CN205571203U - 自动上下料装置 - Google Patents

自动上下料装置 Download PDF

Info

Publication number
CN205571203U
CN205571203U CN201620419166.1U CN201620419166U CN205571203U CN 205571203 U CN205571203 U CN 205571203U CN 201620419166 U CN201620419166 U CN 201620419166U CN 205571203 U CN205571203 U CN 205571203U
Authority
CN
China
Prior art keywords
fixed
grabbing claw
automatic loading
unloading device
output shaft
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201620419166.1U
Other languages
English (en)
Inventor
邓社平
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
CHONGQING SHEPING TECHNOLOGY Co Ltd
Original Assignee
CHONGQING SHEPING TECHNOLOGY Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by CHONGQING SHEPING TECHNOLOGY Co Ltd filed Critical CHONGQING SHEPING TECHNOLOGY Co Ltd
Priority to CN201620419166.1U priority Critical patent/CN205571203U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN205571203U publication Critical patent/CN205571203U/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Abstract

本实用新型公开了一种自动上下料装置，包括机械臂和由所述机械臂带动的机械爪；所述机械臂包括设置于地面的基座、可转动支承于所述基座并由设置于所述基座内的旋转电机驱动的旋转座、沿水平方向固定于旋转座的第一摆动电机、固定于摆动电机输出轴的摆臂、固定于摆臂的支撑座和固定于支撑座的气缸；所述气缸的活塞杆外端固定有叉形架；所述机械爪包括可转动连接于叉形架的两叉体之间并由固定于叉形架的第二摆动电机驱动的抓取电机、分列于抓取电机输出轴径向两侧的抓取爪；所述抓取电机输出轴为蜗杆；所述抓取爪一体成形有扇形蜗轮并通过该扇形蜗轮与蜗杆的啮合，该取料机效率高，成本低。

Description

自动上下料装置
技术领域
本实用新型涉及上下料装置领域，具体为一种自动上下料装置。
背景技术
在冲压过程中，为了提高生产效率，一般在机床上安装自动接送料装置，自动接送料装置将未加工工件运送至冲床，而对于未加工工件如何放置在接送料装置上，目前有两种方法：1、人工操作；2、采用机械手指拾取。针对以上两种方法有一下问题：1、人工操作工作效率低；2、采用机械手指，结构复杂，造价高；对于盘状或平板状工件运送至接送料装置，采用现有的方法工作效率低，成本高。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型的目的是克服现有技术的缺陷，提供一种自动上下料装置，该取料机工作效率高，成本低。
本实用新型公开的一种自动上下料装置，包括机械臂和由所述机械臂带动的机械爪；所述机械臂包括设置于地面的基座、可转动支承于所述基座并由设置于所述基座内的旋转电机驱动的旋转座、沿水平方向固定于旋转座的第一摆动电机、固定于摆动电机输出轴的摆臂、固定于摆臂的支撑座和固定于支撑座的气缸；所述气缸的活塞杆外端固定有叉形架；所述机械爪包括可转动连接于叉形架的两叉体之间并由固定于叉形架的第二摆动电机驱动的抓取电机、分列于抓取电机输出轴径向两侧的抓取爪；所述抓取电机输出轴为蜗杆；所述抓取爪一体成形有扇形蜗轮并通过该扇形蜗轮与蜗杆的啮合；
进一步，所述机械爪还包括两个相互平行并固定于抓取电机的壳体的夹板；所述抓取爪可转动配合于两夹板之间；
进一步，所述抓取爪为L型，扇形蜗轮成形于抓取爪一端，抓取爪另一端设有波浪形防滑齿；
进一步，两所述夹板之间固定有转轴，所述抓取爪的扇形蜗轮中心设有与转轴配合的通孔；
进一步，所述叉形架一体成形于气缸活塞杆外端；
进一步，所述抓取爪的夹持面设有压力传感器。
本实用新型的有益效果是：本实用新型的自动上下料装置，机械臂的基座固定于地面，旋转座通过轴承可转动支承于基座上，基座内设置有沿竖直方向设置的旋转电机，旋转电机输出轴连接旋转座，并能带动旋转座转动，第一摆动电机固定于旋转座外壁，并能带动摆臂在竖直平面内摆动，摆臂靠近上端固定支撑座，气缸的缸体固定于支撑座上，并能带动叉形支架沿轴向伸缩，抓取电机可转动连接于两叉臂之间，并由设置于叉形支架内的第二摆动气缸驱动其在竖直平面摆动，当需要抓取物体时，抓取电机输出轴转动，带动一体成形于抓取爪的扇形蜗轮转动，使两抓取爪一同向内或向外转动实现抓取动作。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步描述：
图1为本实用新型的机械臂的结构示意图；
图2为本实用新型的机械爪的结构示意图。
具体实施方式
图1为本实用新型的结构示意图；如图所示，本实施例中的自动上下料装置，包括机械臂和由所述机械臂带动的机械爪；所述机械臂包括设置于地面的基座1、可转动支承于所述基座1并由设置于所述基座1内的旋转电机驱动的旋转座2、沿水平方向固定于旋转座2的第一摆动电机9、固定于摆动电机输出轴的摆臂3、固定于摆臂3的支撑座和固定于支撑座4的气缸；所述气缸的活塞杆6外端固定有叉形架7；所述机械爪包括可转动连接于叉形架7的两叉体之间并由固定于叉形架7的第二摆动电机驱动的抓取电机8、分列于抓取电机8输出轴径向两侧的抓取爪10；所述抓取电机8输出轴为蜗杆13；所述抓取爪10一体成形有扇形蜗轮12并通过该扇形蜗轮12与蜗杆13的啮合；本实用新型的自动上下料装置，机械臂的基座1固定于地面，旋转座2通过轴承可转动支承于基座1上，基座1内设置有沿竖直方向设置的旋转电机，旋转电机输出轴连接旋转座2，并能带动旋转座2转动，第一摆动电机9固定于旋转座2外壁，并能带动摆臂3在竖直平面内摆动，摆臂3靠近上端固定支撑座，气缸的缸体5固定于支撑座上，并能带动叉形支架沿轴向伸缩，抓取电机8可转动连接于两叉臂之间，并由设置于叉形支架内的第二摆动气缸驱动其在竖直平面摆动，当需要抓取物体时，抓取电机8输出轴转动，带动一体成形于抓取爪10的扇形蜗轮12转动，使两抓取爪10一同向内或向外转动实现抓取动作。
本实施例中，所述机械爪还包括两个相互平行的夹板11；所述抓取爪10可滑动夹持于两夹板11之间，夹板11对抓取爪10形成限位作用。
本实施例中，所述抓取爪10为L型，扇形蜗轮12成形于抓取爪10一端，抓取爪10另一端设有波浪形防滑齿。
本实施例中，两所述夹板11之间固定有转轴，所述抓取爪10的扇形蜗轮12中心设有与转轴配合的通孔，使两抓取爪10能够在夹板11之间自由转动。
本实施例中，所述叉形架7一体成形于气缸活塞杆6外端，叉形架7包括两个相互平行的叉臂和固定在叉臂之间的连接块，活塞杆6外端与连接块外端一体式固定。
本实施例中，所述抓取爪10的夹持面设有压力传感器14，通过压力传感器14采集抓取爪10的夹持力，根据该夹持力控制抓取电机8动作。
最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (6)

1.一种自动上下料装置，其特征在于，包括机械臂和由所述机械臂带动的机械爪；
所述机械臂包括设置于地面的基座、可转动支承于所述基座并由设置于所述基座内的旋转电机驱动的旋转座、沿水平方向固定于旋转座的第一摆动电机、固定于摆动电机输出轴的摆臂、固定于摆臂的支撑座和固定于支撑座的气缸；所述气缸的活塞杆外端固定有叉形架；
所述机械爪包括可转动连接于叉形架的两叉臂之间并由固定于叉形架的第二摆动电机驱动摆动的抓取电机、分列于抓取电机输出轴径向两侧的抓取爪；所述抓取电机输出轴为蜗杆；所述抓取爪一体成形有扇形蜗轮并通过该扇形蜗轮与蜗杆的啮合。
2.根据权利要求1所述的自动上下料装置，其特征在于：所述机械爪还包括两个相互平行并固定于抓取电机的壳体的夹板；所述抓取爪可转动配合于两夹板之间。
3.根据权利要求2所述的自动上下料装置，其特征在于：所述抓取爪为L型，扇形蜗轮成形于抓取爪内端，抓取爪的夹持面上设有波浪形防滑齿。
4.根据权利要求3所述的自动上下料装置，其特征在于：两所述夹板之间固定有转轴，所述抓取爪的扇形蜗轮中心设有与转轴配合的通孔。
5.根据权利要求4所述的自动上下料装置，其特征在于：所述叉形架一体成形于气缸活塞杆外端。
6.根据权利要求5所述的自动上下料装置，其特征在于：所述抓取爪的夹持面设有压力传感器。
CN201620419166.1U 2016-05-10 2016-05-10 自动上下料装置 Expired - Fee Related CN205571203U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201620419166.1U CN205571203U (zh) 2016-05-10 2016-05-10 自动上下料装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201620419166.1U CN205571203U (zh) 2016-05-10 2016-05-10 自动上下料装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN205571203U true CN205571203U (zh) 2016-09-14

Family

ID=56857348

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201620419166.1U Expired - Fee Related CN205571203U (zh) 2016-05-10 2016-05-10 自动上下料装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN205571203U (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107139197A (zh) * 2017-07-13 2017-09-08 辽宁科技大学 机器人减振夹持装置及基于其上的箱体智能搬运方法
CN107598961A (zh) * 2017-09-28 2018-01-19 深圳市优必选科技有限公司 一种机器人手臂
CN109605361A (zh) * 2018-12-28 2019-04-12 国家电网有限公司 机械手
CN112643696A (zh) * 2020-12-09 2021-04-13 安徽机电职业技术学院 一种机械臂
CN115245918A (zh) * 2022-07-12 2022-10-28 中山大学 一种用于大型天线的仿生蠕动式清洁机器人

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107139197A (zh) * 2017-07-13 2017-09-08 辽宁科技大学 机器人减振夹持装置及基于其上的箱体智能搬运方法
CN107598961A (zh) * 2017-09-28 2018-01-19 深圳市优必选科技有限公司 一种机器人手臂
CN109605361A (zh) * 2018-12-28 2019-04-12 国家电网有限公司 机械手
CN112643696A (zh) * 2020-12-09 2021-04-13 安徽机电职业技术学院 一种机械臂
CN112643696B (zh) * 2020-12-09 2021-11-26 安徽机电职业技术学院 一种机械臂
CN115245918A (zh) * 2022-07-12 2022-10-28 中山大学 一种用于大型天线的仿生蠕动式清洁机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN205571203U (zh) 自动上下料装置
CN207443493U (zh) 一种番茄采摘的智能机器人
CN104175162B (zh) 一种自动上下料机器手臂及自动上下料方法
CN203316970U (zh) 机器人焊接气动翻转工作台
CN205043769U (zh) 一种制壳机自动上下料机械手
CN103876261B (zh) 大蒜自动切蒂机
CN102717298A (zh) 一种间歇旋转多工位送料装置
CN205766150U (zh) 一种多功能搬运机械手
CN103331543A (zh) 一种抱紧装置
CN103863817A (zh) 扬声器棉条自动贴合机
CN202763599U (zh) 圆锥滚子轴承内圈凸度磨床双臂全自动上下料装置
CN204604351U (zh) 一种齿轮传动的机器人抓手
CN206614547U (zh) 汽车配件取件机器人
CN203781336U (zh) 防掉落结构及两器下线垛码机
CN103879753B (zh) 一种自动转片机装置及其使用方法
CN205571210U (zh) 自动取料机
CN107915041A (zh) 一种用于自动化加工供料机械手装置
CN204094556U (zh) 一种自动上下料机器手臂
CN209363991U (zh) 一种水平三轴焊接变位机
CN202684220U (zh) 起子头弧面加工设备
CN206705224U (zh) 一种智能搬运机械手
CN205652815U (zh) 一种大型自动上下料装置
CN203665013U (zh) 小型工件抓取并装配机构
CN207465226U (zh) 一种水泵壳体制造过程中的拿取机械手
CN109305569B (zh) 一种盒装散料翻转落料夹持机构

Legal Events

Date Code Title Description
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20160914

Termination date: 20210510