JPH0796422A - トレイ供給装置及びその装置を用いたトレイ供給方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 複数個のトレイ２１〜２５を収納するトレイ
マガジン１０を搬入し、あらかじめ定められた組立順序
にしたがって、前記トレイマガジンに収納されているト
レイと二段リフタ６０の所定の棚部６０ａ，６０ｂの高
さが一致するように位置決めを行なうエレベータ４０
と、二段の棚部６０ａ，６０ｂを有し、その所定の棚部
を、あらかじめ定められた組立順序にしたがって、前記
トレイマガジンの所定の棚部又は前記供給ステージと高
さが同じとなるように位置決めし、前記トレイマガジン
から押し出されたトレイを前記供給ステージに搬入又は
搬出する前記二段リフタ６０とを備えた構成としてあ
る。 【効果】 各トレイの組立ロボットへの供給，搬出時間
を一定かつ短時間にすることができ、安定した部品の供
給，搬出を行なえる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、各種組立部品が収納さ
れている複数個のトレイを順に組立ロボットに供給する
トレイ供給装置に関し、特に、各トレイの供給，搬出時
間を一定かつ短時間にすることができ、安定した部品の
供給，搬出を行なえるようにしたトレイ供給装置及びそ
の装置を用いたトレイ供給方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】現在、電子機器の組立ては、作業自動化
を図るため、組立ロボットに組立作業を行なわせ、ま
た、この組立ロボットへの部品の供給は、トレイ供給装
置を用いて自動供給するのが一般的である。

【０００３】従来、この種のトレイ供給装置としては、
例えば、特開平１−２２２８２７号公報に記載されてい
るものがある。このトレイ供給装置は、図８に示すよう
に、種類別に部品を搭載した複数個のトレイ（以下、実
トレイと称す）を収納したトレイマガジンの積載された
無人車２０１と、この無人車２０１から実トレイを収納
してあるトレイマガジン（以下、実トレイマガジンと称
す）を受け取り、一旦収納しておくバッファ２０２と、
組立ロボット２０５に隣接して設けられ、この組立ロボ
ット２０５に実トレイを組立順序に応じて順次供給する
ストッカ２０３と、これらバッファ２０２とストッカ２
０３の間に配置され、ストッカ２０３における部品が空
になったトレイ（以下、空トレイと称す）を搬出し、代
わりの実トレイをバッファ２０２から補充するエレベー
タ２０４とを備えた構成となっていた。このような構成
のトレイ供給装置によれば、組立ロボット２０５への複
数種の部品供給と部品供給後の空トレイの搬出が自動的
に行なわれる。

【０００４】なお、前記複数個の実トレイを人手によっ
てトレイマガジンに収納してから装置に供給するように
すると、手間がかかるため、上述した特開平１−２２２
８２７号の供給装置では、バッファ２０２に複数個段積
みされた実トレイを一度に分離するトレイ分離部を備え
たトレイ供給装置が提案されている。このトレイ分離部
は、図９（ａ）〜（ｃ）に示すように、バッファ２０２
の側壁内側にシャフト２１０，２１０を立設し、このシ
ャフト２１０，２１０に複数のトレイフック２１１を摺
動自在に取り付け、これらトレイフック２１１を複数個
のエアシリンダ２１２によってそれぞれ連結した構成と
なっていた。このような構成のトレイ分離部を用いれ
ば、実トレイを人手によって一個づつトレイマガジンに
収納する手間が省ける。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上述した特開
平１−２２２８２７号のトレイ供給装置では、ストッカ
２０３が三段以上となっているため、三種類以上の実ト
レイがストッカ２０３に収納されている場合において、
例えば、ストッカ２０３最上段の実トレイを組立ロボッ
ト２０５に供給した後、その直下に位置する実トレイを
供給するときと、ストッカ２０３の最下段に位置する実
トレイを供給するときでは、後者の方が長時間を要する
ことになる。すなわち、従来のトレイ供給装置では、一
の実トレイから部品を供給した後、次の部品が供給され
るまでの時間が、ストッカ２０３内の次の実トレイの位
置によって変化し、部品の供給時間が一定しないという
問題があった。

【０００６】また、上記実トレイの供給時間は組立ロボ
ット２０５の待機時間でもあり、次の部品の供給に時間
がかかるときは、組立ロボット２０５の可動効率が低下
するという問題があった。

【０００７】さらに、上記トレイ供給装置に設けられて
いたトレイ分離部では、トレイ一個を分離するのに二個
のエアシリンダ２１２，２１２と、これらエアシリンダ
２１２，２１２にエアを送るための四本のエア配管が必
要となり、これらエアシリンダ２１２，２１２とエア配
管はトレイの段数を増やすごとに増加するため、装置が
複雑かつ大型化してしまうという問題があった。

【０００８】本発明は、上記問題点にかんがみてなされ
たものであり、トレイの供給，搬出時間を一定かつ短時
間とすることができ、安定した部品の供給，搬出を行な
えるとともに、装置の簡素化と小型化が可能なトレイ供
給装置の提供を目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の請求項１記載のトレイ供給装置は、複数種
類の部品をあらかじめ定められた組立順序にしたがって
繰り返し組立ロボットに供給するトレイ供給装置におい
て、複数個のトレイを上下方向に収納するトレイマガジ
ンと、このトレイマガジンを搬入し、あらかじめ定めら
れた組立順序にしたがって、前記トレイマガジンに収納
されているトレイと二段リフタの所定の棚部の高さが一
致するように位置決めを行なうエレベータと、所定のト
レイと二段リフタの所定の棚部の高さが一致したとき、
前記トレイマガジンから所定のトレイを二段リフタに押
し出し、また、部品供給の済んだトレイを前記二段リフ
タからトレイマガジンの所定の棚部に引き込む押出，引
込手段と、二段の棚部を有し、その所定の棚部を、あら
かじめ定められた組立順序にしたがって、前記トレイマ
ガジンの所定の棚部又は前記供給ステージと高さが同じ
となるように位置決めし、前記トレイマガジンから押し
出されたトレイを前記供給ステージに搬入又は搬出す
る、前記エレベータと供給ステージの間に配置された前
記二段リフタと、この二段リフタと組立ロボットの間に
配置された供給ステージとを備えた構成としてある。

【００１０】また、請求項２記載のトレイ供給装置は、
前記エレベータの手前に配置された二段のコンベアであ
って、外部から部品の入ったトレイを収納したトレイマ
ガジンを一のコンベアから搬入し、前記エレベータ内に
他のトレイマガジンが収納されているときはそのまま待
機するとともに、前記エレベータ内に他のトレイマガジ
ンが収納されていないときは、搬入した前記トレイマガ
ジンをエレベータに搬出し、また、前記エレベータから
部品供給済みの空トレイを収納したトレイマガジンが搬
出されたときは、これを他のコンベアによって外部に搬
出するバッファと、前記エレベータの底部に設けられ、
前記バッファから搬出されたトレイマガジンを前記エレ
ベータ内に搬入するとともに、トレイ内の部品を全て供
給した後、空のトレイを収納したトレイマガジンを前記
バッファに搬出するコンベアとを備えた構成としてあ
る。さらに、トレイの供給作業を容易にするため、前記
エレベータの側辺に対向させて立設したシャフトと、こ
れらシャフトのそれぞれに摺動自在に積層され、前記エ
レベータ内に複数段の棚部を形成するトレイフックと、
一端部に固定孔を形成するとともに他端部に長孔を形成
した板状部材であり、この固定孔に挿入した固定ピンを
一のトレイフックに固定するとともに、前記長孔に挿入
したガイドピンを他のトレイフックに固定し、前記複数
のトレイフックをそれぞれ接離自在に連結する連結プレ
ートと、前記複数のガイドフックのうち、最上段に位置
するガイドフックを上下動させるシリンダとからなるト
レイ分離部を備えた構成としてある。

【００１１】さらに、請求項３記載のトレイ供給方法と
しては、次の（１）〜（７）の工程を含む方法としてあ
る。 （１）前記供給ステージから二段リフタの一の棚部に第
一の空トレイを搬入する工程 （２）前記第一の空トレイと前記エレベータ内のトレイ
マガジン又は段分離部の所定の棚部、及び、前記二段リ
フタの他の棚部に収納してある第二の実トレイと供給ス
テージの高さが一致するように前記二段リフタが昇降す
る工程 （３）前記二段リフタの一の棚部からエレベータに前記
第一の空トレイを搬出するとともに、前記二段リフタの
他の棚部から供給ステージに前記第二の実トレイを搬出
する工程 （４）トレイマガジン又は段分離部内の第三の実トレイ
と前記二段リフタの一の棚部の高さが一致するように前
記エレベータが昇降する工程 （５）前記エレベータから二段リフタの一の棚部に前記
第三の実トレイを搬入するとともに、前記供給ステージ
から二段リフタの他の棚部に前記第二の空トレイを搬入
する工程 （６）前記第二の空トレイと前記エレベータ内のトレイ
マガジン又は段分離部の所定の棚部、及び、前記第三の
実トレイと供給ステージの高さが一致するように前記二
段リフタが昇降する工程 （７）前記二段リフタの他の棚部から前記第二の空トレ
イを搬出するとともに、前記二段リフタの一の棚部から
供給ステージに前記第三の実トレイを搬出する工程

【００１２】

【作用】上記構成からなる本発明のトレイ供給装置及び
その装置を用いたトレイ供給方法によれば、複数個のト
レイは、常に一定の時間間隔で二段リフタから供給ステ
ージに供給される。

【００１３】

【実施例】以下、本発明のトレイ供給装置及びその装置
を用いたトレイ供給方法の実施例について、図面を参照
しつつ説明する。まず、本発明の第一実施例に係るトレ
イ供給装置について説明する。図１は、本実施例に係る
トレイ供給装置を示す斜視図である。また、図２は本ト
レイ供給装置の各部の動作を示す動作説明図である。本
実施例のトレイ供給装置は、複数個のトレイをトレイマ
ガジンで供給し、また、本トレイマガジンのエレベータ
への搬入，搬出をバッファで自動的に行なう構成として
ある。

【００１４】これら図面において、１０はトレイマガジ
ンであり、複数段の棚部１０ａ〜１０ｅを有しており、
これら棚部１０ａ〜１０ｅには、トレイ２１〜２５が収
納してある。これらトレイ２１〜２５は、トレイマガジ
ン１０ごとに本トレイ供給装置に搬入，搬出される。３
０は下部コンベア３１と上部コンベア３２を有すバッフ
ァであり、エレベータ４０の手前に配置されている。こ
のバッファ３０は、図示しないトレイマガジンの搬送手
段（人手又は無人搬送車等）によって運ばれてきた実ト
レイマガジン１０を下部コンベア３１から搬入する。こ
こで、バッファ３０は、前記エレベータ４０内に他のト
レイマガジンが収容されている場合には、そのまま待機
し、他のトレイマガジンが収容されていない場合には、
搬入した実トレイマガジン１０をエレベータ４０に搬出
する。また、上部コンベア３２は、エレベータ４０から
搬出されてきた空トレイマガジン１０を受け取り、外部
に搬出する。

【００１５】エレベータ４０は、前記バッファ３０と後
述する二段リフタ６０の間に配置されており、図示しな
い駆動部により駆動させられるベルト４１によって昇降
自在となっている。また、エレベータ４０の底面部に
は、トレイマガジン１０を搬出するためのコンベア４２
が設けてある。このエレベータ４０は、実トレイマガジ
ン１０を搬入し、あらかじめ定められた所定の組立順序
にしたがって、実トレイマガジン１０の所定の棚部１０
ａ〜１０ｅと後述する二段リフタ６０の所定の棚部６０
ａ，６０ｂの高さが一致するように位置決めを行なう。
５１，５２は押出，引込用エアシリンダであり、バッフ
ァ３０の上段フレームに取り付けてある。これら押出、
引込用エアシリンダ５１，５２は、実トレイマガジン１
０と二段リフタ６０の所定の棚部が位置決めされたと
き、実トレイマガジン１０から所定の実トレイを二段リ
フタ６０の所定の棚部に押し出し、また、空トレイを二
段リフタ６０の所定の棚部からトレイマガジン１０の所
定の棚部に引き込む。

【００１６】前記二段リフタ６０は、エレベータ４０と
供給ステージ７０の間に配置された二段の棚体であり、
その棚部６０ａ，６０ｂは二本の垂直方向に設けられた
ガイドレール６１，６１に沿って昇降自在となってい
る。また、棚部６０ａ，６０ｂの両側には、供給ステー
ジ７０よりやや突出する高さの搬送フック６２，６２
（６２，６２）が設けてあり、この搬送フック６２は、
レール６３（６３）に沿って供給ステージ７０側に摺動
自在となっている。このような構成の二段リフタ６０
は、その所定の棚部６０ａ，６０ｂを、あらかじめ定め
られた組立順序にしたがって、エレベータ４０内に搬入
されたトレイマガジン１０の所定の棚部１０ａ〜１０
ｅ、又は、供給ステージ７０の高さと一致するように位
置決めする。また、トレイマガジン１０の所定の棚部１
０ａ〜１０ｅから二段リフタ６０の所定の棚部６０ａ，
６０ｂ内に搬入された実トレイは、搬送フック６２によ
って供給ステージ上７０に搬出され、部品の取り出され
た空トレイは搬送フック６３によって所定の棚部６０
ａ，６０ｂ内に搬入される。

【００１７】前記供給ステージ７０は、二段リフタ６０
と図示しない組立ロボットの間に配置されている。組立
ロボットは、この供給ステージ７０上に搬出されてきた
実トレイ２１（２２〜２６）から部品を取り出し基板の
任意の位置に実装して電子機器等を組立てる。また、上
述したバッファ３０，エレベータ４０，押出，引込シリ
ンダ５１，５２及び二段リフタ６０の動作タイミングな
どの制御は、入出力装置８１と制御ユニット８２によっ
て行なっている。

【００１８】次に、本発明の第二実施例に係るトレイ供
給装置について、図面を参照しつつ説明する。図３は、
本実施例に係るトレイ供給装置を示す斜視図である。ま
た、図４（ａ），（ｂ）は、本トレイ供給装置に設けた
トレイ分離部の部分拡大図である。本実施例のトレイ供
給装置は、エレベータ内にトレイ分離部を設け、トレイ
マガジンを使わずに複数個のトレイを装置に供給できる
構成としてある。

【００１９】これら図面において、９０はトレイ分離部
であり、エレベータ４０の両側部に対向して設けられて
いる。９１は複数のトレイフックであり、エレベータ５
０の４０の四隅に立設したシャフト９２，９２（９２，
９２）に摺動自在に積層されている。これらトレイフッ
ク９１は、図４（ｂ）に示すように、水平部と垂直部を
有するＬ字状（逆Ｌ字状）の板状部材であり、水平部が
対向してエレベータ４０内に複数段の棚部を形成する。
９３は複数の連結プレートであり、その一端部には固定
孔９３ａが形成してあるとともに、他端部には長孔９３
ｂが形成してある。これら連結プレート９３は、固定部
９３ａに挿入した固定ピン９４を上段のトレイフック９
１に固定するとともに、長孔９３ｂに挿入したガイドピ
ン９５を下段のトレイフック９１に固定することによ
り、複数のトレイフック９１を接離自在に連結してい
る。また、これら連結プレート９３は、各トレイフック
９１が縮まったとき、互いに干渉しないようにトレイフ
ック９１の各段ごとに交互に位置をずらして取り付けて
ある。９６はエアシリンダであり、前記複数のガイドフ
ック９１のうち、最上段に位置するガイドフック９１，
９１にそのピストンを結合してある。さらに、本実施例
のトレイ供給装置に用いるトレイ２１〜２５には、その
両側部に前記トレイフック９１の水平部に載置する突出
部２１ａ〜２５ａが形成してある。

【００２０】この第二実施例におけるトレイ供給装置
は、次のように作動する。図３及び５において、トレイ
マガジン１０を用いずに直接段積みされた複数個の実ト
レイ２１〜２５は、バッファ３０からエレベータ４０内
に搬入される。エレベータ４０内において、これら実ト
レイ２１〜２５は、トレイフック９１によって形成され
た複数段の棚部に個別に収納される（図５（ａ））。そ
の後、エアシリダ９６が上昇すると複数のトレイフック
９１が最上段のトレイフック９１，９１から順に上昇し
て、各実トレイ２１〜２５が一定の間隔を開けて上下に
分離される（図５（ｂ））。次いで、各実トレイ２１〜
２５を分離させた状態でエレベータ４０と二段リフタ６
０の間で実トレイ２１〜２５の搬出，搬入が行なわれる
（図５（ｃ））。このようにして、実トレイ２１〜２５
内の全ての部品供給が終了すると、エレベータ４０がバ
ッファ３０の上部コンベア３２の位置まで上昇する（図
５（ｄ））。ここで、エアシリンダ９６が下降すると空
トレイ２１〜２５が再び積み重ねられ、バッファ３０の
上部コンベア３２へと搬出される（図５（ｅ））。この
ような本実施例のトレイ供給装置によれば、単一のエア
シリンダ９６によって複数個のトレイ２１〜２５を分
離，積み重ねでき、装置の簡素化かつ小型化を図れる。

【００２１】次に、本発明のトレイ供給方法の実施例に
ついて、図６及び７を参照しつつ説明する。図６（ａ）
〜（ｅ）及び図７（ａ）〜（ｅ）は、本実施例に係るト
レイ供給方法の一連の動作を示す説明図である。本実施
例のトレイ供給方法は、あらかじめ定められた組立順序
にしたがって複数個のトレイを一定の時間間隔で順に組
立ロボットに供給するものであり、エレベータから二段
リフタへの実トレイの搬入と供給ステージから二段リフ
タへの空トレイの搬入、又は、二段リフタから供給ステ
ージへの実トレイの搬出と二段リフタからエレベータへ
の空トレイの搬出を同時に行なう工程を含む方法として
ある。

【００２２】エレベータ４０に実トレイマガジン１０が
供給されると、エレベータ４０が所定の高さだけ上昇し
て、最初に供給すべき部品の入った実トレイＴ1 を、二
段リフタ６０の棚部６０ａと同じ高さとなるように位置
決めする（図６（ａ））。次いで、押出、引込エアシリ
ンダ５１によって実トレイＴ1 を押し出し、実トレイＴ
1 を上段の棚部６０ａに収納する（図６（ｂ））。実ト
レイＴ1 を収納した二段リフタ６０は、一段下降して、
棚部６０ａを供給ステージ７０と同じ高さとなるように
位置決めする。また、このとき、二段リフタ６０の棚部
６０ｂと二番目に供給すべき部品の入った実トレイＴ2
の高さが一致するように実トレイＴ2 を配置しておく
（図６（ｃ））。次いで、二段リフタ６０の搬送フック
６２が実トレイＴ1 を供給ステージ７０上に搬送すると
ともに、 押出, 引込エアシリンダ５２が実トレイＴ2 を
押し出し、下段の棚部６０ｂに収納する（図６
（ｄ））。この状態で、組立ロボットによる部品の取り
出し実装が行なわれる。その後供給ステージ７０上の実
トレイＴ1 からの部品供給が終了すると、搬送フック６
２が空トレイＴ1 を再び上段の棚部６０ａ内に引き込む
（図６（ｅ））。

【００２３】次いで、二段リフタ６０が上昇し、下段の
棚部６０ｂ内の実トレイＴ2 が供給ステージ７０と同じ
高さとなるように位置決めする。これにより、棚部６０
ａ内の空トレイＴ1 もトレイマガジン１０の元の棚部と
同じ高さに位置決めされる。ここで、押出，引込エアシ
リンダ５１が空トレイＴ1 をトレイマガジン１０の元の
棚部に引き込み、また、搬送フック６２が実トレイＴ2
を供給ステージ７０上に搬送する（図７（ａ），
（ｂ））。供給ステージ７０上の実トレイＴ2 から組立
ロボットによる部品供給が行なわれている間に、エレベ
ータ４０が下降して三番目に供給すべき部品の入った実
トレイＴ3 と二段リフタ６０の上段の棚部６０ａが同じ
高さとなるように位置決めする。そして、部品供給の終
了後、押出，引込エアシリンダ５１が実トレイＴ3を押
し出して上段の棚部６０ａに収納するとともに、搬送フ
ック６２が空トレイＴ2 を下段の棚部６０ｂに戻す（図
７（ｃ））。その後、二段リフタ６０が下降して実トレ
イＴ3 を供給ステージ７０と同じ高さとなるように位置
決めし、同時にエレベータ４０が上昇して空トレイＴ2
をトレイマガジン１０の元の棚部と同じ高さとなるよう
に位置決めする（図７（ｄ））。そして、搬送フック６
２が実トレイＴ3 を供給ステージ７０に搬送すると同時
に、押出，引込エアシリンダ５２が空トレイＴ2 をトレ
イマガジン１０の元の棚部に引き込む。

【００２４】本実施例のトレイ供給方法では、上記のよ
うな動作を実トレイＴ4 ，Ｔ5 ・・・Ｔn についても繰
り返し行ない、トレイマガジン１０内の実トレイを順に
組立ロボットに供給する。

【００２５】このような、本実施例のトレイ供給装置及
びその装置を用いたトレイ供給方法によれば、複数個の
トレイ２１〜２５（Ｔ1 〜Ｔn ）の供給，搬出時間を一
定かつ短時間にすることができ、安定した部品の供給，
搬出が行なえる。

【００２６】なお、本発明のトレイ供給装置及びその装
置を用いたトレイ供給方法は、上記実施例に限定される
ものではない。例えば、上記トレイ供給装置の実施例で
は、トレイ供給作業の自動化を図るため、バッファ３０
によってトレイマガジン１０等をエレベータ４０に搬
入，搬出する構成としたが、人手によってエレベータ４
０にトレイマガジン１０等を搬入，搬出することとして
もよい。また、上記トレイ供給方法の実施例では、トレ
イマガジン１０を用いるトレイ供給装置を例に説明した
が、トレイ分離部９０を備えたトレイ供給装置で本方法
を実施しても上記実施例と同様の効果を奏する。

【００２７】

【発明の効果】以上、説明したように、本発明のトレイ
供給装置及びその装置を用いたトレイ供給方法によれ
ば、トレイの供給，搬出時間を一定かつ短時間にするこ
とができ、安定した部品の供給，搬出を行なえるととも
に、装置を簡素化かつ小型化することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第一実施例に係るトレイ供給装置を示
す斜視図である。

【図２】本トレイ供給装置の各部の動作を示す構成図で
ある。

【図３】本発明の第二実施例に係るトレイ供給装置を示
す斜視図である。

【図４】同図（ａ），（ｂ）は、本トレイ供給装置に設
けたトレイ分離部の部分拡大図である。

【図５】同図（ａ）〜（ｅ）は、本トレイ分離部の一連
の動作を示す説明図である。

【図６】，

【図７】本発明の実施例に係るトレイ供給方法の一連の
動作を示す説明図である。

【図８】従来例に係るトレイ供給装置を示す構成図であ
る。

【図９】従来例に係るトレイ供給装置に設けられたトレ
イ分離部を示すものであり、同図（ａ）は正面図、同図
（ｂ）は、側面図、同図（ｃ）は部分断面側面図であ
る。

【符号の説明】

１０ トレイマガジン １０ａ〜１０ｅ 棚部 ２１〜２５ トレイ ２１ａ〜２５ａ 突出部 ３０ バッファ ３１ 下部コンベア ３２ 上部コンベア ４０ エレベータ ４１ ベルト ４２ コンベア ５１，５２ 押出，引込エアシリンダ ６０ 二段リフタ ６０ａ，６０ｂ 棚部 ６１ ガイドレール ６２ 搬送フック ６３ レール ７０ 供給ステージ ８１ 入出力装置 ８２ 制御ユニット ９０ トレイ分離部 ９１ トレイフック ９２ シャフト ９３ 連結プーレト ９３ａ 固定孔 ９３ｂ 長孔 ９４ 固定ピン ９５ ガイドピン ９６ エアシリンダ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 井上 修 東京都港区芝五丁目７番１号 日本電気株 式会社内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数種類の部品をあらかじめ定められた
   組立順序にしたがって繰り返し組立ロボットに供給する
   トレイ供給装置において、 複数個のトレイを上下方向に収納するトレイマガジン
   と、 このトレイマガジンを搬入し、あらかじめ定められた組
   立順序にしたがって、前記トレイマガジンに収納されて
   いるトレイと二段リフタの所定の棚部の高さが一致する
   ように位置決めを行なうエレベータと、 所定のトレイと二段リフタの所定の棚部の高さが一致し
   たとき、前記トレイマガジンから所定のトレイを二段リ
   フタに押し出し、また、部品供給の済んだトレイを前記
   二段リフタからトレイマガジンの所定の棚部に引き込む
   押出，引込手段と、 二段の棚部を有し、その所定の棚部を、あらかじめ定め
   られた組立順序にしたがって、前記トレイマガジンの所
   定の棚部又は前記供給ステージと高さが同じとなるよう
   に位置決めし、前記トレイマガジンから押し出されたト
   レイを前記供給ステージに搬入又は搬出する、前記エレ
   ベータと供給ステージの間に配置された前記二段リフタ
   と、 この二段リフタと組立ロボットの間に配置された供給ス
   テージとを備えたことを特徴とするトレイ供給装置。
2. 【請求項２】 前記エレベータの手前に配置された二段
   のコンベアであって、外部から部品の入ったトレイを収
   納したトレイマガジンを一のコンベアから搬入し、前記
   エレベータ内に他のトレイマガジンが収納されていると
   きはそのまま待機するとともに、前記エレベータ内に他
   のトレイマガジンが収納されていないときは、搬入した
   前記トレイマガジンをエレベータに搬出し、また、前記
   エレベータから部品供給済みの空トレイを収納したトレ
   イマガジンが搬出されたときは、これを他のコンベアに
   よって外部に搬出するバッファと、 前記エレベータの底部に設けられ、前記バッファから搬
   出されたトレイマガジンを前記エレベータ内に搬入する
   とともに、トレイ内の部品を全て供給した後、空のトレ
   イを収納したトレイマガジンを前記バッファに搬出する
   コンベアとを備えた請求項１記載のトレイ供給装置。
3. 【請求項３】 前記エレベータの側辺に対向させて立設
   したシャフトと、 これらシャフトのそれぞれに摺動自在に積層され、前記
   エレベータ内に複数段の棚部を形成するトレイフック
   と、 一端部に固定孔を形成するとともに他端部に長孔を形成
   した板状部材であり、この固定孔に挿入した固定ピンを
   一のトレイフックに固定するとともに、前記長孔に挿入
   したガイドピンを他のトレイフックに固定し、前記複数
   のトレイフックをそれぞれ接離自在に連結する連結プレ
   ートと、 前記複数のガイドフックのうち、最上段に位置するガイ
   ドフックを上下動させるシリンダとからなるトレイ分離
   部を備えた請求項１又は２記載のトレイ供給装置。
4. 【請求項４】 次の（１）〜（７）の工程を含むことを
   特徴とするトレイ供給方法。 （１）前記供給ステージから二段リフタの一の棚部に第
   一の空トレイを搬入する工程 （２）前記第一の空トレイと前記エレベータ内のトレイ
   マガジン又は段分離部の所定の棚部、及び、前記二段リ
   フタの他の棚部に収納してある第二の実トレイと供給ス
   テージの高さが一致するように前記二段リフタが昇降す
   る工程 （３）前記二段リフタの一の棚部からエレベータに前記
   第一の空トレイを搬出するとともに、前記二段リフタの
   他の棚部から供給ステージに前記第二の実トレイを搬出
   する工程 （４）トレイマガジン又は段分離部内の第三の実トレイ
   と前記二段リフタの一の棚部の高さが一致するように前
   記エレベータが昇降する工程 （５）前記エレベータから二段リフタの一の棚部に前記
   第三の実トレイを搬入するとともに、前記供給ステージ
   から二段リフタの他の棚部に前記第二の空トレイを搬入
   する工程 （６）前記第二の空トレイと前記エレベータ内のトレイ
   マガジン又は段分離部の所定の棚部、及び、前記第三の
   実トレイと供給ステージの高さが一致するように前記二
   段リフタが昇降する工程 （７）前記二段リフタの他の棚部から前記第二の空トレ
   イを搬出するとともに、前記二段リフタの一の棚部から
   供給ステージに前記第三の実トレイを搬出する工程