JPH08247273A - 操作補助装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 駆動操作手段による操作を、操作具の操作感
覚に適合した作動速度により行わせることが可能になる
操作補助装置において、簡単な構成により低コストに
て、操作具に対する人為操作力を検出することができる
ようにする。 【構成】 正逆方向に操作自在な操作具３０と一体的に
移動するように設けられた接当部４１と、変速操作部１
４と一体的に移動するように設けられた受け部３１との
間に、操作具３０に対する操作荷重を複数段階にて検出
するための、複数の感圧スイッチを具えて構成される操
作状態検出手段４０により検出される操作具３０に対す
る操作荷重が大きいほど、変速操作部１４の作動を補助
する電動モータ３３の作動速度が高速になるように制御
すべく構成されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば、走行用無段変
速装置等の被操作対象を操作補助するための装置に関
し、詳しくは、正逆方向に操作自在な操作具と、この操
作具と一体移動するように機械式連係機構を介して連係
され、正逆方向に作動可能に構成された被操作対象と、
その被操作対象の作動を補助する駆動操作手段と、前記
操作具が操作されている操作状態、並びに、その操作方
向の夫々を検出する操作状態検出手段と、その操作状態
検出手段の検出情報に基づいて、前記駆動操作手段の作
動を制御する制御手段とが備えられている操作補助装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の上記操作補助装置としては、被操
作対象の一例としてのベルト式無段変速装置に対する変
速操作系に適用した場合の例として、例えば、特開平６
‐２６５０１７号公報に開示されているように、操作具
に加えられた正逆方向夫々の人為操作力を検出するトル
クセンサが設けられ、このトルクセンサにて検出される
操作力が大きいほど、電動モータ（駆動操作手段）によ
る変速操作用の作動速度が大（高速）になるように、電
動モータの作動速度を変更制御させる構成として、人間
の操作感覚に適合した変速作動速度が得られることによ
り、作動速度が一定で操作される場合に比較して、操作
性を向上させることができるようにしたものがあった。
尚、前記操作具に対する人為操作力を検出するトルクセ
ンサとしては、一般的に、操作具の歪み量を検出する歪
みゲージ等が用いられていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記ト
ルクセンサとして、歪みゲージが用いられる場合には、
この歪みゲージは構成が複雑で高価なセンサであると共
に、このようなセンサが操作具の正逆両操作方向に対し
て夫々備えられることから、コスト高になるという不利
な面があった。

【０００４】又、上記従来構成においては、駆動操作手
段の作動速度が前記トルクセンサの検出情報に基づいて
逐次制御される構成であるから、次のような不具合が発
生するおそれもあった。

【０００５】例えば、素早く変速操作させるために操作
具が強い操作力で操作され始めると、それに伴って駆動
操作手段が高速で作動が開始されることになる。そうす
ると、駆動操作手段によって、被操作対象（無段変速装
置）が、操作具による操作方向に沿って高速作動するこ
とになるので、被操作対象が操作具の操作方向に対して
高速で後追い作動して、被操作対象と操作具との間に設
けられるトルクセンサの検出値が一時的に低い値に変化
してしまうことがある。その結果、駆動操作手段の作動
速度が低速になるので、再度、操作具を強い操作力で操
作することになる。その結果、それに伴って駆動操作手
段が高速で作動され、上述したような動作を繰り返し
て、高速作動状態と低速作動状態とが交互に実行され、
円滑な操作が行えないものになるおそれがあった。

【０００６】従って、駆動操作手段を円滑に定速作動さ
せるためには、駆動操作手段の作動状況を確認しなが
ら、操作具に対する人為操作力を、その都度、変更調整
させる等の煩わしい操作を必要とし、操作性が低下する
といった不利な面があった。

【０００７】本発明は、かかる点に着目してなされたも
のであり、その第１の目的は、駆動操作手段による操作
を、操作具の操作感覚に適合した作動速度により行わせ
ることが可能になる操作補助装置において、簡単な構成
により低コストにて、操作具に対する人為操作力を検出
することができるようにする点にある。

【０００８】本発明の第２の目的は、操作性を低下させ
ることなく、駆動操作手段による操作を、操作具の操作
感覚に適合した作動速度により円滑に行わせることが可
能になると共に、操作荷重を簡単な構成により低コスト
にて検出することが可能となる操作補助装置を提供する
点にある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】第１発明の特徴構成は、
正逆方向に操作自在な操作具と、この操作具と一体移動
するように機械式連係機構を介して連係され、正逆方向
に作動可能に構成された被操作対象と、その被操作対象
の作動を補助する駆動操作手段と、前記操作具が操作さ
れている操作状態、並びに、その操作方向の夫々を検出
する操作状態検出手段と、その操作状態検出手段の検出
情報に基づいて、前記駆動操作手段の作動を制御する制
御手段とが備えられている操作補助装置において、前記
操作状態検出手段は、前記操作具と一体的に移動するよ
うに設けられた接当部と、前記被操作対象と一体的に移
動するように設けられた受け部との間に、前記操作具に
対する操作荷重を複数段階にて検出するための、複数の
感圧スイッチを備えて構成され、前記制御手段は、前記
操作状態検出手段により検出される前記操作荷重が大き
いほど、前記駆動操作手段の作動速度が高速になるよう
に制御すべく構成されている点にある。

【００１０】第２発明の特徴構成は、第１発明の実施に
好適な構成を特定するものであって、複数の前記各感圧
スイッチが、それらの間に、前記接当部の接当面積より
も大きな接当面積の剛体からなる板状体が介在される状
態で、直列状態で配置されている点にある。

【００１１】第３発明の特徴構成は、第１又は第２発明
の実施に好適な構成を特定するものであって、前記制御
手段は、前記操作状態検出手段により前記操作状態が検
出されている間においては、前記駆動操作手段の作動速
度を、前記操作状態検出手段により検出された前記操作
荷重の最大値に対応する作動速度に維持するように構成
され、前記操作状態検出手段により前記操作状態が検出
されない状態になると、前記駆動操作手段の作動を停止
させるように構成されている点にある。

【００１２】第４発明の特徴構成は、第１又は第２発明
の実施に好適な構成を特定するものであって、前記被操
作対象が無段変速装置における変速操作機構で構成され
ると共に、前記駆動操作手段が電動モータにて構成さ
れ、前記操作具の所定方向の操作により前記変速操作機
構が増速側に操作され、前記操作具の反対方向の操作に
より前記変速操作機構が減速側に操作されるように構成
されている点にある。

【００１３】

【作用】第１発明の特徴構成によれば、人為操作により
操作具が操作されると、操作具と一体的に移動するよう
に設けられた接当部と、被操作対象と一体的に移動する
ように設けられた受け部との間に備えられた複数の感圧
スイッチによって、操作具に対する操作荷重が複数段階
にて検出されることになる。つまり、感圧スイッチは、
予め設定された感知圧の操作荷重が加わると、その感圧
スイッチがスイッチオン状態となって検出作動が可能と
なるのであるが、このような感圧スイッチが複数備えら
れ、操作具に対する操作荷重が複数段階のうちの各段階
に達する毎に、例えば、いずれかの感圧スイッチの検出
状態が変化すること等により、操作荷重がどの段階にあ
るかを検出することができるのである。又、各感圧スイ
ッチが被検出状態にあるときから、人為操作が行われ、
操作荷重の最初の段階であることが検出されると、操作
具に対して操作が行われたか否かが判別できることにな
る。

【００１４】そして、操作状態が検出されている間にお
いては、その間における操作荷重の最大値（複数段階の
うちの検出される最大のもの）が大きいほど、高速にな
るように、駆動操作手段の作動速度が設定され、操作感
覚に適合した作動速度になる。

【００１５】第２発明の特徴構成によれば、第１発明の
特徴構成による作用に加えて次の作用がある。感圧スイ
ッチによる設定感知圧は、単位面積当たりの押圧力が設
定感知圧を越えるとオン作動することになるが、複数の
感圧スイッチが直列状態で配置され、各感圧スイッチ
に、接当部の接当面積よりも大きな接当面積の剛体から
なる板状体が介在されることによって、接当部により接
当押圧される感圧スイッチに対する単位面積当たりの押
圧力と、板状体により接当押圧される感圧スイッチに対
する単位面積当たりの押圧力とは、その接当面積の違い
により、異なった値となる。

【００１６】従って、各感圧スイッチが、夫々、設定感
知圧が同じであっても、操作具に対する操作荷重に対し
ては、各別に異なった荷重により検出作動することにな
るので、同一仕様の感圧スイッチであっても操作具に対
する複数段階の荷重を検出することが可能となる。

【００１７】第３発明の特徴構成によれば、第１又は第
２発明の特徴構成による作用に加えて次の作用がある。
被操作対象を素早く操作させるために、操作具を大きい
操作力で操作し始めると、そのときに操作荷重の最大値
が大きい値になり、その最大操作荷重に応じて作動速度
が高速に設定され、操作状態であることが検出されてい
る間においては、駆動操作手段がその速度を維持したま
まで作動を継続して、被操作対象は高速で操作されるこ
とになる。又、操作具を小さい操作力で操作すると、操
作荷重の最大値は小さい値になり、駆動操作手段の作動
速度が低速に設定され、操作状態であることが検出され
ている間においては、その速度を維持して被操作対象は
低速で操作されることになる。そして、操作状態検出手
段が非検出状態になると、つまり、操作具に対する人為
操作力が無くなると、駆動操作手段の作動が停止され、
被操作対象を所望の操作位置で停止させることができ
る。

【００１８】第４発明の特徴構成によれば、第１、第２
又は第３発明の特徴構成による作用に加えて次の作用が
ある。操作具を所定方向あるいは反対方向に操作する
と、操作具に対する操作荷重の最大値が、大きいほど速
い速度で、小さいほど遅い速度で電動モータが所定方向
あるいは反対方向に作動して、無段変速装置における変
速操作機構が増速側あるいは減速側に操作される。

【００１９】

【発明の効果】第１発明の特徴構成によれば、操作具を
大きい操作力で操作させると被操作対象が高速で操作さ
れ、小さい操作力で操作させると被操作対象が低速で操
作されるので、人為的な操作感覚に適合した操作速度に
て被操作対象が操作され、操作性が良好なものになると
共に、歪みセンサ等に比較して簡単な構成である感圧ス
イッチを用いることで、低コストにて操作具に対する人
為操作力を検出することができるものとなった。

【００２０】第２発明の特徴構成によれば、第１発明の
特徴構成による効果に加えて次の効果がある。設定感知
圧が同じである同一仕様の感圧スイッチを複数配置させ
る構成で対応することが可能となって、互いに異なる設
定感知圧の別仕様の感圧スイッチを複数設ける必要がな
く、更に、構成の簡素化を図れるものとなった。

【００２１】第３発明の特徴構成によれば、第１又は第
２発明の特徴構成による効果に加えて次の効果がある。
前記操作荷重の最大値に対応して、一旦作動速度が設定
されると、その後、駆動操作手段の作動により操作荷重
が一時的に減少しても、その作動速度が維持されるか
ら、高速状態と低速状態とを交互に繰り返す等の不具合
が発生することがなく、人為操作力を、その都度、変更
調整させる等の煩わしい操作を必要とせず円滑な操作が
行える操作補助装置を提供できるに至った。

【００２２】第４発明の特徴構成によれば、第１又は第
２発明の特徴構成による効果に加えて次の効果がある。
操作具の人為操作に基づく無段変速装置の増減速操作
が、円滑に且つ操作性よく行えるものとなった。又、駆
動操作手段が電動モータにて構成されるので、作動速度
の変更制御が簡単な制御構成にて実現できる。

【００２３】

【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図３
にコンバインにおける車体走行駆動用の伝動機構が示さ
れており、車体に搭載されるエンジン１の動力が、ベル
トテンションクラッチ２を介して走行用無段変速装置１
０に伝達され、走行用無段変速装置１０の変速出力が、
前後進切り換え機構３及び操向クラッチ（図示せず）等
が備えられた走行用ミッション４を介して左右クローラ
走行装置５，５に伝えられるように構成されている。
尚、無段変速装置１０の変速出力は刈取部にも伝えられ
るようになっている。

【００２４】前記走行用無段変速装置１０は、図２に示
すように、走行用ミッション４のケーシングに連結支持
される変速ケース１１の内部に、一対のベルトプーリ１
８，１９にわたって伝動ベルト１２が巻回され、各ベル
トプーリ１８，１９に対する伝動ベルト１２の巻き掛け
径を変化させることで変速が行われるベルト式無段変速
装置に構成されている。すなわち、変速ケース１１の一
端側に、前記ベルトテンションクラッチ２の出力側ベル
トプーリ２ａを一体回動自在に備えた入力軸１３が、ボ
ールベアリング１５を介して回動自在に取付けられ、変
速ケース１１の他端側に、前記走行用ミッション４に対
する伝動部１６ａを備えた出力軸１６が、ボールベアリ
ング１７を介して回動自在に取り付けられている。

【００２５】そして、入力軸１３に取り付けた入力側ベ
ルトプーリ１８と、出力軸１６に取り付けた出力側ベル
トプーリ１９とにわたって伝動ベルト１２が巻き掛けら
れ、入力側ベルトプーリ１８は、入力軸１３に一体回動
のみ可能で、入力軸１３の軸芯方向には摺動しないよう
に取り付けた固定側割りプーリ部分１８ａと、入力軸１
３にボール１３ａを介しての噛み合いによって一体回動
自在で、且つ、ボール組み込み溝１８ｃの長溝形状の作
用で入力軸１３の軸芯方向に摺動自在に取付けられた固
定側割りプーリ部分１８ｂとから成る割りプーリに構成
されている。又、出力側ベルトプーリ１９は、出力軸１
６に相対回動自在に、かつ、出力軸１６の軸芯方向に摺
動自在に取り付けた第１割りプーリ部分１９ｂと、出力
軸１６に一体回動のみ可能で、出力軸１６の軸芯方向に
は摺動しないように固定した第２割りプーリ部分１９ａ
とでなる割りプーリに構成されている。出力側ベルトプ
ーリ１９の第１割りプーリ部分１９ｂと、出力軸１６に
取り付けたばね受け部材２２との間に、第１割りプーリ
部分１９ｂを第２割りプーリ部分１９ａに接近する側に
摺動付勢するコイルばね２１を設けるとともに、第１割
りプーリ部分１９ｂと出力軸１６との相対回動を利用し
て伝動ベルト１２を伝動用緊張状態に維持するベルト緊
張用カム機構５０を設けてある。

【００２６】従って、この無段変速装置は、ベルトテン
ションクラッチ２からの動力を入力軸１３により導入
し、伝動ベルト１２により出力軸１６に伝達してこの出
力軸１６から走行用ミッション４に伝達するように構成
され、入力側ベルトプーリ１８の可動側割りプーリ部分
１８ｂを入力軸１３に対して摺動操作させて、固定側割
りプーリ部分１８ａに接近あるいは離間させることによ
り、入力側ベルトプーリ１８のベルト巻き掛け径が変化
するとともに、これに伴い、出力側ベルトプーリ１９の
第１割りプーリ部分１９ｂが伝動ベルト１２の張力と、
コイルばね２１の付勢力とのために第２割りプーリ部分
１９ａに接近したり、第２割りプーリ部分１９ａから離
間して出力側ベルトプーリ１９のベルト巻き掛け径が変
化する。これにより、入力側ベルトプーリ１８と出力側
ベルトプーリ１９の間の伝動比が無段階に変化し、ベル
トテンションクラッチ２からの回動力を無段階に変速し
て走行用ミッション４に伝達するようにしてある。

【００２７】入力側ベルトプーリ１８の可動側割りプー
リ部分１８ｂの入力軸１３に外嵌しているボス部にボー
ルベアリング２３を介して相対回動自在にリング状のカ
ムフォロア支持部材２４を取り付けるとともに、このカ
ムフォロア支持部材２４は、可動側割りプーリ部分１８
ｂが入力軸１３に対して摺動する際、ボールベアリング
２３に作用するストッパーリング２５の作用によって可
動側割りプーリ部分１８ｂと共に移動するようになって
いる。前記カムフォロア支持部材２４に支軸２６を介し
てローラ形カムフォロア２７が取り付けられている。支
軸２６に取り付けた係止ローラ２８が、変速ケース１１
に形成したガイド溝１１ａの内部で接当して、カムフォ
ロア２７が入力軸１３の軸芯方向に移動することを可能
にしながら、可動側割りプーリ部分１８ｂとは共回りし
ないように構成されている。

【００２８】前記入力軸１３の一端側を支持するボール
ベアリング１５は、変速ケースの軸承孔に回動自在に内
嵌された筒状の回動操作部１４により支持されており、
この回動操作部１４の一端側の大径部に第１ローラ２７
に作用する図４の如き第１〜第３操作カム部１４ａ，１
４ｂ，１４ｃが形成されており、この回動操作部１４を
入力軸１３の軸芯Ｘまわりで回動操作することによって
走行用無段変速装置１０が変速作動するようになってい
る。すなわち、回動操作部１４を回動操作して第１操作
カム部１４ａがカムフォロアー２７に対応する中立位置
にすると、可動側割りプーリ部分１８ｂがベルト張力の
ために固定側割りプーリ部分１８ａから最も遠く離れ、
伝動ベルト１２と入力側ベルトプーリ１８の間にスリッ
プが発生して伝動切り状態になる。第１操作カム部１４
ａの両側に位置する第２操作カム部１４ｂまたは第３操
作カム部１４ｃが、カムフォロア２７に対応する伝動位
置にあると、第２操作カム部１４ｂまたは第３操作カム
部１４ｃが傾斜形状のためにカムフォロア２７に押圧作
用して可動側割りプーリ部分１８ｂを固定側割りプーリ
部分１８ａの方に押し操作し、伝動ベルト１２が伝動用
緊張状態になって伝動入り状態になる。そして、第２操
作カム部１４ｂがカムフォロア２７に対応する場合、回
動操作部１４を正回転方向Ａに回動操作すると、可動側
割りプーリ部分１８ｂが固定側割りプーリ部分１８ａに
近づいて増速側に変速作動し、操作部１４を逆回転方向
Ｂに回動操作すると、可動側割りプーリ部分１８ｂが固
定側割りプーリ部分１８ａから離れて減速側に変速作動
する。第３操作カム部１４ｃがカムフォロア２７に対応
する場合、操作部１４を正回転方向Ａに回動操作する
と、可動側割りプーリ部分１８ｂが固定側割りプーリ部
分１８ａから離れて減速側に変速作動し、操作部１４を
逆回転方向Ｂに回動操作すると、可動側割りプーリ部分
１８ｂが固定側割りプーリ部分１８ａに近づいて増速側
に変速作動する。

【００２９】走行用無段変速装置１０の変速操作構造に
ついて説明する。図１、図２に示すように、走行用無段
変速装置１０の操作具としての変速レバー３０が前後揺
動操作自在に設けられ、この変速レバー３０の人為操作
に基づいて、無段変速装置１０が変速操作されるように
構成されると共に、人為操作だけでは操作が重くなるの
で、駆動操作手段としての電動モータ３３によって、変
速操作（回動操作部１４の回動操作）を補助するように
構成されている。

【００３０】変速ケース１１の入力軸１３を支持してい
る部分に連動部材３１のボス部３１ａを介して前記軸芯
Ｘまわりで回動自在に取り付けた基端側レバー部分３０
ａと、この基端側レバー部分３０ａに軸芯Ｙまわりで揺
動自在に連結した先端側レバー部分３０ｂとによって形
成され、入力軸１３の軸芯Ｘまわりでの揺動方向と、前
記軸芯Ｙまわりでの揺動方向との十字方向に揺動操作で
きるように構成されている。従って、図５に示すよう
に、前進変速用ガイド溝３２ａ、後進変速用ガイド溝３
２ｃ及び、操作状態切り換え用段差部分を形成する中間
ガイド溝３２ｂの夫々に沿わせて揺動操作できるように
なっている。

【００３１】前記連動部材３１は、変速ケース１１に対
して入力軸１３の軸芯Ｘまわりで回動自在に設けられ、
回動操作部１４に対しては一体に回動するように機械的
に連結されている。従って、変速操作部としての回動操
作部１４が、変速レバー３０と一体移動するように機械
式連係機構を介して連係され、正逆方向に作動可能に構
成された被操作対象を構成する。

【００３２】連動部材３１に形成した扇形ギヤ部３１ｂ
に、駆動操作手段の一例としての電動モータ３３の出力
ピニオンギヤ３３ａを咬合させることにより、この電動
モータ３３が連動部材３１を介して回動操作部１４を移
動操作させるように構成されている。電動モータ３３は
ブラケット４８を介して変速ケース１１に位置固定状態
で取付けられているので、電動モータ３３を回動させる
と、出力ピニオンギヤ３３ａによって連動部材３１を変
速ケース１１に対して軸芯Ｘまわりで回動操作させ、回
動操作部１４が連動部材３１と共に回動するのである。

【００３３】尚、図１に示すように、走行用ミッション
４に内装される前後進切り換え機構３の操作部３ａと、
連動部材３１とが連動ケーブル６により連結され、変速
レバー３０をガイド溝３２ａに位置させている場合に
は、前後進切り換え機構３が前進走行状態に切り換わ
り、変速レバー３０をガイド溝３２ｃに位置させている
場合には、前後進切り換え機構３が後進走行状態に切り
換わるように、機械的に連係されている。

【００３４】前記基端側レバー部分３０ａから半径方向
外方に操作アーム３０ｃが延出され、この操作アーム３
０ｃの揺動端部に軸芯Ｘ方向に沿う操作ピン４１が設け
られ、この操作ピン４１が連動部材３１のピン孔３１ｃ
に入り込み、ピン孔３１ｃの内部で動き得る範囲内で、
変速レバー３０と連動部材３１とが軸芯Ｘのまわりで微
小範囲にわたって相対移動するようにしてある。そし
て、操作レバーと一体的に回動移動するように設けられ
た接当部としての前記操作ピン４１と、回動操作部と一
体的に回動移動するように設けられた受け部としての連
動部材３１との間に、操作ピン４１の回動方向での両側
に振り分け配置した状態で第１操作検出部Ｓ１と第２操
作検出部Ｓ２とが連動部材３１に取り付けられており、
これらの前記第１、第２操作検出部Ｓ１，Ｓ２により、
変速レバー３０の操作方向および操作状態を検出する操
作状態検出手段４０が構成されている。

【００３５】図６に示すように、前記第１、第２操作検
出部Ｓ１，Ｓ２は、夫々、２個の感圧スイッチＳＷ１
１，ＳＷ１２（ＳＷ２１，ＳＷ２２）が直列に配置され
る状態で構成され、各感圧スイッチＳＷ１１，ＳＷ１２
（ＳＷ２１，ＳＷ２２）は、図７に示すように、高弾性
のゴムＧにより被覆され、絶縁スペーサ４２を介して１
対の電極４３，４４を僅かの隙間をあけて内装して構成
され、外部より所定値（設定感知圧）以上の圧力が加わ
ると極めて小さいストロークで導通作動する（ＯＮ状態
になる）ように構成されている。

【００３６】又、各操作検出部Ｓ１，Ｓ２を構成する夫
々の感圧スイッチは、設定感知圧が同じである同一仕様
のものが用いられているが、変速レバー３０に対する人
為操作に基づく操作荷重を高低２段階にて検出できる構
成となっている。つまり、各操作検出部Ｓ１，Ｓ２を構
成する夫々の感圧スイッチＳＷ１１，ＳＷ１２（ＳＷ２
１，ＳＷ２２）の間には、剛体からなる板状体としての
金属板４７が介在されており、この金属板４７は夫々の
感圧スイッチＳＷ１１，ＳＷ１２（ＳＷ２１，ＳＷ２
２）に対する接当面積が、操作ピン４１による接当面積
よりも大きくなるように設けられ、変速レバー３０に対
する操作荷重が同じであっても、夫々の感圧スイッチＳ
Ｗ１１，ＳＷ１２（ＳＷ２１，ＳＷ２２）に対する単位
面積当たりの押圧力が異なる値となるように構成されて
いる。従って、変速レバー３０を正逆いずれかの方向に
操作して、その操作荷重が第１設定値（例えば、約３Ｋ
ｇ）に達すると、操作ピン４１に近接する側の感圧スイ
ッチＳＷ１１（ＳＷ１２）がＯＮ状態に切り換わり、更
に、操作荷重が大きくなり、第２設定値（例えば、約６
Ｋｇ）に達すると、反対側の感圧スイッチＳＷ１２（Ｓ
Ｗ２２）も共にＯＮ状態に切り換わるようになってお
り、変速レバー３０に対する操作荷重を複数段階にて検
出することができるように構成されている。

【００３７】変速レバー３０をガイド溝３２ａ，３２
ｂ，３２ｃのうちの前進側ガイド溝３２ａで移動方向Ｕ
に、後進側ガイド溝３２ｃで移動方向Ｄに揺動操作する
と、操作ピン４１が第１操作検出部Ｓ１を押圧して切り
換え操作する。変速レバー３０を前進側ガイド溝３２ａ
で移動方向Ｄに、後進側ガイド溝３２ｃで移動方向Ｕに
揺動操作すると、操作ピン４１が第２操作検出部Ｓ２を
押圧して切り換え操作する。これにより、変速レバー３
０の操作状態および操作方向を検出する。つまり、第
１、第２操作検出部Ｓ１，Ｓ２のいずれもが非操作状態
にあると、変速レバー３０が操作されていない状態にあ
ると検出し、第１、第２操作検出部Ｓ１，Ｓ２のいずれ
か一方が切り換え操作された状態にあると、変速レバー
３０が操作されている状態にあると検出するとともに、
切り換え操作されているのは第１、第２操作検出部Ｓ
１，Ｓ２のいずれであるかを知ることにより、変速レバ
ー３０の操作方向が回動操作部１４を正回転方向Ａと逆
回転方向Ｂのいずれに回動させるべき操作方向であるか
を検出する。

【００３８】図８に示すように、前記各感圧スイッチＳ
Ｗ１１，ＳＷ１２，ＳＷ２１，ＳＷ２２の検出情報は制
御手段としての制御装置４５に与えられ、この制御装置
４５はこれらの検出情報に基づいて、電動モータ３３を
駆動制御するように構成されている。制御装置４５は、
マイクロコンピュータを備えて構成され、モータ駆動回
路４６に対してパルス信号を与えて電動モータ３３を正
逆転駆動させると共に、パルス信号のデューティ比を変
更させることで、電動モータ３３の駆動速度を変更させ
ることができるように構成されている。

【００３９】変速レバー３０をガイド溝３２ａ，３２
ｂ，３２ｃに沿わせて揺動操作し、ガイド溝３２ｂに位
置させると、回動操作部１４が中立位置になって走行用
無段変速装置１０が伝動切り状態になる。変速レバー３
０を前進側ガイド溝３２ａに沿わせて移動方向Ｕに揺動
操作すると、変速モータ３３が操作検出スイッチＳＷ
１，ＳＷ２からの情報に基づいて回動操作部１４を正回
転方向Ａに移動操作し、走行用無段変速装置１０が前進
高速側に変速作動する。変速レバー３０をガイド溝３２
ａに沿わせて移動方向Ｄに揺動操作すると、変速モータ
３３が操作検出スイッチＳＷ１，ＳＷ２からの情報に基
づいて回動操作部１４を逆回転方向Ｂに移動操作し、走
行用無段変速装置１０が前進低速側に変速作動する。

【００４０】変速レバー３０を後進側ガイド溝３２ｃに
沿わせて移動方向Ｕに揺動操作すると、変速モータ３３
が各操作検出部Ｓ１，Ｓ２からの情報に基づいて回動操
作部１４を逆回転方向Ｂに移動操作し、走行用無段変速
装置１０が後進高速側に変速作動する。変速レバー３０
をガイド溝３２ｃに沿わせて移動方向Ｄに揺動操作する
と、変速モータ３３が各操作検出部Ｓ１，Ｓ２からの情
報に基づいて回動操作部１４を正回転方向Ａに回動操作
し、走行用無段変速装置１０が後進低速側に変速作動す
る。

【００４１】尚、電動モータ３３には平ギア式の減速機
構（図示せず）が内装されており、例えば、電動モータ
３３が故障等により駆動できない状態であっても、変速
レバー３０を人為操作することで、回動操作部１４の回
動操作（特に、減速操作）が行えるようになっている。
又、正常なモータ動作状態においてレバーストロークの
途中で変速レバー３０を停止させる場合に、その変速位
置に保持させるために、回動操作部１４の回動を停止さ
せるための電磁式制動機構（図示せず）が内装されてい
る。

【００４２】そして、前記各操作検出部Ｓ１，Ｓ２の検
出情報に基づいて、制御装置４５は、変速レバー３０に
対する操作荷重の最大値が大きいほど、電動モータ３３
の作動速度を高速に設定するように構成されている。

【００４３】次に、制御装置４５の制御動作について説
明する。図９、図１０に示すように、第１操作検出部Ｓ
１における内側の感圧スイッチＳＷ１１のＯＮ状態が検
出され、外側の感圧スイッチＳＷ１２がＯＮしていなけ
れば、つまり、操作荷重が比較的小さいときは、モータ
駆動回路４６に加えるパルス信号のデューティ比を、電
動モータ３３を低速で作動するための低速用デューティ
比に設定する（ステップ１，２，３）。そして、設定さ
れた低速用デューティ比にてモータ駆動回路４６にパル
ス信号を出力して、電動モータ３３を正転方向（Ａ方
向）に回転駆動させる（ステップ４）。その後、感圧ス
イッチＳＷ１１がＯＦＦ状態になれば、電動モータ３３
の作動を停止させ（ステップ５，６）、感圧スイッチＳ
Ｗ１１がＯＦＦ状態にならずに、感圧スイッチＳＷ１２
がＯＮすると、感圧スイッチＳＷ１２がＯＮ状態に切り
換わった時点から所定遅延時間Ｔが経過してから、パル
ス信号のデューティ比を、電動モータを高速で作動する
ための高速用デューティ比に設定する（ステップ７，
８）。そして、設定された高速用デューティ比にてモー
タ駆動回路４６にパルス信号を出力して、電動モータ３
３を正転方向（Ａ方向）に回転駆動させる（ステップ
９）。

【００４４】そして、感圧スイッチＳＷ１２がＯＦＦ状
態になると、ＯＦＦした時点から所定遅延時間Ｔが経過
した後に、ステップ１に戻る（ステップ１０，１１）。

【００４５】次に、第２操作検出部Ｓ２おける内側の感
圧スイッチＳＷ２１のＯＮ状態が検出され、外側の感圧
スイッチＳＷ２２がＯＮしていなければ、つまり、操作
荷重が比較的小さいときは、モータ駆動回路４６に加え
るパルス信号のデューティ比を、電動モータ３３を低速
で作動するための低速用デューティ比に設定する（ステ
ップ１２，１３，１４）。そして、設定された低速用デ
ューティ比にてモータ駆動回路４６にパルス信号を出力
して、電動モータ３３を逆転方向（Ｂ方向）に回転駆動
させる（ステップ１５）。その後、感圧スイッチＳＷ２
１がＯＦＦ状態になれば、電動モータの作動を停止させ
（ステップ１６，６）、感圧スイッチＳＷ２１がＯＦＦ
状態にならずに、感圧スイッチＳＷ２２がＯＮすると、
感圧スイッチＳＷ２２がＯＮ状態に切り換わった時点か
ら所定遅延時間Ｔが経過してから、パルス信号のデュー
ティ比を、電動モータを高速で作動するための高速用デ
ューティ比に設定する（ステップ１７，１８）。そし
て、設定された高速用デューティ比にてモータ駆動回路
４６にパルス信号を出力して、電動モータ３３を逆転方
向（Ｂ方向）に回転駆動させる（ステップ１９）。

【００４６】そして、感圧スイッチＳＷ２２がＯＦＦ状
態になると、ＯＦＦした時点から所定遅延時間Ｔが経過
した後に、ステップ１２に戻る（ステップ２０，２
１）。

【００４７】このように、変速レバー３０に対する操作
荷重を、正逆両方向夫々において高低２段階にて検出す
る構成として、操作荷重が大きいほど作動速度が大きく
なるように電動モータ３３が制御される構成としてい
る。又、感圧スイッチの切り換わりに伴って低速作動状
態から高速作動状態に切り換わる場合には、スイッチの
切り換わり後、時間的な遅れを持たせることで、操作誤
りにより感圧スイッチが短時間でＯＮ／ＯＦＦしたよう
な場合に、作動速度が切り換わることがないようにして
いる。

【００４８】〔別実施例〕 （１）上記実施例では、変速レバーに対する操作荷重が
変化すると、その都度、電動モータの作動速度を変更さ
せる構成としたが、変速レバーの操作状態が検出されて
いる間においては、電動モータの作動速度を、操作状態
検出手段により検出された前記操作荷重の最大値に対応
する作動速度に維持するように構成すると共に、前記操
作状態が検出されない状態になると、電動モータの作動
を停止させるように構成してもよい。

【００４９】つまり、図１１に示すように、図９におけ
るステップ１０、１１を、ステップ１０ａに変更するこ
とで、感圧スイッチＳＷ１２のＯＮ作動に基づいて、一
旦、電動モータ３３が正転方向に高速で作動し始める
と、感圧スイッチＳＷ１１がＯＦＦ状態に切り換わるま
で、高速作動状態を維持するように制御すると共に、図
１２に示すように、図１０におけるステップ２０，２１
を、ステップ２０ａに変更することで、感圧スイッチＳ
Ｗ２２のＯＮ作動に基づいて、一旦、電動モータ３３が
逆転方向に高速で作動し始めると、感圧スイッチＳＷ２
１がＯＦＦ状態に切り換わるまで、高速作動状態を維持
するように制御する構成である。このように、操作荷重
の最大値が大きいほど高速で電動モータ３３を作動させ
るので、人為操作の操作感覚にできるだけ適合した速さ
で変速が行われると共に、レバー操作が停止されるま
で、その速度が維持されるから、レバー操作がギクシャ
クした動きになることがなく、円滑な変速操作が行われ
ることになる。

【００５０】（２）上記実施例では、変速レバー３０と
一体移動する操作ピン４１と、回動操作部１４と一体移
動する連動部材３１との間に、同一仕様の２個の感圧ス
イッチを直列配置する構成としたが、同一仕様の３個以
上の感圧スイッチを直列配置させ、その間に介在される
板状体を、互いに異なる接当面積になるようにして、変
速レバーに対する操作荷重が同じであっても、各感圧ス
イッチに対する単位面積当たりの押圧力が異なるように
構成してもよく、２個以上の感圧スイッチを、夫々の設
定感知圧が異なるもので構成してもよい。又、２個以上
の感圧スイッチを並列状態で配置させる構成としてもよ
い。

【００５１】（３）上記実施例では、被操作対象として
ベルト式無段変速装置の変速操作部の場合を例示した
が、これに限定されるものではなく、操作具の人為操作
に基づいて正逆に作動され、駆動操作手段にて作動が補
助される構成であればよく、例えば、静油圧式無段変速
装置の変速操作部や、作業装置の昇降操作機構等、各種
の被操作対象であっても本発明は適用できる。

【００５２】（４）上記実施例では、駆動操作手段とし
て電動モータを用いたが、油圧モータやエンジンの駆動
力を用いた駆動機構等を用いてよい。

【００５３】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】変速操作構成を示す側面図

【図２】無段変速装置の断面図

【図３】コンバインの伝動系統図

【図４】カム式変速操作機構を示す図

【図５】レバーガイドを示す図

【図６】操作状態検出手段を示す断面図

【図７】検出スイッチの切欠斜視図

【図８】制御ブロック図

【図９】制御動作のフローチャート

【図１０】制御動作のフローチャート

【図１１】別実施例の制御動作のフローチャート

【図１２】別実施例の制御動作のフローチャート

【符号の説明】

１０ 無段変速
装置 １４ 被操作対
象 ３０ 操作具 ３３ 駆動操作
手段 ４０ 操作状態
検出手段 ４１ 接当部 ４５ 制御手段 ４７ 板状体 ＳＷ１１，ＳＷ１２，ＳＷ２１，ＳＷ２２ 感圧スイ
ッチ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 正逆方向に操作自在な操作具（３０）
   と、 この操作具（３０）と一体移動するように機械式連係機
   構を介して連係され、正逆方向に作動可能に構成された
   被操作対象と、 その被操作対象の作動を補助する駆動操作手段（３３）
   と、 前記操作具（３０）が操作されている操作状態、並び
   に、その操作方向の夫々を検出する操作状態検出手段
   （４０）と、 その操作状態検出手段（４０）の検出情報に基づいて、
   前記駆動操作手段（３３）の作動を制御する制御手段
   （４５）とが備えられている操作補助装置であって、 前記操作状態検出手段（４０）は、 前記操作具（３０）と一体的に移動するように設けられ
   た接当部（４１）と、前記被操作対象（１４）と一体的
   に移動するように設けられた受け部（３１）との間に、
   前記操作具（３０）に対する操作荷重を複数段階にて検
   出するための、複数の感圧スイッチ（ＳＷ１１），（Ｓ
   Ｗ１２），（ＳＷ２１），（ＳＷ２２）を備えて構成さ
   れ、 前記制御手段（４５）は、 前記操作状態検出手段（４０）により検出される前記操
   作荷重が大きいほど、前記駆動操作手段（３３）の作動
   速度が高速になるように制御すべく構成されている操作
   補助装置。
2. 【請求項２】 複数の前記各感圧スイッチ（ＳＷ１
   １），（ＳＷ１２），（ＳＷ２１），（ＳＷ２２）が、
   それらの間に、前記接当部（４１）の接当面積よりも大
   きな接当面積の剛体からなる板状体（４７）が介在され
   る状態で、直列状態で配置されている請求項１記載の操
   作補助装置。
3. 【請求項３】 前記制御手段（４５）は、 前記操作状態検出手段（４０）により前記操作状態が検
   出されている間においては、前記駆動操作手段（３３）
   の作動速度を、前記操作状態検出手段（４０）により検
   出された前記操作荷重の最大値に対応する作動速度に維
   持するように構成され、 前記操作状態検出手段（４０）により前記操作状態が検
   出されない状態になると、前記駆動操作手段（３３）の
   作動を停止させるように構成されている請求項１又は２
   記載の操作補助装置。
4. 【請求項４】 前記被操作対象（１４）が無段変速装置
   （１０）における変速操作機構で構成されると共に、前
   記駆動操作手段（３３）が電動モータにて構成され、 前記操作具（３０）の所定方向の操作により前記変速操
   作機構が増速側に操作され、前記操作具（３０）の反対
   方向の操作により前記変速操作機構が減速側に操作され
   るように構成されている請求項１、２又は３記載の操作
   補助装置。