な伝達関数を用
いるとともに、前記更新式を制御の安定性が向上する方
向に変更するようになっていることを特徴とする能動型
騒音振動制御装置。
【請求項２】騒音源又は振動源から発せられる騒音又
は振動と干渉する制御音又は制御振動を発生可能な制御
音源又は制御振動源と、前記騒音又は振動の発生状態を
表す基準信号を生成し出力する基準信号生成手段と、前
記干渉後の騒音又は振動を検出し残留騒音信号又は残留
振動信号として出力する残留騒音検出手段又は残留振動
検出手段と、前記制御音源又は制御振動源と前記残留騒
音検出手段又は残留振動検出手段との間の伝達関数を同
定する伝達関数同定手段と、この伝達関数同定手段が同
定した前記伝達関数を記憶する伝達関数記憶手段と、フ
ィルタ係数可変の適応ディジタルフィルタと、前記基準
信号，前記残留騒音信号又は残留振動信号及び前記伝達
関数を含む更新式に従って前記適応ディジタルフィルタ
のフィルタ係数を更新するフィルタ係数更新手段と、前
記適応ディジタルフィルタに基づいて前記制御音源又は
制御振動源を駆動する駆動信号を生成する駆動信号生成
手段と、を備えた能動型騒音振動制御装置において、前記伝達関数として標準的で且つ予め設定された標準伝
達関数を記憶する標準伝達関数記憶手段と、前記伝達関
数記憶手段の異常を検出する異常検出手段と、この異常
検出手段が前記異常を検出した場合に前記標準伝達関数
を前記伝達関数として用いる伝達関数切換手段と、前記
異常検出手段が前記異常を検出した場合に前記更新式を
制御の安定性が向上する方向に変更する更新式変更手段
と、を設けたことを特徴とする能動型騒音振動制御装
置。
【請求項３】前記更新式は、前記残留騒音信号又は残
留振動信号が小さくなるように前記フィルタ係数を増加
又は減少させるフィルタ係数更新項を含む更新式であ
り、前記更新式変更手段は、前記異常検出手段が前記異常を
検出した場合に前記フィルタ係数更新項の絶対値が小さ
くなるように前記更新式を変更するようになっている請
求項２記載の能動型騒音振動制御装置。
【請求項４】前記更新式は、制御の発散抑制作用を有
する発散抑制項を含む更新式であり、前記更新式変更手段は、前記異常検出手段が前記異常を
検出した場合に前記発散抑制項による発散抑制作用が強
くなるように前記更新式を変更するようになっている請
求項２又は請求項３記載の能動型騒音振動制御装置。