KR100369722B1 - 개선된위치서보시스템 - Google Patents

Abstract

가열-비율-유성기어 타입의, 특히 토로이달-레이스 롤링-트래크션 타입의, 동력-구동 무단변속기("CVT")가 휘일 또는 다른 회전작동부재와 그리고 스티어링 또는 다른 종동매커니즘과 동심 축상에 배치되고, 그리고 작동부재와 조향 매커니즘 의 위치들 사이의 오차에 대응하여 조향력을 증가하도록 출력하는 동력-원조 조향 시스템에 의하여 예시되는 위치 서보 시스템이다. 만일 무단변속기가 회전을 정지하는 경우 및 때때로 작동의 정규 센스가 역전되고 조향 매커니즘이 작동부재를 조향하려고 하는 때에, 작동부재와 조향 매커니즘 사이의 정규 수동 연결과의 방해를 방지하기 위한 수단들이 개시된다. 또한, 무단변속기가 토로이달-레이스 타입의 경우에, 무단변속기와 조향 매커니즘의 모든 연결부에 의하여 조향 매커니즘 상에서 발휘되는 힘들 사이에 균등성을 확보하기 위한 수단이 개시된다.

Description

개선된 위치 서보 시스템{AN IMPROVED POSITION SERVO SYSTEM}

본 발명은 위치 서보 시스템에 관한 것으로서, 이는 작동부재(actuating members; 구동부재)와 종동부재(driven members)의 요구되는 상대적 위치 사이의 오차를 검출함으로써 그 오차를 감소시키는 경향으로 동력이 인가되도록 하는 것이다. 본 발명은 이에 국한되는 것은 아니지만 특히 동력-보조 조향 시스템(power-assisted steering system)에 적합한데, 이 시스템에서는 통상적으로 래크 또는 워엄 타입과 같은 조향 메카니즘이 기어나 피니언에 의해 구동되며, 이러한 기어 또는 피니언은 샤프트의 일단에 구비되고 그 샤프트의 타단에는 조향 휘일이나 다른 제어 부재가 구비된다.

샤프트에는 비틀림 변형(torsional deflection)을 감지하기 위한 수단이 설치된다. 비틀림 변형이 사전 설정치를 초과하여 상당히 많은 조향력(steering effort)이 인가되고 있음을 나타내고 있는 경우에는, 조향 휘일 토오크를 증가시키도록 보조 동력원이 활성화되고 인가되어 샤프트의 변형을 감소시킨다.

"가변-비율-에피사이클릭(variable-ratio-epicyclic)"타입의 무단변속장치 ("CVT", continuously-variable-ratio transmission)를 동력-보조 조향 시스템에 통합시킨 것은 일본 특허공보 JP-A-63291770호에서 제안된 바 있다. 상기와 같은 무단변속장치(CVT)의 상용 구성요소들은 유성기어 세트(epicyclic gear set)와 속도-변화 요소 또는 "변속기(variator)"인데, 속도-변화 요소는 입력 부재와 중간반작용 부재 그리고 출력 부재를 포함한다. 변속기의 세 가지 모든 구성요소의 회전축이 동일 중심에 있는 타입을 가변-비율-에피사이클릭 타입의 무단변속장치라고 부르는데, 이러한 변속기의 전체적 구성은 통상적인 유성기어 세트(geared epicyclic or planetary gear set)와 일부 유사한 점을 갖는다. 일본 특허공보 JP-A-63291770 호에 기재된 시스템의 무단변속장치는 조작자에 의해 제공되는 조향력을 보조하는 어떠한 동력도 생성하지 않고 그리고 전달하지도 않는다는 점에서, 본 발명은 상기 일본 특허공보 JP-A-63291770 호의 실시예와 원칙적으로 구별될 수 있다. 대신에, 무단변속장치의 기능은 조향 휘일과 조향 휘일에 연결된 조향 래크 사이의 수동 조향비를 변화시키는 데에서 나타나고, 따라서 동력 보조를 생성하기 위해 완전히 분리된 수단은 낮은 차량속도에서는 상대적으로 강한 신호를 수신하고 고속에서는 상대적으로 약한 신호를 수신한다.

또한, 종래의 수 많은 자동 무단변속장치의 유일한 기동 입력 소스가 자동차의 원동기(prime mover)였다는 점에 의하여도 본 발명은 종래의 많은 자동 무단변속장치의 동심 배열(미국특허-A-4,922,788호에서 예로써 보여진)과도 구별된다. 본 발명이 관련된 위치 서보 시스템에는, 상기와 같은 2개의 분리된 입력 소스가 반드시 존재한다. 예를 들어, 동력 조향 시스템에서 첫 번째 수동 입력은 조향 휘일을 통하여 인가되고, 그리고 소요되는 동력-보조에 기여하기 위한 기동력의 두 번째 소스에 의하여 무단변속장치가 구동된다.

이하, 본 명세서에 첨부된 도면에 의한 실시예를 통하여 본 발명을 보다 구체적으로 설명한다. 첨부 도면은 간략하게 도시하고 그 일부를 개략적으로 도시한것으로,

도 1은 동력-원조 조향 시스템의 개략도이고,

도 2는 샤프트(3)를 포함하는 평면에서 취해진 단면도이고,

도 3은 변속기의 로울러 중의 하나와 연계된 결합(linkage)과 운동을 도시한 것이며,

도 4는 도 3에 도시된 배치와는 다른 선택적인 배치를 도시한 것이다.

도 1은 정속 전기모터(10)의 출력이 가변-비율-에피사이클릭 타입 변속기(variator of the variable-ratio-epicyclic)의 "입력" 부재(7)에 연결되고 그리고 세 부분으로 이루어진 통상의 유성기어 세트(6)의 한 구성 요소에도 (도면부호 11에서) 연결됨을 보여준다. 상기 유성기어 세트(6)의 나머지 2개의 구성요소는 각각 상기 변속기의 출력 부재(9) 및 토오크-제한 장치(torque-limit device, 21)와 연결된다. 상기 변속기의 세 번째로서의 중간 부재(8)는 조향 래크(4)를 구동시키는 피니언(2)에 대한 입력 중의 하나를 구성하는 출력(13)을 생성하는데, 상기 피니언(2)에 대한 다른 입력은 샤프트(3)를 통하여 조향 휘일(1)로부터 만들어진다. 무단변속장치를 구성하는 부분은 파선(5) 내에 도시되고 기어 세트(6)와 변속기(7,8,9)를 포함하며, 이들 부분은 튜브(20)를 구비하는 단일 어셈블리로서 회전가능하게 설치되는데, 상기 튜브(20)는 샤프트(3)와 동축이고 상기 부분들이 피니언(2)에 연결되는 경유 수단이 된다. 따라서, 샤프트(3)와 튜브(20)는 피니언(2)을 향한 한 쌍의 동심 회전 작동 입력을 구성한다. 토오크-제한 장치(21)는 자체로 회전될 필요가 없기 때문에, 예컨데 간단하고 신뢰성이 높은 고정 브레이크(stationary brake) 형식이 될 수 있다.

도 2는 도 1에 대한 상세도인데, 여기에서 상기 변속기는 환형-레이스 롤링-트랙션(toroidal-race rolling-traction) 타입이며, 도 2는 특히 조향 샤프트(3) 주위에 동심으로 회전할 수 있도록 무단변속장치가 배치되는 방법을 도시하고 있다. 브레이크 타입의 토오크-제한 장치(21)를 통하여, 고정 반작용 부재(stationary reaction member, 25)는 기어 세트(6)의 환형 기어(27)를 구비하는 슬리이브(26)와 맞물리게 된다. 모터(10)는 기어(28 및 29)를 통하여 입력 디스크(7a)인 환상-레이스 변속기의 단부 디스크와 맞물릴 뿐만 아니라 기어 세트(6)의 유성 캐리어(30)와도 맞물리게 된다. 상기 변속기의 출력 디스크(9a)들은 상호 공유되도록 설치되고, 또한 유성 기어 세트의 썬 기어(31)와도 공유되게 설치된다. 이중-유성 기어(double planet)는 환상-레이스 변속기에서 필수적인 것으로서 디스크(7a,9a)의 회전 방향을 반대로 바꾸기 위하여 상기 유성 캐리어(30)에 의하여 지지된다는 점과, 그리고 디스크에 대한 회전 속도에 동일하지만 반대인 회전 속도를 주도록 기어비를 선택하는 것이 바람직하다는 점에 주의하여야 한다. 본 실시예에서 변속기의 "중간 부재"(8)는 두 세트의 트랙션-전달 로울러(traction- transmitting roller) 및 이와 연계된 캐리어 어셈블리를 포함하여 이루어지는데, 그 첫 번째 세트는 한쌍의 디스크(7a, 9a)사이에 배치되고, 두 번째 세트는 다른 쌍 사이에 배열된다. 각 세트 중의 상기한 바와 같은 하나의 로울러는 도면부호(35)에 의하여 그 윤곽이 나타나 있다. 일반적으로 각 세트에는 세 개의 로울러가 있는데, 상기 로울러는 샤프트(3)의 축 주위에 등각 간격으로 배치된다.

도 2의 도면부호(34)는 시스템의 제어가 어떻게 조향 샤프트(3)와 변속기 중간 부재(8) 그리고 튜브형 연결부(20)를 피니언(2)에 결합시키는가를 나타낸다. 도 2는 샤프트(3)와 튜브(20)가 각각 구비하는 플랜지(36 및 37)를 도시하고, 도 3은 샤프트(3)가 주어진 비틀림 변형을 초과하는 경우(즉, 샤프트(3)의 각 위치와 튜브(20)의 각 위치가 주어진 값 이상으로 차이가 발생하는 경우) 로울러(35)가 비율을 변화시키도록, 플랜지(36)가 로울러(35)와 하나의 수단에 의하여 연결되는 배경 원리를 도시하며, 그리고 상기 로울러가 받는 토오크 반작용이 어떠한 방법으로 튜브(20)를 통하여 피니언(2)에 인가될 수 있는 가를 도시하고 있는데, 이에 따라 운전자에 의해 조향 휘일(1)에 발휘되는 힘을 증가시킴으로써 파워-스티어링 효과를 제공하여 상기 차이를 영(zero)까지 감소시키는데 이바지한다.

도 2의 나머지 세가지 특징도 또한 반드시 주목해야 하는 것이다. 그 첫 번째로는 원심 클러치 또는 이와 동등한 안전장치(50)가 있다는 것인데, 예컨데 모터(10)의 고장과 같은 이유 때문에 만일 썬 기어(31)가 회전을 정지한다고 가정하면, 안전 장치는 썬 기어(31)와 출력 디스크(9a) 사이에 위치하고 상기 썬기어와 상기 출력 디스크의 연결을 단절할 수 있도록 하여 동력-조향 결합(power-steering linkage)이 작동되지 않을 수 있는 것을 확보하도록 작동될 수 있다. 만일 이와 같은 일이 발생하는 경우, 운전자는 조향 휘일(1)을 통하여 수동적으로 조향하여야 하는데, 작동 불능된 동력-조향 메카니즘은 그러한 조작자의 수동 조향을 방해하여서는 안된다. 두 번째로는, 피니언(2)과 상기 플랜지(37)/반작용 플레이트(41) 사이에 적절한 일-방향 로스트-모션 연결부(uni-directional lost-motionconnection, 51)가 위치한다는 점이다.. 이것은 운전자가 래크(4)를 작동시키려는의도로 조향 휘일(1)을 돌리는 경우 동력-조향 메카니즘이 조향력을 증가시키는 작용을 하는 것을 확보하지만, 조향 효과가 역전되는 것이 적당한 경우에는 피니언(2)이 휘일(1)을 회전시키는 것을 동력-조향 메카니즘이 허용하는 것을 확보한다. 이러한 역전 효과는 예를 들어, 차량이 곡선 주로(bend)를 벗어나는 경우에 로드 휠 캠버 때문에 발생하는데, 상기 일-방향 로스트-모션 연결부(51)의 일방향 효과가 없다면 동력-조향 메카니즘은 직선-방향 위치로 조향 휘일(1)이 복원되는 것에 저항하는 경향을 가질 수 있다. 이와 같이, 일-방향 로스트-모션 연결부(51)는 만일 운전자가 조향 휘일(1)을 움직이면 그 조향 휘일에 의하여 취해진 위치는 차륜에 의해 결정된다. 주목해야할 세 번째 특징으로는, 로울러(35) 세트 중의 어느 하나에 인접한 곳에 위치하고 샤프트(3)와 명목상으로 동축을 가지는 링(52)이 있고, 그러나 상기 링(52)은 로울러(35)와 충돌하지 않고서 중심을 약간 빗나가도록 링을 이동할 수 있도록 하는 충분한 크기의 중심 구멍(53)을 구비한다. 이러한 링의 작용은 도 4의 실시예와 관련하여 설명될 것이다.

도 3은 로울러(35) 중의 하나를 도시하고 있는데, 이것은 반작용 플레이트(41)에 형성된 원호 형상의 슬롯(40)에서 슬라이딩하도록 설치되는 볼 단부(39)를 구비하는 로드(38)에 연결된 캐리지(33) 내의 축(32) 주위를 회전하도록 설치된다. 이 기술분야에서 상용되고 주지된 바와 같이, 로울러(35)의 중심(35a)은 상기 디스크(7,9)가 합치되는 원환체(torus)의 고정된 "중심 원" 상에 놓여지도록 제한된다. 슬롯(40)의 원호도 동일한 중심(35a)을 갖는다. 볼 단부(39)는링크(42)에 피벗 연결되고, 이 링크(42)는 순차적으로 도면부호(43)에서 링크(44)의 단부에 피벗 연결되며, 이 링크(44)의 반대 단부는 플랜지(36)에 피벗 연결되어 도 2에서의 지면에 수직하지만 도 3에서의 지면에 평행한 평면에서 회전하는 것처럼 보여지게 될 것이고, 또한 점(45)은 샤프트(3)의 축과 일치되는 것과 같이 보여진다. 반작용 플레이트(41)는 플랜지(37)면에 평행하게 부착되어서 플레이트와 플랜지가 함께 이동한다. 로울러(35)가 도 3에 도시된 위치에 있으면, 축(32)은 샤프트(3)와 튜브(20)의 공통 축과 일치하게 될 것이다. 이는 시스템이 평형 위치에 있음을 나타내고, 이러한 평형 위치에서는 샤프트(3)에 무시할 수 있는 비틀림 변형이 있을 뿐이고, 그리고 무단변속장치의 변속비도 무단변속장치가 소위 "중립 기어" 상태에 있도록 선택되며, 이 상태에서는 볼 단부(39)가 슬롯(40) 내에서 중간-위치에 놓여진다. 그리하여 로울러(35) 상에는 토오크 부하가 거의 존재하지 않고, 따라서 볼 단부(39)는 반작용 플레이트(41) 상에서 화살표(47)에 의해 지시되는 방향으로 추력을 발휘하지도 않는다. 따라서, 모터(10)도 플랜지(37)와 튜브형 연결부(20)를 통하여 피니언(2) 상에 아무런 토오크도 발휘하지 않는다. 그러나, 만일 샤프트(3)가 비틀림 변형을 받게 되고, 그 결과로써 샤프트(3)와 튜브형 연결부(20) 사이에 대응하는 각도 오차가 유발되면, 이는 링크(42, 44)를 각각 도면부호 (42')와 (44')로 표시된 위치로 변위시키고 그리고 상기 볼이 슬롯(40) 내에서 다른 위치로 정렬되도록 로울러(35)를 경사지도록 한다. 이것은 도 3에서 도면부호(39')로 표시되고, 또한 이것은 슬롯 내에서 볼이 가지는 위치 범위 중의 하나의 한계를 나타낸다. 변위된 로울러 축(32')은 변속기의 축이기도 한 샤프트(3)의 축과 더 이상 교차하지 않게 된다. 그러므로, 로울러(35)가 토오크 반작용을 받게 되는데, 이 토오크 반작용은 플레이트(41) 상에(즉, 플랜지(37) 상에) 반작용력(화살표(47)의 방향으로 분해 가능한)을 생성하고, 튜브형 연결부(20)를 통하여 피니언(2)에 토오크를 생성하는데, 이는 조향 휘일(1)과 샤프트(3)를 통하여 피니언(2)에 발휘되는 토오크를 보충한다. 이 보충 토오크는 각도(Φ)가 감소함에 따라 영까지 감소하는 경향을 나타내고, 또한 볼 단부(39)도 슬롯 내의 중간 위치로 복귀한다.

도 4에 도시된 실시예를 설계함에 있어서, 로울러 반작용력은 -도 3의 도면부호 (47) 참조- 크게 하며, 동력-조향 시스템의 출력을 구성하고 플랜지(37)로 인가되는 로울러 반작용력으로부터 (도 2의 플랜지(36)에 인가되는)조향 입력을 분리하여 스틱션(stiction)이 감소하고 승차감이 개선되는 것과 같은 잠재적인 장점이 있다고 평가된다. 상기 설계에 따른 또 다른 특징은, 도 2에 대한 설명에서 기술된 바와 같은 각 세트의 3개의 로울러(35)에 의해 발휘되는 출력을 균등화시키는데 기여하는 간단한 메카니즘이라는 점이다. 이와 같은 균등화는 로울러가 유압식으로 배치되는 현대의 토오크-제어 자동 무단변속장치(예를 들면, EP-B-0444086호의 특허명세서에 기재된 바와 같이)에서는 당연하게 발생한다. 그러나, 동력-조향 또는 기타 보조 구동용으로서 경제적이고 보다 간단한 무단변속장치에서와, 각 로울러의 위치 결정이 로울러와 조향 휘일(1) 사이의 직접적인 기계적 연결에 의하여 제어되는 무단변속장치에서는, 정확한 균등화의 부족이 예상되고 문제점도 일으킬 수 있다.

도 3에 도시된 실시예와 도 4에 도시된 실시예 사이의 첫 번째 차이를 살펴보면, 도 4에 도시된 실시예에서는 로울러 캐리지(33)를 플랜지(36)에 (그리고 샤프트(3)와 조향 휘일(1)에까지) 연결하는 링크 기구(138, 139, 142, 143, 144)가 지금은 시스템의 "입력"측에 한정되고 또한 반작용 플레이트(141)와는 전혀 접촉하지 않으며, 슬롯(40)이 더 이상 없다는 점에 있다. 시스템의 "출력" 측과 관련하는 다른 주요한 차이점은, 로울러 캐리지가 필수적으로 2가지 부분으로 이루어진다는 점에 있다. 그 첫째 부분(54)은 도 3의 로울러 캐리지(33)와 거의 유사하나 그 중심부에서 "로즈(rose) 조인트 또는 다른 관절 이음(55)을 구비하고, 상기 관절 이음(55)의 중심 볼(56)은 캐리지의 둘째 부분을 이루는 프레임(58)에 연결되는 로드(57)를 구비한다. 도 3의 실시예의 로울러 캐리지(33)으로부터 로드(38)가 돌출되는 것과 유사한 방법으로 프레임(58)으로부터 로드(59)가 돌출된다. 로드(59)는 도면부호(60)에서 벨 크랭크(62)의 하나의 아암(61)에 피벗 연결되고, 벨 크랭크(62)의 꼭지점은 도면부호(63)에서 반작용 플레이트(141) 상에 피벗 연결되어 설치된다. 상기 벨 크랭크(62)의 다른 아암은 도 2와 관련하여 이미 설명된 "부동하는(floating)" 평형 플레이트(52)에 형성된 슬롯(66)에서 슬라이딩하는 핀(64)을 가진다. 이미 지적된 바와 같이, 도 3 및 도 4에 도시된 단일 로울러(35)는 대응하는 환형의 입력 디스크(7)와 환형의 출력 디스크(9) 사이의 환형 공동을 가로지르는 3개의 트랜스미팅 트랙션 세트 중의 하나가 될 것이고, 상기 3개의 로울러는 샤프트(3)의 축 주위에서 등각의 간격을 가지고 위치될 것이다. 그러므로, 명목상으로는 상기 핀(64) 역시 로드(3)와 동축으로 있는 가상의 원 상에 등각 간격으로 놓이게 될 것이고, 플레이트(52) 자신도 동축으로 있을 것이다. 그러나, (캐리지 부분(58)과 로드(59)를 통하여) 발휘되는 3개의 로울러의 추력이 정확하게 동일하지 않게 되면, 불일치의 효과가 핀(64)를 움직이도록 하고 이에 따라 플레이트(52)도 평형 위치에 이를 때까지 축을 약간 벗어나도록 움직이게 되는데, 여기에서 3개의 벨 크랭크의 상대적인 세팅 각도는 동일한 크기의 반향력이 각각의 피벗 연결부(63)에서 각각의 벨 크랭크(62)에 의하여 반작용 플레이트(141)로 인가될 수 있을 정도가 될 것이다. 슬롯(66)에 샤프트(3)(즉, (45))와 명목상으로 동심인 원호를 형성함으로써 핀(64)이 플레이트 (52) 위에서 플레이트를 움직이도록 발휘하는 힘은 오직 거의 반경 방향이 되고, 원주상에는 플레이트를 회전시키는 경향을 가지는 어떠한 구성요소들도 가지지 않는다.

이하, 본 명세서에 첨부된 모든 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시예의 잠재적 장점을 특별히 설명한다. 첫째로, 입력을 받는 곳으로부터 출력을 전달하는 곳에까지 이르는 부재들과 전체 무단변속장치가 공동으로 함께 회전하기 때문에, 샤프트(3)가 3회전 이상 회전하는 것이 가능한 반면, 샤프트(3)와 튜브(20) 사이에 단지 작은 각도 오차가 - 예컨데 2°- 있을 때만 동력 조향 효과가 그 작용을 시작하여야 하는 사실과 관련한 문제점이 없다. 둘째로, 변속기는 정지 상태일 때 1:1의 비율로 로울러(35)와 함께 자연스럽게 휴지하게 되어 조향하려는 어떠한 경향도 피할 수 있다.

본 발명이 본 명세서의 첨부도면에서는 단지 동력 원조 조향 시스템에서만 적용이 가능한 것처럼 도시되어 있지만, 당해 기술 분야의 당업자의 관점에서 보면본 발명은 수동이나 다른 약한 동력에 의한 회전 입력 부재의 운동이 동심의 그러나 더욱 강력한 회전 출력 부재에 의하여 뒷받침되는 것을 확보하기 위하여 동력 원조가 유용한 것이 될 수 있는 위치 서보에 대하여 일반적인 응용이 가능함이 명백할 것이다. 이와 같은 응용은 수동으로 작동되는 핸들을 뒷받침하기 위하여 동력으로 구동되는 드럼이 있는 동력 권양기, 또는 핸들에 의하여 직접 작동되거나 단지 적절한 동력 원조를 구비하여 작동되는 회전 제어의 운동을 캡과 터릿이 각각 뒤따르도록 유도하는 고출력 드라이브가 있는 회전 크레인이나 회전기계장치 헤드를 포함한다.

Claims (20)

1. 종동메카니즘(4)과, 상기 종동메카니즘(4)에 작동 제어가 정상적으로 인가되도록 하는 제 1 회전 작동 부재(1,3)와, 가변-비율-에피사이클릭 형의 무단변속장치("CVT")를 포함하는 위치 서보 시스템으로, 상기 무단변속장치의 구성 요소와 상기 제 1 회전 작동 부재 사이에 제 1 연결부(34)가 있고, 상기 무단변속장치의 구성 요소와 상기 종동 메카니즘 사이에 제 2 연결부(20, 37, 51, 2)가 있는 위치 서보 시스템에 있어서,

   상기 무단변속장치가 상기 제 1 회전 작동 부재로부터 분리된 원동기(10)로부터 회전 입력(28-30)을 구비하는 것과,

   상기 무단변속장치가 상기 제 1 회전 작동 부재와 동축상에 배치되는 것과,

   상당한 드라이빙 작용력의 적용을 나타내는 상기 종동 메카니즘 위치와 상기 제 1 회전 작동 부재 위치 사이의 오차가, 상기 오차를 감소시키도록 상기 종동 메카니즘에 토오크를 인가하기 용이하게 하는 상기 무단변속장치로부터의 동력 출력을 일으키는 것을 특징으로 하는 위치 서보 시스템.
2. 제 1항에 있어서, 상기 종동 메카니즘은 조향 메카니즘이고 그리고 상기 시스템은 동력-보조 조향 형의 위치 서보 시스템을 포함하는 위치 서보 시스템.
3. 제 1항에 있어서, 상기 무단변속장치의 출력이 제 1 회전 작동 부재와 동심축선의 제 2 회전 작동 부재(20)를 통하여 상기 종동 메카니즘에 인가되는 위치 서보 시스템.
4. 제 3항에 있어서, 상기 제 1 회전 작동 부재 및 제 2 회전 작동부재가 각각 중앙 샤프트와 주위의 튜브를 포함하는 위치 서보 시스템.
5. 제 1항 내지 제 4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 종동 메카니즘은 랙, 워엄 등의 형식이고, 그리고 상기 제 1 회전 작동부재 및 제 2 회전 작동부재 양자는 함께 작동하는 피니언, 기어 등을 구동시키는 위치 서보 시스템.
6. 제 1항 내지 제 4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 무단변속장치의 변속기, 즉 비율-변화 요소는 환형-레이스 롤링-트랙션 타입인 위치 서보 시스템.
7. 제 6항에 있어서, 상기 무단변속장치가 에피사이클릭 기어 세트(6)도 포함하는 위치 서보 시스템.
8. 제 7항에 있어서, 상기 에피사이클릭 기어 세트(6)가 썬기어와 유성 캐리어 기어 사이의 회전 방향을 역전시키는 이중-유성을 포함하는 위치 서보 시스템.
9. 제 6항에 있어서, 상기 종동 메카니즘이 활성화되는 경우 상기 로울러 배향을 변화시켜 전달비를 변화시키는 것을 용이하게 하도록, 상기 제 1 회전 작동 부재와 상기 환형-레이스 무단변속장치 사이의 상기 제 1 연결부는 로울러 캐리지(33)와 함께 있는 위치 서보 시스템.
10. 제 9항에 있어서, 상기 무단변속장치의 구성 요소와 상기 종동 메카니즘 사이의 상기 제 2 연결부가 상기 로울러에 의한 토오크 반작용에 반응하는 부재를 통하여 있는 위치 서보 시스템.
11. 제 1항 내지 제 4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 무단변속장치가 상기 종동 메카니즘에 인가할 수 있는 토오크를 제한하기 위한 기구(21)를 포함하는 위치 서보 시스템.
12. 제 11항에 있어서, 상기 토오크 제한기가 슬립핑 클러치 또는 브레이크 등의 형태인 위치 서보 시스템.
13. 제 1항 내지 제 4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 무단변속장치의 변속기, 즉 비율-변화 요소는 환형-레이스 롤링-트랙션 타입이고, 상기 환형-레이스 무단변속장치가 에피사이클릭 기어 세트(6)도 포함하고, 상기 환형-레이스 무단변속장치가 상기 종동 메카니즘에 인가할 수 있는 토오크를 제한하기 위한 기구(21)를 포함하며, 상기 에피사이클릭 기어 세트의 제 1 구성 요소는 상기 환형-레이스 무단변속장치의 디스크 중의 일측에 연결되고, 제 2 구성 요소는 상기 디스크의 타측과 구동모터에 부착되고, 제 3 구성 요소는 토오크-제한기를 통하여 고정 반작용 부재에 부착되는 위치 서보 시스템.
14. 제 13항에 있어서, 상기 에피사이클릭 기어 세트의 제 1 구성 요소, 제 2 구성 요소 및 제 3 구성 요소가 각각 썬 기어와, 유성 캐리어 및 환형 기어인 위치 서보 시스템.
15. 제 1항 내지 제 4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 무단변속장치가 회전하는 것을 중지시켜야 하는 경우 상기 무단변속장치의 구성 요소와 상기 종동 메카니즘 사이의 상기 제 2 연결부를 무력하게 하는 수단(50)을 포함하는 위치 서보 시스템.
16. 제 1항 내지 제 4항 중 어느 한 항에 있어서, 드라이브가 반대 방향으로 상기 위치 서보 시스템을 통과하도록 허용하는 일-방향 장치(51)를 포함하여, 상기 제 1 회전 작동 부재가 통상의 작동 제어를 받지 않는 경우에 상기 1회전 작동 부재가 종동 메카니즘의 위치에 반응하도록 하는 위치 서보 시스템.
17. 제 1항 내지 제 4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 무단변속장치의 변속기, 즉 비율-변화 요소는 환형-레이스 롤링-트랙션 타입이고, 환형 입력 디스크와 출력 디스크를 분리하는 공유 공동을 가로 질러 다수 개의 로울러가 트랙션을 전달하고,상기 제 2연결부는 상기와 같은 각각의 로울러의 캐리지를 상기 종동 메카니즘에 연결하는 힘-전달 결합부(59,61,62)들을 포함하고, 그리고 상기 결합부들은 각각의 모든 로울러에 의하여 동일한 힘이 종동 메카니즘 상에 발휘되는 평형 위치를 찾을 수 있는 이동 가능한 힘-평형 부재(52)로의 피벗 연결부(64)를 포함하는 위치 서보 시스템.
18. 제 17항에 있어서, 상기 이동 가능한 힘-평형 부재(52)는 상기 제 1회전 작동부재 주위에 명목상으로 중심이 일치하게 배치되나, 상기 평형 위치에 도달하도록 동일 중심으로부터 이동이 가능한 위치 서보 시스템.
19. 제 17항에 있어서, 상기 무단변속장치의 변속기, 즉 비율-변화 요소는 환형-레이스 롤링-트랙션 타입이고, 상기 제 1 회전 작동 부재로의 제 1 연결부와 상기 종동 메카니즘로의 제 2 연결부 양자 모두가 상기 무단변속장치의 로울러 캐리지를 구비하도록 만들어지고, 상기 캐리지는 사이에 관절 조인트(55)를 구비한 제 1 부분과 제 2 부분을 포함하고, 상기 제 1 연결부와 상기 제 2 연결부는 캐리지 각각의 상기 제 1 부분 및 상기 제 2 부분을 각각 구비하도록 만들어지는 위치 서보 시스템.
20. 제 1항에 있어서, 상기 종동 메카니즘은 동력 권양기의 드럼과, 회전 크레인의 캡과, 회전 기계 헤드의 터릿이나 동일 축상의 더욱 강력한 회전 출력 부재가추종하는 다른 수동 또는 약한 동력 입력 부재를 포함하는 시스템.