CN114193474A - 西林瓶配液机构、自动配液系统 - Google Patents

Abstract

本发明属于机械设备技术领域，具体涉及一种西林瓶配液机构、自动配液系统，旨在解决现有技术中的配液装置夹持精度差、夹持目标单一的问题；其中机构包括摇匀机构、翻转机构、夹爪机构和模组，摇匀机构包括翻转上盖、翻转底盖、转盘转轴、中空旋转平台、转台安装座、平旋底罩、电磁铁组件和平旋伺服电机，转盘转轴设置于中空旋转平台的顶部，并与翻转上盖的内顶固连；翻转上盖在平旋伺服电机的驱动下带动夹爪机构在水平面内旋转；翻转机构包括翻转驱动组件和翻转轴，翻转轴在翻转驱动组件的驱动下带动摇匀机构翻转；夹爪机构对放入其中的西林瓶自动夹持居中；本发明夹持精度高、可夹持不同规格西林瓶，安全可靠，效率高、结构简单、成本低。

Description

西林瓶配液机构、自动配液系统

技术领域

本发明属于机械设备技术领域，具体涉及一种西林瓶配液机构、自动配液系统。

背景技术

现有技术中公开的用于医院辅助人工进行配液的机器人，每天配液的任务量很大，其夹持装置需要不断地对药瓶进行松开和夹紧的动作，现有的夹持装置大多采用转动齿轮和阻尼弹簧来完成对药瓶的松开和夹紧，但是实际中所夹持大量药瓶的外径并不相同，对于不同尺寸的待夹持药瓶，经常会出现齿轮转动松开过多或者松开不到位，形成打齿及药瓶无法放置到位的问题，同时，对于不同尺寸的药瓶，齿轮的夹紧作用无法精准控制，易将药瓶夹伤甚至夹爆。

发明内容

为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决现有技术中的配液装置夹持精度差、夹持目标单一的问题，本发明提供了一种西林瓶配液机构、自动配液系统。

本发明的第一方面提供了一种西林瓶配液机构，该机构包括摇匀机构、翻转机构、夹爪机构和模组，所述摇匀机构包括翻转上盖、翻转底盖、转盘转轴、中空旋转平台、转台安装座、平旋底罩、电磁铁组件和平旋伺服电机，所述翻转上盖上开设有西林瓶贯穿的通孔；所述转台安装座用于承载所述中空旋转平台；所述电磁铁组件包括电磁铁和电磁铁安装座，所述电磁铁通过所述电磁铁安装座装设于所述转台安装座；所述转台安装座、所述平旋伺服电机均装设于所述平旋底罩内部；所述转盘转轴设置于所述中空旋转平台的顶部，并与所述翻转上盖的内顶固定连接；所述翻转上盖在所述平旋伺服电机的驱动下带动所述夹爪机构在水平面内旋转；

所述翻转机构包括翻转驱动组件和翻转轴，所述翻转轴的一端与所述翻转驱动组件连接，另一端与所述平旋底罩连接；所述翻转轴在所述翻转驱动组件的驱动下带动所述摇匀机构翻转；

所述夹爪机构包括夹爪底座、第一夹爪部、第二夹爪部、第一夹爪连杆、第二夹爪连杆和对中连杆，所述夹爪底座敞口设置；所述第一夹爪部设置于所述夹爪底座的内壁一侧，所述第二夹爪部设置于所述夹爪底座的内壁另一侧；所述第一夹爪连杆的一端与所述第一夹爪部铰接，另一端与所述对中连杆的一端铰接；所述第二夹爪连杆的一端与所述第二夹爪部铰接，另一端与所述对中连杆的另一端铰接；所述夹爪底座的底部设有悬伸轴，所述对中连杆的中部设有凸起轴，所述凸起轴的顶部与设置于所述悬伸轴内部的竖直轴承连接；所述夹爪机构对放入其中的西林瓶自动夹持居中。

在一些优选实施例中，所述第一夹爪部与所述第二夹爪部对称设置；

所述第一夹爪连杆与所述第二夹爪连杆对称设置；

所述第一夹爪部与所述第二夹爪部的对称轴线为第一轴线，所述第一夹爪连杆与所述第二夹爪连杆的对称轴线为第二轴线，所述第一轴线、所述第二轴线与所述凸起轴的纵向轴线重合设置。

在一些优选实施例中，所述电磁铁的纵向轴线与所述凸起轴的纵向轴线一致设置。

在一些优选实施例中，所述第一夹爪部的外侧设置有第一上轴和第一下轴，所述第一上轴远离所述第一夹爪部的一端与所述夹爪底座的第一侧壁连接；所述第一下轴平行设置于所述第一上轴下方，并且所述第一下轴与所述第一夹爪部垂直设置；所述第一下轴与所述夹爪底座的第一侧壁之间设置有第一弹簧组件；

所述第二夹爪部的外侧设置有第二上轴和第二下轴，所述第二上轴远离所述第二夹爪部的一端与所述夹爪底座的第二侧壁连接；所述第二下轴平行设置于所述第二上轴下方，并且所述第二下轴与所述第二夹爪部垂直设置；所述第二下轴与所述夹爪底座的第二侧壁之间设置有第二弹簧组件；

所述第一夹爪部与所述第一夹爪连杆通过第一连接轴连接；

所述第一夹爪连杆远离所述第一夹爪部的一端与所述对中连杆的一端通过第二连接轴连接；

所述对中连杆的另一端与所述第二夹爪连杆通过第三连接轴连接；

所述第二夹爪连杆远离所述对中连杆的一端与所述第二夹爪部通过第四连接轴连接。

在一些优选实施例中，所述夹爪底座的第一侧壁内部设置有与所述第一上轴连接的第一轴承；

所述夹爪底座的第二侧壁内部设置有与所述第二上轴连接的第二轴承。

在一些优选实施例中，所述电磁铁的纵向轴线与所述凸起轴的纵向轴线一致设置；

在第一工作状态下，所述电磁铁的推杆向外伸展推动所述对中连杆，通过所述第一夹爪连杆、所述第二夹爪连杆分别带动所述第一夹爪部、所述第二夹爪部向外移动以释放所夹持物，所述第一弹簧组件、所述第二弹簧组件处于压缩状态；

在第二工作状态下，所述电磁铁的推杆向内收缩以远离所述对中连杆，所述第一夹爪部、所述第二夹爪部分别在所述第一弹簧组件、所述第二弹簧组件的作用下相对运动至居中状态。

在一些优选实施例中，所述翻转驱动组件包括翻转伺服电机、翻转旋转台和翻转底座，所述模组通过所述翻转底座与所述翻转旋转台连接；所述翻转伺服电机通过所述翻转旋转台控制所述翻转轴的转动；

所述翻转轴的侧部设置有翻转限位片，所述翻转旋转台的侧部设置有与所述翻转限位片匹配的翻转传感器，以检测所述翻转轴的翻转状态；

所述模组为升降模组，以通过所述翻转底座带动所述摇匀机构上升或下降。

在一些优选实施例中，所述夹爪机构为多个，多个所述夹爪机构绕所述转盘转轴阵列设置，并且多个所述夹爪机构独立设置。

在一些优选实施例中，所述第一夹爪部、所述第二夹爪部的内壁均为与西林瓶的外壁相匹配的V形结构。

本发明的第二方面提供了一种自动配液系统，该系统包括总控中心、机器人和配液装置，所述配液装置、所述机械人均与所述总控中心信号连接；所述配液装置为上面任一项所述的西林瓶配液机构；在工作状态下，所述模组在所述总控中心的控制下可带动所述摇匀机构进行升降调节；所述翻转机构在所述总控中心的控制下可带动所述摇匀机构进行翻转运动；所述摇匀机构在所述总控中心的控制下可带动所述夹爪机构进行平旋运动；所述机器人在所述总控中心的控制下可进行抽液或配液。

本发明公开的西林瓶配液机构，可有效解决现有技术中的配液装置夹持精度差、夹持目标单一的问题；本发明公开的夹爪机构中的第一夹爪部和第二夹爪部为同步夹紧运动，可夹大小不同的西林瓶，在弹簧的作用下，放入的西林瓶将自动集中和夹紧，夹紧的物体在翻转和摇晃中不会松脱；使西林瓶的药粉充分与溶媒进行接触容易溶解，安全可靠，效率高，并且结构简单、成本低。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本发明中的西林瓶配液机构的一种具体实施例的立体结构示意图；

图2是图1的剖视示意图；

图3是图1中的夹爪机构以及部分摇匀机构示意图；

图4是图3中的夹爪机构的剖视示意图；

图5是图3中的夹爪机构部分立体结构示意图；

图6是图1中的摇匀机构部分结构示意图；

图7是图6中的中空旋转平台和平旋伺服电机的立体结构示意图。

附图标记说明：

100、夹爪机构；110、夹爪底座；120、夹爪组件，121、第一夹爪部，1211、第一上轴，1212、第一下轴；122、第二夹爪部，1221、第二上轴，1222、第二下轴；131、第一夹爪连杆，1311、第一连接轴，1312、第二连接轴；132、第二夹爪连杆，1321、第三连接轴，1322、第四连接轴；140、对中连杆，141、凸起轴；150、竖直轴承；161、第一上轴承，162、第一下轴承，163、第二上轴承，164、第二下轴承；171、第一弹簧组件，172、第二弹簧组件；200、摇匀机构；210、翻转上盖；220、翻转底盖；230、转盘转轴；240、转台安装座；250、平旋底罩；260、平旋伺服电机；270、电磁铁，271、电磁铁安装座；280、平旋传感器；281、平旋限位片；290、中空旋转平台，291、过渡法兰，292、连接法兰，293、偏心凸台，294、平旋旋转台，295、中空轴盖；300、翻转机构；310、翻转伺服电机，320、翻转旋转台，330、翻转轴，340、翻转传感器，350、翻转底座，360、翻转限位片；400、模组。

具体实施方式

下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。

以下参照附图结合实施例进一步说明本发明。

参照附图1和附图2，本发明提供了一种西林瓶配液机构，该机构包括摇匀机构200、翻转机构300、夹爪机构100和模组400，其中，摇匀机构包括翻转上盖210、翻转底盖220、转盘转轴230、中空旋转平台290、转台安装座240、平旋底罩250、电磁铁组件和平旋伺服电机260，翻转上盖上开设有西林瓶贯穿的通孔；转台安装座用于承载中空旋转平台；翻转底盖固定在平旋底罩上，不与翻转上盖连接，翻转上盖相对于翻转底可旋转设置。

电磁铁组件包括电磁铁270和电磁铁安装座271，电磁铁通过电磁铁安装座装设于转台安装座；转台安装座、平旋伺服电机均装设于平旋底罩内部；转盘转轴设置于中空旋转平台的顶部，并与翻转上盖的内顶固定连接；翻转上盖在平旋伺服电机的驱动下带动夹爪机构在水平面内旋转。

翻转机构包括翻转驱动组件和翻转轴330，翻转轴的一端与翻转驱动组件连接，另一端与平旋底罩连接；翻转轴在翻转驱动组件的驱动下带动摇匀机构翻转。进一步地，翻转驱动组件包括翻转伺服电机310、翻转旋转台320和翻转底座350，模组通过翻转底座与翻转旋转台连接；翻转伺服电机通过翻转旋转台控制翻转轴的转动；翻转轴的侧部设置有翻转限位片360，翻转旋转台的侧部设置有与翻转限位片匹配的翻转传感器340，以检测翻转轴的翻转状态；模组为升降模组，以通过翻转底座带动摇匀机构上升或下降。

参照附图3至附图5，夹爪机构包括夹爪底座110、夹爪组件120、第一夹爪连杆131、第二夹爪连杆132和对中连杆140，夹爪底座敞口设置；其中，夹爪组件包括第一夹爪部121和第二夹爪部122，第一夹爪部设置于夹爪底座的内壁一侧，第二夹爪部设置于夹爪底座的内壁另一侧；第一夹爪连杆的一端与第一夹爪部铰接，另一端与对中连杆的一端铰接；第二夹爪连杆的一端与第二夹爪部铰接，另一端与对中连杆的另一端铰接；夹爪底座的底部设有悬伸轴，对中连杆的中部设有凸起轴141，凸起轴的顶部与设置于悬伸轴内部的竖直轴承150连接；夹爪机构对放入其中的西林瓶自动夹持居中。

优选地，第一夹爪部与第二夹爪部对称设置；第一夹爪连杆与第二夹爪连杆对称设置；第一夹爪部与第二夹爪部的对称轴线为第一轴线，第一夹爪连杆与第二夹爪连杆的对称轴线为第二轴线，第一轴线、第二轴线与凸起轴的纵向轴线重合设置。

优选地，电磁铁的纵向轴线与凸起轴的纵向轴线一致设置。

具体参照附图4，第一夹爪部的外侧设置有第一上轴1211和第一下轴1212，第一上轴远离第一夹爪部的一端与夹爪底座的第一侧壁连接；第一下轴平行设置于第一上轴下方，并且第一下轴与第一夹爪部垂直设置；第一下轴与夹爪底座的第一侧壁之间设置有第一弹簧组件171；第二夹爪部的外侧设置有第二上轴1221和第二下轴1222，第二上轴远离第二夹爪部的一端与夹爪底座的第二侧壁连接；第二下轴平行设置于第二上轴下方，并且第二下轴与第二夹爪部垂直设置；第二下轴与夹爪底座的第二侧壁之间设置有第二弹簧组件172。

第一夹爪部与第一夹爪连杆通过第一连接轴1311连接；第一夹爪连杆远离第一夹爪部的一端与对中连杆的一端通过第二连接轴1312连接；对中连杆的另一端与第二夹爪连杆通过第三连接轴1321连接；第二夹爪连杆远离对中连杆的一端与第二夹爪部通过第四连接轴1322连接。

本发明公开的夹爪机构由于两个抓手(即第一夹爪部和第二夹爪部)为同步夹紧运动，可夹大小不同的西林瓶，在弹簧(即第一弹簧组件和第二弹簧组件)的作用下，放入的西林瓶将自动集中和夹紧，夹紧的物体在翻转和摇晃中不会松脱；使西林瓶的药粉充分与溶媒进行接触容易溶解，安全可靠，效率高，并且结构简单、成本低。

进一步地，夹爪底座的第一侧壁内部设置有与第一上轴连接的第一轴承；夹爪底座的第二侧壁内部设置有与第二上轴连接的第二轴承；在本实施例中，第一上轴有两个，第一轴承包括第一上轴承161和第一下轴承162，以分别与两个第一上轴连接；第二上轴有两个，第二轴承包括第二上轴承163和第二下轴承164，以分别与两个第二上轴连接。

电磁铁的纵向轴线与凸起轴的纵向轴线一致设置；在第一工作状态下，电磁铁的推杆向外伸展推动对中连杆，通过第一夹爪连杆、第二夹爪连杆分别带动第一夹爪部、第二夹爪部向外移动以释放所夹持物，第一弹簧组件、第二弹簧组件处于压缩状态；在第二工作状态下，电磁铁的推杆向内收缩以远离对中连杆，第一夹爪部、第二夹爪部分别在第一弹簧组件、第二弹簧组件的作用下相对运动至居中状态。

在本实施例中，夹爪机构为多个，多个夹爪机构绕转盘转轴阵列设置，并且多个夹爪机构独立设置，可对大小不同的西林瓶进行夹持。

第一夹爪部、第二夹爪部的内壁均为与西林瓶的外壁相匹配的V形结构，保证在不夹伤西林瓶的同时夹紧西林瓶。

进一步地，参照附图6和附图7，中空旋转平台包括过渡法兰291、连接法兰292、偏心凸台293、平旋旋转台294和中空轴盖295，过渡法兰和连接法兰内部用于设置有平旋伺服电机的动力输出轴，动力输出轴向上延伸的一端具有主动齿轮，连接法兰和过渡法兰内部内还安装有两个轴承实现对动力输出轴的固定支承；偏心凸台的内部设置有与主动齿轮啮合的从动齿轮，平旋旋转台与从动齿轮的中心轴一致设置；中空轴盖固定设置于平旋旋转台的内部，以用于与转盘转轴固定连接。需要说明的是，本实施例中所用的中空旋转平台可以直接采购获取。

在本发明中，平旋伺服电机的启动，通过平旋旋转台、中空轴盖、转盘转轴带动翻转上盖平旋，进而带动夹爪机构转动。

进一步地，平旋旋转台的侧壁设置有平旋限位片281，偏心凸台上设置有用于检测平旋限位片平旋状态的平旋传感器280。

具体地，平旋旋转台设置有交叉滚子轴承，交叉滚子轴承包括间隔保持架以及相互垂直排列在间隔保持架上的圆柱滚子，圆柱滚子通过间隔保持架被相互垂直地排列，交叉滚子轴承可以承受径向负荷、轴向负荷及力矩负荷等所有方向的负荷，进一步保证了中空平台具有出色的旋转精度。

本发明的第二方面提供了一种自动配液系统，该系统包括总控中心、机器人和配液装置，配液装置、机械人均与总控中心信号连接；配液装置为所述的西林瓶配液机构；在工作状态下，模组在总控中心的控制下可带动摇匀机构进行升降调节；翻转机构在总控中心的控制下可带动摇匀机构进行翻转运动；摇匀机构在总控中心的控制下可带动夹爪机构进行平旋运动；机器人在总控中心的控制下可进行抽液或配液。

进一步地，总控中心基于平旋传感器、翻转传感器检测的数据信息，可对西林瓶配液机构进行精准控制，以实现对应的平旋、翻转等运作，效率高、安全可靠。

在实施例操作中，医护人员扫西林瓶的二维码，西林瓶配液机构运动通过平旋伺服电机启动带动1号夹爪位(即第一预设夹爪位)转动至离医护人员最近的位置，医护人员可手动打开夹爪组件，第一夹爪部的第一上轴通过第一轴承、第二夹爪部的第二上轴通过第二轴承均向外运动，形成敞口，此时，第一下轴和第二下轴也均向外运动分别压缩第一弹簧组件和第二弹簧组件；第一夹爪连杆、第二夹爪连杆通过第二连接轴、第四连接轴带动对中连杆，使对中连杆沿着竖直轴承运动，实现夹爪机构的自居中对齐；然后放入西林瓶，继续扫描下一个西林瓶二维码，平旋旋转台通过转盘转轴带动固定在翻转上盖下面的夹爪机构旋转到2号夹爪位(即第二预设夹爪位)，放入西林瓶。放满西林瓶后，翻转旋转台使翻转上盖与地面在一定角度范围内往复摆动，平旋旋转台带动西林瓶顺时针旋转，进行摇匀。摇匀完成后通过平旋传感器与翻转传感器寻找夹爪孔位，模组带动西林瓶上升，翻转底座旋转180度，等待机器人的机械臂抽取西林瓶药液；机械臂抽取西林瓶药液后，电磁铁顶升对中连杆使夹爪2打开，让西林瓶掉落；最后复位初始位置。

虽然已经参考优选实施例对本发明进行了描述，但在不脱离本发明的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件，尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本发明并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

在本发明的描述中，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

术语“包括”或者任何其它类似用语旨在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、物品或者设备/装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者还包括这些过程、物品或者设备/装置所固有的要素。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种西林瓶配液机构，其特征在于，该机构包括摇匀机构、翻转机构、夹爪机构和模组，所述摇匀机构包括翻转上盖、翻转底盖、转盘转轴、中空旋转平台、转台安装座、平旋底罩、电磁铁组件和平旋伺服电机，所述翻转上盖上开设有西林瓶贯穿的通孔；所述转台安装座用于承载所述中空旋转平台；所述电磁铁组件包括电磁铁和电磁铁安装座，所述电磁铁通过所述电磁铁安装座装设于所述转台安装座；所述转台安装座、所述平旋伺服电机均装设于所述平旋底罩内部；所述转盘转轴设置于所述中空旋转平台的顶部，并与所述翻转上盖的内顶固定连接；所述翻转上盖在所述平旋伺服电机的驱动下带动所述夹爪机构在水平面内旋转；

所述翻转机构包括翻转驱动组件和翻转轴，所述翻转轴的一端与所述翻转驱动组件连接，另一端与所述平旋底罩连接；所述翻转轴在所述翻转驱动组件的驱动下带动所述摇匀机构翻转；

所述夹爪机构包括夹爪底座、第一夹爪部、第二夹爪部、第一夹爪连杆、第二夹爪连杆和对中连杆，所述夹爪底座敞口设置；所述第一夹爪部设置于所述夹爪底座的内壁一侧，所述第二夹爪部设置于所述夹爪底座的内壁另一侧；所述第一夹爪连杆的一端与所述第一夹爪部铰接，另一端与所述对中连杆的一端铰接；所述第二夹爪连杆的一端与所述第二夹爪部铰接，另一端与所述对中连杆的另一端铰接；所述夹爪底座的底部设有悬伸轴，所述对中连杆的中部设有凸起轴，所述凸起轴的顶部与设置于所述悬伸轴内部的竖直轴承连接；所述夹爪机构对放入其中的西林瓶自动夹持居中。

2.根据权利要求1所述的西林瓶配液机构，其特征在于，所述第一夹爪部与所述第二夹爪部对称设置；

所述第一夹爪连杆与所述第二夹爪连杆对称设置；

所述第一夹爪部与所述第二夹爪部的对称轴线为第一轴线，所述第一夹爪连杆与所述第二夹爪连杆的对称轴线为第二轴线，所述第一轴线、所述第二轴线与所述凸起轴的纵向轴线重合设置。

3.根据权利要求2所述的西林瓶配液机构，其特征在于，所述电磁铁的纵向轴线与所述凸起轴的纵向轴线一致设置。

4.根据权利要求3所述的西林瓶配液机构，其特征在于，所述第一夹爪部的外侧设置有第一上轴和第一下轴，所述第一上轴远离所述第一夹爪部的一端与所述夹爪底座的第一侧壁连接；所述第一下轴平行设置于所述第一上轴下方，并且所述第一下轴与所述第一夹爪部垂直设置；所述第一下轴与所述夹爪底座的第一侧壁之间设置有第一弹簧组件；

所述第二夹爪部的外侧设置有第二上轴和第二下轴，所述第二上轴远离所述第二夹爪部的一端与所述夹爪底座的第二侧壁连接；所述第二下轴平行设置于所述第二上轴下方，并且所述第二下轴与所述第二夹爪部垂直设置；所述第二下轴与所述夹爪底座的第二侧壁之间设置有第二弹簧组件；

所述第一夹爪部与所述第一夹爪连杆通过第一连接轴连接；

所述第一夹爪连杆远离所述第一夹爪部的一端与所述对中连杆的一端通过第二连接轴连接；

所述对中连杆的另一端与所述第二夹爪连杆通过第三连接轴连接；

所述第二夹爪连杆远离所述对中连杆的一端与所述第二夹爪部通过第四连接轴连接。

5.根据权利要求4所述的西林瓶配液机构，其特征在于，所述夹爪底座的第一侧壁内部设置有与所述第一上轴连接的第一轴承；

所述夹爪底座的第二侧壁内部设置有与所述第二上轴连接的第二轴承。

6.根据权利要求4所述的西林瓶配液机构，其特征在于，所述电磁铁的纵向轴线与所述凸起轴的纵向轴线一致设置；

在第一工作状态下，所述电磁铁的推杆向外伸展推动所述对中连杆，通过所述第一夹爪连杆、所述第二夹爪连杆分别带动所述第一夹爪部、所述第二夹爪部向外移动以释放所夹持物，所述第一弹簧组件、所述第二弹簧组件处于压缩状态；

在第二工作状态下，所述电磁铁的推杆向内收缩以远离所述对中连杆，所述第一夹爪部、所述第二夹爪部分别在所述第一弹簧组件、所述第二弹簧组件的作用下相对运动至居中状态。

7.根据权利要求1所述的西林瓶配液机构，其特征在于，所述翻转驱动组件包括翻转伺服电机、翻转旋转台和翻转底座，所述模组通过所述翻转底座与所述翻转旋转台连接；所述翻转伺服电机通过所述翻转旋转台控制所述翻转轴的转动；

所述翻转轴的侧部设置有翻转限位片，所述翻转旋转台的侧部设置有与所述翻转限位片匹配的翻转传感器，以检测所述翻转轴的翻转状态；

所述模组为升降模组，以通过所述翻转底座带动所述摇匀机构上升或下降。

8.根据权利要求1所述的西林瓶配液机构，其特征在于，所述夹爪机构为多个，多个所述夹爪机构绕所述转盘转轴阵列设置，并且多个所述夹爪机构独立设置。

9.根据权利要求1所述的西林瓶配液机构，其特征在于，所述第一夹爪部、所述第二夹爪部的内壁均为与西林瓶的外壁相匹配的V形结构。

10.一种自动配液系统，其特征在于，该系统包括总控中心、机器人和配液装置，所述配液装置、所述机械人均与所述总控中心信号连接；

所述配液装置为权利要求1-9中任一项所述的西林瓶配液机构；

在工作状态下，所述模组在所述总控中心的控制下可带动所述摇匀机构进行升降调节；所述翻转机构在所述总控中心的控制下可带动所述摇匀机构进行翻转运动；所述摇匀机构在所述总控中心的控制下可带动所述夹爪机构进行平旋运动；所述机器人在所述总控中心的控制下可进行抽液或配液。

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