JPH08175613A - ホルダの自動格納管理装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 挟持搬送手段１８にてホルダ２を台車から取
り出すとき、規定厚さ以上の厚みのホルダ２を円滑に元
に戻すようにする。 【構成】 左右一対の差し込み板付きリストアガイド手
段２１を、挟持搬送手段の前進動に応じて選択的に前移
動可能に設ける一方、ケース内へ後退動するホルダ２の
厚み検出手段６１にて規定厚み以上であると判断される
とき（Ｓ２７１）、挟持搬送手段１８のケース内方向へ
の後退距離を検出するタイマー１０８にて後退距離がホ
ルダ吊懸方向長さ以下と判断すると（ステップＳ２７
５，yes ）、挟持搬送手段１８をそのまま元に戻す（ス
テップＳ２７７）。後退距離がホルダ吊懸方向の長さを
越えるときは（ステップＳ２７５，no）、挟持搬送手段
１８によるホルダの挟持を一旦解除させ後退待機位置に
後退させた後、リストアガイド手段とホルダとを前進さ
せるように制御する（ステップＳ２７８〜ステップＳ２
８２）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、カルテ等のシートやカ
ード、書類を複数枚収納できるファイルホルダ（以下、
単にホルダという）を、自動的に取り出し、または格納
するためのホルダの自動格納管理装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】本出願人は、先に特公昭６０−５２９６
１号公報において、病院におけるカルテ等の多数のシー
トやカードを分類して格納する場合、これらのカード類
を折り畳み式のホルダ（下端にまち部を有し、左右一対
のカバー表紙の上端に張出補強体を固着した吊懸式のも
の）に一旦収納し、このホルダを、多数の吊懸レールが
並列して設けられた収納棚ユニットの前面に沿って移動
する搬送ユニットにて収納棚ユニットにおける所定の収
納箇所に対して自動的に格納し、または取り出す装置を
提案した。

【０００３】そして、前記公報では、搬送ユニット内に
は、ホルダの収納棚ユニットの前面と反対側面の挿入口
から挿入されたホルダの厚みが一定の基準値以上のもの
を検出するための接触式のセンサを設け、この一定基準
値以上の厚さのホルダは元の挿入側に戻し、一定基準値
以下の厚さのホルダは収納棚ユニット方向に送り出すこ
とを提案している。

【０００４】この先行技術では、搬送ユニットを挟んで
収納棚ユニットと対峙する側にホルダを作業者が挿入す
る挿入部が位置するものであり、作業者が一々ホルダを
搬送ユニットの挿入口に入れる必要があり、しかも搬送
ユニットは１つのホルダを取り込めば、収納棚ユニット
の空の吊懸箇所に送り出した後、再度挿入部に帰ってく
るまでの時間待機していなければならないから、作業者
の人件費が膨大になるという問題があった。

【０００５】そこで、本出願人は、先に特願平５−３１
９３７２号において、台車に格納すべき多数のホルダを
予め吊懸けしておき、収納棚ユニットの下部に、当該収
納棚ユニットの前面と台車の前面とが同じ方向を向くよ
うに、前記台車を入庫し、この台車及び収納棚ユニット
の前面に沿って移動可能な搬送ユニットのケース内に
は、開閉回動する左右一対の挟持爪体を備えてホルダの
上部を挟持するように構成した挟持搬送手段を、搬送ユ
ニットの前面出入口及び前記吊懸箇所に対して前後移動
するように設け、前記出入口には、先端の間隔が狭くな
るように回動付勢された左右一対の差し込み板からなる
リストアガイド手段を設け、前記ケース内には、ホルダ
を収納するための複数の収納箱を前記出入口に対して横
方向に選択的に移動可能に設け、後退位置における前記
挟持搬送手段に退避可能に設けた押圧ローラにて前記リ
ストアガイド手段に設けた押圧ブロックの後面に当接さ
せて、挟持搬送手段の前進動にてリストアガイド手段を
前記ホルダの吊懸箇所に向かって前進させ、且つ繰り出
すホルダにて前記左右一対の差し込み板の間隔を押し広
げるように構成することを提案した。

【０００６】また、この搬送ユニット内には、ホルダを
取り込む（引き込む）途次にホルダの幅寸法（厚み）を
検出する接触式の厚み検出手段とホルダのＩＤコード読
み取り手段とを設ける一方、収納棚ユニットにおけるホ
ルダの厚みの範囲に応じた収納区画に収納することを提
案した。この装置によれば、作業者は台車にホルダを吊
懸けする作業と台車の入庫作業だけで済み、その後のホ
ルダの入庫作業を自動化（無人化）でき、作業者の手間
が大幅に省略できるという利点がある。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、前記構成に
おいても、厚みが一定の限度を越えたホルダを収納する
と、搬送ユニット内でつかえたり、収納棚の箇所の吊懸
箇所で隣接するホルダとつかえたりして、自動格納取り
出し作業に支障を来すという問題がある。この場合、前
記先行技術のように、厚みが基準値以上のホルダを台車
に戻すとしても、そのホルダの奥行き寸法に相当する距
離だけ吊懸箇所から抜き出した後では、隣接して吊懸け
られているホルダに支えて戻せなくなるという問題もあ
った。

【０００８】他方、前記構成におけるリストアガイド手
段が前進する必要があるのは、搬送ユニットの収納箱内
に取り込んだホルダを、収納棚等における吊懸箇所に既
に複数のホルダが吊懸られている隙間内に、繰り出して
（送り出して）吊懸けする場合である。即ち、この場合
には、ホルダを繰り出す直前に、リストアガイド手段に
おける左右一対の差し込み板の先端を、その左右間隔が
狭い状態で、前記吊懸すべき箇所の左右に隣接するホル
ダの間（隙間）に差し込み、次いで挟持搬送手段にてホ
ルダを繰り出すものである。

【０００９】そこで、本発明では、厚みが一定の限度を
越えたホルダを入庫部に戻す場合に、前記リストアガイ
ド手段を利用して円滑に戻すことができるようにして、
前記問題を解決し、ホルダの格納または取り出し作業を
確実にできるようにしたホルダ自動格納管理装置を提供
することを目的とするものである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明のホルダ自動格納管理装置は、入庫部等にお
ける適宜間隔にて並列状に吊懸られたホルダの吊懸箇所
の前面に沿って移動自在な搬送ユニットのケース内の上
部に、ホルダの上部を挟持する挟持搬送手段を、ケース
に設けた出入口と外部のホルダの吊懸箇所とに対して前
後移動するように設け、前記出入口には、先端の間隔が
狭くなるように回動付勢された左右一対の差し込み板か
らなるリストアガイド手段を、挟持搬送手段の後退待機
位置からの前進動に応じて選択的に前移動可能に設ける
一方、ケース内へ後退移動するホルダの厚みを検出する
厚み検出手段を設けてなるホルダの自動格納管理装置に
おいて、前記挟持搬送手段のケース内方向への後退距離
を検出する検出手段を設け、前記厚み検出手段にて規定
厚み以上であると判断されるとき、前記後退距離がホル
ダの吊懸方向の長さ以下であれば、前記挟持搬送手段を
そのまま前進動させるように制御する一方、前記後退距
離がホルダの吊懸方向の長さを越えるときは、挟持搬送
手段によるホルダの挟持を一旦解除したまま後退待機位
置まで後退させた後、前記リストアガイド手段とホルダ
とを前進させるように制御するようにした制御手段を設
けたものである。

【００１１】

【実施例】次に、本発明を具体化した実施例について説
明すると、図１は、病院等におけるカルテを収納するフ
ァイルホルダ等の偏平矩形状のホルダ２を格納するため
の複数の収納棚ユニット１と、該各収納棚ユニット１の
一側に設けた出庫部併用の入庫部１３内の台車１２の前
面と収納棚ユニット１の前面とに沿って移動する搬送ユ
ニット３とからなるホルダの自動取り出し格納倉庫の一
部破断斜視図である。前記２つの収納棚ユニット１，１
間には、レールに沿って移動するスタッカークレーン１
０を配置し、該スタッカークレーン１０におけるコラム
１１に沿って搬送ユニット３が上下動する。各収納棚ユ
ニット１内の前面側には、ホルダ２を収納した台車１２
を入れる入庫部１３が設けられ（図２参照）、少なくと
も一方の収納棚ユニット１の前面にはホルダ２を１つづ
つ緊急に取り出しするための緊急出庫部１４が設けられ
ている。

【００１２】なお、図１の実施例では、左右一対の収納
棚ユニット１，１に対して１つの搬送ユニット３を備え
た１セットのみを示したが、このセットが複数並設され
たものであっても良い。また、前記実施例では、入庫部
１３が出庫部と併用されているが、ホルダ２を収納棚ユ
ニット１から取り出して外部に放出する手段として、収
納棚ユニット１の別箇所に前記搬送ユニット３からホル
ダ２を排出する出庫口を設け、この出庫口にベルトコン
ベヤ等の搬送手段を設けることで、出庫部を構成するよ
うにしても良いのである。

【００１３】ホルダ２は、図４〜図７に示すように、合
成樹脂製または紙製の左右一対のカバー表紙２ａ，２ｂ
を中途で折り畳んで底まち部２ｃを設け、前記左右一対
のカバー表紙２ａ，２ｂの上端には、前後長手の合成樹
脂製等の張出補強体６，６を接着剤等にて一体的に固着
したものである。この張出補強体６，６の前後部位に
は、後に詳述する搬送ユニット３におけるホルダ移送用
の挟持爪体３９，３９が係脱するための係合孔７が穿設
されている。また、一方のカバー表紙２ａには当該ホル
ダ２を特定するためのＩＤコードの一種であるバーコー
ドを記入した紙片８ａを収納するポケット部８を備え、
バーコードを後述するバーコード読取機２９からの検査
用レーザ光がバーコード紙片の表面に直接照射できるよ
うにした透かし孔８ｂが穿設されている（図７参照）。

【００１４】各収納棚ユニット１には上下複数段の棚板
４を有し、各棚板４の下面側には、一定間隔Ｐ１にて吊
支レール体５を配設してあり、この隣接する２つの吊支
レール体５，５間に、各ホルダ２の上端部である張出補
強部６を吊懸支持するようにした吊懸箇所を構成するも
のである（図４及び図５参照）。なお、前記台車１２に
も上下複数段の棚板４を有し、各棚板４の下面側等に前
記と同じ構成の吊支レール体５を並設してあり、作業者
は任意にホルダ２を差し込み吊懸する。また、一方の収
納棚ユニット１内には、バーコード読み取り不良、厚み
検出不能、格納不良等のホルダ２を一時的に保管する臨
時保管部１６が設けられている。

【００１５】次に、図８〜図２０を参照しながら、搬送
ユニット３の構成について説明すると、搬送ユニット３
における箱型のケース１７の前面は１つの出入口として
開放され、１つのホルダ２の上端部である張出補強体６
の係合孔７に挟持係合するホルダ掴み装置としての挟持
搬送手段１８を、前記入出庫部１３における台車１２内
または収納棚ユニット１における吊懸箇所に対して前後
（矢印Ａ方向及びＢ方向）に移動するように、前記出入
口とケース１７内とにわたって設ける一方、ケース１７
内には、ホルダ２の張出補強体６を１つづつ吊懸支持す
るための複数の収納箱１９ａ，１９ｂ（実施例では２
つ）を並設し、この２つの収納箱１９ａ，１９ｂを前記
出入口に対して前記挟持搬送手段１８の移動方向と平面
視で直交するように、収納箱移動手段にて選択的に移動
可能に構成する（図８及び図１１参照）。

【００１６】さらに、ケース１７における出入口には、
収納箱１９ａまたは１９ｂから吊懸箇所に対してホルダ
２を繰り出す（送り出す）とき、吊懸箇所における隣接
するホルダ２の上下中途部を横方向に偏位させて繰り出
すべきホルダ２の収納隙間を確保するための左右一対の
差し込み板２１，２１からなるリストアガイド手段２０
を設ける（図８、図９及び図１６参照）。

【００１７】図８〜図１０から理解できるように、リス
トアガイド手段２０は前記出入口近傍に配置し、収納箱
１９ａ，１９ｂはその奥側に配置し、その前面が開放さ
れている。本実施例では、２つの収納箱１９ａ，１９ｂ
が一体として移動するように連結され、ケース１７の底
面のレール２２，２２に摺動自在に載置され、ケース１
７の後部に固定された一方向回転する横移動用モータ２
３とリンク２４とからなる収納箱移動手段を介して矢印
Ｃ方向及びＤ方向に往復移動できる空間がある。なお、
この移動を検出するための横移動センサ２５ａ，２５ｂ
がケース１７後部に配置されている。

【００１８】各収納箱１９ａ，１９ｂの上端には、各ホ
ルダ２における張出補強体６が摺動載置できる左右一対
の載置ガイドレール２６，２６が設けられている。ケー
ス１７の出入口には、左右一対のＬ字状のブラケット２
７，２７に左右対の前ガイドレール２８，２８が固定さ
れており、ホルダ２が矢印Ｃ方向及びＤ方向に移動した
とき各収納箱１９ａ，１９ｂにおける載置ガイドレール
２６，２６と前記前ガイドレール２８，２８との位相が
一致して、ホルダ２が通り抜け可能となるように構成さ
れている。

【００１９】また、図１１に示すように、ケース１７の
一側に設けたホルダ識別手段であるバーコード読み取り
機２９からの検出用の光は各収納箱１９ａ，１９ｂの側
面に穿設された孔３０ａ，３０ｂを通過して各収納箱１
９ａ，１９ｂ内のホルダ２におけるバーコード（ＩＤコ
ード、識別コード）を読取るのに用いられる。さらに、
ケース１７の左右両側に設けた光透過型センサ３１ａ，
３１ｂにてケース１７内のホルダ２の有無を検出する。

【００２０】本実施例では、台車１２または収納棚ユニ
ット１における吊懸箇所から搬送ユニット２内にホルダ
２を取り込むときには、バーコード読取り機２９から遠
い側の収納箱１９ａに対して最初にホルダ２を収納し、
次いで近い側の収納箱１９ｂに対して収納する。これに
より、全てのホルダ２おけるバーコードを読取ることが
できる。搬送ユニット２から外に排出（送り出し）する
ときには、前記バーコード読取り機２９に近い側の収納
箱１９ｂのホルダ２から開始する。換言すると、先入
れ、後出し形式となる。収納箱は３個以上１０個程度で
あっても良い。

【００２１】図１２〜図１４に示すホルダ掴み装置とし
ての挟持搬送手段１８は、ケース１７内の上部に設けた
前後長手のレール３２に摺動自在に載置され、前記載置
ガイドレール２６，２６と前記前ガイドレール２８，２
８との上方にわたって往復移動するものである。挟持搬
送手段１８における本体ブロック１８ａの一側に設けた
係止部３３に固定したチェン３４はチェンスプロケット
３５，３５及び駆動モータ３６の駆動チェンスプロケッ
ト３７に巻掛けられ、駆動モータ３６の正回転及び逆回
転にて、図８及び図９に示すように、前進位置から後退
待機位置まで移動可能である。本体ブロック１８ａの前
面側には、前記載置ガイドレール２６，２６及び前ガイ
ドレール２８，２８間の上方に沿って移動する左右一対
の案内固定爪３８，３８とその下方で狭拡回動（開閉回
動）する左右一対の挟持爪体３９，３９とが備えられて
いる。

【００２２】図１２〜図１４に示すように、挟持爪体３
９，３９は各々一体的に回転する歯車対４０，４０にて
互いに連動回動し、一方の挟持爪体３９の基端側に連結
した係合ピン４１は、回動アクチュエータとしての回動
型電磁ソレノイド４２により所定角度だけ往復回動する
アーム４２ａの長孔状の係合部４２ｂに嵌合しており、
ケース１７の上板下面に前後長手方向に配置した供給電
線（図示せず）から本体ブロック１８ａ上面に突設した
一対の給電子４３，４３を介して移動する回動型電磁ソ
レノイド４２に常時電力供給される。

【００２３】回動型電磁ソレノイド４２が非励磁状態で
は内蔵する付勢ばねの力により、図１０の実線で示すよ
うに左右一対の挟持爪体３９，３９の先端爪部３９ａ，
３９ａが閉じている。このとき、前記係合ピン４１を中
心にして前記回動アーム４２ａの回動中心４２ｃと前記
一方の挟持爪体３９の回動中心３９ｂとの挟角θはほぼ
９０度をなすように選定する。これにより、ホルダ２を
掴むように先端爪部３９ａ，３９ａが係合孔７内で閉じ
たまま本体ブロック１８ａを図１２の矢印Ｂ方向に後退
させるとき、ホルダ２と吊支レール体５との摺動抵抗力
にて左右両挟持爪体３９，３９の先端爪部３９ａ，３９
ａが開こうとする外力が作用しても、前記挟角θがほぼ
直角であるため、係合ピン４１が長孔状の係合部４２ｂ
内でその孔の幅方向に動けなくなり、従って、先端爪部
３９ａ，３９ａの開き動を確実に阻止できる。

【００２４】なお、回動型電磁ソレノイド４２を励磁す
れば、回動アーム４２ａが回動して左右一対の挟持爪体
３９，３９の先端爪部３９ａ，３９ａが開く。符号４４
は挟持爪体３９，３９の先端爪部３９ａ，３９ａの開き
位置を規制すためのストッパーである。さらに、本体ブ
ロック１８ａの一側には、横軸４５にて上下回動可能に
支持された側面視Ｌ字状のラッチレバー４６の先端に
は、押圧ブロック５９に押し当ててリストアガイド手段
２０を一定距離Ｌ１（図９参照）だけ前進させるための
押圧ローラ４７と、その押圧を解除するための案内ロー
ラ４８とが設けられており、付勢ばね４９にて下向き付
勢されている（図１３参照）。

【００２５】次に、図８〜図１０、図１４、図１６、図
２２及び図２３を参照しながら、リストアガイド手段２
０の構成について説明する。リストアガイド手段２０
は、ケース１７内面に設けた前後長手の上下及び左右対
（合計４本）のコ字状ガイドレール５０に沿ってコロ５
２を介して移動する４本の移動梁５１と、該各移動梁５
１に枢軸５３を介して左右回動する４本のアーム５４
と、これらの右上下アーム５４及び左上下アーム５４の
各々先端に跨がって固着された左右対の差し込み板２
１，２１とからなり、下側の左右の移動梁５１，５１は
連結ブラケット５５にて剛性を有するように補強されて
いる。そして、各アーム５４は枢軸５３箇所に遊嵌した
捩じりばねにて左右一対の差し込み板２１，２１の先端
側が閉じる方向に付勢され、且つ、移動梁５１，５１に
固定したストッパー片５６，５６にて前記左右の差し込
み板２１，２１の先端の左右間隔が、ホルダ２の上部側
の厚みより若干大きい間隔で保持されるように規制され
ている。また、ケース１７に一端を係止した復帰ばね５
７にて移動梁５１を後退方向（矢印Ｂ方向）に移動する
ように付勢されている。符号５８はその後退位置を規制
し、その移動の衝撃力を緩和するためのダンパーであ
る。

【００２６】前記挟持搬送手段１８の本体ブロック１８
ａひいては挟持爪体３９が後退待機位置から矢印Ａ方向
に前進するとき、ラッチレバー４６の押圧ローラ４７が
一方の移動梁５１の後端に設けた押圧ブロック５９の垂
直状後端面に当接して前方に押し出す。そして、ケース
１７の内面またはガイドレール５０に固定した山形案内
ブロック６０に前記ラッチレバー４６の案内ローラ４８
が乗ると、当該ラッチレバー４６は横軸４５を中心にし
て上向き回動し、押圧ローラ４７と押圧ブロック５９と
の係合が解除されるので、差し込み板２１，２１は距離
Ｌ１だけ前進した後、復帰ばね５７の力にて後退する
（図９及び図１６参照）。挟持搬送手段１８の後退時
に、ラッチレバー４６における押圧ローラ４７が押圧ブ
ロック５９における後方に向けて高い傾斜状の前端面に
乗り上げることができるので、当該押圧ブロック５９の
後方に位置すれば、挟持爪体３９は前述の後退待機位置
に戻ることができる。

【００２７】次に、図８、図１０、図１７及び図１８を
参照しながらホルダ２の厚みを検出するための厚み検出
手段６１について説明する。本実施例における厚み検出
手段６１は、図１０に示すように、前記リストアガイド
手段２０における左右対の差し込み板２１，２１と収納
箱１９ａ，１９ｂとの間の空間に配置されるものであっ
て、左右一対の縦軸６２，６２と一体的に左右回動可能
に装着された縦長のセンサ体６３ａ，６３ｂと、搬送挟
持手段１８により吊懸箇所から収納箱方向にホルダ２を
取り込むときこのホルダ２の左右両カバー表紙２ａ，２
ｂに接触することにより回動する両センサ体６３ａ，６
３ｂのうちの一方または双方の回動角度を検出するため
のロータリエンコーダ６４とからなる。ロータリエンコ
ーダ６４の検出値からホルダ２の左右両カバー表紙２
ａ，２ｂ間の間隔のうち最も厚い部分の厚みを換算し検
出するものである。

【００２８】本実施例では、ホルダ２が接当する程度が
異なることにより左右両センサ体６３ａ，６３ｂの回動
角度が食い違っていてもその回動角度の総和から、ホル
ダ２の厚みを正確に検出できるようにしたものである。
加算手段は、図１７に示すように、一方のセンサ体６３
ｂが取付けられた縦軸６２は、ケース１７に固定された
支持ブラケット６５に回動自在に支持されており、縦軸
６２の下端には、センサ体６３ｂと一体的に回動するよ
うにしたリンク板６６が取付けられている。このリンク
板６６にはラック６７と左右長手の案内溝６８とが設け
られている。他方のセンサ体６３ａと一体的に回動する
縦軸６２は、上下対の支持ブラケット板６９，６９に対
して回動可能に嵌挿され、この上下支持ブラケット板６
９，６９は、連結体７０に取付けられている。

【００２９】連結体７０の基部は、復帰ばね７１付きの
ピン軸７２を介して支持ブラケット７３に左右回動可能
に装着され、支持ブラケット７３はケース１７に固定さ
れている。縦軸６２と一体的に回動する第１歯車７４は
上支持ブラケット板６９に回転可能に支持された第２歯
車７５を介して第３歯車７６を回動させる。この第３歯
車７６にはロータリエンコーダ６４が取りつけられてい
る。前記縦軸６２の下端にて一体的に回動するように装
着された第４歯車７７は前記リンク板６６におけるラッ
ク６７に噛み合うように配置されている。そして、前記
縦軸６２の下端はリンク板６６における案内溝６８に嵌
挿されて外れ不能となっている。

【００３０】なお、支持ブラケット板６９、連結体７０
及び支持ブラケット７３は、一方の差し込み板２１の基
部側に穿設された通過孔内に位置して、この差し込み板
２１の回動時に互いに干渉しないように構成されてい
る。前記の構成により、矢印Ｂ方向に取り込まれるホル
ダ２の左右の厚みにて、左右両センサ体６３ａ，６３ｂ
が図１７及び図１８に示すＥ，Ｅ′方向に回動する。右
センサ体６３ｂの回動にてリンク板６６が回動するが、
左センサ体６３ａにおける縦軸６２の下端が案内溝６８
に嵌まっているので、その縦軸６２における第４歯車７
７とリンク板６６におけるラック６７との噛み合いは外
れない。

【００３１】従って、右センサ体６３ｂの回動及び／ま
たは左センサ体６３ａ自体の回動にて、第４歯車７７が
回動し、その回動角度は縦軸６２、第１歯車７４、第２
歯車７５を介して第３歯車７６に伝達されるので、この
回動角度をロータリエンコーダ６４にて読取ることがで
きるのである。このようにして、右センサ体６３ｂの回
動角度と左センサ体６３ａの回動角度の総和量をロータ
リエンコーダ６４が検出することができるから、左右両
のセンサ体６３ａ，６３ｂに対するホルダ２の当たり
（接触）が偏っていても、その厚みを正確に検出するこ
とができるのである。他の実施例として、前記第１歯車
７４〜第３歯車７６を介在することなく、第４歯車７７
の回動角度をロータリエンコーダ６４にて検出するよう
にしても良いし、各センサ体６３ａ，６３ｂごとにロー
タリエンコーダ６４，６４を装着してその両者の検出値
を加算してホルダ２の厚みを正確に検出するようにして
も良い。

【００３２】なお、ホルダ２の厚みを検出するのは、入
庫部１３内にて台車１２から搬送ユニット３方向にホル
ダ２を移し代える（取り込む）ときのみ実行すれば良
い。ホルダ２を収納箱１９ａ，１９ｂから外に排出する
ときにも、左右両センサ体６３ａ，６３ｂがＦ，Ｆ′方
向に回動するが、この排出モード（繰り出しモード）の
ときには、検出値を出力しないように、またはその検出
値データを記憶しないようにすれば良い。

【００３３】次に、図１５及び図１９〜図２１を参照し
つつ、前記リストアガイド手段２０の前進を実行する状
態と前進させない状態とに選択する選択手段について説
明する。図１５、図１９及び図２０に示すように、ケー
ス１７の一側（挟持搬送手段１８の配置に近い側）に
は、押圧ブロック５９の近傍に、選択駆動アクチュエー
タとしての回動型電磁ソレノイド８６の作動により姿勢
が変化する側面視台形状の選択ブロック８５を配置す
る。この姿勢選択は、選択ブロック８５が略直立状にな
って、前記案内ローラ４８の通過経路内に位置するリス
トアガイド前進阻止姿勢と、前記選択ブロック８５が傾
斜して前記案内ローラ４８の通過経路から外れてリスト
アガイド前進許容姿勢との２者選択である。

【００３４】前記選択手段は、ケース１７に穿設した窓
孔９２を囲むように、ケース１７の外側面に固定した支
持ケース８７に一対のブラケット８８，８８を固定し、
該一対のブラケット８８，８８には、前記回動型電磁ソ
レノイド８６を、その回動軸８６ａが案内ローラ４８の
通過経路と平行状となるように固定する。そして、前記
一対のブロック８８、８８に回動支軸８９を介して回動
可能に軸支された選択ブロック８５の基端部材８５ａ
を、前記回動型電磁ソレノイド８６の回動軸８６ａと一
体的に回動するアーム９０にピン９１を介して連結され
ている。

【００３５】この選択手段の構成により、回動型電磁ソ
レノイド８６が励磁されると、図２０においてアーム９
０が時計回りに回動して、図２０の実線で示すように、
選択ブロック８５が直立する。そうすると、後退待機位
置にある挟持搬送手段１８が前進するとき、本体ブロッ
ク１８ａに横軸４５回りに上下回動可能なラッチレバー
４６に取付けられた押圧ローラ４７が押圧ブロック５９
の後面に当接する以前に、同じくラッチレバー４６に取
付けられた案内ローラ４８が前記直立した選択ブロック
８５の上面に乗り上げて、押圧ローラ４７が押圧ブロッ
ク５９の後面から退避し、押圧ブロックを介してリスト
アガイド手段２０が前進するのを阻止する。

【００３６】反対に、回動型電磁ソレノイド８６を非励
磁状態にすると、内蔵するバネ力により、前記アーム９
０が半時計回りに回動して図２０の二点鎖線で示すよう
に選択ブロック８５は傾動し、当該選択ブロック８５は
案内ローラ４８の通過経路から外れるから、ラッチレバ
ー４６は水平状となり、押圧ローラ４７が押圧ブロック
５９の後面に接近可能となり、挟持搬送手段１８の前進
につれて、リストアガイド手段２０が前進するのを許容
するのである。

【００３７】次に、本発明の自動格納管理制御装置１０
０について説明する。図２５はこの自動格納管理制御装
置１００の機能ブロック図を示し、符号１０１は地上局
中央処理装置（ホストコンピュータ）で、前記スタッカ
ークレーン１０に搭載した搬送部コントローラ１０２と
の間で光通信等により各種データ、指令信号等を互いに
転送するようにしている。地上局中央処理装置１０１
は、病院の受付等のパーソナルコンピュータ１０３と接
続し、キーボード１０４や表示装置（ＣＲＴ）等の入出
力装置、記憶手段としてのハードディスクドライバ等の
データ記憶装置１０５を接続している。また、台車１２
の入庫要求や出庫要求を操作パネル１５から指令し、そ
の信号を上位装置である地上局中央処理装置１０１を介
して搬送部コントローラ１０２に伝達する。

【００３８】搬送部コントローラ１０２は後述する入出
庫管理の制御を実行するものであり、また制御プログラ
ムを記憶させた読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）や、ホル
ダ２の限界厚さのデータ等の各種データを記憶させる随
時読み書き可能メモリ（ＲＡＭ）を備え、入力インター
フェイス（図示せず）を介して、前記バーコード読取機
２９、厚み検出手段６１のロータリエンコーダ６４、ケ
ース１７の出入口等の上面に設けたホルダ在庫確認セン
サ１０６、吊懸位置検出用センサ１０７、挟持搬送手段
１８の後退距離を時間に換算して検出するための距離検
出手段としてのタイマー１０８、挟持搬送手段１８の前
進停止位置を検出するための前進停止センサ１０９、挟
持搬送手段１８の後退待機位置を検出するための後退待
機位置センサ１１０、及びホルダ２を収納箱１９ａ又は
１９ｂ内に取り込むべく挟持搬送手段１８を後退させた
位置を検出するための取込み完了位置センサ１１１の各
信号（検出信号）が入力される。なお、これらセンサ１
０９、１１０、１１１の配置位置は図２４に示す。ま
た、図示しないが、スタッカークレーン１０の水平方向
の移動位置を検出するセンサ及び搬送ユニット３が上下
動する高さ位置センサ等からも入力信号を得る。

【００３９】光反射式センサであるホルダ在庫確認セン
サ１０６は、吊支レール体５に吊懸られたホルダ２の張
出補強体６の傾斜状前端面に光照射したときの反射光の
強弱によって、ホルダ２の有無を検出する。また、吊支
レール体５の前端支持部５ａに設けたスリット内面にア
ルミ反射箔等の光反射体５ｂを貼着しておき、この光反
射体５ｂに向けて同じくケース１７出入口上部に設けた
光反射式の吊懸位置検出用センサ１０７によりホルダ２
の吊懸すべき位置を検出するものである。

【００４０】搬送部コントローラ１０２の出力インター
フェイスには、スタッカークレーン１０の走行駆動モー
タの駆動回路１１２、搬送ユニット３の昇降モータ駆動
回路１１３、搬送ユニット３の出入口の向きを１８０度
水平回動させるためのターンモータ駆動回路１１４、搬
送ユニット３における収納箱１９ａ，１９ｂａを横方向
に移動させる横移動用モータ２３のための駆動回路１１
５、挟持搬送手段１８を前後移動させるための駆動モー
タ３６の駆動回路１１６、挟持爪体３９を開閉作動させ
るための回動型電磁ソレノイド４２の駆動回路１１７及
び前記リストアガイド手段２１を前進させるのを阻止す
るか許容するかの選択手段における選択アクチュエータ
としての回動型電磁ソレノイド８６の駆動回路１１８に
接続して所定の指令信号を出力する。

【００４１】次に、図８〜図２３を参照しつつ、入庫部
１３内の台車１２から搬送ユニット３へのホルダ２取り
込み（移し代え）操作手順について説明する。準備段階
として、搬送ユニット３における挟持搬送手段１８を後
退待機位置（収納箱より後方）に停止させておき（図９
の二点鎖線参照）、横移動用モータ２３を作動させて空
状態の収納箱１９ａ，１９ｂを矢印Ｄ方向に移動させ、
バーコード読取機２９より遠い側の収納箱１９ａがセン
サ体６３ａ，６３ｂ間に位置するようにセットする。

【００４２】入庫部１３内の台車１２の前面に位置させ
た搬送ユニット３を、吊懸られたホルダ２の並列方向に
走行させ、搬送ユニット３のケース１７上に設けたホル
ダ在庫確認センサ１０６にてホルダ２の有無を検出し、
ホルダ２の前にて搬送ユニット３の出入口の左右両差し
込み板２１，２１がホルダ２を左右両側に挟むような位
置にて搬送ユニット３を停止させる。

【００４３】次いで、この状態で挟持搬送手段１８を出
入口方向（矢印Ａ方向）に前進させる。このとき、前記
選択手段における選択ブロック８５は直立状態に姿勢保
持しておく。すると、リストアガイド手段２０における
移動梁５１後端の押圧ブロック５９はラッチレバー４６
の押圧ローラ４７にて押し出すことがないので、差し込
み板２，２１は前進しない。

【００４４】そのまま挟持搬送手段１８は矢印Ａ方向に
前進し、本体ブロック１８ａにおける開いた状態の挟持
爪体３９，３９がホルダ２における係合孔７の箇所に来
ると、本体ブロック１８ａの前進を停止させると共に電
磁ソレノイド４２を非励磁させ、両挟持爪体３９，３９
を閉じる。次いで、本体ブロック１８ａを矢印Ｂ方向に
後退させる。左右の差し込み板２１，２１の先端の左右
間隔が、ホルダ２の上部側の厚みより若干大きい間隔で
保持されるように規制されているから、左右の差し込み
板２１，２１の上部側間隔内にホルダ２が導入される
と、円滑に引き込むことができる。そして、ホルダ２が
左右両センサ体６３ａ，６３ｂに接当して回動させるこ
とより、当該ホルダ２の厚みを検出する（図２２参
照）。また、このホルダ２の後退中に、収納箱１９ａ内
のホルダ２を特定するためバーコード読取り機２９にて
バーコードを読み取り検出する。ホルダ２上端の張出補
強体６が収納箱１９ａ上の載置ガイドレール２６にすっ
かり載ると、挟持爪体３９，３９を開き、２冊目のホル
ダ２を取り込むために本体ブロック１８ａを後退待機位
置まで一旦後退させる。

【００４５】次いで、横移動用モータ２３を作動させ、
収納箱１９ａ，１９ｂを矢印Ｃ方向に移動させ、収納箱
１９ｂが出入口と対面するようにセットし、前記と同様
の動作にて他方の収納箱１９ｂ内に別のホルダ２を取り
込むのである。この場合、前述のように、２冊目のホル
ダ２を他方の収納箱１９ｂにと取り込むべく、本体ブロ
ック１８ａを後退待機位置まで後退させるから、次の前
進時に、リストアガイド手段２０における移動梁５１後
端の押圧ブロック５９はラッチレバー４６の押圧ローラ
４７にて押し出して差し込み板２１，２１が出入口から
飛び出すことがないように、前記選択ブロック８５を直
立状に保持する必要がある。これらの動作は収納棚ユニ
ット１から搬送ユニット３にホルダ２を取り込むときも
同様の手順で実行される。

【００４６】次に、図２６及び図２７のフローチャート
を参照しながら、前記制御手段としての搬送部コントロ
ーラ１０２により、入庫部１３内の台車１２から搬送ユ
ニット３へのホルダ２取り込み時、前記厚み検出手段６
１によるホルダ２の厚さの検出値が一定の基準値以上に
なった場合の処理する操作について説明する。図２６は
メインフローチャートであり、スタートに続き、一対の
挟持爪体３９を開き回動させた挟持搬送手段１８を前進
停止センサ１０９の検出位置まで前進させる（ステップ
Ｓ２６１）。

【００４７】次に、前記タイマー１０８のカウントを０
にリセットする（ステップＳ２６２）。そして、挟持爪
体３９を閉じてその先端爪部をホルダ２の係合孔７に嵌
合し、挟持搬送手段１８の後退を開始させる（ステップ
Ｓ２６３）。前記後退開始と同時にタイマー１０８のカ
ウントを開始する（ステップＳ２６４）。次に厚み検出
値が規定値（最大限界値）以上か未満か等による厚みオ
ーバー処理を実行する（ステップＳ２６５）。

【００４８】ところで、厚み検出手段６１によるホルダ
２の厚さ検出は、挟持搬送手段１８によりホルダ２をケ
ース１９ａまたは１９ｂ内に取り込み（引き込み）つつ
実行するものであり、ホルダ２内に収納された物品の位
置によって、ホルダ２の長さ方向（吊支レール体５の長
さ方向）のどの位置で最大厚さが検出されるか不特定で
ある。

【００４９】そして、ホルダ２の幅方向の厚さが規定値
以上のものを、搬送ユニット３内に引き込むと、ケース
１９ａまたは１９ｂの内面等の各種部品と接触したり衝
突する等して、後に取り出せなくなる等の不具合いや、
収納棚２の吊支レール体５に吊懸するとき、隣接するホ
ルダ２と衝突する等の不具合があるので、このように太
い厚みのホルダ２は入庫すべきでないが、作業者が台車
１２にホルダ２を吊懸するとき、その厚みの限度を検定
すれば、入庫作業に手間取ることになる。そこで、作業
者によらず、搬送ユニット３に設けた厚み検出手段を利
用して、入庫可能なホルダを自動的に判別し、厚みの大
きいホルダについては台車１２に確実に戻すことで、ホ
ルダ２の自動格納作業を的確に管理できるのである。

【００５０】そのため、台車１２における吊支レール体
５からホルダ２を搬送ユニット３内に取り込む（引き込
む）とき、当該ホルダ２の引き込み方向の後部側の厚さ
が規定値より大きいと判断しても、台車１２に確実に戻
すことができるようにする。。図２７は前記の要望に鑑
みて考えられた厚みオーバー処理のサブルーチンフロー
チャートを示す。

【００５１】スタートに続き、ステップＳ２７１で、厚
みオーバーであるか否かを判別する。ステップＳ２７１
からステップＳ２７４は、時間で換算したホルダ２の後
退距離の一定間隔ごとにホルダの厚みを検出してもその
厚みが規定値未満であるときの処理であって、厚みが規
定値より小さいと判断された場合（ステップＳ２７１，
no）、タイマーの計時ＴＴを適宜数（実施例では１秒）
だけインクリメントして（ステップＳ２７２）、挟持搬
送手段１８が引き込み完了位置まで来ていない時（ステ
ップＳ２７３，no）には、再度厚み検出を実行すること
を繰り返す。そして、厚みが規定値未満のまま、挟持搬
送手段１８が引き込み完了位置まで来れば（ステップＳ
２７３、yes ）、挟持搬送手段１８をの後退を停止すれ
ば良い。

【００５２】前記ステップＳ２７１にて厚みオーバーで
あると判断されたとき、前記挟持搬送手段１８の後退距
離が、ホルダ２の長さＬ２（吊支レール体５の長手方向
に沿った長さ）未満であるか否かを、タイマーの計時Ｔ
Ｔ＜ＴＫＴにて判別する（ステップＳ２７５）。ここ
で、時間ＴＫＴは前記長さＬ２に対応する値である。Ｔ
Ｔ＜ＴＫＴであるとき（ステップＳ２７５，yes ）、挟
持搬送手段１８の後退動を一旦停止し（ステップＳ２７
７）、次にそのまま挟持搬送手段１８を前進しさせて、
引き込み中のホルダ２を、再度吊支レール体５の奥側に
戻すのである（ステップＳ２７８）。換言すると、ホル
ダ２の後端が隣接して吊懸られているホルダ２の前縁よ
りも吊支レール体５の奥側に位置するときには、前記隣
接して吊懸けられているホルダ２の側面と摺接している
から、そのまま引き込み中のホルダ２を吊支レール体５
の奥方向に戻しても、支障がない。

【００５３】他方、ＴＴ≧ＴＫＴであるとき（ステップ
Ｓ２７５，no）、即ち引き込み中のホルダ２の後端が隣
接して吊懸られているホルダ２の前縁よりも吊支レール
体５の前側に位置するときには、この厚み（幅寸法）の
大きい（厚みが規定値以上の）ホルダ２をそのまま吊支
レール５体の奥側に戻すと、隣接する吊懸けられたホル
ダ２の前縁に衝突して戻せなくなる。従って、ステップ
Ｓ２７９にて、挟持搬送手段１８の後退動を一旦停止
し、左右一対の挟持爪体３９，３９の先端側を開き、ホ
ルダ２をこれ以上搬送ユニット３内に引き込まないよう
にし、次いで、挟持搬送手段１８を後退待機位置まで後
退させる（ステップＳ２８０）。この状態で、前記選択
アクチュエータ８６を作動させて選択ブロック８５を前
記案内ローラ４８の通過経路内に位置させ（ステップＳ
２８１）、それから挟持搬送手段１８を前進させると
（ステップＳ２８２）、リストアガイド手段２１におけ
る左右の差し込み板２０，２０が距離Ｌ１だけ前進し、
前記吊支レール体５，５に吊懸けられて隣接するホルダ
が吊懸られている隙間内に、リストアガイド手段２１に
おける左右一対の差し込み板２０，２０の先端を、その
左右間隔が狭い状態で差し込み、次いで挟持搬送手段１
８にてホルダ２を押し出すので、隣接するホルダ２に衝
突することなく、元の吊懸け位置に戻すことができるの
である。

【００５４】なお、移動梁５１と共にリストアガイド手
段２０が距離Ｌ１だけ前進すると、図１５に示すよう
に、ラッチレバー４６の案内ローラ４８が山形案内ブロ
ック６０に乗り上げる。すると、前記押圧ローラ４７と
押圧ブロック５９との係合が外れ、復帰ばね５７力にて
リストアガイド手段２０は図１６の矢印Ｂ方向に後退す
る。

【００５５】また、挟持搬送手段１８を前進するとき、
挟持爪体３９，３９にてホルダ３を掴むようにしても良
いことはいうまでもない。次に、搬送ユニット３から収
納棚ユニット１の吊支レール体５，５の間にホルダ２を
格納（差し込む）動作手順について説明する。本体ブロ
ック１８ａを後退待機位置まで後退させた状態で、収納
箱１９ｂが出入口と対面するようにセットし、次いで、
本体ブロック１８ａを矢印Ａ方向に前進させ、一旦停止
の後、両挟持爪体３９，３９を閉じて係合孔７に係合さ
せ、さらに本体ブロック１８ａを前進させる。これによ
り、ホルダ２の端部にて左右両センサ体６３ａ，６３ｂ
間を押し広げる（図２３参照）。

【００５６】このとき、選択手段における選択ブロック
８５を傾斜状に姿勢保持しておけば、案内ローラ４８は
前記選択ブロック８５を乗り上げないから、ラッチレバ
ー４６は水平状態のまま前進し、押圧ローラ４７にて押
圧ブロック５９の後面を押し、移動梁５１と共にリスト
アガイド手段２０を距離Ｌ１だけ前進させ、略同時に前
記ラッチレバー２６にて押圧ブロック５９を押すので、
リストアガイド手段２０は前進し、左右両差し込み板２
１，２１が収納棚ユニット１における吊懸箇所方向に前
進し、所定のホルダ２の収納箇所の左右間隔を確保する
ようになる。

【００５７】従って、この収納箇所に隣接して既に吊支
レール体５，５にホルダ２が存在しているときには、こ
の左右両側のホルダ２，２を横方向に偏位させて収納
（格納）すべきホルダ２を挿入し易いようにするのであ
る。なお、移動梁５１と共にリストアガイド手段２０が
距離Ｌ１だけ前進すると、図１５に示すように、ラッチ
レバー４６の案内ローラ４８が山形案内ブロック６０に
乗り上げる。すると、前記押圧ローラ４７と押圧ブロッ
ク５９との係合が外れ、復帰ばね５７力にてリストアガ
イド手段２０は図１６の矢印Ｂ方向に後退する。

【００５８】なお、本体ブロック１８が最前進した位置
で停止すると、ホルダ２は収納棚ユニット１における吊
支レール体５，５に吊支された状態となるので、挟持爪
体３９，３９を開き、本体ブロック１８ａを後退待機位
置まで後退させる。次いで、横移動用モータ２３を作動
させ、収納箱１９ａ，１９ｂを矢印Ｃ方向に移動させ、
収納箱１９ａが出入口と対面するようにセットし、前記
と同様の動作にて他方の収納箱１９ａ内に別のホルダ２
を送り出すのである。この動作は搬送ユニット３から台
車１２にホルダ２を排出（出庫）するときも同様の手順
で実行される。

【００５９】前記実施例では、前記選択手段における選
択ブロック８５は直立状態と傾斜状態とに姿勢変更する
ように構成したが、前後移動式電磁ソレノイドなどのア
クチュエータを使用して、選択ブロック８５が直立状態
のまま、案内ローラ４８の通過経路内に位置する前進位
置と、案内ローラ４８の通過経路外に位置する後退待機
位置とに選択的に姿勢変更するように構成しても良い。

【００６０】また、挟持搬送手段１８の前後移動距離を
検出する検出手段は、駆動モータ３６等の回転数から換
算する手段であっても良いし、挟持搬送手段１８の移動
方向に沿って並設したリニアエンコーダであっても良
い。

【００６１】

【発明の作用・効果】前述したように、本発明のホルダ
の自動格納管理装置は、入庫部等における適宜間隔にて
並列状に吊懸けられたホルダの吊懸箇所の前面に沿って
移動自在な搬送ユニットのケース内の上部に、ホルダの
上部を挟持する挟持搬送手段を、ケースに設けた出入口
と外部のホルダの吊懸箇所とに対して前後移動するよう
に設け、前記出入口には、先端の間隔が狭くなるように
回動付勢された左右一対の差し込み板からなるリストア
ガイド手段を、挟持搬送手段の後退待機位置からの前進
動に応じて選択的に前移動可能に設ける一方、ケース内
へ後退移動するホルダの厚みを検出する厚み検出手段を
設けてなるホルダの自動格納管理装置において、前記挟
持搬送手段のケース内方向への後退距離を検出する検出
手段を設け、前記厚み検出手段にて規定厚み以上である
と判断されるとき、制御手段により、前記後退距離がホ
ルダの吊懸方向の長さ以下であれば、前記挟持搬送手段
をそのまま前進動させるように制御するので、規定厚さ
以上のホルダの側面と吊懸けられている隣接したホルダ
の側面とが摺接したまま、元の吊懸箇所に戻すことがで
きて何ら支障ない。

【００６２】一方、前記後退距離がホルダの吊懸方向の
長さを越えるときは、挟持搬送手段によるホルダの挟持
を一旦解除したまま後退待機位置まで後退させた後、前
記リストアガイド手段とホルダとを前進させるように制
御するので、リストアガイド手段における左右一対の差
し込み板が，その先端の間隔が狭以上体で隣接する吊懸
箇所のホルダの側面の隙間に進入した状態で一旦引き込
んだホルダを戻すことになり、戻し移動するホルダの端
部と隣接するホルダの端部とが衝突しつかえることがな
く円滑に元に戻すことができる。従って、その後のホル
ダの格納作業に支障を来さないという効果を奏するので
ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】ホルダの自動取り出し格納装置の一部破断斜視
図である。

【図２】収納棚ユニットの正面図である。

【図３】図２の III−III 線矢視図である。

【図４】ホルダの吊懸箇所の側断面図である。

【図５】図４のＶ−Ｖ線矢視断面図である。

【図６】図４のVI−VI線矢視図である。

【図７】ホルダ及び吊支レール体の斜視図である。

【図８】搬送ユニットを示す図９の VIII −VIII線矢視
平面図である。

【図９】搬送ユニットを示す図８のIX−IX線矢視側断面
図である。

【図１０】図９のＸ−Ｘ線矢視で示す搬送ユニットの正
面図である。

【図１１】図９のXI−XI矢視断面図である。

【図１２】挟持搬送手段における本体ブロックの平面図
である。

【図１３】図１２のＸIII −ＸIII 線矢視断面図であ
る。

【図１４】本体ブロックの正面図である。

【図１５】リストアガイド手段の前進時の作用説明図で
ある。

【図１６】リストアガイド手段の斜視図である。

【図１７】厚み検出手段の部品斜視図である。

【図１８】厚み検出手段の作用説明図である。

【図１９】選択手段の平面図である。

【図２０】図１９のＸＸ−ＸＸ線矢視断面図である。

【図２１】挟持搬送手段の退避位置における押圧ローラ
及び案内ローラと、押圧ブロック及び選択ブロックとの
位置関係を示す側面図である。

【図２２】ホルダ取り込み時の作用説明図である。

【図２３】ホルダ送り出し時の挟持搬送手段とリストア
ガイド手段との位置関係を示す作用説明図である。

【図２４】挟持搬送手段の前後移動位置検出用のセンサ
位置を示す図である。

【図２５】制御手段の機能ブロック図である。

【図２６】制御のメインフローチャートである。

【図２７】厚みオーバー時の処理のサブルーチンフロー
チャートである。

【符号の説明】

１ 収納棚ユニット ２ ホルダ ３ 搬送ユニット ５ 吊支レール体 １８ 挟持搬送手段 ２０ リストアガイド手段 ２１、２１ 差し込み板 ３６ 駆動モータ ５１ 移動梁 ５９ 押圧ブロック ４６ ラッチレバー ４７ 押圧ローラ ４８ 案内ローラ ８５ 選択ブロック ８６ 回動型電磁ソレノイド １０８ タイマー １０９ 前進停止センサ １１０ 後退待機位置センサ １１１ 取り込み完了位置センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０６Ｆ 19/00

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 入庫部等における適宜間隔にて並列状に
   吊懸けられたホルダの吊懸箇所の前面に沿って移動自在
   な搬送ユニットのケース内の上部に、ホルダの上部を挟
   持する挟持搬送手段を、ケースに設けた出入口と外部の
   ホルダの吊懸箇所とに対して前後移動するように設け、
   前記出入口には、先端の間隔が狭くなるように回動付勢
   された左右一対の差し込み板からなるリストアガイド手
   段を、挟持搬送手段の後退待機位置からの前進動に応じ
   て選択的に前移動可能に設ける一方、ケース内へ後退移
   動するホルダの厚みを検出する厚み検出手段を設けてな
   るホルダの自動格納管理装置において、前記挟持搬送手
   段のケース内方向への後退距離を検出する検出手段を設
   け、前記厚み検出手段にて規定厚み以上であると判断さ
   れるとき、前記後退距離がホルダの吊懸方向の長さ以下
   であれば、前記挟持搬送手段をそのまま前進動させるよ
   うに制御する一方、前記後退距離がホルダの吊懸方向の
   長さを越えるときは、挟持搬送手段によるホルダの挟持
   を一旦解除したまま後退待機位置まで後退させた後、前
   記リストアガイド手段とホルダとを前進させるように制
   御するようにした制御手段を設けたことを特徴とするホ
   ルダの自動格納管理装置。