JP2982831B2 - ステアリング舵角補正装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本願発明は車両の電動式動力操舵
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術ならびに解決しようとする課題】一定の力
でステアリングを保持していても、風や路面の凸凹等の
影響により、車両が走行中所望の進行方向と異なる方向
に進むことがある。このような状態においても、所望の
進行方向に車両を進めるため、ステアリングからの入力
とは別に、操舵用動力を補助する装置は、例えば特公昭
５６−４５８２４号公報に示されるように既に知られて
いる。上記公報に記載された装置は、入力軸と出力軸を
連結する一対の遊星歯車機構と該遊星歯車機構に補正用
の補助動力を伝達する駆動手段を設け、車両が所望の進
行方向に進まないときは、該駆動手段を駆動させて車両
の進行方向を修正するようになっている。ところで、上
記公報に記載の構成は、大きな取付スペースを必要とす
る遊星歯車機構を２つも入力軸周りに設けているが、こ
の入力軸のあるステアリングコラムの近傍はダッシュボ
ード他様々な装置があり、その取付スペースが非常に限
られていて、そのような遊星歯車機構を設けることは困
難である。

【０００３】また、車両の進行方向の修正のための別な
構成は、特公昭５４−３４２１２号公報に記載されてい
る。しかしこの公報の装置も入力軸と出力軸を一対の遊
星歯車機構で連結する構成となっており、特公昭５６−
４５８２４号項に記載された装置と同様に取付スペース
の問題がある。更に、特公昭５４−３４２１２号公報の
装置は、補正用の補助動力が入力されたさいに発生する
反作用力がステアリングまで伝達してしまい、それによ
り運転者はステアリングから急に力を受けることに対処
しなければならず、場合によってはかなり危険な状態も
予想される。それを防止するためには、一方向クラッチ
の設置等が有効とされているも、取付スペースの問題を
更に深刻化させるに過ぎない。本願発明は、取付スペー
スの問題を解消しまた操作的に安全であるステアリング
舵角補正装置および電動式動力操舵装置を提供すること
を目的とする。

【０００４】

【課題を解決する手段】上述の目的を達成すべく、本願
発明のステアリング舵角補正装置は、車両の所望の進行
方向と実際の進行方向とが対応する通常状態と、車両の
所望の進行方向と実際の進行方向とが対応しない異常状
態とを検出する検出手段を用いて操舵角を制御するステ
アリング舵角補正装置であって、ステアリングから回転
力が入力される入力軸と、該入力軸から回転力を伝達さ
れる第１の出力軸と、車輪を操舵するために回転力を伝
達する第２の出力軸と、該第１の出力軸と該第２の出力
軸とを回転伝達的に連結する伝達手段とからなってお
り、該伝達手段が、該第１の出力軸とほぼ平行して延在
する平行軸と、該平行軸に取り付けられ、該平行軸と一
体的に回転する太陽歯車と、該太陽歯車に噛合する遊星
歯車と、該遊星歯車を回転自在に取り付けている歯車ベ
ースであって、該第１の出力軸から回転力を受けて回転
することにより該遊星歯車が該太陽歯車の周囲を公転す
るようになっている歯車ベースと、該遊星歯車に噛合す
る内歯車を内周に有する環状歯車と、該環状歯車と該第
２の出力軸とを回転伝達的に連結する出力歯車手段とか
らなっており、更に、該平行軸に回転力を伝達する舵角
補正動力手段と、前記検出手段が該通常状態を検出した
場合には、該舵角補正動力手段の作動を停止して該太陽
歯車を固定することにより、ステアリング角度と車輪の
操舵角とが対応するように該伝達手段を動作せしめ、該
検出手段が異常状態を検出した場合には、該舵角補正動
力手段を動作させて該太陽歯車を回転させ、ステアリン
グから回転力を入力することなく、車両の所望の進行方
向と実際の進行方向とが対応するように該第２の出力軸
を回転せしめる制御手段とが設けられたことを特徴とす
る。

【０００５】更に、本願発明の電動式動力操舵装置は、
車両の所望の進行方向と実際の進行方向とが対応する通
常状態と、車両の所望の進行方向と実際の進行方向とが
対応しない異常状態とを検出する検出手段を用いて操舵
角を制御するようになっており、ステアリングから回転
力が入力される入力軸と、該入力軸に連結され、車輪に
回転力を伝達する出力軸手段と、該入力軸と該出力軸手
段との間に生ずる相対回転力を検出する検出手段と、該
検出手段の検出した相対回転力に対して補助動力を該出
力手段に印加する電機子器補助動力手段とからなる電動
式動力操舵装置であって、該出力軸手段が、該入力軸か
ら回転力を伝達される第１の出力軸と、車輪を操舵する
ために回転力を伝達する第２の出力軸と、該第１の出力
軸と該第２の出力軸とを回転伝達的に連結する伝達手段
とからなっており、該伝達手段は補助軸を有する回転力
分割手段を有し、該回転力分割手段は、該補助軸が停止
しているときには、該第１の出力軸から該第２の出力軸
へと回転力を直接伝達し、一方該補助軸から回転力が入
力されたときには、該回転力を該第１の出力軸と該第２
の出力軸とに分割して出力し、その場合に該第１の出力
軸に、該補助軸から入力された回転力に対応する回転力
を付与することにより、該第２の出力軸のみが回転する
ようになっており、更に、該電動式動力操舵装置は、該
補助軸に回転力を伝達する舵角補正動力手段と、前記検
出手段が該通常状態を検出した場合には、該舵角補正動
力手段の作動を停止して該補助軸を停止することによ
り、ステアリング角度と車輪の操舵角とが対応するよう
に該第２の伝達手段を動作せしめ、該検出手段が異常状
態を検出した場合には、該舵角補正動力手段を動作させ
て該補助軸を回転させ、ステアリングから回転力を入力
することなく、車両の所望の進行方向と実際の進行方向
とが対応するように該第２の出力軸を回転せしめる制御
手段とを設けており、該制御手段は、前記舵角補正動力
手段を動作させることに応動して、該舵角補正動力手段
が出力した回転力に対応する回転力を、前記操舵補助動
力手段に出力させ、それにより該舵角補正動力手段から
ステアリングへの回転力の伝達が阻止されるようになっ
ていることを特徴とする。

【０００６】

【作用】本願発明のステアリング舵角装置によれば、入
力軸に平行な平行軸を有しており、かつ平行軸の軸線周
りに単一の遊星歯車機構を設けているために、入力軸の
周囲に一対のかさばる遊星歯車機構を設ける必要がなく
なり、ステアリングコラム近傍の設計を自由にできる。
更に、本願発明の電動式動力舵取装置によれば、舵角補
正動力手段を動作させることに応動して、該舵角補正動
力手段が出力した回転力に対応する回転力を、操舵動力
補助手段に出力させ、それによりステアリングには該操
舵補正動力手段からの回転力が伝達されないようになっ
ているので、舵角補正動力手段が動作しても運転者はス
テアリングにその反作用力を感じることがなく、危険防
止が図られることとなる。

【０００７】

【実施例】以下、図面を参照して本願発明の実施例につ
き以下に説明する。図１は、本願発明の電動式動力操舵
装置の長手方向の断面図である。入力部側１ａと出力部
側１ｂとからハウジング１が構成されており、その入力
部側部１ａ内を、入力軸２が延在しかつ軸受３に回転自
在にハウジング１に対して支持されている。入力軸２は
その一端を図示しないステアリングホイールに連結し、
その他端にはそこから長手方向に延在する孔２ａが設け
られている。トーションバー４が孔２ａの底部にピン結
合され、入力軸２は孔２ａ内を延在するトーションバー
４を介して伝達手段である遊星歯車機構５に連結されて
いる。また入力軸２の他端の周囲にはトルク検出装置６
が設けられている。トルク検出装置６についてはよく知
られており、例えば特願平２−９９７３９号公報に詳細
に記載されているため詳しく説明しないが、この装置は
自身に加えられたトルクをトーションバー４の捩りを利
用して検出しトルクに応じた電気量に変換し出力するも
のである。入力軸２の中央部周囲には歯車２ｂが設けら
れ、歯車２ｂは入力軸の回転角度を検出するセンサ３４
（図３および図５参照）に設けられたホイール８と噛合
している。遊星歯車機構５は更に、ハウジング１の出力
側部１ｂ内に延在する第２出力軸９に連結されており、
第２出力軸９の他端は図示しない操舵機構に連結されて
いる。第２出力軸９の中央部周囲には歯車９ａが設けら
れ、歯車９ａは入力軸の回転角度を検出するセンサ（図
５参照）に設けられた図示しないホイールと噛合してい
る。

【０００８】遊星歯車機構５の構成については、図２を
参照して詳細に説明する。図２は遊星歯車機構５の拡大
断面図である。図２において、一部のみ示すトーション
バー４は図示しないピンにより第１出力軸１０に回転伝
達的に連結されている。第１出力軸１０はハウジング１
に軸受１１を介して回転自在に支持されている。第１出
力軸１０のトーションバー４側端部の外周には大歯車１
２（ウォームホイール）が取り付けられ、大歯車１２は
操舵補助動力手段である操舵補助モータ３０（図３参
照）の出力軸に取り付けられたモータ歯車１３（ウォー
ム）と噛合している。更に、第１出力軸１０は第２出力
軸９側端部の外周に第１出力軸歯車１４を焼き嵌め等に
より取り付けている。第１出力軸歯車１４は、ハウジン
グ１に軸受１３、１３ａを介して回転自在に支持された
歯車ベース１５に噛合している。

【０００９】歯車ベース１５は円板部１５ａと円筒部１
５ｂとを同軸に結合した形状を成し、歯車ベース１５の
軸線に対称的に軸線方向に延在する一対の穴１５ｃが円
板部１５ａに設けられ、穴１５ｃにはシャフト１６がそ
れぞれ植設されている。シャフト１６の周囲には軸受を
介して遊星歯車１７が回転自在に取り付けられている。
歯車ベース１５と同軸であって、一部が歯車ベースの円
筒部１５ｂ内に取り込まれるように延在した平行軸１８
は、軸受１９によりハウジング１に回転自在に支持され
ている。平行軸１８の外周にはセレーションにより一体
的に平行軸と共に回転するようになっている太陽歯車２
０が設けられている。遊星歯車１７は太陽歯車２０と噛
合し、回転することにより太陽歯車２０の周囲を転動す
なわち公転するようになっている。太陽歯車２０に隣接
し平行軸１８上に、軸受２１、２２を介して円環状の環
状歯車２３が回転自在に取り付けられている。環状歯車
２３は、環状内周に設けられて遊星歯車１７に噛合する
内歯車２３ａと、環状外周に設けられた外歯車２３ｂと
を有する。外歯車２３ｂは、第２出力軸９の端部に焼き
嵌め等により取り付けられた第２出力軸歯車２４に噛合
している。外歯車２３ｂと第２出力軸歯車２４とから出
力歯車手段が構成されている。なお、第１出力軸１０内
に第２出力軸９が一部侵入するように構成され、更に第
１出力軸１０と第２出力軸９との相対回転が、たとえば
３０度以上に増大しないようなストッパ（不図示）が設
けられている。

【００１０】更に、環状歯車２３に隣接して平行軸１８
の外周には、平行軸駆動ホイール２５が焼き嵌め等によ
り取り付けられ、平行軸駆動ホイール２５は平行軸駆動
ウォーム２６に噛合している。平行軸駆動ウォーム２６
は、舵角補正動力手段である平行軸駆動モータ３１（図
３参照）の出力軸に取り付けられている。平行軸駆動ホ
イール２５に対して、平行軸１８の反対側の端部は先細
形状となっており、カップリング２７を介してセンサ２
８に連結されている。センサ２８は平行軸の回転角度を
検出するものである。

【００１１】図３は、１のIII−III線に沿って切断して
得られた断面図である。図３の紙面に垂直に延在する入
力軸２に設けられた歯車２ｂはホイール８と噛合してい
る。ホイール８はシャフト３２に一体的に取り付けられ
ており、シャフト３２の端部はカップリング３３を介し
てセンサ３４に連結されている。歯車２ｂの回転角度す
なわち入力軸２の回転角度は、ホイール８を介してセン
サ３４により正確に検出されることとなる。なお第２出
力軸９の回転角度も、歯車９ａないし同様の構成を有す
るホイールを介して、更に同様の構成を有するセンサ５
２（図５参照）により正確に検出されることとなる。

【００１２】次に図１、図２、図４および図５を参照し
て、本実施例の動作について説明する。図４は、遊星歯
車機構５のギヤトレーンを模式的に表わした図である。
図２に示されたものと同じ構成であるので、同じ部分に
ついて同じ符号を付しその説明は省略する。図５は、本
実施例の制御関係を示すブロック図である。制御装置５
０は、平行軸の回転角度を検出するセンサ２８、入力軸
２の回転角度を検出するセンサ３４、第２出力軸９の回
転角度を検出するセンサ５２、平行軸駆動モータ３１、
操舵補助モータ３０および検出装置５１に信号伝達的に
連結されている。検出装置５１は、所望の進行方向と実
際の進行方向とのずれ量を検出するものである。検出装
置５１により検出されたずれ量は信号として制御装置５
０に入力される。制御装置５０は、入力されたずれ量に
対応する所定の回転量だけ平行軸駆動モータ３１を回転
駆動する。同時に制御装置５０は操舵補助モータ３０を
駆動して、平行軸駆動モータの発生したトルクに対向す
る方向にそれと釣り合う出力を発生させる。ここで釣り
合う出力というのは、平行軸駆動モータが発生した出力
が、逆方向に伝達されて入力軸２すなわち図示しないス
テアリングを回転させることがないような値の出力であ
る。この場合に操舵補助モータ３０に出力させる回転力
は、入力軸２と出力軸１０との間に発生するトルクを検
知し、検知したトルクに対応する値となるようにしてい
る。更に、操舵トルクと無関係にするため、平行軸駆動
モータ３１の出力と総合ギヤ比とから単純に計算で求め
ても良いし、センサ３４で求めた入力軸２の回転角度が
変化しないように操舵補助モータ３０にフィードバック
制御を行なっても良い。平行軸駆動モータ３１からの出
力により生じた平行軸１８の回転角度はセンサ２８で検
出され、所定の回転量になったら制御装置５０は平行軸
駆動モータの回転駆動を停止する。なお、入力軸２の回
転角度と第２出力軸９の回転角度との差からも該所定の
回転量をおおむね求めることができる。

【００１３】通常の操舵動作について回転力の伝達経路
に沿って以下に説明する。図１において、図示しないス
テアリングから入力軸２に回転力が伝達されると、トル
ク検出装置４を介して第１出力軸１０にその回転力が伝
達される。トルク検出装置４では、入力軸２と第１出力
軸１０との間に発生するトルクを検出して電気信号に変
換し、図示しない制御装置に送信する。更に、第１出力
軸１０に伝達された回転力（図４の矢印Ａ）は第１出力
軸歯車１４を回転させ、それに噛合した歯車ベース１５
（図４の矢印Ｂ）も回転させられる。歯車ベース１５が
回転すると、シャフト１６が太陽歯車２０の周囲を移動
し（図４の矢印Ｃ）、それに伴って遊星歯車１７が太陽
歯車２０に噛合回転しつつその周囲を公転する（図４の
矢印Ｄ）。ここで、平行軸駆動モータ３１は停止してい
るため、平行軸駆動ウォーム２６は回転せず、したがっ
て平行軸駆動ホイール２５も静止している。なお、ウォ
ームギヤとウォームホイールとの歯面の角度を適当に設
計しているので、その間に働く摩擦力の関係により、ウ
ォーム２６が回転すればホイール２５は回転するが、ホ
イール２５はウォーム２６を回転させないようになって
いる。前述の歯車設計諸元（セルフロック諸元）がとれ
ないときは、電気的制御で平行軸１８を固定する。この
ようにウォーム機構を設けたのは、ギヤ比が大きく取れ
強度的に遊星歯車の設計が容易になるということと、遊
星歯車とウォームギヤの遊びの影響が少ないことを考慮
したからである。したがって、遊星歯車１７は静止して
いる太陽歯車２０の周囲を公転することになり、その反
作用力が環状歯車２３の内歯車２３ａに伝達されて、環
状歯車２３を回転させる力となる（図４の矢印Ｅ）。環
状歯車２３が回転すると外歯車２３ｂと噛合している第
２出力軸歯車２４が回転することになる（図４の矢印
Ｆ）。第２出力軸歯車２４が回転すれば第２出力軸９も
回転し、車輪の操舵を行なうことができる。この動作に
より、ステアリングの回転角度に直接対応して車輪の操
舵を行なうことができる。

【００１４】上述の動作はステアリングにのみ加えられ
た回転力に基づき、その伝達経路に沿って説明された
が、本実施例は加えられた回転力の大きさに応じて操舵
力補助を行なうようになっている。しかしながらその操
舵力補助動作に関しては従来からよく知られており、そ
の説明を省略する。

【００１５】次に、本実施例の進行方向ずれ修正動作
を、回転力の伝達経路の沿って同様に説明する。車両が
まっすぐ走行中、あるいは一定の曲率を有するカーブを
走行中に、突風等の外乱が生じた場合、車両は所望の進
行方向からずれるような方向に進行する。これを図５を
参照して説明した検出装置５１で検出し、更に制御装置
５０で平行軸駆動モータ３１が回転駆動されると、平行
軸１８は所定回転量だけ回転する（図４の矢印Ｇ）。こ
の場合平行軸とステアリングとの間に回転抑止手段を設
けないと、出力軸９に回転力が一部伝達されるほか、回
転力伝達経路をさかのぼってステアリングにも回転力が
伝達されてしまうこととなる。このステアリングに与え
られた回転力を手で抑えることも可能だが、運転中に急
激に発生することもあり余り感触の良いものではない。
そこで本実施例では平行軸駆動モータ３１の駆動と同時
に、操舵補助モータ３０も平行軸駆動モータ３１の出力
と釣り合う出力を発生しており、したがって歯車ベース
１５は回転しないようになっている。すなわち遊星歯車
１７は元の場所から移動しようとせず、この状態で太陽
歯車２０が回転する（図４の矢印Ｈ）と環状歯車２３の
みが回転をする（図４の矢印Ｉ）。環状歯車２３が回転
すると第２出力軸歯車２４が回転し（図４の矢印Ｊ）そ
して第２出力軸歯車９を回転させて車輪の操舵力を伝達
する。したがって、ステアリング操作を行なっていない
にも関わらず、またステアリングに突然の回転力が生ず
ることなく、外乱に対して車両の進行方向がずれた場合
に自動的に進行方向を修正することができる。なお、操
舵補助モータ３０は、平行軸駆動モータ３１の出力に釣
り合うだけの出力を行なっているのであり、第１出力軸
１０を回転しないようロックしているわけではないの
で、例えばずれ修正中に危険回避のためステアリングを
切る操作が要求されたときも、その操作に即座に応答し
て車輪の操舵を達成することができる。

【００１６】以上、本発明を実施例を参照して詳細に説
明してきたが、本実施例は上記実施例に限定されるべき
でなく、本発明の範囲内で適宜改良・変更が可能である
ことはもちろんである。例えば、遊星歯車の数は２つに
限らず３つでも４つでも良い。

【００１７】

【発明の効果】以上述べてきたように、本願発明のステ
アリング舵角装置によれば、入力軸に平行な平行軸を有
しており、かつ平行軸の軸線周りに単一の遊星歯車機構
を設けているために、入力軸の周囲に一対のかさばる遊
星歯車機構を設ける必要がなくなり、ステアリングコラ
ム近傍の設計を自由にできる。更に、本願発明の電動式
動力舵取装置によれば、舵角補正動力手段を動作させる
ことに応動して、該舵角補正動力手段が出力した回転力
に対応する回転力を、操舵動力補助手段に出力させ、そ
れによりステアリングには該操舵補正動力手段からの回
転力が伝達されないようになっているので、舵角補正動
力手段が動作しても運転者はステアリングにその反作用
力を感じることがなく、危険防止が図られることとな
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本願発明の電動式動力操舵装置の長手方向の断
面図である。

【図２】遊星歯車機構５の拡大断面図である。

【図３】図１のIII−III線に沿って切断して得られた断
面図である。

【図４】遊星歯車機構５のギヤトレーンを模式的に表わ
した図である。

【図５】本実施例の制御関係を示すブロック図である。

【符号の説明】

２ 入力軸 ５ 遊星歯車機構 ９ 第２の出力軸 １０ 第１の出力軸

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭47−20835（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−74265（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−37011（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−6271（ＪＰ，Ａ) 実開 平３−82677（ＪＰ，Ｕ) 実開 平１−74970（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B62D 5/04 B62D 1/16 B62D 5/22 B62D 6/02

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の所望の進行方向と実際の進行方向
   とが対応する通常状態と、車両の所望の進行方向と実際
   の進行方向とが対応しない異常状態とを検出する検出手
   段を用いて操舵角を制御するステアリング舵角補正装置
   であって、ステアリングから回転力が入力される入力軸
   と、該入力軸から回転力を伝達される第１の出力軸と、
   車輪を操舵するために回転力を伝達する第２の出力軸
   と、該第１の出力軸と該第２の出力軸とを回転伝達的に
   連結する伝達手段とからなっており、該伝達手段が、該
   第１の出力軸とほぼ平行して延在する平行軸と、該平行
   軸に取り付けられ、該平行軸と一体的に回転する太陽歯
   車と、該太陽歯車に噛合する遊星歯車と、該遊星歯車を
   回転自在に取り付けている歯車ベースであって、該第１
   の出力軸から回転力を受けて回転することにより該遊星
   歯車が該太陽歯車の周囲を公転するようになっている歯
   車ベースと、該遊星歯車に噛合する内歯車を内周に有す
   る環状歯車と、該環状歯車と該第２の出力軸とを回転伝
   達的に連結する出力歯車手段とからなっており、更に、
   該平行軸に回転力を伝達する舵角補正動力手段と、前記
   検出手段が該通常状態を検出した場合には、該舵角補正
   動力手段の作動を停止して該太陽歯車を固定することに
   より、ステアリング角度と車輪の操舵角とが対応するよ
   うに該伝達手段を動作せしめ、該検出手段が異常状態を
   検出した場合には、該舵角補正動力手段を動作させて該
   太陽歯車を回転させ、ステアリングから回転力を入力す
   ることなく、車両の所望の進行方向と実際の進行方向と
   が対応するように該第２の出力軸を回転せしめる制御手
   段とが設けられたステアリング舵角補正装置。
2. 【請求項２】 車両の所望の進行方向と実際の進行方向
   とが対応する通常状態と、車両の所望の進行方向と実際
   の進行方向とが対応しない異常状態とを検出する検出手
   段を用いて操舵角を制御するようになっており、 ステアリングから回転力が入力される入力軸と、 該入力軸に連結され、車輪に回転力を伝達する出力軸手
   段と、 該入力軸と該出力軸手段との間に生ずる相対回転力を検
   出する検出手段と、 該検出手段の検出した相対回転力に対して補助動力を該
   出力軸手段に印加する電機式の操舵補助動力手段とから
   なる電動式動力操舵装置であって、 該出力軸手段が、 該入力軸から回転力を伝達される第１の出力軸と、 車輪を操舵するために回転力を伝達する第２の出力軸
   と、 該第１の出力軸と該第２の出力軸とを回転伝達的に連結
   する伝達手段とからなっており、 該伝達手段は補助軸を有する回転力分割手段を有し、該
   回転力分割手段は、該補助軸が停止しているときには、
   該第１の出力軸から該第２の出力軸へと回転力を直接伝
   達し、一方該補助軸から回転力が入力されたときには、
   該回転力を該第１の出力軸と該第２の出力軸とに分割し
   て出力し、その場合に該第１の出力軸に、該補助軸から
   入力された回転力に対応する回転力を付与することによ
   り、該第２の出力軸のみが回転するようになっており、 更に、該電動式動力操舵装置は、 該補助軸に回転力を伝達する舵角補正動力手段と、 前記検出手段が該通常状態を検出した場合には、該舵角
   補正動力手段の作動を停止して該補助軸を停止すること
   により、ステアリング角度と車輪の操舵角とが対応する
   ように該第２の伝達手段を動作せしめ、該検出手段が異
   常状態を検出した場合には、該舵角補正動力手段を動作
   させて該補助軸を回転させ、ステアリングから回転力を
   入力することなく、車両の所望の進行方向と実際の進行
   方向とが対応するように該第２の出力軸を回転せしめる
   制御手段とを設けており、 該制御手段は、前記舵角補正動力手段を動作させること
   に応動して、該舵角補正動力手段が出力した回転力に対
   応する回転力を、前記操舵補助動力手段に出力させ、そ
   れにより該舵角補正動力手段からステアリングへの回転
   力の伝達が阻止されるようになっている電動式動力操舵
   装置。