JP3187799B2 - 自動探り組立作業方法および装置 - Google Patents
自動探り組立作業方法および装置Info
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Description
トの作業方法に関し、特に噛み合わせをする板状部材が
複数重なっている場合に、かみ合わせ位置を自動的に探
りながら組立作業を行う方法と装置に関する。
外板の2種類の摩擦板を互い違いに複数重ねたもので、
内板の内周に設けた歯をクラッチ本体に噛み合わせ、外
板の外周に設けた歯を相手側に噛み合わせることにより
構成する。このような円板クラッチを組立てるときは、
軸方向に歯を切ったクラッチ本体を内板と外板を交互に
重ねた摩擦板の中心の空間に差し入れ、クラッチ本体を
適当に回転させて最も手前の内板について内周の歯がク
ラッチ本体の歯と噛み合う位置を探る。クラッチ本体の
歯が内板の歯に係合すればクラッチ本体を次層の内板に
当たるまで押し込むことができ、係合した内板と一緒に
クラッチ本体を軸の周りに回転させながら適当に揺動さ
せて、さらに次の内板の噛み合い位置を探る。このよう
に、内板の歯とクラッチ本体の歯が噛み合う位置を探っ
ては押し込む動作を全ての内板について順次繰り返すこ
とにより組立てを完成する。
されていないため、内板の中心軸の位置および回転の向
きは固定されず、クラッチ本体を回転させる間に歯が逃
げたり、内板自体がクラッチ本体につれて動いてしまう
ので、噛み合わせ位置を探って内板にクラッチ本体を押
し込むためには、熟練した人の感触に頼らざるを得なか
った。
ラッチのように、位置の変化する複数の対象について噛
み合わせ位置を探りながら噛み合わせ部を持つ部品を順
次かみ合わせて軸方向に重ねることにより組み立てる作
業をロボットなどを用いて自動的に行う試みがなされて
おり、ワークにテーパを付けて案内する方法や、機械機
構を用いた単純な揺動探りで噛み合わせる方法が提案さ
れている(特開昭57−184639や特開昭62−2
04035などを参照)。
み合い位置を拡大する効果があるが、ワークに機能上必
要のない加工を施すため設計上の変更が必要である。ま
た、単純な揺動探りを用いる方法では、対象によって適
合するハンドが異なるので対象が変わるたびにハンドの
付け替えを行う必要がある。また、噛み合わせるプレー
トが一緒に動いたり、クラッチ本体と摩擦板がスタック
して作業が進行しない場合があったり、歯を探り当てる
までの時間が長くなるなどの問題は解消せず、的確で迅
速な作業を行うには十分でなかった。
ようとする課題は、組立作業用ロボットあるいは装置に
おいて、噛み合わせ部を内周に持ち位置が変化するプレ
ートが同軸上に何枚か重なっているところに、これに対
応する噛み合わせ部を持つ軸部材を順次挿入していく組
立作業を実現するため、探り動作の設定が容易で、噛み
合わせ位置を早く確実に探り当てることができ、かつ指
令信号生成時の演算負担が軽い作業アルゴリズムとそれ
を実行する装置を提供することである。
め、本発明の自動探り組立作業方法は、軸部材を把持す
るエンドエフェクタに並進運動の2軸と傾斜運動の2軸
についてコンプライアンス制御を行い、並進運動の残り
の1軸方向に押し付け力を発生させ、さらに係合位置を
見つけるまではコンプライアンス中心の径方向への移動
を位相をずらしながら繰り返すことを特徴とする。ま
た、所定の時間内で噛み合わせが見つからないときは、
一旦押し付け力を緩めて運動させた上で再度通常の探り
作業を行わせるようにすることが好ましい。
エンドエフェクタ自体に複雑なコンプライアンス機構を
付属させないで、軸部材を穴あきプレートの係合位置に
挿入することができる。また、軸部材が探査領域を動き
回りながらプレート内周に設けられた噛み合い部の凹部
を探るので、噛み合わせ位置を素早く探り当てることが
できる。軸部材の先端外周部がプレート内周にある穴の
壁に引っ掛かると、エンドエフェクタに持たせたコンプ
ライアンスにより軸部材はプレートの穴に落ち込んで傾
斜し、さらにエンドエフェクタにより軸方向に押し付け
られているため姿勢を正しながら穴の中に進入する。な
お、コンプライアンス制御により部材には過大な力が掛
からないため、噛み合わせ部分を破損したりすることが
ない。
トが中心位置からずれている場合にも軸部材の先端がプ
レートの穴に係合し易い。また、軸部材の中心が既にプ
レートの平面上にあるときは、軸部材が噛み合い位置を
探り当てることができないが、位相をずらせながら軸部
材の径方向運動を繰り返すことにより、やがて両者が係
合しやすい位置関係になり、係合位置を検出することが
できる。
見つからないときは、対象プレートが軸部材と一緒に動
くため噛み合わせ位置に到達しない場合があるので、押
し付け力を緩めることでプレートと軸部材を一旦離し
て、再度探索動作を行って噛み合わせ位置を探索するよ
うにすればよい。軸部材が噛み合い位置にあれば、軸部
材に掛かっている適度な強度の押し付け力により、軸部
材がプレートの噛み合い部に進入していき、次のプレー
トの面に突き当たって止まる。ここで、次の探り作業を
繰り返す。このようなプレート噛み合わせ作業を必要な
数だけ繰り返すことにより探り組立作業を完成する。
に向かって円弧を描く軌道を位相をずらせながら繰り返
すパターンであることが好ましい。このような軌道を用
いると、軸部材の動きが円滑で探り動作の設定が容易
で、かつ指令信号生成時の演算負担が小さく低機能な制
御装置でも十分に的確な作業を行うことができる。特
に、運動軌道のパターンを、 x=Ax( sin ωt + sin nωt ) y=Ay( cos ωt ± cos nωt ) により与えるようにすることができる。このように探り
動作を簡単に設定することができる簡単な式を用いて描
かれる軌道であっても、軸部材が確実に穴を探り出すこ
とができる。また、簡単な三角関数を用いるもので、演
算に高度な演算能力を要求されることがなく、制御装置
は極く簡便なもので十分である。
周りに周期的な回転運動を行わせることを加えてもよ
い。エンドエフェクタにはコンプライアンスが付与され
ているが、さらに軸部材が回転することにより、始めの
うちは軸部材の噛み合わせ形状とプレートの噛み合わせ
形状の係合位置がずれていてもやがて合致するようにな
るので、挿入の成功率が向上する効果がある。
づき図面を参照して詳細に説明する。図1は本発明の1
実施例における自動探り組立作業方法を示すブロックダ
イアグラム、図2はエンドエフェクタの探り軌道の例を
示す線図、図3は本発明の1実施例における自動探り組
立装置を示す一部断面図、図4は本実施例による制御成
績を説明する線図である。
探り組立作業制御系は、制御器1、逆変換器3、サーボ
制御装置5,エンドエフェクタに設けた力検出器6、順
変換器7,判定器8と軌道設定器9からなる。制御器1
は内蔵されたアルゴリズムにしたがって力検出器6で検
出されたエンドエフェクタの力に基づいてエンドエフェ
クタの位置と向きを指令する位置目標値xd(xd,
yd,zd,αd,βd,γd)を出力する。ここで、x,
y,zはエンドエフェクタの位置、α,β,γはそれぞ
れエンドエフェクタのx,y,z3軸周りの回転角を表
す。位置目標値xdは逆変換器3でエンドエフェクタを
駆動する各アクチュエータの位置情報に変換してアクチ
ュエータの位置目標値qd(q1 d,q2 d,q3 d,q4 d,
q5 d,q6 d)とする。実際に調整できる変数はアクチュ
エータの駆動量であるからである。なお、アクチュエー
タが電動モータなど回転機器である場合は、位置目標値
qdはアクチュエータの駆動角の目標値となる。
チュエータの目標位置qdと実際のアクチュエータの位
置と姿勢q(q1,q2,q3,q4,q5,q6)を入力
し、両者の差をとって目標値偏差としてサーボ制御装置
5に与える。サーボ制御装置5は各アクチュエータのサ
ーボ制御をして、エンドエフェクタの位置と姿勢qを目
標値に合うように調整する。エンドエフェクタには6軸
の力センサ6が設けられていて、並進方向(fx,f
y,fz)の力および回転方向(mx,my,mz)の
回転トルクを測定し、測定結果を制御器1に送信する。
行うものであるが、力についてはエンドエフェクタを対
象物に押し付ける力に対して垂直な2軸の成分につい
て、コンプライアンスを与える。対象物への方向をz軸
とすれば、x軸とy軸にコンプライアンス制御を導入す
る。また、回転トルクについてエンドエフェクタの軸に
垂直な2軸についてコンプライアンスを与える。ここ
で、コンプライアンス制御とは力にバネ成分を加味した
制御であって、偏差が大きいほど大きな力で偏差を解消
するが偏差が小さい場合には弱い力しか掛けないように
するものである。したがって、エンドエフェクタが把持
する軸部材が対象とするプレートの係合穴に引っ掛かっ
たときに、軸部材が穴に対して垂直の位置にない場合で
も、軸部材が穴に引っ掛かったまま軸方向に押し付ける
と、軸部材が傾斜するにつれて大きな力でプレートを引
きずり、あるいはエンドエフェクタの位置を調整して、
両者が係合可能な位置まで移動させることができる。
の方に押し付けられるので、軸部材は穴に沿って次のプ
レートの面にぶつかるまで前進する。図3は、エンドエ
フェクタ10に把持した軸部材であるクラッチ本体20
を多数の内板22と組み合わせて多板式円板クラッチを
構成させる組立作業をしているところを示す。内周に歯
を切った内板22は外周に切った歯でクラッチの相手部
材26に係合した外板24と交互に重なっていて、軸方
向に歯を切った軸部材20と係合する前は自由に水平方
向にずれることができる。図は、軸部材20が2枚の内
板22と係合が終わって3枚目の内板の係合穴を探って
いる状態を表している。なお、エンドエフェクタ10は
サーボ制御装置14により制御され、また、エンドエフ
ェクタの根本に設けられた力センサ12によりエンドエ
フェクタ10に掛かる力が測定される。
ながら軸部材20の噛み合わせ位置を探る。軸部材20
が内板22の表面上を押し付けられながら移動する間に
軸部材20の先端が内板22の穴に引っ掛かって落ち込
むと、穴の内周に形成した歯車に軸部材20の外周に刻
んだ歯車が係合する。軸部材20を予め決めた最外側ま
でに移動させても内板22の穴を探り当てられなかった
場合は、軸部材20を中心部分まで引き戻し方向を変え
た上で再度径方向外側に向けて移動させる。軸部材20
の移動軌道を規定するために軌道設定器9が設けられて
いる。軌道設定器9の軌道出力は、加算器2で制御器1
の制御出力に加算され、位置目標値xdとして逆変換器
3で変換されアクチュエータ目標値qdとしてサーボ制
御装置5に供給される。
動軌道を三角関数を使った簡単な関数関係から導く。た
とえば、下の式が用いられる。 x=Ax( sin ωt + sin nωt ) y=Ay( cos ωt ± cos nωt ) ここで、nは実数である。図3は、上の式において、y
=Ay( cos ωt − cos nωt )とし、n=3とした
場合の軌道を横軸をx軸、縦軸をy軸として図示したも
のである。なお、Ax=Ayとしている。
かって移動するので、1度の径方向移動では探り当てる
ことができなくても、繰り返し移動する間に確実に噛み
合わせ位置を見つけだすことができる。上式で係数nを
大きくすれば径方向に運動する軌道の位相差が小さくな
り、場合によっては噛み合わせ穴をキャッチするまでに
長い時間が必要になるおそれがあるが、軸部材の動き回
る軌道の隙間が小さくなるので、確実に穴をキャッチす
ることができるようになる。このように上式により描き
出される軌道は軸部材の先端でプレートの穴を探るため
に要求される万遍性を十分満たしているが、この探り動
作の設定は振幅と係数nを決めるだけで極めて簡単であ
る上、演算が簡単で指令信号を生成するために高度な計
算機能を要しない。
りのサイクリックな回転運動指令を加えることにより、
係合部に切った歯同士の位相が異なるためにスムーズに
挿入ができない場合にも、回転のため相互の位相が変化
して的確な位置関係を持つようになり噛み合いが簡単に
できる。
全てと噛み合ったときには、それ以上の作業はいらない
ので作業を終了する。また、最終位置まで達していない
にもかかわらず長い時間前進が止まっているときは、プ
レートが軸部材と一緒に動いてしまい噛み合い部分の探
索ができない状態になっている可能性がある。このよう
な場合は、押し付け力を緩めて両者が一旦離れるように
してから探り動作を改めて行うと、噛み合い部を容易に
発見できることがある。
順変換器7に取り込んでエンドエフェクタの位置座標x
に変換し、判定器8で条件判定を行う。判定器8におけ
る判定作業のひとつは、軸部材の軸方向の位置zを最終
目標位置ztgと比較することである。位置zが最終目標
値の近傍にあるときには探り作業は完了したことになる
ので、制御器1に終了の指示を発する。判定器8の第2
の判定作業は、軸方向位置zが余り変化しない場合(d
z〜0)にその継続時間t(dz〜0)を所定の時間t
thと比較することである。所定時間、位置zが次に移ら
ずある近傍に留まっている場合は、プレートと軸部材が
膠着して一緒に動いている可能性があるので、軸方向の
押し付け力を所定時間緩める指示を制御器1に発する。
いて5枚の内板を有するクラッチ装置を組立てたときの
組立て成績を示すものである。図表は、横軸に時間、縦
軸に軸部材の軸方向の進み量を示す。エンドエフェクタ
に把持された軸部材は−453mm付近で1枚目の内板
に当たり約1秒間の探りにより係合して2枚目に進んで
いる。結局4秒強で5枚の内板の全てを噛み合わせて組
合せ作業を完了している。
りコンプライアンス制御を制御アルゴリズムにより実行
するため、エンドエフェクタに複雑なコンプライアンス
機構を付属しない場合でも、噛み合わせ位置を早く探り
当てることができる。また、噛み合わせを探る作業中に
部材に過大な力が掛かることがないので、噛み合わせ部
分を損傷する心配がない。さらに、軸部材を位相を変え
ながら繰り返し径方向に移動させながら係合位置を探る
ようにしたため、確実に噛み合わせ位置をキャッチする
ことができる。また、移動軌道を簡単で扱いやすい簡単
な三角関数で設定するので、探り動作の設定が容易で、
かつ指令生成時の演算負担が軽く、簡単な演算装置で十
分目的を達成することができる。
法を示すブロックダイアグラムである。
の例を示す線図である。
断面図である。
る。
Claims (5)
- 【請求項1】 エンドエフェクタに並進運動の2軸と傾
斜運動の2軸についてコンプライアンスを有する運動を
行い、並進運動の残りの1軸方向に押し付け力を発生さ
せ、さらに中心から外側に向かって曲線を描いて戻る軌
道を位相をずらせながら繰り返すようにした予め決めら
れた探り運動軌道に沿って位相をずらしながらコンプラ
イアンス中心を径方向へ移動することを繰り返して、把
持した部品を位置の変化する相手の部品に噛み合わせる
ことを特徴とする自動探り組立作業方法。 - 【請求項2】 所定の時間が経過したときに、前記押し
付け力を一旦緩めた上で再度通常の探り作業を行わせる
ことを特徴とする請求項1記載の自動探り組立作業方
法。 - 【請求項3】 前記運動軌道のパターンが、 x=Ax( sin ωt + sin nωt ) y=Ay( cos ωt ± cos nωt ) により与えられるものであることを特徴とする請求項1
または2記載の自動探り組立作業方法。ここで、nは実
数である。 - 【請求項4】 さらに、軸部材の軸周りに周期的な回転
運動を行わせることを特徴とする請求項1から3のいず
れかに記載の自動探り組立作業方法。 - 【請求項5】 3軸の並進運動と3軸の傾斜運動が可能
で軸部材を把持するエンドエフェクタと、該エンドエフ
ェクタの制御を行う制御装置と、探り軌道設定器を備
え、該制御装置が前記エンドエフェクタに並進運動の2
軸と傾斜運動の2軸についてコンプライアンス制御を行
い、並進運動の残りの1軸方向に押し付け力を発生さ
せ、さらに前記探り軌道設定器により発生された中心か
ら外側に向かって曲線を描いて戻る軌道を位相をずらせ
ながら繰り返すようにした探り運動軌道に沿って位相を
ずらしながらコンプライアンス中心を径方向へ移動する
ことを繰り返し、把持した部品を位置の変化する相手の
部品に噛み合わせて組み立てることを特徴とする自動探
り組立作業装置。
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