CN207443493U - 一种番茄采摘的智能机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种番茄采摘的智能机器人，包括底座，所述底座上端设置有采摘箱、第一电动液压推杆、上位机和立杆，所述底座侧面则设置有电池箱，所述底座底面还设置有机箱，所述机箱内设置有减速电机，所述减速电机下端设置有轮架，所述轮架下端设置有滚轮，所述滚轮内设置有轮毂电机，所述立杆上端设置有全景摄像头，所述第一电动液压推杆上端设置有横臂。有益效果在于：该番茄采摘的智能机器人能够实现自动采摘番茄作业，可大大节省人力物力，降低种植成本，提高采摘效率，实用性好。
Description
技术领域
本实用新型涉及番茄采摘的智能机器人领域，特别是涉及一种番茄采摘的智能机器人。
背景技术
目前，在番茄种植过程中，对番茄的采摘一般通过人工进行，对于规模化种植户来说，采摘大面积的番茄如果全部采用人工采摘需要花费大量的人力和物力，人力成本过高，针对上述情况，可以设计一种番茄采摘的智能机器人来解决上述问题。
实用新型内容
本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种番茄采摘的智能机器人。
本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：
一种番茄采摘的智能机器人，包括底座，所述底座上端设置有采摘箱、第一电动液压推杆、上位机和立杆，所述底座侧面则设置有电池箱，所述底座底面还设置有机箱，所述机箱内设置有减速电机，所述减速电机下端设置有轮架，所述轮架下端设置有滚轮，所述滚轮内设置有轮毂电机，所述立杆上端设置有全景摄像头，所述第一电动液压推杆上端设置有横臂，所述横臂侧面设置有第一步进电机，所述第一步进电机上端设置有第二电动液压推杆，所述第二电动液压推杆前端设置有安装板，所述安装板前端设置有第三电动液压推杆和第二步进电机，所述第二步进电机前端设置有采摘盘，所述第三电动液压推杆前端设置有剪刀。
为了进一步提高番茄采摘的智能机器人的实用性，所述机箱和所述减速电机数量有四个，分别位于所述底座下表面前后两端，其中，所述减速电机的机身镶嵌在所述机箱内，所述机箱镶嵌在所述底座下表面内侧，所述减速电机输出轴下端与所述轮架固定连接。
为了进一步提高番茄采摘的智能机器人的实用性，所述第一电动液压推杆的机身固定安装在所述底座上表面中部，其推杆的上端与所述横臂一端固定连接，所述横臂另一端与所述第一步进电机的机身固定连接，所述第一步进电机的输出轴则与所述第二电动液压推杆的机身固定连接，所述第二电动液压推杆的推杆头部则与所述安装板固定连接。
为了进一步提高番茄采摘的智能机器人的实用性，所述第三电动液压推杆和所述第二步进电机分别固定安装在所述安装板正面上下两端，所述第三电动液压推杆的推杆头部与所述剪刀铰接，所述第二步进电机的输出轴则与所述采摘盘固定连接。
为了进一步提高番茄采摘的智能机器人的实用性，所述上位机与所述全景摄像头、所述减速电机、所述轮毂电机、所述第一电动液压推杆、所述第一步进电机、所述第二电动液压推杆、所述第三电动液压推杆、所述第二步进电机、所述电池箱电连接。
有益效果在于：该番茄采摘的智能机器人能够实现自动采摘番茄作业，可大大节省人力物力，降低种植成本，提高采摘效率，实用性好。
附图说明
图1是本实用新型所述一种番茄采摘的智能机器人的结构示意图；
图2是本实用新型所述一种番茄采摘的智能机器人的剪刀的安装示意图。
附图标记说明如下：
1、底座；2、采摘箱；3、电池箱；4、机箱；5、减速电机；6、轮架；7、滚轮；8、轮毂电机；9、第一电动液压推杆；10、横臂；11、第一步进电机；12、第二电动液压推杆；13、安装板；14、第三电动液压推杆；15、第二步进电机；16、采摘盘；17、剪刀；18、上位机；19、立杆；20、全景摄像头。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步说明：
如图1-图2所示，一种番茄采摘的智能机器人，包括底座1，底座1上端设置有采摘箱2、第一电动液压推杆9、上位机18和立杆19，第一电动液压推杆9用于带动剪刀17上下移动，调整见到的离地高度，采摘箱2用于临时储存番茄，底座1侧面则设置有电池箱3，底座1底面还设置有机箱4，机箱4内设置有减速电机5，减速电机5用于带动滚轮7绕减速电机5输出轴旋转，实现机器人自动转向，减速电机5下端设置有轮架6，轮架6下端设置有滚轮7，滚轮7内设置有轮毂电机8，轮毂电机8用于带动滚轮7滚动，实现机器人自动前进或后退，立杆19上端设置有全景摄像头20，全景摄像头20用于拍摄机器人附近的视频信息并将视频信息传递给上位机18，上位机18可对视频信息进行分析处理，识别出视频画面中番茄的位置和前进或后退的道路，然后给减速电机5、轮毂电机8、第一电动液压推杆9、第一步进电机11、第二电动液压推杆12、第三电动液压推杆14、第二步进电机15发送控制指令控制其动作，第一电动液压推杆9上端设置有横臂10，横臂10侧面设置有第一步进电机11，第一步进电机11用于带动剪刀17绕第一步进电机11输出轴旋转，调整剪刀17的位置，第一步进电机11上端设置有第二电动液压推杆12，第二电动液压推杆12用于推动剪刀17沿着第二电动液压推杆12的轴线方向自动移动，带动剪刀17靠近或远离番茄，第二电动液压推杆12前端设置有安装板13，安装板13前端设置有第三电动液压推杆14和第二步进电机15，第三电动液压推杆14用于控制剪刀17开闭，实现剪切番茄作业，当第二电动液压推杆12推动剪刀17移动将待剪切的番茄夹住后，第三电动液压推杆14推动剪刀17闭合实现剪切作业，番茄被剪掉后首先落入剪刀17正下方的采摘盘16中，待采摘盘16盛满后，第二步进电机15带动采摘盘16旋转将番茄倒入采摘箱2内，第二步进电机15前端设置有采摘盘16，第三电动液压推杆14前端设置有剪刀17。
为了进一步提高番茄采摘的智能机器人的实用性，机箱4和减速电机5数量有四个，分别位于底座1下表面前后两端，其中，减速电机5的机身镶嵌在机箱4内，机箱4镶嵌在底座1下表面内侧，减速电机5输出轴下端与轮架6固定连接，第一电动液压推杆9的机身固定安装在底座1上表面中部，其推杆的上端与横臂10一端固定连接，横臂10另一端与第一步进电机11的机身固定连接，第一步进电机11的输出轴则与第二电动液压推杆12的机身固定连接，第二电动液压推杆12的推杆头部则与安装板13固定连接，第三电动液压推杆14和第二步进电机15分别固定安装在安装板13正面上下两端，第三电动液压推杆14的推杆头部与剪刀17铰接，第二步进电机15的输出轴则与采摘盘16固定连接，上位机18与全景摄像头20、减速电机5、轮毂电机8、第一电动液压推杆9、第一步进电机11、第二电动液压推杆12、第三电动液压推杆14、第二步进电机15、电池箱3电连接。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其效物界定。
Claims (5)
1.一种番茄采摘的智能机器人，包括底座，其特征在于：所述底座上端设置有采摘箱、第一电动液压推杆、上位机和立杆，所述底座侧面则设置有电池箱，所述底座底面还设置有机箱，所述机箱内设置有减速电机，所述减速电机下端设置有轮架，所述轮架下端设置有滚轮，所述滚轮内设置有轮毂电机，所述立杆上端设置有全景摄像头，所述第一电动液压推杆上端设置有横臂，所述横臂侧面设置有第一步进电机，所述第一步进电机上端设置有第二电动液压推杆，所述第二电动液压推杆前端设置有安装板，所述安装板前端设置有第三电动液压推杆和第二步进电机，所述第二步进电机前端设置有采摘盘，所述第三电动液压推杆前端设置有剪刀。
2.根据权利要求1所述的一种番茄采摘的智能机器人，其特征在于：所述机箱和所述减速电机数量有四个，分别位于所述底座下表面前后两端，其中，所述减速电机的机身镶嵌在所述机箱内，所述机箱镶嵌在所述底座下表面内侧，所述减速电机输出轴下端与所述轮架固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种番茄采摘的智能机器人，其特征在于：所述第一电动液压推杆的机身固定安装在所述底座上表面中部，其推杆的上端与所述横臂一端固定连接，所述横臂另一端与所述第一步进电机的机身固定连接，所述第一步进电机的输出轴则与所述第二电动液压推杆的机身固定连接，所述第二电动液压推杆的推杆头部则与所述安装板固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种番茄采摘的智能机器人，其特征在于：所述第三电动液压推杆和所述第二步进电机分别固定安装在所述安装板正面上下两端，所述第三电动液压推杆的推杆头部与所述剪刀铰接，所述第二步进电机的输出轴则与所述采摘盘固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种番茄采摘的智能机器人，其特征在于：所述上位机与所述全景摄像头、所述减速电机、所述轮毂电机、所述第一电动液压推杆、所述第一步进电机、所述第二电动液压推杆、所述第三电动液压推杆、所述第二步进电机、所述电池箱电连接。
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