CN105922269A - 一种陶瓷马赛克装卸机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种陶瓷马赛克装卸机械手，包括机械手架和安装在所述机械手架上的夹取模块，所述夹取模块包括第一移动机构、第二移动机构和第三移动机构，其中，所述第一移动机构包括安装在所述机械手架上的摆臂电机板和第一滑杆、摆臂电机、连杆和上支架；所述第二移动机构包括上导杆和下支架；所述第三移动机构包括第二滑杆和吸盘背架，所述吸盘背架的下侧面设有若干朝下的吸盘。本发明所述的陶瓷马赛克装卸机械手的第一移动机构和第三移动机构构实现吸盘的横向运动，第二移动机构实现机械手吸盘的纵向运动，该装置能将皮带表面进过排列的马赛克砖体放入铺贴线上，实现自动打包铺贴功能。
Description
技术领域
本发明涉及一种陶瓷机械手设备，特别是一种陶瓷马赛克装卸机械手。
背景技术
在目前陶瓷厂生产中，需要对陶瓷进行装卸，对于大面积的地面装，这个是容易实现的，但是对于陶瓷马赛克这个细小砖体，实现起来就比较难，目前主要还是通过人工贴纸铺贴然后手工装卸，因为马赛克砖体体积小、重量轻，工人的劳动成本相对没有那么高，劳动强度也不大，但是，随着经济的发展，市场对马赛克砖体的需求量不断增大，现有的手工铺贴装卸已经无法满足市场的需求。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于提供一种陶瓷马赛克装卸机械手，将经过排列的马赛克砖体放入铺贴线上，实现自动打包铺贴功能。
为了解决上述问题，本发明提供了一种陶瓷马赛克装卸机械手，包括机械手架和安装在所述机械手架上的夹取模块，所述夹取模块包括第一移动机构、第二移动机构和第三移动机构，其中，
所述第一移动机构包括安装在所述机械手架上的摆臂电机板和第一滑杆、摆臂电机、连杆和上支架，所述第一滑杆沿水平方向设置在所述机械手架上，连接在所述摆臂电机板和所述上支架之间；所述上支架可沿所述第一滑杆移动地设置在所述第一滑杆上；所述连杆包括第一子连杆和第二子连杆，所述第一子连杆的一端与所述上支架铰接，另外一端与所述第二子连杆的一端铰接；所述第二子连杆的另外一端与所述摆臂电机连接；
所述第二移动机构包括上导杆和下支架，所述上导杆沿从上至下穿过所述上支架与所述下支架连接，使得所述下支架可沿所述上导杆移动；
所述第三移动机构包括第二滑杆和吸盘背架，所述第二滑杆设于所述下支架的下侧面，所述吸盘背架通过滑块与所述第二滑杆连接，所述吸盘背架的下侧面设有若干朝下的吸盘。
根据本发明提供的一种陶瓷马赛克装卸机械手，所述机械手架为桁架结构，所述第一移动机构、第二移动机构和第三移动机构设于所述桁架上。
根据本发明提供的一种陶瓷马赛克装卸机械手，还包括至少一传送机构，所述传送机构沿传送方向依次设置。
根据本发明提供的一种陶瓷马赛克装卸机械手，所述传送机构包括传送支座、导轮和传送带，所述导轮设置在所述传送支座的两端，所述传送带绕过所述导轮在所述传送支座上形成传送面。
根据本发明提供的一种陶瓷马赛克装卸机械手，还包括设置在相邻的两个传送机构的传送带之间的过渡装置，所述过渡装置包括多个沿垂直所述传送带传送方向设置的辊筒。
根据本发明提供的一种陶瓷马赛克装卸机械手，所述辊筒表面接触，两端部的辊筒与所述传送带接触。
根据本发明提供的一种陶瓷马赛克装卸机械手，所述机械手架包括12条槽钢及角钢焊接制作而成，所述槽钢的大小为8mm*100mm*8mm，所述角钢的大小为50mm*50mm*8mm，所述机械手架的底部还设有四个可伸缩的支脚。
根据本发明提供的一种陶瓷马赛克装卸机械手，所述吸盘背架包括若干40mm*40mm*3角钢，整体尺寸为1070mm*310mm。
本发明的有益效果是：本发明所述的陶瓷马赛克装卸机械手通过传送机构的传送带运动，以及相邻的两个传送带之间设置的过渡装置，将陶瓷马赛克传送到夹取装置的下方。该机械手的第一移动机构和第三移动机构构通过PLC和变频器控制同步电机运行而实现吸盘的横向运动，采用气动元件和直线轴电机驱动第二移动机构实现机械手吸盘的纵向运动，该装置能将皮带表面进过排列的马赛克砖体放入铺贴线上，实现自动打包铺贴功能，取代手工打包，在生产效率方面有了显著提高，能有效减少工人的劳动强度，具有一定是实用价值。
附图说明
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明，其中：
图1是本发明所述一种陶瓷马赛克装卸机械手一实施方式的立体结构示意图；
图2是本发明所述一种陶瓷马赛克装卸机械手一实施方式的正面视图；
图中：
具体实施方式
如图1和图2所示，图1是本发明所述一种陶瓷马赛克装卸机械手一实施方式的立体结构示意图，图2是本发明所述一种陶瓷马赛克装卸机械手一实施方式的正面视图。在图1和图2示出的实施方式中，该结构的陶瓷马赛克装卸机械手包括机械手架100和安装在所述机械手架100上的夹取模块200，夹取模块200用于夹取陶瓷马赛克，并且将经过排列的马赛克砖体放入铺贴线上，实现自动打包铺贴功能。
具体而言，所述机械手架100为桁架结构，所述第一移动机构210、第二移动机构220和第三移动机构230设于所述桁架上。在一些实施方式中，所述机械手架100包括12条槽钢及角钢焊接制作而成，所述槽钢的大小为8mm*100mm*8mm，所述角钢的大小为50mm*50mm*8mm，所述机械手架100的底部还设有四个可伸缩的支脚，通过调节机械手架100的支脚，可以实现整体的高度微调和平整。
所述夹取模块200包括第一移动机构210、第二移动机构220和第三移动机构230。其中，所述第一移动机构210包括安装在所述机械手架100上的摆臂电机板211和第一滑杆214、摆臂电机212、连杆213和上支架215。所述第一滑杆214沿水平方向设置在所述机械手架100上，连接在所述摆臂电机板211和所述上支架215之间。所述上支架215可沿所述第一滑杆214移动地设置在所述第一滑杆214上。所述连杆213包括第一子连杆213a和第二子连杆213b，所述第一子连杆213a的一端与所述上支架215铰接，另外一端与所述第二子连杆213b的一端铰接；所述第二子连杆213b的另外一端与所述摆臂电机212连接。其中，在一些实施方式中，所述上支架215可以通过一对称角铁焊接U行钢制作而成，表面经过打磨抛光处理，中间位置设计有气缸得安装位，安装位也经过打磨抛光处理。所述摆臂电机板211可以为不锈钢经过折压机制作而成，中间位置设计有轴承安装位，两端设计有位置调整的安装长孔。
所述第二移动机构220包括上导杆221和下支架222，所述上导杆221沿从上至下穿过所述上支架215与所述下支架222连接，使得所述下支架222可沿所述上导杆221移动。其中，所述上导杆221可以是直径为30mm，长度为700mm的轴焊接在直接为80mm的法兰上，末端的法兰用于连接吸盘，表面抛光处理。
所述第三移动机构230包括第二滑杆231和吸盘背架232，所述第二滑杆231设于所述下支架222的下侧面，所述吸盘背架232通过滑块与所述第二滑杆231连接，所述吸盘背架232的下侧面设有若干朝下的吸盘。所述吸盘背架232包括若干40mm*40mm*3角钢，整体尺寸为1070mm*310mm，其主要为实现吸盘背架232的强度加强，防止吸盘发生变形而吸取不全，影响吸取砖体的整体效果的现象。
在一些实施方式中，该结构的陶瓷马赛克装卸机械手还包括至少一传送机构300，所述传送机构300沿传送方向依次设置。所述传送机构300包括传送支座310、导轮320和传送带330。
具体而言，在一些实施方式中，传送支座310可以由50mm*50mm*5mm角钢、40mm*40mm*3mm方管以及60mm*40mm*3mm矩形管制作而成，其底部安装有4个可调节高度的脚轮。
所述导轮320设置在所述传送支座310的两端，所述传送带330绕过所述导轮320在所述传送支座310上形成传送面。其中，导轮320安装在轮轴上，轮轴可以是通过使用一个无缝管加工而成，两端轴头通过先加工轴端板和轴，然后焊接在无缝管上在加工而形成的空心轴结构。
所述传送支座310上还设有若干张紧座340，所述张紧座340与所述导轮320连接。此外，所述传送机构300还包括设置在相邻的两个传送机构300的传送带330之间的过渡装置，所述过渡装置包括多个沿垂直所述传送带330传送方向设置的辊筒。所述辊筒表面接触，两端部的辊筒与所述传送带330接触。例如，在一些实施方式中，所述中间过渡装置可以是包括3个自动滑动辊筒实现过渡功能，该辊筒是无动力装置，主要是通过两端皮带的摩擦力实现传送，该装置的辊筒可以设计有2-4条。
使用时，通过传送机构300的传送带330运动，以及相邻的两个传送带330之间设置的过渡装置，将陶瓷马赛克传送到夹取装置的下方。该机械手的第一移动机构210和第三移动机构230构通过PLC和变频器控制同步电机运行而实现吸盘的横向运动，采用气动元件和直线轴电机驱动第二移动机构220实现机械手吸盘的纵向运动，该装置能将皮带表面进过排列的马赛克砖体放入铺贴线上，实现自动打包铺贴功能，取代手工打包，在生产效率方面有了显著提高，能有效减少工人的劳动强度，具有一定是实用价值。
上面结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。
Claims (8)
1.一种陶瓷马赛克装卸机械手，包括机械手架和安装在所述机械手架上的夹取模块，其特征在于，所述夹取模块包括第一移动机构、第二移动机构和第三移动机构，其中，
所述第一移动机构包括安装在所述机械手架上的摆臂电机板和第一滑杆、摆臂电机、连杆和上支架，所述第一滑杆沿水平方向设置在所述机械手架上，连接在所述摆臂电机板和所述上支架之间；所述上支架可沿所述第一滑杆移动地设置在所述第一滑杆上；所述连杆包括第一子连杆和第二子连杆，所述第一子连杆的一端与所述上支架铰接，另外一端与所述第二子连杆的一端铰接；所述第二子连杆的另外一端与所述摆臂电机连接；
所述第二移动机构包括上导杆和下支架，所述上导杆沿从上至下穿过所述上支架与所述下支架连接，使得所述下支架可沿所述上导杆移动；
所述第三移动机构包括第二滑杆和吸盘背架，所述第二滑杆设于所述下支架的下侧面，所述吸盘背架通过滑块与所述第二滑杆连接，所述吸盘背架的下侧面设有若干朝下的吸盘。
2.如权利要求1所述的一种陶瓷马赛克装卸机械手，其特征在于，所述机械手架为桁架结构，所述第一移动机构、第二移动机构和第三移动机构设于所述桁架上。
3.如权利要求2所述的一种陶瓷马赛克装卸机械手，其特征在于，还包括至少一传送机构，所述传送机构沿传送方向依次设置。
4.如权利要求3所述的一种陶瓷马赛克装卸机械手，其特征在于，所述传送机构包括传送支座、导轮和传送带，所述导轮设置在所述传送支座的两端，所述传送带绕过所述导轮在所述传送支座上形成传送面。
5.如权利要求4所述的一种陶瓷马赛克装卸机械手，其特征在于，还包括设置在相邻的两个传送机构的传送带之间的过渡装置，所述过渡装置包括多个沿垂直所述传送带传送方向设置的辊筒。
6.如权利要求5所述的一种陶瓷马赛克装卸机械手，其特征在于，所述辊筒表面接触，两端部的辊筒与所述传送带接触。
7.如权利要求6所述的一种陶瓷马赛克装卸机械手，其特征在于，所述机械手架包括12条槽钢及角钢焊接制作而成，所述槽钢的大小为8mm*100mm*8mm，所述角钢的大小为50mm*50mm*8mm，所述机械手架的底部还设有四个可伸缩的支脚。
8.如权利要求7所述的一种陶瓷马赛克装卸机械手，其特征在于，所述吸盘背架包括若干40mm*40mm*3角钢，整体尺寸为1070mm*310mm。
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