JP2000347672A

JP2000347672A - 能動型騒音振動制御装置

Info

Publication number: JP2000347672A
Application number: JP16125499A
Authority: JP
Inventors: Kazue Aoki; 和重青木
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1999-06-08
Filing date: 1999-06-08
Publication date: 2000-12-15

Abstract

(57)【要約】【課題】実際には制御の発散ではないのに抑制係数を抑
制作用が強くなる方向に変更してしまう可能性を低減し
たい。【解決手段】ステップ２０２、２０３の処理で残留振動
信号ｅの各周期毎の振幅を求め、その振幅が低下傾向に
あるとステップ２０４で判定されたら、ステップ２０５
に移行して、発散タイマＤをリセットする。これによ
り、ステップ２１２の処理で駆動信号ｙが過大であると
判定されても、ステップ２１４で発散タイマＤが所定時
間Ｄ_maxに達するのを回避し、ステップ２１５の発散抑
制係数βを増加方向に更新する処理が実行されないよう
にする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、適応アルゴリズ
ムに従ってフィルタ係数が更新される適応ディジタルフ
ィルタを用いて騒音又は振動の低減制御を実行するよう
になっている能動型騒音振動制御装置に関し、特に、フ
ィルタ係数の更新式が、そのフィルタ係数の増大を抑制
する作用のある抑制係数（発散抑制係数）を含んでお
り、駆動信号が過大である状態が検出された場合には、
抑制係数を抑制作用が強くなる方向に変更するようにな
っている能動型騒音振動制御装置において、実際には制
御の発散ではないのに抑制係数を抑制作用が強くなる方
向に変更してしまう可能性を低減できるようにしたもの
である。

【０００２】

【従来の技術】この種の従来の技術としては、本出願人
が先に提案した特開平５−６１４８３号公報に開示され
たものがある。即ち、かかる公報記載の従来技術は、Ｌ
ＭＳアルゴリズム等の適応アルゴリズムを利用した能動
型騒音制御装置に関するものであり、より具体的には、
適応アルゴリズムにおける評価関数として、低減対象の
騒音及び制御音の干渉結果である残留騒音信号の自乗値
と、制御音を発するラウドスピーカへの駆動信号の自乗
値との和を用いた能動型騒音制御装置に関するものであ
る。

【０００３】そして、上記公報に記載された従来の能動
型騒音制御装置にあっては、評価関数に含まれる駆動信
号の自乗値に掛けられる係数（上記公報内では、努力係
数と称している。）を、制御の発散が進行するに従っ
て、発散を抑制する方向（フィルタ係数を小さくする方
向）に変更するようになっており、これにより、音響伝
達関数が変化したような場合でも制御の発散を有効に抑
制できるから、制御が本格的な発散に至ることを回避で
きて、例えば車両に適用した場合には乗員等に不快感を
与えないで済む、というものであった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】確かに、上記公報に記
載された従来の能動型騒音制御装置であれば、上記のよ
うな発散抑制効果を得ることはできるが、発散を抑制す
る係数を発散抑制方向に変更すると、同時に騒音低減効
果も低下するという副作用がある。つまり、発散を抑制
する係数を発散抑制方向に変化させると、それだけフィ
ルタ係数が原点に戻り易くなるから、発生する制御音が
小さくなる傾向となって、騒音低減効果が低下してしま
うのである。

【０００５】従って、抑制係数は、その変更が必要な場
合に限って変更するべき係数であるが、その抑制係数を
変更するか否かの判断を、駆動信号が過大である（例え
ば、駆動信号のレベルが所定のしきい値を越える状態
が、所定時間連続して確認された）か否かによってのみ
行う構成では、抑制係数を不必要に変更してしまう可能
性を充分に小さくできないという不具合がある。

【０００６】例えば、車両に適用した能動型騒音制御装
置であって、エンジンを騒音源とすると、エンジン回転
数が比較的短時間のうちに変化したような場合に、フィ
ルタ係数の最適値への収束が間に合わないために残留騒
音が大きくなり、その影響でフィルタ係数が増大して駆
動信号が過大になることがある。すると、フィルタ係数
が最適値に収束するまでの間、駆動信号のレベルが所定
のしきい値を越える可能性があり、それが短時間のうち
に解消しないと、抑制係数を発散抑制方向に変更させる
処理が実行される、ということになる。そして、抑制係
数が変更されてしまうと、そのままでは、発生する制御
音が小さくなる傾向となって、騒音低減効果が低下して
しまい、乗員等に不快感を与える可能性が高くなってし
まうのである。

【０００７】なお、このような問題点は、能動型騒音制
御装置に限られたものではなく、同様に適応アルゴリズ
ムを用いて振動低減制御を実行する能動型振動制御装置
にも当てはまるものである。本発明は、このような従来
の技術が有する未解決の課題に着目してなされたもので
あって、抑制係数を誤って変更してしまう可能性を低減
できる能動型騒音振動制御装置を提供することを目的と
している。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に係る発明は、適応アルゴリズムに従って
フィルタ係数が更新される適応ディジタルフィルタを用
いて駆動信号を生成し、その駆動信号によって制御音源
又は制御振動源を駆動させることにより、騒音又は振動
と干渉する制御音又は制御振動を発生させるようになっ
ており、前記フィルタ係数の更新式は、前記適応ディジ
タルフィルタのフィルタ係数の増大を抑制する作用のあ
る抑制係数を含んでおり、前記駆動信号が過大である場
合には、前記抑制係数を前記作用が強くなる方向に変更
するようになっている能動型騒音振動制御装置におい
て、前記駆動信号が過大であっても、前記干渉後の騒音
又は振動のレベルが低下傾向にある場合には、前記抑制
係数の前記作用が強くなる方向への変更を停止するよう
にした。

【０００９】上記目的を達成するために、請求項２に係
る発明は、騒音源又は振動源から発せられる騒音又は振
動と干渉する制御音又は制御振動を発生可能な制御音源
又は制御振動源と、前記騒音又は振動の発生状態を検出
し基準信号として出力する基準信号生成手段と、前記干
渉後の騒音又は振動を検出し残留騒音信号又は残留振動
信号として出力する残留騒音検出手段又は残留振動検出
手段と、前記基準信号及び前記残留騒音信号又は残留振
動信号に基づき適応アルゴリズムに従って前記干渉後の
騒音又は振動が低減するように前記制御音源又は制御振
動源を駆動する駆動信号を生成し出力する能動制御手段
と、を備え、前記能動制御手段は、フィルタ係数可変の
適応ディジタルフィルタと、この適応ディジタルフィル
タのフィルタ係数を前記適応アルゴリズムに基づいた更
新式に従って更新するフィルタ係数更新手段と、前記基
準信号及び前記適応ディジタルフィルタに基づいて前記
駆動信号を生成する駆動信号生成手段と、を含み、前記
更新式は、前記適応ディジタルフィルタのフィルタ係数
の増大を抑制する作用のある抑制係数を含んでおり、前
記駆動信号が過大である場合には、前記抑制係数を前記
作用が強くなる方向に変更するようになっている能動型
騒音振動制御装置において、前記駆動信号が過大であっ
ても、前記残留騒音信号又は残留振動信号が低下傾向に
ある場合には、前記抑制係数の前記作用が強くなる方向
への変更を停止するようにした。

【００１０】上記目的を達成するために、請求項３に係
る発明は、騒音源又は振動源から発せられる周期的な騒
音又は振動と干渉する制御音又は制御振動を発生可能な
制御音源又は制御振動源と、前記騒音又は振動の発生状
態を検出し基準信号として出力する基準信号生成手段
と、前記干渉後の騒音又は振動を検出し残留騒音信号又
は残留振動信号として出力する残留騒音検出手段又は残
留振動検出手段と、前記基準信号及び前記残留騒音信号
又は残留振動信号に基づき適応アルゴリズムに従って前
記干渉後の騒音又は振動が低減するように前記制御音源
又は制御振動源を駆動する駆動信号を生成し出力する能
動制御手段と、を備え、前記能動制御手段は、フィルタ
係数可変の適応ディジタルフィルタと、この適応ディジ
タルフィルタのフィルタ係数を前記適応アルゴリズムに
基づいた更新式に従って更新するフィルタ係数更新手段
と、前記基準信号及び前記適応ディジタルフィルタに基
づいて前記駆動信号を生成する駆動信号生成手段と、を
含み、前記更新式は、前記適応ディジタルフィルタのフ
ィルタ係数の増大を抑制する作用のある抑制係数を含ん
でおり、前記駆動信号が過大である状態が所定時間連続
した場合には、前記抑制係数を前記作用が強くなる方向
に変更するようになっている能動型騒音振動制御装置に
おいて、前記残留騒音信号又は残留振動信号の基本周期
毎の振幅が低下傾向にある場合には、前記駆動信号が過
大である状態の時間計測をリセット又は停止するように
した。

【００１１】ここで、請求項１に係る発明にあっては、
駆動信号が過大な状態になったとしても、制御音又は制
御振動と干渉した後の残留騒音又は残留振動が低下傾向
にない場合と、低下傾向にある場合とで、その後の対応
が異なっている。つまり、その残留騒音又は残留振動が
低下傾向になければ、過大な駆動信号を抑制するため
に、抑制係数は、その抑制作用が強くなる方向に変更さ
れる。これに対し、残留騒音又は残留振動が低下傾向に
あれば、抑制係数の抑制作用が強くなる方向への変更が
停止される。このように、抑制係数の変更が停止されれ
ば、駆動信号が不必要に抑制されるケースが少なくな
る。

【００１２】請求項２に係る発明にあっても、請求項１
に係る発明と同様に、駆動信号が過大な状態になったと
しても、制御音又は制御振動と干渉した後の残留騒音又
は残留振動が低下傾向にあれば、抑制係数の抑制作用が
強くなる方向への変更が停止され、駆動信号が不必要に
抑制されるケースが少なくなる。そして、請求項３に係
る発明にあっては、駆動信号が過大な状態になったとし
ても、制御音又は制御振動と干渉した後の残留騒音又は
残留振動が低下傾向にあれば、駆動信号が過大である状
態の時間計測がリセット又は停止されるから、その状態
が所定時間連続したと判断されるに至らない。このた
め、駆動信号が不必要に抑制されるケースが少なくな
る。

【００１３】

【発明の効果】本発明によれば、駆動信号が過大であっ
ても、干渉後の騒音又は振動のレベルが低下傾向にある
場合には抑制係数の抑制作用が強くなる方向への変更を
停止するようにしたため、駆動信号が不必要に抑制され
るケースを少なくでき、それだけ良好な騒音低減作用又
は振動低減作用が得られるという効果がある。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１乃至図６は本発明の一実施の
形態を示す図であって、図１は本発明に係る能動型騒音
振動制御装置の一形態である能動型振動制御装置を適用
した車両の概略側面図である。

【００１５】先ず、構成を説明すると、横置きに搭載し
たエンジン１７が、車体前後方向の後方に配置した能動
型エンジンマウント２０を介して、サスペンションメン
バ等から構成される車体１８に支持されている。なお、
実際には、エンジン１７及び車体１８間には、能動型エ
ンジンマウント２０の他にエンジン１７及び車体１８間
の相対変位に応じた受動的な支持力を発生する複数のエ
ンジンマウントも介在している。受動的なエンジンマウ
ントとしては、例えばゴム状の弾性体で荷重を支持する
通常のエンジンマウントや、ゴム状の弾性体内部に減衰
力発生可能に流体を封入してなる公知の流体封入式のマ
ウントインシュレータ等が適用できる。

【００１６】図２は、エンジン１７に固定したブラケッ
ト（図示せず）を介して連結する能動型エンジンマウン
ト２０の上部構造を平面視で示すものであり、エンジン
側連結部材３０から上方に向けて突出している２本の連
結ボルト３０ａを、上述したブラケットの挿通孔に下側
から挿通し、ナットを螺合することによりエンジン１７
に上端部が固定される。また、符号６０はリバウンド規
制部材であり、このリバウンド規制部材６０は、２本の
連結ボルト３０ａ間を結ぶ線に対して直交し、エンジン
側連結部材３０の上方をアーチ状に延在しながら装置ケ
ース４３に固定されており、エンジン側連結部材３０の
上面に固定したゴム製の弾性体からなるリバウンドスト
ッパ３１の上方に位置している。

【００１７】図３は、図２の矢視断面図で示す能動型エ
ンジンマウント２０の内部構造を示すものであり、図２
の２本の連結ボルト３０ａ間を結ぶ線に沿うＡ−Ａ矢視
断面を、図３の軸心（以下、マウント軸と称する）Ｐ₁
を境界として右側に示し、図２の２本の連結ボルト３０
ａ間を結ぶ線に対して直交する方向のＢ−Ｂ矢視断面
を、図３のマウント軸Ｐ₁を境界として右側に示してい
る。

【００１８】この能動型エンジンマウント２０は、装置
ケース４３に外筒３４、中間筒３６、オリフィス構成部
材３７、支持弾性体３２等のマウント部品を内蔵し、こ
れらマウント部品の下部に、流体室８４の隔壁の一部を
形成しながら弾性支持された可動部材７８を流体室８４
の容積が変化する方向に変位させる電磁アクチュエータ
５２と、図示しない車体メンバの振動状況を検出する荷
重センサ６４とを内蔵した装置であり、より具体的に説
明していくと、前述したエンジン側連結部材３０は、下
端周縁部３０ｇが丸みを付けて形成されていると共に、
マウント軸Ｐ₁に沿う位置に第１孔３０ｃが形成されて
いる。また、このエンジン連結部材３０に下側から嵌入
されて上方を向いている連結ボルト３０ａは、その頭部
３０ｄがエンジン側連結部材３０の下面から突出してい
る。ここで、その頭部３０ｄの外周縁部は、丸みが付け
られて形成されている。

【００１９】また、エンジン側連結部材３０の下面に
は、断面逆台形状の中空筒体３０ｂが固定されている。
この中空筒体３０ｂには、連結ボルト３０ａに近接する
位置に第２孔３０ｅが形成されていると共に、マウント
軸Ｐ₁に沿う下面に第３孔３０ｆが形成されている。な
お、この中空筒体３０ｂの連結ボルト３０ａから離間し
ている位置には、孔を形成していない。

【００２０】そして、前記エンジン側連結部材３０の下
面側には、中空筒体３０ｂの内部及びエンジン側連結部
材３０の下部側を覆うように、ゴム製の支持弾性体３２
が加硫接着により固定されている。すなわち、この支持
弾性体３２は、エンジン側連結部材３０側から下方に向
けて拡径した形状のゴム製の弾性体であって、内面に断
面山形状の空洞部３２ａを形成しているが、連結ボルト
３０ａから離れている部分の支持弾性体３２の外周面
は、図３の左側に示すように、エンジン側連結部材３０
の外周部を覆いながらリバウンドストッパ３１に連続し
ている。一方、連結ボルト３０ａに近接している支持弾
性体３２は、図３の右側に示すように、連結ボルト３０
ａの頭部３０ｄの全域を覆う被覆部３２ｂが形成されて
いると共に、頭部３０ｄの下方位置の外周を、内側に大
きく凹んだ形状としている（以下、符号３２ｃで示す凹
み外周部と称する）。そして、前述した空洞部３２ａを
形成しながら前記凹み外周部３２ｃに対向している支持
弾性体３２の内面も、内側に大きく膨らんだ形状として
いる（以下、符号３２ｄで示す膨らみ内周部と称す
る）。そして、連結ボルト３０ａに近接している部分の
支持弾性体３２の肉厚は、凹み外周部３２ｃに対向して
膨らみ内周部３２ｄを設けたことにより、連結ボルト３
０ａから離れている部分の肉厚と略同一に設定してい
る。

【００２１】そして、薄肉形状とした支持弾性体３２の
下端部は、マウント軸Ｐ₁が中空筒体３０ｂと同軸に振
動体支持方向を向く中間筒体３６の内周面に加硫接着に
より結合している。中間筒体３６は、同一外周径とした
上端筒部３６ａ及び下端筒部３６ｂの間に小径筒部３６
ｃを連続して形成した部材であり、外周に環状凹部を設
けている。また、図示しないが、小径筒部３６ｃには開
口部が形成されており、この開口部を介して中間筒体３
６の内側及び外側が連通している。

【００２２】中間筒体３６の外側には外筒３４が嵌合し
ており、この外筒３４は内周径を中間筒体３６の上端筒
部３６ａ及び下端筒部３６ｂの外周径と同一寸法とし、
軸方向の長さを中間筒体３６と同一寸法に設定した円筒
部材である。また、この外筒３４には開口部３４ａが形
成されており、この開口部３４ａの開口縁部にゴム製の
薄膜弾性体からなるダイアフラム４２の外周が結合して
開口部３４ａを閉塞しつつ、外筒３４の内側に向けて膨
出している。

【００２３】そして、上記構成の外筒３４を、環状凹部
を囲むように中間筒体３６に外嵌すると、外筒３４及び
中間筒体３６間の周方向に環状空間が画成され、その環
状空間にダイアフラム４２が膨出した状態で配設され
る。そして、中間筒体３６の内側に、筒状のオリフィス
構成部材３７が嵌合している。このオリフィス構成部材
３７は、中間筒体３６の小径筒部３６ｃより小径に形成
した最小径筒部３７ａを備え、その最小径筒部３７ａの
上下端部に径方向外方に向けて上部環状部３７ｂ及び下
部環状部３７ｃが形成されており、これら最小径筒部３
７ａ、上部及び下部環状部３７ｂ、３７ｃで囲んだ位置
と中間筒体３６との間に環状空間が設けられている。ま
た、最小径筒部３７ａの一部に第２開口部３７ｄが形成
されている。ここで、上部環状部３７ｂは、支持弾性体
３２の下方に位置しているが、図２の右側に示すよう
に、連結ボルト３０ａに近接している支持弾性体３２の
下方に位置している上部環状部３７ｂ₁は肉厚を薄く形
成して凹みを設けており、支持弾性体３２の膨らみ内周
部３２ｄから離れた位置で対向している。

【００２４】また、装置ケース４３は、その上端部に上
端筒部３６ａの外周径より小径の円形開口部を有する上
端かしめ部４３ａが形成されていると共に、この上端か
しめ部４３ａと連続するケース本体の形状を、内周径が
外筒３４の外周径と同一寸法で下端開口部まで連続する
円筒形状（下端開口部を図２の破線で示した形状）とし
た部材であり、全てのマウント部品の組み込みが完了し
た後に下端開口部を径方向内方に向けてかしめていくこ
とにより、図２の実線で示すかしめ部が形成される。

【００２５】そして、支持弾性体３２、中間筒体３６、
オリフィス構成部材３７及びダイアフラム４２を一体化
した外筒３４を装置ケース４３の下端開口部から内部に
嵌め込んでいき、上端かしめ部４３ａの下面に外筒３４
及び中間筒体３６の上端部を当接させると、それらが装
置ケース４３内の上部に配設される。この際、装置ケー
ス４３の内周面とダイヤフラム４２とで囲まれた部分に
空気室４２ｃが画成されるが、この空気室４２ｃを臨む
位置に空気孔４３ａが形成されており、この空気孔４３
ａを介して空気室４２ｃと大気が連通している。

【００２６】装置ケース４３内の下部には円筒状のスペ
ーサ７０が嵌め込まれており、このスペーサ７０内の上
部に可動部材７８が配置されていると共に、スペーサ７
０内の下部に電磁アクチュエータ５２が配置されてい
る。前記スペーサ７０は、円筒状の上部筒体７０ａと、
円筒状の下部筒体７０ｂと、これら筒体の上下端部間に
加硫接着したゴム製の薄膜弾性体からなる略円筒状のダ
イアフラム７０ｃとで構成されている。

【００２７】前記電磁アクチュエータ５２は、外観円筒
形のヨーク５２ａと、ヨーク５２ａの上端面側に配設し
た円環状の励磁コイル５２ｂと、ヨーク５２ａの上面中
央部に磁極を上下方向に向けて固定した永久磁石５２ｃ
とで構成されている。また、前記ヨーク５２ａは、円環
状の第１ヨーク部材５３ａと、中央円筒部に永久磁石５
２ｃを固定した第２ヨーク部材５３ｂとで構成されてい
る。

【００２８】そして、上部及び下部筒体７０ａ、７０ｂ
間のダイアフラム７０ｃは、ヨーク５２ａの外周に形成
した凹部５２ｄに向かって膨出している。また、ヨーク
５２ａの下面と、車体側連結ボルト６０を備えた蓋部材
６２との間には、振動低減制御に必要な残留振動を検出
するために、荷重センサ６４が介装されている。荷重セ
ンサ６４としては、圧電素子，磁歪素子，歪ゲージ等が
適用可能であり、このセンサの検出結果は、図１に示す
ように、残留振動信号ｅとしてコントローラ２５に供給
されるようになっている。

【００２９】一方、前記電磁アクチュエータ５２の上方
には、シール部材固定用のシールリング７２と、後述す
る板ばね８２の外周部を下側から自由端支持する支持リ
ング７４と、電磁アクチュエータ５２の永久磁石５２ｃ
及び可動部材７８間のギャップＨを設定するギャップ保
持リング７６とが配置されている。これらシールリング
７２、支持リング７４及びギャップ保持リング７６の外
周径は、前述したスペーサ７０の上部筒体７０ａの内周
径と同一寸法に設定されており、ヨーク５２ａから上方
に突出している上部筒体７０ａ内にシールリング７２、
支持リング７４及びギャップ保持リング７６の全てが内
嵌されている。そして、これらシールリング７２、支持
リング７４及びギャップ保持リング７６の内側には、上
下方向に変位可能となるように可動部材７８が配置され
ている。

【００３０】この可動部材７８は、外観円盤状の隔壁形
成部材７８Ａと、この隔壁形成部材７８Ａより大径円盤
状に形成した磁路形成部材７８Ｂとで構成した部材であ
って、電磁アクチュエータ５２に対して遠い方に位置す
る隔壁形成部材７８Ａの軸心にボルト孔８０ａを形成
し、電磁アクチュエータ５２に近い磁路形成部材７８Ｂ
を貫通した可動部材用ボルト８０がボルト孔８０ａに螺
合することにより、隔壁形成部材７８Ａ及び磁路形成部
材７８Ｂを一体に連結した構造となっている。

【００３１】隔壁形成部材７８Ａ及び磁路形成部材７８
Ｂ間には、リング状に連続したくびれ部７９が画成され
ているが、このくびれ部７９に可動部材７８を弾性支持
するための板ばね８２が収容されている。つまり、板ば
ね８２は、中央部に孔部を形成した円盤形状の部材であ
り、この板ばね８２の内周部を隔壁形成部材７８Ａの裏
面中央部の下側から自由端支持し、板ばね８２の外周部
を支持リング７４のばね支持部７４ａが下側から自由端
支持しており、これにより可動部材７８が装置ケース４
３に板ばね８２を介して弾性支持されている。

【００３２】前記隔壁形成部材７８Ａは、流体室８４に
面している隔壁部８０ｃの肉厚を薄くし、隔壁部８０ｃ
の外周から上方に突出する環状のリブ８０ｂを形成した
部材である。そして、隔壁形成部材７８Ａの上面と、支
持弾性体３２の下面と、オリフィス構成部材３７の内周
面とで流体室８４が形成され、この流体室８４内に流体
が封入される。

【００３３】また、流体室８４から板ばね８２を収容し
ているくびれ部７９側への流体の漏洩を防止するため、
隔壁形成部材７８Ａの外周とシールリング７２の内周と
の間には、ゴム状弾性体からなるリング形状のシール部
材８６が固定されており、このシール部材８６の弾性変
形によって、シールリング７２や装置ケース４３に対す
る可動部材７８の上下方向への相対変位を許容してい
る。

【００３４】次に、本実施形態の能動型エンジンマウン
ト２０の振動入力減衰作用について簡潔に説明する。本
実施形態の能動型エンジンマウント２０は、支持弾性体
３２の空洞部３２ａとオリフィス構成部材３７の軸中央
空間とが連通し、オリフィス構成部材３７の軸中央空間
及びオリフィス構成部材３７と中間筒体３６との間の環
状空間が、第２開口部３７ｄを介して連通し、前記環状
空間及びダイアフラム４２が膨出している空間が、中間
筒体３６に形成した開口部を介して連通しており、これ
ら支持弾性体３２の空洞部３２ａからダイアフラム４２
が膨出している空間までの連通路内に、エチレングリコ
ール等の流体が封入されている。

【００３５】そして、支持弾性体３２の空洞部３２ａか
らオリフィス構成部材３７と中間筒体３６との間の環状
空間までの連通路を主流体室８４とすると、中間筒体３
６に形成した開口部の近傍をオリフィスとし、この開口
部に対向しながらダイアフラム４２に囲まれている領域
を副流体室とした流体共振系が形成されている。この流
体共振系の特性、即ち、オリフィス内の流体の質量と、
支持弾性体３２の拡張方向ばね、ダイアフラム４２の拡
張方向ばねで決まる特性は、車両停止中のアイドル振動
の発生時、つまり２０〜３０Hzでエンジンマウント２０
Ａ、２０Ｂが加振された場合に高動ばね定数、高減衰力
を示すように調整されている。

【００３６】一方、電磁アクチュエータ５２の励磁コイ
ル５２ｂは、コントローラ２５から例えばハーネスを通
じて供給される電流である駆動信号ｙに応じて所定の電
磁力を発生するようになっている。コントローラ２５
は、マイクロコンピュータ，必要なインタフェース回
路，Ａ／Ｄ変換器，Ｄ／Ａ変換器，アンプ、ＲＯＭ，Ｒ
ＡＭ等の記憶媒体等を含んで構成され、エンジン１７で
発生する振動を低減できる能動的な支持力が能動型エン
ジンマウント２０に発生するように、能動型エンジンマ
ウント２０に対する駆動信号ｙを生成し出力するように
なっている。

【００３７】また、前述したように能動型エンジンマウ
ント２０には荷重センサ６４が内蔵されており、車体１
８の振動状況を荷重の形で検出して残留振動信号ｅとし
て出力し、その残留振動信号ｅが干渉後における振動を
表す信号として例えばハーネスを通じてコントローラ２
５に供給されている。ここで、エンジン１７で発生する
アイドル振動やこもり音振動は、例えばレシプロ４気筒
エンジンの場合、エンジン回転２次成分のエンジン振動
が車体１８に伝達されることが主な原因であるから、そ
のエンジン回転２次成分に同期して駆動信号ｙを生成し
出力すれば、車体側振動の低減が可能となる。そこで、
本実施の形態では、エンジン１７のクランク軸の回転に
同期した（例えば、レシプロ４気筒エンジンの場合に
は、クランク軸が１８０度回転する度に一つの）インパ
ルス信号を生成し基準信号ｘとして出力するパルス信号
生成器１９を設けていて、その基準信号ｘが、コントロ
ーラ２５に供給されている。

【００３８】そして、コントローラ２５は、供給される
残留振動信号ｅ及び基準信号ｘに基づき、適応アルゴリ
ズムの一つである同期式Ｆｉｌｔｅｒｅｄ−ＸＬＭＳ
アルゴリズム（以下、ＳＦＸアルゴリズムと称す。）を
実行することにより、能動型エンジンマウント２０に対
する駆動信号ｙを演算し、その駆動信号ｙを能動型エン
ジンマウント２０に出力するようになっている。

【００３９】具体的には、コントローラ２５は、フィル
タ係数Ｗ_i（ｉ＝０，１，２，……，Ｉ−１：Ｉはタッ
プ数）可変の適応ディジタルフィルタＷを有していて、
最新の基準信号ｘが入力された時点から所定のサンプリ
ング・クロックの間隔で、その適応ディジタルフィルタ
Ｗのフィルタ係数Ｗ_iを順番に駆動信号ｙとして出力す
る一方、基準信号ｘ及び残留振動信号ｅに基づいて適応
ディジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗ_iを適宜更新す
る処理を実行するようになっている。

【００４０】ただし、この実施の形態では、ＳＦＸアル
ゴリズムにおける評価関数として、下記の（１）式を用
いている。Ｊｍ＝｛ｅ（ｎ）｝²＋β｛ｙ（ｎ）｝² ……（１）つまり、ＬＭＳアルゴリズムにあっては、評価関数Ｊｍ
が小さくなる方向にフィルタ係数Ｗ_iが更新されるので
あるから、上記（１）式の右辺の内容からも明らかなよ
うに、フィルタ係数Ｗ_iは、残留振動信号ｅの自乗値が
小さくなると共に、駆動信号ｙの自乗値をβ倍した値が
小さくなるように、逐次更新されることになる。そし
て、βは発散抑制係数と称される係数であって、この発
散抑制係数βが大きくなる程、駆動信号ｙは小さくなる
傾向となる。つまり、発散抑制係数βには制御の発散を
抑制する作用がある。

【００４１】そして、収束係数をαとし、上記（１）式
で表される評価関数Ｊｍに基づいてフィルタ係数Ｗ_iの
更新式を求めると、下記の（２）式のようになる。Ｗ_i（ｎ＋１）＝Ｗ_i（ｎ）＋２αＲ^Tｅ（ｎ）−２βαｙ（ｎ） ……（２）そこで、この（２）式中の「２α」を新たな収束係数α
とし、「２βα」を新たな発散抑制係数βとすれば、適
応ディジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗ_iの更新式は
下記の（３）式のようになる。

【００４２】Ｗ_i（ｎ＋１）＝Ｗ_i（ｎ）＋αＲ^Tｅ（ｎ）−βｙ（ｎ） ……（３）ここで、（ｎ），（ｎ＋１）が付く項は、サンプリング
時刻ｎ，ｎ＋１，における値であることを表している。
また、更新用基準信号Ｒ^Tは、理論的には、基準信号ｘ
を、能動型エンジンマウント２０の電磁アクチュエータ
５２及び荷重センサ６４間の伝達関数Ｃをモデル化した
伝達関数フィルタＣ＾でフィルタ処理をした値である
が、基準信号ｘの大きさは“１”であるから、伝達関数
フィルタＣ＾のインパルス応答を基準信号ｘに同期して
次々と生成した場合のそれらインパルス応答波形のサン
プリング時刻ｎにおける和に一致する。

【００４３】また、理論的には、基準信号ｘを適応ディ
ジタルフィルタＷでフィルタ処理して駆動信号ｙを生成
するのであるが、基準信号ｘの大きさが“１”であるた
め、フィルタ係数Ｗ_iを順番に駆動信号ｙとして出力し
ても、フィルタ処理の結果を駆動信号ｙとしたのと同じ
結果になる。そして、コントローラ２５は、上記のよう
な駆動信号ｙの出力処理及び適応ディジタルフィルタＷ
の各フィルタ係数Ｗ_iの更新処理を、基準信号ｘの最新
のインパルスが生成された時点を基準に開始される固定
サンプリング・クロックに同期して実行するようになっ
ている。ここで、基準信号ｘのインパルスの生成に伴っ
てクリアされ固定サンプリング・クロックに同期してイ
ンクリメントされるカウンタをｉ（＝０、１、２、…、
Ｌ−１）、サンプリング・クロックの一周期内（サンプ
リング周期内）に実行されるフィルタ係数Ｗ_jの更新処
理を各フィルタ係数Ｗ_jに対して実行するために用いら
れるカウンタをｊ（＝０、１、２、…、Ｌ−１）とする
と、上記（３）式に示した各フィルタ係数Ｗ_jの更新式
は、それらｉ，ｊの関係から、具体的には下記のように
なる。

【００４４】ｉ＝ｊ；Ｗ_j（ｎ＋１）＝Ｗ_j（ｎ）＋αＲ（０）ｅ（ｎ）−βｙ（ｎ） ……（４）ｉ−ｊ＜０；Ｗ_j（ｎ＋１）＝Ｗ_j（ｎ）＋αＲ（Ｌ１＋ｉ−ｊ）ｅ（ｎ） ……（５）ｉ−ｊ≧Ｌ１；Ｗ_j（ｎ＋１）＝Ｗ_j（ｎ）＋αＲ（ｉ−ｊ−Ｌ１）ｅ（ｎ） ……（６）０＜ｉ−ｊ＜Ｌ１；Ｗ_j（ｎ＋１）＝Ｗ_j（ｎ）＋αＲ（ｉ−ｊ）ｅ（ｎ） ……（７）但し、Ｌは、基準信号ｘの一周期（制御周期）内に駆動
信号ｙとして出力されるフィルタ係数Ｗ_jの個数（タッ
プ数）であり、基準信号ｘの周期Ｔ_xを固定サンプリン
グ・クロックの周期Ｔ_cで割った結果の小数点以下を切
り上げた値である。また、Ｌ１は、基準信号ｘの一周期
内に駆動信号ｙとして出力されるフィルタ係数Ｗ_jの実
際のタップ長の小数点以下まで考慮して求められる整数
タップ長であって、基準信号ｘの周期Ｔ_xを固定サンプ
リング・クロックの周期Ｔ_cで割った結果を小数点第一
位で四捨五入した値である。

【００４５】つまり、コントローラ２５内では、０〜
（Ｌ−１）の間で１ずつ増加するカウンタｉのそれぞれ
に対して、カウンタｊを０から（Ｌ−１）にまで１ずつ
増加させる毎に、上記（４）〜（７）のいずれかの更新
式に従ってフィルタ係数Ｗ_jが更新されるのである。そ
して、上記（４）〜（７）式を実行するためには、上述
したタップ数Ｌ及び整数タップ長Ｌ１を常に把握してお
かなければならないから、基準信号ｘの周期Ｔ_xの最新
の値を常に検出するようになっている。具体的には、基
準信号ｘの最新のインパルスとその一つ前のインパルス
との入力間隔を、クロックパルスをカウントする周期測
定用タイマによって常時計測し、これにより周期Ｔ_xを
取得するようになっている。

【００４６】また、コントローラ２５は、周期測定用タ
イマの他に、サンプリング・クロックの周期が経過した
ことを認識するためのタイマ（サンプリング・クロック
測定用タイマ）を有していて、最新の基準信号ｘのイン
パルスが生成された時点から、サンプリング・クロック
の周期と同じ時間を繰り返し測定し、そのサンプリング
・クロックに同期して駆動信号ｙを出力するようになっ
ている。

【００４７】さらに、コントローラ２５は、上記のよう
な適応ディジタルフィルタＷを用いた振動低減処理を実
行する一方で、制御が発散しているか否かを検出し、そ
れが検出された場合には発散を抑制する発散検出抑制処
理を実行するようになっている。発散検出処理は、本実
施の形態では、駆動信号ｙの振幅に基づいて行われるよ
うになっている。具体的には、駆動信号ｙの一周期内の
振幅が予め設定してある所定しきい値γを越えている状
態が、所定時間Ｄ_max以上継続した場合には、制御に発
散が生じていると判定するようになっている。

【００４８】そして、発散が生じていないと判定された
場合には、発散抑制係数βは現在値を維持したまま、上
記の振動低減処理を繰り返し実行する一方、発散が生じ
ていると判定された場合には、発散抑制係数βを現在の
値よりも大きな値に変更するようになっている。ただ
し、本実施の形態では、発散検出抑制処理と並行して、
残留振動信号ｅが低下傾向にある（低下しつつある）か
否かを検出するようになっていて、残留振動信号ｅが低
下傾向にある場合には、発散抑制係数βが現在値からさ
らに増加方向に変更されることを停止するようになって
いる。具体的には、残留振動信号ｅの基本周期（基準信
号ｘの一周期）毎の振幅が低下傾向にあるか否かを監視
し、その低下傾向が確認された場合には、駆動信号ｙの
一周期内の振幅がしきい値γを越えている状態の連続時
間を計測するタイマをリセットすることにより、発散抑
制係数βを増加させる処理が実行されないようになって
いる。

【００４９】次に、本実施の形態の動作を説明する。イ
グニッションスイッチがオンとなって電源が供給される
ようになると、コントローラ２５は、所定の演算処理を
実行し、電磁アクチュエータ５２に駆動信号ｙを出力
し、能動型エンジンマウント２０に振動を低減し得る能
動的な支持力を発生させるようになる。これをコントロ
ーラ２５内で実行される処理の概要を示すフローチャー
トである図４に従って具体的に説明する。

【００５０】即ち、電源が供給されると、コントローラ
２５は所定の初期設定を行い、イグニッションスイッチ
がオンになった後に、運転者がエンジンキーをさらに回
すと、エンジン１７が起動し、基準信号ｘがコントロー
ラ２５に供給されるようになる。そして、基準信号ｘの
インパルスが確認されたら、基準信号ｘの立ち上がりが
検出されて基準信号ｘの信号周期Ｔ_Xが検出され、その
周期Ｔ_xと固定サンプリング・クロックの周期Ｔ_cとに
基づき、ステップ１０１においてタップ数Ｌ及び整数タ
ップ長Ｌ１が演算される。なお、図４の処理が開始され
てからステップ１０１の処理の実行回数が２以上の場合
には、後述するカウンタｉの値に基づいてタップ数Ｌを
求め、また、そのカウンタｉの値とサンプリング・クロ
ック測定用タイマの値とに基づいて整数タップ長Ｌ１を
求めることも可能である。

【００５１】次いで、ステップ１０２に移行し、カウン
タｉが零クリアされた後に、ステップ１０３に移行し、
サンプリング・クロック測定用タイマがクリア・スター
トされる。そして、ステップ１０４に移行し、適応ディ
ジタルフィルタＷのｉ番目のフィルタ係数Ｗ_iが駆動信
号ｙとして出力される。次いで、ステップ１０５に移行
し、カウンタｉが０か否かが判定され、この判定が「Ｙ
ＥＳ」の場合には、制御周期（基準信号ｘの周期）が始
まった直後であると判断して、一制御周期が始まったこ
とに伴う初期処理を実行すべく、ステップ１０６に移行
し、伝達関数フィルタＣ＾に基づき更新用基準信号Ｒ^T
が演算される。なお、ステップ１０６では、基準信号ｘ
の新たな一周期分の更新用基準信号Ｒ（更新用基準信号
Ｒ^Tは、更新用基準信号Ｒの転置行列である。）がまと
めて演算される。

【００５２】ステップ１０５の判定が「ＮＯ」の場合並
びにステップ１０６の処理を終えた場合には、ステップ
１０７に移行し、残留振動信号ｅが読み込まれる。そし
て、ステップ１０８に移行して、カウンタｊが零クリア
される。そして、ステップ１０９に移行し、適応ディジ
タルフィルタＷのｊ番目のフィルタ係数Ｗ_jが上記
（４）〜（７）式に従って更新される。

【００５３】次いで、ステップ１１０に移行し、基準信
号ｘの次のインパルスが入力されているか否かを判定
し、ここで基準信号ｘが入力されていないと判定された
場合には、適応ディジタルフィルタＷの次のフィルタ係
数の更新又は駆動信号ｙの出力処理を実行すべくステッ
プ１１１に移行する一方、ステップ１１０で基準信号ｘ
の新たなインパルスが入力されたと判断された場合に
は、ステップ１０１に戻って、上述した処理を繰り返し
実行する。

【００５４】ステップ１１１では、全フィルタ係数Ｗ_j
に対する更新演算が完了しているか否か、つまりカウン
タｊがタップ数Ｌ（正確には、カウンタｊは０からスタ
ートするため、タップ数Ｌから１を減じた値）に達して
いるか否かが判定され、この判定が「ＮＯ」の場合に
は、ステップ１１２に移行し、カウンタｊをインクリメ
ントした後に、ステップ１０９に戻って上述した処理を
繰り返し実行する。

【００５５】しかし、ステップ１１１の判定が「ＹＥ
Ｓ」の場合には、適応ディジタルフィルタＷのフィルタ
係数Ｗ_jのうち、駆動信号ｙとして必要な数のフィルタ
係数の更新処理が完了したと判断できるから、ステップ
１１３に移行してカウンタｉをインクリメントする。次
いで、ステップ１１４に移行し、発散検出抑制処理を実
行する。本実施の形態における発散検出抑制処理の詳細
は、図５に示すようになっている。

【００５６】即ち、発散検出抑制処理が実行されると、
先ず、ステップ２０１においてカウンタｉが“１”であ
るか否かが判定される。このカウンタｉは、図４を伴っ
て説明したように基準信号ｘの周期が切り換わる度にス
テップ１０２で零クリアされるとともに、基準信号ｘの
周期が次の周期に切り換わるまではステップ１１３でイ
ンクリメントされるカウンタであるから、ステップ１１
４に移行した時点でそのカウンタｉの値が“１”である
ということは、基準信号ｘの周期が切り換わった直後で
あると判断できる。

【００５７】そして、基準信号ｘの周期が切り換わった
直後ということは、残留振動信号ｅの最新の一周期分の
値が揃ったということであるから、残留振動信号ｅの一
周期分の振幅を演算するために、ステップ２０２以降の
処理を実行する。ステップ２０２では、前回のステップ
２０２以降の処理を実行した場合に演算された残留振動
信号ｅの一周期の振幅Ａ_e.NEWを保存するために、振幅
Ａ_e.OLDに記憶する。

【００５８】そして、ステップ２０３に移行し、下記
（８）式に従って、新たに残留振動信号ｅの一周期の振
幅Ａ_e.NEWを演算する。Ａ_e.NEW＝（ｅ_max−ｅ_min）／２ ……（８）なお、ｅ_max、ｅ_minは、それぞれ残留振動信号ｅの最
新の一周期における最大値及び最小値である。

【００５９】次いで、ステップ２０４に移行し、残留振
動信号ｅの一つ前の周期における振幅Ａ_e.OLDと、残留
振動信号ｅの最新の周期における振幅Ａ_e.NEWとを比較
することにより、残留振動信号ｅが低下傾向にあるか否
かを判定する。つまり、振幅Ａ_e.OLDと振幅Ａ_e.NEWと
は、残留振動信号ｅの最新の隣り合った二つの周期それ
ぞれの振幅であるから、Ａ_e.OLD＞Ａ_e.NEWであれば、
残留振動信号ｅは低下傾向にあると判定できるのであ
る。ただし、振幅が実質的に横這いにある場合を除くた
めに、本実施の形態では、充分に小さい正の定数δを設
定しておき、Ａ_e.OLD−Ａ_e.NEW＞δ ……（９）の場合に、残留振動信号ｅは低下傾向にあると判定する
ようにしている。

【００６０】そして、このステップ２０４の判定が「Ｙ
ＥＳ」の場合、つまり残留振動信号ｅは低下傾向にある
と判断された場合には、ステップ２０５に移行し発散タ
イマＤをリセットしてから、ステップ２０６に移行す
る。これに対し、ステップ２０４の判定が「ＮＯ」の場
合には、ステップ２０５の処理は実行せずに直接ステッ
プ２０６に移行する。

【００６１】ステップ２０６では、最大値ｅ_max及び最
小値ｅ_minをリセットし、次いでステップ２０７に移行
する。なお、ステップ２０１の判定が「ＮＯ」の場合に
は、ステップ２０２〜２０６の処理は実行せずに直接ス
テップ２０７に移行する。ステップ２０７〜２１０の処
理は、残留振動信号ｅの現在進行中の周期の最大値ｅ
_max及び最小値ｅ_minを検索するための処理であって、
ステップ２０７及び２０８の処理で最大値ｅ_maxが検索
され、ステップ２０９及び２１０の処理で最小値ｅ_min
が検索される。具体的には、ステップ２０７で、現在の
残留振動信号ｅと現在記憶されている最大値ｅ_maxとの
大小関係を判断し、ｅ_max＜ｅの場合には現在の残留振
動信号ｅが現周期中のいままでの最大であると判断して
ステップ２０８に移行して最大値ｅ_maxに現在の残留振
動信号ｅを代入する一方、ステップ２０９で現在の残留
振動信号ｅと現在記憶されている最小値ｅ_minとの大小
関係を判断し、ｅ_min＞ｅの場合には現在の残留振動信
号ｅが現周期中のいままでの最小であると判断してステ
ップ２１０に移行して最小値ｅ_minに現在の残留振動信
号ｅを代入する。

【００６２】ステップ２１０の処理を終えたら、ステッ
プ２１１に移行し、今度は、駆動信号ｙの大きさを表す
評価値Ｆを演算する。評価値Ｆは、例えば下記の（10）
式に従って演算される。Ｆ＝（Ｗ_max＋Ｗ_min）／２ ……（10）なお、Ｗ_max、Ｗ_minは、それぞれ適応ディジタルフィ
ルタＷのフィルタ係数Ｗ_iの最大値及び最小値である。
従って、評価値Ｆは、適応ディジタルフィルタＷの直流
成分に略相当する。

【００６３】そして、ステップ２１２に移行し、評価値
Ｆが、制御の発散を検出可能な予め設定されている所定
のしきい値γを越えているか否かを判断し、越えていな
いと判断された場合には、ステップ２１６に移行して発
散タイマＤをリセットした後に、図４の処理に復帰す
る。しかし、ステップ２１２の判定が「ＹＥＳ」の場合
には、評価値Ｆが過大であって制御が発散に至っている
可能性があると判断できるから、ステップ２１３に移行
し、評価値Ｆが過大である状態の連続時間を計測するた
めに、発散タイマＤをカウントアップする。そして、ス
テップ２１４に移行し、発散タイマＤの値が、予め設定
されている所定時間Ｄ_maxに達しているか否かを判定
し、越えていない場合には、今回の図３の処理を終了し
て図４の処理に復帰する。

【００６４】これに対し、ステップ２１４において、発
散タイマＤの値が所定時間Ｄ_maxに達していると判断さ
れた場合にはステップ２１５に移行し、発散抑制係数β
を増加させる。次いで、ステップ２１６に移行して発散
タイマＤをリセットした後に、図４の処理に復帰する。
図５の処理から図４の処理に復帰したら、ステップ１１
５に移行し、上記ステップ１０３でクリア・スタートさ
せたサンプリング・クロック測定用タイマの値が固定サ
ンプリング・クロックの周期Ｔ_Cに達するまで待機した
後、上記ステップ１０３に戻って上述した処理を繰り返
し実行する。

【００６５】このような図４の処理を繰り返し実行する
結果、コントローラ２５から能動型エンジンマウント２
０の電磁アクチュエータ５２に対しては、基準信号ｘが
入力された時点から、固定サンプリング・クロックに同
期して、適応ディジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗ_i
が順番に駆動信号ｙとして供給される。この結果、励磁
コイル５２ｂに駆動信号ｙに応じた磁力が発生するが、
磁路形成部材７８Ｂには、すでに永久磁石５２ｃによる
一定の磁力が付与されているから、その励磁コイル５２
ｂによる磁力は永久磁石５２ｃの磁力を強める又は弱め
るように作用すると考えることができる。このように、
永久磁石５２ｃの磁力が強まったり弱まったりすると、
可動部材７８が正逆両方向に変位し、可動部材７８が変
位すれば、主流体室８４の容積が変化し、その容積変化
によって支持弾性体３２の拡張ばねが変形するから、こ
の能動型エンジンマウント２０に正逆両方向の能動的な
支持力が発生するのである。

【００６６】そして、駆動信号ｙとなる適応ディジタル
フィルタＷの各フィルタ係数Ｗ_iは、ＳＦＸアルゴリズ
ムに従った上記（４）〜（７）式によって逐次更新され
るため、ある程度の時間が経過して適応ディジタルフィ
ルタＷの各フィルタ係数Ｗ_iが最適値に収束した後は、
駆動信号ｙが能動型エンジンマウント２０に供給される
ことによって、エンジン１７から能動型エンジンマウン
ト２０を介して車体１８側に伝達されるアイドル振動や
こもり音振動が低減されるようになる。

【００６７】しかも、本実施の形態では、図５の処理の
ステップ２１２〜２１４の処理で制御の発散が検出され
た場合には、発散抑制係数βが増加方向に更新されるか
ら、上記（４）式の右辺第３項は、発散抑制係数βの更
新前よりも大きくなる。すると、フィルタ係数Ｗ_iは、
更新演算される際に原点（＝０）に近づく傾向が強くな
るから、制御の発散によって増大傾向にあったフィルタ
係数Ｗ_iが小さくなり、それに伴って駆動信号ｙが小さ
くなって、能動型エンジンマウント１で発生する制御振
動が小さくなる。そして、発散抑制係数βの増加方向へ
の更新は、ステップ２１４の判定が「ＹＥＳ」であって
且つ発散抑制係数βが最大値に達するまでは繰り返し行
われるから、発散が有効に抑制されるようになるまで、
その発散抑制係数βは増加することになる。

【００６８】しかし、ステップ２０４の判定が「ＹＥ
Ｓ」、つまり残留振動信号ｅの振幅が低下傾向あると判
断されている場合には、ステップ２０５で発散タイマＤ
がリセットされるため、ステップ２１２の判定が「ＹＥ
Ｓ」、つまり駆動信号ｙが過大であると判断できる状況
であっても、ステップ２１４の判定は「ＹＥＳ」にはな
らず、ステップ２１５の処理は実行されない。このた
め、発散抑制係数βは増加しないから、振動低減効果を
低下させることがないという利点がある。

【００６９】かかる利点を、図６の波形図を伴って詳細
に説明する。なお、図６（ａ）は能動型エンジンマウン
ト１を通じて車体１８側に入力される振動振幅を、同
（ｂ）は評価値Ｆを、同（ｃ）は発散抑制係数βを、同
（ｄ）は残留振動信号ｅを、それぞれ表しており、横軸
は時間である。そして、時刻ｔ₁において、自動変速機
のシフト位置がＮ（ニュートラル）レンジからＤ（ドラ
イブ）レンジに切り換わったため、一時的に適応ディジ
タルフィルタＷの収束が間に合わず図６（ａ）に示すよ
うに振動振幅が急激に上昇したものとする。振動振幅が
上昇すると、図６（ｄ）に示すように残留振動信号ｅも
上昇し、その結果、適応ディジタルフィルタＷの各フィ
ルタ係数Ｗ_iも増大し、図６（ｂ）に示すように評価値
Ｆも大きくなり、ある時点で評価値Ｆがしきい値γを越
えたものとする。

【００７０】すると、図５のステップ２１２の判定が
「ＹＥＳ」となり、ステップ２１３の処理が実行されて
発散タイマＤがカウントアップされる。しかし、この場
合は、制御が発散したために駆動信号ｙが増大したので
はなく、一時的に適応ディジタルフィルタＷの収束が間
に合わなかっただけであるから、一時的に増加した残留
振動信号ｅは直ぐに低下するようになる。このため、図
５のステップ２０４の判定が「ＹＥＳ」となってステッ
プ２０５の処理が実行され、発散タイマＤがリセットさ
れるから、ステップ２１４の判定は「ＹＥＳ」にはなら
ず、ステップ２１５は実行されない。

【００７１】ステップ２１５の処理が実行されない限
り、発散抑制係数βは増加方向に更新されないから、フ
ィルタ係数Ｗ_iを原点に近づける作用は強くはならず、
フィルタ係数Ｗ_iが小さくなってそれだけ振動低減作用
が弱くなる、ということが回避できる。このため、図６
（ａ）に示すように、増大した振動振幅も、比較的速や
かに低下し、それに伴って残留振動信号ｅも比較的短時
間のうちに減少するが、評価値Ｆは、残留振動信号ｅが
低下した後で徐々に減少してしきい値γを下回るように
なる。

【００７２】これに対し、図５のステップ１０１〜２１
０の処理を実行せず、ステップ２１１の判定が「ＹＥ
Ｓ」の場合には必ず発散タイマＤを計測し続けるような
構成であると、図６（ｃ）に破線で示すように、発散が
発生した場合と同様に発散抑制係数βが例えば時刻
ｔ₂、ｔ₃と段階的に増加するから、フィルタ係数Ｗ_i
が短時間のうちに小さくなり、図６（ｂ）に破線で示す
ように評価値Ｆは比較的短い時間でしきい値γを下回る
ようになる。しかし、フィルタ係数Ｗ_iが小さくなり易
い分、振動低減作用が弱くなるから、図６（ａ）に破線
で示すように、振動振幅も大きい状態が比較的長く続い
てしまい、図６（ｄ）に示すように、残留振動信号ｅも
比較的大きな状態が長く続いてしまうのである。

【００７３】ここで、本実施の形態では、エンジン１７
が振動源に対応し、能動型エンジンマウント２０が制御
振動源に対応し、パルス信号生成器１９が基準信号生成
手段に対応し、荷重センサ６４が残留振動検出手段に対
応し、コントローラ２５が能動制御手段に対応し、図４
の処理において、所定のサンプリング・クロックに同期
してステップ１０４でフィルタ係数Ｗ_iを駆動信号ｙと
して出力する処理が駆動信号生成手段に対応し、図４の
ステップ１０９の処理がフィルタ係数更新手段に対応す
る。

【００７４】なお、上記実施の形態では、ステップ２０
４の判定が「ＹＥＳ」の場合にはステップ２０５で発散
タイマＤをリセットすることによりステップ２１５の処
理が実行されないようにしているが、これに限定される
ものではなく、発散タイマＤの計測を停止することによ
り同様の内容を実現してもよい。また、上記実施の形態
においては、残留振動を能動型エンジンマウント２０に
内蔵した荷重センサ６４によって検出しているが、これ
に限定されるものではなく、例えば車室内の乗員足元位
置にフロア振動を検出する加速度センサを配設し、その
加速度センサの出力信号を残留振動信号ｅとしてもよ
い。

【００７５】そして、上記実施の形態においては、本発
明における能動型騒音振動制御装置をエンジン１７から
車体１８に伝達される振動を低減する車両用の能動型振
動制御装置に適用した場合について説明したが、本発明
の対象はこれに限定されるものではなく、エンジン１７
以外で発生する振動を低減するための能動型振動制御装
置であっても本発明は適用可能である。

【００７６】また、例えば騒音源としてのエンジン１７
から車室内に伝達される騒音を低減する能動型騒音制御
装置であってもよく、かかる能動型騒音制御装置とする
場合には、車室内に制御音を発生するための制御音源と
してのラウドスピーカと、車室内の残留騒音を検出する
残留騒音検出手段としてのマイクロフォンとを設け、上
記実施の形態と同様の演算処理を実行すれば、上記実施
の形態と同様の作用効果を得ることができる。

【００７７】さらに、上記各実施の形態では、駆動信号
ｙを生成するアルゴリズムとしてＳＦＸアルゴリズムを
適用しているが、適用可能なアルゴリズムはこれに限定
されるものではなく、例えば、通常のＬＭＳアルゴリズ
ム、Ｆｉｌｔｅｒｅｄ−ＸＬＭＳアルゴリズム等であっ
てもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の実施の形態における車両の概略側面図で
ある。

【図２】能動型エンジンマウントの一例を平面視で示し
た図である。

【図３】図２のＡ−Ａ矢視断面及びＢ−Ｂ矢視断面図で
ある。

【図４】振動低減処理の概要を示すフローチャートであ
る。

【図５】発散検出抑制処理の概要を示すフローチャート
である。

【図６】実施の形態の作用を説明する波形図である。

【符号の説明】

１７エンジン（振動源）１８車体１９パルス信号生成器（基準信号生成手段）２０能動型エンジンマウント（制御振動源）２５コントローラ５２電磁アクチュエータ６４荷重センサ（残留振動検出手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｇ０５Ｂ 13/02 Ｇ０５Ｂ 13/02 Ｓ５Ｊ０２３Ｇ１０Ｋ 11/16 Ｈ０３Ｈ 17/00 ６０１ＭＨ０３Ｈ 17/00 ６０１ 21/00 21/00 Ｇ１０Ｋ 11/16 ＪＦターム(参考） 3D035 CA05 3G004 CA00 CA12 DA21 DA25 3J048 AA02 AB12 AD01 BE03 CB22 DA01 EA07 5D061 FF02 GG10 5H004 GA09 GA40 GB12 HA12 HB12 JA12 KA32 KC49 KC50 MA05 MA06 MA42 MA43 MA60 5J023 DA05 DB02 DC06 DC08 DD03

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】適応アルゴリズムに従ってフィルタ係数
が更新される適応ディジタルフィルタを用いて駆動信号
を生成し、その駆動信号によって制御音源又は制御振動
源を駆動させることにより、騒音又は振動と干渉する制
御音又は制御振動を発生させるようになっており、前記フィルタ係数の更新式は、前記適応ディジタルフィ
ルタのフィルタ係数の増大を抑制する作用のある抑制係
数を含んでおり、前記駆動信号が過大である場合には、前記抑制係数を前
記作用が強くなる方向に変更するようになっている能動
型騒音振動制御装置において、前記駆動信号が過大であっても、前記干渉後の騒音又は
振動のレベルが低下傾向にある場合には、前記抑制係数
の前記作用が強くなる方向への変更を停止するようにな
っていることを特徴とする能動型騒音振動制御装置。
【請求項２】騒音源又は振動源から発せられる騒音又
は振動と干渉する制御音又は制御振動を発生可能な制御
音源又は制御振動源と、前記騒音又は振動の発生状態を
検出し基準信号として出力する基準信号生成手段と、前
記干渉後の騒音又は振動を検出し残留騒音信号又は残留
振動信号として出力する残留騒音検出手段又は残留振動
検出手段と、前記基準信号及び前記残留騒音信号又は残
留振動信号に基づき適応アルゴリズムに従って前記干渉
後の騒音又は振動が低減するように前記制御音源又は制
御振動源を駆動する駆動信号を生成し出力する能動制御
手段と、を備え、前記能動制御手段は、フィルタ係数可変の適応ディジタ
ルフィルタと、この適応ディジタルフィルタのフィルタ
係数を前記適応アルゴリズムに基づいた更新式に従って
更新するフィルタ係数更新手段と、前記基準信号及び前
記適応ディジタルフィルタに基づいて前記駆動信号を生
成する駆動信号生成手段と、を含み、前記更新式は、前記適応ディジタルフィルタのフィルタ
係数の増大を抑制する作用のある抑制係数を含んでお
り、前記駆動信号が過大である場合には、前記抑制係数を前
記作用が強くなる方向に変更するようになっている能動
型騒音振動制御装置において、前記駆動信号が過大であっても、前記残留騒音信号又は
残留振動信号が低下傾向にある場合には、前記抑制係数
の前記作用が強くなる方向への変更を停止するようにな
っていることを特徴とする能動型騒音振動制御装置。
【請求項３】騒音源又は振動源から発せられる周期的
な騒音又は振動と干渉する制御音又は制御振動を発生可
能な制御音源又は制御振動源と、前記騒音又は振動の発
生状態を検出し基準信号として出力する基準信号生成手
段と、前記干渉後の騒音又は振動を検出し残留騒音信号
又は残留振動信号として出力する残留騒音検出手段又は
残留振動検出手段と、前記基準信号及び前記残留騒音信
号又は残留振動信号に基づき適応アルゴリズムに従って
前記干渉後の騒音又は振動が低減するように前記制御音
源又は制御振動源を駆動する駆動信号を生成し出力する
能動制御手段と、を備え、前記能動制御手段は、フィルタ係数可変の適応ディジタ
ルフィルタと、この適応ディジタルフィルタのフィルタ
係数を前記適応アルゴリズムに基づいた更新式に従って
更新するフィルタ係数更新手段と、前記基準信号及び前
記適応ディジタルフィルタに基づいて前記駆動信号を生
成する駆動信号生成手段と、を含み、前記更新式は、前記適応ディジタルフィルタのフィルタ
係数の増大を抑制する作用のある抑制係数を含んでお
り、前記駆動信号が過大である状態が所定時間連続した場合
には、前記抑制係数を前記作用が強くなる方向に変更す
るようになっている能動型騒音振動制御装置において、前記残留騒音信号又は残留振動信号の基本周期毎の振幅
が低下傾向にある場合には、前記駆動信号が過大である
状態の時間計測をリセット又は停止するようになってい
ることを特徴とする能動型騒音振動制御装置。