CN112407928A - 一种运输装置及检测系统 - Google Patents

Abstract

本发明适用于马达检测技术领域，提供了一种运输装置及检测系统，传送组件用于输送料盘；机械手包括机械臂、第一驱动组件以及第二驱动组件，第一驱动组件用于驱使第二驱动组件沿第一方向往复运动，第二驱动组件用于驱使机械臂沿与第一方向垂直的第二方向往复运动；夹持组件可升降地设置于第三驱动组件上，夹持组件在第三驱动组件的驱使下沿与第一方向和第二方向垂直的第三方向往复运动，以将料盘运输至机械臂的位置。本发明提供的运输装置，将第三驱动组件设置于传送组件的下方，并通过夹持组件将料盘运输至机械臂的位置，便于机械臂取料，即将机械臂的第三方向的位移转换为料盘的第三方向的位移，避免将所有方向的驱动都集成到机械手上。

Description

一种运输装置及检测系统

技术领域

本发明属于马达检测技术领域，更具体地说，是涉及一种运输装置及检测系统。

背景技术

音圈马达(VCM,Voice Coil Motor)因其结构类似喇叭的音圈而得名，全称为音圈直线电机，它是一种特殊形式的直接驱动电机，具有结构简单、体积小、响应快、高加速、高速等特性。音圈马达的应用范围较为广泛，它用于手提电脑、网络摄像头、视频监控器、扫描仪、手机等设备的摄像头中。

目前市场上的普遍方式是人工手动装配音圈马达和镜头，然后进行对音圈马达的相关性能进行检测。其具体流程如下：通过机械手将装配好的音圈马达和镜头放置于测试工装内，然后进行通电测试，测试完成后，通过机械手取下镜头和音圈马达，根据测试结果将合格品放到合格盘，不合格品放到次品盘内。现有的机械手在进行送料过程中，由于整个机械手太重，移动较慢，且移动惯性较大，导致停不稳。

发明内容

本发明的目的在于提供一种运输装置及检测系统，以解决现有的机械手太重、移动较慢的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种运输装置，包括：

传送组件，用于输送料盘；

机械手，包括机械臂、第一驱动组件以及第二驱动组件，机械臂用于夹持所述料盘内的工件，所述第一驱动组件架设于所述传送组件上，且与所述第二驱动组件驱动连接，用于驱使所述第二驱动组件沿第一方向往复运动，所述第二驱动组件与机械臂驱动连接，用于驱使所述机械臂沿与所述第一方向垂直的第二方向往复运动；

第三驱动组件，设置于所述传送组件的下方；以及

夹持组件，可升降地设置于所述第三驱动组件上，用于夹持位于所述传送组件上的料盘，所述夹持组件与所述第三驱动组件驱动连接，并在所述第三驱动组件的驱使下沿与所述第一方向和所述第二方向垂直的第三方向往复运动，以将所述料盘运输至所述机械臂的位置。

本发明还提供了一种检测系统，包括上述所述的运输装置和检测装置，所述检测装置设置于所述传送组件的出料端，用于对所述机械手传送过来的工件进行检测。

本发明提供的运输装置及检测系统的有益效果在于：与现有技术相比，本发明运输装置，将第三驱动组件设置于传送组件的下方，并通过夹持组件将料盘运输至机械臂的位置，便于机械臂取料，即将机械臂的第三方向的位移转换为料盘的第三方向的位移，避免将所有方向的驱动都集成到机械手上，导致整个机械手太重，解决了现有的机械手太重、移动较慢的技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的检测系统的立体结构示意图；

图2为本发明实施例提供的运输装置的立体结构示意图一；

图3为本发明实施例提供的运输装置的立体结构示意图二；

图4为本发明实施例提供的机械臂去除安装板的立体结构示意图；

图5为本发明实施例提供的运输装置的立体结构示意图三；

图6为本发明实施例所采用的夹持组件的立体结构示意图；

图7为本发明实施例提供的阻挡组件的立体结构示意图三；

图8为本发明实施例提供的挡块的立体结构示意图三；

图9为本发明实施例提供的运输装置的立体结构示意图四；

图10为本发明实施例提供的止挡结构的立体结构示意图四；

图11为本发明实施例提供的阻挡件的立体结构示意图四；

图12为本发明实施例提供的运输装置的立体结构示意图四；

图13为图12中A部分的局部放大结构示意图；

图14为本发明实施例提供的料盘的立体结构示意图四；

图15为本发明实施例提供的检测装置的立体结构示意图一；

图16为图15中B部分的局部放大结构示意图；

图17为本发明实施例提供的检测装置的立体结构示意图二；

图18为图17中C部分的局部放大结构示意图；

图19为图17中D部分的局部放大结构示意图；

图20为本发明实施例提供的检测装置的立体结构示意图三；

图21为图20中的E部分的局部放大结构示意图；

图22为本发明实施例提供的音圈马达组件的立体结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需说明的是，当部件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件，它可以直接或者间接在该另一个部件上。当一个部件被称为是“连通于”另一个部件，它可以是直接或者间接连通至该另一个部件上。术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。术语“第一”、“第二”仅用于便于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明技术特征的数量。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请一并参阅图1、图2，现对本发明实施例提供的运输装置1进行说明。运输装置1，在本实施例中，该运输装置1主要运送料盘4，料盘4内设置有待检测的音圈马达组件3。

具体地，进一步结合图3，该运输装置1包括传送组件11、机械手12、第三驱动组件13以及夹持组件14。其中，传送组件11用于输送料盘4；机械手12包括机械臂121、第一驱动组件122以及第二驱动组件123，第一驱动组件122架设于传送组件11上，且与第二驱动组件123驱动连接，用于驱使第二驱动组件123沿第一方向L1往复运动，第二驱动组件123与机械臂121驱动连接，用于驱使机械臂121沿与第一方向L1垂直的第二方向L2往复运动；第三驱动组件13设置于传送组件11的下方；夹持组件14可升降地设置于第三驱动组件13上，用于夹持位于传送组件11上的料盘4，夹持组件14与第三驱动组件13驱动连接，并在第三驱动组件13的驱使下沿与第一方向L1和第二方向L2垂直的第三方向L3往复运动，以将料盘4运输至机械臂121的位置。需要说明的是，在本实施例中，第一方向L1指的是X轴方向，第二方向L2指的是Z轴方向，第三方向L3指的是Y轴方向，传送组件11的输送方向与第三方向L3平行。

现有的机械手12中所有方向的驱动都集成在一起，导致整个机械手12太重，而本实施例中的机械手12只有两个方向的位移，其中一个方向的位移通过料盘4的移动实现。其具体工作原理如下：

传送组件11输送料盘，夹持组件14夹持传送组件11的料盘，并上升，该夹持组件14在第三驱动组件13的驱使下沿第三方向L3移动，并朝向机械臂121移动，即可以移动至机械臂121的取料处，便于机械臂121取料，机械臂121在第二驱动组件123的驱使下沿第三方向L3移动，并朝向料盘移动，并取料，机械臂121在第一驱动组件122的驱使下沿第一方向L1移动，便于将工件移动至外部设备，比如检测装置2，便于检测装置2对该工件进行检测。

本发明提供的运输装置1，与现有技术相比，将第三驱动组件13设置于传送组件11的下方，并通过夹持组件14将料盘运输至机械臂121的位置，便于机械臂121取料，即将机械臂121的第三方向L3的位移转换为料盘的第三方向L3的位移，避免将所有方向的驱动都集成到机械手12上，导致整个机械手12太重，解决了现有的机械手12太重，移动较慢的技术问题，结构较为简单。

在本发明另一个实施例中，请一并参阅图3至图5，机械臂121包括安装板1211、至少两个夹爪1212以及至少一个调节件1215。其中，安装板1211与第一驱动组件122连接；至少两个夹爪1212与安装板1211连接；调节件1215与夹爪1212一对一或一对二设置，用于驱使夹爪1212沿第三方向L3往复运动，以调节相邻的两个夹爪1212之间的中心距。在具体应用中，夹爪1212的数量为两个、三个或者多个，调节件1215的数量为一个、两个、三个或者多个，每一个调节件1215对应与一个夹爪1212连接；或者，每一个调节件1215对应与两个夹爪1212连接，即一个调节件1215驱使其中一个夹爪1212相对于另一个夹爪1212移动。优选地，夹爪1212的数量为两个，调节件1215的数量为两个，调节件1215与夹爪1212一对一设置，调节件1215为驱动气缸，调节件1215的输出端与夹爪1212连接，用于驱使对应的夹爪1212与另一个夹爪1212相对运动或者相向运动，从而调节两个夹爪1212之间的中心距。

进一步地，夹爪1212和调节件1215均安装于安装板1211的侧面，相比于将夹爪1212安装于安装板1211的端部，导致整个悬臂较长，从而停不稳的问题。

在本发明另一个实施例中，请参阅图3及图4，该夹爪1212包括一对夹爪本体1213以及夹爪驱动件1214。其中，夹爪本体1213用于夹持工件，夹爪本体1213上设置有压力传感器(图中未示出)；夹爪驱动件1214与一对夹爪本体1213驱动连接，用于驱使一对夹爪本体1213夹持工件。具体地，在本实施例中，夹爪本体1213的数量为一对，夹爪驱动件1214为驱动气缸，该驱动气缸有两个伸缩端，驱动气缸的两个伸缩端分别与对应的夹爪本体1213连接，从而驱动夹爪本体1213以夹紧工件。

在本发明另一个实施例中，参阅图5及图6，传送组件11上开设有开口，该开口沿输送方向延伸，夹持组件14包括至少一对夹持板142、直线驱动件141、升降驱动件143以及承载座144。其中，至少一对夹持板142相对设置于开口的两侧；直线驱动件141设置于第三驱动组件13上，该直线驱动件141为驱动气缸，直线驱动件141具有至少一个用于与夹持板142连接的伸缩端；升降驱动件143设置于直线驱动件141上，并对应开口设置；承载座144与升降驱动件143的输出端连接，该承载座144用于承载料盘。

在具体应用中，夹持板142的数量为一对、两对或者多对。优选地，在本实施例中，夹持板142的数量为一对，相对应地，直线驱动件141的伸缩端的数量为两个，分设于直线驱动件141的两侧，两个夹持板142分设于直线驱动件141的两侧。升降驱动件143带动承载座144上升，从而带动承载座144上的料盘上升，便于两个夹持板142夹持料盘，当夹持板142夹持到料盘时，第三驱动组件13带动该料盘沿第三方向L3移动，并将料盘传送至机械臂121处，便于取料。

在本发明另一个实施例中，请参阅图2、图3及图5，第一驱动组件122包括机架1221、第一壳体1226、第一驱动件1222、第一丝杆1223以及第一滑台1224。其中，机架1221架设于传送组件11上；第一壳体1226设置于机架1221上；第一驱动件1222设置于第一壳体1226外，并与第一壳体1226连接；第一丝杆1223设置于第一壳体1226内，并与第一驱动件1222的输出端连接，且沿第一方向L1延伸；第一滑台1224与第一丝杆1223滑动连接，第一滑台1224与第二驱动组件123连接。具体地，第一驱动件1222为驱动电机，该第一驱动件1222旋转带动第一丝杆1223转动，第一滑台1224滑动连接于第一丝杆1223上，即第一丝杆1223转动将带动第一滑台1224滑动，将旋转运动转化为回转运动，由于第一滑台1224于第二驱动组件123连接，从而可以带动第二驱动件1232沿第一方向L1做往复运动，而第二驱动组件123与机械臂121连接，从而可以带动机械臂121沿第一方向L1做往复运动。

进一步地，第二驱动组件123包括第二壳体1231、第二驱动件1232、第二丝杆1233以及第二滑台1234。其中，第二壳体1231与第一滑台1224连接；第二驱动件1232设置于第二壳体1231外，并与第二壳体1231连接；第二丝杆1233设置于第二壳体1231内，并与第二驱动件1232的输出端连接，且沿第二方向L2延伸；第二滑台1234与第二丝杆1233滑动连接，第二滑台1234与机械臂121连接。具体地，第二驱动件1232为驱动电机，该第二驱动件1232旋转带动第二丝杆1233转动，第二滑台1234滑动连接于第二丝杆1233上，该第二丝杆1233旋转可以带动第二滑台1234沿第二方向L2滑动，进而带动机械臂121沿第二方向L2做往复运动。

在本发明另一个实施例中，请参阅图3及图4，第三驱动组件13包括第三壳体131、第三驱动件132、第三丝杆133以及第三滑台134。其中，第三壳体131设置于传送组件11的下方；第三驱动件132设置于第三壳体131的外侧，并与第三壳体131连接；第三丝杆133设置于第三壳体131内，并与第三驱动件132的输出端驱动连接；第三滑台134与第三丝杆133转动连接，第三滑台134上设置有夹持组件14。具体地，该第三驱动件132为驱动电机，驱动电机旋转带动第三丝杆133转动，第三滑台134与第三丝杆133滑动连接，即第三丝杆133转动，从而带动第三滑台134沿第三方向L3做往复云佛那个，由于第三滑台134上设置有夹持组件14，从而带动夹持组件14沿第三方向L3做往复运动，进而带动夹持组件14夹持工件移动至机械臂121的夹持处。

在具体应用中，传送组件11的数量为一个、两个或者多个。在本实施例中，传送组件11的数量为三个，三个传送组件11沿第一方向L1间隔设置，三个传送组件11分别为第一传送组件116、第二传送组件117以及第三传送组件118。第一传送组件11主要输送待检测的工件，第二传送组件11主要输送合格的工件，第三传送组件11主要输送不合格的工件。机械臂121沿第一方向L1移动，可以从第一传送组件11取料，送至检测装置2，检测装置2检测好后，机械臂121沿第一方向L1移动，将检测合格的工件放置于第二传送组件11，将检测不合格的工件放置于第三传送组件11上。

进一步地，进一步结合图9、图12及图13，传送组件11包括安装架111以及设置于安装架111上两相对设置的延伸杆112，各延伸杆112沿传输方向延伸，两相对设置的延伸杆112形成开口，延伸杆112的内侧设置有传送带113以及带动传送带113转动的驱动电机114，料盘4的两侧对应设置于两延伸杆112上的传送带113上，由传送带113带动料盘4朝输送方向移动。

进一步地，进一步参见图1及图2，该运输装置1还包括第一托举组件15、阻挡组件16、止挡结构17以及第二托举组件18；传送组件11上开设有沿输送方向延伸的开口；第一托举组件15可升降地设置于传送组件11的上料处，并对应开口设置，第一托举组件15上用于放置叠放的料盘4；阻挡组件16设置于传送组件11的上料处，用于夹持与最底层的料盘4相邻的料盘4，以使得第一托举组件15将最底层的料盘4运输至传送组件11处；止挡结构17设置于传送组件11的下料处，用于止挡料盘4下降；第二托举组件18可升降地设置于传送组件11的下料处，并对应开口设置，第一托举组件15用于接收传送过来的料盘4，并将传送过来的料盘4输送至止挡结构17处。其中，最底层的料盘4指的是靠近第一托举组件15的料盘4。其具体工作原理如下：

将装满工件的料盘4叠放于第一托举组件15上，第一托举组件15下降使得最低层的料盘4输送至传送组件11上，同时阻挡组件16将与最底层的料盘4相邻的料盘4进行夹紧，当该料盘4被输送后，第一托举组件15上升至阻挡组件16处，阻挡组件16放松将多个料盘4放置于第一托举组件15上，随后第一托举组件15下降与传送组件11平行，同时阻挡组件16再次夹持与最底层料盘4相邻的料盘4，即第一托举组件15不断的输送最底层的料盘4。该料盘4被传送至传送组件11上的取料工位上，方便其他工位的设备进行取料，该设备可以是机械手，待取料完成后，该料盘4被传送带113输送至下料工位上，即该料盘4传送至第二托举组件18上，由第二托举组件18将该传送过来的料盘4输送至止挡结构17处，该止挡结构17可以阻止料盘4下降，随着传送组件11的不断输送，新的料盘4不断地叠加到原有的料盘4的底部，从而可以实现自动叠加。

利用传送组件11输送料盘4，在上料处设置第一托举组件15和阻挡组件16，第一托举组件15和阻挡组件16的配合，阻挡组件16始终夹持与最低层的料盘4相邻的料盘4，第一托举组件15不断的输送位于最底层的料盘4，从而可以分离叠加的料盘4，在下料处设置第二托举组件18和止挡机构，第二托举组件18和止挡结构17配合，止挡结构17可以止挡料盘4下降，第二托举组件18不断的输送料盘4至止挡结构17处，不断的从底部叠加料盘4至止挡结构17处，实现了自动化分料和叠料，解决了通过人工分料和叠料，容易出错的技术问题，效率较高。

在本发明另一个实施例中，进一步结合图7及图8，阻挡组件16包括底板161、至少一对第一伸缩驱动件162以及至少一对挡块163。其中，底板161设置于传送组件11上，底板161上开设有供第一托举组件15伸出的第一通孔1610；至少一对第一伸缩驱动件162相对设置于底板161上，各第一伸缩驱动件162的输出端朝向第一托举组件15的方向设置；各挡块163对应与第一伸缩驱动件162的输出端连接，挡块163在第一伸缩驱动件162的驱使下朝向或者远离料盘4做往复运动。在具体应用中，第一伸缩驱动件162的数量为一对、两对或者多对，挡块163的数量为一对、两对或者多对。

优选地，进一步结合图7、图8及图14，在本实施例中，第一伸缩驱动件162的数量为两个，两个第一伸缩驱动件162相对分布于第一通孔1610的两侧，该第一伸缩驱动件162为驱动气缸，当第一伸缩驱动件162的输出端伸出时，可以带动挡块163朝向料盘4运动，该挡块163包括连接部1631和插接部1632，连接部1631与第一伸缩驱动件162的输出端连接，插接部1632设置于连接部1631的朝向第一托举组件15的一侧，并与连接部1631连接，该插接部1632可以插入料盘4的槽口41内，从而可以阻挡该料盘4下降，进而便于第一托举组件15将最下层料盘4与其他料盘4分离。当然，在其他实施例中，第一伸缩驱动件162可以驱动电机，通过传动机构带动挡块163往复运动。

在本发明另一个实施例中，请参阅图2，为了防止叠加在一起的料盘4倾覆，输送装置还包括第一防护架191，该第一防护架191设置于传送机构的上料处，用于防止料盘4倾覆。具体地，第一防护架191包括多个第一防护柱1911，各第一防护柱1911位于角落处，第一防护柱1911具有形成直角两个平面，定位料盘4的同时，防止料盘4倾覆。

在本发明另一个实施例中，参阅图9，第一托举组件15包括第一托举驱动件151和第一承载台152。其中，第一托举驱动件151设置于传送组件11的背离阻挡组件16的一侧；第一承载台152与第一托举驱动件151的输出端连接，第一承载台152上用于放置叠放的料盘4。具体地，第一托举驱动件151为驱动气缸，驱动气缸驱使第一承载台152做上下往复运动，朝向传送组件11的方向为下，那么远离传送组件11的方向为上。

在本发明另一个实施例中，进一步参阅图2及图10，止挡结构17包括连接板171和阻挡件172，其中，连接板171设置于传送组件11上，连接板171上开设有供第二托举组件18伸出的第二通孔1710；阻挡件172转动连接于连接板171上，用于供第二托举组件18带动传送过来的料盘4通过，阻挡件172与料盘4抵接，以防止料盘4下降。即该阻挡件172可以供底部的料盘4通过，但是阻挡件172可以与料盘4抵接，避免叠加到一起的料盘4下降，从而可以使得传送过来的料盘4不断的从底部叠加至原有料盘4的底部，从而实现料盘4的叠加。

具体地，进一步结合图11及图14，阻挡件172包括第一板体部1721、第二板体部1723以及复位部1724。其中，第一板体部1721连接于连接板171上；第二板体部1723的一侧边与第一板体部1721转动连接，用于供第二托举组件18带动传送过来的料盘4通过；复位部1724的一端与第一板体部1721连接，复位部1724的另一端与第二板体部1723连接，用于实现第二板体部1723的复位，以使得第二板体部1723的另一侧边与料盘4抵接。由于第一板体部1721和第二板体部1723相互转动连接，从而使得第二托举组件18可以带动料盘4上升通过第二板体部1723，第二板体部1723在第二托举组件18的作用下朝向第一板体部1721折叠，该复位部1724压缩，当第二托举组件18带动料盘4下降时，第二板体部1723在复位部1724的作用下背离第一板体部1721展开，第二板体部1723的另一侧边与料盘4的槽口41抵接，从而分离了料盘4和第二托举组件18，第二托举组件18再去接收被传送过来的料盘4，并不断地传送至第二板体部1723上，从而可以实现料盘4的叠加。

在本发明另一个实施例中，进一步参阅图11，于第一板体部1721的靠近第二板体部1723的边缘处，第一板体上开设有凹槽1722，第二板体的一部分容设于该凹槽1722内，止挡结构17包括转轴1725，该转轴1725的中部容设于凹槽1722内，转轴1725的端部依次转动连接于第二板体部1723和第一板体部1721，即转轴1725的端部依次穿过第二板体部1723和第一板体部1721，复位部1724套设于转轴1725上，且复位部1724的两端分别与第一板体部1721和第二板体部1723抵接。具体地，在本实施例中，该复位部1724为扭簧，扭簧套设于转轴1725上，两端伸出分别与第一板体部1721和第二板体部1723抵接。

当然，在其他实施例中，该复位部1724可以是弹片，该弹片的两端分别与第一板体部1721和第二板体部1723连接即可。

在本发明另一个实施例中，参阅图2及图10，阻挡件172的数量为至少一对，且至少一对阻挡件172相对设置。在具体应用中，阻挡件172的数量为一对、两对或者多对，优选地，阻挡件172的数量为一对，一对阻挡件172相对设置于第二通孔1710的两侧，便于稳定地将料盘4阻挡住。

在本发明另一个实施例中，请参阅图12及图13，第二托举组件18包括第二托举驱动件181和第二承载台182。其中，第二托举驱动件181设置于传送组件11的背离止挡结构17的一侧；第二承载台182与第二托举驱动件181的输出端连接，第二承载台182上用于放置传送过来的料盘4。具体地，该第二托举驱动件181为驱动气缸，驱动气缸的伸缩端与第二承载台182连接，用于驱使第二承载台182升降。

在本发明另一个实施例中，请参阅图2，为了避免叠加后的料盘4倾覆，输送装置还包括第二防护架192，该第二防护架192设置于传送组件11的下料处，用于防止料盘4倾覆。具体地，第二防护架192包括多个第二防护柱1921，各第二防护柱1921位于角落处，第二防护柱1921具有形成直角两个平面，定位料盘4的同时，防止料盘4倾覆。

请参阅图1，本发明还提供一种检测系统，检测系统包括上述任意实施例中的运输装置1和检测装置2，设置于传送组件11的出料端，用于对机械手12传送过来的工件进行检测。

本发明提供的检测系统，采用了上述的运输装置1，将第三驱动组件13设置于传送组件11的下方，并通过夹持组件14将料盘运输至机械臂121的位置，便于机械臂121取料，即将机械臂121的第三方向L3的位移转换为料盘的第三方向L3的位移，避免将所有方向的驱动都集成到机械手12上，导致整个机械手12太重，解决了现有的机械手12太重，移动较慢的技术问题，结构较为简单。

请一并参阅图15、图17、图18及图22，现对本发明实施例提供的检测装置进行说明。该检测装置2用于对音圈马达组件3进行检测，该检测装置2包括转盘机构21和压紧机构22，转盘机构21上开设有用于放置音圈马达组件3的定位槽2110，定位槽2110的侧壁具有用于避让音圈马达组件3的排线侧32的开口，以使得音圈马达组件3的排线侧32露出；压紧机构22设置于转盘机构21上，且压紧机构22的压紧端用于压紧音圈马达组件3的排线侧32，以使得音圈马达组件3抵紧于定位槽2110内。

需要说明的是，现有的工位的侧面均封闭，从而对音圈马达组件3的多个侧面进行定位，但是由于音圈马达组件3的一侧具有排线，从而使得音圈马达组件3的排线侧32凹凸不平，不利于定位，本实施例将定位槽2110的侧壁设置有开口，以便于音圈马达组件3的排线侧32露出，便于音圈马达组件3定位。

本发明提供的检测装置，与现有技术相比，通过在转盘机构21上开设定位槽2110，该定位槽2110的侧壁具有避让音圈马达组件3的排线侧32的开口，进一步通过压紧机构22压紧音圈马达组件3的排线侧32，从而使得音圈马达组件3的其他端面能够与定位槽2110的端面紧贴设置，从而实现音圈马达组件3的准确定位，解决了现有的工位对音圈马达组件3的排线侧32进行定位时，导致定位不准确的技术问题。

需要说明的是，进一步结合图18，定位槽2110具有两个侧壁，该两个侧壁均为平面，两个平面呈直角设置，两个平面分别与音圈马达组件3的平面侧适配，那么，可以理解的是，定位槽2110的其他两个侧壁具有开口，便于放置音圈马达组件3的同时，便于音圈马达的排线侧32露出。

在本发明另一个实施例中，请参阅图15、图17及图22，压紧机构22包括至少两个压紧杆221和压紧驱动件222。其中，各压紧杆221的端部用于压紧音圈马达组件3的排线侧32；压紧驱动件222设置于转盘机构21上，压紧驱动件222用于驱使压紧杆221远离音圈马达组件3。在具体应用中，压紧杆221的数量为两个、三个或者多个，通过一个压紧驱动件222即可驱动多个压紧杆221同时运动，可以减少压紧驱动件222的数量。

具体地，在本实施例中，压紧杆221的数量为两个，两个压紧杆221分别为第一压紧杆2210和第二压紧杆2211。压紧驱动件222为驱动气缸，驱动气缸的伸缩端并不与第一压紧杆2210和第二压紧杆2211接触，当驱动气缸的伸缩端伸出时推动第一压紧杆2210的压紧端远离对应的音圈马达组件3，便于将音圈马达组件3放入定位槽2110内。需要说明的是，在本实施例中，在进行上料时，音圈马达组件3的排线侧32都是朝向同一方向的，为了使得第一压紧杆2210和第二压紧杆2211可以压紧对应的音圈马达组件3的排线侧32，第一压紧杆2210的结构与第二压紧杆2211的结构不同，只要能够实现对对应的音圈马达组件3的排线侧32进行压紧即可。

在本发明另一个实施例中，请参阅图15、图17及图22，压紧机构22还包括复位件223，复位件223的第一端与转盘机构21连接，复位件223的第二端与压紧杆221连接。具体地，该复位件223为拉簧，转盘机构21和压紧杆221上分别设置有第一连接柱213和第二连接柱2212，拉簧的两端分别设置有拉钩2231，拉簧通过拉钩2231分别与第一连接柱213和第二连接柱2212连接，当压紧驱动件222脱离与压紧杆221的接触时，压紧杆221在复位件223的作用下回位，从而压紧音圈马达组件3的排线侧32。

在本发明另一个实施例中，参阅图15及图19，检测装置还包括底座28和导向机构23。其中，底座28上设置有转盘机构21；导向机构23设置于底座28上，并位于转盘机构21的上下料处，导向机构23对应定位槽2110设置，用于辅助音圈马达组件3的定位。

进一步地，进一步参见图15、图18、图19及图20，该导向机构23包括导向套231和导向驱动件232。其中，导向套231设置于定位槽2110的上方，导向套231对应定位槽2110的位置开设有定位孔2310；导向驱动件232设置于底座28上，导向驱动件232的驱动端与导向套231驱动连接，用于驱使导向套231远离或者靠近定位槽2110。

具体地，该导向驱动件232为驱动气缸，当上料时，导向驱动件232驱使导向套231靠近定位槽2110，通过人工或者上料机构将待检测的音圈马达组件3放置于定位孔2310处，待检测的音圈马达通过该定位孔2310落入定位槽2110内，可以辅助音圈马达组件3定位的同时，可以起到一定的缓冲作用，避免音圈马达组件3掉落于定位槽2110上时损坏，当上料完成后，导向驱动件232驱使导向套231远离定位槽2110。

在本发明另一个实施例中，请参阅图15、图18及图20，转盘机构21包括盘体211和旋转驱动件212。其中，盘体211上开设有多个定位槽2110；旋转驱动件212的驱动端与盘体211连接，用于驱使盘体211转动。具体地，定位槽2110的数量为八个，该盘体211呈方形，盘体211的每一侧均设置有两个定位槽2110。

进一步地，进一步参见图17、图20及图21，该检测装置还包括通电装置25和检测头26，通电装置25设置于底座28上，用于与音圈马达组件3的排线侧32电连接，以驱使音圈马达组件3运动；检测头26设置于底座28上，并位于定位槽2110的上方，用于对音圈马达组件3进行检测。具体地，通电装置25包括驱动滑台251和通电探针252，通电探针252设置于驱动滑台251的朝向音圈马达组件3的一侧，驱动滑台251带动通电探针252移动，以与音圈马达组件3的排线侧32形成电连接关系，进而使得音圈马达组件3运动，检测头26可以对音圈马达组件3进行检测。

进一步地，进一步参见图20、图21及图22，音圈马达组件3包括马达本体31以及设置于马达本体31上的安装镜头33，由于安装镜头33的朝向检测头26的表面为弧面，当马达本体31运动时，会带动安装镜头33运动，由于检测头26是检测安装镜头33的一些参数，由于安装镜头33为弧面，可能会导致检测头26的检测存在误差，无法确定马达本体31是否有位移或者转动。

具体地，在本实施例中，检测装置还包括测试镜头271、安装筒272以及移动机构273。其中，测试镜头271设置于检测头26的下方，测试镜头271的朝向检测头26的表面为平面；安装筒272的一端用于安装测试镜头271；移动机构273设置于底座28上，并位于检测头26的下方，移动机构273上设置有安装安装筒272的安装位，用于驱使安装筒272朝向音圈马达组件3的方向移动，并将安装筒272设置于马达本体31对应安装镜头33的位置。通过设置一个测试镜头271，该测试镜头271为平面，使得检测头26可以很好的检测测试镜头271的参数，以确定马达本体31是否发生位移或者转动，从而判断该音圈马达组件3是否为合格件。

在本发明另一个实施例中，请参阅图15图16及图17，当检测完成后，会对检测完成后的音圈马达组件3进行取料，为方便取料，检测装置还包括推出机构24，该推出机构24设置于底座28上，并靠近转盘机构21的上下料处设置，推出机构24位于盘体211的底部，且对应定位槽2110设置，用于将音圈马达组件3推出定位槽2110。

具体地，在本实施例中，推出机构24包括推出块241和推动驱动件242，推出块241设置于盘体211的底部；推动驱动件242设置于底座28上，推动驱动件242的驱动端与推出块241驱动连接。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种运输装置，其特征在于：包括：

传送组件，用于输送料盘；

机械手，包括机械臂、第一驱动组件以及第二驱动组件，机械臂用于夹持所述料盘内的工件，所述第一驱动组件架设于所述传送组件上，且与所述第二驱动组件驱动连接，用于驱使所述第二驱动组件沿第一方向往复运动，所述第二驱动组件与机械臂驱动连接，用于驱使所述机械臂沿与所述第一方向垂直的第二方向往复运动；

第三驱动组件，设置于所述传送组件的下方；以及

夹持组件，可升降地设置于所述第三驱动组件上，用于夹持位于所述传送组件上的料盘，所述夹持组件与所述第三驱动组件驱动连接，并在所述第三驱动组件的驱使下沿与所述第一方向和所述第二方向垂直的第三方向往复运动，以将所述料盘运输至所述机械臂的位置。

2.如权利要求1所述的运输装置，其特征在于：所述机械臂包括：

安装板，与所述第一驱动组件连接；

至少两个夹爪，与所述安装板连接；以及

至少一个调节件，所述调节件与所述夹爪一对一或一对二设置，用于驱使所述夹爪沿所述第三方向往复运动，以调节相邻的两个所述夹爪之间的中心距。

3.如权利要求2所述的运输装置，其特征在于：所述夹爪和所述调节件均安装于所述安装板的侧面。

4.如权利要求3所述的运输装置，其特征在于：所述夹爪包括：

一对夹爪本体，用于夹持所述工件，且所述夹爪本体上设置有压力传感器；以及

夹爪驱动件，与一对所述夹爪本体驱动连接，用于驱使一对所述夹爪本体夹持所述工件。

5.如权利要求1至4任一项所述的运输装置，其特征在于：所述传送组件上开设有开口，所述开口沿输送方向延伸，所述夹持组件包括：

至少一对夹持板，至少一对所述夹持板相对设置于开口的两侧；

直线驱动件，设置于所述第三驱动组件上，并与至少一对所述夹持板驱动连接，所述直线驱动件具有至少一个用于与所述夹持板连接的伸缩端；

升降驱动件，设置于所述直线驱动件上，并对应开口设置；以及

承载座，与所述升降驱动件的输出端连接。

6.如权利要求1至4任一项所述的运输装置，其特征在于：所述第一驱动组件包括：

机架，架设于所述传送组件上；

第一壳体，设置于所述机架上；

第一驱动件，设置于第一壳体外，并与所述第一壳体连接；

第一丝杆，设置于所述第一壳体内，并与所述第一驱动件的输出端连接，且沿所述第一方向延伸；以及

第一滑台，与所述第一丝杆滑动连接，所述第一滑台与所述第二驱动组件连接。

7.如权利要求6所述的运输装置，其特征在于：所述第一驱动组件还包括：

导向板，与所述机架连接，并沿所述第一方向延伸，所述导向杆与所述第二驱动组件滑动连接。

8.如权利要求6所述的运输装置，其特征在于：所述第二驱动组件包括：

第二壳体，与所述第一滑台连接；

第二驱动件，设置于所述第二壳体外，并与所述第二壳体连接；

第二丝杆，设置于所述第二壳体内，并与所述第二驱动件的输出端连接，且沿所述第二方向延伸；以及

第二滑台，与所述第二丝杆滑动连接，所述第二滑台与所述机械臂连接。

9.如权利要求1至4任一项所述的运输装置，其特征在于：所述第三驱动组件包括：

第三壳体，设置于所述传送组件的下方；

第三驱动件，设置于所述第三壳体的外侧，并与所述第三壳体连接；

第三丝杆，设置于所述第三壳体内，并与所述第三驱动件的输出端驱动连接；以及

第三滑台，与所述第三丝杆滑动连接，所述第三滑台上设置有所述夹持组件。

10.一种检测系统，其特征在于：包括如权利要求1至9任一项所述的运输装置和检测装置，所述检测装置设置于所述传送组件的出料端，用于对所述机械手传送过来的工件进行检测。

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