JP3572444B2 - 能動型騒音振動制御装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、車両エンジン等の騒音源又は振動源から車室や車体等に伝達される騒音や振動を、アクチュエータ等から発せられる制御音や制御振動と干渉させることにより低減するようになっている能動型騒音振動制御装置に関し、特に、制御音源又は制御振動源から発せられる制御音又は制御振動が周期的変動（うなり）状態に陥る可能性を低減できるようにしたものである。
【０００２】
【従来の技術】
この種の従来の技術としては、例えば特開平５−４０４８８号公報に開示されたものがある。即ち、かかる公報に開示された従来の能動型騒音制御装置にあっては、制御音源を駆動するための駆動信号を、騒音の発生状態を表す基準信号とフィルタ係数可変のディジタルフィルタとを用いて生成するようになっており、そのディジタルフィルタのフィルタ係数が周期的に変動する現象（うなり）を効果的に規制できるようにした点が、その大きな特徴である。
【０００３】
これを、ディジタルフィルタが二つのフィルタ係数Ｗ_０ 、Ｗ_１ から構成された場合を例として具体的に説明すると、先ず、フィルタ係数Ｗ_０ 、Ｗ_１ のそれぞれから直流成分を除いたもの同士を掛け合わせ、その掛け合わせた結果からさらに直流成分を抽出し、その抽出された直流成分の絶対値が所定のしきい値を超えた場合にうなりが検出されたと判断し、そして、うなりを規制するための処理を実行する、という具合になっていた。
【０００４】
そして、フィルタ係数が周期的に変動している状態が検出された場合には、例えば、ディジタルフィルタの更新式に含まれる係数のうち、フィルタ係数を小さくする（原点に近づける）作用のある抑制係数（例えば、発散抑制係数）を抑制作用が強くなる方向に変化させて、周期的変動を抑制するという対策を講じることができる。
【０００５】
さらに、そのような周期的変動は、騒音や振動の周波数に依存した現象であることも多く、ある周波数帯域では周期的変動は生じるが、他の周波数帯域では周期的変動は生じない、ということがある。そこで、上記のような抑制係数を複数の周波数帯域毎に設けておき、周期的変動が検出された場合には、それが検出された時の騒音又は振動の周波数を含む周波数帯域用の抑制係数だけを抑制作用が強くなる方向に変化させれば、周期的変動が生じていない周波数帯域における振動や騒音の低減作用をも低下させることが避けられるから、より望ましい。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、本発明者等が鋭意研究したところによると、上記のような抑制係数を複数の周波数帯域毎に設けておき、それらを個別に変更する制御を実行すると、却って周期的変動を招いてしまい、利用者等に不快感を与える可能性があることが判った。
【０００７】
即ち、例えばある周波数帯域Ａの抑制係数が大きく（抑制作用が強く）、その周波数帯域Ａと隣り合った他の周波数帯域Ｂの抑制係数が小さい（抑制作用が小さい）状況を考え、騒音や振動の周波数が、その周波数帯域Ａ及びＢを行き来したとすると、周波数帯域Ａにあるときはフィルタ係数が小さくなろうとする作用が強く、逆に周波数帯域Ｂにあるときにはその作用が弱いから、騒音又は振動の周波数が周波数帯域Ａ及びＢを行き来するのに合わせて制御音や制御振動の振幅が周期的に変動してしまう、ということが考えられるのである。
【０００８】
そして、例えば周期的変動状態を検出した場合には、それを抑制するために抑制係数を大きくするような処理が含まれている装置にあっては、上記のような騒音又は振動の周波数が周波数帯域Ａ及びＢを行き来するのに合わせて発生する周期的変動を検出し、抑制係数をさらに増大させてしまい、結局は周波数帯域Ａの抑制係数と周波数帯域Ｂの抑制係数とが最大値にまで達してしまうのである。
【０００９】
なお、周期的変動状態を検出して適宜対処する処理を有していなくても、例えば発散やその傾向を検出し、その結果に応じて周波数帯域毎に抑制係数を変更するようになっている装置にあっては、隣り合った周波数帯域の抑制係数の値が異なっている状況で、それら周波数帯域を騒音や振動の周波数が行き来するようになってしまうと、やはり周期的変動を招いてしまい、利用者等に不快感を与えてしまう可能性がある。
【００１０】
本発明は、このような技術的課題に着目してなされたものであって、周期的変動状態に陥る可能性をより低減できる能動型騒音振動制御装置を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１に係る発明は、適応アルゴリズムに従ってフィルタ係数が更新される適応ディジタルフィルタを用いて、騒音又は振動の低減処理を実行するとともに、前記フィルタ係数の更新式は、前記適応ディジタルフィルタのフィルタ係数の増大を抑制する作用のある抑制係数を含んでおり、その抑制係数は前記騒音又は振動の複数の周波数帯域毎に設定されていて、所定の条件が満足した場合には、前記騒音又は振動の周波数を含む周波数帯域用の前記抑制係数を、前記作用が強くなる方向に変更するようになっている能動型騒音振動制御装置において、前記所定の条件が満足したことに応じて一の周波数帯域用の抑制係数が前記作用が強くなる方向に変更された場合には、その一の周波数帯域に隣接した他の周波数帯域用の抑制係数を、前記作用が強くなる方向に変更する抑制係数調整手段を設けた。
【００１２】
上記目的を達成するために、請求項２に係る発明は、騒音源又は振動源から発せられる騒音又は振動と干渉する制御音又は制御振動を発生可能な制御音源又は制御振動源と、前記騒音又は振動の発生状態を検出し基準信号として出力する基準信号生成手段と、前記干渉後の騒音又は振動を検出し残留騒音信号又は残留振動信号として出力する残留騒音検出手段又は残留振動検出手段と、前記基準信号及び前記残留騒音信号又は残留振動信号に基づき適応アルゴリズムに従って前記干渉後の騒音又は振動が低減するように前記制御音源又は制御振動源を駆動する駆動信号を生成し出力する能動制御手段と、を備え、前記能動制御手段は、フィルタ係数可変の適応ディジタルフィルタと、この適応ディジタルフィルタのフィルタ係数を前記適応アルゴリズムに基づいた更新式に従って更新するフィルタ係数更新手段と、前記基準信号及び前記適応ディジタルフィルタに基づいて前記駆動信号を生成する駆動信号生成手段と、を含み、前記更新式には前記適応ディジタルフィルタのフィルタ係数の増大を抑制する作用のある抑制係数が含まれるとともに、その抑制係数は前記騒音又は振動の複数の周波数帯域毎に設定されていて、所定の条件が満足した場合には、前記騒音又は振動の周波数を含む周波数帯域用の前記抑制係数を、前記作用が強くなる方向に変更するようになっている能動型騒音振動制御装置において、前記所定の条件が満足したことに応じて一の周波数帯域用の抑制係数が前記作用が強くなる方向に変更された場合には、その一の周波数帯域に隣接した他の周波数帯域用の抑制係数を、前記作用が強くなる方向に変更する抑制係数調整手段を設けた。
【００１３】
また、請求項３に係る発明は、上記請求項２に係る発明である能動型騒音振動制御装置において、前記駆動信号若しくは前記残留騒音信号又は残留振動信号の周期的変動状態を検出する周期的変動状態検出手段を備え、前記所定の条件は、前記駆動信号若しくは前記残留騒音信号又は残留振動信号の周期的変動状態が検出されたこととした。
【００１４】
そして、請求項４に係る発明は、上記請求項２に係る発明である能動型騒音振動制御装置において、制御の発散又は発散傾向を検出する発散検出手段を備え、前記所定の条件は、制御の発散又は発散傾向が検出されたこととした。
また、請求項５に係る発明は、上記請求項１〜４に係る発明である能動型騒音振動制御装置において、前記所定の条件が満足したことに応じて一の周波数帯域用の抑制係数が前記作用が強くなる方向に変更された場合には、前記抑制係数調整手段は、その一の周波数帯域に隣接した他の周波数帯域用の抑制係数を、その一の周波数帯域用の抑制係数と同じ値にするようにした。
【００１５】
さらに、請求項６に係る発明は、上記請求項３に係る発明である能動型騒音振動制御装置において、前記周期的変動状態が検出されたことに応じて一の周波数帯域用の抑制係数が前記作用が強くなる方向に変更された場合であって、前記周期的変動状態検出手段が前記周期的変動状態であるか否かを判断している間に前記騒音又は振動の周波数が複数の周波数帯域に渡って変化しているときに、前記抑制係数調整手段は、それら複数の周波数帯域用のそれぞれの抑制係数を、それらのうちで最も前記作用が強い抑制係数の値に揃えるようにした。
【００１６】
上記目的を達成するために、請求項７に係る発明は、適応アルゴリズムに従ってフィルタ係数が更新される適応ディジタルフィルタを用いて、騒音又は振動の低減処理を実行するとともに、前記フィルタ係数の更新式は、前記適応ディジタルフィルタのフィルタ係数の増大を抑制する作用のある抑制係数を含んでおり、その抑制係数は前記騒音又は振動の複数の周波数帯域毎に設定されていて、所定の条件が満足した場合には、前記騒音又は振動の周波数を含む周波数帯域用の前記抑制係数を、前記作用が強くなる方向に変更するようになっている能動型騒音振動制御装置において、前記騒音又は振動の周波数が複数の周波数帯域を行き来するときに、それら複数の周波数帯域のそれぞれの抑制係数の値を、それらのうちで最も前記作用が強い抑制係数の値に揃える抑制係数調整手段を設けた。
【００１７】
また、上記目的を達成するために、請求項８に係る発明は、騒音源又は振動源から発せられる騒音又は振動と干渉する制御音又は制御振動を発生可能な制御音源又は制御振動源と、前記騒音又は振動の発生状態を検出し基準信号として出力する基準信号生成手段と、前記干渉後の騒音又は振動を検出し残留騒音信号又は残留振動信号として出力する残留騒音検出手段又は残留振動検出手段と、前記基準信号及び前記残留騒音信号又は残留振動信号に基づき適応アルゴリズムに従って前記干渉後の騒音又は振動が低減するように前記制御音源又は制御振動源を駆動する駆動信号を生成し出力する能動制御手段と、を備え、前記能動制御手段は、フィルタ係数可変の適応ディジタルフィルタと、この適応ディジタルフィルタのフィルタ係数を前記適応アルゴリズムに基づいた更新式に従って更新するフィルタ係数更新手段と、前記基準信号及び前記適応ディジタルフィルタに基づいて前記駆動信号を生成する駆動信号生成手段と、を含み、前記更新式には前記適応ディジタルフィルタのフィルタ係数の増大を抑制する作用のある抑制係数が含まれるとともに、その抑制係数は前記騒音又は振動の複数の周波数帯域毎に設定されていて、所定の条件が満足した場合には、前記騒音又は振動の周波数を含む周波数帯域用の前記抑制係数を、前記作用が強くなる方向に変更するようになっている能動型騒音振動制御装置において、前記騒音又は振動の周波数が複数の周波数帯域を行き来するときに、それら複数の周波数帯域のそれぞれの抑制係数の値を、それらのうちで最も前記作用が強い抑制係数の値に揃える抑制係数調整手段を設けた。
【００１８】
また、請求項９に係る発明は、上記請求項８に係る発明である能動型騒音振動制御装置において、前記駆動信号若しくは前記残留騒音信号又は残留振動信号の周期的変動状態を検出する周期的変動状態検出手段を備え、前記所定の条件は、前記駆動信号若しくは前記残留騒音信号又は残留振動信号の周期的変動状態が検出されたこととした。
【００１９】
そして、請求項１０に係る発明は、上記請求項８に係る発明である能動型騒音振動制御装置において、制御の発散又は発散傾向を検出する発散検出手段を備え、前記所定の条件は、制御の発散又は発散傾向が検出されたこととした。
ここで、請求項１、２に係る発明にあっては、所定の条件が満足したことに応じて一の周波数帯域用の抑制係数がフィルタ係数の増大を抑制する作用が強くなる方向に変更されると、それ以降は、騒音又は振動の周波数がその一の周波数帯域にあるときには、フィルタ係数が増大しようとすることが抑制され、駆動信号のレベルが相対的に低くなり、制御音や制御振動が相対的に小さくなる。
【００２０】
その一方で、抑制係数調整手段が、一の周波数帯域に隣接した他の周波数帯域用の抑制係数を、上記作用が強くなる方向に変更する。このため、それ以降は、騒音又は振動の周波数が当該他の周波数帯域にあるときにも、フィルタ係数が増大しようとすることが抑制され、駆動信号のレベルが相対的に低くなり、制御音や制御振動が相対的に小さくなる。
【００２１】
この結果、騒音や振動の周波数が、それら一の周波数帯域と他の周波数帯域との間で行き来したとしても、制御音や制御振動が周期的に変動する状態になり難い。特に、一の周波数帯域用の抑制係数が上記方向に変更されているということは、その一の周波数帯域近辺の制御が不安定になっていることが多いから、その一の周波数帯域に隣接した他の周波数帯域用の抑制係数を上記のように強制的に変更することにより、うなり状態を比較的高い確率で回避できるのである。
【００２２】
なお、他の周波数帯域用の抑制係数を上記作用が強くなる方向に変更する具体的な方法としては、例えば、請求項５に係る発明のように抑制係数の値を一致させるような方法でも良いし、或いは、他の周波数帯域用の抑制係数を一の周波数帯域用の抑制係数に対して一定割合の関係にする（例えば、前者を後者の５０％にする）というような方法であってもよい。
【００２３】
請求項３に係る発明にあっては、周期的変動状態検出手段によって周期的変動状態が検出されると、そのときの騒音又は振動の周波数が含まれる周波数帯域用の抑制係数が上記作用が強くなる方向に変更され、また、その一の周波数帯域に隣接した他の周波数帯域用の抑制係数も同じ方向に変更される。このため、周期的変動が生じたような比較的不安定な周波数帯域近傍において周期的変動を助長してしまうような事態が、比較的高い確率で回避される。
【００２４】
請求項４に係る発明にあっては、発散検出手段によって制御の発散又は発散傾向が検出されると、そのときの騒音又は振動の周波数が含まれる周波数帯域用の抑制係数が上記作用が強くなる方向に変更され、また、その一の周波数帯域に隣接した他の周波数帯域用の抑制係数も同じ方向に変更される。このため、制御の発散が生じるような比較的不安定な周波数帯域近傍において周期的変動をも招いてしまうような事態が、比較的高い確率で回避される。
【００２５】
請求項６に係る発明にあっては、周期的変動状態検出手段が周期的変動状態であるか否かを判断している間に騒音又は振動の周波数が複数の周波数帯域に渡って変化しているときには、それら複数の周波数帯域のそれぞれの抑制係数が一致していなければ周期的変動が発生し易いと考えて、一の周波数帯域用の抑制係数が変更されている場合には、それら複数の周波数帯域用の抑制係数の値を揃えるから、周期的変動を招く可能性を低減できる。
【００２６】
請求項７、８に係る発明にあっては、騒音又は振動の周波数が複数の周波数帯域を行き来するとき、より具体的には騒音又は振動の周波数が複数の周波数帯域を短い周期で行き来するときには、それら複数の周波数帯域のそれぞれの抑制係数が一致していなければ周期的変動が発生し易いと考えて、それら複数の周波数帯域用の抑制係数の値を揃えるから、周期的変動を招く可能性を低減できる。
【００２７】
請求項９に係る発明にあっては、周期的変動状態検出手段によって周期的変動状態が検出されると、そのときの騒音又は振動の周波数が含まれる周波数帯域用の抑制係数が上記作用が強くなる方向に変更されるが、騒音又は振動の周波数が複数の周波数帯域を行き来するときには、抑制係数調整手段が、それら複数の周波数帯域用の抑制係数を揃える。このため、周期的変動が生じたような比較的不安定な周波数帯域近傍において周期的変動を助長してしまうような事態が、比較的高い確率で回避される。
【００２８】
請求項１０に係る発明にあっては、発散検出手段によって制御の発散又はその傾向が検出されると、そのときの騒音又は振動の周波数が含まれる周波数帯域用の抑制係数が上記作用が強くなる方向に変更されるが、騒音又は振動の周波数が複数の周波数帯域を行き来するときには、抑制係数調整手段が、それら複数の周波数帯域用の抑制係数を揃える。このため、制御の発散が生じるような比較的不安定な周波数帯域近傍において周期的変動をも招いてしまうような事態が、比較的高い確率で回避される。
【００２９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、騒音又は振動の複数の周波数帯域毎に抑制係数を設け、それら抑制係数を所定の条件を満足するか否かに応じて個別に変更する一方で、抑制係数調整手段を設けたため、制御音や制御振動が周期的に変動してしまう可能性を低減できるという効果がある。
【００３０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１乃至図６は本発明の一実施の形態を示す図であって、図１は本発明に係る能動型騒音振動制御装置の一形態である能動型振動制御装置を適用した車両の概略側面図である。
【００３１】
先ず、構成を説明すると、横置きに搭載したエンジン１７が、車体前後方向の後方に配置した能動型エンジンマウント２０を介して、サスペンションメンバ等から構成される車体１８に支持されている。なお、実際には、エンジン１７及び車体１８間には、能動型エンジンマウント２０の他にエンジン１７及び車体１８間の相対変位に応じた受動的な支持力を発生する複数のエンジンマウントも介在している。受動的なエンジンマウントとしては、例えばゴム状の弾性体で荷重を支持する通常のエンジンマウントや、ゴム状の弾性体内部に減衰力発生可能に流体を封入してなる公知の流体封入式のマウントインシュレータ等が適用できる。
【００３２】
図２は、エンジン１７に固定したブラケット（図示せず）を介して連結する能動型エンジンマウント２０の上部構造を平面視で示すものであり、エンジン側連結部材３０から上方に向けて突出している２本の連結ボルト３０ａを、上述したブラケットの挿通孔に下側から挿通し、ナットを螺合することによりエンジン１７に上端部が固定される。また、符号６０はリバウンド規制部材であり、このリバウンド規制部材６０は、２本の連結ボルト３０ａ間を結ぶ線に対して直交し、エンジン側連結部材３０の上方をアーチ状に延在しながら装置ケース４３に固定されており、エンジン側連結部材３０の上面に固定したゴム製の弾性体からなるリバウンドストッパ３１の上方に位置している。
【００３３】
図３は、図２の矢視断面図で示す能動型エンジンマウント２０の内部構造を示すものであり、図２の２本の連結ボルト３０ａ間を結ぶ線に沿うＡ−Ａ矢視断面を、図３の軸心（以下、マウント軸と称する）Ｐ_１ を境界として右側に示し、図２の２本の連結ボルト３０ａ間を結ぶ線に対して直交する方向のＢ−Ｂ矢視断面を、図３のマウント軸Ｐ_１ を境界として右側に示している。
【００３４】
この能動型エンジンマウント２０は、装置ケース４３に外筒３４、中間筒３６、オリフィス構成部材３７、支持弾性体３２等のマウント部品を内蔵し、これらマウント部品の下部に、流体室８４の隔壁の一部を形成しながら弾性支持された可動部材７８を流体室８４の容積が変化する方向に変位させる電磁アクチュエータ５２と、図示しない車体メンバの振動状況を検出する荷重センサ６４とを内蔵した装置であり、より具体的に説明していくと、前述したエンジン側連結部材３０は、下端周縁部３０ｇが丸みを付けて形成されていると共に、マウント軸Ｐ_１ に沿う位置に第１孔３０ｃが形成されている。また、このエンジン連結部材３０に下側から嵌入されて上方を向いている連結ボルト３０ａは、その頭部３０ｄがエンジン側連結部材３０の下面から突出している。ここで、その頭部３０ｄの外周縁部は、丸みが付けられて形成されている。
【００３５】
また、エンジン側連結部材３０の下面には、断面逆台形状の中空筒体３０ｂが固定されている。この中空筒体３０ｂには、連結ボルト３０ａに近接する位置に第２孔３０ｅが形成されていると共に、マウント軸Ｐ_１ に沿う下面に第３孔３０ｆが形成されている。なお、この中空筒体３０ｂの連結ボルト３０ａから離間している位置には、孔を形成していない。
【００３６】
そして、前記エンジン側連結部材３０の下面側には、中空筒体３０ｂの内部及びエンジン側連結部材３０の下部側を覆うように、ゴム製の支持弾性体３２が加硫接着により固定されている。
すなわち、この支持弾性体３２は、エンジン側連結部材３０側から下方に向けて拡径した形状のゴム製の弾性体であって、内面に断面山形状の空洞部３２ａを形成しているが、連結ボルト３０ａから離れている部分の支持弾性体３２の外周面は、図３の左側に示すように、エンジン側連結部材３０の外周部を覆いながらリバウンドストッパ３１に連続している。一方、連結ボルト３０ａに近接している支持弾性体３２は、図３の右側に示すように、連結ボルト３０ａの頭部３０ｄの全域を覆う被覆部３２ｂが形成されていると共に、頭部３０ｄの下方位置の外周を、内側に大きく凹んだ形状としている（以下、符号３２ｃで示す凹み外周部と称する）。そして、前述した空洞部３２ａを形成しながら前記凹み外周部３２ｃに対向している支持弾性体３２の内面も、内側に大きく膨らんだ形状としている（以下、符号３２ｄで示す膨らみ内周部と称する）。そして、連結ボルト３０ａに近接している部分の支持弾性体３２の肉厚は、凹み外周部３２ｃに対向して膨らみ内周部３２ｄを設けたことにより、連結ボルト３０ａから離れている部分の肉厚と略同一に設定している。
【００３７】
そして、薄肉形状とした支持弾性体３２の下端部は、マウント軸Ｐ_１ が中空筒体３０ｂと同軸に振動体支持方向を向く中間筒体３６の内周面に加硫接着により結合している。
中間筒体３６は、同一外周径とした上端筒部３６ａ及び下端筒部３６ｂの間に小径筒部３６ｃを連続して形成した部材であり、外周に環状凹部を設けている。また、図示しないが、小径筒部３６ｃには開口部が形成されており、この開口部を介して中間筒体３６の内側及び外側が連通している。
【００３８】
中間筒体３６の外側には外筒３４が嵌合しており、この外筒３４は内周径を中間筒体３６の上端筒部３６ａ及び下端筒部３６ｂの外周径と同一寸法とし、軸方向の長さを中間筒体３６と同一寸法に設定した円筒部材である。また、この外筒３４には開口部３４ａが形成されており、この開口部３４ａの開口縁部にゴム製の薄膜弾性体からなるダイアフラム４２の外周が結合して開口部３４ａを閉塞しつつ、外筒３４の内側に向けて膨出している。
【００３９】
そして、上記構成の外筒３４を、環状凹部を囲むように中間筒体３６に外嵌すると、外筒３４及び中間筒体３６間の周方向に環状空間が画成され、その環状空間にダイアフラム４２が膨出した状態で配設される。そして、中間筒体３６の内側に、筒状のオリフィス構成部材３７が嵌合している。
このオリフィス構成部材３７は、中間筒体３６の小径筒部３６ｃより小径に形成した最小径筒部３７ａを備え、その最小径筒部３７ａの上下端部に径方向外方に向けて上部環状部３７ｂ及び下部環状部３７ｃが形成されており、これら最小径筒部３７ａ、上部及び下部環状部３７ｂ、３７ｃで囲んだ位置と中間筒体３６との間に環状空間が設けられている。また、最小径筒部３７ａの一部に第２開口部３７ｄが形成されている。ここで、上部環状部３７ｂは、支持弾性体３２の下方に位置しているが、図２の右側に示すように、連結ボルト３０ａに近接している支持弾性体３２の下方に位置している上部環状部３７ｂ_１ は肉厚を薄く形成して凹みを設けており、支持弾性体３２の膨らみ内周部３２ｄから離れた位置で対向している。
【００４０】
また、装置ケース４３は、その上端部に上端筒部３６ａの外周径より小径の円形開口部を有する上端かしめ部４３ａが形成されていると共に、この上端かしめ部４３ａと連続するケース本体の形状を、内周径が外筒３４の外周径と同一寸法で下端開口部まで連続する円筒形状（下端開口部を図２の破線で示した形状）とした部材であり、全てのマウント部品の組み込みが完了した後に下端開口部を径方向内方に向けてかしめていくことにより、図２の実線で示すかしめ部が形成される。
【００４１】
そして、支持弾性体３２、中間筒体３６、オリフィス構成部材３７及びダイアフラム４２を一体化した外筒３４を装置ケース４３の下端開口部から内部に嵌め込んでいき、上端かしめ部４３ａの下面に外筒３４及び中間筒体３６の上端部を当接させると、それらが装置ケース４３内の上部に配設される。この際、装置ケース４３の内周面とダイヤフラム４２とで囲まれた部分に空気室４２ｃが画成されるが、この空気室４２ｃを臨む位置に空気孔４３ａが形成されており、この空気孔４３ａを介して空気室４２ｃと大気が連通している。
【００４２】
装置ケース４３内の下部には円筒状のスペーサ７０が嵌め込まれており、このスペーサ７０内の上部に可動部材７８が配置されていると共に、スペーサ７０内の下部に電磁アクチュエータ５２が配置されている。前記スペーサ７０は、円筒状の上部筒体７０ａと、円筒状の下部筒体７０ｂと、これら筒体の上下端部間に加硫接着したゴム製の薄膜弾性体からなる略円筒状のダイアフラム７０ｃとで構成されている。
【００４３】
前記電磁アクチュエータ５２は、外観円筒形のヨーク５２ａと、ヨーク５２ａの上端面側に配設した円環状の励磁コイル５２ｂと、ヨーク５２ａの上面中央部に磁極を上下方向に向けて固定した永久磁石５２ｃとで構成されている。また、前記ヨーク５２ａは、円環状の第１ヨーク部材５３ａと、中央円筒部に永久磁石５２ｃを固定した第２ヨーク部材５３ｂとで構成されている。
【００４４】
そして、上部及び下部筒体７０ａ、７０ｂ間のダイアフラム７０ｃは、ヨーク５２ａの外周に形成した凹部５２ｄに向かって膨出している。
また、ヨーク５２ａの下面と、車体側連結ボルト６０を備えた蓋部材６２との間には、振動低減制御に必要な残留振動を検出するために、荷重センサ６４が介装されている。荷重センサ６４としては、圧電素子，磁歪素子，歪ゲージ等が適用可能であり、このセンサの検出結果は、図１に示すように、残留振動信号ｅとしてコントローラ２５に供給されるようになっている。
【００４５】
一方、前記電磁アクチュエータ５２の上方には、シール部材固定用のシールリング７２と、後述する板ばね８２の外周部を下側から自由端支持する支持リング７４と、電磁アクチュエータ５２の永久磁石５２ｃ及び可動部材７８間のギャップＨを設定するギャップ保持リング７６とが配置されている。これらシールリング７２、支持リング７４及びギャップ保持リング７６の外周径は、前述したスペーサ７０の上部筒体７０ａの内周径と同一寸法に設定されており、ヨーク５２ａから上方に突出している上部筒体７０ａ内にシールリング７２、支持リング７４及びギャップ保持リング７６の全てが内嵌されている。そして、これらシールリング７２、支持リング７４及びギャップ保持リング７６の内側には、上下方向に変位可能となるように可動部材７８が配置されている。
【００４６】
この可動部材７８は、外観円盤状の隔壁形成部材７８Ａと、この隔壁形成部材７８Ａより大径円盤状に形成した磁路形成部材７８Ｂとで構成した部材であって、電磁アクチュエータ５２に対して遠い方に位置する隔壁形成部材７８Ａの軸心にボルト孔８０ａを形成し、電磁アクチュエータ５２に近い磁路形成部材７８Ｂを貫通した可動部材用ボルト８０がボルト孔８０ａに螺合することにより、隔壁形成部材７８Ａ及び磁路形成部材７８Ｂを一体に連結した構造となっている。
【００４７】
隔壁形成部材７８Ａ及び磁路形成部材７８Ｂ間には、リング状に連続したくびれ部７９が画成されているが、このくびれ部７９に可動部材７８を弾性支持するための板ばね８２が収容されている。つまり、板ばね８２は、中央部に孔部を形成した円盤形状の部材であり、この板ばね８２の内周部を隔壁形成部材７８Ａの裏面中央部の下側から自由端支持し、板ばね８２の外周部を支持リング７４のばね支持部７４ａが下側から自由端支持しており、これにより可動部材７８が装置ケース４３に板ばね８２を介して弾性支持されている。
【００４８】
前記隔壁形成部材７８Ａは、流体室８４に面している隔壁部８０ｃの肉厚を薄くし、隔壁部８０ｃの外周から上方に突出する環状のリブ８０ｂを形成した部材である。そして、隔壁形成部材７８Ａの上面と、支持弾性体３２の下面と、オリフィス構成部材３７の内周面とで流体室８４が形成され、この流体室８４内に流体が封入される。
【００４９】
また、流体室８４から板ばね８２を収容しているくびれ部７９側への流体の漏洩を防止するため、隔壁形成部材７８Ａの外周とシールリング７２の内周との間には、ゴム状弾性体からなるリング形状のシール部材８６が固定されており、このシール部材８６の弾性変形によって、シールリング７２や装置ケース４３に対する可動部材７８の上下方向への相対変位を許容している。
【００５０】
次に、本実施形態の能動型エンジンマウント２０の振動入力減衰作用について簡潔に説明する。本実施形態の能動型エンジンマウント２０は、支持弾性体３２の空洞部３２ａとオリフィス構成部材３７の軸中央空間とが連通し、オリフィス構成部材３７の軸中央空間及びオリフィス構成部材３７と中間筒体３６との間の環状空間が、第２開口部３７ｄを介して連通し、前記環状空間及びダイアフラム４２が膨出している空間が、中間筒体３６に形成した開口部を介して連通しており、これら支持弾性体３２の空洞部３２ａからダイアフラム４２が膨出している空間までの連通路内に、エチレングリコール等の流体が封入されている。
【００５１】
そして、支持弾性体３２の空洞部３２ａからオリフィス構成部材３７と中間筒体３６との間の環状空間までの連通路を主流体室８４とすると、中間筒体３６に形成した開口部の近傍をオリフィスとし、この開口部に対向しながらダイアフラム４２に囲まれている領域を副流体室とした流体共振系が形成されている。この流体共振系の特性、即ち、オリフィス内の流体の質量と、支持弾性体３２の拡張方向ばね、ダイアフラム４２の拡張方向ばねで決まる特性は、車両停止中のアイドル振動の発生時、つまり２０〜３０Ｈｚでエンジンマウント２０Ａ、２０Ｂが加振された場合に高動ばね定数、高減衰力を示すように調整されている。
【００５２】
一方、電磁アクチュエータ５２の励磁コイル５２ｂは、コントローラ２５から例えばハーネスを通じて供給される電流である駆動信号ｙに応じて所定の電磁力を発生するようになっている。コントローラ２５は、マイクロコンピュータ，必要なインタフェース回路，Ａ／Ｄ変換器，Ｄ／Ａ変換器，アンプ、ＲＯＭ，ＲＡＭ等の記憶媒体等を含んで構成され、エンジン１７で発生する振動を低減できる能動的な支持力が能動型エンジンマウント２０に発生するように、能動型エンジンマウント２０に対する駆動信号ｙを生成し出力するようになっている。
【００５３】
また、前述したように能動型エンジンマウント２０には荷重センサ６４が内蔵されており、車体１８の振動状況を荷重の形で検出して残留振動信号ｅとして出力し、その残留振動信号ｅが干渉後における振動を表す信号として例えばハーネスを通じてコントローラ２５に供給されている。
ここで、エンジン１７で発生するアイドル振動やこもり音振動は、例えばレシプロ４気筒エンジンの場合、エンジン回転２次成分のエンジン振動が車体１８に伝達されることが主な原因であるから、そのエンジン回転２次成分に同期して駆動信号ｙを生成し出力すれば、車体側振動の低減が可能となる。そこで、本実施の形態では、エンジン１７のクランク軸の回転に同期した（例えば、レシプロ４気筒エンジンの場合には、クランク軸が１８０度回転する度に一つの）インパルス信号を生成し基準信号ｘとして出力するパルス信号生成器１９を設けていて、その基準信号ｘが、コントローラ２５に供給されている。
【００５４】
そして、コントローラ２５は、供給される残留振動信号ｅ及び基準信号ｘに基づき、適応アルゴリズムの一つである同期式Ｆｉｌｔｅｒｅｄ−Ｘ ＬＭＳアルゴリズム（以下、ＳＦＸアルゴリズムと称す。）を実行することにより、能動型エンジンマウント２０に対する駆動信号ｙを演算し、その駆動信号ｙを能動型エンジンマウント２０に出力するようになっている。
【００５５】
具体的には、コントローラ２５は、フィルタ係数Ｗ_ｉ （ｉ＝０，１，２，……，Ｉ−１：Ｉはタップ数）可変の適応ディジタルフィルタＷを有していて、最新の基準信号ｘが入力された時点から所定のサンプリング・クロックの間隔で、その適応ディジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗ_ｉ を順番に駆動信号ｙとして出力する一方、基準信号ｘ及び残留振動信号ｅに基づいて適応ディジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗ_ｉ を適宜更新する処理を実行するようになっている。
【００５６】
ただし、この実施の形態では、ＳＦＸアルゴリズムにおける評価関数として、下記の（１）式を用いている。
Ｊｍ＝｛ｅ（ｎ）｝^２ ＋β｛ｙ（ｎ）｝^２ ……（１）
つまり、ＬＭＳアルゴリズムにあっては、評価関数Ｊｍが小さくなる方向にフィルタ係数Ｗ_ｉ が更新されるのであるから、上記（１）式の右辺の内容からも明らかなように、フィルタ係数Ｗ_ｉ は、残留振動信号ｅの自乗値が小さくなると共に、駆動信号ｙの自乗値をβ倍した値が小さくなるように、逐次更新されることになる。そして、βは発散抑制係数と称される係数であって、この発散抑制係数βが大きくなる程、駆動信号ｙは小さくなる傾向となる。つまり、発散抑制係数βには制御の発散を抑制する作用がある。
【００５７】
そして、収束係数をαとし、上記（１）式で表される評価関数Ｊｍに基づいてフィルタ係数Ｗ_ｉ の更新式を求めると、下記の（２）式のようになる。
Ｗ_ｉ （ｎ＋１）＝Ｗ_ｉ （ｎ）＋２αＲ^Ｔ ｅ（ｎ）−２βαｙ（ｎ）……（２）
そこで、この（２）式中の「２α」を新たな収束係数αとし、「２βα」を新たな発散抑制係数β_ｋ とすれば、適応ディジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗ_ｉ の更新式は下記の（３）式のようになる。
【００５８】
Ｗ_ｉ （ｎ＋１）＝Ｗ_ｉ （ｎ）＋αＲ^Ｔ ｅ（ｎ）−β_ｋ ｙ（ｎ）……（３）
ここで、（ｎ），（ｎ＋１）が付く項は、サンプリング時刻ｎ，ｎ＋１，における値であることを表している。また、更新用基準信号Ｒ^Ｔ は、理論的には、基準信号ｘを、能動型エンジンマウント２０の電磁アクチュエータ５２及び荷重センサ６４間の伝達関数Ｃをモデル化した伝達関数フィルタＣ＾でフィルタ処理をした値であるが、基準信号ｘの大きさは“１”であるから、伝達関数フィルタＣ＾のインパルス応答を基準信号ｘに同期して次々と生成した場合のそれらインパルス応答波形のサンプリング時刻ｎにおける和に一致する。
【００５９】
また、理論的には、基準信号ｘを適応ディジタルフィルタＷでフィルタ処理して駆動信号ｙを生成するのであるが、基準信号ｘの大きさが“１”であるため、フィルタ係数Ｗ_ｉ を順番に駆動信号ｙとして出力しても、フィルタ処理の結果を駆動信号ｙとしたのと同じ結果になる。
さらに、コントローラ２５には、エンジン３０に付随した自動変速機２８からそのシフト位置を表すシフト位置検出信号Ｓと、エンジン３０の回転数を検出するエンジン回転数センサ２９からエンジン回転数検出信号Ｎとが供給されるようになっている。
【００６０】
そして、コントローラ２５は、上記のような適応ディジタルフィルタＷを用いた振動低減処理と実質的に並列に、駆動信号ｙが周期的に変動する状態を検出する処理（周期的変動状態検出処理）と、それが検出された場合にはその周期的変動状態を抑制するための処理（周期的変動状態抑制処理）とを実行するようになっている。
【００６１】
即ち、周期的変動状態検出処理では、駆動信号ｙの振幅Ｍ_ｙ が求められるようになっており、その振幅Ｍ_ｙ の変化幅に基づいて、駆動信号ｙが周期的に変動している状態であるか否かが判断されるようになっている。
なお、本実施の形態では、同期式Ｆｉｌｔｅｒｅｄ−Ｘ ＬＭＳアルゴリズムを採用していることから、駆動信号ｙの振幅Ｍ_ｙ は、基準信号ｘの一周期内に出力されるフィルタ係数Ｗ_ｉ の最大値と最小値との差を１／２にすることにより求めることができる。
【００６２】
また、周期的変動状態検出処理の実行中には、シフト位置検出信号Ｓと、エンジン回転数検出信号Ｎとが監視されるようになっていて、シフト位置検出信号Ｓに基づいて自動変速機２８のシフト位置が変化したことが確認された場合、並びに、エンジン回転数検出信号Ｎに基づいてエンジン回転数が大きく（例えば、±１００ｒｐｍ以上）変動したことが確認された場合には、周期的変動状態検出処理を途中で中止し、処理を最初から再実行するようになっている。
【００６３】
さらに、周期的変動状態検出処理の実行中に、上記のように単調増加が検出された場合には、その単調増加が検出された時点からタイマが時間を計測し、その計測時間Ｔ_２ が所定時間Ｔ_ｔｈ２ （例えば、２秒）に達しても、単調減少が検出されていない場合には、周期的変動状態検出処理を途中で中止し、処理を最初から再実行するようになっている。
【００６４】
そして、周期的変動状態検出処理において、駆動信号ｙの周期的変動状態が検出された場合には、周期的変動状態抑制処理として、そのときのエンジン１７の回転数Ｎ（振動の周波数に相当）を含む回転数帯域に対応する発散抑制係数β_ｋ を大きくする処理が実行されるようになっている。
即ち、本実施の形態では、エンジン１７の回転数Ｎを複数Ｋ個の帯域に分けていて、それらＫ個の帯域のそれぞれに対応して、段階的に値が可変である複数の発散抑制係数β_ｋ （ｋ＝１、２、…、Ｋ）を備えている。そして、上記（３）式に従ってフィルタ係数Ｗ_ｉ を更新する際には、そのときのエンジン回転数Ｎが含まれる帯域用の発散抑制係数β_ｋ を用いるようになっているとともに、上記周期的変動状態検出処理によって周期的変動状態が検出された場合には、そのときのエンジン回転数Ｎが含まれる回転数帯域用の発散抑制係数β_ｋ の値を一段階増大させるようになっている。
【００６５】
さらに、本実施の形態では、上記周期的変動状態検出処理の実行中にエンジン回転数Ｎが複数の回転数帯域に渡って変化していることが確認された場合には、それら複数の回転数帯域のそれぞれに対応する各発散抑制係数β_ｋ の値を、それら発散抑制係数β_ｋ のうちで最も大きな値に揃えるようになっている。
次に、本実施の形態の動作を説明する。
【００６６】
イグニッションスイッチがオンとなって電源が供給されるようになると、コントローラ２５は、所定の演算処理を実行し、電磁アクチュエータ５２に駆動信号ｙを出力し、能動型エンジンマウント２０に振動を低減し得る能動的な支持力を発生させるようになる。
そして、能動型エンジンマウント２０に対する駆動信号ｙは、適応ディジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗ_ｉ であり、適応ディジタルフィルタＷは、能動型エンジンマウント２０に加わる荷重である残留振動信号ｅに基づき上記（３）式に従って更新されるようになっているため、制御を開始してからある程度の時間が経過してフィルタ係数Ｗ_ｉ が最適値に収束若しくは最適値に十分近づけば、エンジン１７側から能動型エンジンマウント２０を通じて車体１８側に伝達される振動が、その能動型エンジンマウント２０で発生する能動的な支持力によって打ち消されるようなり、その能動型エンジンマウント２０配設位置近傍の車体１８側の振動レベルの低減が図られる。
【００６７】
以上は車両走行時等に実行される振動低減処理の動作である。
一方、コントローラ２５内では、図４に示すような処理が振動低減処理と実質的に並列に実行され、先ず、そのステップ１０１において、シフト位置検出信号Ｓ及びエンジン回転数信号Ｎを読み込み、次いでステップ１０２に移行し、シフト位置検出信号Ｓから判るシフト位置を基準シフト位置Ｓ_０ として記憶し、エンジン回転数信号Ｎから判るエンジン回転数を基準エンジン回転数Ｎ_０ として記憶する。
【００６８】
次いで、ステップ１０３に移行し、そのときのエンジン回転数に基づき、そのエンジン回転数が含まれる回転数帯域を判断し、その判断された回転数帯域を記憶するために、回転数帯域を変数としたテーブルに情報を書き込むようになっている。なお、かかるテーブルの内容は、後述するようにこの図４の処理の終了時にリセットされるようになっており、書き込む情報はその回転数帯域を通過したか否かであるから１ビットで済む。
【００６９】
次いで、ステップ１０４に移行し、駆動信号ｙの振幅Ｍ_ｙ を演算し、そして、ステップ１０５に移行し、最新のシフト位置検出信号Ｓ及びエンジン回転数信号Ｎを読み込み、次いでステップ１０６に移行して、ステップ１０５で読み込んだ各信号から求められる最新のシフト位置及びエンジン回転数と、ステップ１０２で記憶した基準シフト位置Ｓ_０ 及び基準エンジン回転数Ｎ_０ とを比較し、シフト位置及びエンジン回転数の少なくとも一方が、今回のこの図４の処理を開始した時点から変化しているか否かが判定される。なお、ステップ１０６の判断処理では、エンジン回転数に関しては厳密な一致を判断するのではなく、例えば１００ｒｐｍ程度の変化の場合にはエンジン回転数は変化していないと判断される。
【００７０】
そして、ステップ１０６の判断が「ＹＥＳ」の場合には、ステップ１０７に移行し、この図４の処理で用いられるフラグＦ_ｉｎｃ 、Ｆ_ｄｅｃ 、テーブル内の情報、最大値Ｍ_ｙｍａｘ、最小値Ｍ_ｙｍｉｎのそれぞれをリセットしてから、今回のこの図４の処理を終了する。なお、フラグＦ_ｉｎｃ 、Ｆ_ｄｅｃ 、最大値Ｍ_ｙｍａｘは０にリセットされ、最小値Ｍ_ｙｍｉｎは振幅Ｍ_ｙ として比較的大きな値にリセットされ、テーブルの情報は全てクリアされるようになっている。ステップ１０６の処理を実行する理由は、シフト位置及びエンジン回転数の少なくとも一方が変化している状況でステップ１０８以降の処理を実行してしまうと、駆動信号ｙの周期的変動を誤検出してしまう可能性が高くなるから、それを避けるためである。
【００７１】
ステップ１０６の判定が「ＮＯ」の場合には、ステップ１０８に移行し、ステップ１０５で読み込んだエンジン回転数Ｎが含まれる回転数帯域を記憶するために、上述したテーブルに情報を書き込む。なお、このステップ１０５で読み込んだ最新のエンジン回転数Ｎを含む回転数帯域が、ステップ１０２で読み込んだ過去のエンジン回転数Ｎを含む回転数帯域や、或いは、ステップ１０４以降の処理を繰り返し実行した後では前回以前のステップ１０５で読み込んだ過去のエンジン回転数Ｎを含む回転数帯域と同じ場合には、テーブルには新たな情報は書き込まれない。
【００７２】
次いで、ステップ１０９に移行し、フラグＦ_ｉｎｃ が１にセットされているか否かを判定し、この判定が「ＮＯ」の場合にはステップ１１０に移行して、フラグＦ_ｄｅｃ が１にセットされているか否かが判定される。フラグＦ_ｉｎｃ は、後述するように、駆動信号ｙの振幅Ｍ_ｙ が、最小値Ｍ_ｙｍｉｎから所定のしきい値Ｍ_ｔｈ２ を超えて増加したことが検出された場合に１にセットされるフラグであり、フラグＦ_ｄｅｃ は、後述するように、駆動信号ｙの振幅Ｍ_ｙ が、最大値Ｍ_ｙｍａｘから所定のしきい値Ｍ_ｔｈ１ を超えて減少したことが検出された場合に１にセットされるフラグである。
【００７３】
従って、今回の図４の処理においてステップ１０９、１１０の処理を最初に実行する際には、それらステップ１０９、１１０の判定はいずれも「ＮＯ」となるから、ステップ１１１に移行する。
そして、ステップ１１１では、最新の振幅Ｍ_ｙ と一つ前に求めた振幅Ｍ_ｙ１とを比較し、振幅Ｍ_ｙ が一つ前の状態から増加しているか否かを判定する。ここで、振幅Ｍ_ｙ が増加していると判定された場合には、ステップ１１２に移行し、最新の振幅Ｍ_ｙ が、最大値Ｍ_ｙｍａｘよりも大きいか否かを判定する。今回の図４の処理においてステップ１１２を最初に実行する際には、Ｍ_ｙｍａｘ＝０であるから、ステップ１１２の判定は「ＹＥＳ」となり、ステップ１１３に移行する。ステップ１１３では、最大値Ｍ_ｙｍａｘに現在の振幅Ｍ_ｙ を代入し、次いでステップ１１４に移行し、タイマＴ_４ をクリアスタートさせる。タイマＴ_４ は、最大値Ｍ_ｙｍａｘを検出した時点からの経過時間を計測するためのタイマであって、ステップ１１３が実行される度にクリアスタートされる。
【００７４】
次いで、ステップ１１５に移行する。なお、ステップ１１２の判定が「ＮＯ」の場合には、ステップ１１２から直接ステップ１１５に移行する。そして、ステップ１１５では、現在の振幅Ｍ_ｙ と、その時点で記憶している最小値Ｍ_ｙｍｉｎとの差（Ｍ_ｙ −Ｍ_ｙｍｉｎ）が、所定のしきい値Ｍ_ｔｈ２ （＞０）を超えているか否かを判定する。今回の図４の処理においてステップ１１５を最初に実行する際には、最小値Ｍ_ｙｍｉｎは比較的大きな値に設定されているから、ステップ１１５の判定は「ＮＯ」となり、ステップ１０４に戻る。しかし、処理が繰り返し実行され、ステップ１１５の判定が「ＹＥＳ」となると、ステップ１１６に移行して、フラグＦ_ｉｎｃ を１にセットする。
【００７５】
一方、ステップ１１１の判定が「ＮＯ」の場合、つまり振幅Ｍ_ｙ が減少していると判定された場合には、ステップ１１７に移行し、最新の振幅Ｍ_ｙ が、最小値Ｍ_ｙｍｉｎよりも小さいか否かを判定する。今回の図４の処理においてステップ１１７を最初に実行する際には、最小値Ｍ_ｙｍｉｎは比較的大きな値に設定されているから、ステップ１１７の判定は「ＹＥＳ」となり、ステップ１１８に移行し、最小値Ｍ_ｙｍｉｎに現在の振幅Ｍ_ｙ を代入し、次いでステップ１１９に移行し、タイマＴ_３ をクリアスタートさせる。タイマＴ_３ は、最大値Ｍ_ｙｍｉｎを検出した時点からの経過時間を計測するためのタイマであって、ステップ１１８が実行される度にクリアスタートされる。
【００７６】
次いで、ステップ１２０に移行する。なお、ステップ１１７の判定が「ＮＯ」の場合には、ステップ１１７から直接ステップ１２０に移行する。そして、ステップ１２０では、その時点で記憶している最大値Ｍ_ｙｍａｘと、現在の振幅Ｍ_ｙ との差（Ｍ_ｙｍａｘ−Ｍ_ｙ ）が、所定のしきい値Ｍ_ｔｈ１ （＞０）を超えているか否かを判定する。今回の図４の処理においてステップ１２０を最初に実行する際には、最大値Ｍ_ｙｍａｘは０に設定されているから、ステップ１２０の判定は「ＮＯ」となり、ステップ１０４に戻る。しかし、処理が繰り返し実行され、ステップ１２０の判定が「ＹＥＳ」となると、ステップ１２１に移行して、フラグＦ_ｄｅｃ を１にセットする。
【００７７】
ステップ１１５及び１２０の一方の判定が「ＹＥＳ」となるまでは、ステップ１０９及び１１０の判定はいずれも「ＮＯ」のままであるから、ステップ１１１以降の処理が繰り返し実行される。また、この図４の処理を実行中にシフト位置及びエンジン回転数の少なくとも一方が変化した場合には、ステップ１０６の判定が「ＹＥＳ」となってステップ１０７に移行するため、その時点で今回の図４の処理が終了する。
【００７８】
しかし、シフト位置やエンジン回転数が変化することなく、振幅Ｍ_ｙ のしきい値Ｍ_ｔｈ１ を超えての減少が検出される（ステップ１２０の判定が「ＹＥＳ」となる）、或いは、振幅Ｍ_ｙ のしきい値Ｍ_ｔｈ２ を超えての増加が検出される（ステップ１１５の判定が「ＹＥＳ」となる）と、ステップ１０９又はステップ１１０の判定が「ＹＥＳ」となる。
【００７９】
そして、ステップ１０９の判定が「ＹＥＳ」（Ｆ_ｉｎｃ ＝１）の場合は、駆動信号ｙの振幅Ｍ_ｙ の大幅な増加が検出された直後であるから、駆動信号ｙの周期的変動状態を判断するために次は振幅Ｍ_ｙ の大幅な減少を確認するための処理を実行するべく、ステップ１２２に移行する。
ステップ１２２では、振幅Ｍ_ｙ と最大値Ｍ_ｙｍａｘとを比較し、振幅Ｍ_ｙ の増加傾向が終了したか否かを判断する。このステップ１２２の判定が「ＹＥＳ」の場合には、ステップ１１５において振幅Ｍ_ｙ の大幅な増加は確認されたものの、それ以降も振幅Ｍ_ｙ は増加していると判断できるから、ステップ１２３に移行し、最大値Ｍ_ｙｍａｘを更新する。そして、ステップ１２４に移行し、タイマＴ_３ の値が所定時間Ｔ_ｔｈ３ を超えているか否かを判定する。タイマＴ_３ は、最小値Ｔ_ｙｍｉｎが更新される度にクリアスタートされるタイマであるから、そのとき記憶している最小値Ｔ_ｙｍｉｎが検出された時点からの経過時間を表している。そして、その経過時間が比較的長い場合には、駆動信号ｙの周期的変動状態を検出したとしても誤検出の可能性が高い。そこで、ステップ１２４の判定が「ＹＥＳ」の場合には、ステップ１０７に移行し、今回の図４の処理を強制的に終了する。ステップ１２４の判定が「ＮＯ」の場合には、ステップ１０４に戻る。
【００８０】
一方、ステップ１２２の判定が「ＮＯ」の場合には、ステップ１１５において振幅Ｍ_ｙ の大幅な増加が確認された後に、振幅Ｍ_ｙ が減少に転じたと判断できるから、その減少の幅が周期的変動状態に相当する大幅なものであるか否かを判断するために、ステップ１２５に移行する。ステップ１２５では、上記ステップ１２０と同様の判定処理を実行し、その判定が「ＮＯ」の場合には振幅Ｍ_ｙ の大幅な減少は確認できなかったものと判断し、ステップ１２４に移行する。
【００８１】
しかし、ステップ１２５の判定が「ＹＥＳ」の場合には、振幅Ｍ_ｙ の大幅な増加が確認された後に、続いて、振幅Ｍ_ｙ の大幅な減少が確認されたと判断でき、これにより、駆動信号ｙの周期的変動状態が検出されたと判断できる。そこで、ステップ１２６に移行し、周期的変動状態を解消又は抑制するための処理を実行してから、ステップ１０７に移行して今回の図４の処理を終了する。なお、ステップ１２６における処理の詳細は、後述する。
【００８２】
ステップ１０９の判定が「ＮＯ」で、ステップ１１０の判定が「ＹＥＳ」（フラグＦ_ｄｅｃ ＝１）の場合には、ステップ１２７〜１３０の処理が実行される。即ち、ステップ１２７では、振幅Ｍ_ｙ と最小値Ｍ_ｙｍｉｎとを比較し、振幅Ｍ_ｙ の減少傾向が終了したか否かを判断する。このステップ１２７の判定が「ＹＥＳ」の場合には、ステップ１２０において振幅Ｍ_ｙ の大幅な減少は確認されたものの、それ以降も振幅Ｍ_ｙ は減少していると判断できるから、ステップ１２８に移行し、最小値Ｍ_ｙｍｉｎを更新する。そして、ステップ１２９に移行し、タイマＴ_４ の値が所定時間Ｔ_ｔｈ４ を超えているか否かを判定する。タイマＴ_４ は、最大値Ｔ_ｙｍａｘが更新される度にクリアスタートされるタイマであるから、そのとき記憶している最大値Ｔ_ｙｍａｘが検出された時点からの経過時間を表している。そして、その経過時間が比較的長い場合には、駆動信号ｙの周期的変動状態を検出したとしても誤検出の可能性が高い。そこで、ステップ１２９の判定が「ＹＥＳ」の場合には、ステップ１０７に移行し、今回の図４の処理を強制的に終了する。ステップ１２９の判定が「ＮＯ」の場合には、ステップ１０４に戻る。
【００８３】
一方、ステップ１２７の判定が「ＮＯ」の場合には、ステップ１２０において振幅Ｍ_ｙ の大幅な減少が確認された後に、振幅Ｍ_ｙ が増加に転じたと判断できるから、その増加の幅が周期的変動状態に相当する大幅なものであるか否かを判断するために、ステップ１３０に移行する。ステップ１３０では、上記ステップ１１５と同様の判定処理を実行し、その判定が「ＮＯ」の場合には振幅Ｍ_ｙ の大幅な増加は確認できなかったものと判断し、ステップ１２９に移行する。
【００８４】
しかし、ステップ１３０の判定が「ＹＥＳ」の場合には、振幅Ｍ_ｙ の大幅な減少が確認された後に、続いて、振幅Ｍ_ｙ の大幅な増加が確認されたと判断でき、これにより、駆動信号ｙの周期的変動状態が検出されたと判断できる。そこで、ステップ１２６に移行し、周期的変動状態を解消又は抑制するための処理を実行してから、ステップ１０７に移行して今回の図４の処理を終了する。
【００８５】
図６は駆動信号ｙの振幅Ｍ_ｙ の変化の様子を示す図であって、この例の場合、時刻ｔ_１ に至るまでの間は、振幅Ｍ_ｙ が徐々に増加しているため、ステップ１１１の判定が「ＹＥＳ」となり、ステップ１１２の判定も「ＹＥＳ」となって、ステップ１１３、１１４の処理が実行され、最大値Ｍ_ｙｍａｘは毎回更新される。そして、時刻ｔ_１ を超えると振幅Ｍ_ｙ は減少に転じるため、しばらくの間は時刻ｔ_１ で記憶した最大値Ｍ_ｙ が保存されるが、振幅Ｍ_ｙ は再び増加に転じ、時刻ｔ_２ においてそれまでの最大値Ｍ_ｙ に達し、それ以降も増加する。さらに、時刻ｔ_３ において振幅Ｍ_ｙ は減少に転じるので、その時刻ｔ_３ における振幅Ｍ_ｙ が、最大値Ｍ_ｙｍａｘとして保存される。
【００８６】
そして、時刻ｔ_３ から減少に転じた振幅Ｍ_ｙ の減少幅は、時刻ｔ_４ においてしきい値Ｍ_ｔｈ１ に達するため、ここでフラグＦ_ｄｅｃ が１にセットされる。よって、それ以降はステップ１１０の判定が「ＹＥＳ」となり、ステップ１２７に移行する。
時刻ｔ_４ を経過した後も、しばらく振幅Ｍ_ｙ は減少し続けるため、ステップ１２７の判定は「ＹＥＳ」となって最小値Ｍ_ｙｍｉｎも更新され続け、時刻ｔ_５ において振幅Ｍ_ｙ が増加に転じた時点の最小値Ｍ_ｙｍｉｎが保存される。そして、時刻ｔ_５ 以降は、ステップ１２７の判定が「ＮＯ」となるため、ステップ１３０に移行して、最小値Ｍ_ｙｍｉｎからの増加量がしきい値Ｍ_ｔｈ２ に達したか否かが判定されるようになり、この例では、時刻ｔ_６ においてステップ１３０の判定が「ＹＥＳ」となり、ステップ１２６に移行することになる。その後も、図４の処理が再び開始され、時刻ｔ_７ の振幅Ｍ_ｙ が新たな最大値Ｍ_ｙｍａｘとして保存され、そこからしきい値Ｍ_ｔｈ１ を超える減少が生じたか否かが再び判断されるようになる。
【００８７】
このように、本実施の形態にあっては、駆動信号ｙの周期的変動状態を検出することができるから、ステップ１２６の処理を実行することにより、周期的変動状態を有効に解消又は低減することができるし、その検出に必要な処理も、比較的簡単な演算で済むから、コントローラ２５の演算負荷の大幅な増加を招くこともない。
【００８８】
しかも、本実施の形態では、振幅Ｍ_ｙ の変動幅に基づいて周期的変動状態を検出するようにしているから、例えば図６の時刻ｔ_３ と時刻ｔ_４ との間のように、振幅Ｍ_ｙ が一旦増加に転じてから再び減少するような現象が路面側からの振動入力等に起因して生じたとしても、それで判断が中止してしまうようなことがなくなり、それだけ駆動信号ｙの周期的変動状態を見逃す可能性が上記第１の実施の形態の場合よりも低くなっているという利点もある。
【００８９】
また、本実施の形態では、周期的変動状態を検出するための処理を実行中に、シフト位置及びエンジン回転数の少なくとも一方が変化した場合には、その処理を中止し、最初から再び実行するようにしているため、駆動信号ｙの周期的変動状態を誤検出する可能性を、低減することができる。つまり、エンジン回転数Ｎがアクセル操作等によって大きく変動すると、それに伴ってエンジン１７における振動の発生状態も変化するため、駆動信号ｙの振幅Ｍ_ｙ も増加及び減少を繰り返すことがあるし、シフト位置が切り替わる際にも同様の現象が生じる可能性があるから、そのような変化が確認された場合に検出処理を続行してしまうと、周期的変動状態を誤検出する可能性が高くなってしまうのである。
【００９０】
さらに、本実施の形態では、タイマＴ_３ 、Ｔ_４ を設けることにより、最大値又は最小値がセットされてから比較的長い時間周期的変動状態が検出されなかった場合にも処理を中止し、最初から再び実行するようにしているため、これによっても、駆動信号ｙの周期的変動状態を誤検出する可能性を、低減することができる。つまり、シフト位置やエンジン回転数が変化しなくても、例えば、平坦路→上り坂→平坦路→上り坂という順番に走行するような場合に、エンジン負荷の変化に伴うエンジン振動の変化によって、駆動信号ｙの振幅Ｍ_ｙ の減少量や増加量がしきい値を越えることがあり、これを駆動信号ｙの周期的変動状態として誤検出する可能性があるのである。そこで、本実施の形態のように、周期的変動状態の判断に時間的な制約条件を入れることにより、誤検出の可能性をさらに低減することができるのである。
【００９１】
次に、図４のステップ１２６において実行される発散抑制係数β_ｋ の変更処理について詳述する。
即ち、図４のステップ１２６の処理が実行されると、図５の処理が開始され、先ず、そのステップ２０１において、エンジン回転数信号Ｎを読み込み、次いでステップ２０２に移行し、そのエンジン回転数信号Ｎから判るエンジン回転数が含まれる回転数帯域を判断し、テーブルのその回転数帯域に対応する部分に情報を書き込む。
【００９２】
そして、ステップ２０３に移行し、ステップ２０２で情報を書き込んだ回転数帯域に対応する発散抑制係数β_ｋ を、一段階だけ増大させる。
次いで、ステップ２０４に移行し、テーブルに書き込まれている情報に基づいて、図４の処理を実行中に、エンジン回転数が複数の回転数帯域を経ているか否かを判断する。そして、このステップ２０４の判定が「ＹＥＳ」の場合には、ステップ２０５に移行し、そのエンジン回転数が通過していると判断された複数の回転数帯域のそれぞれに対応する発散抑制係数β_ｋ を，それらのうちで最大の値に揃えてから、今回のこの図５の処理を終了する。ステップ２０４の判定が「ＮＯ」の場合には、ステップ２０５の処理を実行することなく終了する。
【００９３】
この図５の処理が実行されると、ステップ２０１〜２０３の処理は必ず実行されるため、周期的変動状態が発生していると判断されたときのエンジン回転数を含む回転数帯域用の発散抑制係数β_ｋ は増大するため、それ以降のフィルタ係数Ｗ_ｉ の更新処理において、エンジン回転数がその回転数帯域に含まれる状況下であればその増大された発散抑制係数β_ｋ が使用され、フィルタ係数Ｗ_ｉ はその更新処理において原点に戻り易くなり、周期的変動状態が解消又は抑制されるようになる。
【００９４】
そして、図５の処理において、ステップ２０４の判定が「ＹＥＳ」となった場合には、そのときのエンジン回転数を含む回転数帯域用の発散抑制係数β_ｋ だけではなく、その回転数帯域に隣接した他の回転数帯域用の発散抑制係数（β_ｋ−１ やβ_ｋ＋１ 等）も変更され、それら複数の回転数帯域用の各発散抑制係数は、全て同じ値になり、さらに周期的変動状態を招く可能性を低減できる。
【００９５】
その理由を具体的に説明すると、図７に示すように、エンジン回転数が７００ｒｐｍのところが、一の回転数帯域Ｎ_１ （６７５〜７００ｒｐｍ）と、他の回転数帯域Ｎ_２ （７００〜７２５ｒｐｍ）との境界に当るものと仮定する。
そして、一の回転数帯域Ｎ_１ 用の発散抑制係数β_ｋ の値が０であり、他の回転数帯域Ｎ_２ 用の発散抑制係数β_ｋ＋１ の値が５であったものとする。なお、発散抑制係数βは、０〜１０の範囲で段階的に変化するものとする。
【００９６】
このような状況で、エンジン回転数が、７００ｒｐｍを挟んで二つの回転数帯域Ｎ_１ 及びＮ_２ 間を、比較的短い周期で（図７の時刻ｔ_１１、ｔ_１２、ｔ_１３、ｔ_１４、ｔ_１５のそれぞれのタイミングで）行き来すると、エンジン回転数が一の回転数帯域Ｎ_１ にあるときには発散抑制係数β_ｋ によるフィルタ係数Ｗ_ｉ の増大抑制作用がなく、逆に、エンジン回転数が他の回転数帯域Ｎ_２ にあるときには発散抑制係数β_ｋ＋１ によるフィルタ係数Ｗ_ｉ の増大抑制作用が比較的強いため、フィルタ係数Ｗ_ｉ の振幅平均値は、図７中に折れ線Ｚで示すように、エンジン回転数が一の回転数帯域Ｎ_１ にあるときには増大し、エンジン回転数が他の回転数帯域Ｎ_２ にあるときには減少するようになる。
【００９７】
すると、そのフィルタ係数Ｗ_ｉ の振幅平均値の増減が比較的短い周期で発生すると、図４の処理において周期的変動状態が発生していると判断され、図５の処理が実行されて、発散抑制係数β_ｋ 又はβ_ｋ＋１ が増大されるのである。
そして、図５のステップ２０４、２０５の処理を備えていない場合には、発散抑制係数β_ｋ が回転数帯域毎に異なることに起因した上記のような周期的変動状態は、両発散抑制係数β_ｋ 及びβ_ｋ＋１ が一致するまで継続するから、最終的には発散抑制係数β_ｋ 及びβ_ｋ＋１ の両方が最大値１０に達してしまうのである。発散抑制係数β_ｋ が大きくなるということは、それだけフィルタ係数Ｗ_ｉ が増大し難くなるということであるから、振動低減制御による振動低減効果は逆に低下することになる。
【００９８】
しかし、本実施の形態のように、図５のステップ２０４、２０５の処理を実行するようになっていれば、周期的変動状態検出処理の実行中にエンジン回転数が複数の回転数帯域を行き来するような状況であるか否かが判断され、そのような判断がなされたときには、それら複数の回転数帯域用の各発散抑制係数β_ｋ がそれらの中で最大の値に揃えられるから、上述の例であれば、発散抑制係数β_ｋ 及びβ_ｋ＋１ の両方の値が５になる程度で済む。従って、振動低減制御による振動低減効果の低下代は、最小限で済むのである。
【００９９】
ここで、上記実施の形態では、エンジン１７が振動源に対応し、能動型エンジンマウント２０のうち荷重センサ６４を除いた部分が制御振動源に対応し、パルス信号生成器１９が基準信号生成手段に対応し、荷重センサ６４が残留振動検出手段に対応し、コントローラ２５内において駆動信号ｙを生成し出力する処理が能動制御手段に対応し、コントローラ２５内において上記（３）式に従ってフィルタ係数Ｗ_ｉ を更新する処理がフィルタ係数更新手段に対応し、コントローラ２５内においてフィルタ係数Ｗ_ｉ を順番に駆動信号ｙとして出力する処理が駆動信号生成手段に対応し、回転数帯域毎に情報を記憶する上記テーブル及び図４のステップ１０３、１０８、図５のステップ２０２、２０４、２０５の処理が抑制係数調整手段に対応する。
【０１００】
なお、上記実施の形態では、駆動信号ｙの周期的変動状態を検出するように図４の処理を構成しているが、これに限定されるものではなく、残留振動信号ｅの周期的変動状態を検出するようにしてもよい。
また、上記実施の形態では、駆動信号ｙの周期的変動状態が検出された場合を所定の条件が満足した場合として、発散抑制係数β_ｋ を変更するようになっているが、発散抑制係数β_ｋ を変更する所定の条件はこれに限定されるものではなく、例えば、制御の発散や発散傾向が検出された場合であってもよい。制御の発散や発散傾向は、例えばフィルタ係数Ｗ_ｉ の大きさ所定のしきい値を越えたか否かによって検出することができる。
【０１０１】
そして、上記実施の形態では、図４のステップ２０５において、各発散抑制係数β_ｋ の値を一致させるようにしているが、これに限定されるものではなく、周期的変動状態を招かない程度であれば、各発散抑制係数β_ｋ の値に差があってもよく、例えばそれら複数の発散抑制係数β_ｋ のうち最大の発散抑制係数を中心としそれから離れるに従って徐々に発散抑制係数が小さくなるように、各発散抑制係数の値を調整するようにしてもよい。
【０１０２】
また、上記実施の形態では、発散抑制係数β_ｋ を抑制係数としているが、抑制係数の条件はフィルタ係数Ｗ_ｉ の増大を抑制する作用があるか否かであるから、収束係数αはある程度大きければフィルタ係数Ｗ_ｉ の増大作用が強いが、逆に小さくなればフィルタ係数Ｗ_ｉ の増大作用を弱める（増大を抑制する作用が強くなる）から、その収束係数αを各回転数帯域毎に設け、それら収束係数α_ｋ を本発明における抑制係数として利用してもよい。
【０１０３】
そして、上記実施の形態では、エンジン１７から車体１８に伝達される振動を低減する車両用の能動型振動制御装置として本発明を説明したが、これに限定されるものではなく、例えば騒音源としてのエンジン１７から車室内に伝達される騒音を低減する能動型騒音制御装置であってもよい。かかる能動型騒音制御装置とする場合には、車室内に制御音を発生するための制御音源としてのラウドスピーカと、車室内の残留騒音を検出する残留騒音検出手段としてのマイクロフォンとを設け、上記各実施の形態と同様の演算処理によって得られる駆動信号ｙに応じてラウドスピーカを駆動させるとともに、マイクロフォンの出力を残留騒音信号ｅとして適応ディジタルフィルタＷの各フィルタ係数Ｗ_ｉ の更新処理に用いればよい。
【０１０４】
さらに、本発明の適用対象は車両に限定されるものではなく、エンジン１７以外で発生する周期的な振動や騒音を低減するための能動型振動制御装置，能動型騒音制御装置であっても本発明は適用可能であり、適用対象に関係なく上記実施の形態と同等の作用効果を奏することができる。例えば、工作機械からフロアや室内に伝達される振動や騒音を低減する装置等であっても、本発明は適用可能である。
【０１０５】
また、上記各実施の形態では、適応アルゴリズムとして同期式Ｆｉｌｔｅｒｅｄ−Ｘ ＬＭＳアルゴリズムを適用した場合について説明したが、適用可能な適応アルゴリズムはこれに限定されるものではなく、例えば、通常のＦｉｌｔｅｒｅｄ−Ｘ ＬＭＳアルゴリズム等であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態の全体構成を示す車両の概略側面図である。
【図２】能動型エンジンマウントの一例を平面視で示した図である。
【図３】図２のＡ−Ａ矢視断面図及びＢ−Ｂ矢視断面図である。
【図４】コントローラ内で実行される処理の概要を示すフローチャートである。
【図５】発散抑制係数の変更処理の概要を示すフローチャートである。
【図６】実施の形態の動作を説明する駆動信号の振幅の波形図である。
【図７】発散抑制係数を調整することによる利点を説明する波形図である。
【符号の説明】
１７ エンジン（振動源）
１８ 車体
１９ パルス信号生成器（基準信号生成手段）
２０ 能動型エンジンマウント
２５ コントローラ
６４ 荷重センサ（残留振動検出手段）

Claims (10)

1. 適応アルゴリズムに従ってフィルタ係数が更新される適応ディジタルフィルタを用いて、騒音又は振動の低減処理を実行するとともに、前記フィルタ係数の更新式は、前記適応ディジタルフィルタのフィルタ係数の増大を抑制する作用のある抑制係数を含んでおり、その抑制係数は前記騒音又は振動の複数の周波数帯域毎に設定されていて、
   所定の条件が満足した場合には、前記騒音又は振動の周波数を含む周波数帯域用の前記抑制係数を、前記作用が強くなる方向に変更するようになっている能動型騒音振動制御装置において、
   前記所定の条件が満足したことに応じて一の周波数帯域用の抑制係数が前記作用が強くなる方向に変更された場合には、その一の周波数帯域に隣接した他の周波数帯域用の抑制係数を、前記作用が強くなる方向に変更する抑制係数調整手段を設けたことを特徴とする能動型騒音振動制御装置。
2. 騒音源又は振動源から発せられる騒音又は振動と干渉する制御音又は制御振動を発生可能な制御音源又は制御振動源と、前記騒音又は振動の発生状態を検出し基準信号として出力する基準信号生成手段と、前記干渉後の騒音又は振動を検出し残留騒音信号又は残留振動信号として出力する残留騒音検出手段又は残留振動検出手段と、前記基準信号及び前記残留騒音信号又は残留振動信号に基づき適応アルゴリズムに従って前記干渉後の騒音又は振動が低減するように前記制御音源又は制御振動源を駆動する駆動信号を生成し出力する能動制御手段と、を備え、
   前記能動制御手段は、フィルタ係数可変の適応ディジタルフィルタと、この適応ディジタルフィルタのフィルタ係数を前記適応アルゴリズムに基づいた更新式に従って更新するフィルタ係数更新手段と、前記基準信号及び前記適応ディジタルフィルタに基づいて前記駆動信号を生成する駆動信号生成手段と、を含み、
   前記更新式には前記適応ディジタルフィルタのフィルタ係数の増大を抑制する作用のある抑制係数が含まれるとともに、その抑制係数は前記騒音又は振動の複数の周波数帯域毎に設定されていて、
   所定の条件が満足した場合には、前記騒音又は振動の周波数を含む周波数帯域用の前記抑制係数を、前記作用が強くなる方向に変更するようになっている能動型騒音振動制御装置において、
   前記所定の条件が満足したことに応じて一の周波数帯域用の抑制係数が前記作用が強くなる方向に変更された場合には、その一の周波数帯域に隣接した他の周波数帯域用の抑制係数を、前記作用が強くなる方向に変更する抑制係数調整手段を設けたことを特徴とする能動型騒音振動制御装置。
3. 前記駆動信号若しくは前記残留騒音信号又は残留振動信号の周期的変動状態を検出する周期的変動状態検出手段を備え、前記所定の条件は、前記駆動信号若しくは前記残留騒音信号又は残留振動信号の周期的変動状態が検出されたことである請求項２記載の能動型騒音振動制御装置。
4. 制御の発散又は発散傾向を検出する発散検出手段を備え、前記所定の条件は、制御の発散又は発散傾向が検出されたことである請求項２記載の能動型騒音振動制御装置。
5. 前記所定の条件が満足したことに応じて一の周波数帯域用の抑制係数が前記作用が強くなる方向に変更された場合には、前記抑制係数調整手段は、その一の周波数帯域に隣接した他の周波数帯域用の抑制係数を、その一の周波数帯域用の抑制係数と同じ値にするようになっている請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の能動型騒音振動制御装置。
6. 前記周期的変動状態が検出されたことに応じて一の周波数帯域用の抑制係数が前記作用が強くなる方向に変更された場合であって、前記周期的変動状態検出手段が前記周期的変動状態であるか否かを判断している間に前記騒音又は振動の周波数が複数の周波数帯域に渡って変化しているときに、前記抑制係数調整手段は、それら複数の周波数帯域用のそれぞれの抑制係数を、それらのうちで最も前記作用が強い抑制係数の値に揃えるようになっている請求項３記載の能動型騒音振動制御装置。
7. 適応アルゴリズムに従ってフィルタ係数が更新される適応ディジタルフィルタを用いて、騒音又は振動の低減処理を実行するとともに、前記フィルタ係数の更新式は、前記適応ディジタルフィルタのフィルタ係数の増大を抑制する作用のある抑制係数を含んでおり、その抑制係数は前記騒音又は振動の複数の周波数帯域毎に設定されていて、
   所定の条件が満足した場合には、前記騒音又は振動の周波数を含む周波数帯域用の前記抑制係数を、前記作用が強くなる方向に変更するようになっている能動型騒音振動制御装置において、
   前記騒音又は振動の周波数が複数の周波数帯域を行き来するときに、それら複数の周波数帯域のそれぞれの抑制係数の値を、それらのうちで最も前記作用が強い抑制係数の値に揃える抑制係数調整手段を設けたことを特徴とする能動型騒音振動制御装置。
8. 騒音源又は振動源から発せられる騒音又は振動と干渉する制御音又は制御振動を発生可能な制御音源又は制御振動源と、前記騒音又は振動の発生状態を検出し基準信号として出力する基準信号生成手段と、前記干渉後の騒音又は振動を検出し残留騒音信号又は残留振動信号として出力する残留騒音検出手段又は残留振動検出手段と、前記基準信号及び前記残留騒音信号又は残留振動信号に基づき適応アルゴリズムに従って前記干渉後の騒音又は振動が低減するように前記制御音源又は制御振動源を駆動する駆動信号を生成し出力する能動制御手段と、を備え、
   前記能動制御手段は、フィルタ係数可変の適応ディジタルフィルタと、この適応ディジタルフィルタのフィルタ係数を前記適応アルゴリズムに基づいた更新式に従って更新するフィルタ係数更新手段と、前記基準信号及び前記適応ディジタルフィルタに基づいて前記駆動信号を生成する駆動信号生成手段と、を含み、
   前記更新式には前記適応ディジタルフィルタのフィルタ係数の増大を抑制する作用のある抑制係数が含まれるとともに、その抑制係数は前記騒音又は振動の複数の周波数帯域毎に設定されていて、
   所定の条件が満足した場合には、前記騒音又は振動の周波数を含む周波数帯域用の前記抑制係数を、前記作用が強くなる方向に変更するようになっている能動型騒音振動制御装置において、
   前記騒音又は振動の周波数が複数の周波数帯域を行き来するときに、それら複数の周波数帯域のそれぞれの抑制係数の値を、それらのうちで最も前記作用が強い抑制係数の値に揃える抑制係数調整手段を設けたことを特徴とする能動型騒音振動制御装置。
9. 前記駆動信号若しくは前記残留騒音信号又は残留振動信号の周期的変動状態を検出する周期的変動状態検出手段を備え、前記所定の条件は、前記駆動信号若しくは前記残留騒音信号又は残留振動信号の周期的変動状態が検出されたことである請求項８記載の能動型騒音振動制御装置。
10. 制御の発散又は発散傾向を検出する発散検出手段を備え、前記所定の条件は、制御の発散又は発散傾向が検出されたことである請求項８記載の能動型騒音振動制御装置。

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