JPH08229876A - ロボット端末実行器組立体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 変速機サブアセンブリに対するトルクコンバ
ータの組立工程間の多数のスプラインの整合に備えて位
置フィードバックセンサを有する安価なコンプライアン
ス接続機構と振動器組立体とを設けて複雑なスプライン
システムの自動組立てを可能にするロボット端末実行器
組立体を提供する。 【解決手段】 端末実行器組立体２６はロボット結合板
７０を介してロボット２４のアーム２２に取付けられ、
真空カップ３２と複数のスタッドカップ３０とを結合さ
れた下板２８を含む持上手段を有する。結合板７０には
上支持軸６４が取付けられ、上支持軸には下支持軸６０
が結合される。アーム２２に相対して下部材の前後回転
運動を生じさせる振動器組立体６９が設けられる。下支
持軸に相対して持上手段の限定相対運動を生じさせるコ
ンプライアンス機構が設けられ、持上手段と下支持軸と
の間の相対垂直位置を監視する距離センサが設けられ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は車両変速機（トラン
スミッション）における多数の嵌合するスプラインを有
する構成部品の自動化組立てに関するものであり、特に
変速機サブアセンブリに対するトルクコンバータの組立
てに係る。本出願はこれと共に提出された併願中の特許
願、発明の名称：変速機に対するトルクインバータの組
立て、と関連するものである。

【０００２】

【従来の技術】自動変速機の組立間、トルクコンバータ
組立体は変速機組立体に対して組立てられる。この組立
工程を達成するため、トルクコンバータの内スプライン
は変速機サブアセンブリの外スプラインに対し、それら
が合体されるとき、整合されなくてはならない。従来、
この工程は一般的に人手によって為されている。一人が
箱からトルクコンバータを取上げて、それを変速機へ運
び、変速機のスプラインを中心としてトルクコンバータ
の大体の心合せを行ってそれを下ろし、次いですべての
スプラインが整合してトルクコンバータが適所に降下す
るまでそれを手操作する。これは時間がかかりしたがっ
て費用が高くつく方法であり、この方法はもし組立間に
適所にセットされることなく落とされるならば構成部品
を損傷させる可能性がある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】したがって、トルクコ
ンバータを変速機サブアセンブリに対して組立てる間、
トルクコンバータを機械的に捕捉し、配置しそしてその
スプラインを整合させることが望まれている。しかし、
組立間に複数のスプラインがすべて正しく整合されなく
てはならず、若干のスプラインは自由に回転できるとい
う事実によって、スプラインの整合を自動化することは
困難であるとされている。

【０００４】これら構成部品を自動的に組立てるべく企
図された解決方法の一つは、スプラインのすべてを最初
に事前整合して、完全な軸方向整合と回転整合とをとも
に確立し、次いで組立間適所に前記整合状態を保持する
ことである。これはきわめて時間のかかる方法であり、
かつ、整合を維持することは困難である。さらに、それ
はピン止め固定子支持組立体と、スプラインに対する取
付ボルト／ピン関係とによって、より高価なトルクコン
バータ設計を必要とする。したがって、このような全事
前整合タイプの方法を避けることが望ましい。

【０００５】全スプラインを完全に事前整合する必要性
を回避するために、他の一つの企図された解決方法は、
力フィードバック感知技術を使用することによってスプ
ライン整合組立間にスプラインの非係合または係合の感
知を可能にし得る処理能力を有する自動化システムを提
案する。しかし、ロボットに配される力フィードバック
端末実行器のために要求される技術は、高度のセンサ能
力およびコンピュータ能力を必要とするから、システム
に組込むのに極めて高い費用を要し、しかも遅い。した
がった、それを非実用的なものにする。

【０００６】したがって、組立システムの費用および複
雑性を最小化し、なおかつ、トルクコンバータを変速機
サブアセンブリに対して組立てるとき短いサイクル時間
を可能にし得る自動化組立システムが要望されている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】その実施例において、本
発明は車両変速機に対するトルクコンバータの自動化組
立間に１組の内スプラインを有するトルクコンバータを
１組の嵌合する外スプラインを有する車両変速機サブア
センブリ上に組立てるためロボットのアームに取付ける
ようにされたロボット端末実行器（ｅｎｄ ｅｆｆｅｃ
ｔｏｒ）組立体を意図する。端末実行器組立体は該端末
実行器組立体の本体ないし残部に前記トルクコンバータ
を固定ないし確保してそれを該端末実行器組立体の残部
に整合させるための持上手段と、前記端末実行器組立体
を前記ロボットアームに固定ないし確保するための結合
板とを有する。上支持軸が前記結合板に取付けられ、下
支持軸が前記上支持軸に結合される。前記端末実行器組
立体は前記ロボットアームに相対して前記下部材の前後
回転運動を生じさせるための振動器手段を有し、さら
に、前記下支持軸に相対して前記持上手段の限定相対運
動が生じ得るように前記持上手段を前記下支持軸に結合
するためのコンプライアンス手段を有する。前記持上手
段と前記下支持軸との間の相対垂直位置を監視するため
距離感知手段が設けられる。

【０００８】本発明はさらに、ロボットのアームに結合
された端末実行器組立体を使用してトルクコンバータを
変速機サブアセンブリに対して組立てる間、トルクコン
バータのスプラインを車両自動変速機サブアセンブリの
スプラインと整合させる自動化された方法を意図する。
前記方法は、前記トルクコンバータを前記端末実行器組
立体に対して係合させる過程と、前記トルクコンバータ
のスプラインを前記変速機サブアセンブリのスプライン
の上方に実質的に心合わせして前記トルクコンバータを
前記変速機サブアセンブリの上方に位置決めする過程
と、限定量の相対運動が前記ロボットアームと前記トル
クコンバータとの間で生じ得るようにコンプライアンス
機構を前記端末実行器組立体に準備する過程と、感知手
段が前記ロボットアームと前記トルクコンバータとの間
における相対垂直運動を感知するように前記コンプライ
アンス機構に連結される感知手段を準備する過程と、前
記トルクコンバータが前記ロボットアームに相対して前
後に回転され得るように振動器組立体を前記端末実行器
組立体に準備する過程と、前記感知手段が前記ロボット
アームと前記トルクコンバータとの間の相対位置の垂直
方向変化を感知するまで前記トルクコンバータを前記変
速機サブアセンブリの上に降下させる過程と、もし前記
ロボットアームが前記変速機サブアセンブリに対する前
記トルクコンバータの完全嵌合と関連する規定距離に亙
って下降していないならば前記振動器組立体を作動させ
る過程と、前記ロボットアームと前記トルクコンバータ
との間の相対位置の垂直方向変化を感知する過程と、前
記ロボットアームが前記トルクコンバータの完全嵌合と
関連する規定距離に亙って下降するまで前記降下過程を
反復する過程と、前記振動器組立体の作動を停止させる
過程とを有する。

【０００９】したがって、本発明の目的は短いサイクル
時間を以て組立工程間に多くのスプラインの整合を可能
にするため端末実行器組立体からの位置フィードバック
と端末実行器組立体に配されたコンプライアンス接続機
構とを使用してトルクコンバータ組立体を変速機組立体
に自動的に組立てるシステムを提供することである。

【００１０】本発明の利点は端末実行器組立体が、組立
工程間に多くのスプラインの整合に備えて位置フィード
バックセンサを有する高価でないコンプライアンス機構
と振動機構とを設けることによって、複雑なスプライン
システムの自動組立てを可能にすることにある。

【００１１】

【発明の実施の形態】自動変速機１２の組立間、変速機
サブアセンブリ１４はトルクコンバータ１６に対して組
立てられなくてはならない。トルクコンバータ１６が変
速機サブアセンブリ１４に対して組立てられるとき、変
速機サブアセンブリ１４の３つの同心の外スプライン１
８はトルクコンバータ１６内の３つの互いに嵌合する内
スプライン２０内に滑入しなくてはならない。外および
内スプライン１８、２０の大部分は独立して自由に回転
し、そのことは組立間における前記スプラインの整合お
よび整合の維持を困難にする。したがって、在来形のロ
ボットを使用する自動化組立ては一般的に難しくかつ高
くつく。以下説明する装置および方法は、変速機サブア
センブリ１４に対するトルクコンバータ１６の組立間に
おける外スプライン１８と内スプライン２０との整合お
よび相互嵌合を考慮に入れている。

【００１２】在来のロボット２４のアーム２２は端末実
行器組立体２６に結合されている。ロボット２４は図２
に概略的に示された在来形の電子コントローラ２５に接
続されている。端末実行器組立体２６は下板２８を有す
る。３つのスタッドカップ３０が下板２８の周縁に結合
されて、やはり下板２８に取付けられたゴム真空カップ
３２を囲んでいる。スタッドカップ３０はトルクコンバ
ータ１６から突出している４つのスタッド３１の３つの
上に正確に滑合するように寸法を付与されかつ互いから
離間されている。一方、真空カップ３２はトルクコンバ
ータ１６上の環状突起３３と互いに嵌合するように寸法
を付与されている。中心真空穴３４が下板２８を通って
突出している中空管３６と接続しており、中空管３６は
在来形の真空機構（図示せず）に通じる在来形の真空管
路のためのコネクタ３８と接続している。

【００１３】支持部材４０が下板２８と中間板４２との
間に配置されて下板を中間板に結合している。中間板４
２はセンサ穴４４および整合穴４６を有する。位置（距
離）センサ４８がセンサ穴４４に据付けられてそれを通
って突出している。センサ電線４９が位置センサ４８を
ロボットの電子コントローラ２５に電気的に接続してい
る。

【００１４】円錐整合部材５２の円柱形部分５０が、整
合穴４６内に伸縮自在に嵌合しており、それは整合穴４
６の直径より小さい直径を有する。また円錐整合部材５
２は円柱形部分５０と結合した円錐部分５４を有する。
円錐部分５４はそれが円柱形部分５０と合体する部位に
おいて円柱形部分５０とほぼ同じ直径を有し、円錐部分
５４の最大直径は整合穴６の直径より大きい。この配列
に対して円錐部分５４は自動心合せ様相を提供する。な
ぜならば、整合穴４６はそれが円錐部分５４上に静止す
るにいたるとき円錐形状に沿って本質的にそれ自体を中
心配置し、両者の間の相対位置の感知において正確性を
考慮に入れ、一方、必要とされるときは、依然として両
者の間の軸方向コンプライアンスを考慮に入れるからで
ある。これはコンプライアンス特徴機構５１を構成す
る。円錐部分５４にはセンサ板５６が結合されており、
該センサ板５６は円錐部分５４から外方へ位置センサ４
８の端を通過しかつ位置センサから離れて延びている。

【００１５】円錐整合部材５２の円柱形部分５０は第２
の中間板５８と結合されてる。一方、中間板５８は下支
持軸６０に結合されており、下支持軸６０は玉軸受組立
体６２を介して上支持軸６４に連結されている。玉軸受
組立体６２は上支持軸６４が下支持軸６０に相対して垂
直方向に運動することを許すが、両支持軸が互いに相対
して回転することを許さない。上支持軸６４はラック・
ピニオン式振動器６６まで延びている。ラック・ピニオ
ン式振動器６６はロボット２４のコントローラに電気的
に接続されているモータ６８を有する。これによって振
動器組立体６９が構成されている。ロボット結合板７０
がラック・ピニオン式振動器６６に結合されており、か
つ、ロボット２４のアーム２２に結合されている。

【００１６】エネルギーストップ分離センサ６５が下支
持軸６０に対して取付けられ、かつ、ロボット２４のコ
ントローラに電気的に接続されている。もし、組立作業
間、下支持軸６０が上支持軸６４に対して規定距離以上
に上方へ動かされるならば、前記センサ６５はロボット
操作を停止させ、したがって手動操作介入がおそらく必
要とされる。

【００１７】さらに、端末実行器組立体２６に加えて、
図６に示されるように、整合工具組立体７６が追加的に
使用され得る。整合工具組立体７６はベース７８、およ
び該ベースの孔を通って伸縮自在に突出する押し棒８０
を有する。押し棒８０の一端には運動装置８２が結合さ
れており、一方、押し棒８０の他端には整合工具８４が
結合されている。整合工具８４は異直径の３つの部分で
あってトルクコンバータ１６の内スプライン２０の対応
直径および間隔と合致するものを有する。

【００１８】次ぎに、トルクコンバータ１６を変速機サ
ブアセンブリ１４に対して組立てる方法を説明する。電
子コントーラ２５によってロボット２４は組立てられる
べき次ぎのトルクコンバータ１６まで端末実行器組立体
２６を移転して４つのスタッド３１の３つの上方にスタ
ッドカップ３０を整列させる。これは真空カップ３２が
環状突起３３の上方に正しく整合されることを保証す
る。端末実行器２６はトルクコンバータ１６の上に下降
させられ、在来の真空機構が、真空カップ３２がそれ自
体をトルクコンバータ１６に対して確保するように作動
させられる。真空圧力を維持しながら、ロボット２４は
トルクコンバータ１６を持上げてそれを変速機サブアセ
ンブリ１４の近くへ移転するとともに、その中心を外ス
プライン１８のほぼ上方に配置する。この時点におい
て、支持部材４０と下板２８とを介して真空カップ３２
に結合された中間板４２は、その円錐穴４６（その縁が
円錐部分５４上に静止する）を通じて円錐整合部材５２
の円錐部分５４によって支持されている。これはロボッ
ト２４のアーム２２と真空カップ３２との間における総
体的可撓結合を考慮に入れている。

【００１９】次いでロボット２４は端末実行器組立体２
６を下げ、したがって、トルクコンバータ１６を外スプ
ライン１８に向かって下降させる。距離センサ４８はそ
の先端からセンサ板５６との間の距離を感知する。該先
端とセンサ板５６との間の距離がある規定値より小さく
保たれているかぎり、ロボット２４はトルクコンバータ
を下げ続ける。もし、偶然に、すべての３つの外スプラ
イン１８がそれらの対応する内スプライン２０と完全に
整合されたならば、ロボット２４はトルクコンバータ１
６が変速機サブアセンブリ１４に完全に嵌合するまでト
ルクコンバータ１６を下げ続ける。

【００２０】この時点において、トルクコンバータ１６
は端末実行器組立体２６とともに下方へ移動するのをや
める。これによって、今度は、端末実行器組立体２６の
上部分と一緒に依然として下降しつつある第２中間板５
８に結合されている円錐整合部材５２に相対して中間板
が上昇させられる。距離センサ４８の先端とセンサ板５
６との間のギャップは増大する。ギャップが規定寸法に
達すると同時に、位置センサ４８はロボット２４の電子
コントーラ２５に端末実行器組立体２６の下降を止める
ように信号を送る。この時点において電子コントローラ
２５は端末実行器組立体２６に結合されたロボットアー
ム２２の末端がどのくらい下方へ移動したかを決定す
る。もしそれが規定距離を超えて移動しているならば、
トルクコンバータ１６は適正に嵌合していると見なされ
る。

【００２１】この時点において、図示されていない第２
の在来タイプのロボット、またはフィクスチャ架装ばね
クランプ装置、をトルクコンバータ１６の第４のスタッ
ド３１に係合させて、トルクコンバータ１６を変速機サ
ブアセンブリ１４に組立てる間、トルクコンバータ１６
が動かないように保証することが、必要ではないが、望
ましい。次いでロボット２４は真空カップ３２内の真空
吸引力を解除して端末実行器組立体２６を上方へ持上げ
てトルクコンバータ１６から離れさせる。

【００２２】これに反して、もし端末実行器組立体２６
が外スプライン１８の上方に概ね整合されているなら
ば、かつ、もし最上位の外スプライン１８が第１の内ス
プライン２０と整合されていないならば、ロボット２４
が端末実行器組立体２６を下降させるにつれて、これら
２つのスプラインは互いに接触するであろう。このこと
は端末実行器組立体２６の上部分が下降され続けるにつ
れてトルクコンバータ１６が下降し続けることを妨げ
る。距離センサ４８の先端とセンサ板５６との間のギャ
ップはそれが規定距離に達するまで増大する。この時点
において、距離センサ４８はロボット２４が端末実行器
組立体２６を下降させるのを止めるように電子コントロ
ーラ２５に信号を送る。さらに電子コントローラ２５は
ロボットアーム２２が下降した距離を決定する。もしそ
れが規定距離より短いならば、電子コントローラ２５
は、トルクコンバータ１６が完全には嵌合されていない
とみなす。この位置タイプのフィードバックは、次い
で、互いに対応するスプラインが整合されているか否か
を決定するのに使用される。

【００２３】コンプライアンス特徴機構５１は、実際
に、剛性のロボット２４と剛性の変速機スプラインとの
間の衝撃を吸収するとともに、運転過負荷によるロボッ
トの故障を回避する。このような緩衝特徴が無いなら
ば、ロボット２４はおそらく故障して、組立工程を停止
させ、手作業の介入を余儀なくさせるであろう。

【００２４】電子コントローラ２５は今や振動器６６の
モータ６８を作動する。この機能のためには演算処理能
力はほとんど必要とされない。モータ６８はラックを急
速に前後に運動させ、該ラックは上支持軸６４に連結さ
れているピニオンを前後に回転させ、その結果としてト
ルクコンバータ１６が前後に回転させられる。スタッド
カップ３０は、真空カップ３２に過度のねじり力を及ぼ
すことなしに前後ねじり動作が生じることを可能にする
ため、横方向支持作用を提供する。前記前後方向への回
転は上方の外スプライン１８が下方の内スプライン２０
に相対して回転しつつ摺動することを可能にする。選択
的追加的定向過程として、振動器モータ６８の運転にと
もなって、ロボット２４は端末実行器組立体２６をその
まっすぐな垂直の向きから傾斜させる追加の運動を向き
の変化を通じて提供する。

【００２５】さらに、整合穴４６は円錐整合部材５２の
円柱形部分５０より大きい直径を有するから、下内スプ
ライン２０に相対する上外スプライン１８の小量の軸方
向摺動が生じ得る。これは前記２つのスプラインが整合
状態になるまで続く。それらが互いに真に整合されたと
き、トルクコンバータ１６は自由に降下して、前記２つ
のスプラインの相互嵌合を達成させる。トルクコンバー
タ１６が降下するのにともなって、距離センサ４８の先
端とセンサ板５６との間のギャップが縮小する。距離セ
ンサ４８は、実際に、現スプラインの整合を感知する。
距離センサ４８は電子コントローラ２５に第１の組のス
プラインが整合されたことを信号によって知らせる。

【００２６】次いで、工程は後のスプラインを整合させ
るため下方へ移る。再び電子コントローラ２５は、ロボ
ット２４に下方へ向かって運動することを開始させ、最
後に前記ギャップが規定距離より大きくなるに至って、
ロボット２４が下方へ運動するのを止める。再び電子コ
ントローラ２５はロボットアーム２２が下方へ運動した
距離が規定距離より大きいか否かを決定することによっ
て前記トルクコンバータ１６が完全に嵌合されているか
否かを決定する。もし前記下方運動距離が規定距離より
大きいならば、トルクコンバータ１６は嵌合されている
と見なされ、工程はすべてのスプラインが整合されたと
き第１の例におけるがごとく続けられる。もし前記下方
運動距離が規定距離より大きくないならば、振動器モー
タ６８は次ぎの組のスプラインが最初の組について説明
されたように整合されるまで前後運動を反復し続ける。

【００２７】このことは、電子コントローラ２５がトル
クコンバータ１６が変速機サブアセンブリ１４に完全に
嵌合している（すべてのスプラインが整合されているこ
とを意味する）ことを決定するまで、互いに嵌合すべき
スプラインの後の組に対して続けられる。今や工程は完
全に嵌合したトルクコンバータ１６に対して既に説明さ
れたように続けられる。このようにして、工程と装備は
変速機構成部品の組立間に個々の各スプラインを自動的
に配置しかつ整合させる。

【００２８】また整合工具組立体７６は変速機サブアセ
ンブリ１４に対して組立てるに先立ってトルクコンバー
タ１６の内スプライン２０を同心的に予備整合させるた
めに使用され得る。このように整合において同心性が望
まれるのは、トルクコンバータ１６のスプラインが平坦
な態様で互いに相対して運動できるという事実による。
この場合において、外スプライン１８の上方にトルクコ
ンバータ１６を整合させる前に、ロボット２４はトルク
コンバータ１６の内スプライン２０を整合工具組立体７
６の上方に整合させる。運動装置８２は整合工具８４を
内スプライン２０内に持上げ次いでそれを下方へ降ろし
戻す。このようにして、同心整合が達成され得る。しか
し、それと引き換えに、組立工程におけるこの特別の過
程のためにサイクル時間が僅かに増すが、それは自動化
組立てに先立つ内外両スプラインの完全な同心回転整合
および維持に比し依然としてより小さい時間消費であ
る。サイクル時間をいっそう減らすために、この整合過
程はトルクコンバータ１６が、端末実行器組立体２６に
よって捕捉される前に、在来形コンベヤ（図示せず）上
に在る間にも行われ得る。

【００２９】本発明の第２の実施例が図７から図１０に
示されている。この実施例は第１のそれと同じ機能を遂
行する。主たる相違点はそのコンプライアンス特徴機構
および振動器組立体に存在する。この説明のため、第２
の実施例の諸要素であって第１の実施例にそれらの対応
要素を有するものは、同じ数字に２００を付加した参照
符号によってそれぞれ表されている。

【００３０】第１の実施例の円錐形のコンプライアンス
特徴機構５１に代えてボール・ソケット式コンプライア
ンス特徴機構２５１が配置されている。下板２２８はや
はり真空カップ２３２に結合されており、かつ、支持軸
２４０に結合されている。支持軸２４０は中間板２４２
の整合穴２４６を通って突出してボール２５４にその端
部において取付けられている。ボール２５４は整合穴２
４６と実質的に同じ直径を有し、したがって整合穴２４
６はボール２５４のためのソケットとして機能する。

【００３１】また、支持軸２４０はそれに中間板２４２
の下方において取付けられた止部材２８６を有し、該止
部材は整合穴２４６より大きい直径を有する。整合穴２
４６より大きい直径を有するセンサ板２５６が、中間板
２４２の上方で、ボール２５４に結合されている。位置
（距離）センサ２４８が中間板２４２に取付けられてい
て、中間板２４２とセンサ板２５６との間の距離を感知
する。位置センサ２４８はロボットコントローラ（図示
せず）に電気的に結合されている。

【００３２】ボール・ソケット式コンプライアンス特徴
機構２５１は第１の実施例の円錐形コンプライアンス特
徴機構５１と同様のコンプライアンスおよび感知能力を
提供する。トルクコンバータ１６が端末実行器組立体２
２６によって持上げられるとき、センサ板２５６は中間
板２４２上に静止し、距離センサ２４８はそれらの間に
ギャップが存在しないことを感知する。もし、ロボット
２４がトルクコンバータ１６を変速機サブアセンブリ１
４の上に下降させつつある間、外スプライン１８のどれ
かがそれらのそれぞれの内スプライン２０と嵌合しない
ならば、センサ板２５６が中間板２４２に相対して上昇
し、位置センサ２４８はそれらの間のギャップを感知す
る。もし該ギャップが規定量より大きくなるならば、信
号がロボットコントローラに送られて、ロボット２４は
端末実行器組立体２２６の下降運動を停止させる。

【００３３】第１の実施例に対するもう一つの修正はピ
ストン振動器組立体２６９である。第１の実施例におけ
る振動器組立体６９のラック・ピニオン振動器６６は、
上支持部材２６４および下支持部材２６０の中心線から
片寄って位置されたピストン振動器２６６と代えられて
いる。ピストン振動器はロボットコントローラに電気的
に結合されている。ピストン振動器２６６は上支持部材
２６４と在来形の圧縮空気給源とに結合されたハウジン
グ２８８、およびその一端部においてハウジング２８８
内に伸縮自在に受容されその他端部において下支持部材
２６０に結合されたピストン２９０を有する。

【００３４】ピストン振動器組立体２６９は第１の実施
例の振動器組立体６９のそれと同様の振動機能を提供す
る。もし位置センサ２４８がセンサ板２５６と中間板２
４２との間にギャップを感知しかつロボット２４のアー
ム２２の下降距離がトルクコンバータ１６の完全嵌合を
ロボットコントローラが決定するのに必要な量より小さ
いならば、ピストン振動器組立体２６９が作動される。
在来形の圧縮空気給源はハウジング２８８内の圧力を反
復的に増減し、それによりピストン２９０が反復的に押
込まれそして引戻される。したがって、下支持部材２６
０は前後に捩れて、スプラインの相互整合に必要とされ
る摺動を可能にする。スプラインが互いに整合状態にな
ったならば、トルクコンバータ１６はコンプライアンス
特徴機構２５１と一緒に下降し、距離センサ２４８はロ
ボットコントローラに信号を送り、該コントローラはピ
ストン振動器組立体２６９の作動を停止させて、再び端
末実行器組立体２２６の下降を開始させる。これはトル
クコンバータ１６が第１の実施例におけるがごとく完全
に嵌合されるまで反復される。

【００３５】以上において本発明の若干の実施例が詳細
に説明されたが、本発明が関連する技術分野における当
業者は、前記諸請求項によって限定されたように本発明
を実施するための様々の代替的設計および実施例を認識
するであろう。

【図面の簡単な説明】

【図１】トルクコンバータを取付位置で釈放した後にお
けるロボット端末実行器の一部分を示している典型的自
動変速機の部分断面を含む側面図。

【図２】トルクコンバータを支持している端末実行器の
部分断面を含む側面図。

【図３】図２の端末実行器の９０度回転された側面図。

【図４】図２の４−４線に沿って画かれた図面。

【図５】図２の５−５線に沿って画かれた図面。

【図６】同心整合工具組立体の側面図。

【図７】端末実行器の一代替実施例の部分断面を含む側
面図。

【図８】図７の８−８線に沿って画かれた図面。

【図９】図７の９−９線に沿って画かれた図面。

【図１０】図７の１０−１０線に沿って切られた断面
図。

【符号の説明】

１２ 自動変速機 １４ 変速機サブアセンブリ １６ トルクコンバータ １８ 外スプライン ２０ 内スプライン ２２ アーム ２４ ロボット ２６ 端末実行器組立体 ２８ 下板 ３０ スタッドカップ ３２ 真空カップ ３８ コネクタ ４２ 中間板 ４６ 整合穴 ４８ 位置センサ ５０ 円柱形部分 ５１ コンプライアンス特徴機構 ５２ 円錐整合部材 ５４ 円錐部分 ６０ 下支持軸 ６４ 上支持軸 ６６ ラック・ピニオン式振動器 ６９ 振動器組立体 ７０ ロボット結合板

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両変速機に対するトルクコンバータの
   自動化組立間に１組の内スプラインを有するトルクコン
   バータを１組の嵌合する外スプラインを有する車両変速
   機サブアセンブリ上に組立てるためロボットのアームに
   取付けるようにされたロボット端末実行器組立体であっ
   て、 前記端末実行器組立体の残部に前記トルクコンバータを
   固定してそれを該端末実行器組立体の残部と整合させる
   ための持上手段、 前記端末実行器組立体を前記ロボットアームに固定する
   ための結合板、 前記結合板に取付けられた上支持軸、 前記上支持軸に結合された下支持軸、 前記ロボットアームに相対して前記下部材の前後回転運
   動を生じさせるための振動器手段、 前記下支持軸に相対して前記持上手段の限定相対運動が
   生じ得るように前記持上手段を前記下支持軸に結合する
   ためのコンプライアンス手段、および前記持上手段と前
   記下支持軸との間の相対垂直位置を監視するための距離
   感知手段を有するロボット端末実行器組立体。
2. 【請求項２】 請求項１に記載のロボット端末実行器組
   立体において、前記振動器手段が前記結合板と前記下支
   持軸との間に結合されたラック・ピニオン組立体を有
   し、該ラック・ピニオン組立体がピニオンに相対してラ
   ックの運動を生じさせるためのモータを有しているロボ
   ット端末実行器組立体。
3. 【請求項３】 請求項１に記載のロボット端末実行器組
   立体において、前記コンプライアンス手段が前記持上手
   段に結合されていて整合穴を有する中間板、および前記
   整合穴内に伸縮自在に受容された円錐整合部材を有し、
   該円錐整合部材が前記整合穴より小さい直径を有する円
   柱形部分であって前記整合穴より大きい直径まで先太に
   なっている円錐部分と結合されたものを有し、前記円錐
   部分の大径端部が前記整合穴の下方に位置されているロ
   ボット端末実行器組立体。